KR20230072521A - Endoscopic apparatus - Google Patents

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KR20230072521A
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Abstract

The present invention relates to an endoscopic device apparatus capable of switching tools and to an endoscopic apparatus capable of switching tools which enables necessary surgical tools to be immediately cross-used by switching tools inserted in a working channel. To this end, disclosed is the endoscopic device apparatus capable of switching tools, comprising: an insertion tube which is inserted into a human body and in which a plurality of working channels are formed; a plurality of switching tool parts allowing tools to be cross-arranged at the distal end of the insertion tube by cross-switching to each other according to driving; a plurality of tool insertion port parts through which the switching tool parts are inserted into the working channels of the insertion tube from the outside, respectively; and a switching tool driving part generating a driving force so that the plurality of switching tool parts cross each other according to a switching drive signal.

Description

도구 스위칭이 가능한 내시경 장치{Endoscopic apparatus}Endoscopic apparatus capable of tool switching {Endoscopic apparatus}

본 발명은 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 워킹 채널 내에 삽입된 도구를 스위칭 하여 필요한 수술도구를 즉시 교차 사용할 수 있는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an endoscopic device capable of tool switching, and more particularly, to an endoscopic device capable of tool switching, in which a necessary surgical tool can be immediately cross-used by switching an tool inserted into a working channel.

일반적으로 내시경 장치에는 복수의 워킹 채널이 마련되며, 각 워킹 채널에 수술용 도구를 삽입하여 수술을 진행한다. 워킹 채널에 삽입되는 수술도구로는 일예로서 포셉, 나이프, 레이저, 바늘 등 다양한 수술도구가 삽입될 수 있다. 다만, 내시경 장치에 마련된 워킹 채널은 통상 1 ~ 2개의 루멘 채널이 형성되어 있어서 어느 하나의 수술도구를 사용하고 나면, 다른 수술도구를 사용하기 위해 교체하는 시간이 필요하고 이에 따라 여러 수술도구를 한꺼번에 많이 사용할 수 없는 문제점이 있다. In general, an endoscope device is provided with a plurality of working channels, and surgery is performed by inserting a surgical tool into each working channel. Various surgical tools such as forceps, knives, lasers, and needles may be inserted into the working channel as an example. However, the working channel provided in the endoscope device usually has one or two lumen channels, so after using one surgical tool, it takes time to change to use another surgical tool. There are many problems with not being able to use it.

KR 10-2020-0010339KR 10-2020-0010339 KR 10-1801393KR 10-1801393

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 한정적인 워킹 채널을 효율적으로 사용하기 위해 내시경의 워킹 채널에 삽입되는 수술도구를 교차 스위칭하여 사용하는 발명을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was created to solve the above-mentioned problems, and the purpose of the present invention is to provide an invention in which a surgical tool inserted into an endoscope's working channel is cross-switched and used in order to efficiently use a limited working channel. there is.

그러나, 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

전술한 본 발명의 목적은, 인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브, 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부, 외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.An object of the present invention described above is an insertion tube inserted into the human body and formed with a plurality of working channels, a plurality of switching devices inserted and disposed in the working channels, and cross-switched according to driving so that tools are cross-disposed at the front end of the insertion tube. A tool unit, a plurality of tool insertion ports into which each switching tool unit is inserted into the working channel of the insertion tube from the outside, and a switching tool drive unit generating a driving force such that the plurality of switching tool units cross each other according to a switching drive signal. This can be achieved by providing an endoscope device capable of tool switching.

또한, 삽입 튜브는,In addition, the insertion tube,

구동에 따라 일방향으로 굴절되는 굴절부,A bending part that is refracted in one direction according to driving;

굴절부에서 연장되며, 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 스위칭 도구 삽입부를 포함한다.It extends from the bent part and includes a switching tool insertion portion in which a plurality of switching tool portions are disposed in a reference position before a switching operation.

또한, 복수의 스위칭 도구부는,In addition, a plurality of switching tool units,

복수의 워킹 채널 중 서로 동일한 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 선단부에서 도구가 교차 배치된다.Among the plurality of working channels, the tools are cross-disposed at the front end by being disposed in the same working channel and cross-switched.

또한, 복수의 스위칭 도구부는,In addition, a plurality of switching tool units,

복수의 워킹 채널 중 서로 다른 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 선단부에서 도구가 교차 배치된다.The tools are cross-disposed at the front end by being arranged in different working channels among the plurality of working channels and cross-switched.

또한, 굴절부는, In addition, the refraction part,

복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동에 따라 교차적으로 수술위치로서 배치되며, 기준위치에 배치된 복수의 스위칭 도구부 중 어느 하나가 스위칭 구동신호에 따라 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치된다.A plurality of switching tool parts are alternately arranged as a surgical position according to the switching drive, and any one of the plurality of switching tool parts disposed at the reference position is cross-moved from the reference position to the surgical position according to the switching driving signal.

