KR20230070398A - Vehicle driving composite control method and driving composite control device supporting the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 주행 복합 제어 장치가, RSU(Road Side Unit)들의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역들 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량 정보를 토대로 상기 RSU들 중 제1 RSU에서 제2 RSU로 이동될 차량이 존재하는지 확인하는 단계, 상기 제1 RSU에서 상기 제2 RSU로 이동될 제1 차량이 존재하는 경우, 상기 제1 차량과 제2 RSU에 소속된 제2 차량과의 추돌 위험을 검출하는 단계, 상기 추돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제1 차량의 이동 속도를 조절하는 단계를 포함하는 주행 복합 제어 방법 및 이를 이용하는 주행 복합 제어 장치를 개시한다. In the present invention, a driving complex control device collects vehicle information of a plurality of vehicles located in management areas defined by a communication range of RSUs (Road Side Units), and selecting a vehicle among the RSUs based on the collected vehicle information. Checking whether there is a vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU, and if there is a first vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU, the first vehicle and the second RSU belonging to the second RSU Disclosed is a composite driving control method including detecting a risk of collision with a vehicle and, if the risk of collision exists, adjusting a moving speed of the first vehicle, and a composite driving control device using the same.
Description
본 발명은 차량 주행 제어에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 RSU를 통해 구축된 복합 환경에서의 차량 주행을 제어하는 차량 주행 복합 제어 방법 및 이를 지원하는 주행 복합 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to vehicle driving control, and more particularly, to a vehicle driving complex control method for controlling vehicle driving in a complex environment constructed through a plurality of RSUs, and a driving complex control device supporting the same.
종래 차량들은 추돌 경고와 회피 및 방지를 위해 Radar, Lidar, Camera와 같은 다양한 센서를 이용한다. 이러한 다양한 센서들을 이용해 사고 대비를 하지만, 센서를 이용한 제어만으로 도시의 복잡한 환경을 모두 대비하기에는 한계점이 있다. 특히 차량 간 추월을 고려하면, 차량 자신뿐만 아니라, 차량의 주변 환경, 옆 차선 및 그 앞부분의 도로 환경 등 다양한 정보의 수집과 이를 기반으로 한 제어가 필요하다. 또한, 종래 차량들에 장착된 다양한 센서를 사용 및 유지 관리하는 측면에서는 비용적인 면에서 부담이 될 수 있다.Conventional vehicles use various sensors such as radar, lidar, and camera for collision warning, avoidance, and prevention. Although these various sensors are used to prepare for accidents, there is a limit to preparing for all the complex environments of the city only with control using sensors. In particular, when overtaking between vehicles is considered, it is necessary to collect various information such as the surrounding environment of the vehicle, the next lane and the road environment in front of the vehicle as well as the vehicle itself, and control based thereon. In addition, in terms of using and maintaining various sensors mounted on conventional vehicles, it can be a burden in terms of cost.
본 발명은 상술한 종래 문제점들 예컨대, 복수의 RSU(road side units) 관리 지역 내에 GPS 모듈 및 통신 장비만 갖춘 차량들의 주행 관련 제어를 복합적으로 수행할 수 있도록 지원하는 차량 주행 복합 제어 방법 및 이를 지원하는 주행 복합 제어 장치를 제공함에 있다. The present invention solves the above-mentioned problems in the prior art, for example, a vehicle driving complex control method that supports driving-related control of vehicles equipped with only a GPS module and communication equipment within a plurality of RSU (road side units) management areas, and a vehicle driving complex control method and support thereof. It is to provide a driving composite control device that does.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 관련 복합 제어 방법은 주행 복합 제어 장치가, RSU(Road Side Unit)들의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역들 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량 정보를 토대로 상기 RSU들 중 제1 RSU에서 제2 RSU로 이동될 차량이 존재하는지 확인하는 단계, 상기 제1 RSU에서 상기 제2 RSU로 이동될 제1 차량이 존재하는 경우, 상기 제1 차량과 제2 RSU에 소속된 제2 차량과의 추돌 위험을 검출하는 단계, 상기 추돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제1 차량의 이동 속도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle driving-related composite control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of, by a driving composite control device, collecting vehicle information of a plurality of vehicles located in management areas defined by a communication range of RSUs (Road Side Units); Checking whether there is a vehicle to be moved from a first RSU to a second RSU among the RSUs based on the collected vehicle information, if there is a first vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU, the first RSU Detecting a risk of collision between the first vehicle and a second vehicle belonging to a second RSU, and adjusting a moving speed of the first vehicle when the risk of collision exists.
여기서, 상기 확인하는 단계는 상기 제1 RSU의 관리 지역 가장자리에 위치하고, 상기 제1 RSU의 관리 지역 중심에서 멀어지는 방향으로 이동 중인 차량이 존재하는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the checking may include checking whether a vehicle located at the edge of the management area of the first RSU and moving in a direction away from the center of the management area of the first RSU exists.
한편, 상기 추돌 위험을 검출하는 단계는 상기 제1 차량이 이용 중인 차선에 이어지며 제2 RSU의 관리 지역에 속한 차선 상에 주행 중인 제2 차량을 검출하고, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량의 이동 속도 차이 및 상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간의 이격 거리를 기반으로 추돌 위험이 있는지 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, the step of detecting the risk of collision may include detecting a second vehicle driving on a lane following the lane in use by the first vehicle and belonging to the management area of the second RSU, and detecting the first vehicle and the second vehicle. It characterized in that it comprises the step of detecting whether there is a risk of collision based on the moving speed difference and the separation distance between the first vehicle and the second vehicle.
또한, 상기 제1 차량의 이동 속도를 조절하는 단계는 상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하다가, 상기 제2 RSU로부터 상기 제1 차량 진입에 관한 메시지를 수신하면, 상기 제2 RSU에 상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of adjusting the moving speed of the first vehicle may include transmitting a message related to adjusting the moving speed of the first vehicle to the first RSU, and then receiving a message about entering the first vehicle from the second RSU. , transmitting a message related to movement speed control of the first vehicle to the second RSU.
추가로, 상기 방법은 상기 제1 차량 관리 종료를 요청하는 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Additionally, the method may further include transmitting a message requesting termination of the first vehicle management to the first RSU.
본 발명의 실시 예에 따른 주행 복합 제어 장치는 RSU(Road Side Unit)들과 통신을 수행하는 서버 통신부, 상기 서버 통신부를 통해 수신되는 차량 정보를 저장하는 서버 저장부, 상기 서버 통신부와 상기 서버 저장부와 기능적으로 연결된 서버 제어부를 포함하고, 상기 서버 제어부는 상기 RSU(Road Side Unit)들의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역들 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하고, 상기 수집된 차량 정보를 토대로 상기 RSU들 중 제1 RSU에서 제2 RSU로 이동될 차량이 존재하는지 확인하고, 상기 제1 RSU에서 상기 제2 RSU로 이동될 제1 차량이 존재하는 경우, 상기 제1 차량과 제2 RSU에 소속된 제2 차량과의 추돌 위험을 검출하고, 상기 추돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제1 차량의 이동 속도를 조절하는 것을 특징으로 한다.A driving composite control device according to an embodiment of the present invention includes a server communication unit that communicates with RSUs (Road Side Units), a server storage unit that stores vehicle information received through the server communication unit, and the server communication unit and the server storage unit. and a server control unit functionally connected to the unit, wherein the server control unit collects vehicle information of a plurality of vehicles located within management areas defined by a communication range of the RSUs (Road Side Units), and displays the collected vehicle information. Based on this, it is checked whether there is a vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU among the RSUs, and if there is a first vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU, the first vehicle and the second RSU are determined. A risk of collision with a second vehicle belonging to is detected, and when the risk of collision exists, the moving speed of the first vehicle is adjusted.
여기서, 상기 서버 제어부는 상기 제1 RSU에서 상기 제2 RSU로 소속이 변경될 차량이 존재하는지 확인하는 과정과 관련하여, 상기 제1 RSU의 관리 지역 가장자리에 위치하고, 상기 제1 RSU의 관리 지역 중심에서 멀어지는 방향으로 이동 중인 차량이 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 한다.Here, the server control unit is located at the edge of the management area of the first RSU, and is located at the center of the management area of the first RSU in relation to the process of determining whether there is a vehicle to be changed from the first RSU to the second RSU. It is characterized in that it is confirmed whether there is a vehicle moving in a direction away from .
