KR20230071910A - Apparatus and method for controlling vehicle - Google Patents

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vehicle
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wheel damper
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KR1020210157879A
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노윤갑
이민수
최성준
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량의 주행 정보를 획득하는 센서와, 상기 차량의 거동을 감쇠시키는 댐퍼 및 상기 차량의 차속이 임계속도 미만인 경우, 상기 차량의 주행 정보를 기반으로 피치레이트 및 롤레이트를 산출하고, 상기 피치레이트가 기준 피치레이트를 초과하거나, 상기 롤레이트가 기준 롤레이트를 초과하는 경우, 상기 피치레이트 및 상기 롤레이트에 상기 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 상기 댐퍼의 제어값을 산출하고, 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 제어값을 상기 댐퍼에 적용하는 제어부를 포함하여, 차량이 극저속 또는 정차상태인 경우에도 소비전력을 최소화할 수 있는 댐퍼의 제어값을 산출하여 적용함으로써, 횡풍 또는 제동정차가 발생하거나, 저속 시 방지턱 주행시에도 승차감을 향상시킬 수 있다.A vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensor for obtaining driving information of a vehicle, a damper for damping the behavior of the vehicle, and a pitch based on the driving information of the vehicle when the vehicle speed of the vehicle is less than a critical speed. Calculate the rate and roll rate, and if the pitch rate exceeds the reference pitch rate or the roll rate exceeds the reference roll rate, apply a tuning gain set according to the vehicle speed to the pitch rate and the roll rate A damper capable of minimizing power consumption even when the vehicle is at extremely low speed or in a stationary state, including a control unit that calculates a control value of the damper and applies the control value to the damper according to an application ratio set according to the vehicle speed. By calculating and applying the control value of , it is possible to improve riding comfort even when a crosswind or a braking stop occurs or when driving on a bump at low speed.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}Vehicle control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and method.

최근에는 주행 상황이나 노면 상태에 따라 서스펜션의 강도를 자동으로 조절해주는 전자제어 서스펜션(ECS, Electronic Controlled Suspension)이 차량에 장착되고 있다. 전자제어 서스펜션(ECS)은 차속, 조타각(Steer angle), 차체 상하 가속도 등 운전 상태 정보와 노면 정보를 각종 센서로 검출하고, 서스펜션의 스프링정수, 댐퍼의 감쇠력, 차체의 자세, 차고 등을 운전 상태 정보나 노면 상태에 맞추어 전자식으로 자동 제어할 수 있다.Recently, an Electronic Controlled Suspension (ECS) that automatically adjusts the strength of the suspension according to driving conditions or road conditions has been installed in vehicles. Electronically Controlled Suspension (ECS) detects driving state information and road surface information such as vehicle speed, steering angle, and vertical acceleration of the vehicle body with various sensors, and the spring constant of the suspension, damping force of the damper, body posture, vehicle height, etc. It can be automatically controlled electronically according to condition information or road conditions.

일반적으로 차량이 극저속 또는 정차 상태인 경우 댐퍼는 횡풍, 승하차 상황에서 차량의 거동을 최소화하기 위해 하드 모드(Full hard)로 제어되며, 이는 운전자의 승차감을 향상시킬 수 있다. 그러나, 저전력 댐퍼가 적용되는 전기차량의 경우, 하드 모드로 제어 시에는 저전력 댐퍼의 전력소비가 증가되며 정차중에는 지속적인 전력소비로 이어져 배터리의 전력이 낭비되는 한계가 있다. 이에 차량이 극저속 또는 정차상태인 경우 소비전력을 최소화하며 승차감을 향상시킬 수 있는 기술 개발이 요구되는 실정이다.In general, when a vehicle is at extremely low speed or at a standstill, the damper is controlled in full hard mode to minimize the vehicle's behavior in a crosswind or getting on and off the vehicle, which can improve the driver's riding comfort. However, in the case of an electric vehicle to which a low-power damper is applied, power consumption of the low-power damper increases when controlled in hard mode, and power consumption of the battery continues to be consumed while stopped. Accordingly, there is a demand for technology development capable of minimizing power consumption and improving riding comfort when the vehicle is at extremely low speed or in a stopped state.

본 발명의 일 목적은 차량이 극저속 또는 정차상태인 경우 소비전력을 최소화하며 승차감을 향상시킬 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.One object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and method capable of improving riding comfort while minimizing power consumption when the vehicle is at extremely low speed or in a stopped state.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량의 주행 정보를 획득하는 센서와, 상기 차량의 거동을 감쇠시키는 댐퍼 및 상기 차량의 차속이 임계속도 미만인 경우, 상기 차량의 주행 정보를 기반으로 피치레이트 및 롤레이트를 산출하고, 상기 피치레이트가 기준 피치레이트를 초과하거나, 상기 롤레이트가 기준 롤레이트를 초과하는 경우, 상기 피치레이트 및 상기 롤레이트에 상기 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 상기 댐퍼의 제어값을 산출하고, 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 제어값을 상기 댐퍼에 적용하는 제어부를 포함할 수 있다. A vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensor for obtaining driving information of a vehicle, a damper for damping the behavior of the vehicle, and a pitch based on the driving information of the vehicle when the vehicle speed of the vehicle is less than a critical speed. Calculate the rate and roll rate, and if the pitch rate exceeds the reference pitch rate or the roll rate exceeds the reference roll rate, apply a tuning gain set according to the vehicle speed to the pitch rate and the roll rate A control unit for calculating a control value of the damper and applying the control value to the damper according to an application ratio set according to the vehicle speed may be included.

상기 제어부는 상기 피치레이트가 상기 기준 피치레이트를 초과하지 않거나, 상기 롤레이트가 상기 기준 롤레이트를 초과하지 않는 경우, 상기 댐퍼가 소프트 모드로 동작하도록 상기 댐퍼의 제어값을 설정할 수 있다. The control unit may set a control value of the damper so that the damper operates in a soft mode when the pitch rate does not exceed the reference pitch rate or the roll rate does not exceed the reference roll rate.