또한, 스위칭 도구 구동부는,In addition, the switching tool driving unit,

내시경의 외부에 배치되어 복수의 스위칭 도구부와 직접 또는 간접적으로 결합되며, 구동력을 생성함으로써 복수의 스위칭 도구부가 교차 스위칭되도록 한다.It is disposed outside the endoscope and is directly or indirectly coupled with a plurality of switching tool parts, and generates a driving force so that the plurality of switching tool parts are cross-switched.

또한, 스위칭 도구 구동부는,In addition, the switching tool driving unit,

스위칭 구동신호에 따라 제1 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제1 구동부, 스위칭 구동신호에 따라 제2 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제2 구동부, 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜주는 구동방향 전환부, 구동력을 생성하는 모터부를 포함한다.A first driving unit for cross-moving and arranging the first switching tool unit from the reference position to the surgical position according to the switching driving signal, a second driving unit for cross-moving and disposing the second switching tool unit from the reference position to the surgical position according to the switching driving signal, the first A driving direction conversion unit for converting driving directions of the driving unit and the second driving unit in opposite directions, and a motor unit generating driving force.

또한, 제1 구동부와 제1 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 제1 구동부의 구동방향에 따라 제1 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제1 도구 고정부, 제2 구동부와 제2 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 제2 구동부의 구동방향에 따라 제2 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제2 도구 고정부를 더 포함한다.In addition, the first tool fixing unit, the second driving unit and the second driving unit move the first switching unit to the surgical position of the refractive unit according to the driving direction of the first driving unit by directly or indirectly coupling the first driving unit and the first switching tool unit. It further includes a second tool fixing unit that directly or indirectly couples the switching tool unit to move the second switching tool unit to the surgical position of the refractive unit according to the driving direction of the second drive unit.

또한, 스위칭 구동신호에 따라 제1,2 스위칭 도구부 중 어느 하나는 스위칭 도구 삽입부의 기준위치에 위치하고, 다른 하나는 굴절부의 수술위치에 위치한다.In addition, according to the switching driving signal, one of the first and second switching tool parts is located at the reference position of the switching tool insertion unit, and the other is located at the surgical position of the bending unit.

전술한 바와 같은 본 발명에 의하면 한정적인 워킹 채널을 효율적으로 사용하기 위해 내시경의 워킹 채널에 삽입되는 수술도구를 교차 스위칭하여 사용할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, in order to efficiently use a limited working channel, there is an effect of cross-switching and using a surgical tool inserted into a working channel of an endoscope.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 내시경 장치의 대략적인 구성을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 스위칭 도구 구동부를 대략적으로 도시한 도면이고,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동 배치되고, 제2 도구부가 기준위치에서 후방으로 이동 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 동일한 워킹 채널 내에 삽입된 제1,2 도구부가 기준위치에 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 서로 다른 워킹 채널 내에 삽입된 제1,2 도구부가 기준위치에 배치된 것을 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동하여 포셉이 선단부에서 돌출된 것을 도시한 도면이고,
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부가 기준위치에서 수술위치로 이동하여 레이저가 선단부에 배치된 것을 도시한 도면이다.The following drawings attached to this specification illustrate a preferred embodiment of the present invention, and together with the detailed description of the present invention serve to further understand the technical idea of the present invention, the present invention is limited to those described in the drawings. It should not be construed as limiting.
1 is a diagram showing a schematic configuration of an endoscope apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram schematically showing a switching tool driving unit according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing that the first tool part is moved from the reference position to the surgical position and the second tool part is moved backward from the reference position according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing that first and second tool units inserted in the same working channel are arranged at reference positions according to an embodiment of the present invention;
5 is a view showing first and second tool parts inserted in different working channels arranged at reference positions according to an embodiment of the present invention;
6 is a view showing that the forceps protrude from the distal end by moving the first tool unit from the reference position to the surgical position according to the first switching drive signal according to an embodiment of the present invention;
7 is a view showing that a laser is disposed at the distal end by moving a second tool part from a reference position to a surgical position according to a second switching driving signal according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다. 또한, 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the embodiment described below does not unduly limit the contents of the present invention described in the claims, and the entire configuration described in the present embodiment cannot be said to be essential as a solution to the present invention. In addition, descriptions of matters obvious to prior art and those skilled in the art may be omitted, and descriptions of these omitted components (methods) and functions may be sufficiently referred to within the scope not departing from the technical spirit of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 삽입 튜브(100), 스위칭 도구부(200), 도구 삽입 포트부(300), 내시경 조작부(400) 및 스위칭 도구 구동부(500)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the endoscope device 10 capable of switching tools according to an embodiment of the present invention includes an insertion tube 100, a switching tool unit 200, a tool insertion port unit 300, and an endoscope manipulation unit 400. ) and a switching tool driving unit 500.

