KR20230058793A

KR20230058793A - Articulated robot manipulation system and method for fusion welding

Info

Publication number: KR20230058793A
Application number: KR1020210142436A
Authority: KR
Inventors: 강훈근
Original assignee: 주식회사 서연이화
Priority date: 2021-10-25
Filing date: 2021-10-25
Publication date: 2023-05-03

Abstract

A system and a method for manipulating a 6-axis articulated robot equipped with a fusion tool for fusion of vehicle parts are provided. The articulated robot manipulation system for fusion welding according to an embodiment of the present invention comprises: a 6-axis articulated robot equipped with a fusion tool for product fusion; a manipulation part provided with an input device for controlling the robot; and a processor that controls the articulated robot based on control commands from the manipulation part, but limits the position of the fusion tool so that the fusion tool does not exceed a preset allowable critical range. As a result, the 6-axis articulated robot equipped with the fusion tool can be automatically controlled, and at the same time, even when controlling the articulated robot manually, accidents due to operating errors can be prevented.

Description

Articulated robot manipulation system and method for fusion welding}

본 발명은 다관절 로봇의 조작 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량용 부품의 융착을 위한 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇을 조작하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for manipulating an articulated robot, and more particularly, to a system and method for manipulating a 6-axis articulated robot equipped with a welding tool for welding vehicle parts.

기존에, 차량용 부품의 융착을 위한 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇을 조작하는 경우, 작업자가 조작 스위치를 수동으로 조작하여 로봇의 위치 및 기능을 조정하였다. Conventionally, when manipulating a 6-axis multi-joint robot equipped with a welding tool for welding automotive parts, an operator manually manipulates a control switch to adjust the position and function of the robot.

그러나 6축의 다관절 로봇 조작 시, 수동 조작으로 인하여, 조작 실수가 발생하거나 조작 작업에 상당한 시간이 소모되어, 작업 효율이 떨어지는 불편함이 존재한다. However, when manipulating the 6-axis multi-joint robot, due to manual manipulation, manipulation errors occur or considerable time is consumed in the manipulation work, which causes inconvenience in reducing work efficiency.

이에, 다관절 로봇을 보다 쉽게 조작하고, 수동 조작 시에도 조작 실수로 인한 사고를 방지하기 위한 방안의 모색이 요구된다. Therefore, it is required to find a way to more easily manipulate the articulated robot and prevent accidents due to manipulation errors even during manual manipulation.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇의 자동 제어할 수 있으며, 동시에 수동으로 다관절 로봇을 제어하는 경우에도, 조작 실수로 인한 사고를 방지할 수 있는 융착용 다관절 로봇 조작 시스템 및 방법을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to automatically control a 6-axis articulated robot equipped with a welding tool, and at the same time, even when manually controlling the articulated robot, It is an object of the present invention to provide a system and method for manipulating an articulated robot for welding that can prevent accidents due to manipulation mistakes.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 융착용 다관절 로봇 조작 시스템은, 제품의 융착을 위한 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇; 로봇의 제어를 위한 입력장치가 마련되는 조작부; 및 조작부의 제어명령을 기반으로 다관절 로봇을 제어하되, 융착툴의 위치가 기설정된 허용 임계 범위를 벗어나지 못하도록 제한하는 프로세서;를 포함한다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a multi-joint robot operating system for welding includes a 6-axis multi-joint robot equipped with a welding tool for welding a product; A control unit provided with an input device for controlling the robot; and a processor controlling the articulated robot based on the control command of the manipulation unit, but limiting the location of the fusion tool so that it does not deviate from a predetermined tolerance threshold range.

그리고 조작부는, 융착툴의 X축, Y축, Z축 위치를 조정하기 위한 제어명령이 입력되는 메인 터치 스크린(MAIN TOUCH SCREEN); 및 융착툴의 Yaw 값, Roll 값 및 Pitch 값을 조정하기 위한 제어명령이 입력되는 로봇 제어용 펜던트(Pendant);를 포함할 수 있다. And the control unit includes a main touch screen (MAIN TOUCH SCREEN) on which control commands for adjusting the X-axis, Y-axis, and Z-axis positions of the welding tool are input; and a robot control pendant into which a control command for adjusting the yaw value, roll value, and pitch value of the welding tool is input.

또한, 프로세서는, 융착툴이 기설정된 시작 지점으로부터 출발하여, 하나 이상의 융착 포인트가 포함된 기설정된 경로를 따라 이동하도록 하되, 융착 포인트에 도달 시, 융착 작업을 수행하기 위한 융착툴의 동작 패턴이 실행되도록 하는 티칭 작업을 수행할 수 있다. In addition, the processor starts from a preset start point and moves along a preset path including one or more fusion points, but upon reaching the fusion point, the operation pattern of the fusion tool for performing the fusion operation is changed. You can perform teaching work to make it run.

그리고 프로세서는, 티칭 작업이 수행된 이후, 조작부의 제어명령이 입력되면, 입력된 제어명령을 기반으로 융착툴이 제어명령에 따라 이동할 이동 예정 위치에서 가장 근접한 융착 포인트에 도달하도록 할 수 있다. After the teaching operation is performed, the processor, when a control command of the manipulation unit is input, may cause the fusion tool to reach the closest fusion point from the expected movement position based on the input control command.

또한, 융착툴의 동작 패턴은, 융착 포인트별로 안착된 제품의 표면과 융착툴의 거리가 일정한 거리(offset)를 유지한 상태로 융착 작업이 수행되도록 하는 융착툴의 위치 좌표값이 포함될 수 있다. In addition, the operation pattern of the fusion tool may include positional coordinate values of the fusion tool so that the fusion operation is performed while maintaining a constant offset between the surface of the product seated on each fusion point and the fusion tool.

그리고 프로세서는, 최초의 티칭 작업 시, 융착툴의 경로에 포함되는 제1 위치 좌표값 및 융착 포인트에 도달 시, 실행되는 동작 패턴에 포함되는 제2 위치 좌표값을 생성하여 기록할 수 있다.Also, the processor may generate and record a first position coordinate value included in the path of the fusion tool during an initial teaching operation and a second position coordinate value included in an operation pattern executed when reaching a fusion point.

또한, 프로세서는, 각 위치 좌표값이 기록되면, 기록된 위치 좌표값을 기반으로 허용 임계 범위를 설정하여, 티칭 작업이 수행된 이후, 조작부의 제어명령이 입력되면, 입력된 위치 좌표값과 허용 임계 범위를 비교하여, 융착툴의 위치가 허용 임계 범위를 벗어나지 못하도록 제한할 수 있다. In addition, when each position coordinate value is recorded, the processor sets an allowable threshold range based on the recorded position coordinate value, and after the teaching operation is performed, when a control command of the manipulation unit is input, the input position coordinate value and the allowable By comparing the critical range, it is possible to limit the location of the welding tool so that it does not deviate from the allowable critical range.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 융착용 다관절 로봇 조작 방법은, 제품의 융착을 위한 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇을 제어하는 프로세서가, 융착툴이 기설정된 시작 지점으로부터 출발하여, 하나 이상의 융착 포인트가 포함된 기설정된 경로를 따라 이동하도록 하되, 융착 포인트에 도달 시, 융착 작업을 수행하기 위한 융착툴의 동작 패턴이 실행되도록 하는 티칭 작업을 수행하는 단계; 로봇의 제어를 위한 입력장치가 마련되는 조작부를 통해 입력된 제어명령이 프로세서에 전달되는 단계; 및 프로세서가, 조작부의 제어명령을 기반으로 다관절 로봇을 제어하는 단계;를 포함하고, 이때, 제어하는 단계는, 프로세서에 의해, 제어명령을 기반으로 다관절 로봇이 제어될 경우, 융착툴의 위치가 기설정된 허용 임계 범위를 벗어나는 것으로 판단되면, 제어명령에 의한 융착툴의 위치 이동이 제한되도록 할 수 있다. On the other hand, according to another embodiment of the present invention, in the method of operating the multi-joint robot for welding, the processor controlling the 6-axis multi-joint robot equipped with the welding tool for welding the product starts from the starting point at which the welding tool is preset. to move along a predetermined path including one or more fusion points, but when reaching the fusion point, performing a teaching operation to execute an operation pattern of the fusion tool for performing the fusion operation; Transmitting a control command input through a control unit provided with an input device for controlling the robot to a processor; and controlling, by the processor, the articulated robot based on the control command of the manipulation unit; and, at this time, the controlling step is performed by the processor when the articulated robot is controlled based on the control command, of the welding tool. When it is determined that the position is out of a predetermined allowable threshold range, the positional movement of the welding tool according to a control command may be restricted.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇의 자동 제어할 수 있으며, 동시에 수동으로 다관절 로봇을 제어하는 경우에도, 조작 실수로 인한 사고를 방지할 수 있다. As described above, according to the embodiments of the present invention, it is possible to automatically control a 6-axis articulated robot equipped with a welding tool, and at the same time, even when manually controlling the articulated robot, accidents due to manipulation mistakes are prevented. can do.

도 1은 본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 시스템의 설명에 제공된도면,
도 2는 상기 도 1에 도시된 조작부의 설명에 제공된 도면,
도 3은, 상기 도 1에 도시된 프로세서의 설명에 제공된 도면,
도 4 내지 도 5는, 본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 시스템에 의해 수행되는 다관절 로봇의 티칭 작업의 설명에 제공된 도면, 그리고
도 6은, 본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 방법의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a view provided for explanation of a multi-joint robot manipulation system for welding according to this embodiment;
2 is a view provided for explanation of the operation unit shown in FIG. 1;
3 is a diagram provided in the description of the processor shown in FIG. 1;
4 to 5 are diagrams provided for explanation of the teaching operation of the articulated robot performed by the articulated robot manipulation system for welding according to the present embodiment, and
6 is a diagram provided for explanation of a method for operating an articulated robot for welding according to the present embodiment.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 시스템의 설명에 제공된도면이다. 1 is a view provided for explanation of a multi-joint robot manipulation system for welding according to the present embodiment.

본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 시스템은, 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇(100)의 자동 제어할 수 있으며, 동시에 수동으로 다관절 로봇(100)을 제어하는 경우에도, 조작 실수로 인한 사고를 방지하기 위해 마련된다. The articulated robot control system for welding according to the present embodiment can automatically control the 6-axis articulated robot 100 equipped with the welding tool, and at the same time, even when manually controlling the articulated robot 100, the articulated robot 100 can be operated. It is designed to prevent accidents caused by mistakes.

이를 위해, 본 융착용 다관절 로봇 조작 시스템은, 다관절 로봇(100), 조작부(200) 및 프로세서(300)를 포함할 수 있다. To this end, the present articulated robot control system for welding may include an articulated robot 100, a control unit 200, and a processor 300.

다관절 로봇(100)은, 6축의 다관절 로봇으로서, 로봇팔 부분에 제품의 융착을 위한 융착툴이 장착될 수 있다. The articulated robot 100 is a 6-axis articulated robot, and a welding tool for fusion of a product may be mounted on the robot arm.

조작부(200)는, 6축의 다관절 로봇(100)의 제어를 위한 입력장치가 마련될 수 있다. The control unit 200 may be provided with an input device for controlling the 6-axis articulated robot 100 .

구체적으로, 조작부(200)는, 입력장치를 통해, 융착툴의 X축, Y축, Z축 위치를 조정할 수 있으며, 융착툴의 Yaw 값, Roll 값 및 Pitch 값을 각각 조정할 수 있다. Specifically, the control unit 200 can adjust the X-axis, Y-axis, and Z-axis positions of the fusion tool through the input device, and can adjust the yaw value, roll value, and pitch value of the fusion tool, respectively.

프로세서(300)는, 융착툴의 이동 경로 및 동작 패턴에 대한 티칭 작업을 수행하고, 조작부(200)의 제어명령을 기반으로 다관절 로봇(100)을 제어할 수 있다.The processor 300 may perform a teaching operation on the movement path and motion pattern of the welding tool and control the articulated robot 100 based on a control command from the manipulation unit 200 .

구체적으로, 프로세서(300)는, 융착툴이 기설정된 시작 지점으로부터 출발하여, 하나 이상의 융착 포인트가 포함된 기설정된 경로를 따라 이동하도록 하되, 융착 포인트에 도달 시, 융착 작업을 수행하기 위한 융착툴의 동작 패턴이 실행되도록 하는 티칭 작업을 수행할 수 있다. Specifically, the processor 300 causes the fusion tool to start from a preset starting point and move along a preset path including one or more fusion points, but when reaching the fusion point, the fusion tool to perform the fusion operation. It is possible to perform a teaching operation to enable the operation pattern of to be executed.

또한, 프로세서(300)는, 조작부(200)의 제어명령을 기반으로 다관절 로봇(100)을 제어하되, 융착툴의 위치가 티칭 작업으로 학습된 이동 경로의 허용 임계 범위를 벗어나지 못하도록 제한할 수 있다. In addition, the processor 300 may control the articulated robot 100 based on the control command of the manipulation unit 200, but limit the location of the fusion tool so that it does not deviate from the allowable critical range of the movement path learned through the teaching operation. there is.

도 2는 상기 도 1에 도시된 조작부(200)의 설명에 제공된 도면이다. FIG. 2 is a diagram provided for explanation of the manipulation unit 200 shown in FIG. 1 .

도 2를 참조하면, 조작부(200)는, 메인 터치 스크린(210)과 로봇(100) 제어용 펜던트(220)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the control unit 200 may include a main touch screen 210 and a pendant 220 for controlling the robot 100 .

메인 터치 스크린(210)은, 손으로 접촉하면 그 위치를 입력받도록 하는 입력장치를 장착한 화면을 통해, 융착툴의 X축, Y축, Z축 위치를 조정하기 위한 제어명령을 입력할 수 있다. The main touch screen 210 can input a control command for adjusting the X-axis, Y-axis, and Z-axis positions of the welding tool through a screen equipped with an input device to receive the position when touched by hand. .

예를 들면, 메인 터치 스크린(210)은, X축 방향으로 융착툴이 ±5.0mm 이동하도록 하는 제어명령을 내리거나, Y축 방향 또는 Z축 방향으로 융착툴이 ±5.0mm 이동하도록 하는 제어명령을 내릴 수 있다. For example, the main touch screen 210 issues a control command to move the welding tool by ±5.0 mm in the X-axis direction, or a control command to move the welding tool by ±5.0 mm in the Y-axis direction or the Z-axis direction. can drop

즉, 메인 터치 스크린(210)은, 융착툴의 X축, Y축, Z축 위치를 현재 위치에서 X축, Y축, Z축 각각에 대하여 이동 가능한 값을 수치화하여 입력함으로써, 융착툴의 X축, Y축, Z축 위치가 조정되도록 할 수 있다. That is, the main touch screen 210 digitizes the X, Y, and Z-axis positions of the fusion tool by digitizing and inputting movable values for each of the X, Y, and Z axes from the current position. Axis, Y-axis, and Z-axis positions can be adjusted.

로봇(100) 제어용 펜던트(220)는, 융착툴의 Yaw 값, Roll 값 및 Pitch 값을 조정하기 위해 마련된다. The pendant 220 for controlling the robot 100 is provided to adjust the Yaw value, Roll value, and Pitch value of the welding tool.

도 3은, 상기 도 1에 도시된 프로세서(300)의 설명에 제공된 도면이고, 도 4 내지 도 5는, 본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 시스템에 의해 수행되는 다관절 로봇(100)의 티칭 작업의 설명에 제공된 도면이다. 3 is a diagram provided for explanation of the processor 300 shown in FIG. 1, and FIGS. 4 and 5 are the articulated robot 100 performed by the articulated robot manipulation system for welding according to the present embodiment. It is a drawing provided in the description of the teaching operation of.

도 3을 참조하면, 프로세서(300)는, 티칭 모듈(310)과 제어 모듈(320)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the processor 300 may include a teaching module 310 and a control module 320.

티칭 모듈(310)은, 융착툴이 기설정된 시작 지점으로부터 출발하여, 하나 이상의 융착 포인트가 포함된 기설정된 경로를 따라 이동하도록 하되, 융착 포인트에 도달 시, 융착 작업을 수행하기 위한 융착툴의 동작 패턴이 실행되도록 하는 티칭 작업을 수행할 수 있다. The teaching module 310 causes the fusion tool to start from a preset starting point and move along a preset path including one or more fusion points, but upon reaching the fusion point, the operation of the fusion tool to perform the fusion operation. You can perform a teaching operation that causes the pattern to be executed.

예를 들면, 티칭 모듈(310)은, 최초의 티칭 작업 시, 융착툴의 경로에 포함되는 제1 위치 좌표값 및 융착 포인트에 도달 시, 실행되는 동작 패턴에 포함되는 제2 위치 좌표값을 생성하여 기록할 수 있다. For example, the teaching module 310 generates a first position coordinate value included in a path of a welding tool during an initial teaching operation and a second position coordinate value included in an operation pattern to be executed when reaching a welding point. can be recorded.

즉, 티칭 모듈(310)은, 도 4에 예시된 바와 같이 제품에 복수의 융착 포인트가 설정되는 경우, 기설정된 시작 지점부터 각 융착 포인트를 순차적으로 이동할 수 있는 이동 경로가 설정될 수 있다. That is, as illustrated in FIG. 4 , the teaching module 310 may set a movement path capable of sequentially moving each fusion point from a preset starting point when a plurality of fusion points are set in the product.

예를 들면, 티칭 모듈(310)은, 융착툴이 01 포인트부터, 02 포인트, 03 포인트, 04 포인트, 05 포인트, 06 포인트, 07 포인트 순으로 이동하도록 하되, 각 융착 포인트에 해당하는 좌표에 도달하면, 각 융착 포인트별로 제품의 표면과 융착툴의 거리가 일정한 거리(offset)를 유지한 상태로 융착 작업이 수행되도록 할 수 있다. For example, the teaching module 310 moves the fusion tool in the order of 01 point, 02 point, 03 point, 04 point, 05 point, 06 point, and 07 point, but reaches the coordinates corresponding to each fusion point. In this case, the fusion operation can be performed while maintaining a constant offset between the surface of the product and the fusion tool for each fusion point.

이때, 각 융착 포인트에 해당하는 좌표는, Yaw 값, Roll 값, Pitch 값, X축 좌표 및 Y축 좌표를 포함할 수 있으며, 융착툴의 동작 패턴은, 융착 포인트별로 안착된 제품의 표면과 융착툴의 거리가 일정한 거리(offset)를 유지한 상태로 융착 작업이 수행되도록 하는 융착툴의 위치 좌표값(ex. 동일 Yaw 값, Roll 값, Pitch 값, X축 좌표 및 Y축 좌표에서의 Z축 좌표값)이 포함될 수 있다. At this time, the coordinates corresponding to each fusion point may include yaw value, roll value, pitch value, X-axis coordinate and Y-axis coordinate, and the operation pattern of the fusion tool is fused to the surface of the product seated for each fusion point. The location coordinate value of the welding tool (ex. the same Yaw value, Roll value, Pitch value, X-axis coordinate and Z-axis in Y-axis coordinate) that allows the welding operation to be performed with the distance of the tool maintaining a constant offset. coordinate values) may be included.

더불어, 티칭 모듈(310)은, 티칭 작업 시, 각 위치 좌표값이 기록되면, 기록된 위치 좌표값을 기반으로 허용 임계 범위를 설정할 수 있다. In addition, the teaching module 310 may set an acceptable threshold range based on the recorded position coordinate values when each position coordinate value is recorded during the teaching operation.

제어 모듈(320)은, 제어명령을 기반으로 다관절 로봇(100)을 제어하되, 융착툴의 위치가 기설정된 허용 임계 범위를 벗어나는 것으로 판단되면, 제어명령에 의한 융착툴의 위치 이동이 제한되도록 할 수 있다. The control module 320 controls the articulated robot 100 based on a control command, but when it is determined that the position of the fusion tool is out of a predetermined allowable threshold range, the positional movement of the fusion tool is restricted by the control command. can do.

예를 들면, 제어 모듈(320)은, 티칭 작업 시, 티칭 모듈(310)에 의해, 각 위치 좌표값이 기록되고, 기록된 위치 좌표값을 기반으로 허용 임계 범위가 설정되는 경우, 티칭 작업이 수행된 이후, 조작부(200)의 제어명령이 입력되면, 입력된 위치 좌표값과 허용 임계 범위를 비교하여, 융착툴의 위치가 허용 임계 범위를 벗어나지 못하도록 제한할 수 있다. For example, the control module 320, during the teaching operation, when each position coordinate value is recorded by the teaching module 310 and an acceptable threshold range is set based on the recorded position coordinate value, the teaching operation is performed. After the operation is performed, if a control command of the manipulation unit 200 is input, the input position coordinate value may be compared with the allowable threshold range, and the position of the welding tool may be restricted so that it does not deviate from the allowable threshold range.

이를 통해, 동시에 수동으로 다관절 로봇(100)을 제어하는 경우에도, 조작 실수로 인한 사고를 방지할 수 있다. Through this, even when the articulated robot 100 is manually controlled at the same time, it is possible to prevent accidents due to manipulation errors.

더불어, 제어 모듈(320)은, 티칭 작업이 수행된 이후, 조작부(200)의 제어명령이 입력되면, 입력된 제어명령을 기반으로 융착툴이 제어명령에 따라 이동할 이동 예정 위치에서 가장 근접한 융착 포인트에 도달하도록 할 수 있다. 이를 통해, 작업자의 수동 조작에 대한 부담을 경감시킬 수 있다. In addition, the control module 320, after the teaching operation is performed, when a control command of the manipulation unit 200 is input, based on the input control command, the fusion tool is moved to the closest fusion point to the expected movement position according to the control command. can be reached. Through this, it is possible to reduce the burden on the operator's manual operation.

도 6은, 본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 방법의 설명에 제공된 도면이다. 6 is a diagram provided for explanation of a method for operating an articulated robot for welding according to the present embodiment.

본 실시예에 따른 융착용 다관절 로봇 조작 방법은, 도 1 내지 도 5를 참조하여 전술한 융착용 다관절 로봇 조작 시스템에 의해 실행될 수 있다. The method for manipulating the multi-joint robot for welding according to the present embodiment may be executed by the system for manipulating the multi-joint robot for welding described above with reference to FIGS. 1 to 5 .

도 6을 참조하면, 본 융착용 다관절 로봇 조작 방법은, 제품의 융착을 위한 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇(100)을 제어하는 프로세서(300)를 통해, 융착툴이 기설정된 시작 지점으로부터 출발하여, 하나 이상의 융착 포인트가 포함된 기설정된 경로를 따라 이동하도록 하되, 융착 포인트에 도달 시, 융착 작업을 수행하기 위한 융착툴의 동작 패턴이 실행되도록 하는 티칭 작업을 수행할 수 있다(S610). Referring to FIG. 6, in the method of operating the articulated robot for fusion, the fusion tool is set at a start through the processor 300 that controls the 6-axis articulated robot 100 equipped with the fusion tool for product fusion. A teaching operation may be performed to start from the point and move along a predetermined path including one or more fusion points, but to execute an operation pattern of the fusion tool for performing the fusion operation when reaching the fusion point ( S610).

그리고 융착용 다관절 로봇 조작 방법은, 로봇(100)의 제어를 위한 입력장치가 마련되는 조작부(200)를 통해 입력된 제어명령이 프로세서(300)에 전달되면(S620), 프로세서(300)를 통해, 조작부(200)의 제어명령을 기반으로 다관절 로봇(100)을 제어할 수 있다(S630). And, in the method of operating the multi-joint robot for welding, when a control command input through the control unit 200 provided with an input device for controlling the robot 100 is transmitted to the processor 300 (S620), the processor 300 Through this, it is possible to control the articulated robot 100 based on the control command of the manipulation unit 200 (S630).

이때, 프로세서(300)는, 제어명령을 기반으로 다관절 로봇(100)이 제어될 경우, 융착툴의 위치가 기설정된 허용 임계 범위를 벗어나는 것으로 판단되면, 제어명령에 의한 융착툴의 위치 이동이 제한되도록 함으로써, 융착툴이 장착된 6축의 다관절 로봇(100)의 자동 제어할 수 있으며, 동시에 수동으로 다관절 로봇(100)을 제어하는 경우에도, 조작 실수로 인한 사고를 방지할 수 있다. At this time, the processor 300, when the articulated robot 100 is controlled based on the control command, determines that the position of the fusion tool is out of the preset allowable threshold range, the position movement of the fusion tool by the control command By limiting it, it is possible to automatically control the 6-axis articulated robot 100 equipped with the welding tool, and at the same time, even when manually controlling the articulated robot 100, it is possible to prevent accidents due to manipulation errors.

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.Meanwhile, it goes without saying that the technical spirit of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer readable codes recorded on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium may be any data storage device that can be read by a computer and store data. For example, the computer-readable recording medium may be ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, and the like. In addition, computer readable codes or programs stored on a computer readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications are possible by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 다관절 로봇
200 : 조작부
210 : 메인 터치 스크린(MAIN TOUCH SCREEN)
220 : 로봇 제어용 펜던트(Pendant)
300 : 프로세서
310 : 티칭 모듈
320 : 제어 모듈100: articulated robot
200: control panel
210: MAIN TOUCH SCREEN
220: pendant for robot control
300: processor
310: teaching module
320: control module

Claims

6-axis multi-joint robot equipped with a welding tool for product welding;
A control unit provided with an input device for controlling the robot; and
An articulated robot control system for fusion including a processor that controls the articulated robot based on the control commands of the control unit, but limits the position of the fusion tool so that it does not deviate from a predetermined allowable critical range.

The method of claim 1,
control panel,
Main touch screen (MAIN TOUCH SCREEN) on which control commands for adjusting the X-axis, Y-axis, and Z-axis positions of the welding tool are input; and
An articulated robot manipulation system for welding, characterized in that it comprises a robot control pendant (Pendant) to which control commands for adjusting the Yaw value, Roll value and Pitch value of the welding tool are input.

The method of claim 2,
the processor,
A teaching operation in which the welding tool starts from a predetermined starting point and moves along a predetermined path including one or more welding points, but when reaching the welding point, the operation pattern of the welding tool to perform the welding operation is executed. Multi-joint robot manipulation system for fusion, characterized in that for performing.

The method of claim 3,
the processor,
After the teaching operation is performed, when a control command of the control unit is input, based on the input control command, the fusion tool reaches the closest fusion point from the expected position to move according to the control command. robot control system.

The method of claim 3,
The operation pattern of the welding tool is
An articulated robot operation system for welding, characterized in that it includes the location coordinate values of the welding tool so that the welding operation is performed while maintaining a constant offset between the surface of the product seated for each welding point and the welding tool .

The method of claim 3,
the processor,
During the first teaching operation, when the first position coordinate value included in the path of the welding tool and the welding point are reached, the second position coordinate value included in the operation pattern to be executed is generated and recorded. robot control system.

The method of claim 6,
the processor,
When each position coordinate value is recorded, an allowable threshold range is set based on the recorded position coordinate value, and after the teaching operation is performed, when a control command from the control panel is input, the input position coordinate value and the allowable threshold range are compared. , Multi-joint robot manipulation system for welding, characterized in that the position of the welding tool is limited so that it does not deviate from the allowable critical range.

A processor controlling a 6-axis multi-joint robot equipped with a welding tool for product welding starts from a predetermined starting point and moves along a predetermined path including one or more welding points. performing a teaching operation to execute an operation pattern of a fusion tool for performing a fusion operation when ? is reached;
Transmitting a control command input through a control unit provided with an input device for controlling the robot to a processor; and
Controlling, by the processor, the multi-joint robot based on the control command of the manipulation unit;
The control step is
When the articulated robot is controlled by the processor based on the control command, if the location of the welding tool is determined to be out of a predetermined allowable threshold range, the positional movement of the welding tool by the control command is limited. Characterized in that How to operate an articulated robot for welding.