KR20230060201A - 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법 - Google Patents

오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230060201A
KR20230060201A KR1020210144662A KR20210144662A KR20230060201A KR 20230060201 A KR20230060201 A KR 20230060201A KR 1020210144662 A KR1020210144662 A KR 1020210144662A KR 20210144662 A KR20210144662 A KR 20210144662A KR 20230060201 A KR20230060201 A KR 20230060201A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
welding
teaching program
offline teaching
robot
welding robot
Prior art date
Application number
KR1020210144662A
Other languages
English (en)
Inventor
김광용
Original Assignee
주식회사 건화
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 건화 filed Critical 주식회사 건화
Priority to KR1020210144662A priority Critical patent/KR20230060201A/ko
Publication of KR20230060201A publication Critical patent/KR20230060201A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

본 발명은 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법은 오프라인 티칭 프로그램을 작성하는 단계, 상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 용접 로봇을 설치하는 단계, 제작하고자 하는 용접 구성물을 3D 모델링하는 단계, 상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계, 상기 용접 개소의 용접 순서를 지정하는 단계, 상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성하는 단계로 구성된다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 오프라인 티칭 프로그램에서 자동으로 용접 개소를 지정할 수 있다.

Description

오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법{Method of Controling Welding Robot Using Off-line Teaching Program}
본 발명은 오프라인 티칭 프로그램(OLP : off-line teaching program)을 이용한 용접 로봇의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 오프라인 티칭 프로그램을 이용하여 자동으로 용접 모재의 용접 개소를 지정하고, 용접 로봇이 용접 패스(welding pass)를 따라 움직일 수 있도록 하는 방법에 관한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 오프라인 티칭 프로그램은 자동화 생산 공정을 구성하기 전 기획 단계에서 라인(line) 적용까지의 모든 단계를 프로그램과 시뮬레이션(simulation)을 통해 살펴볼 수 있게 하는 방식이다.
즉, 오프라인 티칭 프로그램이란 로봇을 설계, 제작하여 현장에 설치하고 시운전하기 이전에 컴퓨터를 이용하여 용접 구성물, 지그(jig), 용접건(welding gun) 등을 3D 모델링하여 가상 공정을 구축하고, 오프라인 티칭 프로그램을 가상 모델을 이용하여 작성함으로써 용접 설비의 현장 설치 후, 신뢰성을 향상하고 로봇 티칭 시간을 최소화하기 위한 프로그램이다.
따라서, 상기한 오프라인 티칭 프로그램을 통하여 자동화 생산 공정을 프로그램하고, 시뮬레이션을 통해 유효성 검증이 가능하다.
종래의 오프라인 티칭 프로그램은 3D 모델링을 입력하고, 입력된 3D 모델링의 용접심을 작업자가 직접 지정하여야 한다.
하지만, 제작하고자 하는 용접 구성물의 구조가 복잡하거나 용접 구성물의 용접 개소가 많을 경우, 작업자가 모든 용접 개소를 직접 설정할 경우 많은 시간이 소요된다. 그리고 작업자가 전문적인 지식을 가지고 있어야 하며, 휴먼 에러(human error)가 발생할 수 있다.
이러한, 문제점을 개선하기 위해 본 발명에서는 오프라인 티칭 프로그램에 입력된 3D 모델링의 용접 개소를 자동 인식하여 전체 용접 로봇의 동작 OLP 파일(file)을 생성할 수 있다.
한국 등록 특허 제10-0762362호