상기 댐퍼는 상기 차량의 좌측 전륜 댐퍼, 우측 전륜 댐퍼, 좌측 후륜 댐퍼, 및 우측 후륜 댐퍼를 포함할 수 있다. The damper may include a left front wheel damper, a right front wheel damper, a left rear wheel damper, and a right rear wheel damper of the vehicle.

상기 튜닝게인은 전륜 피치레이트 튜닝게인, 후륜 피치레이트 튜닝게인, 전륜 롤레이트 튜닝게인, 후륜 롤레이트 튜닝게인을 포함할 수 있다. The tuning gain may include a front wheel pitch rate tuning gain, a rear wheel pitch rate tuning gain, a front wheel roll rate tuning gain, and a rear wheel roll rate tuning gain.

상기 제어부는 상기 피치레이트와 상기 전륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제1 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제2 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a first control value of the left front wheel damper and a second control value of the right front wheel damper as a product of the pitch rate and the front wheel pitch rate tuning gain.

상기 제어부는 상기 피치레이트와 상기 후륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제3 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제4 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a third control value of the left rear wheel damper and a fourth control value of the right rear wheel damper by multiplying the pitch rate by the rear wheel pitch rate tuning gain.

상기 제어부는 상기 롤레이트와 상기 전륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제5 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제6 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a fifth control value of the left front wheel damper and a sixth control value of the right front wheel damper by multiplying the roll rate and the front wheel roll rate tuning gain.

상기 제어부는 상기 롤레이트와 상기 후륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제7 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제8 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a seventh control value of the left rear wheel damper and an eighth control value of the right rear wheel damper as a product of the roll rate and the rear wheel roll rate tuning gain.

상기 제어부는 상기 제1 제어값 및 상기 제5 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a left front wheel damper control value for controlling the left front wheel damper by applying a maximum value among the first control value and the fifth control value.

상기 제어부는 상기 제2 제어값 및 상기 제6 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a right front wheel damper control value for controlling the right front wheel damper by applying a maximum value among the second control value and the sixth control value.

상기 제어부는 상기 제3 제어값 및 상기 제7 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a left rear wheel damper control value for controlling the left rear wheel damper by applying a maximum value among the third control value and the seventh control value.

상기 제어부는 상기 제4 제어값 및 상기 제8 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. The control unit may calculate a right rear wheel damper control value for controlling the right rear wheel damper by applying a maximum value among the fourth control value and the eighth control value.

상기 제어부는 상기 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 우측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 및 상기 우측 후륜 댐퍼 제어값 각각은 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 좌측 전륜 댐퍼, 상기 우측 전륜 댐퍼, 상기 좌측 후륜 댐퍼, 상기 우측 후륜 댐퍼에 적용될 수 있다. The control unit controls the left front wheel damper and the right front wheel according to an application ratio set according to the vehicle speed for each of the left front wheel damper control value, the right front wheel damper control value, the left rear wheel damper control value, and the right rear wheel damper control value. The damper may be applied to the left rear wheel damper and the right rear wheel damper.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 차량의 차속이 임계속도 미만인지 여부를 판단하는 단계와, 상기 차속이 임계속도 미만인 경우, 상기 차량의 주행 정보를 기반으로 피치레이트 및 롤레이트를 산출하는 단계와, 상기 피치레이트가 기준 피치레이트를 초과하거나, 상기 롤레이트가 기준 롤레이트를 초과하는 경우, 상기 피치레이트 및 상기 롤레이트에 상기 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 댐퍼의 제어값을 산출하는 단계 및 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 제어값을 상기 댐퍼에 적용하는 단계를 포함할 수 있다. A vehicle control method according to an embodiment of the present invention includes determining whether a vehicle speed of a vehicle is less than a critical speed, and calculating a pitch rate and a roll rate based on driving information of the vehicle when the vehicle speed is less than the critical speed and, when the pitch rate exceeds the reference pitch rate or the roll rate exceeds the reference roll rate, a tuning gain set according to the vehicle speed is applied to the pitch rate and the roll rate to obtain a control value of the damper. and applying the control value to the damper according to an application ratio set according to the vehicle speed.

상기 피치레이트가 상기 기준 피치레이트를 초과하지 않거나, 상기 롤레이트가 상기 기준 롤레이트를 초과하지 않는 경우, 상기 댐퍼의 제어값을 상기 댐퍼가 소프트 모드로 동작하도록 설정할 수 있다. When the pitch rate does not exceed the reference pitch rate or the roll rate does not exceed the reference roll rate, a control value of the damper may be set so that the damper operates in a soft mode.

상기 댐퍼는 상기 차량의 좌측 전륜 댐퍼, 우측 전륜 댐퍼, 좌측 후륜 댐퍼, 및 우측 후륜 댐퍼를 포함할 수 있다.The damper may include a left front wheel damper, a right front wheel damper, a left rear wheel damper, and a right rear wheel damper of the vehicle.

상기 튜닝게인은 전륜 피치레이트 튜닝게인, 후륜 피치레이트 튜닝게인, 전륜 롤레이트 튜닝게인, 후륜 롤레이트 튜닝게인을 포함할 수 있다. The tuning gain may include a front wheel pitch rate tuning gain, a rear wheel pitch rate tuning gain, a front wheel roll rate tuning gain, and a rear wheel roll rate tuning gain.

상기 피치레이트에 상기 전륜 피치레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제1 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제2 제어값을 산출할 수 있다. A first control value of the left front wheel damper and a second control value of the right front wheel damper may be calculated by applying the front wheel pitch rate tuning gain to the pitch rate.

상기 피치레이트에 상기 후륜 피치레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제3 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제4 제어값을 산출할 수 있다. A third control value of the left rear wheel damper and a fourth control value of the right rear wheel damper may be calculated by applying the rear wheel pitch rate tuning gain to the pitch rate.

상기 롤레이트에 상기 전륜 롤레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제5 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제6 제어값을 산출할 수 있다. A fifth control value of the left front wheel damper and a sixth control value of the right front wheel damper may be calculated by applying the front wheel roll rate tuning gain to the roll rate.

상기 롤레이트에 상기 후륜 롤레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제7 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제8 제어값을 산출할 수 있다. A seventh control value of the left rear wheel damper and an eighth control value of the right rear wheel damper may be calculated by applying the rear wheel roll rate tuning gain to the roll rate.

