KR20230056132A - Apparatus for displaying driving safety information and method for the same - Google Patents

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Abstract

According to the present invention, a device for displaying driving safety information is proposed. The device may include: a control part that detects an expected braking distance of a vehicle determined according to a load factor and a driving speed of the vehicle; and an output part that displays an expected braking distance sign on a road surface at a point in front of the vehicle equal to the expected braking distance. Thus, the present invention can suggest a technology related to driving safety information display or display control that can minimize or prevent the possibility of traffic accidents that may occur while driving a vehicle.

Description

주행 안전 정보 표시 장치 및 이를 위한 방법{Apparatus for displaying driving safety information and method for the same}Apparatus for displaying driving safety information and method for the same}

본 발명은 주행 안전 정보 표시 장치 및 이를 위한 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 속도, 조향각, 적재율 등을 이용하여 획득한 주행 안전 정보를 표시하는 장치 및 이를 위한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driving safety information display device and method therefor, and more particularly, to a device and method for displaying driving safety information acquired using driving speed, steering angle, load factor, etc.

일반 도로에는 차선이나 정차선, 횡단보도 등이 노면에 표시되어, 차량의 주행을 안내하고, 다른 차량의 운전자나 보행자에게 차량의 움직임을 어느정도 예상할 수 있도록 한다. 그러나, 차선, 정차선 등의 표시가 없는 공간(골목길, 공사현장 등)에서는 이러한 예상을 할 수 없으므로, 다른 운전자나 보행자가 차량의 움직임을 판단하기 어렵게 한다. On general roads, lanes, stop lines, crosswalks, etc. are displayed on the road surface to guide the driving of vehicles and to allow drivers of other vehicles or pedestrians to predict the movement of the vehicle to some extent. However, since such prediction cannot be made in a space (alley, construction site, etc.) where there is no indication of lanes, stopped lanes, etc., it is difficult for other drivers or pedestrians to determine the movement of the vehicle.

따라서, 차량이 주행하는 동안, 차량 외부의 사람들이 차량의 이동을 예상할 수 있도록 하는 노면 상에 차량의 주행과 관련된 안전 정보를 표시하는 기술이 필요하다.Therefore, there is a need for a technology for displaying safety information related to driving of a vehicle on a road surface that allows people outside the vehicle to predict the movement of the vehicle while the vehicle is running.

본 발명은 차량 주행 시에 발생할 수 있는 교통 사고의 가능성을 최소화하거나 예방할 수 있는 주행 안전 정보 표시 또는 표시 제어 기술에 대해 제안하고자 한다.The present invention is intended to propose a driving safety information display or display control technology capable of minimizing or preventing the possibility of a traffic accident that may occur while driving a vehicle.

발명의 과제는 위에서 설명한 과제들로 제한되지 않는다. 위에서 설명되지 않은 다른 과제들은 아래의 본 발명의 설명으로부터 통상의 기술자에게 이해될 수 있다. The inventive task is not limited to the tasks described above. Other tasks not described above may be understood by those skilled in the art from the description of the present invention below.

본 발명에 따라 주행 안전 정보 표시를 위한 장치가 제안되며, 상기 장치는 차량의 적재율 및 주행속도에 따라 결정되는 상기 차량의 예상 제동 거리를 검출하는 제어부; 및 상기 차량의 전방으로 상기 예상 제동 거리만큼 떨어진 지점의 노면에 예상 제동 거리 표지를 표시하는 출력부를 포함할 수 있다.According to the present invention, an apparatus for displaying driving safety information is proposed, and the apparatus includes: a control unit for detecting an expected braking distance of the vehicle, which is determined according to a vehicle load factor and driving speed; and an output unit displaying an expected braking distance mark on a road surface at a point away from the front of the vehicle by the expected braking distance.

추가로 또는 대안으로, 상기 예상 제동 거리 표지는 상기 차량의 주변에 객체가 인식된 경우에 표시될 수 있다.Additionally or alternatively, the expected braking distance indication may be displayed when an object is recognized in the vicinity of the vehicle.

추가로 또는 대안으로, 상기 제어부는 상기 차량이 미리 설정된 주행속도를 초과하면, 과속 경고를 생성하여 상기 출력부가 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시하도록 할 수 있다.Additionally or alternatively, if the vehicle exceeds a preset driving speed, the control unit may generate an overspeed warning so that the output unit displays it on the road ahead in the driving direction of the vehicle.

추가로 또는 대안으로, 상기 제어부는 상기 차량의 네비게이션 장치에 의한 안내 경로에 기반한 가상 경로를 생성하여 상기 출력부가 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시할 수 있다.Additionally or alternatively, the control unit may generate a virtual path based on a guidance path by a navigation device of the vehicle, and the output unit may display the virtual path on the road ahead in the driving direction of the vehicle.