삽입 튜브(100)는 인체에 삽입되며, 삽입 튜브(100)의 내측에는 카메라 채널과 도구가 삽입될 수 있는 워킹 채널(채널은 루멘으로 형성됨)이 존재한다. 카메라 채널은 인체의 내부를 촬영할 수 있는 카메라가 삽입되는 채널이고, 워킹 채널은 레이저 또는 포셉 등 수술용 도구가 삽입될 수 있는 채널이다. 내시경 상용품은 통상 워킹 채널을 1~2개 가지고 있으며, 필요에 따라 워킹 채널을 더 마련하여 제품화할 수는 있다. 삽입 튜브(100)는 인체의 내부로 원활히 진입할 수 있도록 유연한 재질로 이루어지는 것이 바람직하다. 카메라 채널 및 워킹 채널은 스위칭 도구 삽입부(113)와 굴절부(112)의 내측으로 연통하여 마련된다.The insertion tube 100 is inserted into the human body, and inside the insertion tube 100, there is a camera channel and a working channel into which tools can be inserted (the channel is formed of a lumen). The camera channel is a channel into which a camera capable of photographing the inside of the human body is inserted, and the working channel is a channel into which a surgical tool such as a laser or forceps can be inserted. Endoscope commercial products usually have 1 or 2 working channels, and if necessary, additional working channels can be prepared and commercialized. The insertion tube 100 is preferably made of a flexible material so as to smoothly enter the human body. The camera channel and the working channel are provided in communication with the inside of the switching tool insertion part 113 and the refraction part 112 .

삽입 튜브(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 선단부(111), 굴절부(112), 스위칭 도구 삽입부(113)로 그 영역을 나눌 수 있다. 선단부(111)는 워킹 채널로 삽입된 도구가 돌출되는 곳이다. 선단부(111)의 후방에는 굴절부(112)가 배치된다.As shown in FIG. 1 , the insertion tube 100 may be divided into a front end 111 , a bent part 112 , and a switching tool insertion part 113 . The front end 111 is where the tool inserted into the working channel protrudes. A bend portion 112 is disposed behind the front end portion 111 .

굴절부(112)는 일예로서 관절로 이루어질 수 있으며, 내시경 조작부(400)의 조작에 의해 자유도를 가지면서 굴절될 수 있다. 사용자는 내시경 조작부(400)를 조작하여 굴절부(112)의 방향 또는 위치를 조절함으로써 삽입된 카메라 또는 도구의 방향이나 위치를 변경할 수 있다. 다만, 루멘으로 삽입된 카메라나 도구 자체의 위치나 방향을 내시경 조작부(400)를 통해 독립 제어할 수도 있다.The refraction unit 112 may be made of a joint, for example, and may be refracted while having a degree of freedom by manipulation of the endoscope manipulation unit 400 . The user may change the direction or position of the inserted camera or tool by manipulating the endoscope manipulation unit 400 to adjust the direction or position of the refracting unit 112 . However, the position or direction of the camera or tool itself inserted into the lumen may be independently controlled through the endoscope manipulation unit 400 .

한편, 본 발명의 복수의 스위칭 도구(211a,212a)는 도 4에 도시된 바와 같이 동일한 워킹 채널(121,121a,121b) 내에 배치하거나 또는 도 5에 도시된 바와 같이 서로 독립된 채널(따라서 스위칭 도구를 각각 하나의 채널에 독립적으로 할당)에 배치할 수 있다. 다만, 내시경에 형성된 워킹 채널의 수가 부족하기 때문에 스위칭 도구를 동일한 워킹 채널 내에 배치하여 필요시마다 스위칭하도록 하는 것이 바람직할 수 있다. On the other hand, the plurality of switching tools 211a and 212a of the present invention are arranged in the same working channel 121, 121a and 121b as shown in FIG. 4, or channels independent of each other as shown in FIG. Each can be assigned to one channel independently). However, since the number of working channels formed in the endoscope is insufficient, it may be desirable to place a switching tool in the same working channel so as to switch whenever necessary.

도 4에 도시된 복수의 스위칭 도구는 하나의 워킹 채널을 서로 공유하는 것으로서, 제1 스위칭 도구(211a)인 포셉과 제2 스위칭 도구(212a)인 레이저는 동일한 워킹 채널(121) 내에 배치된다. The plurality of switching tools shown in FIG. 4 share one working channel, and the forceps, which is the first switching tool 211a, and the laser, which is the second switching tool 212a, are disposed in the same working channel 121.

도 5에 도시된 복수의 스위칭 도구는 서로 워킹 채널을 공유하지 않고 독립된 워킹 채널 내에 배치되는 것으로서, 제1 스위칭 도구(211a)는 제1 워킹 채널(121a)에 배치되고, 제2 스위칭 도구(212a)는 제2 워킹 채널(121b)에 배치될 수 있다.The plurality of switching devices shown in FIG. 5 do not share a working channel with each other and are disposed in independent working channels, the first switching tool 211a being disposed in the first working channel 121a, and the second switching tool 212a ) may be placed in the second working channel 121b.