따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같이 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 자동으로 용접 구성물의 용접 개소를 찾아 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스를 자동 생성하는 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법은 오프라인 티칭 프로그램을 작성하는 단계, 상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 용접 로봇을 설치하는 단계, 제작하고자 하는 용접 구성물을 3D 모델링하는 단계, 상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계, 상기 용접 개소의 용접 순서를 지정하는 단계, 상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 상기 용접 로봇을 설치하는 단계는 상기 오프라인 티칭 프로그램이 설치된 컴퓨터와 연동되는 상기 용접 로봇을 현장에 설치하는 단계, 센서를 상기 용접 로봇에 설치하는 단계, 상기 센서에서 용접 데이터를 측정하는 단계, 상기 용접 데이터를 상기 컴퓨터에 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 용접 구성물의 상기 용접 개소를 지정하는 단계는 상기 용접 개소를 자동 인식하여 상기 용접 로봇의 상기 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 용접 개소를 자동 인식하는 방법은 상기 용접 구성물의 상기 3D 모델링에 대하여 상기 용접 구성물 및 상기 용접 구성물의 모재가 되는 용접 모재 사이의 단차, 접촉부 또는 용접 각도를 상기 오프라인 티칭 프로그램에서 분석하여, 상기 용접 구성물의 상기 용접 개소를 자동 인식하는 것을 특징으로 한다.
상기 용접 개소의 상기 용접 순서를 지정하는 단계는 상기 용접 개소의 상기 용접 순서를 작업자가 직접 지정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법은 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명에서는 휴먼 에러를 줄여 용접 구성물의 품질을 향상시키는 장점이 있다.
본 발명에서는 실제와 유사한 3D 가상 공장을 구축할 수 있는 장점이 있다.
본 발명에서는 다양한 가상 생산 시뮬레이션으로 사전에 문제점을 발견하고 개선함으로써, 최적의 생산 시나리오(scenario) 및 생산 수단을 찾을 수 있다.
본 발명에서는 시뮬레이션과 실제 공장 시스템(system)을 일치화시켜 용접 로봇의 오차를 최소화하여 결과의 신뢰성을 높일 수 있다.
본 발명에서는 용접 구성물의 용접 개소를 오프라인 티칭 프로그램에서 자동으로 지정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법을 설명하기 위해 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법의 일 구성인 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 상기 용접 로봇을 설치하는 단계를 설명하기 위해 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 목적은, 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법을 제공하는 것이며, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다.
또한, 본 명세서에서 각 도면의 구성 요소들에 참조 번호를 부가함에서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.
그리고 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 본 발명을 설명함 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이하 본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법에 대한 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 설명한다
도 1 및 도 2에는 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법의 일 실시예가 도시되어 있다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어를 위한 구성은 용접되는 용접 모재, 상기 용접 모재를 고정하는 지그, 상기 용접 모재의 용접을 수행하는 용접 로봇, CAD(Computer Aided Design)를 기반으로 하여 상기 용접 모재, 상기 지그와 상기 용접 로봇의 용접 데이터(data)를 제공하는 오프라인 티칭 프로그램, 상기 오프라인 티칭 프로그램으로 상기 용접 로봇을 티칭하는 컴퓨터, 상기 지그와 상기 용접 로봇을 제어하는 제어부 및 상기 지그와 상기 용접 로봇 사이의 거리, 상기 용접 각도를 측정하는 센서를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 오프라인 티칭 프로그램은 용접 시뮬레이터(simulator)가 포함될 수 있다. 따라서, 상기 용접 시뮬레이터를 이용하여 상기 용접 로봇의 설치 및 제어 용접 데이터를 도출할 수 있고, 상기 용접 데이터를 실제 공정에 적용할 수 있다.
제작하고자 하는 용접 구성물의 상기 용접 모재는 복수개를 가질 수 있다. 그리고 상기 용접 구성물의 형태에 따라 용접심의 길이 및 형태가 다양하게 형성될 수 있다.