추가로 또는 대안으로, 상기 제어부는 상기 출력부가 차량의 전폭에 기반하여 생성된 가상 차선을 상기 차량의 조향각에 연동하여 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시하도록 하고, 상기 차량의 조향각에 연동하는 주행 방향 표지를 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시하도록 할 수 있다.Additionally or alternatively, the control unit causes the output unit to display a virtual lane generated based on the full width of the vehicle on a road surface ahead of the driving direction of the vehicle in association with a steering angle of the vehicle, and interlocking with the steering angle of the vehicle A driving direction sign may be displayed on a road surface in front of the driving direction of the vehicle.

추가로 또는 대안으로, 상기 제어부는 상기 출력부가 상기 가상 차선을 상기 차량의 전폭보다 미리 설정된 크기만큼 크게 표시하도록 할 수 있다.Additionally or alternatively, the control unit may cause the output unit to display the virtual lane larger than the overall width of the vehicle by a preset size.

추가로 또는 대안으로, 상기 제어부는 객체가 상기 가상 차선을 침범하는 정도에 따라 상기 차량의 제어를 수행하도록 할 수 있다.Additionally or alternatively, the controller may cause the vehicle to be controlled according to the degree to which the object invades the virtual lane.

추가로 또는 대안으로, 상기 가상 차선을 침범하는 정도는 미리 설정된 시간 이후의 상기 객체의 예상 위치에 따라 결정될 수 있다.Additionally or alternatively, the extent of encroaching on the virtual lane may be determined according to an expected position of the object after a preset time.

추가로 또는 대안으로, 상기 객체가 상기 가상 차선을 최종 기준치를 초과하여 침범하면, 상기 프로세서는 상기 차량의 제동 장치를 통해 상기 차량을 제동하게 할 수 있다.Additionally or alternatively, if the object crosses the virtual lane by exceeding a final reference value, the processor may cause the vehicle to brake via a braking device of the vehicle.

본 발명에 따라 주행 안전 정보 표시를 위한 방법이 제안되며, 상기 방법은 차량의 적재율 및 주행속도에 따라 결정되는 상기 차량의 예상 제동 거리를 검출하는 단계; 및 상기 차량의 전방으로 상기 예상 제동 거리만큼 떨어진 지점의 노면에 예상 제동 거리 표지를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.According to the present invention, a method for displaying driving safety information is proposed, and the method includes the steps of detecting an expected braking distance of the vehicle determined according to a loading factor and a driving speed of the vehicle; and displaying an expected braking distance mark on a road surface at a point away from the front of the vehicle by the expected braking distance.

본 발명에 따라 앞서 설명한 주행 안전 정보 표시를 위한 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제안된다. 또한, 상기 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능 매체가 제안된다.According to the present invention, a computer program stored in a computer readable medium for performing the method for displaying driving safety information described above is proposed. In addition, a computer readable medium for storing the computer program is proposed.

본 발명에 따라 주행 안전 표시를 위한 차량이 제안되며, 상기 차량은 차량의 적재율 및 주행속도에 따라 결정되는 상기 차량의 예상 제동 거리를 검출하는 프로세서; 및 상기 차량의 전방으로 상기 예상 제동 거리만큼 떨어진 지점의 노면에 예상 제동 거리 표지를 표시하는 출력부를 포함하는 주행 안전 표시 장치를 포함할 수 있다.According to the present invention, a vehicle for displaying driving safety is proposed, and the vehicle includes a processor for detecting an expected braking distance of the vehicle determined according to a loading factor and a driving speed of the vehicle; and a driving safety display device including an output unit displaying an expected braking distance mark on a road surface at a point away from the front of the vehicle by the expected braking distance.

상술한 본 발명의 해결수단은 본 발명의 실시예들 중의 일부이다. 상술한 과제의 해결수단 이외의 다양한 해결수단이 아래에서 설명될 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.The solutions of the present invention described above are some of the embodiments of the present invention. Various solutions other than the above-described solutions can be derived and understood based on the detailed description of the present invention to be described below.

상술한 본 발명의 효과는 다음과 같다.The effects of the present invention described above are as follows.

본 발명은 차량 주행을 안전하게 하도록 유도할 수 있다.The present invention can lead to safe vehicle driving.