또한, 상기 서버 제어부는 상기 추돌 위험 검출과 관련하여, 상기 제1 차량이 이용 중인 차선에 이어지며 제2 RSU의 관리 지역에 속한 차선 상에 주행 중인 제2 차량을 검출하고, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량의 이동 속도 차이 및 상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간의 이격 거리를 기반으로 추돌 위험이 있는지 검출하는 것을 특징으로 한다.In addition, the server control unit detects a second vehicle driving on a lane following the lane in use by the first vehicle and belongs to a management area of the second RSU in relation to the collision risk detection, and detects the first vehicle and the second vehicle. It is characterized in that whether there is a risk of collision is detected based on the difference in moving speed of the second vehicle and the separation distance between the first vehicle and the second vehicle.
한편, 상기 서버 제어부는 상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하다가, 상기 제2 RSU로부터 상기 제1 차량 진입에 관한 메시지를 수신하면, 상기 제2 RSU에 상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 전달하고, 상기 제1 차량 관리 종료를 요청하는 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the server control unit transfers a message related to adjusting the moving speed of the first vehicle to the first RSU, and when receiving a message about entering the first vehicle from the second RSU, the server control unit transmits the message to the second RSU. 1. It is characterized in that a message related to vehicle movement speed control is transmitted and a message requesting termination of the first vehicle management is transmitted to the first RSU.
본 발명의 실시 예에 따른 주행 복합 제어 방법의 다른 예는 주행 복합 제어 장치가, RSU(Road Side Unit)들의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역들 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 차량 정보를 토대로 상기 복수의 RSU들 각각에 소속되는 차량들의 밀집도가 사전 정의된 크기 이하가 되도록 상기 복수의 차량들의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 하나를 조절하는 단계를 포함하고, 상기 조절하는 단계는 상기 차량들의 목적지들과 희망 도착 시간을 고려하여, 상기 차량들이 특정 RSU에 일정 밀집도 이상으로 소속되지 않도록 차량들이 이용할 도로 및 이동 속도를 조절하는 메시지를 생성하여 각각의 RSU들에 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Another example of the driving complex control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of, by the driving complex control device, collecting vehicle information of a plurality of vehicles located in management areas defined as a communication range of RSUs (Road Side Units); adjusting at least one of a moving direction and a moving speed of the plurality of vehicles so that a density of vehicles belonging to each of the plurality of RSUs is equal to or less than a predefined size based on the collected vehicle information; The step of generating a message adjusting the road and moving speed to be used by the vehicles so that the vehicles do not belong to a specific RSU more than a certain density in consideration of the destinations and the desired arrival time of the vehicles is generated and delivered to each RSU It is characterized by including steps.
본 발명의 차량 주행 관련 복합 제어 방법 및 이를 지원하는 주행 복합 제어 장치에 따르면, 본 발명은 별도의 다양한 고성능의 Lidar, Radar, Camera 없이 GPS와 네트워크 통신 장비만으로 차량의 주행을 복합적으로 제어함으로, 차량 설계 시 다양한 센서 구축에 소요되는 비용을 절감할 수 있고, 복수의 RSU로 도로의 전체적인 관리를 통합적으로 수행함으로써, 보다 개선된 차량 주행 안전성을 확보할 수 있다.According to the vehicle driving-related complex control method of the present invention and the driving complex control device supporting the same, the present invention complexly controls the vehicle driving only with GPS and network communication equipment without various high-performance Lidar, Radar, and Camera. It is possible to reduce the cost required to build various sensors during design, and to secure more improved vehicle driving safety by performing the overall management of the road in an integrated manner with multiple RSUs.
또한, 본 발명은 복수의 RSU들로 전체 도로 환경에 대한 차량 정보들을 종합적으로 수집하고 평가 및 제어함으로써, 차량의 전체적인 경로 제어를 통한 도로의 혼잡 제어를 지원할 수 있다. In addition, the present invention can support road congestion control through overall vehicle path control by comprehensively collecting, evaluating, and controlling vehicle information on the entire road environment with a plurality of RSUs.
기타, 본 발명에 의해 지원되는 다양한 효과는 실시 예의 설명과 함께 기재될 수 있다.In addition, various effects supported by the present invention may be described along with descriptions of embodiments.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 복합 제어 장치를 포함하는 주행 복합 제어 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 RSU 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 복합 제어 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 관련 복합 제어 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing an example of a complex driving control system including a complex driving control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing an example of an RSU configuration according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing an example of a vehicle configuration according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of a configuration of a driving composite control device according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an example of a complex control method related to vehicle driving according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 아래에 기재된 과제의 지원을 받아 출원을 진행하는 것이다.The present invention is to proceed with an application with the support of the tasks described below.