상기 용접 구성물을 제작할 때, 상기 용접 모재를 상기 지그가 고정할 수 있다. 상기 용접 모재를 고정한 후, 상기 용접 로봇이 상기 용접 모재를 용접할 수 있다.
상기 용접 로봇이 상기 용접 모재를 용접할 때, 기본 용접 이론에 따른 용접을 할 수 있다.
구체적으로는, 상기 용접 로봇이 상기 용접 모재를 필릿 용접(fillet welding)을 수행할 수 있다. 상기 용접 모재의 각장 크기는 기본 용접 이론에 따른 각장 크기로 용접할 수 있다.
또한, 상기 용접 로봇이 상기 용접 모재를 용접할 때, 상기 용접심이 수평이 되도록 상기 지그가 이동할 수 있다.
상기 지그가 이동하여 상기 용접심이 수평이 되면, 상기 용접 로봇이 상기 용접 모재를 아래보기 자세 용접할 수 있다.
일반적으로 종래의 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법은 먼저, 제작하고자 하는 용접 구성물을 3D 모델링 하여 오프라인 티칭 프로그램에 입력한다.
그리고 입력된 상기 용접 구성물의 3D 모델링을 작업자가 직접 용접 개소를 지정하여 누락을 방지하고 작업자가 직접 확인할 수 있다.
또한, 상기 작업자가 지정한 상기 용접 개소의 용접 순서를 지정할 수 있다.
그러면 상기 작업자가 지정한 상기 용접 순서에 맞게 상기 오프라인 티칭 프로그램에 상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일이 자동으로 생성된다.
본 발명에서는 상기 용접 구성물의 3D 모델링의 용접 개소를 오프라인 티칭 프로그램에서 자동으로 설정할 수 있다.
구체적으로는, 본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법에서 오프라인 티칭 프로그램을 사용하여 상기 용접 로봇의 용접을 수행하는 과정은 오프라인 티칭 프로그램을 작성하는 단계(S100), 상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 용접 로봇을 설치하는 단계(S200), 제작하고자 하는 용접 구성물을 3D 모델링 하는 단계(S300), 상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계(S400), 상기 용접 개소의 용접 순서를 지정하는 단계(S500), 상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성하는 단계(S600)로 이루어진다.
특히, 상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계(S400)는 상기 용접 개소를 자동 인식하여 상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 생성할 수 있다.
이때, 상기 용접 구성물의 상기 용접 개소를 지정할 때, 상기 용접 모재의 단차, 상기 용접 모재의 접촉부를 감지하여 상기 용접 개소를 자동 인식할 수 있다.
상기 용접 개소를 자동 인식하는 방법은 상기 용접 구성물의 상기 3D 모델링에 대하여 상기 용접 구성물 및 상기 용접 구성물의 모재가 되는 용접 모재 사이의 단차, 접촉부 또는 용접 각도를 상기 오프라인 티칭 프로그램에서 분석하여, 상기 오프라인 티칭 프로그램에서 상기 용접 구성물의 상기 용접 개소를 자동으로 인식할 수 있다.
상기 오프라인 티칭 프로그램에서 자동으로 상기 용접 개소를 지정하기 때문에, 작업자의 수많은 수작업 확인을 줄일 수 있다.
따라서, 상기 오프라인 티칭 프로그램은 작업자가 수작업으로 인한 상기 용접 개소의 누락을 방지할 수 있다.
상기 용접 거리 및 용접 각도 측정은 상기 센서를 이용하여 상기 용접 거리를 측정하고 상기 오프라인 티칭 프로그램이 구동되어 상기 용접 로봇이 용접 위치로 이동한다. 그리고 상기 용접 로봇에 구비된 센서에서 상기 용접 각도를 측정할 수 있다
상기 제어부는 상기 지그 및 상기 용접 로봇을 제어할 수 있다.
즉, 상기 제어부는 상기 용접 로봇의 위치 및 자세, 상기 용접 로봇의 속도, 상기 용접 로봇의 동작 등을 제어 할 수 있다.
상기 센서는 CVS(Camera Vision System), 레이저(laser) 센서 또는 초음파 센서 중에 선택하여 사용할 수 있다.
상기 센서를 이용하여 상기 용접 로봇과 상기 지그의 용접 거리 및 용접 각도 등을 측정할 수 있다.
상기 센서를 사용하여 측정된 상기 용접 데이터를 상기 오프라인 티칭 프로그램에 입력하여 상기 용접 로봇을 3D 모델링하여 용접 공정을 시뮬레이션 할 수 있다.
본 발명에 의한 상기 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법을 구체적으로 설명하자면, 먼저 상기 오프라인 티칭 프로그램을 작성하는 단계(S100)는 상기 컴퓨터에서 상기 용접 대상물에 대한 상기 용접 시뮬레이터를 생성하는 단계이다.
상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 용접 로봇을 설치하는 단계(S200)는 현장에 상기 용접 로봇을 설치하는 단계이다.