상기 제1 제어값 및 상기 제5 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. A left front wheel damper control value for controlling the left front wheel damper may be calculated by applying a maximum value among the first control value and the fifth control value.

상기 제2 제어값 및 상기 제6 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. A right front wheel damper control value for controlling the right front wheel damper may be calculated by applying a maximum value among the second control value and the sixth control value.

상기 제3 제어값 및 상기 제7 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. A left rear wheel damper control value for controlling the left rear wheel damper may be calculated by applying a maximum value among the third control value and the seventh control value.

상기 제4 제어값 및 상기 제8 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. A right rear wheel damper control value for controlling the right rear wheel damper may be calculated by applying a maximum value among the fourth control value and the eighth control value.

상기 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 우측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 및 상기 우측 후륜 댐퍼 제어값 각각은 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 좌측 전륜 댐퍼, 상기 우측 전륜 댐퍼, 상기 좌측 후륜 댐퍼, 상기 우측 후륜 댐퍼에 적용될 수 있다.The left front wheel damper control value, the right front wheel damper control value, the left rear wheel damper control value, and the right rear wheel damper control value are applied according to an application ratio set according to the vehicle speed. It may be applied to the left rear wheel damper and the right rear wheel damper.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치 및 방법은 차량이 극저속 또는 정차상태인 경우에도 소비전력을 최소화할 수 있는 댐퍼의 제어값을 산출하여 적용함으로써, 횡풍 또는 제동정차가 발생하거나, 저속 시 방지턱 주행시에도 승차감을 향상시킬 수 있다.A vehicle control apparatus and method according to an embodiment of the present invention calculates and applies a control value of a damper capable of minimizing power consumption even when the vehicle is in an extremely low speed or stopped state, so that crosswind or braking stop occurs or low speed Riding comfort can be improved even when driving on bumps.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 차속에 따른 기준 피치레이트를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 차속에 따른 튜닝게인을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 댐퍼 제어값이 차속에 따라 댐퍼에 적용되는 적용비율을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a diagram showing the configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a reference pitch rate according to a set vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing a tuning gain according to a vehicle speed set according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an application rate at which a damper control value is applied to a damper according to a vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 차속에 따른 기준 피치레이트를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 차속에 따른 튜닝게인을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 댐퍼 제어값이 차속에 따라 댐퍼에 적용되는 적용비율을 나타낸 도면이다. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a reference pitch rate according to a vehicle speed set according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram showing the present invention FIG. 4 is a diagram showing a tuning gain according to a vehicle speed set according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing an application ratio of a damper control value applied to a damper according to a vehicle speed according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(100)는 센서(110), 댐퍼(120), 저장부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the vehicle control device 100 may include a sensor 110, a damper 120, a storage unit 130, and a control unit 140.

센서(110)는 차량의 주행 정보를 획득할 수 있다. 실시예에 따르면, 센서(110)는 가속도 센서(횡가속도 센서), 요레이트(Yaw-rate) 센서, 휠 센서, 롤 각속도 센서, 이미지 센서 등을 포함할 수 있으며, 이를 통해 횡가속도, 요레이트, 휠 속도, 롤 각속도, 이미지를 획득할 수 있다. The sensor 110 may obtain vehicle driving information. According to the embodiment, the sensor 110 may include an acceleration sensor (lateral acceleration sensor), a yaw-rate sensor, a wheel sensor, a roll angular velocity sensor, an image sensor, and the like, through which lateral acceleration and yaw rate , wheel speed, roll angular speed, and images can be acquired.

댐퍼(120)는 차량의 거동을 감쇠시킬 수 있다, 구체적으로 댐퍼(120)는 차량에 전달되는 충격을 흡수하는 스프링의 왕복운동을 감쇠시킬 수 있다. 댐퍼(120)는 감쇠력에 따라 하드 모드(스프링의 왕복운동을 강하게 잡아줌)로 동작하거나, 소프트 모드(스프링의 왕복운동을 소프트하게 잡아줌)로 동작할 수 있다. 댐퍼(120)는 차량의 차륜에 구비될 수 있으며, 실시예에 따르면 좌측 전륜 댐퍼, 우측 전륜 댐퍼, 좌측 후륜 댐퍼, 우측 후륜 댐퍼를 포함할 수 있다.The damper 120 may dampen the behavior of the vehicle. Specifically, the damper 120 may dampen the reciprocating motion of a spring that absorbs shock transmitted to the vehicle. The damper 120 may operate in a hard mode (strongly holding the reciprocating motion of the spring) or in a soft mode (softly holding the reciprocating motion of the spring) according to the damping force. The damper 120 may be provided on wheels of a vehicle, and according to an embodiment, may include a left front wheel damper, a right front wheel damper, a left rear wheel damper, and a right rear wheel damper.

저장부(130)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작을 위해 각종 명령의 연산이나 실행을 수행하는 적어도 하나 이상의 알고리즘을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disc), 메모리 카드, 롬(ROM: Read-Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 저장 매체를 포함할 수 있다.The storage unit 130 may store at least one or more algorithms for calculating or executing various commands for the operation of the vehicle control device according to an embodiment of the present invention. The storage unit 130 may include a flash memory, a hard disk, a memory card, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM). memory), a programmable read-only memory (PROM), a magnetic memory, a magnetic disk, and an optical disk.

제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. The control unit 140 may be implemented by various processing devices such as a microprocessor incorporating a semiconductor chip capable of performing calculation or execution of various commands, and the operation of the vehicle control device according to an embodiment of the present invention. can control.

제어부(140)는 차속이 임계속도 미만인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 임계속도는 10km/h를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차속이 임계속도 미만인 경우(정차 또는 저속인 경우), 소비전력을 최소화할 수 있는 댐퍼(120)의 제어값을 산출할 수 있다. 여기서, 댐퍼의 제어값은 댐퍼에 인가되는 전류명령값을 포함할 수 있다. The controller 140 may determine whether the vehicle speed is less than the critical speed. Here, the critical speed may include 10 km/h. According to an embodiment of the present invention, the control unit 140 may calculate a control value of the damper 120 capable of minimizing power consumption when the vehicle speed is less than the critical speed (stopped or low speed). Here, the damper control value may include a current command value applied to the damper.

