KR20230077308A - A variable driving electric wheelchair for the vulnerable - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동 휠체어로서, 거동이 불편한 취약계층의 이동성을 향상되게 하면서 신체를 안정적으로 지지되게 하고, 좌석의 기립 및 방향전환 기능을 제공하면서 취업 활동이 어려운 취약계층에게 레일이 부설된 작업장에서 전동 휠체어를 이용한 작업환경을 제공하도록 하는 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 사람이 탑승하는 좌석부(100)와; 상기 좌석부(100)의 일반주행을 위해 구동휠(220)을 회전 작동시키는 휠 구동부(200);를 포함하여 구성되고, 상기 휠 구동부(200)는 구동휠(220)이 탈착될 수 있고, 상기 구동휠(220)이 분리되면 레일(10)에서 회전 작동이 가능한 레일휠(210)이 노출되면서 레일주행 구조로 선택적 가변되게 한다.The present invention is an electric wheelchair, which improves the mobility of the vulnerable class with reduced mobility, stably supports the body, and provides a function of standing up and changing direction of the seat, while providing power to the vulnerable class with difficulty in job hunting in a workplace where rails are laid. It relates to a driving variable electric wheelchair for the vulnerable to provide a working environment using a wheelchair.
The present invention to solve this object; a seat 100 for a person to board; and a wheel driving unit 200 that rotates and operates the driving wheel 220 for general driving of the seat unit 100, the driving wheel 220 of the wheel driving unit 200 can be detached, When the drive wheel 220 is separated, the rail wheel 210 capable of rotating on the rail 10 is exposed and selectively changed to a rail driving structure.

Description

취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어{A variable driving electric wheelchair for the vulnerable}A variable driving electric wheelchair for the vulnerable

본 발명은 전동 휠체어로서, 거동이 불편한 취약계층의 이동성을 향상되게 하면서 신체를 안정적으로 지지하게 하고, 좌석의 기립 및 방향전환 기능을 제공하면서 취업 활동이 어려운 취약계층에게 레일이 부설된 작업장에서 전동 휠체어를 이용한 작업환경을 제공하도록 하는 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어에 관한 것이다.The present invention is an electric wheelchair, which improves the mobility of the vulnerable class with reduced mobility, stably supports the body, and provides a function of standing up and changing direction of the seat, while providing power to the vulnerable class with difficulty in job hunting in a workplace where rails are laid. It relates to a driving variable electric wheelchair for the vulnerable to provide a working environment using a wheelchair.

일반적으로 휠체어는 신체상의 기능장애로 보행이 곤란한 장애인, 노인 등의 취약계층이 사용하여 활동할 수 있는 범위를 확대하면서 이동을 원활하게 하도록 개발된 보장구이다.BACKGROUND ART In general, a wheelchair is an assistive device developed to facilitate movement while expanding a range in which a vulnerable class such as a disabled person or an elderly person who has difficulty walking due to a physical functional disorder can use it.

이러한 휠체어는 사람이 앉아 신체를 지지해 주는 좌석과 이동을 위한 바퀴가 마련되며, 손으로 바퀴를 움직이는 수동식과 배터리를 전력원으로 모터의 동력으로 움직이는 전동 휠체어가 대표적이며, 최근에는 모터의 동력으로 다리가 불편한 사람이 손으로 쉽게 조작할 수 있는 전동 휠체어를 널리 사용하고 있다.These wheelchairs are provided with a seat for supporting the body on which a person sits and wheels for movement, and a manual type that moves the wheels by hand and an electric wheelchair that moves with the power of a motor using a battery as a power source are typical. Electric wheelchairs that can be easily operated by hand are widely used by people with impaired legs.

예를 들어, 종래 한국공개특허공보 제10-2012-0091663호를 살펴보면, 조작부를 포함하는 시트부 및 본체를 포함하는 전동 휠체어에 있어서, 상기 조작부는 전후 좌우 주행을 제어하는 조이스틱을 포함하고, 상기 조이스틱을 사용하여 좌우 회전을 제어하며, 상기 좌우 회전을 제어하는 것은 상기 조이스틱을 좌 방향으로 향하게 하면 우측 차륜은 전진방향의 힘이 작용하고, 좌측 차륜은 후진방향의 힘이 작용하거나, 상기 조이스틱을 우 방향으로 향하게 하면, 우측 차륜은 후진방향의 힘이 작용하고, 좌측 차륜은 전진 방향의 힘이 작용하는 구조의 전동 휠체어가 제시되어 있다.For example, looking at Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0091663, in an electric wheelchair including a body and a seat portion including a control unit, the control unit includes a joystick for controlling front and rear left and right driving, Left and right rotation is controlled using a joystick, and in controlling the left and right rotation, when the joystick is directed in the left direction, a force in the forward direction is applied to the right wheel and a force in the backward direction is applied to the left wheel, or When directed in the right direction, a power wheelchair having a structure in which a force in a backward direction is applied to the right wheel and a force in a forward direction is applied to the left wheel is proposed.

그러나 종래에는 전동 휠체어의 좌석이 회전되지 않으며 방향전환을 위해 전동 휠체어가 직접 주행하는 방식으로 수행하기 때문에 전동 휠체어의 주행이 어려운 좁은 공간이나 지형이 고르지 못한 장소에서 좌석의 방향전환이 용이하지 않고, 좌석이 기립되지 않기 때문에 좌석에 앉은 사람이 활동할 수 있는 높이가 전동 휠체어의 높이에 제한되는 문제점이 있으며, 기존 전동 휠체어의 구동부는 일상 주행만 가능하기 때문에 전동 휠체어가 이동하기 어려운 작업장에서 전동 휠체어의 탑승자가 작업을 수행할 수 없어 거동이 불편한 취약계층의 취업활동이 어려운 문제점들이 있었다.However, in the prior art, since the seat of the electric wheelchair is not rotated and the electric wheelchair is directly driven for direction change, it is not easy to change the direction of the seat in a narrow space where driving of the electric wheelchair is difficult or in a place where the terrain is uneven, Since the seat does not stand upright, there is a problem in that the height at which the seated person can move is limited to the height of the electric wheelchair, and since the driving part of the existing electric wheelchair can only be used for daily driving, it is difficult to move the electric wheelchair in the workplace. There were problems in finding employment for the vulnerable class who had difficulty in mobility because the occupant could not perform work.