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않는 범위에서 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.It should be noted that in the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention are described, and descriptions of other parts will be omitted without disturbing the gist of the present invention.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms or words used in this specification and claims described below should not be construed as being limited to ordinary or dictionary meanings, and the inventors have appropriately used the concept of terms to describe their inventions in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical spirit of the present invention based on the principle that it can be defined in the following way. Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all of the technical spirit of the present invention, so various equivalents that can replace them at the time of the present application It should be understood that there may be variations and variations.
기존 시스템에서는 여러 센서들을 활용한 V2I 기술 기반으로 차량 제어를 수행하였다면, 이하에서 설명한 본 발명은 GPS 및 네트워크 통신장비만 포함한 차량들과 복수의 RSU를 통하여, 차량의 안전성을 확보할 수 있다. 또한 본 발명은 주행 복합 제어 장치를 통하여 여러 RSU들을 통합 관리하고, 특정 RSU를 벗어나는 차량에 대해 이웃 RSU에서 다시 해당 차량의 관리를 넘겨받아 차량이 위험에 노출되지 않도록 제어할 수 있다. 또한 본 발명은 차량의 전체적인 경로 관점에서 중앙 집중식 관리를 통해 도로 관리 측면에서 특정 지역에 차량이 집중되지 않도록 분산하여 효율적인 차량 제어를 할 수 있도록 지원한다. If vehicle control was performed based on V2I technology using various sensors in the existing system, the present invention described below can secure vehicle safety through vehicles including only GPS and network communication equipment and a plurality of RSUs. In addition, according to the present invention, several RSUs can be integratedly managed through the driving complex control device, and for a vehicle that deviate from a specific RSU, management of the corresponding vehicle can be taken over again from a neighboring RSU, and the vehicle can be controlled so that the vehicle is not exposed to danger. In addition, the present invention supports efficient vehicle control by distributing vehicles so that they are not concentrated in a specific area in terms of road management through centralized management in terms of the overall route of vehicles.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 복합 제어 장치를 포함하는 주행 복합 제어 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing an example of a complex driving control system including a complex driving control device according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 복합 제어 시스템(10)은 도로(주행 차선, 추월 차선) 상에 주행 중이며 사용자가 탑승한 상태이거나 또는 사용자 탑승을 위해 자율 주행하는 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206), 상기 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)과 통신할 수 있는 복수의 노변 기지국 장치들(51, 52), 상기 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 위치 정보를 지원하는 GPS 위성(60), 상기 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 주행을 복합적으로 제어하는 주행 복합 제어 장치(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the driving
상기 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)은 차체와, 이용자 탑승이 가능한 실내 공간을 구성하는 다양한 구조물들, 차체의 이동을 위한 동력을 생성하는 동력 장치(예: 배터리), 동력 장치에서 전달된 동력을 기반으로 구동하는 이동 수단(예: 바퀴와 축 등), 차체의 방향을 제어하는 조향장치, 속도를 제어하는 가속 장치, 속도 감속을 제어하는 브레이크 장치 등을 포함할 수 있다. 특히, 본 발명의 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)은 복수의 RSU들(51, 52) 및 주행 복합 제어 장치(300)의 제어에 따라 다양한 주행 제어를 수신하고, 수신된 주행 제어에 따른 도로 주행(예: 현행 차선 유지, 속도 유지 또는 변경, 추월, 교차로 진행 등)을 수행할 수 있다. The
상기 복수의 RSU들(51, 52)은 각각 노변 기지국 및 기지국 제어기를 포함할 수 있다. 상기 복수의 RSU들(51, 52)은 인터넷 네트워크로서, 무료 WLAN(Wireless Local Area Network) 또는 비용이 발생하지 않거나 또는 상대적으로 저렴한 비용으로 데이터를 송수신할 수 있는 네트워크를 포함할 수 있다. 상기 복수개의 RSU들(51, 52)은 일정 구획별로 배치되어, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)이 이동하는 중에 차량 주행과 관련한 데이터를 송수신할 수 있도록 지원할 수 있다. 예컨대, 제1 RSU(51)는 제1 통신 커버리지(51a)를 형성하고, 제1 통신 커버리지(51a)에서 주행 중인 차량들(예: 201, 202, 203, 204)의 주행 제어를 수행할 수 있다. 제2 RSU(52)는 제2 통신 커버리지(52a)를 형성하고, 제2 통신 커버리지(52a)에서 주행 중인 차량들(예: 205, 206)의 주행 제어를 수행할 수 있다. 한편, 상기 복수개의 RSU들(51, 52)은 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)과의 통신 채널 형성뿐만 아니라, 주행 복합 제어 장치(300)와 통신 채널을 형성하고, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 복합 제어에 필요한 데이터의 전달을 지원할 수 있다. 상기 노변 기지국의 적어도 일부는 이동통신 네트워크로 대체될 수 있다. Each of the plurality of
상기 GPS 위성(60)은 상기 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 위치 산출을 위한 신호를 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)과 송수신할 수 있다. 도시된 도면에서는 제1 차량(201) 및 제6 차량(206)과 통신하는 형태로 화살표를 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 GPS 위성(60)은 GPS 모듈을 장착한 적어도 하나의 차량의 위치 산출을 위한 신호를 송출할 수 있다. The
상기 주행 복합 제어 장치(300)는 복수의 RSU들(51, 52)을 통해 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206) 주행과 관련한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 토대로, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 주행 복합 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 주행 복합 제어 장치(300)는 제1 RSU(51)로부터 수신된 차량 정보들(예: 201, 202, 203, 204 차량 정보들)과, 제2 RSU(52)로부터 수신된 차량 정보들(예: 205, 206)을 수집하고, 제1 RSU(51)의 제1 통신 커버리지(51a)에서 제2 RSU(52)의 제2 통신 커버리지(52a)로 이동하는 차량을 판단할 수 있다. 상기 주행 복합 제어 장치(300)는 이동 예정인 차량에 대한 정보를 분류하고, 분류된 정보를 이동할 통신 커버리지의 RSU에 전달하여, 해당 차량 진입 시, 끊김 없이 차량 제어를 수행할 수 있도록 지원한다. 이 과정에서, 주행 복합 제어 장치(300)는 차량이 추월 중이었던 경우, 추월 관련 정보를 이동할 RSU에 전달하여 해당 차량의 추월이 이웃한 RSU의 통신 커버리지에서도 연속적으로 수행될 수 있도록 처리할 수 있다. The driving