본 발명은 다른 차량 또는 보행자 등이 차량의 가산 차선에 접근하거나 침범하면 운전자에게 경고를 주거나 경우에 따라 차량 제어를 함으로써, 교통 사고를 예방할 수 있다.According to the present invention, a traffic accident can be prevented by giving a warning to a driver or controlling the vehicle in some cases when another vehicle or a pedestrian approaches or invades the vehicle's additional lane.

본 발명은 차량 외부의 사람이 차량의 주행 방향, 가상 차선 등과 같은 차량 주행 정보를 인식하게 함으로써, 교통 사고를 예방할 수 있다.According to the present invention, traffic accidents can be prevented by allowing a person outside the vehicle to recognize vehicle driving information such as the driving direction of the vehicle and a virtual lane.

본 발명의 효과는 위에서 설명한 효과들로 제한되지 않는다. 위에서 설명되지 않은 다른 효과들은 아래의 본 발명의 설명으로부터 통상의 기술자에게 이해될 수 있다.The effects of the present invention are not limited to the effects described above. Other effects not described above can be understood by those skilled in the art from the description of the present invention below.

본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 내용을 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 주행 안전 정보를 표시하기 위한 시스템(10)을 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 장치(200)의 블록도를 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 차량 주행 방향 표지(3000)를 표시하는 예를 도시한다.
도 4는 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 차량(1)의 조향각에 연동되는 가상 차선(2000) 및 주행 방향 표지(3000)의 표시 예를 도시한다.
도 5는 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 차량 주행 방향 표지(3000)를 표시하는 경우, 객체(2)가 차량(1)에 접근하는 상황의 예를 도시한다.
도 6은 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 예상 경로(4000)를 노면에 표시하는 예를 도시한다.
도 7은 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 예상 제동 거리 표지(5000)를 노면에 표시하는 예를 도시한다.
도 8 내지 10은 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 방법의 순서도를 도시한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included as part of the detailed description to aid in the understanding of the present invention, provide examples of the present invention and, together with the detailed description, explain the subject matter of the present invention.
Figure 1 shows a system 10 for presenting driving safety information according to the present invention.
2 shows a block diagram of a driving safety information display device 200 according to the present invention.
3 illustrates an example of displaying a virtual lane 2000 and a vehicle driving direction indicator 3000 as driving safety information according to the present invention.
4 shows a display example of a virtual lane 2000 and a driving direction indicator 3000 linked to the steering angle of the vehicle 1 as driving safety information according to the present invention.
5 illustrates an example of a situation in which an object 2 approaches the vehicle 1 when a virtual lane 2000 and a vehicle driving direction sign 3000 are displayed as driving safety information according to the present invention.
FIG. 6 illustrates an example of displaying a virtual lane 2000 and a predicted path 4000 on a road surface as driving safety information according to the present invention.
7 illustrates an example of displaying a virtual lane 2000 and an expected braking distance indicator 5000 on a road surface as driving safety information according to the present invention.
8 to 10 are flowcharts of a driving safety information display method according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예를 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

아래에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위한 것이며, 따라서 본 발명은 아래에서 설명되는 실시예에 한정되지는 않는다. 또한, 첨부된 도면에서는 발명의 이해를 돕기 위하여 특정 구성요소는 과장되거나 축소되어 도시될 수 있다. 본 발명은 첨부된 도면에 그려진 형태로 한정되는 것은 아니다.The embodiments described below are intended to facilitate understanding of the present invention, and therefore the present invention is not limited to the embodiments described below. In addition, in the accompanying drawings, certain components may be exaggerated or reduced in order to aid understanding of the present invention. The present invention is not limited to the form drawn in the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 주행 안전 정보를 표시하기 위한 시스템(10)을 도시한다. 이 시스템(10)은 주행하는 차량에 존재하는 것으로 이해될 수 있다. 시스템(10)은 주행 정보 검출 장치(110), 객체 인식 장치(120), 적재율 검출 장치(130), 가속장치(140), 제동장치(150), 사용자 입력 장치(160), 통신 장치(160) 및 주행 안전 정보 표시 장치(200)를 포함할 수 있다. 또한, 시스템(10)은 중앙 서버(300)와 통신하여, 주행 안전 정보, 예컨대 예상 제동 거리에 대한 정보 등을 수신하거나, 전송할 수 있다. 또한, 시스템(10)은 다른 차량의 시스템과 차량 간(Vehicle-to-vehicle; V2V) 통신을 통해 주행 안전 정보 또는 차량 주행과 관련된 각종 정보를 송, 수신할 수 있다.Figure 1 shows a system 10 for presenting driving safety information according to the present invention. This system 10 can be understood as being present in a moving vehicle. The system 10 includes a driving information detection device 110, an object recognition device 120, a load factor detection device 130, an accelerator 140, a braking device 150, a user input device 160, and a communication device 160. ) and the driving safety information display device 200. In addition, the system 10 may communicate with the central server 300 to receive or transmit driving safety information, such as information on an expected braking distance. In addition, the system 10 may transmit and receive driving safety information or various information related to vehicle driving through vehicle-to-vehicle (V2V) communication with systems of other vehicles.