한국공개특허공보 제10-2012-0091663호(공개일:2012.08.20)Korean Patent Publication No. 10-2012-0091663 (published date: 2012.08.20)

본 발명은 종래의 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 전동 휠체어에 좌석의 기립 및 회전을 위한 구조를 마련하여 전동 휠체어의 자체적인 주행 없이 좌석의 방향전환 및 높낮이를 조절할 수 있도록 하고, 일반 주행에 사용하는 휠 구동부를 레일 주행이 가능하도록 가변되게 하여 취업 활동이 어려운 취약계층에게 레일이 부설된 작업장에서 전동 휠체어를 활용한 작업환경을 제공할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the conventional problems, by providing a structure for standing and rotating a seat in an electric wheelchair so that the seat can be changed in direction and adjusted in height without driving the electric wheelchair itself, and used for general driving The purpose of this study is to provide a working environment using electric wheelchairs in a workplace where rails are installed to the vulnerable class who have difficulty in job hunting by making the wheel driving part variable so as to be able to run on rails.

이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;The present invention to solve this object;

사람이 탑승하는 좌석부와;a seat for a person to board;

상기 좌석부의 일반주행을 위해 구동휠을 회전 작동시키는 휠 구동부;를 포함하여 구성되고,It is configured to include; a wheel driving unit for rotating and operating the driving wheel for general driving of the seat unit,

상기 휠 구동부는 구동휠이 탈착될 수 있고, 상기 구동휠이 분리되면 레일에서 회전 작동이 가능한 레일휠이 노출되면서 레일주행 구조로 가변되는 것을 특징으로 하는 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어를 제공한다.The wheel drive unit provides a driving variable type electric wheelchair for the vulnerable, characterized in that the driving wheel can be detached, and when the driving wheel is separated, the rail wheel capable of rotating operation on the rail is exposed and changed to a rail running structure. .

이러한 본 발명에 따르면, 전동 휠체어의 자체적인 주행 없이 좌석의 방향전환 및 높낮이가 조절되어 탑승자의 활동범위가 넓어지며, 일반 주행에 사용되는 휠 구동부가 레일 주행이 가능하여 취업 활동이 어려운 취약계층에게 레일이 부설된 작업장에서 전동 휠체어를 활용한 작업환경을 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the direction change and height of the seat are adjusted without self-driving of the electric wheelchair, so that the occupant's activity range is widened, and the wheel driving unit used for general driving can run on rails, so that the vulnerable class who have difficulty in job hunting There is an effect of providing a working environment using an electric wheelchair in a work place where rails are laid.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어의 정면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어의 측면도.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어의 요부 확대도.
도 6 내지 도 7은 본 발명에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어의 작동 상태도이다.1 is a perspective view of a variable driving electric wheelchair for the vulnerable class according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a front view of a driving variable electric wheelchair for the vulnerable class according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view of a driving variable power wheelchair for the vulnerable class according to an embodiment of the present invention.
4 to 5 are enlarged views of main parts of a driving variable electric wheelchair for the vulnerable class according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are operational state diagrams of a driving variable electric wheelchair for the vulnerable class according to the present invention.

본 발명에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어를 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.The characteristics of the movable electric wheelchair for the vulnerable class according to the present invention will be understood by the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

한편, 실시 예를 설명함에 있어 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.On the other hand, in describing the embodiments, detailed descriptions of components that are widely known and used in the technical field to which the present invention belongs or does not belong will be omitted, and unnecessary descriptions will be omitted, and the present invention according to this will be omitted. This is to make the point more clear.

도 1의 (a)는 본 발명의 일반주행 형태를 설명하기 위한 도면이고, 도 1의 (b)는 본 발명의 레일주행 형태를 설명하기 위한 도면이며, 도 2 내지 도 3은 본 발명의 전체적인 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 리프트 및 로테이터를 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 휠 구동부를 설명하기 위한 도면이다.Figure 1 (a) is a view for explaining the general running form of the present invention, Figure 1 (b) is a view for explaining the rail running form of the present invention, Figures 2 to 3 are the overall shape of the present invention It is a view for explaining the structure, Figure 4 is a view for explaining the lift and rotator of the present invention, Figure 5 is a view for explaining the wheel driving unit of the present invention.

이에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어(1)를 개략적으로 살펴보면, 사람이 탑승하는 좌석부(100)와; 일반주행 및 레일주행을 위한 휠 구동부(200);를 포함하여 구성된다.Schematically looking at the driving variable type electric wheelchair 1 for the vulnerable class according to this, the seat portion 100 for a person to board; It is configured to include; a wheel driving unit 200 for general driving and rail driving.

이하, 본 발명의 일 실시 예에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어(1)를 도 1 내지 도 4를 참고로 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a driving variable electric wheelchair 1 for the vulnerable class according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4 .

먼저, 상기 좌석부(100)는;First, the seat portion 100;

사람이 탑승하는 공간을 제공하기 위한 것으로, 좌석부(100)는 거동이 불편한 취약계층이 앉아 전동 휠체어(1)를 이용해 이동할 수 있도록 하면서 좌석부(100)에 탑승한 사람을 안정적으로 지지하는 기능을 한다.In order to provide a space for people to board, the seat 100 has a function of stably supporting a person riding on the seat 100 while enabling vulnerable classes with reduced mobility to sit and move using the electric wheelchair 1. do

한편, 상기 좌석부(100)는 휠 구동부(200)가 하부에 설치되고, 상부에 사람이 탑승하는 좌석(121)이 마련되는 몸체(110);를 더 포함한다.On the other hand, the seat unit 100 further includes a body 110 in which the wheel drive unit 200 is installed at the lower portion and a seat 121 for a person to board is provided at the upper portion.

몸체(110)는 하중을 용이하게 지지할 수 있는 플레이트이며, 몸체(110)의 상부에 리프트(120)가 결합되고, 하부로 휠 구동부(200)가 결합되는 공간을 제공하며, 몸체(110)의 전방 측 하부에는 탑승한 사람의 발을 올려 놓을 수 있는 발판이 구비될 수 있다.The body 110 is a plate that can easily support a load, and provides a space in which the lift 120 is coupled to the upper portion of the body 110 and the wheel drive unit 200 is coupled to the lower portion of the body 110, and the body 110 A footrest on which a person's feet can be placed may be provided at a lower portion of the front side of the vehicle.

또한, 상기 좌석부(100)는 사람이 탑승하는 좌석(121)을 기립시키는 리프트(120);를 더 포함한다.In addition, the seat unit 100 further includes a lift 120 for standing up the seat 121 for a person to board.

여기서 리프트(120)는 좌판(121a), 좌판(121a)과 분리되는 등판(121b), 좌판(121a)의 하부에 위치된 베이스(121c)로 이루어진 좌석(121); 베이스(121c), 좌판(121a), 등판(121b)을 서로 연결시켜 지지하며, 좌판(121a)의 회전을 위한 제1축(c1)을 제공하는 링크(122); 및 베이스(121c)와 좌판(121a) 사이에 구비되며, 좌판(121a)이 제1축(c1)을 중심으로 회전하면서 기립되도록 동력을 제공하는 액추에이터(123);를 더 포함한다.Here, the lift 120 includes a seat 121 composed of a seat 121a, a back plate 121b separated from the seat 121a, and a base 121c located under the seat 121a; a link 122 connecting and supporting the base 121c, seat plate 121a, and back plate 121b and providing a first shaft c1 for rotation of the seat plate 121a; and an actuator 123 provided between the base 121c and the seat plate 121a and providing power so that the seat plate 121a stands while rotating about the first axis c1.

좌석(121)은, 사람이 앉는 좌판(121a) 및 사람의 등을 지지하는 등판(121b)이 서로 분리되어 각각 구비되고, 좌판(121a)의 하부로 좌석(121)을 몸체(110)에 결합시키기 위한 베이스(121c)가 임의 간격을 갖으면서 마련되며, 좌판(121a) 및 등판(121b)에는 사람의 안락한 착좌감을 위해 쿠션이 구비될 수 있고, 베이스(121c)는 좌판(121a) 사이로 연결되는 링크(122) 및 액추에이터(123)를 통해 좌판(121a)을 지지하게 한다.In the seat 121, a seat 121a on which a person sits and a back plate 121b supporting a person's back are provided separately from each other, and the seat 121 is coupled to the body 110 under the seat plate 121a. A base 121c is provided at an arbitrary interval, and a cushion may be provided on the seat plate 121a and the back plate 121b for a comfortable seating feeling, and the base 121c is connected between the seat plates 121a. The seat plate 121a is supported through the link 122 and the actuator 123.

이때, 좌석(121)의 안쪽에는 전동 휠체어(1)의 작동을 위한 전원을 제공하는 배터리가 탑재될 수 있고, 배터리는 구동모터(230), 액추에이터(123) 등의 작동을 위한 전원을 공급하며, 외부 전원이 공급되면 배터리가 충전될 수 있다.At this time, a battery that provides power for the operation of the electric wheelchair 1 may be mounted inside the seat 121, and the battery supplies power for the operation of the drive motor 230 and the actuator 123, , the battery can be charged when external power is supplied.

링크(122)는, 좌석(121)의 양측에 각각 마련되어 좌석(121)이 기립되는 작동을 지지하면서 등판(121b)이 일정 각도를 유지할 수 있도록 한다.The links 122 are provided on both sides of the seat 121 to support the standing operation of the seat 121 while allowing the back plate 121b to maintain a certain angle.

더불어 링크(122)는 베이스(121c)와 좌판(121a)을 연결시키며, 제1축(c1) 및 제2축(c2)이 형성된 제1고정대(122a); 좌판(121a)과 등판(121b)을 연결시키며, 제3축(c3) 및 제4축(c4)이 형성된 제2고정대(122b); 제1축(c1) 및 제3축(c3)에 연결되는 제1지지대(122c); 및 제2축(c2) 및 제4축(c4)에 연결되어 제1지지대(122c)와 평행을 유지하는 제2지지대(122d);로 구성된다.In addition, the link 122 connects the base 121c and the seat plate 121a, and includes a first fixing table 122a on which the first shaft c1 and the second shaft c2 are formed; a second fixing base 122b connecting the seat plate 121a and the back plate 121b and having a third shaft c3 and a fourth shaft c4 formed thereon; a first support 122c connected to the first shaft c1 and the third shaft c3; and a second support 122d connected to the second shaft c2 and the fourth shaft c4 to maintain parallelism with the first support 122c.

제1고정대(122a)는, 막대 형태로 이루어지며, 제1고정대(122a)가 베이스(121c)와 좌판(121a)의 선단을 수직으로 연결시키면서 좌판(121a)의 연결 측에 좌판(121a)의 회전을 위한 제1축(c1)을 형성시키고, 베이스(121c)의 연결 측에 제2지지대(122d)의 연결을 위한 제2축(c2)을 형성시킨다.The first fixing table 122a is formed in a bar shape, and while the first fixing table 122a vertically connects the base 121c and the front end of the seat plate 121a, the seat plate 121a is attached to the connection side of the seat plate 121a. A first axis c1 for rotation is formed, and a second axis c2 for connection of the second support 122d is formed on the connection side of the base 121c.