상술한, 주행 복합 제어 시스템(10)에서, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)은 GPS 모듈과 통신 모듈을 가지고 GPS 위성(60)에서 위치 정보를 수신하고, 통신 모듈을 이용하여 RSU들(51, 52)과 주기적으로 통신한다. 주행 복합 제어 시스템(10)에서, 주행 복합 제어 장치(300)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 경로 관련 제어를 수행한다. 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 차선 유지 및 속도 유지, 추월, 주행 감속 및 차선 변경 등은 복수의 RSU들(51, 52)에서 계산되어진 결과로 수행된다. 특정 RSU 관리 영역을 벗어난 차량의 정보는 주행 복합 제어 장치(300)를 통해 상기 특정 RSU에 이웃한 다른 RSU에게 전달되어 관리된다. 예컨대, 도 1에서, 제4 차량(204)은 제2 RSU(52)의 제2 통신 커버리지(52a)에서 제2 RSU(52)에 이웃한 제1 RSU(51)의 제1 통신 커버리지(51a)(또는 관리 지역) 내에 진입한 상황이 될 수 있다. 이때 제4 차량(204)의 경로 정보는 주행 복합 제어 장치(300)를 통해 제2 RSU(52)에서 제1 RSU(51)로 전달될 수 있다. 제1 RSU(51)는 제4 차량(204)과 제2 차량(202)의 속도 차이를 계산하고, 사고 위험이 존재하는 경우, 모든 차선의 차량들(예: 201, 202, 203, 204)의 안전 운행을 위한 제어를 수행할 수 있다. 제1 차량(201)은 주행 차선(또는 일반 차선)의 제2 차량(202)에 비해 속도가 느리게 운행되고 있는 것으로 판단되면, 제1 RSU(51)는 추돌 위험성을 판단하고, 추돌 위험성 해소를 위해 제2 차량(202)의 추월 수행을 제어할 수 있다. 제3 차량(203)은 추월 차선에서 주행 차선으로 차선 변경을 위해 준비하고 있는 상황이 될 수 있다. 제1 RSU(51)는 제3 차량(203)이 제1 통신 커버리지(51a) 내에 있는 동안, 주행 차선으로의 변경을 시도하도록 제어할 수 있다. In the driving
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 RSU 구성의 한 예를 나타낸 도면이다. 도 2에서 설명한 RSU는 도 1에서 설명한 복수개의 RSU들(51, 52) 중 적어도 하나일 수 있다. 이하 설명에서는 도면 번호 100을 할당하여 제1 RSU(51) 또는 제2 RSU(52) 구성에 대해 설명하기로 한다. 2 is a diagram showing an example of an RSU configuration according to an embodiment of the present invention. The RSU described in FIG. 2 may be at least one of the plurality of
도 2를 참조하면, 본 발명의 RSU(100)는 RSU 통신부(110), RSU 저장부(130) 및 RSU 제어부(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the
상기 RSU 통신부(110)는 노변 기지국 장치의 통신 기능을 지원하는 구성을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 RSU 통신부(110)는 복수의 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)과 통신 채널을 형성할 수 있다. 또는, 상기 RSU 통신부(110)는 주행 복합 제어 장치와 통신 채널을 형성할 수 있다. 상기 RSU 통신부(110)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 주행 및 추월 제어를 위한 다양한 정보들 예컨대, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)이 주행 중인 도로(예: 주행차선 및 추월 차선)에 대한 정보, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 현재 위치 정보, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 목적지와 출발지 사이의 자율 주행 경로 정보, 자율 주행 경로 상에서 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 속도 설정 정보 등을 수신하여, RSU 제어부(150) 제어에 따라 RSU 저장부(130)에 저장할 수 있다. 상기 RSU 통신부(110)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)과 1:N 통신을 통해 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)이 주기적으로 전송하는 정보를 수집 처리하고, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)에게 안전 관리를 위한 명령을 전송할 수 있다. 상기 RSU 통신부(110)는, RSU 제어부(150) 제어에 따라, 주기적으로 또는 실시간으로 자신의 통신 커버리지(또는 관리 지역) 내에 위치한 적어도 하나의 차량 정보를 주행 복합 제어 장치(300)에 제공할 수 있다. 또는, RSU 통신부(110)는 RSU 제어부(150) 제어에 따라 자신의 통신 커버리지 내에 새롭게 진입한 차량 정보 또는 자신의 통신 커버리지를 벗어날 것으로 예상되는 차량 정보를 주행 복합 제어 장치(300)에 전달할 수 있다. The
상기 RSU 저장부(130)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 주행(예: 자율 주행), 추월 제어와 관련한 정보를 저장할 수 있다. 이와 관련하여, RSU 저장부(130)는 RSU 통신부(110)가 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)로부터 수신한 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 현재 위치 정보, 속도 설정 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, RSU 저장부(130)는 도로의 속도 제한 정보 및 그에 따른 차량 간 안전거리 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, RSU 저장부(130)는 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206) 중 추월이 필요한 차량에 대한 정보, 추월에 실패한 차량에 대한 정보, 추월에 성공한 차량에 대한 정보 등을 저장할 수 있다. The
상기 RSU 제어부(150)는 통신 커버리지(51a, 52a) 내에 위치한 복수의 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 자율 주행과, 추월 및 재추월과 관련하여, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 위치 정보와 속도 설정 정보를 수집하고, 이를 기반으로 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 추월 및 재추월 필요 여부를 고려하고, 추월 및 재추월이 필요한 차량에 대한 추월 실행 및 그에 따른 측방과 후방 차량의 속도 조절을 제어할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 RSU 제어부(150)는 수집 모듈(151), 제1 제1 자원 구성 관리 모듈(153), 제1 자원 상태 관리 모듈(155), 안정성 관리 모듈(157) 및 제어 모듈(159)을 포함할 수 있다. The
상기 수집 모듈(151)은 RSU 통신부(110)를 통해 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)이 주기적으로 송신하는 차량 정보를 수집하여 제1 자원 구성 관리 모듈(153) 및 제1 자원 상태 관리 모듈(155)로 전달한다. 제1 자원 구성 관리 모듈(153)로 전달되는 데이터는 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)과 통신을 위한 IP, Port 정보 및 차량 GPS 정보에 관련된 위치 정보 및 속도 정보 등 차량 주행, 추월 및 재추월 제어에 필요한 정보이다. 상기 수집 모듈(151)이 수집한 정보는 제1 자원 구성 관리 모듈(153) 및 제1 자원 상태 관리 모듈(155)을 거쳐 RSU 저장부(130)에 포함된 데이터베이스에 저장될 수 있다. The