주행 정보 검출 장치(110)는 차속 센서(111), 조향각 센서(112) 및 측위 센서(113)를 포함할 수 있다. 차속 센서(111)는 차량의 주행속도를 센싱하고, 조향각 센서(112)는 조향 휠(steering wheel)의 조정에 따라 형성되는 조향각을 센싱하며, 측위 센서(110)는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있고, 이를 통해 차량의 GPS 좌표를 획득할 수 있다. The driving information detection device 110 may include a vehicle speed sensor 111 , a steering angle sensor 112 , and a positioning sensor 113 . The vehicle speed sensor 111 senses the driving speed of the vehicle, the steering angle sensor 112 senses a steering angle formed according to the adjustment of a steering wheel, and the positioning sensor 110 senses a global positioning system (GPS) receiver. May include, through which the GPS coordinates of the vehicle can be obtained.

객체 인식 장치(120)는 차량 주변의 객체를 인식하기 위한 것으로서, 카메라 센서(121), 레이더 센서(122) 및 라이다 센서(123) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The object recognizing device 120 is for recognizing objects around the vehicle and may include at least one of a camera sensor 121 , a radar sensor 122 , and a lidar sensor 123 .

카메라 센서(121)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.The camera sensor 121 may detect surrounding objects outside the vehicle by capturing an image of the surroundings of the vehicle, and may detect surrounding objects located within a range of a preset distance, a set vertical angle of view, and a set horizontal angle of view according to its specifications. .

카메라 센서(121)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서, 좌측 카메라 센서, 우측 카메라 센서 및 후방 카메라 센서를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 차량의 제어부(미도시)는 카메라 센서(121)를 통해 촬상된 영상에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.The camera sensor 121 may include a front camera sensor, a left camera sensor, a right camera sensor, and a rear camera sensor installed on the front, left side, right side, and rear side of the vehicle, respectively, but the installation location and number of installations may be specified in a specific embodiment. not limited to examples. The controller (not shown) of the vehicle determines the location (including the distance to the object), speed, direction of movement, etc. of the object by applying predefined image processing to the image captured through the camera sensor 121. can judge

또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 차량의 제어부(미도시)는 내부 카메라 센서를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 차량 내 출력부를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.In addition, an internal camera sensor for capturing an image of the inside of the vehicle may be mounted at a predetermined position inside the vehicle (eg, a rear view mirror), and the control unit (not shown) of the vehicle is based on the image acquired through the internal camera sensor. It is also possible to monitor the behavior and condition of the occupants and output guidance or warnings to the occupants through an in-vehicle output unit.

레이더 센서(122)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각(Horizontal Field Of View) 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(122)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서, 좌측 레이더 센서, 우측 레이더 센서 및 후방 레이더 센서를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 차량의 제어부(미도시)는 레이더 센서(122)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.The radar sensor 122 may detect surrounding objects outside the vehicle by radiating electromagnetic waves around the vehicle and receiving a signal reflected back by the object, and a set distance and a set vertical angle of view are predefined according to the specification. It is possible to detect surrounding objects located within the vertical field of view and set horizontal field of view ranges. The radar sensor 122 may include a front radar sensor, a left radar sensor, a right radar sensor, and a rear radar sensor installed on the front, left side, right side, and rear side of the vehicle, respectively, but the installation location and number of installations may be specified in a specific embodiment. not limited to examples. The controller (not shown) of the vehicle determines the location (including the distance to the object), speed, and direction of movement of the object through a method of analyzing the power of electromagnetic waves transmitted and received through the radar sensor 122. can do.

라이다 센서(123)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(123)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서, 상부 라이다 센서 및 후방 라이다 센서를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 차량의 제어부(미도시)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 차량의 제어부(미도시)는 라이다 센서(123)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.The lidar sensor 123 can detect surrounding objects outside the vehicle by transmitting a laser signal to the surroundings of the vehicle and receiving a signal reflected back by the object, and a set distance and settings predefined according to the specifications thereof. A surrounding object located within the range of the vertical angle of view and the set horizontal angle of view can be detected. The lidar sensor 123 may include a front lidar sensor, an upper lidar sensor, and a rear lidar sensor installed on the front, top, and rear of the vehicle, respectively, but the installation location and number of lidar sensors are limited to specific embodiments. It doesn't work. A threshold value for determining the validity of a laser signal reflected back by a corresponding object may be stored in advance in a memory (not shown) of a control unit (not shown) of the vehicle, and the control unit (not shown) of the vehicle is a lidar sensor. The location (including the distance to the object), speed, and direction of movement of the object can be determined by measuring the time for the laser signal transmitted through 123 to be reflected by the object and return.

카메라 센서(121), 레이더 센서(122) 및 라이다 센서(123)뿐만 아니라, 객체 인식 장치(120)는 초음파 센서를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 객체 인식 장치(120)에 더 채용될 수도 있다. 객체 인식 장치(120)는 본 발명에 따른 주행 안전 정보에 따라 주변에 객체 인식 또는 객체를 검출하여, 차량 제어나 주행 안전 정보 표시에 이용될 수 있다.In addition to the camera sensor 121, the radar sensor 122, and the lidar sensor 123, the object recognizing device 120 may further include an ultrasonic sensor, and together with this, various types of sensors for detecting objects around the vehicle may be used. A sensor may be further employed in the object recognizing device 120 . The object recognizing device 120 may be used to control a vehicle or display driving safety information by recognizing or detecting an object in the surroundings according to the driving safety information according to the present invention.

적재율 검출 장치(130)는 차량의 적재함의 적재율을 검출하기 위한 것이다. 또한, 적재율 검출 장치(130)는 차량의 적재함에 실린 적재물의 무게를 검출할 수도 있다. 각 차량은 적재율 검출 장치(130)를 구비하여, 적재율 검출이 가능하며, 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시를 위해 다른 차량 또는 중앙 서버(300)로 통신 장치(170)를 통해 적재율 정보를 전송할 수 있다.The loading rate detecting device 130 is for detecting a loading rate of a loading box of a vehicle. In addition, the load factor detection device 130 may detect the weight of the load in the load box of the vehicle. Each vehicle is equipped with a load factor detection device 130 to detect a load factor, and transmit load factor information to another vehicle or the central server 300 through the communication device 170 to display driving safety information according to the present invention. there is.

가속 장치(140)는 내연기관 구동 차량 또는 전기모터 구동 차량인지에 따라 엔진 제어 유닛 또는 차량 제어 유닛을 포함할 수 있다. 엔진 제어 유닛은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있다. 차량 제어 유닛은 구동 모터의 토크 제어 명령을 통해 모터 제어 유닛(인버터)의 출력을 제어하여 구동 모터의 회전 속도 제어를 통해 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있다. 차량 제어 유닛은 회생 제동장치의 제어도 담당하여, 유압 제동량 및 회생 제동 요청량을 계산하여 모터 제어 유닛(인버터)의 출력을 제어하여 구동 모터의 회전 속도를 감속시킬 수 있다. 이를 통해, 차량의 차속 및 가속도 역시 감속될 수 있다.The accelerator device 140 may include an engine control unit or a vehicle control unit depending on whether the vehicle is driven by an internal combustion engine or an electric motor. The engine control unit may increase or decrease fuel supplied to the engine to control vehicle speed and acceleration. The vehicle control unit may control the output of the motor control unit (inverter) through a torque control command of the drive motor and control the vehicle speed and acceleration of the vehicle through control of the rotational speed of the drive motor. The vehicle control unit is also responsible for controlling the regenerative braking device, and may calculate the hydraulic braking amount and the regenerative braking request amount to control the output of the motor control unit (inverter) to reduce the rotational speed of the drive motor. Through this, the vehicle speed and acceleration of the vehicle may also be reduced.

제동 장치(150)는 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있다. 전기모터 구동 차량의 경우 앞서 설명한 것처럼 제동 장치(150)의 브레이크 페달 센서를 통해 입력된 값에서 유압 제동량 및 회생 제동 요청량이 계산되어, 차량의 제동을 제어할 수 있다.The braking device 150 may control braking of the vehicle by adjusting braking force of the vehicle. In the case of an electric motor-driven vehicle, as described above, the hydraulic braking amount and the regenerative braking request amount are calculated from values input through the brake pedal sensor of the braking device 150, and braking of the vehicle may be controlled.

사용자 입력 장치(160)는 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트 기기 등을 포함한 컨트롤 패널을 포함하며, 사용자(차량의 운전자 또는 탑승자 등)는 이러한 컨트롤 패널을 통해 운전 정보(주행의 목적지 등)를 입력할 수 있으며, 본 발명에 따른 주행 안전 정보의 표시를 위한 가상 경로의 설정 또는 요청의 전송 또는 수락 등을 입력할 수 있다.The user input device 160 includes a control panel including a navigation terminal mounted on a vehicle, a smart device possessed by a passenger, and the like, and a user (driver or passenger of the vehicle, etc.) receives driving information (driving destination) through the control panel. etc.) may be input, and setting of a virtual route for displaying driving safety information according to the present invention or transmission or acceptance of a request may be input.

통신 장치(170)는 V2V 통신을 수행하고, 중앙 서버(300)로부터 주행 안전 정보 등을 송수신할 수 있다.The communication device 170 may perform V2V communication and transmit/receive driving safety information from the central server 300 .

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 및 표시를 제어하기 위한 것이다. 앞서 설명한 것처럼, 도로에 차선의 표시가 없는 영역에서는 차량을 주행을 안내할만한 수단이 없고, 차량 주변의 사람이나 다른 차량의 운전자 역시 해당 차량이 어떤 경로(또는 궤적)로 이동할지 예상하기 어려우므로, 본 발명에 따른 주행 안전 정보를 노면에 표시할 수 있다.The driving safety information display device 200 is for displaying and controlling driving safety information according to the present invention. As described above, in areas where there are no lane markings on the road, there is no means to guide the vehicle driving, and it is difficult for people around the vehicle or drivers of other vehicles to predict which path (or trajectory) the vehicle will move. Driving safety information according to the present invention can be displayed on the road surface.

또한, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 본 발명에 따른 주행 안전 정보에 따라 가속 장치(140), 제동 장치(150) 그리고 객체 인식 장치(120) 등을 제어하여 차량의 속도 및 제동을 제어할 수 있다.In addition, the driving safety information display device 200 controls the speed and braking of the vehicle by controlling the accelerator 140, the braking device 150, and the object recognizing device 120 according to the driving safety information according to the present invention. can

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 주행 안전 정보의 표시, 표시의 제어 또는 차량의 제어를 위해 차량의 적재함의 적재율(적재 무게 또는 전체 차량 무게 등) 그리고 객체 인식 장치(120)에 의해 검출된 차량 주변의 객체 정보 등을 이용할 수 있다. The driving safety information display device 200 displays the driving safety information, controls the display, or controls the loading rate of the vehicle's loading box (loading weight or total vehicle weight, etc.) and the vehicle detected by the object recognition device 120. It can use surrounding object information and the like.

본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 장치(200)의 구체적인 구성 또는 동작에 대한 설명은 도 2 내지 10을 참조하여 설명하도록 한다.A detailed description of the configuration or operation of the driving safety information display device 200 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 10 .

도 2는 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 장치(200)의 블록도를 도시한다. 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 조향각 검출부(210), 주행속도 검출부(220), 적재율 검출부(230), 제동거리 검출부(240), 프로세서부(250), 출력부(260), 통신부(270), 저장부(280)를 포함할 수 있다.2 shows a block diagram of a driving safety information display device 200 according to the present invention. The driving safety information display device 200 includes a steering angle detection unit 210, a driving speed detection unit 220, a load factor detection unit 230, a braking distance detection unit 240, a processor unit 250, an output unit 260, and a communication unit 270. ), a storage unit 280 may be included.

조향각 검출부(210)는 차량의 조향각 센서(112)로부터 조향각 정보를 검출할 수 있다. 후술하겠지만, 조향각 정보는 주행 안전 정보 표시에 이용될 수 있다.The steering angle detection unit 210 may detect steering angle information from the steering angle sensor 112 of the vehicle. As will be described later, steering angle information can be used to display driving safety information.

주행속도 검출부(220)는 차량의 차속 센서(111)로부터 주행속도 정보를 검출할 수 있다. 주행속도 정보는 주행 안전 정보 표시에 이용될 수 있다.The driving speed detector 220 may detect driving speed information from the vehicle speed sensor 111 of the vehicle. Driving speed information may be used to display driving safety information.

제동거리 검출부(240)는 미리 설정된 제동거리 표를 이용하여 차량의 제동거리를 검출하거나, 차량의 제원 정보를 이용하여 차량의 주행속도 정보와 적재율 검출 장치(130)로부터 획득된 적재율 정보 등을 통해 제동거리를 직접 계산할 수 있다. The braking distance detection unit 240 detects the braking distance of the vehicle using a preset braking distance table, or uses the vehicle's specification information through the driving speed information of the vehicle and the load factor information obtained from the load factor detection device 130. The braking distance can be calculated directly.

제어부(250)는 주행 안전 정보 표시 장치(200)의 동작, 기능 등을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 주행 안전 정보 표시 장치(200)의 나머지 구성들(210, 220, 230, 240, 260, 270, 280)을 모두 통합하여 그들의 동작, 기능 등을 모두 수행할 수도 있다.The controller 250 may control operations and functions of the driving safety information display device 200 . In addition, the control unit 250 may perform all operations and functions by integrating the remaining components 210, 220, 230, 240, 260, 270, and 280 of the driving safety information display device 200.

제어부(250)는 조향각 검출부(210), 주행속도 검출부(220), 적재율 검출부(230) 및 제동거리 검출부(240), 또는 객체 인식 장치(120)로부터 획득된 정보를 이용하여 출력부(260)가 주행 안전 정보를 표시하도록 할 수 있다. 또는 제어부(250)는 조향각 검출부(210), 주행속도 검출부(220), 적재율 검출부(230) 및 제동거리 검출부(240), 또는 객체 인식 장치(120)로부터 획득된 정보를 이용하여 가속 장치(140) 또는 제동 장치(150)로 하여금 차량을 가속 또는 감속, 혹은 제동하도록 할 수 있다.The control unit 250 outputs the output unit 260 using information obtained from the steering angle detector 210, the traveling speed detector 220, the load factor detector 230 and the braking distance detector 240, or the object recognition device 120. can display driving safety information. Alternatively, the control unit 250 may use information obtained from the steering angle detection unit 210, the traveling speed detection unit 220, the load factor detection unit 230 and the braking distance detection unit 240, or the object recognition device 120 to detect the acceleration device 140. ) or the braking device 150 may accelerate, decelerate, or brake the vehicle.

출력부(260)는 본 발명에 따른 주행 안전 정보를 노면 상에 표시할 수 있다. 출력부(260)는 다양한 광원으로 구성될 수 있고, 노면 상에 본 발명에 따른 주행 안전 정보를 시인성 높게 표시할 수 있다. The output unit 260 may display driving safety information according to the present invention on the road surface. The output unit 260 may be composed of various light sources, and may display driving safety information according to the present invention on a road with high visibility.

또한, 도시되지 않았지만, 본 발명에 따른 주행 안전 정보는 시각적인 주행 안전 정보뿐만 아니라, 경고음과 같은 청각적인 주행 안전 정보도 포함할 수 있으므로, 주행 안전 정보 표시 장치(200)의 출력부(260)는 스피커와 같은 음성 출력부도 포함할 수 있다. 또는, 청각적인 안전 정보를 출력하기 위해, 제어부(250)는 차량의 사용자 입력 장치(160) 또는 도시되지 않은 출력 인터페이스를 통한 스피커를 이용할 수 있다. Also, although not shown, since the driving safety information according to the present invention may include not only visual driving safety information but also auditory driving safety information such as a warning sound, the output unit 260 of the driving safety information display device 200 may also include an audio output unit such as a speaker. Alternatively, in order to output auditory safety information, the controller 250 may use the user input device 160 of the vehicle or a speaker through an output interface (not shown).

통신부(270)는 본 발명에 따른 주행 안전 정보의 표시, 표시의 제어 또는 차량의 제어를 위해 차량 내 다른 구성과 통신하게 할 수 있다. 예컨대, 통신부(270)는 적재율 검출 장치(130)로부터 차량의 적재율 정보를 수신할 수 있거나, 객체 인식 장치(120)로부터 차량 주변의 객체 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신부(270)는 제어부(250)에 의해 생성된 차량의 제동 명령을 제동 장치(150)로 전송할 수 있다.The communication unit 270 may communicate with other components in the vehicle to display driving safety information, control the display, or control the vehicle according to the present invention. For example, the communication unit 270 may receive load factor information of the vehicle from the load factor detection device 130 or object information around the vehicle from the object recognizing device 120 . Also, the communication unit 270 may transmit the vehicle braking command generated by the controller 250 to the braking device 150 .

저장부(280)는 본 발명에 따른 주행 안전 정보의 표시, 표시의 제어 또는 차량의 제어를 위한 정보를 저장할 수 있다. 예컨대, 저장부(280)는 미리 설정된 제동거리 표를 저장할 수 있다.The storage unit 280 may store information for displaying driving safety information, controlling the display, or controlling the vehicle according to the present invention. For example, the storage unit 280 may store a preset braking distance table.

미리 설정된 제동 거리 표는 아래와 같이 예시할 수 있다.A preset braking distance table can be exemplified as follows.