제2고정대(122b)는, 등판(121b)의 경사에 대응하여 비스듬하게 꺾인 막대 형태로 이루어지며, 제2고정대(122b)가 좌판(121a)의 후단과 등판(121b)을 수직으로 연결시키며, 제2고정대(122b)의 하부로 제1지지대(122c) 및 제2지지대(122d)의 연결을 위한 제3축(c3) 및 제4축(c4)을 형성시킨다.The second fixing stand 122b is formed in the form of a bar obliquely bent to correspond to the inclination of the back plate 121b, and the second fixing base 122b vertically connects the rear end of the seat plate 121a and the back plate 121b, A third shaft c3 and a fourth shaft c4 for connecting the first support bar 122c and the second support bar 122d are formed under the second fixing table 122b.

제1지지대(122c) 및 제2지지대(122d)는, 좌판(121a)의 길이에 대응한 막대 형태로 이루어지며, 제1지지대(122c)는 제1축(c1) 및 제3축(c3)에 양단이 회전 가능하게 연결되고, 제2지지대(122d) 역시 제2축(c2) 및 제4축(c4)에 양단이 회전 가능하게 연결되면서 제1지지대(122c)와 평행을 유지하도록 한다.The first support 122c and the second support 122d are formed in a bar shape corresponding to the length of the seat plate 121a, and the first support 122c has a first shaft c1 and a third shaft c3. Both ends are rotatably connected to, and both ends of the second support 122d are also rotatably connected to the second shaft c2 and the fourth shaft c4 so as to remain parallel to the first support 122c.

이 경우 제1고정대(122a), 제2고정대(122b), 제1지지대(122c), 제2지지대(122d)를 통해 상호 연결된 좌판(121a)과 등판(121b)이 제1축(c1)을 중심으로 베이스(121c)에 지지된 상태에서 상하 회전할 수 있어 좌석(121)의 기립이 가능하고, 좌판(121a)의 회전 중 제1지지대(122c) 및 제2지지대(122d)가 평행이 유지되면서 회전함으로 등판(121b)의 각도를 회전에 상관없이 일정하게 유지할 수 있게 된다.In this case, the seat plate 121a and the back plate 121b connected to each other through the first support stand 122a, the second support stand 122b, the first support stand 122c, and the second support stand 122d rotate the first shaft c1. It can be rotated up and down while being supported by the base 121c as the center, so that the seat 121 can stand up, and the first support 122c and the second support 122d remain parallel during the rotation of the seat 121a. As it rotates, the angle of the back plate 121b can be kept constant regardless of rotation.

마지막으로 액추에이터(123)는, 로드가 직선 왕복 작동으로 신축될 수 있는 전동 실린더이며, 액추에이터(123)는 베이스(121c)와 좌판(121a) 사이로 구비되는데, 액추에이터(123)의 몸통 부분은 베이스(121c)의 선단 측에 힌지 결합되고, 액추에이터(123)의 로드 부분은 좌판(121a)의 후단 측에 힌지 결합되어 액추에이터(123)의 로드가 신축 작동하면 좌판(121a)을 제1축(c1)을 중심으로 회전시킬 수 있는 동력을 제공하여 좌판(121a) 및 등판(121b)을 기립시킨다.Finally, the actuator 123 is an electric cylinder in which the rod can be extended and retracted by a linear reciprocating operation, and the actuator 123 is provided between the base 121c and the seat plate 121a. 121c), and the rod portion of the actuator 123 is hinged to the rear end of the seat plate 121a, so that when the rod of the actuator 123 is stretched and operated, the seat plate 121a moves along the first axis c1. The seat plate 121a and the back plate 121b are erected by providing power capable of rotating them around.

예컨대 본 발명은 리프트(120)를 통해 좌석(121)을 원하는 높이로 액추에이터(123)의 작동에 대응하여 기립시킬 수 있음에 따라 사람이 활동할 수 있는 높이가 전동 휠체어(1)의 높이보다 높아질 수 있어 일상생활이나 작업환경에서 보다 폭넓은 행위를 가능하게 한다.For example, the present invention can raise the seat 121 to a desired height through the lift 120 in response to the operation of the actuator 123, so that the height at which a person can be active can be higher than the height of the electric wheelchair 1 It enables a wider range of activities in everyday life and work environment.

또한, 상기 좌석부(100)는 사람이 탑승하는 좌석(121)을 수평 방향으로 회전시키는 로테이터(130);를 더 포함한다.In addition, the seat unit 100 further includes a rotator 130 that rotates the seat 121 on which a person sits in a horizontal direction.

여기서 로테이터(130)는 좌석(121)을 몸체(110)의 상부로 회전되게 축 결합시키는 회전축(131); 및 좌석(121)의 회전방향을 조작하기 위한 핸들(132);을 더 포함하여 구성된다.Here, the rotator 130 includes a rotational shaft 131 that rotates the seat 121 to the upper portion of the body 110; And a handle 132 for manipulating the rotation direction of the seat 121; is configured to further include.

회전축(131)은, 몸체(110)에 하단부가 고정되고, 상단부는 베이스(121c)의 하단 중앙에 축 결합되어 회전축(131)을 중심으로 좌석(121)이 회전하도록 하는 축이며, 회전축(131)의 상단 측 외주에 핸들(132)에 기어 연결되기 위한 기어 이가 형성될 수 있다.The rotating shaft 131 has a lower end fixed to the body 110 and an upper end shaft coupled to the center of the lower end of the base 121c so that the seat 121 rotates around the rotating shaft 131, and the rotating shaft 131 Gear teeth for gear connection to the handle 132 may be formed on the outer circumference of the top side of ).

핸들(132)은, 좌석(121)의 측방향으로 사람이 쉽게 파지할 수 있는 위치에 사람이 돌릴 수 있도록 마련되는데, 핸들(132)의 내측에는 회전축(131)에 기어 연결되기 위한 연결축(133)이 마련되어 핸들(132)을 연결축(133)을 중심으로 회전시킬 수 있으며, 연결축(133)과 회전축(131)의 연결 부분에 스크류 기어, 웜기어 등을 적용시켜 핸들(132)을 돌리면 회전축(131)이 움직이면서 좌석(121)의 회전을 가능하게 하고 회전방향을 자유롭게 조절할 수 있게 한다.The handle 132 is provided so that a person can turn it in a position where a person can easily grip it in the lateral direction of the seat 121, and inside the handle 132, a connecting shaft for gearing to the rotation shaft 131 ( 133) is provided to rotate the handle 132 around the connecting shaft 133, and when the handle 132 is turned by applying a screw gear, a worm gear, etc. to the connection between the connecting shaft 133 and the rotating shaft 131 While the rotating shaft 131 moves, it enables the rotation of the seat 121 and allows the rotation direction to be freely adjusted.

예컨대 본 발명은 로테이터(130)를 통해 좌석(121)을 원하는 방향으로 회전시켜 전환할 수 있어 전동 휠체어(1)가 이동하기 어려운 좁은 장소나 지형이 고르지 못한 곳에서 전동 휠체어의 자체적인 주행 없이 쉽게 좌석(121)의 방향전환을 수행할 수 있게 된다.For example, the present invention can rotate and switch the seat 121 in a desired direction through the rotator 130, so that the electric wheelchair 1 can be easily moved in a narrow place where it is difficult to move or where the terrain is uneven without the electric wheelchair traveling on its own. It is possible to change the direction of the seat 121 .

또한, 상기 좌석부(100)는 내부에 수용 공간을 갖는 바스켓(140);을 더 포함한다.In addition, the seat portion 100 further includes a basket 140 having an accommodation space therein.

바스켓(140)은 좌석(121)의 등판(121b) 후면에 상부로 개구된 공간을 갖는 바구니 형태로 마련되어 바스켓(140)의 내부로 다양한 물품 등을 수납할 수 있도록 하며, 일례로 레일(10)이 부설된 농장과 같은 작업장에서 전동 휠체어(1)를 이용해 작업하는 중에 수확하는 농작물을 바스켓(140)에 수납시켜 작업 능률을 향상시키도록 한다.The basket 140 is provided in the form of a basket having an upwardly opened space on the back side of the back plate 121b of the seat 121 to accommodate various items and the like into the basket 140. For example, the rail 10 Crops to be harvested while working using the electric wheelchair 1 in a workplace such as the attached farm are stored in the basket 140 to improve work efficiency.

그리고, 상기 휠 구동부(200)는;And, the wheel driving unit 200;

상기 좌석부(100)의 일반주행을 위해 구동휠(220)을 회전 작동시키고, 레일(10)에서 회전 작동이 가능한 레일휠(210)이 노출되면서 레일주행 구조로 가변되는 것으로, 휠 구동부(200)는 전동 휠체어(1)의 주행을 위한 이동 동력을 제공하는 것이며, 좌석부(100)에 탑승한 사람의 조작을 통해 출력되는 신호로 휠 구동부(200)가 작동되어 사람이 전동 휠체어(1)를 원하는 방향, 속도로 주행시키는 기능을 한다.The driving wheel 220 is rotated for the general driving of the seat 100, and the rail wheel 210 capable of rotating on the rail 10 is exposed and changed to a rail running structure, and the wheel drive unit 200 ) is to provide movement power for the driving of the electric wheelchair 1, and the wheel drive unit 200 is operated with a signal output through manipulation of a person riding on the seat 100 so that the person can move the electric wheelchair 1 to drive in the desired direction and speed.

한편, 상기 휠 구동부(200)는 구동휠(220)이 탈착 구조로 분리될 수 있고, 구동휠(220)이 분리되면 레일(10)에서 회전 작동하면서 레일주행을 가능하게 하는 레일휠(210);을 더 포함한다.On the other hand, in the wheel driving unit 200, the driving wheel 220 can be detachable in a detachable structure, and when the driving wheel 220 is separated, the rail wheel 210 enables rail travel while rotating on the rail 10 ; is further included.

레일휠(210)은 좌석부(100)의 전방으로 몸체(110)의 하부 양측에 각각 구비됨으로 서로 일정 폭으로 부설되는 한 쌍의 레일(10)에 레일휠(210)을 각각 안착되게 하고, 레일휠(210)이 레일(10)에 안착되는 구조에 의해 전동 휠체어(1)를 레일(10)의 주행로를 따라 안내되게 하면서 레일휠(210)이 회전 작동하여 이동력을 제공하도록 한다.The rail wheels 210 are provided on both sides of the lower portion of the body 110 in front of the seat 100, so that the rail wheels 210 are seated on a pair of rails 10 laid at a certain width to each other, The structure in which the rail wheel 210 is seated on the rail 10 allows the electric wheelchair 1 to be guided along the running path of the rail 10 while the rail wheel 210 rotates to provide movement force.

여기서 레일휠(210)은 레일(10)의 내측 면에 지지되는 제1지지판(211a)을 갖고, 레일(10)에 안착되어 회전되는 제1축부(211); 및 제1축부(211)의 끝단에 축 결합되고, 레일휠(210)에 조립되는 구동휠(220)을 지지하는 제2지지판(212a)을 갖는 제2축부(212);를 더 포함하여 구성된다.Here, the rail wheel 210 has a first support plate 211a supported on the inner surface of the rail 10, and a first shaft portion 211 seated on the rail 10 and rotated; And a second shaft portion 212 having a second support plate 212a that is shaft-coupled to the end of the first shaft portion 211 and supporting the driving wheel 220 assembled to the rail wheel 210; do.

제1축부(211)는, 구동모터(230)에 기어(240)를 통해 연결되는 부분으로 몸체(110)의 하부에 결합되고, 제1축부(211)는 레일(10)에 안착되어 회전하는 바퀴 형태로 이루어지며, 제1축부(211)의 외표면에는 레일(10)에 마찰력을 높이면서 소음 및 충격하중을 줄이기 위한 완충 기능의 재질로 이루어진 접촉면을 갖을 수 있고, 제1축부(211)의 내측에는 레일(10)의 내측 면에 지지되는 제1지지판(211a)이 원판 형태로 돌출되며, 제1지지판(211a)을 통해 한 쌍의 레일(10) 사이에서 레일휠(210)이 끼워진 형태로 안착되어 레일(10)에서 이탈되지 않으면서 이동을 원활하게 안내할 수 있다.The first shaft portion 211 is coupled to the lower portion of the body 110 as a portion connected to the drive motor 230 through a gear 240, and the first shaft portion 211 is seated on the rail 10 and rotates. It is made in the form of a wheel, and the outer surface of the first shaft portion 211 may have a contact surface made of a material with a buffer function for reducing noise and impact load while increasing frictional force on the rail 10, and the first shaft portion 211 On the inside of the first support plate 211a supported on the inner surface of the rail 10 protrudes in a disk shape, and the rail wheel 210 is sandwiched between the pair of rails 10 through the first support plate 211a. It is seated in the form and can guide the movement smoothly without being separated from the rail 10.

제2축부(212)는, 제1축부(211)와 대칭 형태의 바퀴로 이루어지는데, 제2축부(212)의 외측단에는 제2지지판(212a)이 원판 형태로 돌출되며, 구동휠(220)이 레일휠(210)에 조립되는 경우 제1축부(211)에 구동휠(220)이 축 결합되고, 제2축부(212)가 제1축부(211)의 끝단에 볼트를 통해 결합됨으로 제2축부(212)의 제2지지판(212a)이 제1축(211)에 결합된 구동휠(220)의 측단을 지지하여 고정시킬 수 있으며, 제2축부(212)를 통해 구동휠(220)을 레일휠(210)에 탈착 구조로 조립되게 한다.The second shaft portion 212 is composed of a wheel symmetrical to the first shaft portion 211, and a second support plate 212a protrudes in a disk shape at the outer end of the second shaft portion 212, and the driving wheel 220 ) is assembled to the rail wheel 210, the driving wheel 220 is axially coupled to the first shaft portion 211, and the second shaft portion 212 is coupled to the end of the first shaft portion 211 through bolts. The second support plate 212a of the two shafts 212 can support and fix the side end of the drive wheel 220 coupled to the first shaft 211, and the drive wheel 220 through the second shaft 212. To be assembled to the rail wheel 210 in a detachable structure.

이 경우 레일휠(210)을 통해 전동 휠체어(1)가 레일(10)이 부설된 작업장에서 레일주행을 가능하고, 레일휠(210)의 회전 작동에 의해 전동 휠체어(1)가 주행하기 위한 이동력을 원활하게 제공할 수 있다.In this case, the electric wheelchair 1 can run on rails in the workplace where the rails 10 are laid through the rail wheel 210, and the movement for the electric wheelchair 1 to travel by the rotational operation of the rail wheel 210 power can be provided smoothly.

또한, 상기 휠 구동부(200)는 레일휠(210)에 탈착될 수 있고, 레일휠(210)에 결합되면 구동모터(230)의 동력이 전달되어 일반주행을 위한 회전 작동을 수행하는 구동휠(220);을 더 포함한다.In addition, the wheel driving unit 200 can be attached to and detached from the rail wheel 210, and when coupled to the rail wheel 210, the power of the driving motor 230 is transmitted to the driving wheel to perform a rotational operation for general driving ( 220);

구동휠(220)은 레일휠(210)에 축 결합되는 휠과 일반주행을 위한 타이어를 갖는 바퀴이며, 구동휠(220)은 레일휠(210)에 탈착될 수 있고, 레일휠(210)에 축 결합되면 구동모터(230)의 회전력이 구동휠(220)에 전달되면서 회전 작동하여 일반주행을 위한 이동력을 제공할 수 있으며, 전동 휠체어(1)를 레일(10)에서 주행하는 경우 구동휠(220)을 레일휠(210)에서 분리시켜 레일휠(210)을 이용해 레일주행을 수행하게 하는 주행 가변 기능을 갖도록 한다.The driving wheel 220 is a wheel having a wheel shaft-coupled to the rail wheel 210 and a tire for general driving, and the driving wheel 220 can be detached from the rail wheel 210 and attached to the rail wheel 210. When the axis is coupled, the rotational force of the driving motor 230 is transmitted to the driving wheel 220 and rotates to provide a moving force for general driving, and when the electric wheelchair 1 is driven on the rail 10, the driving wheel 220 is separated from the rail wheel 210 to have a driving variable function that allows rail driving to be performed using the rail wheel 210.

또한, 상기 휠 구동부(200)는 주행을 위한 동력을 제공하는 구동모터(230);를 더 포함한다.In addition, the wheel driving unit 200 further includes a drive motor 230 providing power for driving.

구동모터(230)는 전기 에너지를 기계적인 회전운동으로 전환시키는 모터이며, 구동모터(230)는 몸체(110)의 전방 하부 측에 레일휠(210)이 구비된 위치에 인접하게 결합되어 레일휠(210)에 기어(240)를 통해 연결되면서 구동모터(230)의 동력을 레일휠(210)에 전달시켜 원하는 속도, 방향으로 회전되게 한다.The drive motor 230 is a motor that converts electrical energy into mechanical rotational motion, and the drive motor 230 is coupled adjacent to the position where the rail wheel 210 is provided on the lower front side of the body 110 to make the rail wheel While being connected to 210 through a gear 240, the power of the driving motor 230 is transmitted to the rail wheel 210 so that it rotates at a desired speed and direction.

이때, 구동모터(230)는 정방향 또는 역방향으로 레일휠(210)을 회전시킬 수 있어 전동 휠체어(1)가 전진 또는 후진 주행이 가능하며, 몸체(110)의 양측에 각각 구비된 구동모터(230)의 회전수를 서로 상대적으로 조절하면 전동 휠체어(1)의 방향 전환을 가능하게 한다.At this time, the drive motor 230 can rotate the rail wheel 210 in the forward or reverse direction, so that the electric wheelchair 1 can travel forward or backward, and the drive motor 230 provided on both sides of the body 110, respectively. ) By adjusting the number of rotations relative to each other, it is possible to change the direction of the electric wheelchair (1).