상기 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)로부터 수집된 정보를 RSU 저장부(130)에 포함된 데이터베이스와 연동하여 저장하고, 안전 관리에 필요한 정보를 제1 자원 상태 관리 모듈(155)에 전달하는 역할을 한다. 상기 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량(200)에서 수집된 GPS 정보로 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 차선 정보 및 해당 차선에서의 위치 정보 및 주변 차량들과의 위치 관계 정보를 확인할 수 있다. 상기 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)로부터 수집된 정보를 주기적으로 RSU 저장부(130)의 데이터베이스에 업데이트하여 관리하고, 이력 데이터에 대한 요청이 있을 경우 DB(database)에서 조회하여 전달한다. 도로에 관련된 기본 정보는 RSU에 의해 직접 저장되어 관리될 수 있다. 상기 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 일정 시간동안 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 주기적인 메시지가 도착하지 않는 경우, 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)이 RSU 범위 밖(또는 차량 추월 제어를 위한 관리 범위 밖)으로 벗어난 것으로 간주할 수 있다. 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206) 중 RSU의 통신 커버리지 범위 밖으로 벗어난 차량의 경우 상기 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 해당 차량 정보를 RSU 저장부(130)의 데이터베이스에서 삭제 처리할 수 있다. 상기 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 안정성 측면에서 차량의 주행, 추월과 재추월 및 가감속에 관련된 처리를 지원하기 위한 정보 계산을 위해, RSU 저장부(130)에 저장되어 있는 차량 정보를 제1 자원 상태 관리 모듈(155)로 전달한다. 이때 전달되는 정보는 차선 정보, 근처 차량 정보, 속도, 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 RSU의 통신 커버리지를 벗어날 것으로 판단되는 차량 정보를 주행 복합 제어 장치(300)에 전달할 수 있다. 이와 관련하여, 제1 자원 구성 관리 모듈(153)은 RSU의 통신 커버리지에 대한 정보(예: 통신 커버리지에 대한 GPS 좌표 정보)를 사전 저장하고, 차량의 현재 위치 및 이동 속도와 방향 정보를 토대로 상기 GPS 좌표 정보로 구축된 일정 영역을 벗어날 가능성이 지정된 시간 이내(예: 수초 또는 수분 이내)인 경우, 해당 차량 정보(예: 차량 식별 정보, 차량의 현재 위치, 차량의 이동 속도와 이동 방향) 정보를 주행 복합 제어 장치(300)에 전달할 수 있다. The first resource
상기 제1 자원 상태 관리 모듈(155)은 주기적으로 수신되는 차량 정보를 기반으로 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206) 안전성을 위해 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 속도 변화량 감지, 전방 차량, 후방 차량 사이의 속도 차이 비교, 측방 차량과의 위치 관계를 통한 차량의 상태를 주기적으로 감시한다. 상기 제1 자원 상태 관리 모듈(155)은 특정 차량(예: 속도가 지정된 값 이상인 또는 전방 차량보다 속도가 빠른 차량 등)을 중심으로 전방 차량 리스트, 후방 차량 리스트, 측방 차량 리스트를 제1 자원 구성 관리 모듈(153)로부터 수집하거나, 차량들의 이전 속도 데이터, 차선 정보 관련 환경 정보, 차량 주변 정보 등을 제1 자원 구성 관리 모듈(153)로부터 수집할 수 있다. 상기 제1 자원 상태 관리 모듈(155)은 안정성 관리 모듈(157)로 사고 위험을 계산하거나 차량 주행, 추월과 재추월 및 가감속(가속과 감속)에 관련된 정보를 전달한다. 이를 위하여, 상기 제1 자원 상태 관리 모듈(155)은 안정성 관리 모듈(157)로 특정 차량 중심 인접된 다른 차량 간의 속도 및 위치, 특정 차량의 차선 정보, 특정 차량의 전방 리스트, 특정 차량의 후방 차량 리스트 및 특정 차량의 속도 및 위치 정보를 제공할 수 있다. The first resource
상기 안정성 관리 모듈(157)은 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 안전과 관련된 계산을 통해 사고 위험성을 계산하는 모듈이다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 추돌 위험 비교, 차량의 가속 또는 감속 계산, 차량의 주행, 추월 또는 재추월 범위 계산을 수행할 수 있다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 두 차량의 추돌 위험을 비교하기 위해 제1 자원 상태 관리 모듈(155)로 두 차량 사이의 속도 및 위치 정보를 요청한 후 그 결과로 추돌 가능성 여부를 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 감속을 계산하기 위해 제1 자원 상태 관리 모듈(155)로 전방 및 후방 차량의 속도 및 거리 정보를 요청한 후 그 결과로 차량의 감속 속도를 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 추월 또는 재추월 가능성을 계산하기 위해 제1 자원 상태 관리 모듈(155)로 현 차량, 전방 차량 및 옆 차선의 차량 정보를 요청한 후 그 결과로 추월 또는 재추월 범위, 추월 또는 재추월 가능성을 리턴한다. 상기 안정성 관리 모듈(157)은 계산 결과, 차량의 속도 제어 설정이 필요한 경우, 관련 설정 변경 정보를 제어 모듈(159)에 전달할 수 있다. 상술한 바와 같이, 안정성 관리 모듈(157)은 특정 차량(예: 전방 차량보다 속도가 빠른 차량)의 추월 및 재추월 제어를 위한 주변 환경 모니터링, 추월 및 재추월 제어를 위한 차량들 제어를 위한 계산을 수행할 수 있다. The
상기 제어 모듈(159)은 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206) 제어에 관련된 명령을 처리하는 부분이다. 상기 제어 모듈(159)은 제1 자원 상태 관리 모듈(155) 및 안정성 관리 모듈(157)에서 넘겨받은 정보를 기반으로 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 차선 유지와 속도 유지, 차선 변경이나 추월 및 재추월, 가속과 감속 등을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어 모듈(159)은 차량 안전을 위해 제어가 필요한 차량에게 메시지 및 제어 명령을 전송하여 차량이 RSU의 해당 명령을 수행할 수 있도록 한다. 상기 제어 모듈(159)은 안정성 관리 모듈(157)에서 계산된 차량의 차선 변경 시점을 결정하고, 이 과정에서의 차량 및 주변 차량의 속도 변경(예: 감속 또는 가속) 명령을 지시할 수 있다. 상기 제어 모듈(159)은 안정성 관리 모듈(157) 계산 결과 차량의 현재 차선 및 속도 유지 명령을 내릴 수 있다. 상기 제어 모듈(159)은 추월 및 재추월 범위 계산 결과로 추월 및 재추월이 이루어질 때 제어 순서에 따라 차량의 차선 변경을 유도할 수 있다.The
상기 제어 모듈(159)은 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206)의 주행 복합 제어와 관련한 정보 전달을 제어할 수 있다. 예컨대, 제어 모듈(159)은 주행 복합 제어 장치(300)로부터 새로운 차량이 통신 커버리지 내로 진입할 예정임을 나타내는 메시지를 수신할 수 있다. 제어 모듈(159)은 해당 차량의 이동 속도, 이동 방향, 이용 중인 차선을 확인하고, 해당 차량과 충돌 또는 추돌할 가능성이 있는 차량이 자신의 통신 커버리지 내에 있는지, 안정성 모듈(157)을 통해 계산할 수 있다. 상기 제어 모듈(159)은 추돌 또는 충돌할 가능성이 있는 차량이 있는 경우, 해당 차량의 가속 또는 감속을 제어할 수 있다. 또는, 상기 제어 모듈(159)은 추돌 또는 충돌할 가능성이 있는 차량의 정보를 주행 복합 제어 장치(300)에 전달하고, 주행 복합 제어 장치(300)의 제어에 따라 해당 차량의 속도 제어 정보와 차선 변경 또는 유지 정보를 수신한 후, 이를 해당 차량에 전달할 수 있다. 즉, 복수의 RSU들의 통신 커버리지들이 중첩되는 영역에서의 차량 제어는 주행 복합 제어 장치(300)에 의해 수행될 수 있다. The
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.3 is a diagram showing an example of a vehicle configuration according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량(200)은 앞서 도 1에서 설명한 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206) 중 적어도 하나에 대응할 수 있다. 상기 차량(200)은 차량 통신부(210), GPS 모듈(220), 차량 저장부(230), 디스플레이(240), 가속 장치(260), 조향 장치(270) 및 차량 제어부(250)를 포함할 수 있다. 추가적으로, 상기 차량(200)은 가속 장치 운용에 필요한 동력을 생성하는 동력 장치(예: 배터리)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 차량(200)은 다양한 장치들(예: 차체, 동력 장치가 생성한 동력에 의해 구동되는 동력 수단(예: 바퀴 및 축 등), 브레이크 장치 등)을 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , a
상기 차량 통신부(210)는 상기 차량(200)의 통신 기능을 지원하는 구성일 수 있다. 상기 차량 통신부(210)는 예컨대, 복수의 RSU들(51, 52) 중 적어도 하나의 RSU와 통신 채널을 형성하고, 차량 정보를 현재 속한 통신 커버리지를 관리하는 RSU(100)에 제공할 수 있다. 상기 차량 통신부(210)는 소속된 RSU(100)가 제공하는 제어 신호를 차량 제어부(250)에 전달할 수 있다. 또한, 차량 통신부(210)는 GPS 모듈(220)이 수집한 현재 위치 정보를 소속된 RSU(100)에 제공할 수 있다. The
상기 GPS 모듈(220)은 차량(200)의 현재 위치 정보를 GPS 위성(60)을 이용하여 획득할 수 있다. GPS 모듈(220)은 획득한 차량(200) 현재 위치 정보를 차량 제어부(250) 제어에 따라 소속된 RSU(100)에 제공할 수 있다. The
상기 차량 저장부(230)는 차량(200) 운행에 필요한 다양한 데이터 및 프로그램을 저장할 수 있다. 예컨대, 상기 차량 저장부(230)는 차량(200)의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있다. 또한, 상기 차량 저장부(230)는 사용자 설정에 따른 출발지 정보 및 목적지 정보, 출발지에서 목적지까지의 이동 시간 설정 정보, 사용자 희망 이동 속도를 저장할 수 있다. 상기 차량 저장부(230)는 소속된 RSU(100)가 제공한 적어도 하나의 제어 신호를 저장할 수 있다. 상기 차량 저장부(230)는 상기 차량(200)의 자율 주행을 위한 자율 주행 알고리즘을 저장할 수 있다. The