스위칭 도구 삽입부(113)는 복수의 스위칭 도구(211a,212a)가 스위칭 구동 전에 기준위치로 배치되는 곳이다. 즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 복수의 스위칭 도구(211a,212a)는 굴절부(112)의 후방에 마련된 스위칭 도구 삽입부(113)에 스위칭 구동 전에 최초로 배치되며, 스위칭 구동신호에 따라 도 6 및 도 7과 같이 어느 하나의 도구가 선단부(111)에서 돌출된다. 이때, 복수의 스위칭 도구부(200)가 서로 교차되어 이동 배치될 때, 스위칭 도구 삽입부(113)에 배치된 복수의 스위칭 도구부(200) 중 어느 하나는 기준위치에서 수술위치로 이동 배치된다. The switching tool insertion portion 113 is a place where the plurality of switching tools 211a and 212a are disposed as reference positions before switching operation. That is, as shown in FIGS. 4 and 5 , the plurality of switching tools 211a and 212a are first disposed in the switching tool insertion part 113 provided behind the bending part 112 before the switching drive, and the switching drive signal As shown in FIGS. 6 and 7, one of the tools protrudes from the front end 111. At this time, when the plurality of switching tool parts 200 cross each other and are moved, one of the plurality of switching tool parts 200 disposed in the switching tool insertion part 113 is moved from the reference position to the surgical position. .

즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 제1,2 도구부(211,212)의 포셉 및 레이저(211a,212a)가 각각 스위칭 도구 삽입부(113)에 마련된 기준위치에 위치한다. 이때, 스위칭 도구 구동부(500)의 제어부(도면 미도시)가 제1 스위칭 구동신호를 생성하면, 도 6과 같이 제1 도구부(211)가 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에서 굴절부(112)의 수술위치로 수평이동 배치되고 이와 동시에 제1 도구부(211)의 포셉(211a)이 선단부(111)에서 돌출된다.That is, as shown in FIGS. 4 and 5 , forceps and lasers 211a and 212a of the first and second tool parts 211 and 212 are located at reference positions provided in the switching tool insertion part 113, respectively. At this time, when the control unit (not shown) of the switching tool driving unit 500 generates the first switching driving signal, the first tool unit 211 bends at the reference position of the switching tool insertion unit 113 as shown in FIG. 6 . 112 is moved horizontally to the surgical position, and at the same time, the forceps 211a of the first tool part 211 protrude from the front end 111.

스위칭 도구 구동부(500)의 제어부(도면 미도시)가 제2 스위칭 구동신호를 생성하면, 도 7과 같이 제1 도구부(211)가 수술위치에서 다시 기준위치로 수평이동 배치되고, 이와 동시에 제2 도구부(212)가 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에서 굴절부(112)의 수술위치로 수평 이동하여 교차 배치되고 동시에 제2 도구부(212)의 레이저(212a)가 선단부(111)에 배치된다.When the control unit (not shown) of the switching tool driving unit 500 generates a second switching driving signal, the first tool unit 211 is horizontally moved from the surgical position to the reference position again as shown in FIG. 2 The tool part 212 moves horizontally from the reference position of the switching tool insertion part 113 to the surgical position of the refracting part 112 and crosses it, and at the same time the laser 212a of the second tool part 212 is directed toward ) is placed in

스위칭 도구부(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 제1 도구부(211)와 제2 도구부(212)를 포함한다. 제1,2 도구부(211,212)는 워킹 채널 내에서 서로 교차 스위칭 배치된다. 한편, 내시경의 다른 워킹 채널 내에는 상술한 제1,2 도구부(211,212) 이외의 추가적인 도구부가 더 존재할 수 있으나 이러한 추가 도구부는 제1,2 도구부와 같이 교차 스위칭 배치되는 것이 아니라 독립적으로 동작한다. 즉, 추가 도구부는 교차 스위칭 되지 않는 도구부를 가리킨다. 또한, 스위칭 도구부(200)가 배치되지 않는 워킹 채널에는 물 분사를 위한 도구와 석션을 위한 도구가 배치될 수 있다. 제1 도구부(211)는 제1 도구 삽입 포트부(311)를 통해 내시경의 워킹 채널로 삽입되며, 제2 도구부(212)는 제2 도구 삽입 포트부(312)를 통해 내시경의 워킹 채널로 삽입된다. 최초 내시경에 도구부(211,212)를 삽입시에는 스위칭 도구 삽입부(113)의 기준위치에 배치되도록 삽입하고, 제어부에 의해 스위칭 구동신호가 생성된 경우에는 기준위치에서 수술위치로 어느 하나의 도구가 서로 교차 배치된다.As shown in FIG. 1 , the switching tool unit 200 includes a first tool unit 211 and a second tool unit 212 . The first and second tool units 211 and 212 are alternately switched to each other within the working channel. Meanwhile, additional tool units other than the first and second tool units 211 and 212 described above may be present in other working channels of the endoscope, but these additional tool units operate independently rather than being alternately switched like the first and second tool units. do. That is, the additional tool part indicates a tool part that is not cross-switched. In addition, a tool for spraying water and a tool for suction may be disposed in the working channel where the switching tool unit 200 is not disposed. The first tool part 211 is inserted into the working channel of the endoscope through the first tool insertion port part 311, and the second tool part 212 is inserted into the working channel of the endoscope through the second tool insertion port part 312. is inserted into When the tool parts 211 and 212 are initially inserted into the endoscope, they are inserted so as to be disposed at the reference position of the switching tool insertion part 113, and when a switching drive signal is generated by the controller, any one tool moves from the reference position to the surgical position. intersect with each other

스위칭 도구 구동부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 내시경의 외부에 배치된다. 복수의 도구 삽입 포트부(300)를 통해 각각 내시경의 워킹 채널로 삽입된 복수의 도구부(211,212)는 각각 내시경의 외부에 마련된 스위칭 도구 구동부(500)와 직접 또는 간접적으로 결합 고정된다.The switching tool driver 500 is disposed outside the endoscope as shown in FIG. 1 . The plurality of tool parts 211 and 212 respectively inserted into the working channel of the endoscope through the plurality of tool insertion ports 300 are directly or indirectly coupled and fixed to the switching tool driving part 500 provided outside the endoscope.

스위칭 도구 구동부(500)는 복수의 스위칭 도구부(200)가 각각 교차 스위칭 되도록 한다. 이를 위해 스위칭 도구 구동부(500)는 제1 구동부, 제2 구동부, 구동방향 전환부, 모터부 및 복수의 도구 고정부를 포함한다.The switching tool driving unit 500 allows the plurality of switching tool units 200 to be cross-switched, respectively. To this end, the switching tool driving unit 500 includes a first driving unit, a second driving unit, a driving direction switching unit, a motor unit, and a plurality of tool fixing units.

제1 구동부는 제어부의 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부(211)를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시킨다. 제2 구동부는 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부(212)를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시킨다. 구동방향 전환부는 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜준다. 즉, 제1 구동부의 회전방향과 제2 구동부의 회전방향이 서로 반대방향으로 회전하도록 한다. 모터부는 구동력을 생성함으로써 제1,2 구동부가 스위칭 구동신호에 따라 구동하도록 한다. 이때 구동방향 전환부는 하나의 모터부를 이용하여 제1,2 구동부를 함께 동작시키기 위한 회전 방향 전환부일 수 있다.The first driving unit cross-moves and arranges the first tool unit 211 from the reference position to the surgical position according to the first switching driving signal of the control unit. The second drive unit cross-moves and arranges the second tool unit 212 from the reference position to the surgical position according to the second switching driving signal. The driving direction conversion unit changes the driving directions of the first driving unit and the second driving unit to opposite directions. That is, the rotational direction of the first driving unit and the rotational direction of the second driving unit rotate in opposite directions. The motor unit generates a driving force so that the first and second driving units are driven according to the switching driving signal. In this case, the driving direction changing unit may be a rotation direction changing unit for operating the first and second driving units together using one motor unit.

제1 도구 고정부(561)는 제1 구동부와 제1 도구부(211)를 직접 또는 간접적으로 결합 고정함으로써 제1 구동부의 구동방향에 따라 제1 도구부(211)가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 한다. 제2 도구 고정부(562)는 제2 구동부와 제2 도구부(212)를 직접 또는 간접적으로 결합 고정함으로써 제2 구동부의 구동방향에 따라 제2 도구부(212)가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 한다.The first tool fixing unit 561 directly or indirectly couples and fixes the first driving unit and the first tool unit 211 so that the first tool unit 211 moves to the surgical position of the refractive unit according to the driving direction of the first driving unit. let it do The second tool fixing part 562 directly or indirectly couples and fixes the second driving part and the second tool part 212, so that the second tool part 212 moves to the surgical position of the refractive part according to the driving direction of the second driving part. let it do

스위칭 도구 구동부(500)의 일실시예를 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이 제1 풀리부(511)와 제1 벨트부(512)가 연동하여 구동되도록 배치된다. 제1 풀리부(511)의 우측에 배치된 풀리는 제1 기어부(513)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 제1 도구 고정부(561)는 제1 벨트부(512)와 제1 도구부(211)를 직접 또는 간접적으로 고정한다. 이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제1 벨트부(512)가 수평 이동하는 경우 동시에 제1 도구부(211)가 동일한 방향으로 수평이동 할 수 있다.Referring to an embodiment of the switching tool driving unit 500, as shown in FIG. 2, the first pulley unit 511 and the first belt unit 512 are arranged to be driven in conjunction with each other. The pulley disposed on the right side of the first pulley unit 511 is configured to be driven in conjunction with the first gear unit 513 . The first tool fixing part 561 directly or indirectly fixes the first belt part 512 and the first tool part 211 . Accordingly, as shown in FIG. 3 , when the first belt part 512 moves horizontally, the first tool part 211 can move horizontally in the same direction at the same time.

제2 풀리부(531)와 제2 벨트부(532)가 연동하여 구동되도록 배치된다. 제2 풀리부(531)의 우측에 배치된 풀리는 제3 풀리부(541)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 즉, 제2 풀리부(531)가 구동되면 동일한 회전방향으로 제3 풀리부(541)도 연동하여 구동된다. 제3 풀리부(541)는 제3 벨트부(542)와 함께 구동 배치되며, 제3 풀리부(541)는 제2 기어부(521)와 연동하여 구동되도록 배치 구성된다. 즉, 제3 풀리부(541)가 일방향으로 회전하는 경우 제2 기어부(52)도 동일한 방향으로 회전하도록 구성 배치된다. 한편, 제2 기어부(521)는 제1 기어부(513)와 서로 기어 맞물림 동작되도록 배치 구성된다. 따라서 제1,2 기어부(513,521)는 평기어로 구성될 수 있다. The second pulley part 531 and the second belt part 532 are arranged to be driven in conjunction with each other. The pulley disposed on the right side of the second pulley unit 531 is configured to be driven in conjunction with the third pulley unit 541 . That is, when the second pulley unit 531 is driven, the third pulley unit 541 is also driven in conjunction with each other in the same rotational direction. The third pulley unit 541 is driven together with the third belt unit 542 , and the third pulley unit 541 is configured to be driven in conjunction with the second gear unit 521 . That is, when the third pulley part 541 rotates in one direction, the second gear part 52 is also configured and arranged to rotate in the same direction. On the other hand, the second gear unit 521 is configured to be disposed so as to operate gear meshing with the first gear unit 513 . Accordingly, the first and second gear units 513 and 521 may be configured as spur gears.

모터부(550)에 의해 제2 풀리부(531)가 반시계방향으로 회전하면, 제2 풀리부(531)의 회전에 따라 제3 풀리부(541)가 반시계방향으로 회전하고, 제3 풀리부(541)의 회전에 의해 제2 기어부(521)가 반시계방향으로 회전한다. 제2 기어부(521)와 기어 맞물림 된 제1 기어부(513)는 제2 기어부(521)의 회전방향과는 반대방향의 시계방향으로 연동 회전한다. 제1 기어부(513)와 연동 구동되는 제1 풀리부(512)가 시계방향으로 회전하며, 이와 같은 구동에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제1 도구부(211)는 기준위치에서 수술위치로 수평이동하고, 제2 도구부(212)는 기준위치에서 후방으로 이동하여 배치된다. 동일한 원리로 모터부(550)에 의해 제2 풀리부(531)가 시계방향으로 회전하면, 제1 도구부(211)는 기준위치에서 후방으로 이동하여 배치되고, 제2 도구부(212)는 기준위치에서 수술위치로 수평이동한다. 한편, 제2 도구 고정부(562)는 제2 벨트부(532)와 제2 도구부(212)를 직접 또는 간접적으로 고정한다. 이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 제2 벨트부(532)가 수평 이동하는 경우 동시에 제2 도구부(212)가 동일한 방향으로 수평이동 할 수 있다.When the second pulley 531 rotates counterclockwise by the motor unit 550, the third pulley 541 rotates counterclockwise according to the rotation of the second pulley 531, The rotation of the pulley unit 541 causes the second gear unit 521 to rotate counterclockwise. The first gear unit 513 meshed with the second gear unit 521 rotates interlockingly in a clockwise direction opposite to the rotational direction of the second gear unit 521 . The first pulley part 512 driven interlockingly with the first gear part 513 rotates clockwise, and according to this driving, as shown in FIG. 3, the first tool part 211 moves from the reference position to the surgical position. , and the second tool unit 212 moves backward from the reference position and is disposed. In the same principle, when the second pulley part 531 rotates clockwise by the motor part 550, the first tool part 211 moves backward from the reference position and is disposed, and the second tool part 212 It moves horizontally from the reference position to the surgical position. Meanwhile, the second tool fixing part 562 directly or indirectly fixes the second belt part 532 and the second tool part 212 . Accordingly, as shown in FIG. 3 , when the second belt part 532 moves horizontally, the second tool part 212 can move horizontally in the same direction at the same time.

제어부는 제1 스위칭 구동신호에 따라 제1 도구부(211)의 포셉(211a)을 선단부(111)에 돌출시키도록 하는 제어명령과, 제2 스위칭 구동신호에 따라 제2 도구부(212)의 레이저(212a)를 선단부(111)에 배치하도록 하는 제어명령을 생성한다. 따라서 제1,2 스위칭 구동신호는 제1,2 도구부 중 어느 하나를 기준위치에 두고 다른 하나를 수술위치로 교차 배치하는 구동신호이다. 또한, 제어부는 제1 도구부(211)와 제2 도구부(212) 모두를 기준위치에 위치시키는 제3 스위칭 구동신호를 생성한다. The control unit receives a control command for protruding the forceps 211a of the first tool part 211 from the distal end 111 according to the first switching drive signal, and a control command for the second tool part 212 according to the second switching drive signal. A control command to place the laser 212a on the front end 111 is generated. Therefore, the first and second switching driving signals are driving signals that alternately arrange one of the first and second tool parts at the reference position and the other one at the surgical position. In addition, the control unit generates a third switching driving signal for locating both the first tool unit 211 and the second tool unit 212 at the reference position.

본 발명을 설명함에 있어 종래 기술 및 당업자에게 자명한 사항은 설명을 생략할 수도 있으며, 이러한 생략된 구성요소(방법) 및 기능의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 충분히 참조될 수 있을 것이다. 또한, 상술한 본 발명의 구성요소는 본 발명의 설명의 편의를 위하여 설명하였을 뿐 여기에서 설명되지 아니한 구성요소가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 아니하는 범위내에서 추가될 수 있다. In describing the present invention, descriptions of matters obvious to those skilled in the art and those skilled in the art may be omitted, and descriptions of these omitted components (methods) and functions will be sufficiently referred to within the scope that does not depart from the technical spirit of the present invention. You will be able to. In addition, the above-described components of the present invention have been described for convenience of description of the present invention, but components not described herein may be added within a range that does not deviate from the technical spirit of the present invention.

상술한 각부의 구성 및 기능에 대한 설명은 설명의 편의를 위하여 서로 분리하여 설명하였을 뿐 필요에 따라 어느 한 구성 및 기능이 다른 구성요소로 통합되어 구현되거나, 또는 더 세분화되어 구현될 수도 있다.The description of the configuration and function of each part described above has been separately described for convenience of explanation, but any one configuration and function may be implemented by integrating into other components or implemented in more subdivided form, if necessary.

이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명과 관련된 공지 기능 및 그 구성 또는 본 발명의 각 구성에 대한 결합관계에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Although the above has been described with reference to one embodiment of the present invention, the present invention is not limited thereto, and various modifications and applications are possible. That is, those skilled in the art will easily understand that many modifications are possible without departing from the gist of the present invention. In addition, when it is determined that the detailed description of known functions and their configurations related to the present invention or the coupling relationship of each component of the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, it should be noted that the detailed description is omitted. something to do.

10 : 내시경 장치
100 : 삽입 튜브
111 : 선단부
112 : 굴절부 또는 관절부
113 : 스위칭 도구 삽입부
121 : 워킹 채널
121a : 제1 워킹 채널
121b : 제2 워킹 채널
200 : 스위칭 도구부
211 : 제1 도구부
211a : 포셉
212 : 제2 도구부
212a : 레이저
300 : 도구 삽입 포트부
311 : 제1 도구 삽입 포트부
312 : 제2 도구 삽입 포트부
400 : 내시경 조작부
500 : 스위칭 도구 구동부
511 : 제1 풀리부(좌측 풀리 및 우측 풀리 포함)
512 : 제1 벨트부
513 : 제1 기어부
521 : 제2 기어부
531 : 제2 풀리부(좌측 풀리 및 우측 풀리 포함)
532 : 제2 벨트부
541 : 제3 풀리부(상측 풀리 및 하측 풀리 포함)
542 : 제3 벨트부
550 : 모터부
561 : 제1 도구 고정부
562 : 제2 도구 고정부10: endoscope device
100: insertion tube
111: distal end
112: bend or joint
113: switching tool insertion part
121: working channel
121a: first working channel
121b: second working channel
200: switching tool unit
211: first tool unit
211a: Forceps
212: second tool unit
212a: laser
300: tool insertion port
311: first tool insertion port
312: second tool insertion port
400: endoscope control unit
500: switching tool driving unit
511: first pulley unit (including left pulley and right pulley)
512: first belt part
513: first gear unit
521: second gear unit
531: second pulley unit (including left pulley and right pulley)
532: second belt part
541: third pulley unit (including upper pulley and lower pulley)
542: third belt part
550: motor part
561: first tool fixing part
562: second tool fixing part

Claims (9)

인체에 삽입되며, 복수의 워킹 채널이 형성된 삽입 튜브,
상기 워킹 채널에 삽입 배치되며, 구동에 따라 서로 교차 스위칭됨으로써 상기 삽입 튜브의 선단부에서 도구가 교차 배치되도록 하는 복수의 스위칭 도구부,
외부로부터 삽입 튜브의 워킹 채널 내로 각각의 스위칭 도구부가 삽입되는 복수의 도구 삽입 포트부,
상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동신호에 따라 서로 교차되도록 구동력을 생성하는 스위칭 도구 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
An insertion tube inserted into the human body and having a plurality of working channels;
A plurality of switching tool units inserted into the working channel and cross-switched with each other according to driving so that tools are cross-disposed at the front end of the insertion tube;
a plurality of tool insertion port portions into which each switching tool portion is inserted from the outside into the working channel of the insertion tube;
The endoscope apparatus capable of switching tools, characterized in that it comprises a switching tool drive unit for generating a driving force such that the plurality of switching tool units cross each other according to a switching drive signal.
 제 1 항에 있어서,
상기 삽입 튜브는,
구동에 따라 일방향으로 굴절되는 굴절부,
상기 굴절부에서 연장되며, 상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동 전에 상기 기준위치로 배치되는 스위칭 도구 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
The insertion tube,
A bending part that is refracted in one direction according to driving;
and a switching tool insertion portion extending from the bent portion and disposed at the reference position before the plurality of switching tool portions are switched.
 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 스위칭 도구부는,
상기 복수의 워킹 채널 중 서로 동일한 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 상기 선단부에서 도구가 교차 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
The plurality of switching tool parts,
An endoscope device capable of tool switching, characterized in that the tool is disposed crosswise at the distal end by being disposed in the same working channel among the plurality of working channels and cross-switched.
 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 스위칭 도구부는,
상기 복수의 워킹 채널 중 서로 다른 워킹 채널 내에 배치되어 교차 스위칭됨으로써 상기 선단부에서 도구가 교차 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
The plurality of switching tool parts,
An endoscope device capable of tool switching, characterized in that tools are cross-disposed at the distal end by being disposed in different working channels among the plurality of working channels and cross-switched.
 제 2 항에 있어서,
상기 굴절부는,
상기 복수의 스위칭 도구부가 스위칭 구동에 따라 교차적으로 수술위치로서 배치되며,
상기 기준위치에 배치된 상기 복수의 스위칭 도구부 중 어느 하나가 상기 스위칭 구동신호에 따라 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치되는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 2,
the bend,
The plurality of switching tools are alternately arranged as surgical positions according to the switching drive,
Any one of the plurality of switching tool parts disposed at the reference position is cross-moved from the reference position to the surgical position according to the switching driving signal.
 제 1 항에 있어서,
상기 스위칭 도구 구동부는,
내시경의 외부에 배치되어 상기 복수의 스위칭 도구부와 직접 또는 간접적으로 결합되며, 상기 구동력을 생성함으로써 상기 복수의 스위칭 도구부가 교차 스위칭되도록 하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 1,
The switching tool drive unit,
An endoscope device capable of tool switching, characterized in that it is disposed outside the endoscope and is directly or indirectly coupled to the plurality of switching tool parts, and generates the driving force so that the plurality of switching tool parts are cross-switched.
 제 6 항에 있어서,
상기 스위칭 도구 구동부는,
상기 스위칭 구동신호에 따라 제1 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제1 구동부,
상기 스위칭 구동신호에 따라 제2 스위칭 도구부를 기준위치에서 수술위치로 교차 이동 배치시키는 제2 구동부,
상기 제1 구동부와 제2 구동부의 구동 방향을 서로 반대방향으로 전환시켜주는 구동방향 전환부,
상기 구동력을 생성하는 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 6,
The switching tool drive unit,
A first driving unit for cross-moving and arranging a first switching tool unit from a reference position to a surgical position according to the switching driving signal;
A second driving unit for cross-moving and arranging a second switching tool unit from a reference position to a surgical position according to the switching driving signal;
A driving direction conversion unit for converting the driving directions of the first driving unit and the second driving unit to opposite directions;
Endoscope device capable of tool switching, characterized in that it comprises a motor for generating the driving force.
 제 7 항에 있어서,
상기 제1 구동부와 제1 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 상기 제1 구동부의 구동방향에 따라 상기 제1 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제1 도구 고정부,
상기 제2 구동부와 제2 스위칭 도구부를 직접 또는 간접적으로 결합함으로써 상기 제2 구동부의 구동방향에 따라 상기 제2 스위칭 도구부가 굴절부의 수술위치로 이동하도록 하는 제2 도구 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.
According to claim 7,
A first tool fixing unit that directly or indirectly couples the first driving unit and the first switching tool unit so that the first switching tool unit moves to the surgical position of the refractive unit according to the driving direction of the first driving unit;
Further comprising a second tool fixing unit for moving the second switching tool unit to the surgical position of the refractive unit according to the driving direction of the second driving unit by directly or indirectly coupling the second driving unit and the second switching tool unit. Endoscope device capable of tool switching.
 제 1 항에 있어서,
상기 스위칭 구동신호에 따라 제1,2 스위칭 도구부 중 어느 하나는 스위칭 도구 삽입부의 기준위치에 위치하고, 다른 하나는 굴절부의 수술위치에 위치하는 것을 특징으로 하는 도구 스위칭이 가능한 내시경 장치.According to claim 1,
According to the switching driving signal, one of the first and second switching tool units is located at a reference position of the switching tool insertion unit, and the other is located at a surgical position of the bending unit.
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