또한, 상기 휠 구동부(200)는 구동모터(230)와 휠 구동부(200)의 레일휠(210)를 기어 구조로 연결시켜 동력을 전달되게 하는 기어(240);를 더 포함한다.In addition, the wheel driving unit 200 further includes a gear 240 connecting the drive motor 230 and the rail wheel 210 of the wheel driving unit 200 in a gear structure to transmit power.

기어(240)는 한쪽은 구동모터(230)의 구동축에 축 결합되고, 기어(240)의 다른 쪽은 휠 구동부(200)의 레일휠(210)에 축 결합되어 구동모터(230)와 레일휠(210)을 기어 연결되게 하는 교차축 기어이며, 기어(240)는 대표적으로 베벨기어를 사용할 수 있고, 기어(240)를 통해 구동모터(230)의 동력이 레일휠(210)에 직접 연결되어 동력 손실을 최소화할 수 있다.One side of the gear 240 is axially coupled to the driving shaft of the driving motor 230, and the other side of the gear 240 is axially coupled to the rail wheel 210 of the wheel driving unit 200, so that the driving motor 230 and the rail wheel It is a cross-axis gear that allows the gear 210 to be connected, and the gear 240 can typically use a bevel gear, and the power of the drive motor 230 is directly connected to the rail wheel 210 through the gear 240 Power loss can be minimized.

또한, 상기 휠 구동부(200)는 일반주행 중 구동휠(220)과 함께 회전하는 보조휠(250);을 더 포함한다.In addition, the wheel driving unit 200 further includes an auxiliary wheel 250 rotating together with the driving wheel 220 during normal driving.

보조휠(250)은 일반주행에서 구동휠(220)과 함께 전동 휠체어(1)를 지지하면서 주행되게 하는 바퀴이며, 보조휠(250)은 좌석부(100)의 후방으로 몸체(110)의 하부 양측에 각각 결합되고, 보조휠(250)은 이동을 위해 제자리 회전하는 동시에 몸체(110)에 결합된 축을 중심으로 선회할 수 있어 전동 휠체어(1)의 방향 전환을 보조할 수 있다.The auxiliary wheel 250 is a wheel that supports and drives the electric wheelchair 1 together with the driving wheel 220 in general driving, and the auxiliary wheel 250 is the lower part of the body 110 to the rear of the seat portion 100. Coupled to both sides, the auxiliary wheel 250 rotates in place for movement and at the same time rotates about an axis coupled to the body 110 to assist in changing the direction of the electric wheelchair 1.

또한, 상기 휠 구동부(200)는 레일주행 중 레일(10)에 지지되는 레일지지체(260);를 더 포함한다.In addition, the wheel driving unit 200 further includes a rail supporter 260 supported by the rail 10 during rail running.

레일지지체(260)는 레일주행에서 레일휠(210)과 함께 전동 휠체어(1)를 지지하면서 주행되게 하는 바퀴이며, 레일지지체(260)는 레일(10)에 안착되어 회전하는 지지휠(261) 및 레일(10)의 측방향으로 지지되는 지지대(262)로 구성되고, 지지휠(261)은 레일(10)에 안착되어 회전하는 바퀴이고, 지지대(262)는 판체로 지지휠(261)의 측방향에 결합된 상태에서 레일(10)의 외측면에 지지되어 지지휠(261)을 레일(10)에서 이탈되지 않도록 하면서 레일(10)을 따라 안내하는 기능을 한다.The rail support 260 is a wheel that supports and runs the electric wheelchair 1 together with the rail wheel 210 in rail running, and the rail support 260 is seated on the rail 10 to rotate the support wheel 261 and a support 262 supported in the lateral direction of the rail 10, the support wheel 261 is a wheel seated on the rail 10 and rotates, and the support 262 is a plate body of the support wheel 261. It is supported on the outer surface of the rail 10 in a state coupled in the lateral direction and functions to guide the support wheel 261 along the rail 10 while preventing it from being separated from the rail 10.

예컨대 본 발명은 휠 구동부(200)를 통해 전동 휠체어(1)의 탑승자가 구동휠(220)을 탈착시키는 방식으로 일반주행 또는 레일주행으로 간편하게 주행 형태를 가변할 수 있어 평상시 일반주행으로 전동 휠체어(1)를 사용하고, 레일(10)이 부설된 작업장에서 전동 휠체어(1)로 작업활동이 가능하여 취업 활동이 어려운 취약계층에게 레일(10)이 부설된 작업장에서 전동 휠체어(1)를 활용한 작업환경을 제공할 수 있게 된다.For example, the present invention is a method in which the occupant of the electric wheelchair 1 attaches and detaches the driving wheel 220 through the wheel driving unit 200, so that the driving type can be easily changed to general driving or rail driving, so that the electric wheelchair ( 1), and it is possible to work with the electric wheelchair (1) in the work place where the rail (10) is attached to the vulnerable class who have difficulty in job hunting. work environment can be provided.

이하, 본 발명에 따른 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어의 작동 상태를 도 6 내지 도 7을 참고로 설명한다.Hereinafter, the operating state of the driving variable electric wheelchair for the vulnerable class according to the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7 .

전술한 구조로 이루어진 전동 휠체어(1)는, 평상시 구동휠(220)이 레일휠(210)에 조립되어 일반주행을 수행하는데, 좌석(121)에 탑승한 사람의 조작을 통해 구동모터(230)가 작동하여 전동 휠체어(1)를 원하는 방향, 속도로 일반적인 주행을 할 수 있다.In the electric wheelchair 1 having the above-described structure, the drive wheel 220 is assembled to the rail wheel 210 at normal times to perform general driving, and the drive motor 230 is operated by a person sitting on the seat 121. is operated so that the electric wheelchair 1 can be driven normally in a desired direction and speed.

이때, 일반주행은 레일주행을 제외한 모든 주행 활동이며, 평상시 전동 휠체어(1)를 이용해 일상생활을 위한 이동을 하는 것이다.At this time, general driving is all driving activities except rail driving, and movement for daily life using the electric wheelchair 1 is normally used.