구체적으로, 제어부(140)는 차속이 임계속도 미만인 것으로 판단하면, 피치레이트와 톨레이트를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 센서(110)가 획득한 차량 주행 정보를 기반으로 피치레이트와 톨레이트를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 기 공지된 방식을 이용하여 피치레이트와 톨레이트를 산출할 수 있다.Specifically, when determining that the vehicle speed is less than the critical speed, the controller 140 may calculate the pitch rate and the toll rate. The controller 140 may calculate the pitch rate and the pitch rate based on the vehicle driving information acquired by the sensor 110 . The controller 140 may calculate the pitch rate and the toll rate using a known method.

제어부(140)는 피치레이트의 절대값이 기준 피치레이트를 초과하는지 여부를 판단하고, 롤레이트의 절대값이 기준 롤레이트를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 기준 피치레이트 및 기준 롤레이트는 도 2에 도시된 바와 같이 차속에 따라 상이한 값으로 설정될 수 있다. The controller 140 may determine whether the absolute value of the pitch rate exceeds the reference pitch rate, and determine whether the absolute value of the roll rate exceeds the reference roll rate. Here, the reference pitch rate and the reference roll rate may be set to different values according to the vehicle speed as shown in FIG. 2 .

제어부(140)는 피치레이트의 절대값이 기준 피치레이트를 초과하지 않고, 롤레이트의 절대값이 기준 롤레이트를 초과하지 않는 경우, 소프트 모드로 동작하도록 댐퍼(120)의 제어값을 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 좌측 전륜 댐퍼와 우측 전륜 댐퍼에 인가되는 전류명령값을 0으로 설정하고, 좌측 후륜 댐퍼와 우측 후륜 댐퍼에 인가되는 전류명령값을 0으로 설정할 수 있다.The controller 140 may set the control value of the damper 120 to operate in the soft mode when the absolute value of the pitch rate does not exceed the reference pitch rate and the absolute value of the roll rate does not exceed the reference roll rate. . According to the embodiment, the controller 140 may set the current command values applied to the left front wheel damper and the right front wheel damper to 0, and set the current command values applied to the left rear wheel damper and the right rear wheel damper to 0.

제어부(140)는 피치레이트의 절대값이 기준 피치레이트를 초과하는 것으로 판단하는 경우, 피치레이트에 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 댐퍼의 제어값을 설정할 수 있다. 여기서, 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이, 전륜 피치레이트 튜닝게인 및 후륜 피치레이트 튜닝게인을 포함할 수 있다. When it is determined that the absolute value of the pitch rate exceeds the reference pitch rate, the controller 140 may set the control value of the damper by applying a tuning gain set according to the vehicle speed to the pitch rate. Here, the tuning gain may include a front wheel pitch rate tuning gain and a rear wheel pitch rate tuning gain, as shown in FIG. 3 .

실시예에 따르면, 제어부(140)는 피치레이트와 전륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 전류 댐퍼의 제1 제어값을 산출하고, 우측 전륜 댐퍼의 제2 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 피치레이트와 후륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 후륜 댐퍼의 제3 제어값을 산출하고, 우측 후륜 댐퍼의 제4 제어값을 산출할 수 있다. 전륜 피치게이트 튜닝게인 및 후륜 피치게이트 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이 차속에 따라 설정되므로, 제1 제어값 내지 제4 제어값은 차속에 따라 튜닝될 수 있다.According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the first control value of the left current damper and the second control value of the right front wheel damper by multiplying the pitch rate and the front wheel pitch rate tuning gain. Also, the control unit 140 may calculate a third control value for the left rear wheel damper and a fourth control value for the right rear wheel damper by multiplying the pitch rate and the rear wheel pitch rate tuning gain. Since the front wheel pitch gate tuning gain and the rear wheel pitch gate tuning gain are set according to the vehicle speed as shown in FIG. 3 , the first to fourth control values may be tuned according to the vehicle speed.

제어부(140)는 롤레이트의 절대값이 기준 롤레이트를 초과하는 것으로 판단하는 경우, 롤레이트에 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 댐퍼의 제어값을 설정할 수 있다. 여기서, 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이, 전륜 롤레이트 튜닝게인 및 후륜 롤레이트 튜닝게인을 포함할 수 있다. When it is determined that the absolute value of the roll rate exceeds the reference roll rate, the controller 140 may set the control value of the damper by applying a tuning gain set according to the vehicle speed to the roll rate. Here, the tuning gain may include a front wheel roll rate tuning gain and a rear wheel roll rate tuning gain, as shown in FIG. 3 .

실시예에 따르면, 제어부(140)는 롤레이트와 전륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 전류 댐퍼의 제5 제어값을 산출하고, 우측 전륜 댐퍼의 제6 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 롤레이트와 후륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 후륜 댐퍼의 제7 제어값을 산출하고, 우측 후륜 댐퍼의 제8 제어값을 산출할 수 있다. 전륜 롤게이트 튜닝게인 및 후륜 롤게이트 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이 차속에 따라 설정되므로, 제5 제어값 내지 제8 제어값은 차속에 따라 튜닝될 수 있다.According to the embodiment, the control unit 140 may calculate the fifth control value of the left current damper and the sixth control value of the right front wheel damper by multiplying the roll rate and the front wheel roll rate tuning gain. Also, the control unit 140 may calculate a seventh control value for the left rear wheel damper and an eighth control value for the right rear wheel damper by multiplying the roll rate and the rear wheel roll rate tuning gain. Since the front wheel roll gate tuning gain and the rear wheel roll gate tuning gain are set according to the vehicle speed as shown in FIG. 3 , the fifth to eighth control values may be tuned according to the vehicle speed.

제어부(140)는 제1 제어값 내지 제8 제어값이 산출되면, 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 우측 전륜 댐퍼 제어값, 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. When the first control value to the eighth control value are calculated, the control unit 140 may calculate a left front wheel damper control value, a right front wheel damper control value, a left rear wheel damper control value, and a right rear wheel damper control value.