또한, 상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 용접 로봇을 설치하는 단계(S200)는 상기 오프라인 티칭 프로그램이 설치된 상기 컴퓨터와 연동되는 상기 용접 로봇을 현장에 설치하는 단계(S210), 상기 센서를 상기 용접 로봇에 설치하는 단계(S220), 상기 센서에서 상기 용접 데이터를 측정하는 단계(S230), 상기 용접 데이터를 상기 컴퓨터에 저장하는 단계(S240)를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 용접 로봇을 현장에 설치하여, 상기 컴퓨터는 상기 용접 시뮬레이터의 결과를 상기 용접 로봇에 티칭하여 상기 용접 시뮬레이터와 동일한 공정 과정을 그대로 상기 용접 로봇에 적용할 수 있다.
상기 제작하고자 하는 용접 구성물을 3D 모델링 하는 단계(S300)는 제작하고자 하는 상기 용접 구성물의 3D 모델링을 오프라인 티칭 프로그램에 입력하는 단계이다.
상기 용접 구성물의 3D 모델링은 파라메트릭(parametric) 모델링할 수 있다.
파라메트릭 모델링은 모델이 매개변수를 기반으로 생성되고 후속 공정을 위한 결과물과 연결되기 때문에 쉽게 변경할 수 있고 모든 요소들이 자동으로 업데이트 될 수 있다.
따라서, 본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇 제어 방법은 상기 용접 구성물을 파라메트릭 모델링하여 후속 공정을 빠르고 정확하게 진행할 수 있고, 신규 또는 업그레이드된 제품의 파라메트릭 3D 모델 제작 시 기존 설계 파일 및 데이터를 활용할 수 있다.
상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계(S400)는 상기 용접 구성물의 3D 모델링을 오프라인 티칭 프로그램에서 자동으로 상기 용접 모재 및 상기 용접 구성물을 분석하여, 상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계이다.
즉, 작업자가 관여하지 않고 상기 오프라인 티칭 프로그램에서 상기 용접 구성물의 3D 모델링에 대하여 상기 용접 모재의 단차, 접촉부, 용접 각도 등을 분석하여, 상기 용접 구성물의 용접 개소를 도출하여 지정한다.
상기 용접 모재의 단차, 접촉부, 용접 각도 등의 분석은 상기 센서에서 측정되어 상기 오프라인 티칭 프로그램에 입력된 상기 용접 데이터를 기반으로 분석할 수 있다.
상기 용접 개소의 용접 순서를 지정하는 단계(S500)는 상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계에서 지정된 용접 개소의 용접 순서를 작업자가 지정하는 단계이다.
상기 작업자가 상기 용접 개소의 상기 용접 순서를 지정하면서, 동시에 상기 용접 개소의 누락 및 오류를 확인 또는 수정할 수 있다.
상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성하는 단계(S600)는 상기 센서에서 측정된 상기 용접 데이터를 이용하여 상기 용접 로봇의 용접량, 상기 용접 로봇의 용접 위치에 따라 상기 용접 로봇의 용접 자세와 상기 용접 로봇의 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성하는 단계이다.
상기 오프라인 티칭 프로그램을 이용하여 생성된 상기 용접 자세 및 용접 패스를 상기 용접 로봇에 티칭할 수 있다.
따라서, 본 발명에 의한 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법은 상기 용접 로봇을 시뮬레이션하고 그 데이터를 상기 용접 로봇에 티칭하여, 상기 시뮬레이션과 동일한 공정 작업을 상기 용접 로봇이 할 수 있다.
본 발명에서는 휴먼 에러를 줄여 상기 용접 구성물의 품질을 향상시키는 장점이 있다.
또한, 상기 오프라인 티칭 프로그램에서 자동으로 용접 개소를 찾아주기 때문에, 상기 용접 로봇의 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성할 수 있다.
본 발명에서는 실제와 유사한 3D 가상 공장을 구축할 수 있는 장점이 있다.
따라서, 다양한 가상 생산 시뮬레이션으로 사전에 문제점을 발견하고 개선함으로써, 최적의 생산 시나리오 및 생산 수단을 찾을 수 있다.
그리고 시뮬레이션과 실제 공장 시스템을 일치화시켜 용접 로봇의 오차를 최소화하여 결과의 신뢰성을 높일 수 있다.
이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술 범위 안에서 당 업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.
S100. 오프라인 티칭 프로그램을 작성하는 단계
S200. 상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 용접 로봇을 설치하는 단계
S210. 상기 오프라인 티칭 프로그램이 설치된 컴퓨터와 연동되는 상기 용접 로봇을 현장에 설치하는 단계
S220. 센서를 상기 용접 로봇에 설치하는 단계
S230. 상기 센서에서 용접 데이터를 측정하는 단계
S240. 상기 용접 데이터를 상기 컴퓨터에 저장하는 단계
S300. 제작하고자 하는 용접 구성물을 3D 모델링하는 단계
S400. 상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계
S500. 상기 용접 개소의 용접 순서를 지정하는 단계
S600. 상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성하는 단계