여기서 도 6에서 도시한 바와 같이 사람이 리프트(120)를 조작하면 액추에이터(123)가 작동하면서 좌석(121)이 기립할 수 있고, 기립되는 좌석(121)의 등판(121b)은 링크(122)에 연결된 상태로 지지되어 일정하게 각도를 유지할 수 있으며, 사람이 로테이터(130)를 조작하면 좌석(121)이 원하는 방향으로 회전할 수 있고, 좌석(121)의 기립 및 회전을 통해 전동 휠체어(1)에 탑승한 사람이 기존 휠체어 대비 넓은 활동 범위로 움직일 수 있게 된다.Here, as shown in FIG. 6, when a person manipulates the lift 120, the actuator 123 operates so that the seat 121 can stand up, and the back 121b of the seat 121 to stand up has a link 122 It is supported while connected to and can maintain a constant angle, and when a person manipulates the rotator 130, the seat 121 can be rotated in a desired direction, and the electric wheelchair 1 through the standing and rotating of the seat 121 ) will be able to move in a wider range of motion compared to existing wheelchairs.

또한, 도 7에서 도시한 바와 같이 탑승한 사람이 레일(10)이 부설된 작업장에서 작업을 수행하는 경우 구동휠(220)을 레일휠(210)에서 분리시켜 레일휠(210)을 노출시키며, 노출된 레일휠(210)과 몸체(110) 후단의 레일지지체(260)를 레일(10)의 상단에 안착시켜 전동 휠체어(1)를 레일(10)에서 주행 가능하도록 하고, 이 상태에서 사람의 조작을 통해 구동모터(230)가 작동하면 레일휠(210)이 회전하면서 전동 휠체어(1)가 레일(10)을 따라 원하는 방향, 속도로 레일주행을 수행할 수 있어 레일(10)이 부설된 작업장에서 전동 휠체어(1)에 탑승한 사람이 레일(10)을 따라 이동하면서 작업이 가능하게 된다.In addition, as shown in FIG. 7, when a person on board performs work in a workplace where the rail 10 is laid, the drive wheel 220 is separated from the rail wheel 210 to expose the rail wheel 210, The exposed rail wheel 210 and the rail support 260 at the rear end of the body 110 are seated on the top of the rail 10 so that the electric wheelchair 1 can run on the rail 10, and in this state, the human When the driving motor 230 is operated through manipulation, the electric wheelchair 1 can travel along the rail 10 in the desired direction and speed while the rail wheel 210 rotates, so that the rail 10 is installed. Work is possible while a person riding the electric wheelchair 1 moves along the rail 10 in a workplace.

이때, 다시 구동휠(220)을 레일휠(210)에 결합시키면 전동 휠체어(1)가 일반 주행을 위한 이동 형태로 가변될 수 있고, 이러한 주행 가변 구조의 전동 휠체어(1)를 이용해 취약계층의 매우 다양한 행위를 가능하게 한다.At this time, if the drive wheel 220 is coupled to the rail wheel 210 again, the electric wheelchair 1 can be changed into a movement form for general driving, and the electric wheelchair 1 of this driving variable structure can be used to help the vulnerable class. It enables a wide variety of activities.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,As described above, the present invention has been expressed in the description and drawings illustrating specific preferred embodiments, but the terms used herein are for easily describing the present invention, and the meaning of these terms is limited, but the claims It is not intended to limit the scope described in

본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.The present invention can be variously changed, modified, modified, etc. by those skilled in the art to which the present invention pertains within the scope without departing from the spirit and scope of the invention indicated by the claims according to the above embodiments. Anyone can easily see that it is possible.

1; 전동 휠체어 10; 레일
100; 좌석부 110; 몸체
120; 리프트 121; 좌석
122; 링크 123; 액추에이터
130; 로테이터 131; 회전축
132; 핸들 133; 연결축
200; 휠 구동부 210; 레일휠
211; 제1축부 212; 제2축부
220; 구동휠 230; 구동모터
240; 기어 250; 보조휠
260; 레일지지체One; electric wheelchair 10; rail
100; Seat 110; body
120; lift 121; seat
122; link 123; actuator
130; Rotator 131; axis of rotation
132; handle 133; connecting shaft
200; wheel drive unit 210; rail wheel
211; first shaft portion 212; 2nd axis
220; drive wheel 230; drive motor
240; gear 250; auxiliary wheel
260; rail support

Claims (5)

사람이 탑승하는 좌석부와;
상기 좌석부의 일반주행을 위해 구동휠을 회전 작동시키는 휠 구동부;를 포함하여 구성되고,
상기 휠 구동부는 구동휠이 탈착될 수 있고, 상기 구동휠이 분리되면 레일에서 회전 작동이 가능한 레일휠이 노출되면서 레일주행 구조로 가변되는 것을 특징으로 하는 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어.a seat for a person to board;
It is configured to include; a wheel driving unit for rotating and operating the driving wheel for general driving of the seat unit,
The wheel drive unit has a drive wheel that can be detached, and when the drive wheel is separated, a rail wheel capable of rotating operation on the rail is exposed and changed to a rail running structure. 제1항에 있어서,
상기 좌석부는 사람이 탑승하는 좌석을 기립시키는 리프트;를 더 포함한 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어.According to claim 1,
The driving variable type electric wheelchair for the vulnerable class further includes a lift for standing up a seat on which a person sits. 제1항에 있어서,
상기 좌석부는 사람이 탑승하는 좌석을 수평 방향으로 회전시키는 로테이터;를 더 포함한 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어.According to claim 1,
The rotator for rotating the seat on which the person sits horizontally; 제1항에 있어서,
상기 좌석부는 내부에 수용 공간을 갖는 바스켓;을 더 포함한 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어.According to claim 1,
A movable variable electric wheelchair for the vulnerable class further comprising a basket having an accommodating space therein. 제1항에 있어서,
상기 휠 구동부는 레일주행 중 레일에 지지되는 레일지지체;를 더 포함한 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어.According to claim 1,
The driving variable electric wheelchair for the vulnerable class further includes;
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