실시예에 따르면, 제어부(140)는 제1 제어값 및 제5 제어값 중 최대값을 적용하여 좌측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제2 제어값 및 제6 제어값 중 최대값을 적용하여 우측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제3 제어값 및 제7 제어값 중 최대값을 적용하여 좌측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제4 제어값 및 제8 제어값 중 최대값을 적용하여 우측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. According to an embodiment, the control unit 140 may calculate a left front wheel damper control value for controlling the left front wheel damper by applying the maximum value among the first control value and the fifth control value. In addition, the controller 140 may calculate a right front wheel damper control value for controlling the right front wheel damper by applying the maximum value of the second control value and the sixth control value. Also, the controller 140 may calculate a left rear wheel damper control value for controlling the left rear wheel damper by applying the maximum value among the third control value and the seventh control value. In addition, the controller 140 may calculate a right rear wheel damper control value for controlling the right rear wheel damper by applying the maximum value among the fourth control value and the eighth control value.

제어부(140)는 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 우측 전륜 댐퍼 제어값, 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 우측 후륜 댐퍼 제어값이 산출되면, 도 4에 도시된 바와 같이 산출된 각 제어값을 차속에 따라 설정된 적용비율로 좌측 전륜 댐퍼, 우측 전륜 댐퍼, 좌측 후륜 댐퍼, 우측 후륜 댐퍼 각각에 적용할 수 있다. When the left front wheel damper control value, the right front wheel damper control value, the left rear wheel damper control value, and the right rear wheel damper control value are calculated, the control unit 140 applies each of the calculated control values according to the vehicle speed as shown in FIG. It can be applied to each of the left front wheel damper, the right front wheel damper, the left rear wheel damper, and the right rear wheel damper in proportion.

실시예에 따르면, 차속이 1km/h인 경우 좌측 전륜 댐퍼 제어값의 100%를 좌측 전륜 댐퍼에 적용할 수 있고, 우측 전륜 댐퍼 제어값의 100%를 우측 전륜 댐퍼 제어값에 적용할 수 있으며, 좌측 후륜 댐퍼 제어값의 100%를 좌측 후륜 댐퍼에 적용할 수 있으며, 우측 후륜 댐퍼 제어값의 100%를 우측 후륜 댐퍼에 적용할 수 있다. According to the embodiment, when the vehicle speed is 1 km/h, 100% of the left front wheel damper control value may be applied to the left front wheel damper, and 100% of the right front wheel damper control value may be applied to the right front wheel damper control value, 100% of the left rear wheel damper control value can be applied to the left rear wheel damper, and 100% of the right rear wheel damper control value can be applied to the right rear wheel damper.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 저속 또는 정차상태인 경우에도 소비전력을 최소화할 수 있는 댐퍼의 제어값을 산출하여 적용함으로써 횡풍 또는 제동정차가 발생하거나, 저속 시 방지턱 주행시에도 승차감을 향상시킬 수 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the control unit 140 calculates and applies a damper control value capable of minimizing power consumption even when the vehicle is at low speed or in a stopped state, so that crosswind or braking stop occurs or at low speed. Riding comfort can be improved even when driving on bumps.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 차속이 임계속도 미만인지 여부를 판단할 수 있다(S110). 여기서, 임계속도는 10km/h를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차속이 임계속도 미만인 경우(정차 또는 저속인 경우), 소비전력을 최소화할 수 있는 댐퍼(120)의 제어값을 산출할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the controller 140 may determine whether the vehicle speed is less than the critical speed (S110). Here, the critical speed may include 10 km/h. According to an embodiment of the present invention, the control unit 140 may calculate a control value of the damper 120 capable of minimizing power consumption when the vehicle speed is less than the critical speed (stopped or low speed).

S110에서 제어부(140)는 차속이 임계속도 미만인 것으로 판단하면(Y), 피치레이트와 톨레이트를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 센서(110)가 획득한 차량 주행 정보를 기반으로 피치레이트와 톨레이트를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 기 공지된 방식을 이용하여 피치레이트와 톨레이트를 산출할 수 있다.In S110, if it is determined that the vehicle speed is less than the critical speed (Y), the controller 140 may calculate the pitch rate and the toll rate. The controller 140 may calculate the pitch rate and the pitch rate based on the vehicle driving information acquired by the sensor 110 . The controller 140 may calculate the pitch rate and the toll rate using a known method.

제어부(140)는 피치레이트의 절대값이 기준 피치레이트를 초과하는지 여부를 판단하고(S120), 롤레이트의 절대값이 기준 롤레이트를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다(S130). S120 및 S130에서 기준 피치레이트 및 기준 롤레이트는 도 2에 도시된 바와 같이 차속에 따라 상이한 값으로 설정될 수 있다. The controller 140 may determine whether the absolute value of the pitch rate exceeds the reference pitch rate (S120), and determine whether the absolute value of the roll rate exceeds the reference roll rate (S130). In S120 and S130 , the reference pitch rate and the reference roll rate may be set to different values according to the vehicle speed as shown in FIG. 2 .

S120에서 제어부(140)는 피치레이트의 절대값이 기준 피치레이트를 초과하는 것으로 판단하는 경우(Y), 피치레이트에 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 댐퍼의 제어값을 설정할 수 있다(S140). 여기서, 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이, 전륜 피치레이트 튜닝게인 및 후륜 피치레이트 튜닝게인을 포함할 수 있다. In S120, when it is determined that the absolute value of the pitch rate exceeds the reference pitch rate (Y), the control unit 140 may set the damper control value by applying a tuning gain set according to the vehicle speed to the pitch rate (S140 ). Here, the tuning gain may include a front wheel pitch rate tuning gain and a rear wheel pitch rate tuning gain, as shown in FIG. 3 .

실시예에 따르면, S140에서 제어부(140)는 피치레이트와 전륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 전류 댐퍼의 제1 제어값을 산출하고, 우측 전륜 댐퍼의 제2 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 피치레이트와 후륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 후륜 댐퍼의 제3 제어값을 산출하고, 우측 후륜 댐퍼의 제4 제어값을 산출할 수 있다. 전륜 피치게이트 튜닝게인 및 후륜 피치게이트 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이 차속에 따라 설정되므로, 제1 제어값 내지 제4 제어값은 차속에 따라 튜닝될 수 있다.According to the embodiment, in S140, the control unit 140 may calculate the first control value of the left current damper and the second control value of the right front wheel damper by multiplying the pitch rate and the front wheel pitch rate tuning gain. Also, the control unit 140 may calculate a third control value for the left rear wheel damper and a fourth control value for the right rear wheel damper by multiplying the pitch rate and the rear wheel pitch rate tuning gain. Since the front wheel pitch gate tuning gain and the rear wheel pitch gate tuning gain are set according to the vehicle speed as shown in FIG. 3 , the first to fourth control values may be tuned according to the vehicle speed.

또한, S130에서 제어부(140)는 롤레이트의 절대값이 기준 롤레이트를 초과하는 것으로 판단하는 경우(Y), 롤레이트에 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 댐퍼의 제어값을 설정할 수 있다(S160). 여기서, 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이, 전륜 롤레이트 튜닝게인 및 후륜 롤레이트 튜닝게인을 포함할 수 있다. In addition, in S130, when the controller 140 determines that the absolute value of the roll rate exceeds the reference roll rate (Y), the control value of the damper may be set by applying a tuning gain set according to the vehicle speed to the roll rate. (S160). Here, the tuning gain may include a front wheel roll rate tuning gain and a rear wheel roll rate tuning gain, as shown in FIG. 3 .

실시예에 따르면, S160에서 제어부(140)는 롤레이트와 전륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 전류 댐퍼의 제5 제어값을 산출하고, 우측 전륜 댐퍼의 제6 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 롤레이트와 후륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 좌측 후륜 댐퍼의 제7 제어값을 산출하고, 우측 후륜 댐퍼의 제8 제어값을 산출할 수 있다. 전륜 롤게이트 튜닝게인 및 후륜 롤게이트 튜닝게인은 도 3에 도시된 바와 같이 차속에 따라 설정되므로, 제5 제어값 내지 제8 제어값은 차속에 따라 튜닝될 수 있다.According to the embodiment, in S160, the control unit 140 may calculate the fifth control value of the left current damper and the sixth control value of the right front wheel damper by multiplying the roll rate and the front wheel roll rate tuning gain. Also, the control unit 140 may calculate a seventh control value for the left rear wheel damper and an eighth control value for the right rear wheel damper by multiplying the roll rate and the rear wheel roll rate tuning gain. Since the front wheel roll gate tuning gain and the rear wheel roll gate tuning gain are set according to the vehicle speed as shown in FIG. 3 , the fifth to eighth control values may be tuned according to the vehicle speed.

한편, S120에서 제어부(140)는 피치레이트의 절대값이 기준 피치레이트를 초과하지 않고(N), S130에서 제어부(140)는 롤레이트의 절대값이 기준 롤레이트를 초과하지 않는 경우(N), 소프트 모드로 동작하도록 댐퍼(120)의 제어값을 설정할 수 있다(S150,S170). 실시예에 따르면, S150에서 제어부(140)는 좌측 전륜 댐퍼와 우측 전륜 댐퍼에 인가되는 전류명령값을 0으로 설정하고, S170에서 제어부(140)는 좌측 후륜 댐퍼와 우측 후륜 댐퍼에 인가되는 전류명령값을 0으로 설정할 수 있다.Meanwhile, in S120, the control unit 140 determines that the absolute value of the pitch rate does not exceed the reference pitch rate (N), and in S130, the control unit 140 determines that the absolute value of the roll rate does not exceed the reference roll rate (N). , It is possible to set the control value of the damper 120 to operate in the soft mode (S150, S170). According to the embodiment, in S150, the controller 140 sets the current command value applied to the left front wheel damper and the right front wheel damper to 0, and in S170, the controller 140 sets the current command applied to the left rear wheel damper and the right rear wheel damper You can set the value to 0.

제어부(140)는 제1 제어값 내지 제8 제어값이 산출되면, 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 우측 전륜 댐퍼 제어값, 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다(S180). When the first control value to the eighth control value are calculated, the controller 140 may calculate a left front wheel damper control value, a right front wheel damper control value, a left rear wheel damper control value, and a right rear wheel damper control value (S180).

실시예에 따르면, S180에서 제어부(140)는 제1 제어값 및 제5 제어값 중 최대값을 적용하여 좌측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제2 제어값 및 제6 제어값 중 최대값을 적용하여 우측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 전륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제3 제어값 및 제7 제어값 중 최대값을 적용하여 좌측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제4 제어값 및 제8 제어값 중 최대값을 적용하여 우측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출할 수 있다. According to the embodiment, in S180, the controller 140 may calculate a left front wheel damper control value for controlling the left front wheel damper by applying the maximum value among the first control value and the fifth control value. In addition, the controller 140 may calculate a right front wheel damper control value for controlling the right front wheel damper by applying the maximum value of the second control value and the sixth control value. Also, the controller 140 may calculate a left rear wheel damper control value for controlling the left rear wheel damper by applying the maximum value among the third control value and the seventh control value. In addition, the controller 140 may calculate a right rear wheel damper control value for controlling the right rear wheel damper by applying the maximum value among the fourth control value and the eighth control value.

제어부(140)는 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 우측 전륜 댐퍼 제어값, 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 우측 후륜 댐퍼 제어값이 산출되면, 도 4에 도시된 바와 같이 산출된 각 제어값을 차속에 따라 설정된 적용비율로 좌측 전륜 댐퍼, 우측 전륜 댐퍼, 좌측 후륜 댐퍼, 우측 후륜 댐퍼 각각에 적용할 수 있다(S190). When the left front wheel damper control value, the right front wheel damper control value, the left rear wheel damper control value, and the right rear wheel damper control value are calculated, the control unit 140 applies each of the calculated control values according to the vehicle speed as shown in FIG. It can be applied to each of the left front wheel damper, the right front wheel damper, the left rear wheel damper, and the right rear wheel damper at a ratio (S190).