Claims (5)

  1. 오프라인 티칭 프로그램을 작성하는 단계;
    상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 용접 로봇을 설치하는 단계;
    제작하고자 하는 용접 구성물을 3D 모델링하는 단계;
    상기 용접 구성물의 용접 개소를 지정하는 단계;
    상기 용접 개소의 용접 순서를 지정하는 단계;
    상기 용접 로봇의 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 자동으로 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 오프라인 티칭 프로그램과 연동되는 상기 용접 로봇을 설치하는 단계는 상기 오프라인 티칭 프로그램이 설치된 컴퓨터와 연동되는 상기 용접 로봇을 현장에 설치하는 단계;
    센서를 상기 용접 로봇에 설치하는 단계;
    상기 센서에서 용접 데이터를 측정하는 단계;
    상기 용접 데이터를 상기 컴퓨터에 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 용접 구성물의 상기 용접 개소를 지정하는 단계는 상기 용접 개소를 자동 인식하여 상기 용접 로봇의 상기 용접 자세 및 용접 패스 오프라인 티칭 프로그램 파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 용접 개소를 자동 인식하는 방법은 상기 용접 구성물의 상기 3D 모델링에 대하여 상기 용접 구성물 및 상기 용접 구성물의 모재가 되는 용접 모재 사이의 단차, 접촉부 또는 용접 각도를 상기 오프라인 티칭 프로그램에서 분석하여, 상기 용접 구성물의 상기 용접 개소를 자동 인식하는 것을 특징으로 하는 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 용접 개소의 상기 용접 순서를 지정하는 단계는 상기 용접 개소의 상기 용접 순서를 작업자가 직접 지정하는 것을 특징으로 하는 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법.
KR1020210144662A 2021-10-27 2021-10-27 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법 KR20230060201A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210144662A KR20230060201A (ko) 2021-10-27 2021-10-27 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210144662A KR20230060201A (ko) 2021-10-27 2021-10-27 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230060201A true KR20230060201A (ko) 2023-05-04

Family

ID=86379807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210144662A KR20230060201A (ko) 2021-10-27 2021-10-27 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230060201A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100762362B1 (ko) 2006-09-29 2007-10-02 삼성중공업 주식회사 용접 로봇 장치 및 제어 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100762362B1 (ko) 2006-09-29 2007-10-02 삼성중공업 주식회사 용접 로봇 장치 및 제어 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10528034B2 (en) Robotic additive manufacturing apparatuses, systems and methods
US9417625B2 (en) Robot system calibration method
JP4171488B2 (ja) オフラインプログラミング装置
US9108316B2 (en) Method and system for in-production optimization of the parameters of a robot used for assembly
CN102378943A (zh) 控制机器人工具的方法
CN102243498B (zh) 机器人的作业程序生成方法、机器人的作业程序生成装置和机器人控制系统
JP2014104581A5 (ko)
KR20020025455A (ko) 레이저 측정기를 이용한 로봇 위치 보정 방법
US10228681B2 (en) Method of generating a machining program
US20060212171A1 (en) Off-line teaching device
CN103442858A (zh) 机器人工作对象单元校准装置、系统、和方法
KR20230160276A (ko) 오토노머스 웰딩 로봇
CN109857073A (zh) 生产线的虚拟验证方法、装置及电子设备
KR20230060201A (ko) 오프라인 티칭 프로그램을 이용한 용접 로봇의 제어 방법
Kuss et al. Automated planning of robotic MAG welding based on adaptive gap model
Bennulf et al. Verification and deployment of automatically generated robot programs used in prefabrication of house walls
Lindau et al. Challenges moving from physical into virtual verification of sheet metal assemblies
KR20200127751A (ko) 실링 로봇 티칭 시스템 및 그 방법
Dalle Mura et al. A proposal of an assembly workstation for car panel fitting aided by an augmented reality device
KR20120014850A (ko) 용접위치 검사방법
Lund et al. A knowledge-based multipass welding distortion estimation method for a multi-robot welding off-line programming and simulation software
JP4837837B2 (ja) 作業ロボットシステムにおけるロボットプログラム作成装置並びに自動制御機器システムのプログラム作成装置。
Chaluš et al. Finding Optimal Sensor Positions for Hand-Eye Calibration
Bickendorf New applications of cutting and welding robots with automatic offline-programming
Horváth et al. Supportive robotic welding system for heavy, small series production with non-uniform welding grooves

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal