KR20230076181A - A trolley and unmanned transport system including the same - Google Patents

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KR20230076181A
KR20230076181A KR1020210162861A KR20210162861A KR20230076181A KR 20230076181 A KR20230076181 A KR 20230076181A KR 1020210162861 A KR1020210162861 A KR 1020210162861A KR 20210162861 A KR20210162861 A KR 20210162861A KR 20230076181 A KR20230076181 A KR 20230076181A
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rear wheel
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권도훈
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

The present invention provides a trolley, comprising: a loading plate on which heavy objects are loaded; front and rear wheel parts including a pair of wheels operating alternatively to be spaced apart from the ground so as to travel on the ground by being provided at the front and rear of a lower part of the loading plate, respectively, and overcome obstacles while traveling; a sensor part provided on the loading plate and detecting obstacles; and a control part that controls the driving of the front and rear wheels to move along a preset movement path, determines whether the obstacle can be passed when the obstacle is detected by the sensor part, and selectively operates the front and rear wheels, thereby capable of providing the trolley that can be operated unmanned.

Description

트롤리 및 이를 포함하는 중량물 무인운반 시스템{A TROLLEY AND UNMANNED TRANSPORT SYSTEM INCLUDING THE SAME}Trolley and heavy unmanned transport system including the same {A TROLLEY AND UNMANNED TRANSPORT SYSTEM INCLUDING THE SAME}

본 발명은 트롤리 및 이를 포함하는 중량물 무인운반 시스템에 관한 것으로서, 중량물을 싣고 기 설정된 이동경로를 따라 이동하며 무인으로 운용될 수 있는 트롤리 및 이를 포함하는 중량물 무인운반 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a trolley and an unmanned transport system for heavy objects including the same, and relates to a trolley capable of carrying heavy objects and moving along a predetermined movement path and operated unattended, and an unmanned heavy object transport system including the same.

일반적으로 사람의 손으로 운반하기 어려운 물건은 통상 트롤리(trolley) 등의 운반대차를 사용하여 수동으로 운반하게 된다.In general, objects that are difficult to be transported by human hands are usually manually transported using a transport vehicle such as a trolley.

일 예로써, 선박 내에서 무거운 장비 등의 중량물을 이송할 때에는 트롤리를 이용하여 이송하고자 하는 위치로 중량물을 이송할 수 있는데, 선박 내 이동경로 상에는 케이블, 파이프, 도어실(doorsill) 및 코밍부재 등의 장애물이 다수로 형성되어 있어, 선박 내에서 트롤리를 주행하는데 많은 불편함이 있었다.As an example, when transporting heavy objects such as heavy equipment within a ship, the heavy objects can be transported to a location to be transported using a trolley. Cables, pipes, doorsills, coaming members, etc. Since a number of obstacles are formed, there was a lot of inconvenience in driving the trolley in the ship.

도 1은 종래에 따른 트롤리(10)를 도시한 것이다.1 shows a trolley 10 according to the prior art.

도 1을 참조하면, 일 예로써, 선박 내에는 복수의 도어실이 형성되고, 물 또는 기름의 유입을 막기 위한 코밍부재가 형성될 수 있는데, 트롤리가 문턱 또는 코밍부재 등의 장애물을 넘기 위해서는 별도의 경사램프(1)를 설치해야 했다.Referring to FIG. 1, as an example, a plurality of door seals are formed in a ship, and a coaming member for preventing the inflow of water or oil may be formed. In order for the trolley to cross an obstacle such as a threshold or a coaming member, a separate had to install an inclined ramp (1) of

즉, 장애물을 상측에 경사진 경사램프(1)를 설치하여, 트롤리(10)가 경사램프(1)의 경사면을 타고 넘어 장애물을 극복하면서 이동되도록 하는 것이다.That is, by installing the inclined ramp 1 above the obstacle, the trolley 10 rides the inclined surface of the inclined ramp 1 and moves while overcoming the obstacle.

그러나, 트롤리(10)의 이동경로 상에 장애물이 과다하게 위치하는 경우, 경사램프(1)의 설치 작업이 빈번하게 발생되는 바, 도어실 및 코밍부재 등의 파손을 야기할 수 있고, 중량물 이송 효율이 저하될 수 있는 문제점이 있다.However, if excessive obstacles are located on the moving path of the trolley 10, the installation work of the inclined ramp 1 occurs frequently, which can cause damage to door sills and coaming members, and transport heavy objects. There is a problem that the efficiency may be lowered.

또한, 경사램프(1)의 설치를 위한 충분한 공간이 확보되어야 하고, 이런 설치 공간은 기계류와 의장품 설치를 어렵게 하거나, 간섭의 원인이 된다. In addition, sufficient space for installation of the inclined lamp 1 must be secured, and such an installation space makes it difficult to install machinery and equipment, or causes interference.

또한, 중량물을 실은 트롤리가 경사램프(1)의 오르막 경사를 지나갈 때에는 상당한 힘을 사용해야 하고, 내리막 경사를 지나갈 때에는 내리막 가속을 방지하기 위해 상당한 힘을 사용해야 한다. 이러한 위험을 줄이기 위해 경사램프(1)에 미끄럼 방지용 정사각형의 앵글바를 설치하지만, 이 또한 운반 효율을 급격히 떨어뜨리는 요인이 된다.In addition, considerable force must be used when the trolley loaded with heavy objects passes the uphill slope of the inclined ramp 1, and considerable force must be used to prevent downhill acceleration when passing the downhill slope. In order to reduce this risk, a square angle bar for slip prevention is installed on the inclined ramp 1, but this also becomes a factor in rapidly reducing the transport efficiency.

결과적으로, 현재의 경사램프(1)를 넘어가기 위한 기술은 작업 효율과 안전성 측면에서 많은 문제점을 갖고 있다. As a result, the technology for going beyond the current inclined ramp 1 has many problems in terms of work efficiency and safety.

공개실용신안 제2015-0000894호(공개일: 2015.03.03) "대차 장치"Publicated utility model No. 2015-0000894 (published date: 2015.03.03) "Bantrol device"

본 발명에서는 트롤리 및 이를 포함하는 중량물 무인운반 시스템, 구체적으로는 장애물 통과를 위한 경사램프 등을 설치하지 않고도, 간편하게 전동식으로 전륜부와 후륜부를 동작시켜, 선체 내에 설치된 케이블, 파이프, 도어실 또는 코밍 부재 등의 장애물을 간섭 없이 자연스럽게 넘어갈 수 있으며, 무인으로 운용이 가능한 트롤리 및 이를 포함하는 중량물 무인운반 시스템을 제공하고자 한다.In the present invention, a trolley and a heavy object unmanned transport system including the same, specifically, cables, pipes, door seals, or coamings installed in the hull by simply operating the front and rear wheels electrically without installing an inclined ramp for passing obstacles, etc. It is intended to provide a trolley that can naturally pass over obstacles such as members without interference and can be operated unmanned, and an unmanned heavy transport system including the same.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 중량물이 적재되는 적재 플레이트, 적재 플레이트 하부의 전방 및 후방에 각각 구비되어 지면을 주행하고, 주행 중에 장애물을 넘을 수 있도록, 상호 교대로 지면에서 이격되도록 동작하는 한 쌍의 바퀴를 포함하는 전륜부와 후륜부, 적재 플레이트에 구비되고 장애물을 감지하는 센서부 및 기 설정된 이동경로를 따라 이동하도록 전륜부와 후륜부의 주행을 제어하고, 센서부에 의해 장애물이 감지되면, 장애물에 대해 통과 가능 여부를 판단하고, 선택적으로 전륜부와 후륜부를 동작시키는 제어부를 포함하는 트롤리를 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention is provided in the front and rear of the loading plate and the lower loading plate on which the heavy object is loaded, respectively, to travel on the ground, and alternately spaced apart from the ground so that they can overcome obstacles while driving The front and rear wheels including a pair of wheels that operate to control the driving of the front and rear wheels so as to move along the front and rear wheels, a sensor unit provided on the loading plate and detecting obstacles, and a preset movement path, and by the sensor unit When an obstacle is detected, a trolley including a control unit that determines whether or not the obstacle is passable and selectively operates the front wheel unit and the rear wheel unit is provided.

또한, 제어부는, 센서부의 감지정보를 이용하여, 장애물의 높이가 기 설정된 높이 이상이면 통과 불가능한 장애물로 판단하고, 알람을 발생시켜서 관리자를 호출하거나, 우회하여 목적지로 이동하도록 제어하는 트롤리를 제공한다.In addition, the control unit determines that the obstacle is an impassable obstacle if the height of the obstacle is higher than a predetermined height using the sensor unit detection information, and generates an alarm to call a manager or to provide a trolley that controls to move to a destination by detouring. .

또한, 센서부는, 전륜부의 전방에 있는 장애물을 감지하는 제1 센서부 및 후륜부의 전방에 있는 장애물을 감지하는 제2 센서부를 포함하고, 제어부는, 제1 센서부에 의해 장애물이 감지되고, 감지된 장애물이 통과 가능한 장애물로 판단되면, 장애물을 넘도록 전륜부를 동작시키고, 전륜부의 동작 후, 제2 센서부에 의해 장애물이 감지되면, 장애물을 넘도록 후륜부를 동작시키는 트롤리를 제공한다.In addition, the sensor unit includes a first sensor unit for detecting an obstacle in front of the front wheel unit and a second sensor unit for detecting an obstacle in front of the rear wheel unit, and the control unit detects and detects an obstacle by the first sensor unit. When the obstacle is determined to be a passable obstacle, the front wheel unit is operated to overcome the obstacle, and when the obstacle is detected by the second sensor unit after operation of the front wheel unit, the trolley operates the rear wheel unit to overcome the obstacle.

또한, 적재 플레이트에 구비되고, 장애물을 넘을 수 있도록 실린더를 이용하여 전륜부와 후륜부를 동작시키는 작동부재, 주행을 위하여 전륜부와 후륜부에 구비된 바퀴를 선택적으로 회전시키는 주행 구동부 및 전륜부와 후륜부에 구비된 바퀴의 주행방향을 전환시키는 조향 구동부를 더 포함하고, 제어부는, 전륜부와 후륜부를 통해 기 설정된 이동경로를 따라 장애물을 넘으며 이동하도록 작동부재, 주행 구동부 및 조향 구동부를 선택적으로 동작시키는 트롤리를 제공한다.In addition, an operating member provided on the loading plate and operating the front and rear wheels using cylinders to overcome obstacles, a driving driving unit and a front wheel unit for selectively rotating wheels provided in the front and rear wheels for driving, and It further includes a steering drive unit for changing the driving direction of wheels provided in the rear wheel unit, and the control unit selectively selects the operation member, the driving unit and the steering unit to move over obstacles along a predetermined movement path through the front wheel unit and the rear wheel unit. Provides a trolley that operates as

또한, 작동부재는, 적재 플레이트 하부의 전방에 구비되고, 유압을 이용하여 전륜부에 구비된 한 쌍의 바퀴를 상호 교대로 지면에서 이격되게 동작시키는 제1 실린더부, 적재 플레이트 하부의 후방에 구비되고, 유압을 이용하여 후륜부에 구비된 한 쌍의 바퀴를 상호 교대로 지면에서 이격되게 동작시키는 제2 실린더부 및 적재 플레이트에 구비되고, 제1 실린더부와 제2 실린더부에 유압을 공급하는 유압유니트를 포함하는 트롤리를 제공한다.In addition, the operating member is provided at the front of the lower portion of the loading plate and operates a pair of wheels provided in the front wheel portion alternately apart from the ground using hydraulic pressure. Provided at the rear of the lower portion of the loading plate and the first cylinder portion and is provided on a second cylinder part and a loading plate for operating a pair of wheels provided on the rear wheel part alternately apart from the ground by using hydraulic pressure, and supplying hydraulic pressure to the first cylinder part and the second cylinder part A trolley including a hydraulic unit is provided.

한편, 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 일 측면에서는, 전동으로 주행 또는 방향전환을 수행하고 주행 중에 장애물을 넘을 수 있도록 동작하는 전륜부와 후륜부를 구비하며, 중량물을 운반하는 트롤리, 트롤리가 배치된 구조물의 설계도면, 3D 모델링 및 구조물 내 장비위치정보 중 적어도 하나를 이용하여 맵정보를 생성하고, 생성된 맵정보를 트롤리로 제공하는 맵정보 관리서버 및 트롤리의 작업일정 및 목적지 정보가 포함된 작업정보를 트롤리로 제공하는 작업정보 관리서버를 포함하고, 트롤리는, 맵정보와 작업정보를 이용하여, 목적지까지의 이동경로를 설정하고 이동경로 상의 장애물을 파악하여, 작업일정에 맞추어 이동경로를 따라 장애물을 넘어 이동하며 목적지로 중량물을 운반하는 중량물 무인운반 시스템을 제공한다.On the other hand, in another aspect of the present invention for solving the problems described above, a trolley having a front wheel part and a rear wheel part operating to perform driving or direction change by electric power and to overcome obstacles while driving, and carrying heavy objects. , A map information management server that generates map information using at least one of the design drawing of the structure in which the trolley is placed, 3D modeling, and equipment location information within the structure, and provides the generated map information to the trolley, and the work schedule and destination of the trolley It includes a work information management server that provides work information containing information to the trolley, and the trolley sets a movement route to the destination using map information and work information, identifies obstacles on the movement route, and adjusts the work schedule. Provided is an unmanned heavy transport system that moves over obstacles along a moving path and transports heavy objects to a destination.

본 발명의 실시예에 따른 트롤리는, 중량물을 싣고 기 설정된 이동경로를 따라 전동식으로 이동할 수 있고, 이동 중에 장애물 감지되면, 해당 장애물을 통과할 수 있는지 판단하여, 장애물을 넘어서 통과하거나 장애물을 우회하여 이동함으로써 무인으로 운용될 수 있다.The trolley according to an embodiment of the present invention may load a heavy object and move electrically along a predetermined movement path, and when an obstacle is detected during movement, it is determined whether the trolley can pass through the obstacle, pass over the obstacle, or bypass the obstacle. It can be operated unmanned by moving.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 중량물 무인운반 시스템은, 맵정보와 작업정보를 트롤리로 제공하여, 트롤리의 무인 운용 시, 목적지까지의 최적 이동경로를 설정하고, 트롤리의 작업일정에 맞추어 이동경로를 따라 목적지로 중량물을 운반하는 운반작업을 효율적으로 수행할 수 있어, 인건비를 절감하고 작업 능률을 증대시킬 수 있다.In addition, the unmanned transport system for heavy objects according to an embodiment of the present invention provides map information and work information to the trolley, sets the optimal movement route to the destination during unmanned operation of the trolley, and sets the movement route according to the trolley's work schedule. It is possible to efficiently carry out the transportation work of transporting heavy objects to the destination along the way, thereby reducing labor costs and increasing work efficiency.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 종래에 따른 트롤리를 도시한 것이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 트롤리의 전체적인 구성을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 작동부재의 동작 구조를 도시한 것이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제어부의 제어에 따라 트롤리가 장애물을 넘어 이동하는 동작 상태를 도시한 것이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 트롤리의 구성을 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 중량물 무인운반 시스템을 도시한 것이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 중량물 무인운반 시스템을 이용한 트롤리의 운용 예를 도시한 것이다.1 shows a trolley according to the prior art.
2 and 3 show the overall configuration of the trolley according to the first embodiment of the present invention.
Figure 4 shows the operating structure of the operating member according to the first embodiment of the present invention.
5 and 6 show an operating state in which the trolley moves over an obstacle under the control of the controller according to the first embodiment of the present invention.
7 and 8 show the configuration of a trolley according to a second embodiment of the present invention.
9 illustrates a heavy object unmanned transport system according to an embodiment of the present invention.
10 to 12 show an example of operation of a trolley using an unmanned heavy transport system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.The detailed description set forth below in conjunction with the accompanying drawings is intended to describe exemplary embodiments of the present invention and is not intended to represent the only embodiments in which the present invention may be practiced.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.In order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description may be omitted, and the same reference numerals may be used for the same or similar components throughout the specification.

본 발명의 실시예에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다.In embodiments of the present invention, expressions such as “or” and “at least one” may represent one of the words listed together, or a combination of two or more.

도 2 및 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 트롤리(100)의 전체적인 구성을 도시한 것이고, 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 작동부재(200)의 동작 구조를 도시한 것이다.2 and 3 show the overall configuration of the trolley 100 according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 shows the operating structure of the operating member 200 according to the first embodiment of the present invention. will be.

본 실시예에 따른 트롤리(100)는 중량물을 싣고 기 설정된 이동경로를 따라 전동식으로 이동할 수 있고, 이동 중 장애물 감지되면, 장애물을 통과할 수 있는지 판단하여, 판단 결과에 따라, 장애물을 넘어서 통과하거나, 통과 불능 시 장애물 우회, 알람 발생 또는 관리자 호출 등을 수행할 수 있다.The trolley 100 according to the present embodiment may load a heavy object and move electrically along a predetermined movement path, and if an obstacle is detected during movement, it is determined whether the trolley 100 can pass through the obstacle, and according to the determination result, pass over the obstacle or , when it is impossible to pass, it can bypass obstacles, generate an alarm, or call a manager.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 트롤리(100)는, 적재 플레이트(110), 전륜부(120), 후륜부(130), 작동부재(200), 주행 구동부(140), 조향 구동부(150), 센서부(160) 및 제어부(170)를 포함할 수 있다.2 to 4, the trolley 100 according to the first embodiment of the present invention includes a loading plate 110, a front wheel unit 120, a rear wheel unit 130, an operating member 200, and a driving driving unit. 140, a steering drive unit 150, a sensor unit 160, and a control unit 170 may be included.

적재 플레이트(110)는 중량물을 운반하기 위한 판체 형태의 플레이트로서 상부에 중량물이 적재될 수 있다.The loading plate 110 is a plate in the form of a plate for carrying heavy objects, and heavy objects may be loaded thereon.

또한, 적재 플레이트(110)의 하부에는 배터리부(180), 제어부(170) 및 유압유니트(230) 등이 수납되는 수납부(111)가 형성될 수 있다.In addition, a storage unit 111 in which the battery unit 180, the control unit 170, and the hydraulic unit 230 are accommodated may be formed under the mounting plate 110.

또한, 적재 플레이트(110)의 후방에는 트롤리(100) 제어를 위한 명령어를 입력하거나, 수동으로 조작할 수 있는 컨트롤부(112)가 구비될 수 있다.In addition, a control unit 112 capable of inputting a command for controlling the trolley 100 or manually operating the loading plate 110 may be provided.

전륜부(120)는 적재 플레이트(110) 하부의 전방에 축 결합되고, 적재 플레이트(110)를 지지하며 지면에서 구름 가능하게 구비될 수 있다.The front wheel unit 120 is axially coupled to the front of the lower portion of the loading plate 110, supports the loading plate 110, and may be provided to roll on the ground.

이러한 전륜부(120)는 적재 플레이트(110) 하부의 전방 양측에 배치되고, 축을 중심으로 회동하며 상호 교대로 지면에서 이격되도록 동작하는 한 쌍의 바퀴(121,122)를 구비하여, 이를 통해 지면에서 돌출된 장애물을 넘을 수 있도록 구성될 수 있다.The front wheel part 120 is disposed on both sides of the front side of the lower part of the loading plate 110, and is provided with a pair of wheels 121 and 122 that rotate about an axis and alternately operate to be separated from the ground, thereby protruding from the ground. It can be configured to overcome obstacles.

구체적으로, 적재 플레이트(110) 하부의 전방 쪽에는 제1 회동축(124)이 구비될 수 있고, 전륜부(120)는 제1 회동축(124)의 양단부에 각각 결합되어 적재 플레이트(110) 하부의 전방 양측에 배치될 수 있다.Specifically, a first rotational shaft 124 may be provided at the front side of the lower portion of the loading plate 110, and the front wheel portion 120 is coupled to both ends of the first rotational shaft 124, respectively, so that the loading plate 110 It can be placed on both sides of the front of the lower part.

또한, 각각의 전륜부(120)는, 소정각도로 절곡 형성되고 중앙부가 제1 회동축(124)에 고정되는 전륜지지대(123)와, 전륜지지대(123)의 양단부에 각각 구비되는 제1 바퀴(121)와 제2 바퀴(122)를 포함할 수 있다.In addition, each front wheel portion 120 is formed by bending at a predetermined angle, the front wheel support 123 having a central portion fixed to the first pivot shaft 124, and the first wheel provided at both ends of the front wheel support 123, respectively. (121) and a second wheel (122).

여기서, 전륜지지대(123)는 중앙부가 절곡된 "ㄱ" 형태로 형성될 수 있고, 절곡된 중앙부가 제1 회동축(124)에 고정될 수 있다.Here, the front wheel support 123 may be formed in an “a” shape in which a central portion is bent, and the bent central portion may be fixed to the first pivot shaft 124 .

더불어, 전륜지지대(123)의 전단부에 제1 바퀴(121)가 구비되고, 후단부에 제2 바퀴(122)가 구비될 수 있다.In addition, the first wheel 121 may be provided at the front end of the front wheel support 123, and the second wheel 122 may be provided at the rear end.

후륜부(130)는 적재 플레이트(110) 하부의 후방에 축 결합되고, 전륜부(120)와 함께 적재 플레이트(110)를 지지하며 지면에서 구름 가능하게 구비될 수 있다.The rear wheel unit 130 is axially coupled to the rear of the lower portion of the loading plate 110, supports the loading plate 110 together with the front wheel unit 120, and may be provided so as to roll on the ground.

후륜부(130) 역시 전륜부(120)와 동일한 구조로 형성될 수 있고, 상호 교대로 지면에서 이격되도록 동작하는 한 쌍의 바퀴(131,132)를 통해 장애물을 넘을 수 있도록 구성될 수 있다.The rear wheel unit 130 may also be formed in the same structure as the front wheel unit 120, and may be configured to overcome an obstacle through a pair of wheels 131 and 132 that alternately operate apart from the ground.

구체적으로, 적재 플레이트(110) 하부의 후방 쪽에는 제2 회동축(134)이 구비될 수 있고, 후륜부(130)는 제2 회동축(134)의 양단부에 각각 결합되어 적재 플레이트(110) 하부의 후방 양측에 배치될 수 있다.Specifically, a second rotational shaft 134 may be provided at the rear side of the lower portion of the loading plate 110, and the rear wheel portion 130 is coupled to both ends of the second rotational shaft 134, respectively, so that the loading plate 110 It can be placed on both sides of the rear of the lower part.

또한, 각각의 후륜부(130)는, 소정각도로 절곡 형성되고 중앙부가 제2 회동축(134)에 고정되는 후륜지지대(133)와, 후륜지지대(133)의 양단부에 각각 구비되는 제3 바퀴(131)와 제4 바퀴(132)를 포함할 수 있다.In addition, each rear wheel portion 130 is bent at a predetermined angle and has a rear wheel support 133 having a central portion fixed to the second pivot shaft 134 and a third wheel provided at both ends of the rear wheel support 133, respectively. (131) and a fourth wheel (132).

이때, 후륜지지대(133)는 전륜지지대(123)와 동일한 형태로 형성될 수 있고, 후륜지지대(133)의 전단부에는 제3 바퀴(131)가 구비되고, 후단부에는 제4 바퀴(132)가 구비될 수 있다.At this time, the rear wheel support 133 may be formed in the same shape as the front wheel support 123, the front end of the rear wheel support 133 is provided with a third wheel 131, the rear end is provided with a fourth wheel 132 may be provided.

이와 같은 전륜부(120)와 후륜부(130)를 갖는 본 실시예의 트롤리(100)는, 평상시에 전륜부(120)의 제2 바퀴(122)와 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)가 지면에 지지되어 이동할 수 있고, 장애물을 넘어갈 때에는 후술되는 작동부재(200)를 통해 제1 회동축(124)과 제2 회동축(134)을 회전시켜, 전륜부(120)의 제2 바퀴(122)를 제1 바퀴(121)로 전환시키는 동시에, 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)를 제4 바퀴(132)로 전환시킴으로써 장애물을 넘을 수 있다.The trolley 100 of this embodiment having the front wheel portion 120 and the rear wheel portion 130 as described above has the second wheel 122 of the front wheel portion 120 and the third wheel 131 of the rear wheel portion 130 at normal times. ) is supported on the ground and can move, and when it crosses an obstacle, the first rotational shaft 124 and the second rotational shaft 134 are rotated through an operation member 200 to be described later, so that the second rotational axis of the front wheel unit 120 By converting the wheel 122 into the first wheel 121 and simultaneously converting the third wheel 131 of the rear wheel unit 130 into the fourth wheel 132, the obstacle can be crossed.

또한, 트롤리(100)의 주행모드 시에는, 전륜부(120)의 제2 바퀴(122)와 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)가 지면에 지지되어 이동할 수 있으나, 경우에 따라 전륜부(120)의 제1 및 제2 바퀴(121,122)와 후륜부(130)의 제3 및 제4 바퀴(131,132)가 모두 지면에 지지되어 이동할 수 있다.In addition, in the running mode of the trolley 100, the second wheel 122 of the front wheel unit 120 and the third wheel 131 of the rear wheel unit 130 may be supported on the ground and move, but in some cases the front wheel Both the first and second wheels 121 and 122 of the unit 120 and the third and fourth wheels 131 and 132 of the rear wheel unit 130 are supported on the ground and can move.

작동부재(200)는 적재 플레이트(110)에 구비되고, 장애물을 넘을 수 있도록 유압을 이용하여 전륜부(120)와 후륜부(130)를 동작시킬 수 있다.The operation member 200 is provided on the loading plate 110 and can operate the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130 by using hydraulic pressure so as to overcome obstacles.

구체적으로, 작동부재(200)는 전륜부(120)를 제1 회동축(124)의 회전반경을 따라 소정각도 회전시키는 제1 실린더부(210)와, 후륜부(130)를 제2 회동축(134)의 회전반경을 따라 소정각도 회전시키는 제2 실린더부(220)와, 제1 및 제2 실린더부(210,220)를 동작시키는 유압유니트(230)를 포함할 수 있다.Specifically, the operating member 200 includes a first cylinder part 210 for rotating the front wheel part 120 at a predetermined angle along the rotation radius of the first pivot shaft 124, and the rear wheel part 130 as a second pivot shaft. It may include a second cylinder part 220 which rotates a predetermined angle along the rotation radius of 134, and a hydraulic unit 230 which operates the first and second cylinder parts 210 and 220.

여기서, 제1 실린더부(210)는 적재 플레이트(110) 하부의 전방 양측에 한 쌍으로 구비되어, 실린더로드(211)가 각각 대응하는 전륜지지대(123)와 연결될 수 있다.Here, the first cylinder portion 210 is provided as a pair on both sides of the lower front side of the mounting plate 110, and the cylinder rod 211 can be connected to the corresponding front wheel support 123, respectively.

즉, 전륜지지대(123)에서 제1 회동축(124)이 결합되는 축결합부에는 제1 실린더부(210)의 실린더로드(211)가 연결되는 연결부(125)가 형성되고, 이에 따라 연결부(125)에 연결된 제1 실린더부(210)의 실린더로드(211)가 신장되면, 전륜지지대(123)가 제1 회동축(124)을 중심으로 소정각도 시계 방향으로 회전될 수 있다.That is, a connection part 125 to which the cylinder rod 211 of the first cylinder part 210 is connected is formed at the shaft coupling part to which the first pivot shaft 124 is coupled in the front wheel support 123, and accordingly the connection part ( When the cylinder rod 211 of the first cylinder part 210 connected to 125 is extended, the front wheel support 123 can be rotated clockwise by a predetermined angle around the first rotation shaft 124.

또한, 연결부(125)에 연결된 제1 실린더부(210)의 실린더로드(211)가 수축되면, 전륜지지대(123)가 제1 회동축(124)을 중심으로 소정각도 반시계 방향으로 회전될 수 있다.In addition, when the cylinder rod 211 of the first cylinder part 210 connected to the connection part 125 is contracted, the front wheel support 123 can be rotated counterclockwise by a predetermined angle around the first rotational shaft 124. there is.

본 실시예서는 일 예로써, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 실린더부(210)의 실린더로드(211)가 신장되면, 전륜지지대(123)가 시계 방향으로 회전되어 제2 바퀴(122)가 지면에 지지되고, 제1 실린더부(210)의 실린더로드(211)가 수축되면 전륜지지대(123)가 반시계 방향으로 회전되어 제1 바퀴(121)가 지면에 지지될 수 있다.In this embodiment, as an example, as shown in FIG. 4, when the cylinder rod 211 of the first cylinder part 210 is extended, the front wheel support 123 is rotated clockwise to rotate the second wheel 122. is supported on the ground, and when the cylinder rod 211 of the first cylinder part 210 is contracted, the front wheel support 123 is rotated counterclockwise so that the first wheel 121 can be supported on the ground.

또한, 제2 실린더부(220)는 적재 플레이트(110)의 하부 양측에 한 쌍으로 구비되어, 실린더로드(221)가 각각 대응하는 후륜지지대(133)와 연결될 수 있다.In addition, the second cylinder portion 220 is provided as a pair on both sides of the lower portion of the loading plate 110, so that the cylinder rods 221 may be connected to the corresponding rear wheel supports 133, respectively.

일 예로써, 제2 실린더부(220)의 실린더로드(221)가 수축되면, 후륜지지대(133)가 반시계 방향으로 회전되어 제3 바퀴(131)가 지면에 지지되고, 제2 실린더부(220)의 실린더로드(221)가 신장되면 후륜지지대(133)가 시계 방향으로 회전되어 제4 바퀴(132)가 지면에 지지될 수 있다.As an example, when the cylinder rod 221 of the second cylinder part 220 is contracted, the rear wheel support 133 is rotated counterclockwise so that the third wheel 131 is supported on the ground, and the second cylinder part ( When the cylinder rod 221 of 220 is extended, the rear wheel support 133 rotates clockwise so that the fourth wheel 132 can be supported on the ground.

상술한 본 실시예에서는 도 4에서와 같이, 제1 실린더부(210)의 실린더로드(211)가 신장되면 제2 실린더부(220)의 실린더로드(221)가 수축되는 형태로 상호 반대로 동작하여 전륜부(120)와 후륜부(130)를 회전시키고 있으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 및 제2 실린더부의 설치 위치가 변경되어, 상호 같은 동작으로 실린더로드를 동시에 신장하여 전륜부와 후륜부를 회전시킬 수도 있음은 물론이다.In the present embodiment described above, as shown in FIG. 4, when the cylinder rod 211 of the first cylinder part 210 is extended, the cylinder rod 221 of the second cylinder part 220 is contracted and operates oppositely to each other. Although the front wheel part 120 and the rear wheel part 130 are rotated, the present invention is not necessarily limited thereto, and the installation position of the first and second cylinder parts is changed, and the cylinder rod is simultaneously extended in the same operation to the front wheel Of course, the unit and the rear wheel unit may be rotated.

또한, 유압유니트(230)는 전륜지지대(123) 하부의 수납부(111)에 구비될 수 있고, 제1 및 제2 실린더부(210,220)와 유압라인을 통해 연결되어, 제1 및 제2 실린더부(210,220)로 유압을 공급함으로써 제1 및 제2 실린더부(210,220)를 동작시킬 수 있다.In addition, the hydraulic unit 230 may be provided in the storage part 111 under the front wheel support 123, and is connected to the first and second cylinder parts 210 and 220 through a hydraulic line, and the first and second cylinders The first and second cylinder parts 210 and 220 may be operated by supplying hydraulic pressure to the parts 210 and 220 .

이때, 유압유니트(230)는 후술되는 제어부(170)에 의해 동작될 수 있다.At this time, the hydraulic unit 230 may be operated by the control unit 170 to be described later.

여기서, 제어부(170)는 유압유니트(230)를 제어하는 제1 제어부(미도시)와, 후술되는 주행 구동부(140) 및 조향 구동부(150)를 제어하는 제2 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.Here, the control unit 170 may include a first control unit (not shown) that controls the hydraulic unit 230 and a second control unit (not shown) that controls the driving driving unit 140 and the steering driving unit 150 to be described later. can

또한, 제어부(170)는 트롤리(100)가 장애물을 넘는 과정에서 전륜부(120)와 후륜부(130)를 상호 연계하여 동작시킬 수 있도록 제1 실린더부(210)와 제2 실린더부(220)를 제어할 수 있다.In addition, the control unit 170 controls the first cylinder unit 210 and the second cylinder unit 220 so that the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130 can be operated in conjunction with each other while the trolley 100 crosses an obstacle. ) can be controlled.

한편, 주행 구동부(140)는 전륜부(120)와 후륜부(130)에 각각 구비되어, 전륜부(120)와 후륜부(130)에 구비된 바퀴(121,131)를 선택적으로 회전시킬 수 있다.Meanwhile, the driving driving unit 140 is provided on the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130, respectively, to selectively rotate the wheels 121 and 131 provided on the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130.

주행 구동부(140)는 전륜부(120)의 전륜지지대(123)와 후륜부(130)의 후륜지지대(133)에 각각 구비될 수 있는데, 일 예로써, 전륜지지대(123)에 제1 주행 구동부(140a)가 제1 바퀴(121)를 회전시키도록 구비되고, 후륜지지대(133)에 제2 주행 구동부(140b)가 제3 바퀴(131)를 회전시키도록 구비될 수 있다.The driving driving unit 140 may be provided on the front wheel support 123 of the front wheel unit 120 and the rear wheel support 133 of the rear wheel unit 130, respectively. As an example, the first driving driving unit on the front wheel support 123 140a may be provided to rotate the first wheel 121, and the second driving unit 140b may be provided to the rear wheel support 133 to rotate the third wheel 131.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 전륜부(120)의 제2 바퀴(122)와 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)가 지면에 지지된 상태에서는, 후륜지지대(133)에 구비된 제2 주행 구동부(140b)를 통해 제3 바퀴(131)를 회전시켜 트롤리(100)를 이동시킬 수 있다.That is, as shown in FIG. 2, in a state where the second wheel 122 of the front wheel unit 120 and the third wheel 131 of the rear wheel unit 130 are supported on the ground, the rear wheel support 133 is provided The trolley 100 may be moved by rotating the third wheel 131 through the second driving driving unit 140b.

또한, 작동부재(200)에 의해 전륜부(120)와 후륜부(130)의 바퀴가 전환되어, 전륜부(120)의 제1 바퀴(121)와 후륜부(130)의 제4 바퀴(132)가 지면에 지지된 상태에서는, 전륜지지대(123)에 구비된 제1 주행 구동부(140a)를 통해 제1 바퀴(121)를 회전시켜 트롤리(100)를 이동시킬 수 있다.In addition, the wheels of the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130 are switched by the operating member 200, so that the first wheel 121 of the front wheel unit 120 and the fourth wheel 132 of the rear wheel unit 130 In a state where ) is supported on the ground, the trolley 100 may be moved by rotating the first wheel 121 through the first driving driving unit 140a provided on the front wheel support 123.

또한, 경우에 따라, 주행모드로 설정되어, 전륜부(120)의 제1 및 제2 바퀴(121,122)와 후륜부(130)의 제3 및 제4 바퀴(131,132)가 모두 지면에 지지된 상태에서는, 제1 주행 구동부(140a)와 제2 주행 구동부(140b)를 동시에 동작시켜 제1 바퀴(121)와 제3 바퀴(131)를 회전시킴으로써 트롤리(100)를 이동시킬 수 있다.In addition, in some cases, the driving mode is set so that the first and second wheels 121 and 122 of the front wheel unit 120 and the third and fourth wheels 131 and 132 of the rear wheel unit 130 are all supported on the ground. In , the trolley 100 may be moved by simultaneously operating the first driving driving unit 140a and the second driving driving unit 140b to rotate the first wheel 121 and the third wheel 131 .

일 예로써, 제1 주행 구동부(140a)와 제2 주행 구동부(140b)는 각각, 주행모터(141)와, 주행모터(141)의 회전력을 대응하는 바퀴(121,131)로 전달하는 동력전달부(142)를 포함할 수 있다.As an example, the first travel driving unit 140a and the second travel driving unit 140b are each a driving motor 141 and a power transmission unit for transmitting rotational force of the traveling motor 141 to corresponding wheels 121 and 131 ( 142) may be included.

이에 따라, 본 실시예에서는 주행모터(141)와 동력전달부(142)를 포함하여 구성된 제1 및 제2 주행 구동부(140a,140b)를 이용하여 전륜부(120)와 후륜부(130)의 바퀴를 회전시킴으로써, 주행모터(141)의 힘으로 트롤리(100)를 이동시킬 수 있다.Accordingly, in the present embodiment, the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130 are operated by using the first and second driving units 140a and 140b including the driving motor 141 and the power transmission unit 142. By rotating the wheels, the trolley 100 can be moved by the power of the traveling motor 141 .

조향 구동부(150)는 전륜부(120)와 후륜부(130)에 각각 구비되어, 전륜부(120)와 후륜부(130)의 주행방향을 전환시킬 수 있다.The steering driving unit 150 is provided on the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130, respectively, and can change the driving direction of the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130.

조향 구동부(150)는 전륜부(120)의 전륜지지대(123)와 후륜부(130)의 후륜지지대(133)에 각각 구비될 수 있으며, 일 예로써, 전륜지지대(123)에 제1 조향 구동부(150a)가 제2 바퀴(122)의 주행방향을 전환시키도록 구비되고, 후륜지지대(133)에 제2 조향 구동부(150b)가 제4 바퀴(132)의 주행방향을 전환시키도록 구비될 수 있다.The steering drive unit 150 may be provided on the front wheel support 123 of the front wheel unit 120 and the rear wheel support 133 of the rear wheel unit 130, respectively. As an example, the first steering drive unit is attached to the front wheel support 123. (150a) may be provided to change the driving direction of the second wheel 122, and the second steering drive unit (150b) may be provided to the rear wheel support 133 to change the driving direction of the fourth wheel 132. there is.

이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 전륜부(120)의 제2 바퀴(122)와 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)가 지면에 지지된 상태로 주행하는 경우, 트롤리(100)의 방향 전환 시, 전륜지지대(123)에 구비된 제1 조향 구동부(150a)를 통해 제2 바퀴(122)의 주행방향을 전환시켜 트롤리(100)가 이동하는 방향을 전환할 수 있다.At this time, as shown in FIG. 2, when the second wheel 122 of the front wheel unit 120 and the third wheel 131 of the rear wheel unit 130 are supported on the ground, the trolley 100 When the direction is changed, the direction in which the trolley 100 moves may be changed by changing the driving direction of the second wheel 122 through the first steering driving unit 150a provided in the front wheel support 123.

또한, 전륜부(120)의 제1 바퀴(121)와 후륜부(130)의 제4 바퀴(132)가 지면에 지지된 상태로 주행하는 경우에는, 트롤리(100)의 방향 전환 시, 후륜지지대(133)에 구비된 제2 조향 구동부(150b)를 통해 제4 바퀴(132)의 주향방향을 전환시켜 트롤리(100)가 이동하는 방향을 전환할 수 있다.In addition, when the first wheel 121 of the front wheel unit 120 and the fourth wheel 132 of the rear wheel unit 130 travel while being supported on the ground, when changing the direction of the trolley 100, the rear wheel support The direction in which the trolley 100 moves may be changed by changing the driving direction of the fourth wheel 132 through the second steering driving unit 150b provided at 133.

또한, 주행모드로 설정되어, 전륜부(120)의 제1 및 제2 바퀴(121,122)와 후륜부(130)의 제3 및 제4 바퀴(131,132)가 모두 지면에 지지된 상태로 주행하는 경우에는, 트롤리(100)의 방향 전환 시, 제1 조향 구동부(150a)와 제2 조향 구동부(150b)를 동시에 동작시켜 제2 바퀴(122)와 제4 바퀴(132)를 동일한 방향으로 주행방향을 전환시킴으로써 트롤리(100)가 이동하는 방향을 전환할 수 있다.In addition, when the driving mode is set, the first and second wheels 121 and 122 of the front wheel unit 120 and the third and fourth wheels 131 and 132 of the rear wheel unit 130 are both supported on the ground. In the case of changing the direction of the trolley 100, the first steering driving unit 150a and the second steering driving unit 150b are simultaneously operated to move the second wheel 122 and the fourth wheel 132 in the same direction. By switching, the direction in which the trolley 100 moves can be changed.

일 예로써, 제1 조향 구동부(150a)와 제2 조향 구동부(150b)는 각각, 조향모터(151)와, 조향모터(151)으로부터 회전력을 전달받아 대응하는 바퀴(122,132)의 주행방향을 전환시키는 방향전환부재(152)를 포함할 수 있다.As an example, the first steering driving unit 150a and the second steering driving unit 150b receive rotational force from the steering motor 151 and the steering motor 151, respectively, and change the driving direction of the corresponding wheels 122 and 132. It may include a direction changing member 152 to do.

이에 따라, 일 예로써, 도 3에 도시된 바와 같이, 전륜부(120)의 제2 바퀴(122)와 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)가 지면에 지지된 상태로 주행할 때, 트롤리(100)의 주행방향을 전환하는 경우, 제어부(170)가 전륜부(120)에 구비된 제1 조향 구동부(150a)의 조향모터(151)를 제어하여, 방향전환부재(152)를 통해 제2 바퀴(122)의 주행방향을 전환시킬 수 있으며, 이를 통해 트롤리(100)의 주행방향을 전환시킬 수 있다.Accordingly, as an example, as shown in FIG. 3, when the second wheel 122 of the front wheel unit 120 and the third wheel 131 of the rear wheel unit 130 are supported on the ground while driving , When the driving direction of the trolley 100 is changed, the control unit 170 controls the steering motor 151 of the first steering driving unit 150a provided in the front wheel unit 120 to move the direction changing member 152. Through this, the running direction of the second wheel 122 can be changed, and through this, the running direction of the trolley 100 can be changed.

한편, 센서부(160)는 적재 플레이트(110)에 구비되어 트롤리(100)가 이동하는 이동경로 상의 장애물을 감지할 수 있다.Meanwhile, the sensor unit 160 is provided on the loading plate 110 to detect an obstacle on a moving path along which the trolley 100 moves.

구체적으로, 센서부(160)는 적재 플레이트(110)에서 전륜부(120) 쪽에 구비되어 전륜부(120)의 전방에 있는 장애물을 감지하는 제1 센서부(160a)와, 적재 플레이트(110)에서 후륜부(130) 쪽에 구비되어 후륜부(130)의 전방에 있는 장애물을 감지하는 제2 센서부(160b)를 포함할 수 있다.Specifically, the sensor unit 160 includes a first sensor unit 160a provided on the front wheel unit 120 side of the loading plate 110 to detect an obstacle in front of the front wheel unit 120, and the mounting plate 110 may include a second sensor unit 160b provided on the rear wheel unit 130 and detecting an obstacle in front of the rear wheel unit 130.

이러한 제1 및 제2 센서부(160a,160b)는 전방의 장애물 유무를 감지하고, 감지된 장애물의 높이를 감지하여, 감지된 정보를 제어부(170)로 전송할 수 있다.The first and second sensor units 160a and 160b may detect the presence or absence of an obstacle ahead, detect the height of the detected obstacle, and transmit the detected information to the controller 170 .

일 예로써, 제1 센서부(160a)에 장애물이 감지하면, 제어부(170)에서는 감지된 장애물을 통과할 수 있는지 판단하고, 통과 가능한 것으로 판단되면, 장애물을 타넘을 수 있도록 전륜부(120)를 동작시킬 수 있다.As an example, when an obstacle is detected by the first sensor unit 160a, the control unit 170 determines whether the detected obstacle can be passed through, and if it is determined that the obstacle can be passed through, the front wheel unit 120 moves over the obstacle. can operate.

이어서, 제2 센서부(160b)에 의해 장애물이 감지되면, 제어부(170)에서는 장애물을 타넘을 수 있도록 후륜부(130)를 동작시킬 수 있다.Subsequently, when an obstacle is detected by the second sensor unit 160b, the controller 170 may operate the rear wheel unit 130 to overcome the obstacle.

한편, 제어부(170)는 트롤리(100)를 기 설정된 목적지까지 이동시키도록, 트롤리(100)에 구비된 작동부재(200), 주행 구동부(140) 및 조향 구동부(150)의 동작을 제어할 수 있다.Meanwhile, the control unit 170 may control the operation of the operation member 200, the travel driving unit 140, and the steering driving unit 150 provided in the trolley 100 to move the trolley 100 to a preset destination. there is.

일 예로써, 제어부(170)는 외부의 관리서버로부터 트롤리(100)가 운용되는 장소의 맵정보와, 트롤리(100)를 운용하기 위한 작업정보 등을 전송받아 저장할 수 있고, 맵정보 및 작업정보를 이용하여 트롤리(100)를 목적지까지 이동시키면서, 작동부재(200), 주행 구동부(140) 및 조향 구동부(150)의 동작을 제어하여, 이동 중 방향전환이나 장애물 통과 또는 회피 동작 등을 제어할 수 있다.As an example, the control unit 170 may receive and store map information of a place where the trolley 100 is operated and job information for operating the trolley 100 from an external management server, and store the map information and job information. While moving the trolley 100 to the destination by using, by controlling the operation of the operation member 200, the driving driving unit 140, and the steering driving unit 150, it is possible to control direction change during movement, obstacle passing or avoidance operation, etc. can

도 5 및 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제어부(170)의 제어에 따라 트롤리(100)가 장애물을 넘어 이동하는 동작 상태를 도시한 것이다.5 and 6 show an operating state in which the trolley 100 moves over an obstacle under the control of the controller 170 according to the first embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 일 예로써, 본 실시예에 따른 트롤리(100)는 제어부(170)의 제어에 따라 목적지까지 이동할 수 있는데, 전륜부(120)의 제1 바퀴(121)와 후륜부(130)의 제4 바퀴(132)가 지면에서 들린 상태로 배치되고, 전륜부(120)의 제2 바퀴(122)와 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)가 지면에 지지되어 이동할 수 있다.Referring to FIG. 5, as an example, the trolley 100 according to the present embodiment can move to a destination under the control of the control unit 170, and the first wheel 121 and the rear wheel unit of the front wheel unit 120 ( The fourth wheel 132 of 130) is disposed in a lifted state from the ground, and the second wheel 122 of the front wheel part 120 and the third wheel 131 of the rear wheel part 130 are supported on the ground and can move there is.

이때에는, 제어부(170)의 제어에 따라 제2 주행 구동부(140)가 동작하여 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)를 회전시킴으로써 트롤리(100)를 이동시킬 수 있다At this time, the trolley 100 can be moved by rotating the third wheel 131 of the rear wheel unit 130 by operating the second driving unit 140 under the control of the control unit 170.

또한, 트롤리(100)가 이동하는 과정에서, 전륜부(120)의 전방을 감지하는 제1 센서부(160a)에 의해 장애물이 감지되면, 제1 센서부(160a)에서는 감지정보를 제어부(170)로 전송하고, 제어부(170)에서는 감지된 장애물을 통과할 수 있는지 판단할 수 있다.In addition, while the trolley 100 is moving, when an obstacle is detected by the first sensor unit 160a that senses the front of the front wheel unit 120, the first sensor unit 160a transmits detection information to the control unit 170. ), and the control unit 170 may determine whether it is possible to pass through the detected obstacle.

이때, 제어부(170)는 장애물이 기 설정된 높이, 예를 들어 장애물의 높이가 30cm 이상이면, 통과 불가능한 장애물로 판단하여, 알람을 발생시키거나 관리자를 호출할 수 있으며, 또는 장애물을 회피하도록 우회경로로 주행방향을 전환하여 트롤리(100)를 이동시킬 수 있다.At this time, if the height of the obstacle is higher than a predetermined height, for example, 30 cm, the controller 170 may determine that the obstacle is an impassable obstacle, generate an alarm, call a manager, or set a detour path to avoid the obstacle. It is possible to move the trolley 100 by changing the driving direction.

또한, 장애물의 높이가 30cm 이하이면, 통과 가능한 장애물로 판단하여 해당 장애물을 타넘을 수 있도록 전륜부(120)를 동작시킬 수 있다.In addition, if the height of the obstacle is 30 cm or less, it is determined that the obstacle is passable and the front wheel unit 120 can be operated to overcome the obstacle.

즉, 전륜부(120)가 장애물에 직면하게 되면, 제어부(170)의 제어에 따라 작동부재(200)의 유압유니트(230)가 동작하여, 전륜부(120) 쪽의 제1 실린더부(210)를 통해 전륜부(120)의 전륜지지대(123)를 시계 방향으로 회전시킴으로써, 제1 회동축(124)의 회전반경을 따라 전륜부(120)의 제1 바퀴(121)와 제2 바퀴(122)를 시계 방향으로 회전시킬 수 있다.That is, when the front wheel unit 120 faces an obstacle, the hydraulic unit 230 of the operating member 200 operates according to the control of the control unit 170, and the first cylinder unit 210 on the front wheel unit 120 side ) By rotating the front wheel support 123 of the front wheel unit 120 clockwise through, the first wheel 121 and the second wheel of the front wheel unit 120 along the rotation radius of the first pivot shaft 124 ( 122) can be rotated clockwise.

이 과정에서, 제1 바퀴(121)가 지면의 장애물을 타넘어 지면에 지지되고, 제1 바퀴(121)의 후방에 배치된 제2 바퀴(122)는 지면에서 들어올려질 수 있다.In this process, the first wheel 121 overcomes the obstacle on the ground and is supported on the ground, and the second wheel 122 disposed behind the first wheel 121 can be lifted off the ground.

이와 동시에, 유압유니트(230, 도3 참조)에 의해 동작하는 제2 실린더부(220)가 후륜부(130)의 후륜지지대(133)를 반시계 방향으로 회전시킴으로써, 제2 회동축(134)의 회전반경을 따라 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)와 제4 바퀴(132)가 반시계 방향으로 회전될 수 있다.At the same time, the second cylinder part 220 operated by the hydraulic unit 230 (see FIG. 3) rotates the rear wheel support 133 of the rear wheel part 130 in a counterclockwise direction, so that the second rotational shaft 134 The third wheel 131 and the fourth wheel 132 of the rear wheel unit 130 may be rotated counterclockwise according to the rotation radius of .

또한, 도 6을 참조하면, 전륜부(120)가 장애물을 넘은 다음에는, 후륜부(130) 쪽의 제2 센서부(160b)가 해당 장애물을 감지하여 제어부(170)에 감지정보를 전송할 수 있다.In addition, referring to FIG. 6 , after the front wheel unit 120 crosses an obstacle, the second sensor unit 160b on the rear wheel unit 130 can detect the obstacle and transmit detection information to the control unit 170. there is.

이에 따라, 후륜부(130)가 장애물에 직면하게 되면, 제어부(170)의 제어에 따라 작동부재(200)의 유압유니트(230)가 동작하여, 후륜부(130) 쪽의 제2 실린더부(220)를 통해 후륜부(130)의 후륜지지대(133)를 시계 방향으로 회전시킴으로써, 제2 회동축(134)의 회전반경을 따라 후륜부(130)의 제3 바퀴(131)와 제4 바퀴(132)를 시계 방향으로 회전시킬 수 있다.Accordingly, when the rear wheel unit 130 faces an obstacle, the hydraulic unit 230 of the operating member 200 operates according to the control of the control unit 170, and the second cylinder unit on the rear wheel unit 130 side ( 220), by rotating the rear wheel support 133 of the rear wheel unit 130 clockwise, the third wheel 131 and the fourth wheel of the rear wheel unit 130 follow the rotation radius of the second pivot shaft 134. (132) can be rotated clockwise.

이 과정에서, 제3 바퀴(131)가 지면의 장애물을 타넘어 지면에 지지되고, 제3 바퀴(131)의 후방에 배치된 제4 바퀴(132)는 지면에서 들어올려질 수 있다.In this process, the third wheel 131 overcomes the obstacle on the ground and is supported on the ground, and the fourth wheel 132 disposed behind the third wheel 131 can be lifted off the ground.

이와 동시에, 유압유니트(230, 도3 참조)에 의해 동작하는 제1 실린더부(210)가 전륜부(120)의 전륜지지대(123)를 반시계 방향으로 회전시킴으로써, 제1 회동축(124)의 회전반경을 따라 전륜부(120)의 제1 바퀴(121)와 제2 바퀴(122)가 반시계 방향으로 회전될 수 있다.At the same time, the first cylinder part 210 operated by the hydraulic unit 230 (see FIG. 3) rotates the front wheel support 123 of the front wheel part 120 in a counterclockwise direction, so that the first rotation shaft 124 The first wheel 121 and the second wheel 122 of the front wheel unit 120 may be rotated counterclockwise along the rotation radius of .

이와 같이, 본 실시예에 따른 트롤리(100)는 제어부(170)의 제어에 따라 기 설정된 이동경로로 이동하며, 장애물과 조우 시, 해당 장애물에 대해 통과 가능 여부를 판단하고, 통과 가능한 장애물로 판단된 경우, 전륜부(120)와 후륜부(130)를 동작시켜 장애물을 넘어 이동할 수 있다.As such, the trolley 100 according to the present embodiment moves along a predetermined movement path under the control of the controller 170, and when encountering an obstacle, determines whether the obstacle can be passed through, and determines whether the obstacle is passable. In this case, it is possible to move over the obstacle by operating the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130.

한편, 도 7 및 도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 트롤리(100')의 구성을 도시한 것이다.Meanwhile, FIGS. 7 and 8 show the configuration of the trolley 100' according to the second embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 트롤리(100')는, 앞서 설명한 제1 실시예의 트롤리(100)와 비교하여, 적재 플레이트(110)의 하부에 구비되는 배터리부(180), 제어부(170) 및 유압유니트(230)의 배치 구조가 다르게 형성될 수 있고, 적재 플레이트(110)의 하부에는 전륜부(120)의 제1 회동축(124)과 후륜부(130)의 제2 회동축(134)을 연동시키는 연동부재(190)가 구비될 수 있다.7 and 8, the trolley 100' according to the second embodiment of the present invention, compared to the trolley 100 of the first embodiment described above, the battery provided under the loading plate 110 The arrangement structure of the unit 180, the control unit 170, and the hydraulic unit 230 may be formed differently, and the first rotation shaft 124 of the front wheel unit 120 and the rear wheel unit ( An interlocking member 190 that interlocks the second pivot shaft 134 of 130 may be provided.

구체적으로, 본 실시예의 트롤리(100')는 적재 플레이트(110)에 구비된 배터리부(180), 제어부(170) 및 유압유니트(230)의 배치 구조를 다르게 구성하여, 앞서 설명한 제1 실시예의 트롤리(100)에 비해 적재 플레이트(110)의 높이 및 크기를 다르게 형성할 수 있다.Specifically, the trolley 100' of this embodiment has a different arrangement structure of the battery unit 180, the control unit 170, and the hydraulic unit 230 provided on the loading plate 110, Compared to the trolley 100, the height and size of the loading plate 110 may be formed differently.

또한, 본 실시예의 연동부재(190)는, 전륜부(120)의 제1 회동축(124)에 구비되는 제1 기어부(191)와, 후륜부(130)의 제2 회동축(134)에 구비되는 제2 기어부(192)와, 제1 및 제2 기어부(510,520)를 연동시키는 샤프트부재(193)를 포함할 수 있다.In addition, the interlocking member 190 of this embodiment includes a first gear unit 191 provided on the first rotation shaft 124 of the front wheel unit 120 and a second rotation shaft 134 of the rear wheel unit 130. It may include a shaft member 193 that interlocks the second gear unit 192 provided in and the first and second gear units 510 and 520.

일 예로써, 제1 기어부(191)는 제1 회동축(124) 상에 구비되는 제1 베벨기어(미도시)와, 제1 베벨기어(미도시)와 맞물리게 결합되고 샤프트부재(193)의 일측에 연결되는 제2 베벨기어(미도시)를 포함할 수 있다.As an example, the first gear unit 191 is interlockingly coupled with a first bevel gear (not shown) provided on the first rotation shaft 124 and a first bevel gear (not shown), and the shaft member 193 It may include a second bevel gear (not shown) connected to one side of.

더불어, 제2 기어부(192)는 제2 회동축(134) 상에 구비되는 제3 베벨기어(미도시)와, 제3 베벨기어(미도시)와 맞물리게 결합되고 샤프트부재(193)의 타측에 연결되는 제4 베벨기어(미도시)를 포함할 수 있다.In addition, the second gear unit 192 is engaged with a third bevel gear (not shown) provided on the second rotation shaft 134 and a third bevel gear (not shown), and is coupled to the other side of the shaft member 193. It may include a fourth bevel gear (not shown) connected to.

이와 같은 구성에 의해, 유압유니트(230)를 통해 제1 및 제2 실린더부(210,220)를 동작시켜 전륜부(120)와 후륜부(130)를 각각 회전시키는 과정에서, 전륜부(120)의 제1 회동축(124)과 후륜부(130)의 제2 회동축(134)이 제1 내지 제4 베벨기어(미도시)에 의한 기어 결합 구조에 의해 상호 연동하게 되어 동일한 회전비로 회전할 수 있으며, 이를 통해 전륜부(120)와 후륜부(130)가 오차 없이 동시에 동작할 수 있다.With this configuration, in the process of rotating the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130 by operating the first and second cylinder units 210 and 220 through the hydraulic unit 230, the front wheel unit 120 The first rotational shaft 124 and the second rotational shaft 134 of the rear wheel unit 130 are interlocked by a gear coupling structure by first to fourth bevel gears (not shown) to rotate at the same rotational ratio. Through this, the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130 can operate simultaneously without errors.

또한, 본 실시예의 연동부재(1900)는 상술한 제1 실시예의 트롤리(100)에도 동일하게 구비될 수 있다.In addition, the interlocking member 1900 of this embodiment may be equally provided to the trolley 100 of the first embodiment described above.

한편, 상술한 실시예에서는 배터리부(180), 제어부(170) 및 유압유니트(230)가 적재 플레이트(110)의 하부에 구비된 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 필요에 따라 적재 플레이트의 상부 일측에 배터리부, 제어부 및 유압유니트를 배치할 수 있음은 자명하다.Meanwhile, in the above-described embodiment, an example in which the battery unit 180, the control unit 170, and the hydraulic unit 230 are provided under the mounting plate 110 has been described, but the present invention is not necessarily limited thereto, It is obvious that the battery unit, the control unit and the hydraulic unit can be disposed on one side of the top of the loading plate as needed.

한편, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 중량물 무인운반 시스템(1000)을 도시한 것이다.Meanwhile, FIG. 9 shows an unmanned heavy object transport system 1000 according to an embodiment of the present invention.

본 실시예의 중량물 무인운반 시스템(1000)은, 육상 구조물이나 해양 구조물 내에서 트롤리(100)를 무인으로 운용하여 중량물을 목적지까지 운반할 수 있다.The unmanned heavy object transport system 1000 of the present embodiment can transport heavy objects to a destination by operating the trolley 100 unmanned in a land structure or a marine structure.

일 예로써, 이하의 본 실시예에서는 선박 등의 해양 구조물 내에서 트롤리(100,100')를 무인으로 운용하는 중량물 무인운반 시스템(1000)에 대해 설명한다.As an example, in the following embodiment, an unmanned heavy object transport system 1000 for unmannedly operating the trolleys 100 and 100' in a marine structure such as a ship will be described.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 중량물 무인운반 시스템(1000)은, 트롤리(100,100'), 맵정보 관리서버(300) 및 작업정보 관리서버(400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9 , an unmanned transport system for heavy objects 1000 according to an embodiment of the present invention may include trolleys 100 and 100', a map information management server 300 and a work information management server 400.

여기서, 트롤리(100,100')는 앞서 설명한 제1 및 제2 실시예의 트롤리(100,100')를 이용할 수 있고, 맵정보 관리서버(300) 및 작업정보 관리서버(400)와 정보를 송수신할 수 있도록 통신부(미도시)를 구비할 수 있다.Here, the trolleys 100 and 100' can use the trolleys 100 and 100' of the first and second embodiments described above, and have a communication unit to transmit and receive information to and from the map information management server 300 and the work information management server 400. (not shown) may be provided.

일 예로써, 트롤리(100,100')는 실내에서 WIFI를 활용하여 맵 상의 좌표 송수신을 가능하게 함으로써 정보를 받을 수 있고, 실외에서는 GPS를 활용하여 좌표 송수신이 가능하다.As an example, the trolleys 100 and 100' can receive information by enabling coordinate transmission and reception on a map using WIFI indoors, and coordinate transmission and reception using GPS outdoors.

즉, 트롤리(100,100')는 GPS 또는 WIFI를 활용한 좌표 송수신 모듈(미도시)을 통해, 해양 구조물의 실내 또는 실외에서 현재 위치를 송수신할 수 있다.That is, the trolleys 100 and 100' may transmit/receive the current location indoors or outdoors of the offshore structure through a coordinate transmission/reception module (not shown) using GPS or WIFI.

더불어, 트롤리(100,100')에는 전방을 촬영하기 위한 카메라(미도시)가 구비될 수 있다.In addition, the trolleys 100 and 100' may be provided with a camera (not shown) for photographing the front.

또한, 트롤리(100,100')에는 전방, 후방, 좌우측 측면부에 각각 인공지능 센서(AI sensor, 미도시)가 구비될 수 있고, 이러한 인공지능 센서(미도시)를 이용하여 안전거리의 유지와 회피 운전을 좀 더 효율적으로 수행할 수 있다.In addition, AI sensors (not shown) may be provided on the front, rear, and left and right side portions of the trolleys 100 and 100', and maintaining a safe distance and avoiding driving using these artificial intelligence sensors (not shown) can be done more efficiently.

맵정보 관리서버(300)는 트롤리(100,100')가 구비된 해양 구조물(또는 육상 구조물)의 설계도면, 3D 모델링 및 구조물 내 장비위치정보 등을 관리할 수 있고, 이를 이용하여 해양 구조물 내의 맵(map)정보를 생성할 수 있다.The map information management server 300 can manage design drawings, 3D modeling, and equipment location information within the structure of the marine structure (or land structure) equipped with the trolleys 100 and 100', and by using this, the map in the marine structure ( map) information can be generated.

또한, 생성된 맵정보를 트롤리(100,100')로 전송할 수 있고, 트롤리(100,100')는 해당 맵정보를 제어부(170)에 구비된 데이터베이스(미도시)에 저장하여 이동경로를 설정하는데 이용할 수 있다.In addition, the generated map information may be transmitted to the trolleys 100 and 100', and the trolleys 100 and 100' may store the map information in a database (not shown) provided in the control unit 170 and use it to set a movement route. .

이때, 맵정보 관리서버(300)는 해양 구조물 내 장비의 위치가 변경되는 경우, 변경된 장비위치 정보를 업데이트하여 맵정보를 생성할 수 있고, 생성된 맵정보를 트롤리(100,100')로 전송할 수 있다.At this time, the map information management server 300 may generate map information by updating the changed equipment location information when the location of the equipment in the offshore structure is changed, and transmit the generated map information to the trolleys 100 and 100'. .

작업정보 관리서버(400)는 트롤리(100,100')의 작업일정 정보, 중량물 정보, 목적지 정보 및 관리자 정보 등의 작업정보를 관리할 수 있고, 이러한 작업정보를 트롤리(100,100')로 전송할 수 있다.The work information management server 400 may manage work information such as work schedule information, heavy weight information, destination information, and manager information of the trolleys 100 and 100', and transmit such work information to the trolleys 100 and 100'.

이에 따라, 트롤리(100,100')는 맵정보 관리서버(300)로부터 수신되는 맵정보와, 작업정보 관리서버(400)로부터 수신되는 작업정보를 이용하여, 중량물을 싣고 기 설정된 이동경로를 따라 목적지까지 이동할 수 있다.Accordingly, the trolleys 100 and 100' use the map information received from the map information management server 300 and the work information received from the work information management server 400 to load heavy objects to the destination along a predetermined movement route. can move

구체적으로, 트롤리(100,100')의 제어부(170)는 좌표 송수신 모듈(미도시)을 이용하여 맵정보 상에서 현재 트롤리(100,100') 위치를 파악하고, 작업정보에 포함된 목적지 정보 등을 이용하여 목적지까지의 이동경로를 탐색한 다음, 최적의 이동경로를 설정할 수 있다.Specifically, the control unit 170 of the trolleys 100 and 100' grasps the current location of the trolleys 100 and 100' on map information using a coordinate transmission and reception module (not shown), and uses destination information included in job information to reach the destination. After searching for the movement path to the destination, the optimal movement route can be set.

또한, 트롤리(100,100')는 작업정보에 포함된 작업일정에 맞추어 기 설정된 이동경로를 따라 목적지로 중량물을 운반할 수 있고, 중량물 운반이 완료되면, 작업일정에 따라 동일한 작업을 반복 수행하거나, 다른 작업을 수행할 수 있다.In addition, the trolleys 100 and 100' can transport heavy objects to a destination along a predetermined movement path according to the work schedule included in the work information, and when the heavy weight transport is completed, the same work is repeatedly performed according to the work schedule, or other work can be done.

또한, 트롤리(100,100')가 이동경로를 따라 이동하는 과정에서, 장애물과 직면하게 되면, 센서부(160)를 통해 장애물을 감지하고, 제어부(170)의 판단에 따라 해당 장애물을 넘어서 이동하거나, 장애물 우회, 알람 발생 또는 작업자 호출 등을 수행할 수 있다.In addition, when the trolleys 100 and 100' encounter an obstacle while moving along the movement path, the sensor unit 160 detects the obstacle and, according to the controller 170's determination, moves beyond the obstacle, It can bypass obstacles, raise alarms, or call operators.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 중량물 무인운반 시스템(1000)을 이용한 트롤리(100,100')의 운용 예를 도시한 것이다.10 to 12 show examples of operation of the trolleys 100 and 100' using the unmanned heavy object transport system 1000 according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 선박 등의 해양 구조물 내 데크 상에는 케이블, 파이프, 도어실(doorsill) 및 코밍부재 등이 설치되어 있어, 트롤리(100,100')가 이동하는데 장애물(20)로 작용하게 된다.Referring to FIG. 10 , cables, pipes, doorsills, and coaming members are installed on a deck in an offshore structure such as a ship, and act as an obstacle 20 in moving the trolleys 100 and 100'.

본 실시예의 트롤리(100,100')는 맵정보 관리서버(300)와 작업정보 관리서버(400)로부터 각각 수신된 맵정보와 작업정보를 이용하여 현재 위치에서 목적지까지의 이동경로를 탐색한 후, 최적의 이동경로를 설정할 수 있다.The trolleys 100 and 100' of this embodiment use the map information and work information received from the map information management server 300 and the work information management server 400, respectively, to search for a moving route from the current location to the destination, and then to It is possible to set the movement path of

이때, 맵정보에 포함된 설계도면, 3D 모델링 및 구조물 내 장비위치정보 등을 이용하여 이동경로의 바닥에 배치된 케이블, 파이프, 도어실(doorsill) 및 코밍부재 등의 넘을 수 있는 장애물(20)을 사전에 파악할 수 있다. At this time, obstacles 20 that can be crossed such as cables, pipes, doorsills, and coaming members disposed on the floor of the movement route using design drawings, 3D modeling, and equipment location information included in the map information, etc. can be identified in advance.

이에 따라, 트롤리(100,100')는 설정된 이동경로를 따라 목적지까지 이동하면서, 이동 중에 센서부(160)에 의해 장애물(20)이 감지되면, 제어부(170)에서 작동부재(200)를 통해 전륜부(120)와 후륜부(130)를 동작시켜 장애물(20)을 넘어 이동할 수 있다.Accordingly, when the obstacle 20 is detected by the sensor unit 160 while the trolleys 100 and 100' move along the set movement path to the destination, the control unit 170 operates the front wheel unit through the operating member 200. 120 and the rear wheel unit 130 are operated to move over the obstacle 20 .

또한, 전방의 카메라(미도시)를 이용하여 이동경로 상의 구조를 파악하면서 이동할 수 있어, 트롤리(100,100')가 이동경로 상에서 돌출된 구조물 등을 회피하며 이동할 수 있다.In addition, it is possible to move while recognizing structures on the movement path using a front camera (not shown), so that the trolleys 100 and 100' can move while avoiding structures protruding from the movement path.

한편, 도 11을 참조하면, 트롤리(100,100')가 설정된 이동경로를 따라 이동 중에, 맵정보에 없는 장애물(30)과 직면하는 경우, 센서부(160)에서 장애물(30)을 감지하고 감지정보를 제어부(170)로 전달하게 되는데, 제어부(170)는 감지정보를 이용하여 해당 장애물(30)이 통과 가능한 장애물인지 판단할 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 11, when the trolleys 100 and 100' encounter an obstacle 30 that is not listed in the map information while moving along a set movement path, the sensor unit 160 detects the obstacle 30 and detects the detected information. is transmitted to the control unit 170, and the control unit 170 can determine whether the corresponding obstacle 30 is a passable obstacle by using the sensing information.

일 예로써, 해당 장애물의 높이가 기 설정된 높이 이상이면, 통과 불가능한 장애물로 판단하여, 소정시간 동안 알람을 발생시킴으로써, 해당 장애물(30)이 사람인 경우 트롤리(100,100')의 주행을 방해하지 않도록 할 수 있다.For example, if the height of the obstacle is higher than a predetermined height, it is determined as an impassable obstacle and an alarm is generated for a predetermined time so that the obstacle 30 is a person so as not to interfere with the running of the trolleys 100 and 100'. can

이때에는, 알람이 해제된 후 장애물(30)이 감지되지 않으면, 트롤리(100,100')는 이동경로를 따라 이동할 수 있다.At this time, if the obstacle 30 is not detected after the alarm is released, the trolleys 100 and 100' may move along the movement path.

또한, 알람이 해제되어도 계속해서 장애물(30)이 감지되는 경우, 제어부(170)는 작업정보에 있는 관리자를 호출하거나, 우회하여 목적지로 이동할 수 있다.In addition, when the obstacle 30 is continuously detected even after the alarm is canceled, the controller 170 may call a manager in the job information or move to the destination by detouring.

더불어, 해당 장애물에 대한 정보를 맵정보 관리서버(300)로 전송할 수 있고, 맵정보에 없는 새로운 장비가 설치되어 있는 경우, 맵정보 관리서버(300)에서는 장비위치정보를 업데이트하여 맵정보를 생성하고, 새롭게 생성된 맵정보를 트롤리(100,100')로 전송할 수 있다.In addition, information on the corresponding obstacle can be transmitted to the map information management server 300, and when a new equipment not included in the map information is installed, the map information management server 300 updates the equipment location information to generate map information. And, the newly created map information can be transmitted to the trolleys 100 and 100'.

또한, 다른 예로써, 해당 장애물의 높이가 기 설정된 높이 이하이면, 통과 가능한 장애물로 판단하여, 해당 장애물을 타넘을 수 있도록 전륜부(120)와 후륜부(130)를 동작시킬 수 있고, 이 경우에도 해당 장애물에 대한 정보를 맵정보 관리서버(300)로 전송하여 업데이트할 수 있다.In addition, as another example, if the height of the obstacle is equal to or less than a predetermined height, it is determined that the obstacle is passable, and the front wheel unit 120 and the rear wheel unit 130 can be operated to overcome the obstacle. In this case, Also, information on the corresponding obstacle may be transmitted to the map information management server 300 to be updated.

한편, 도 12를 참조하면, 상술한 바와 같이 트롤리(100,100')가 기 설정된 이동경로를 따라 이동 중에, 맵정보에 없는 장애물이 감지되고, 통과 불가능한 장애물로 판단되는 경우, 관리자를 호출 없이 장애물(40)을 우회하여 목적지까지 이동할 수도 있다.On the other hand, referring to FIG. 12, as described above, while the trolleys 100 and 100' are moving along a preset movement path, when an obstacle that is not in the map information is detected and determined to be an impassable obstacle, the obstacle ( 40) may be bypassed to reach the destination.

이때에는, 맵정보와 작업정보를 이용하여 해당 장애물(40)을 우회하여 목적지까지 이동할 수 있는 우회경로를 탐색하고, 최적의 우회경로를 설정하여 트롤리(100,100')가 우회경로를 따라 목적지까지 안전하게 이동할 수 있다.At this time, by using the map information and task information, a detour route that can bypass the obstacle 40 and move to the destination is searched, and the optimal detour route is set so that the trolleys 100 and 100' safely reach the destination along the detour route. can move

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 트롤리(100,100')는, 중량물을 싣고 기 설정된 이동경로를 따라 전동식으로 이동할 수 있고, 이동 중에 장애물 감지되면, 해당 장애물을 통과할 수 있는지 판단하여, 장애물을 넘어서 통과하거나 장애물을 우회하여 이동함으로써 무인으로 운용될 수 있다.As described above, the trolleys 100 and 100' according to the embodiment of the present invention can move along a predetermined movement path with a heavy load, and when an obstacle is detected during movement, it is determined whether the obstacle can be passed through However, it can be operated unmanned by passing over obstacles or bypassing obstacles.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 중량물 무인운반 시스템(1000)은, 맵정보와 작업정보를 트롤리(100,100')로 제공하여, 트롤리(100,100')의 무인 운용 시, 목적지까지의 최적 이동경로를 설정하고, 트롤리(100,100;)의 작업일정에 맞추어 이동경로를 따라 목적지로 중량물을 운반하는 운반작업을 효율적으로 수행할 수 있어, 인건비를 절감하고 작업 능률을 증대시킬 수 있다.In addition, the unmanned transport system 1000 for heavy objects according to an embodiment of the present invention provides map information and work information to the trolleys 100 and 100' so that the optimal movement route to the destination can be determined during unmanned operation of the trolleys 100 and 100'. And it is possible to efficiently carry out the transport work of transporting heavy objects to the destination along the moving route according to the work schedule of the trolley (100, 100;), thereby reducing labor costs and increasing work efficiency.

본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다The embodiments of the present invention disclosed in this specification and drawings are only presented as specific examples to easily explain the technical content of the present invention and help understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.

따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the scope of the present invention should be construed as including all changes or modifications derived based on the technical idea of the present invention in addition to the embodiments disclosed herein.

100,100' : 트롤리 110 : 적재 플레이트
120 : 전륜부 121 : 제1 바퀴
122 : 제2 바퀴 130 : 후륜부
131 : 제3 바퀴 132 : 제4 바퀴
140 : 주행 구동부 150 : 조향 구동부
160 : 센서부 170 : 제어부
180 : 배터리부 190 : 연동부재
200 : 작동부재 210 : 제1 실린더부
220 : 제2 실린더부 230 : 유압유니트
300 : 맵정보 관리서버 400 : 작업정보 관리서버
1000 : 중량물 무인운반 시스템100,100': trolley 110: loading plate
120: front wheel 121: first wheel
122: second wheel 130: rear wheel
131: third wheel 132: fourth wheel
140: driving driving unit 150: steering driving unit
160: sensor unit 170: control unit
180: battery unit 190: interlocking member
200: operating member 210: first cylinder part
220: second cylinder part 230: hydraulic unit
300: Map information management server 400: Work information management server
1000: Heavy unmanned transport system

Claims (10)

중량물이 적재되는 적재 플레이트;
상기 적재 플레이트 하부의 전방 및 후방에 각각 구비되어 지면을 주행하고, 주행 중에 장애물을 넘을 수 있도록, 상호 교대로 지면에서 이격되도록 동작하는 한 쌍의 바퀴를 포함하는 전륜부와 후륜부;
상기 적재 플레이트에 구비되고 장애물을 감지하는 센서부; 및
기 설정된 이동경로를 따라 이동하도록 상기 전륜부와 후륜부의 주행을 제어하고, 상기 센서부에 의해 장애물이 감지되면, 상기 장애물에 대해 통과 가능 여부를 판단하고, 선택적으로 상기 전륜부와 후륜부를 동작시키는 제어부를 포함하는 트롤리.
Loading plate on which heavy objects are loaded;
a front wheel part and a rear wheel part including a pair of wheels provided at the front and rear of the lower part of the loading plate and operated alternately apart from the ground so as to travel on the ground and overcome obstacles while driving;
a sensor unit provided on the loading plate and detecting an obstacle; and
Controlling the driving of the front wheel and rear wheel units to move along a predetermined movement path, determining whether an obstacle can be passed when an obstacle is detected by the sensor unit, and selectively operating the front wheel unit and the rear wheel unit. A trolley including a control unit.
 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 센서부의 감지정보를 이용하여, 상기 장애물의 높이가 기 설정된 높이 이상이면 통과 불가능한 장애물로 판단하고, 알람을 발생시켜서 관리자를 호출하거나, 우회하여 목적지로 이동하도록 제어하는 트롤리.
According to claim 1,
The control unit,
Using the detection information of the sensor unit, if the height of the obstacle is higher than a preset height, it is determined as an impassable obstacle, and an alarm is generated to call a manager or control the trolley to detour and move to a destination.
 제 1항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 전륜부의 전방에 있는 장애물을 감지하는 제1 센서부; 및
상기 후륜부의 전방에 있는 장애물을 감지하는 제2 센서부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 센서부에 의해 장애물이 감지되고, 상기 감지된 장애물이 통과 가능한 장애물로 판단되면, 상기 장애물을 넘도록 상기 전륜부를 동작시키고, 상기 전륜부의 동작 후, 상기 제2 센서부에 의해 장애물이 감지되면, 상기 장애물을 넘도록 상기 후륜부를 동작시키는 트롤리.
According to claim 1,
The sensor unit,
a first sensor unit detecting an obstacle in front of the front wheel unit; and
And a second sensor unit for detecting an obstacle in front of the rear wheel unit,
The control unit,
When an obstacle is detected by the first sensor unit and it is determined that the detected obstacle is a passable obstacle, the front wheel unit is operated to overcome the obstacle, and the obstacle is detected by the second sensor unit after the operation of the front wheel unit. When it is, the trolley for operating the rear wheel portion to overcome the obstacle.
 제 1항에 있어서,
상기 적재 플레이트에 구비되고, 장애물을 넘을 수 있도록 실린더를 이용하여 상기 전륜부와 후륜부를 동작시키는 작동부재;
주행을 위하여 상기 전륜부와 후륜부에 구비된 바퀴를 선택적으로 회전시키는 주행 구동부; 및
상기 전륜부와 후륜부에 구비된 바퀴의 주행방향을 전환시키는 조향 구동부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 전륜부와 후륜부를 통해 기 설정된 이동경로를 따라 장애물을 넘으며 이동하도록 상기 작동부재, 주행 구동부 및 조향 구동부를 선택적으로 동작시키는 트롤리.
According to claim 1,
an operating member provided on the mounting plate and operating the front wheel unit and the rear wheel unit using a cylinder to overcome an obstacle;
a driving driving unit that selectively rotates wheels provided in the front wheel unit and the rear wheel unit for driving; and
Further comprising a steering drive unit for switching the driving direction of the wheels provided in the front wheel unit and the rear wheel unit,
The control unit,
A trolley for selectively operating the operation member, the driving driving unit and the steering driving unit to move along a predetermined movement path through the front wheel unit and the rear wheel unit while crossing an obstacle.
 제 4항에 있어서,
상기 작동부재는,
상기 적재 플레이트 하부의 전방에 구비되고, 유압을 이용하여 상기 전륜부에 구비된 한 쌍의 바퀴를 상호 교대로 지면에서 이격되게 동작시키는 제1 실린더부;
상기 적재 플레이트 하부의 후방에 구비되고, 유압을 이용하여 상기 후륜부에 구비된 한 쌍의 바퀴를 상호 교대로 지면에서 이격되게 동작시키는 제2 실린더부; 및
상기 적재 플레이트에 구비되고, 상기 제1 실린더부와 제2 실린더부에 유압을 공급하는 유압유니트를 포함하는 트롤리.
According to claim 4,
The operating member is
a first cylinder part provided in front of the lower portion of the mounting plate and operating a pair of wheels provided in the front wheel part alternately apart from the ground by using hydraulic pressure;
a second cylinder part provided behind the lower portion of the mounting plate and operating a pair of wheels provided in the rear wheel part alternately apart from the ground by using hydraulic pressure; and
A trolley comprising a hydraulic unit provided on the loading plate and supplying hydraulic pressure to the first cylinder part and the second cylinder part.
 전동으로 주행 또는 방향전환을 수행하고 주행 중에 장애물을 넘을 수 있도록 동작하는 전륜부와 후륜부를 구비하며, 중량물을 운반하는 트롤리;
상기 트롤리가 배치된 구조물의 설계도면, 3D 모델링 및 구조물 내 장비위치정보 중 적어도 하나를 이용하여 맵정보를 생성하고, 상기 생성된 맵정보를 상기 트롤리로 제공하는 맵정보 관리서버; 및
상기 트롤리의 작업일정 및 목적지 정보가 포함된 작업정보를 상기 트롤리로 제공하는 작업정보 관리서버를 포함하고,
상기 트롤리는,
상기 맵정보와 상기 작업정보를 이용하여, 목적지까지의 이동경로를 설정하고 상기 이동경로 상의 장애물을 파악하여, 상기 작업일정에 맞추어 상기 이동경로를 따라 장애물을 넘어 이동하며 목적지로 중량물을 운반하는 중량물 무인운반 시스템.
A trolley having a front wheel part and a rear wheel part that operate to drive or change direction by electric power and to overcome obstacles while driving, and to carry heavy objects;
a map information management server generating map information using at least one of a design drawing of a structure where the trolley is placed, 3D modeling, and equipment location information within the structure, and providing the generated map information to the trolley; and
And a work information management server that provides work information including work schedule and destination information of the trolley to the trolley,
The trolley,
Using the map information and the work information, a heavy object that sets a movement route to the destination, identifies obstacles on the movement route, moves over the obstacle along the movement route according to the work schedule, and transports a heavy object to the destination. unmanned transport system.
 제 6항에 있어서,
상기 트롤리는,
GPS 및 WIFI 중 적어도 하나를 활용한 좌표 송수신 모듈을 통해, 실내 및 실외 중 적어도 하나에서 상기 맵정보 상의 현재 위치를 파악하고, 현재 위치로부터 목적지까지의 이동경로를 탐색한 후, 최적의 이동경로를 설정하는 중량물 무인운반 시스템.
According to claim 6,
The trolley,
Through a coordinate transmission/reception module using at least one of GPS and WIFI, the current location on the map information is identified in at least one of indoor and outdoor areas, a travel route from the current location to the destination is searched, and an optimal travel route is determined. Heavy weight unmanned transport system to set up.
 제 6항에 있어서,
상기 트롤리는,
장애물을 감지하는 센서부를 구비하여, 상기 이동경로를 따라 이동 중에 상기 센서부에 의해 장애물이 감지되면, 상기 전륜부와 후륜부를 동작시켜 장애물을 넘어 이동하고,
상기 센서부에 의해 상기 맵정보에 없는 장애물이 감지되면, 상기 장애물에 대해 통과 가능 여부를 판단하되, 통과 불가능한 장애물로 판단되는 경우, 알람을 발생시키거나 관리자를 호출하는 중량물 무인운반 시스템.
According to claim 6,
The trolley,
A sensor unit for detecting an obstacle is provided, and when an obstacle is detected by the sensor unit while moving along the movement path, the front wheel unit and the rear wheel unit are operated to move beyond the obstacle,
When an obstacle not found in the map information is detected by the sensor unit, whether or not the obstacle is passable is determined, and when the obstacle is determined to be an impassable obstacle, an alarm is generated or a manager is called.
 제 8항에 있어서,
상기 트롤리는,
상기 센서부에 의해 상기 맵정보에 없는 장애물이 감지되고, 통과 불가능한 장애물로 판단되는 경우, 상기 맵정보와 상기 작업정보를 이용하여 상기 장애물을 우회하여 목적지까지 이동할 수 있는 우회경로를 탐색하고, 최적의 우회경로를 설정하여, 상기 우회경로를 따라 목적지까지 이동하는 중량물 무인운반 시스템.
According to claim 8,
The trolley,
When an obstacle not found in the map information is detected by the sensor unit and determined to be an impassable obstacle, a detour route that can bypass the obstacle and move to the destination is searched for using the map information and the task information, and the optimum A heavy object unmanned transport system that sets a bypass route and moves to a destination along the bypass route.
 제 8항에 있어서,
상기 트롤리는,
상기 맵정보에 없는 장애물이 감지되면, 상기 장애물의 위치정보를 상기 맵정보 관리서버로 제공하고,
상기 맵정보 관리서버는,
상기 장애물의 위치정보를 업데이트하여 맵정보를 생성하고, 상기 생성된 맵정보를 트롤리로 제공하는 중량물 무인운반 시스템.According to claim 8,
The trolley,
When an obstacle not found in the map information is detected, the location information of the obstacle is provided to the map information management server;
The map information management server,
An unmanned heavy object transport system for generating map information by updating the location information of the obstacle and providing the generated map information to the trolley.
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