실시예에 따르면, S190에서 차속이 1km/h인 경우 좌측 전륜 댐퍼 제어값의 100%를 좌측 전륜 댐퍼에 적용할 수 있고, 우측 전륜 댐퍼 제어값의 100%를 우측 전륜 댐퍼 제어값에 적용할 수 있으며, 좌측 후륜 댐퍼 제어값의 100%를 좌측 후륜 댐퍼에 적용할 수 있으며, 우측 후륜 댐퍼 제어값의 100%를 우측 후륜 댐퍼에 적용할 수 있다. According to the embodiment, when the vehicle speed is 1 km/h in S190, 100% of the left front wheel damper control value can be applied to the left front wheel damper, and 100% of the right front wheel damper control value can be applied to the right front wheel damper control value. 100% of the left rear wheel damper control value can be applied to the left rear wheel damper, and 100% of the right rear wheel damper control value can be applied to the right rear wheel damper.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 저속 또는 정차상태인 경우에도 소비전력을 최소화할 수 있는 댐퍼의 제어값을 산출하여 적용함으로써 횡풍 또는 제동정차가 발생하거나, 저속 시 방지턱 주행시에도 승차감을 향상시킬 수 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the control unit 140 calculates and applies a damper control value capable of minimizing power consumption even when the vehicle is at low speed or in a stopped state, so that crosswind or braking stop occurs or at low speed. Riding comfort can be improved even when driving on bumps.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

차량 제어 장치 100
센서 110
댐퍼 120
저장부 130
제어부 140vehicle control unit 100
sensor 110
damper 120
storage unit 130
control unit 140

Claims (26)