상기 디스플레이(240)는 상기 차량(200) 운행과 관련한 적어도 하나의 화면을 출력할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(240)는 차량(200)의 시동 온-오프 상태를 나타낸 화면, 자율 주행 상태를 나타낸 화면, 경로 계획 수립을 위한 출발지 및 목적지 중 적어도 하나의 입력 화면, 이동 시간 제약 조건 입력 화면을 출력할 수 있다. 또한, 상기 디스플레이(240)는 소속된 RSU(100)로부터 수신된 정보들을 출력할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(240)는 현재 차량(200)이 있는 위치의 주변 도로 정보, 주변 도로에서의 다른 차량들의 현재 위치 정보, 추월 상태, 재추월을 위한 대기 및 시도, 또는 다른 차량의 추월 상황 등을 실시간으로 표시할 수 있다. 또한, 디스플레이(240)는 현재 소속된 RSU(100) 관련 정보, RSU 변경 정보 등을 출력할 수 있다. The
상기 가속 장치(260)는 차량(200)의 가속 또는 감속을 조절할 수 있다. 예컨대, 상기 가속 장치(260)는 예컨대, 엑셀레이터를 포함할 수 있다. 상기 가속 장치(260)는 차량(200)의 자율 주행 시 주행 복합 제어 장치(300) 또는 소속된 RSU(100)의 제어에 따라 사용자 조작 없이(또는 자동으로) 조절될 수 있다. The
상기 조향 장치(270)는 차량(200)의 방향을 조절하는 핸들을 포함할 수 있다. 더불어, 상기 조향 장치(270)는 차량(200) 방향 조절과 관련한 라이트 제어를 지원할 수 있다. 상기 조향 장치(270)는 차량(200)의 자율 주행 시, 주행 복합 제어 장치(300) 제어 또는 소속된 RSU(100) 제어에 따라 자동으로(또는 사용자 조작 없이) 조절될 수 있다. The
상기 차량 제어부(250)는 상기 차량(200)의 주행, 추월 및 재추월 제어와 관련하여 소속된 RSU(100)에 정보를 제공하고, 소속된 RSU(100)로부터 수신된 제어 신호에 따른 가속, 감속, 방향 조절, 차선 변경 등을 제어할 수 있다. 예컨대, 차량 제어부(250)는 차량(200)이 소속된 RSU(100)의 관리 지역 내(예: RSU 통신 가능 지역)에 위치한 상태에서, 자율 주행 상태이면, 차량(200)의 식별 정보, 차량(200)의 현재 위치 정보, 차량(200)의 가속 상태 정보를 소속된 RSU(100)에 제공할 수 있다. 또한, 상기 차량 제어부(250)는 차량(200)의 속도 설정 정보를 소속된 RSU(100)에 제공할 수 있다. 상기 속도 설정 정보는 차량(200)이 현재 관리 지역 내 도로를 이동해야 하는 속도로서, 사용자가 입력한 출발지와 도착지 사이의 이동 요청 시간에 의해 결정되거나, 사용자가 입력한 속도 정보로 결정될 수 있다. 상기 속도 설정 정보는 도로 상황 또는 주행 복합 제어 장치(300), 또는 소속된 RSU(100)에 의해 조정될 수 있다. The
추가로, 상기 차량(200)은 입력부를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 입력부는 터치스크린을 포함할 수 있다. 또한, 상기 입력부는 음성 입력을 지원하기 위해 마이크 및 입력된 음성에 대한 인식을 처리할 수 있는 오디오 프로세서를 포함할 수 있다. Additionally, the
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 복합 제어 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.4 is a diagram showing an example of a configuration of a driving composite control device according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 주행 복합 제어 장치(300)는 서버 통신부(310), 서버 저장부(320) 및 서버 제어부(350) 구성을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the
상기 서버 통신부(310)는 주행 복합 제어 장치(300)의 통신 기능을 지원할 수 있다. 서버 통신부(310)는 예컨대, 복수의 RSU들(51, 52)과 통신 채널을 형성할 수 있다. 상기 서버 통신부(310)는 차량 및 관리대상 RSU, 도로 인프라 정보를 포함하여 차량 주행에 필요한 자원 정보를 복수의 RSU들(51, 52)을 통해 수집한다. 상기 서버 통신부(310)는 제어 관리 모듈(359) 제어에 대응하여, 특정 RSU로 특정 차량의 속도 및 방향 중 적어도 하나의 제어를 위한 제어 명령을 전달하여 차량을 제어할 수 있다. 한 예로서, 서버 통신부(310)는 특정 RSU로부터 해당 RSU를 벗어날 것으로 예상되는 차량의 차량 정보를 수신할 수 있다. 또는, 서버 통신부(310)는 특정 RSU의 통신 커버리지(또는 관리 지역) 중 가장자리에 위치한 차량의 차량 정보를 해당 RSU로부터 수신할 수 있다. 서버 통신부(310)가 수신한 차량 정보는 서버 저장부(320)에 저장될 수 있다. The
상기 서버 저장부(320)는 주행 복합 제어 장치(300) 운용에 필요한 프로그램 또는 데이터를 저장할 수 있다. 예컨대, 서버 저장부(320)는 각 RSU들(51, 52)의 위치 및 각 RSU들(51, 52)의 통신 커버리지(또는 관리 지역) 정보, 각각의 RSU들(51, 52)에 소속된 차량들(201, 202, 203, 204, 205, 206) 중 적어도 하나의 차량에 관한 차량 정보(예: 차량 식별 정보, 차량이 속한 RSU 정보, 차량의 위치, 차량의 이동 속도, 차량 이동 방향, 차량의 경로-출발지와 목적지 또는 현재 위치에서 목적지까지의 경로-, 차량의 현재 상태-차량 고장 또는 차량 저속 상태 또는 차량 사고 등-)를 각 RSU들(51, 52)로부터 수신할 수 있다. 서버 저장부(320)에 저장된 적어도 하나의 차량에 관한 차량 정보는 차량이 RSU들(51, 52)의 관리 지역을 이동함에 따라 갱신될 수 있다. 상기 서버 저장부(320)는 차량들의 추돌 또는 충돌 산출 알고리즘, 차량 흐름 제어 알고리즘 등을 저장할 수 있다. The
상기 서버 제어부(350)는 상기 주행 복합 제어 장치(300) 운용에 필요한 데이터의 수집과, 처리 및 데이터의 전달을 처리할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 서버 제어부(350)는 제2 자원 구성 관리 모듈(351), 제2 자원 상태 관리 모듈(353), 경로 관리 모듈(355), 경로 계산 모듈(357), 제어 관리 모듈(359)을 포함할 수 있다. The
상기 제2 자원 구성 관리 모듈(351)은 차량 주행을 위한 자원 정보를 관리한다. 즉, 상기 제2 자원 구성 관리 모듈(351)은 차량 및 관리대상 RSU, 도로 인프라 정보를 관리하고, 해당 정보를 기반으로 한 경로 구성을 위한 정보를 서버 저장부(320)(또는 데이터베이스)에 수집 유지 또는 갱신할 수 있다. 상기 제2 자원 구성 관리 모듈(351)은 경로 및 연결 정보에 관련된 정보 수집이나 설정에 포함된 모든 정보를 유지하며 경로 및 연결 정보에 대한 현재 상태 및 이력을 제공한다. 상기 제2 자원 구성 관리 모듈(351)은 제2 자원 상태 관리 모듈(353)에서 수집된 차량 및 RSU, 도로 관련 경보 및 이벤트 정보를 업데이트 하고 관리한다. 상기 제2 자원 구성 관리 모듈(351)은 차량의 경로 설정에 필요한 정보를 경로 관리 모듈(355)에 제공할 수 있다. 예컨대, 상기 제2 자원 구성 관리 모듈(351)은 경로 관리 모듈(355)에서 경로 계산을 하기 위해 필요한 자원 정보를 서버 저장부(320)에서 수집 및 유지하는 기능을 한다. 상기 제2 자원 구성 관리 모듈(351)은 초기화 시점에 전체 RSU들에 속한 차량 정보를 수집하고, 차량 제어 과정에서는, 차량 이동에 따라 갱신되는 정보를 수집하고 그에 따라 서버 저장부(320)에 저장된 정보 변경을 수행할 수 있다. The second resource
상기 제2 자원 상태 관리 모듈(353)은 자원(또는 차량 정보)에 대한 실시간 상태를 검사하거나 이벤트(예: 차량 추돌 또는 충돌 위험 발생, RSU들 간 핸드오버, 차량 사고 등)를 수신하여 장애 또는 자원의 가용유무 상태를 반영한다. 또한 상기 제2 자원 상태 관리 모듈(353)은 차량 정보를 기반으로 장애 정보를 생성하여 해당 차량이 속한 RSU에 전달할 수 있다. 상기 제2 자원 상태 관리 모듈(353)은 이벤트를 통하여 수집된 자원의 상태 및 연결 정보가 제2 자원 구성 관리 모듈(351)에서 관리하는 자원일 경우 해당 정보를 제2 자원 구성 관리 모듈(351)로 전달한다. 상기 제2 자원 상태 관리 모듈(353)은 수집된 정보를 기반으로 이벤트를 발생시켜 제어 관리 모듈(359)을 통해 RSU에 장애로 전달할 수 있다. 상기 제2 자원 상태 관리 모듈(353)은 이벤트를 통하여 수집된 장애 정보가 제2 자원 구성 관리 모듈(351)에서 관리하는 경로 정보 자원일 경우 경로 관리 모듈(355)로 전달하여 경로 관리에 관련된 처리를 수행할 수 있도록 돕는다. 상기 제2 자원 상태 관리 모듈(353)은 수집된 정보를 토대로 장애 및 사고의 가능성이 있을 경우 장애 관련 이벤트를 발생시켜 제어 관리 모듈(359)에 전달하여 해당 정보가 RSU를 통해 해당 차량에게 전달될 수 있도록 돕는다.The second resource
상기 경로 관리 모듈(355)은 각 차량들의 차량 주행 시 목적지나 중간 경유지까지 경로를 관리하는 역할을 한다. 상기 경로 관리 모듈(355)은 경로를 구성하는 경유지의 집합을 제어함으로써 경로 또는 차량 흐름, 차량 밀집도를 관리하거나 변경한다. 상기 경로 관리 모듈(355)에서 다루는 경로 관리 모듈 정보는 자원 정보 및 자원의 논리적 연결 상태 등을 포함한다. 상기 경로 관리 모듈(355)은 차량의 출발지, 목적지 정보로 경로 계산 시 필요한 정보를 경로 계산 모듈(357)로 전달하고, 경로 계산 결과를 경로 계산 모듈(357)로부터 받는다. 상기 경로 관리 모듈(355)은 경로에 관련된 자원의 상태 변경으로 인해 경로가 변경되어야 할 경우 해당 상태 정보를 수신하고, 경로 계산 모듈(357)을 이용하여 경로 계산 기능을 수행한 후, 그 결과를 이용하여 차량의 경로를 변경한다. 상기 경로 관리 모듈(355)은 경로 관리에 필요한 자원 정보를 제2 자원 구성 관리 모듈(351)로부터 전달받는다.The
상기 경로 계산 모듈(357)은 경로 계산에 필요한 차량 및 도로 정보를 입력받아 최적의 경로를 계산하는 모듈이다. 상기 경로 계산 모듈(357)은 경로 계산에 필요한 정보를 경로 관리 모듈(355)에서 전달받는다. The
상기 제어 관리 모듈(359)은 제어에 관련된 정보를 입력받아 RSU들(51, 52)을 통해 차량을 제어하는 부분이다. 상기 제어 관리 모듈(359)은 차량 제어를 위한 이벤트 정보를 RSU를 통해 해당 차량에 전달한다. 상기 제어 관리 모듈(359)은 경로 계산 모듈(357)에서 계산된 경로 결과를 경로 관리 모듈(355)로부터 수신하고, 수신된 경로 관리에 관련된 정보를 해당 차량이 소속된 RSU에 전달한다. 이러한 제어 관리 모듈(359)은 차량들의 목적지 정보와 차량들의 현재 위치를 기준으로, 차량들이 특정 RSU에 모이지 않고 다수의 RSU들에 분산되도록 계산된 경로 정보를 각 차량들에 전달할 수 있다. 이 과정에서, 제어 관리 모듈(359)은 각 차량들이 희망하는 목적지 도착 시간 이내에 해당 경로를 통해 도달할 수 있도록 경로 계산 모듈(357)을 제어할 수 있다. 또한, 상기 제어 관리 모듈(359)은 RSU들 간 이동하는 차량에 의해 다른 차량과 추돌 또는 충돌이 발생할 가능성을 계산하고, 추돌 또는 충돌 발생 가능성이 있는 경우, 관련 차량의 이동 속도와 방향을 제어할 수 있다.The
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 관련 복합 제어 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating an example of a complex control method related to vehicle driving according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 관련 복합 제어 방법은, 주행 복합 제어 장치(300)가 501 단계에서, 차량 정보를 수집할 수 있다. 이 동작에서 주행 복합 제어 장치(300)는, 복수의 RSU들(51, 52)에 소속된 복수의 차량들에 대한 차량 정보들을 수집할 수 있다. 또는, 주행 복합 제어 장치(300)는 복수의 RSU들(51, 52)의 통신 커버리지 가장자리(또는 RSU 중심을 기준으로 사전 정의된 일정 거리를 벗어난 바깥쪽 영역)에 위치한 적어도 하나의 차량들의 차량 정보를 수집할 수 있다. 또는, 주행 복합 제어 장치(300)는 특정 RSU(예: 제1 RSU(51))의 관리 지역(또는 통신 커버리지)에서 다른 RSU(예: 제2 RSU(52))의 관리 지역으로 이동할 가능성이 높은 차량 정보를 수집할 수 있다. 이와 관련하여, 주행 복합 제어 장치(300)는 각 RSU들(51, 52)의 위치 정보, 각 RSU들(51, 52)의 통신 커버리지(또는 관리 지역)와 통신 커버리지의 가장자리 영역의 위치 정보, 차량들의 현재 위치, 이동 방향, 이동 속도 정보를 수집할 수 있다. Referring to FIG. 5 , in the vehicle driving-related composite control method according to an embodiment of the present invention, the driving
503 단계에서, 주행 복합 제어 장치(300)는 RSU 변경될 차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 예컨대, 주행 복합 제어 장치(300)는 각 RSU들의 가장자리에 위치하면서, 각 RSU들의 중심에서 멀어지는 방향으로 이동 중인 차량들이 존재하는지 확인할 수 있다. RSU 변경될 차량이 존재하지 않는 경우, 505 단계에서 주행 복합 제어 장치(300)는 차량 흐름 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 주행 복합 제어 장치(300)는 각각의 RSU들(51, 52)에 소속된 차량들의 개수, 차량들의 목적지, 차량들의 이동 방향, 차량들의 이동 속도를 기반으로, 차량들의 RSU들(51, 52) 간의 이동 흐름을 판단할 수 있다. 상기 주행 복합 제어 장치(300)는 차량들의 목적지들과 희망 도착 시간을 고려하여, 차량들이 특정 RSU에 일정 밀집도 이상으로 소속되지 않도록 차량들이 이용할 도로 및 이동 속도를 조절하는 메시지를 생성하여 각각의 RSU들(51, 52)에 전달할 수 있다. In
RSU 변경될 차량이 존재하는 경우, 507 단계에서 주행 복합 제어 장치(300)는 추돌 또는 충돌 위험을 검출할 수 있다. 이와 관련하여, 주행 복합 제어 장치(300)는 제1 RSU(51)에서 제2 RSU(52)로 이동하는 제1 차량의 이동 방향과 이동 속도, 이용 중인 차선을 확인하고, 이동 방향과 이용 중인 차선이 연결된 다른 RSU의 관리 지역 가장자리 영역에 제2 차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 상기 주행 복합 제어 장치(300)는 상기 제2 차량의 이동 속도가 상기 제1 차량의 이동 속도보다 낮고, 제1 차량과 제2 차량의 간의 간격이 지정된 간격 이내이면, 추돌 위험이 있을 것으로 검출할 수 있다. 다른 예로, 주행 복합 제어 장치(300)는 제1 RSU(51)의 관리 지역 가장자리와 제2 RSU(52)의 관리 지역 가장자리에 교차로가 존재하는 경우, 교차로를 이용할 차량들의 이동 속도와 이동 방향을 고려하여, 충돌 위험이 발생할 차량이 존재하는지 확인할 수 있다. If there is a vehicle to be changed RSU, the complex
추돌 위험이 발생할 차량이 존재하는 경우, 주행 복합 제어 장치(300)는 새로운 RSU로 진입할 차량의 이동 속도를 조절(예: 감속)하는 메시지를 해당 RSU 및 차량에 전달하여 추돌 위험을 제거할 수 있다. 충돌 위험이 발생할 차량들이 존재하는 경우, 주행 복합 제어 장치(300)는 교차로에 설치된 신호등의 현재 상태를 고려하여, 교차로에 진입할 차량들의 속도를 조절하는 메시지를 생성하고, 각 RSU들에 전달할 수 있다. 여기서, 상기 주행 복합 제어 장치(300)는 추돌 위험 또는 충돌 위험 관리를 위해 해당 차량들의 소속 상태를 고려하여 차량 속도 조절과 관련한 메시지를 전달할 수 있다. 예컨대, 제1 RSU(51)에서 제2 RSU(52)로 이동 중인 차량이 존재하는 경우, 제2 RSU(52)로부터 새 진입 차량 정보가 있음을 수신하면, 주행 복합 제어 장치(300)는 새 진입 차량의 속도 조절을 위한 메시지를 제2 RSU(52)에 전달할 수 있다. 이 동작에서, 주행 복합 제어 장치(300)는 제2 RSU(52)로 진입한 차량에 관리 종료를 요청하는 메시지를 제1 RSU(51)에 전달할 수 있다.If there is a vehicle with a risk of collision, the driving
다른 예로서, 주행 복합 제어 장치(300)는 제1 RSU(51)에서 제2 RSU(52)로 이동 중인 제1 차량이 제2 RSU(52)의 제2 차량과 추돌 발생 위험성이 있는 경우, 제1 차량의 추월을 수행하도록 제1 RSU(51)에 요청할 수 있다. 제1 차량의 추월을 위한 차선 변경 수행 중에 제1 차량이 제2 RSU(52) 소속으로 변경된 경우, 주행 복합 제어 장치(300)는 제1 차량이 제2 차량에 대해 추월 진행 중이었음을 안내하는 메시지를 전달하여, 제2 RSU(52)에 의해 제1 차량의 추월이 계속되도록 제어할 수 있다. 이 동작에서, 주행 복합 제어 장치(300)는 제1 차량에 관한 관리 종료를 요청하는 메시지를 제1 RSU(51)에 전달할 수 있다. As another example, when there is a risk of collision between the first vehicle moving from the
상술한 본 발명은 RSU를 통한 GPS 모듈 및 네트워크 통신 장비만을 장착한 차량의 제어를 수행하고, RSU의 시스템 구조화를 통해 RSU에서 수행될 기능 정의하며, 주행 복합 제어 장치(300)(또는 Control center)에서 RSU를 통한 차량의 경로 제어 기능 정의하고, 주행 복합 제어 장치(300) 구조 정의를 통해 주행 복합 제어 장치(300)에서 수행될 기능 정의를 통해, 복수의 RSU들 내에서 이동하는 차량들에 대한 안전한 제어를 지원할 수 있다. The above-described present invention performs control of a vehicle equipped with only a GPS module and network communication equipment through an RSU, defines functions to be performed in the RSU through system structure of the RSU, and operates a driving complex control device 300 (or control center) For vehicles moving within a plurality of RSUs, by defining the vehicle path control function through the RSU and defining the function to be performed in the driving
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments disclosed in this specification and drawings are only presented as specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. In addition to the embodiments disclosed herein, it is obvious to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention can be implemented.
10: 주행 복합 제어 시스템
51, 52: RSU
60: GPS 위성
100: RSU
110: RSU 통신부
130: RSU 저장부
150: RSU 제어부
151: 수집 모듈
153: 제1 자원 구성 관리 모듈
155: 제2 자원 상태 관리 모듈
157: 안정성 관리 모듈
159: 제어 모듈
200, 201, 202, 203, 204, 205, 206: 차량
210: 차량 통신부
220: GPS 모듈
230: 차량 저장부
240: 디스플레이
250: 차량 제어부
260: 가속 장치
270: 조향 장치
300: 주행 복합 제어 장치
310: 서버 통신부
320: 서버 저장부
350: 서버 제어부
351: 제2 자원 구성 관리 모듈
353: 제2 자원 상태 관리 모듈
355: 경로 관리 모듈
357: 경로 계산 모듈
359: 제어 관리 모듈10: driving complex control system
51, 52: RSU
60: GPS satellites
100: RSU
110: RSU communication unit
130: RSU storage unit
150: RSU control unit
151: collection module
153: first resource configuration management module
155: second resource state management module
157: stability management module
159: control module
200, 201, 202, 203, 204, 205, 206: vehicle
210: vehicle communication department
220: GPS module
230: vehicle storage unit
240: display
250: vehicle control unit
260: accelerator
270: steering device
300: driving complex control device
310: server communication unit
320: server storage unit
350: server control unit
351: second resource configuration management module
353: second resource state management module
355: route management module
357: path calculation module
359: control management module
Claims (10)
상기 수집된 차량 정보를 토대로 상기 RSU들 중 제1 RSU에서 제2 RSU로 이동될 차량이 존재하는지 확인하는 단계;
상기 제1 RSU에서 상기 제2 RSU로 이동될 제1 차량이 존재하는 경우, 상기 제1 차량과 제2 RSU에 소속된 제2 차량과의 추돌 위험을 검출하는 단계;
상기 추돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제1 차량의 이동 속도를 조절하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 방법.Collecting vehicle information of a plurality of vehicles located within management areas defined by a communication range of RSUs (Road Side Units), by a driving complex control device;
checking whether there is a vehicle to be moved from a first RSU to a second RSU among the RSUs based on the collected vehicle information;
detecting a risk of collision between the first vehicle and a second vehicle belonging to a second RSU when there is a first vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU;
and adjusting a moving speed of the first vehicle when the risk of collision exists.
상기 확인하는 단계는
상기 제1 RSU의 관리 지역 가장자리에 위치하고, 상기 제1 RSU의 관리 지역 중심에서 멀어지는 방향으로 이동 중인 차량이 존재하는지 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 방법. According to claim 1,
The steps to check are
and checking whether a vehicle located at the edge of the management area of the first RSU and moving in a direction away from the center of the management area of the first RSU exists.
상기 추돌 위험을 검출하는 단계는
상기 제1 차량이 이용 중인 차선에 이어지며 제2 RSU의 관리 지역에 속한 차선 상에 주행 중인 제2 차량을 검출하고,
상기 제1 차량과 상기 제2 차량의 이동 속도 차이 및 상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간의 이격 거리를 기반으로 추돌 위험이 있는지 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 방법. According to claim 1,
The step of detecting the collision risk is
Detecting a second vehicle traveling on a lane following the lane in use by the first vehicle and belonging to a management area of a second RSU;
and detecting whether there is a risk of collision based on a difference in moving speed between the first vehicle and the second vehicle and a separation distance between the first vehicle and the second vehicle.
상기 제1 차량의 이동 속도를 조절하는 단계는
상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하다가, 상기 제2 RSU로부터 상기 제1 차량 진입에 관한 메시지를 수신하면, 상기 제2 RSU에 상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 전달하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 방법.According to claim 1,
Adjusting the moving speed of the first vehicle
When a message related to the movement speed control of the first vehicle is transmitted to the first RSU and a message related to the entry of the first vehicle is received from the second RSU, the second RSU controls the movement speed of the first vehicle. Transmitting a message related to the driving complex control method comprising the.
상기 제1 차량 관리 종료를 요청하는 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 방법.According to claim 4,
The driving complex control method further comprising transmitting a message requesting termination of the first vehicle management to the first RSU.
상기 서버 통신부를 통해 수신되는 차량 정보를 저장하는 서버 저장부;
상기 서버 통신부와 상기 서버 저장부와 기능적으로 연결된 서버 제어부;를 포함하고,
상기 서버 제어부는
상기 RSU(Road Side Unit)들의 통신 가능 범위로 정의되는 관리 지역들 내에 위치한 복수의 차량들의 차량 정보를 수집하고,
상기 수집된 차량 정보를 토대로 상기 RSU들 중 제1 RSU에서 제2 RSU로 이동될 차량이 존재하는지 확인하고,
상기 제1 RSU에서 상기 제2 RSU로 이동될 제1 차량이 존재하는 경우, 상기 제1 차량과 제2 RSU에 소속된 제2 차량과의 추돌 위험을 검출하고,
상기 추돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제1 차량의 이동 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 장치.A server communication unit that communicates with RSUs (Road Side Units);
a server storage unit for storing vehicle information received through the server communication unit;
Including; a server control unit functionally connected to the server communication unit and the server storage unit;
The server control unit
Collecting vehicle information of a plurality of vehicles located in management areas defined by the communication range of the RSUs (Road Side Units);
Based on the collected vehicle information, it is confirmed whether there is a vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU among the RSUs;
When there is a first vehicle to be moved from the first RSU to the second RSU, detecting a risk of collision between the first vehicle and a second vehicle belonging to the second RSU;
When the risk of collision exists, the driving composite control device, characterized in that for adjusting the moving speed of the first vehicle.
상기 서버 제어부는
상기 제1 RSU에서 상기 제2 RSU로 소속이 변경될 차량이 존재하는지 확인하는 과정과 관련하여, 상기 제1 RSU의 관리 지역 가장자리에 위치하고, 상기 제1 RSU의 관리 지역 중심에서 멀어지는 방향으로 이동 중인 차량이 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 장치. According to claim 6,
The server control unit
In connection with the process of determining whether a vehicle to be changed from the first RSU to the second RSU exists, located at the edge of the management area of the first RSU and moving in a direction away from the center of the management area of the first RSU A driving composite control device, characterized in that for confirming whether a vehicle exists.
상기 서버 제어부는
상기 추돌 위험 검출과 관련하여, 상기 제1 차량이 이용 중인 차선에 이어지며 제2 RSU의 관리 지역에 속한 차선 상에 주행 중인 제2 차량을 검출하고, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량의 이동 속도 차이 및 상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간의 이격 거리를 기반으로 추돌 위험이 있는지 검출하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 장치. According to claim 6,
The server control unit
In connection with the detection of the risk of collision, detecting a second vehicle driving on a lane following the lane in use by the first vehicle and belonging to the management area of the second RSU, and movement of the first vehicle and the second vehicle Driving composite control device characterized in that for detecting whether there is a risk of collision based on the speed difference and the separation distance between the first vehicle and the second vehicle.
상기 서버 제어부는
상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하다가, 상기 제2 RSU로부터 상기 제1 차량 진입에 관한 메시지를 수신하면, 상기 제2 RSU에 상기 제1 차량의 이동 속도 조절과 관련한 메시지를 전달하고, 상기 제1 차량 관리 종료를 요청하는 메시지를 상기 제1 RSU에 전달하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 장치. According to claim 6,
The server control unit
When a message related to the movement speed control of the first vehicle is transmitted to the first RSU and a message related to the entry of the first vehicle is received from the second RSU, the second RSU controls the movement speed of the first vehicle. and a message related to and transmitting a message requesting termination of the first vehicle management to the first RSU.
상기 수집된 차량 정보를 토대로 상기 복수의 RSU들 각각에 소속되는 차량들의 밀집도가 사전 정의된 크기 이하가 되도록 상기 복수의 차량들의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 하나를 조절하는 단계;를 포함하고,
상기 조절하는 단계는
상기 차량들의 목적지들과 희망 도착 시간을 고려하여, 상기 차량들이 특정 RSU에 일정 밀집도 이상으로 소속되지 않도록 차량들이 이용할 도로 및 이동 속도를 조절하는 메시지를 생성하여 각각의 RSU들에 전달하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 복합 제어 방법.Collecting vehicle information of a plurality of vehicles located within management areas defined by a communication range of RSUs (Road Side Units), by a driving complex control device;
Adjusting at least one of a moving direction and a moving speed of the plurality of vehicles so that the density of vehicles belonging to each of the plurality of RSUs is equal to or less than a predefined size based on the collected vehicle information; includes,
The adjusting step is
Generating a message adjusting the road and moving speed to be used by the vehicles so that the vehicles do not belong to a specific RSU above a certain density in consideration of the destinations and the desired arrival time of the vehicles, and transmitting the message to each RSU; A driving composite control method comprising:
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