차량의 주행 정보를 획득하는 센서;
상기 차량의 거동을 감쇠시키는 댐퍼; 및
상기 차량의 차속이 임계속도 미만인 경우, 상기 차량의 주행 정보를 기반으로 피치레이트 및 롤레이트를 산출하고, 상기 피치레이트가 기준 피치레이트를 초과하거나, 상기 롤레이트가 기준 롤레이트를 초과하는 경우, 상기 피치레이트 및 상기 롤레이트에 상기 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 상기 댐퍼의 제어값을 산출하고, 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 제어값을 상기 댐퍼에 적용하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.A sensor for acquiring driving information of a vehicle;
a damper damping the behavior of the vehicle; and
When the vehicle speed of the vehicle is less than the critical speed, a pitch rate and a roll rate are calculated based on driving information of the vehicle, and when the pitch rate exceeds the reference pitch rate or the roll rate exceeds the reference roll rate, A control unit calculating a control value of the damper by applying a tuning gain set according to the vehicle speed to the pitch rate and the roll rate, and applying the control value to the damper according to an application ratio set according to the vehicle speed vehicle controls. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 피치레이트가 상기 기준 피치레이트를 초과하지 않거나, 상기 롤레이트가 상기 기준 롤레이트를 초과하지 않는 경우, 소프트 모드로 동작하도록 상기 댐퍼의 제어값을 설정하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
A vehicle control device configured to set a control value of the damper to operate in a soft mode when the pitch rate does not exceed the reference pitch rate or the roll rate does not exceed the reference roll rate. 청구항 1에 있어서,
상기 댐퍼는
상기 차량의 좌측 전륜 댐퍼, 우측 전륜 댐퍼, 좌측 후륜 댐퍼, 및 우측 후륜 댐퍼를 포함하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
the damper
A vehicle control device comprising a left front wheel damper, a right front wheel damper, a left rear wheel damper, and a right rear wheel damper of the vehicle. 청구항 3에 있어서,
상기 튜닝게인은
전륜 피치레이트 튜닝게인, 후륜 피치레이트 튜닝게인, 전륜 롤레이트 튜닝게인, 후륜 롤레이트 튜닝게인을 포함하는 차량 제어 장치.The method of claim 3,
The tuning gain is
A vehicle control device including a front wheel pitch rate tuning gain, a rear wheel pitch rate tuning gain, a front wheel roll rate tuning gain, and a rear wheel roll rate tuning gain. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 피치레이트와 상기 전륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제1 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제2 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 4,
The control unit
A vehicle control device for calculating a first control value of the left front wheel damper and a second control value of the right front wheel damper as a product of the pitch rate and the front wheel pitch rate tuning gain. 청구항 5에 있어서,
상기 제어부는
상기 피치레이트와 상기 후륜 피치레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제3 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제4 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 5,
The control unit
A vehicle control device for calculating a third control value of the left rear wheel damper and a fourth control value of the right rear wheel damper as a product of the pitch rate and the rear wheel pitch rate tuning gain. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는
상기 롤레이트와 상기 전륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제5 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제6 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 6,
The control unit
A vehicle control device for calculating a fifth control value of the left front wheel damper and a sixth control value of the right front wheel damper as a product of the roll rate and the front wheel roll rate tuning gain. 청구항 7에 있어서,
상기 제어부는
상기 롤레이트와 상기 후륜 롤레이트 튜닝게인의 곱으로 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제7 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제8 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 7,
The control unit
A vehicle control device for calculating a seventh control value of the left rear wheel damper and an eighth control value of the right rear wheel damper as a product of the roll rate and the rear wheel roll rate tuning gain. 청구항 8에 있어서,
상기 제어부는
상기 제1 제어값 및 상기 제5 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 전륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 8,
The control unit
A vehicle control device for calculating a left front wheel damper control value for controlling the left front wheel damper by applying a maximum value among the first control value and the fifth control value. 청구항 9에 있어서,
상기 제어부는
상기 제2 제어값 및 상기 제6 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 전륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 9,
The control unit
A vehicle control device for calculating a right front wheel damper control value for controlling the right front wheel damper by applying a maximum value of the second control value and the sixth control value. 청구항 10에 있어서,
상기 제어부는
상기 제3 제어값 및 상기 제7 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 후륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 10,
The control unit
A vehicle control device for calculating a left rear wheel damper control value for controlling the left rear wheel damper by applying a maximum value of the third control value and the seventh control value. 청구항 11에 있어서,
상기 제어부는
상기 제4 제어값 및 상기 제8 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 장치.The method of claim 11,
The control unit
A vehicle control device for calculating a right rear wheel damper control value for controlling the right rear wheel damper by applying a maximum value of the fourth control value and the eighth control value. 청구항 12에 있어서,
상기 제어부는
상기 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 우측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 및 상기 우측 후륜 댐퍼 제어값 각각은 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 좌측 전륜 댐퍼, 상기 우측 전륜 댐퍼, 상기 좌측 후륜 댐퍼, 상기 우측 후륜 댐퍼에 적용되는 차량 제어 장치.The method of claim 12,
The control unit
The left front wheel damper control value, the right front wheel damper control value, the left rear wheel damper control value, and the right rear wheel damper control value are applied according to an application ratio set according to the vehicle speed. A vehicle control device applied to a left rear wheel damper and the right rear wheel damper. 차량의 차속이 임계속도 미만인지 여부를 판단하는 단계;
상기 차속이 임계속도 미만인 경우, 상기 차량의 주행 정보를 기반으로 피치레이트 및 롤레이트를 산출하는 단계;
상기 피치레이트가 기준 피치레이트를 초과하거나, 상기 롤레이트가 기준 롤레이트를 초과하는 경우, 상기 피치레이트 및 상기 롤레이트에 상기 차속에 따라 설정되는 튜닝게인을 적용하여 댐퍼의 제어값을 산출하는 단계; 및
상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 제어값을 상기 댐퍼에 적용하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.determining whether the vehicle speed of the vehicle is less than the critical speed;
calculating a pitch rate and a roll rate based on driving information of the vehicle when the vehicle speed is less than the critical speed;
Calculating a damper control value by applying a tuning gain set according to the vehicle speed to the pitch rate and the roll rate when the pitch rate exceeds the reference pitch rate or the roll rate exceeds the reference roll rate ; and
and applying the control value to the damper according to an application ratio set according to the vehicle speed. 청구항 14에 있어서,
상기 피치레이트가 상기 기준 피치레이트를 초과하지 않거나, 상기 롤레이트가 상기 기준 롤레이트를 초과하지 않는 경우, 상기 댐퍼의 제어값을 소프트 모드로 설정하는 차량 제어 방법.The method of claim 14,
A vehicle control method of setting a control value of the damper to a soft mode when the pitch rate does not exceed the reference pitch rate or the roll rate does not exceed the reference roll rate. 청구항 14에 있어서,
상기 댐퍼는
상기 차량의 좌측 전륜 댐퍼, 우측 전륜 댐퍼, 좌측 후륜 댐퍼, 및 우측 후륜 댐퍼를 포함하는 차량 제어 방법.The method of claim 14,
the damper
A vehicle control method comprising a left front wheel damper, a right front wheel damper, a left rear wheel damper, and a right rear wheel damper of the vehicle. 청구항 16에 있어서,
상기 튜닝게인은
전륜 피치레이트 튜닝게인, 후륜 피치레이트 튜닝게인, 전륜 롤레이트 튜닝게인, 후륜 롤레이트 튜닝게인을 포함하는 차량 제어 방법.The method of claim 16
The tuning gain is
A vehicle control method comprising a front wheel pitch rate tuning gain, a rear wheel pitch rate tuning gain, a front wheel roll rate tuning gain, and a rear wheel roll rate tuning gain. 청구항 17에 있어서,
상기 피치레이트에 상기 전륜 피치레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제1 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제2 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 17
A vehicle control method of calculating a first control value of the left front wheel damper and a second control value of the right front wheel damper by applying the front wheel pitch rate tuning gain to the pitch rate. 청구항 18에 있어서,
상기 피치레이트에 상기 후륜 피치레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제3 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제4 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 18
A vehicle control method of calculating a third control value of the left rear wheel damper and a fourth control value of the right rear wheel damper by applying the rear wheel pitch rate tuning gain to the pitch rate. 청구항 19에 있어서,
상기 롤레이트에 상기 전륜 롤레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼의 제5 제어값 및 상기 우측 전륜 댐퍼의 제6 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 19
A vehicle control method of calculating a fifth control value of the left front wheel damper and a sixth control value of the right front wheel damper by applying the front wheel roll rate tuning gain to the roll rate. 청구항 20에 있어서,
상기 롤레이트에 상기 후륜 롤레이트 튜닝게인을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼의 제7 제어값 및 상기 우측 후륜 댐퍼의 제8 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 20
A vehicle control method of calculating a seventh control value of the left rear wheel damper and an eighth control value of the right rear wheel damper by applying the rear wheel roll rate tuning gain to the roll rate. 청구항 21에 있어서,
상기 제1 제어값 및 상기 제5 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 전륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 21,
A vehicle control method of calculating a left front wheel damper control value for controlling the left front wheel damper by applying a maximum value among the first control value and the fifth control value. 청구항 22에 있어서,
상기 제2 제어값 및 상기 제6 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 전륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 전륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 22
A vehicle control method of calculating a right front wheel damper control value for controlling the right front wheel damper by applying a maximum value of the second control value and the sixth control value. 청구항 23에 있어서,
상기 제3 제어값 및 상기 제7 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 좌측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 좌측 후륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 23
A vehicle control method of calculating a left rear wheel damper control value for controlling the left rear wheel damper by applying a maximum value of the third control value and the seventh control value. 청구항 24에 있어서,
상기 제4 제어값 및 상기 제8 제어값 중 최대값을 적용하여 상기 우측 후륜 댐퍼를 제어하기 위한 우측 후륜 댐퍼 제어값을 산출하는 차량 제어 방법.The method of claim 24
A vehicle control method of calculating a right rear wheel damper control value for controlling the right rear wheel damper by applying a maximum value among the fourth control value and the eighth control value. 청구항 25에 있어서,
상기 좌측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 우측 전륜 댐퍼 제어값, 상기 좌측 후륜 댐퍼 제어값, 및 상기 우측 후륜 댐퍼 제어값 각각은 상기 차속에 따라 설정된 적용 비율에 따라 상기 좌측 전륜 댐퍼, 상기 우측 전륜 댐퍼, 상기 좌측 후륜 댐퍼, 상기 우측 후륜 댐퍼에 적용되는 차량 제어 방법.The method of claim 25
The left front wheel damper control value, the right front wheel damper control value, the left rear wheel damper control value, and the right rear wheel damper control value are applied according to an application ratio set according to the vehicle speed. A vehicle control method applied to a left rear wheel damper and the right rear wheel damper.
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