속도(km/h)Speed (km/h) 적재율에 따른 차량 간격(단위: 미터)Vehicle spacing according to load factor (unit: meter) 30% 이하 적재율30% or less loading rate 30% 초과 60% 이하
적재율More than 30% and less than 60%
load factor 60& 초과 적재율60& overload rate 1010 55 1010 1515 2020 1515 1515 2020 3030 1515 2020 2525

도 3은 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 차량 주행 방향 표지(3000)를 표시하는 예를 도시한다. 3 illustrates an example of displaying a virtual lane 2000 and a vehicle driving direction indicator 3000 as driving safety information according to the present invention.

차량(1)은 전면 또는 후면에는 출력부(260) 또는 출력부(260)와 연동되는 광원이 장착될 수 있다. 출력부(260) 또는 그와 연동된 광원은 노면 상에 주행 안전 정보에 대응하는 빛을 조사하여 차량(1)의 운전자 또는 차량(1) 주변의 사람 또는 다른 차량의 운전자 등이 주행 안전 정보를 인지할 수 있도록 한다. The front or rear of the vehicle 1 may be equipped with an output unit 260 or a light source interlocked with the output unit 260 . The output unit 260 or a light source interlocked therewith irradiates light corresponding to driving safety information on the road surface so that the driver of the vehicle 1 or people around the vehicle 1 or drivers of other vehicles can obtain driving safety information. make it perceptible.

도 3에서는, 출력부(260) 등이 차량(1)의 주행 방향 전방에 일정 거리(L)만큼 떨어진 위치에 가상 차선(2000)을 표시하고, 차량(1)의 주행 방향 표지(3000)를 표시한 것을 도시한다. 가상 차선(2000)은 후술할 것처럼, 객체가 접근 또는 침범하는 정도를 인식하는 데에도 사용되므로, 차량의 전방 또는 후방 카메라 센서의 객체 감지 범위(1000)에 포함되는 영역에 표시되어야 한다. 따라서, 가상 차선(2000)의 최외곽의 폭을 최대한 많이 표시할 수 있는 거리(L)가 결정될 수 있다. In FIG. 3 , the output unit 260 or the like displays a virtual lane 2000 at a position separated by a predetermined distance L from the front of the driving direction of the vehicle 1, and displays the driving direction indicator 3000 of the vehicle 1. show what has been shown As will be described later, the virtual lane 2000 is also used to recognize the degree of approaching or invading an object, so it must be displayed in an area included in the object detection range 1000 of the front or rear camera sensor of the vehicle. Accordingly, a distance L capable of displaying the outermost width of the virtual lane 2000 as much as possible may be determined.

가상 차선(2000)은 1차 경고선, 2차 경고선, 3차 경고선 등 n개(n은 1이상의 정수)의 경고선으로 구성될 수 있다. 가상 차선(2000)의 일부 경고선(예컨대, 1차 경고선)은 적어도 차량(1)의 전폭보다는 폭이 넓게 설정될 수 있다.The virtual lane 2000 may include n (n is an integer of 1 or more) warning lines such as a first warning line, a second warning line, and a third warning line. Some warning lines (eg, first warning lines) of the virtual lane 2000 may be set at least wider than the full width of the vehicle 1 .

각 경고선은 차량(1) 주변의 객체가 접근 또는 침범하는 정도를 판단하기 위해 이용되며, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 객체가 가상 차선(2000)에 접근 또는 침범하는 정도에 따라 차량(1)의 제어를 수행할 수 있다.Each warning line is used to determine the degree of approaching or invading of an object around the vehicle 1, and the driving safety information display device 200 determines the degree to which the object approaches or invades the virtual lane 2000. 1) can be controlled.

도 4는 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 차량(1)의 조향각에 연동되는 가상 차선(2000) 및 주행 방향 표지(3000)의 표시 예를 도시한다. 4 shows a display example of a virtual lane 2000 and a driving direction indicator 3000 linked to the steering angle of the vehicle 1 as driving safety information according to the present invention.

가상 차선(2000) 및 차량(1)의 주행 방향 표지(3000)는 차량(1)의 조향각에 따라 연동되어 표시되는 정보이다. 즉, 차량(1)의 스티어링 휠 장치(180)의 조향각에 따라 가상 차선(2000) 및 주행 방향 표지(3000)가 표시될 수 있다. 도 4의 (b)를 참조하면, 도 4의 (b)와 달리, 스티어링 휠 장치(180)의 회전에 따라 가상 차선(2000) 및 주행 방향 표지(3000)가 회전되어 표시된 것을 도시한다. The virtual lane 2000 and the driving direction indicator 3000 of the vehicle 1 are information displayed in conjunction with each other according to the steering angle of the vehicle 1 . That is, the virtual lane 2000 and the driving direction indicator 3000 may be displayed according to the steering angle of the steering wheel device 180 of the vehicle 1 . Referring to (b) of FIG. 4 , unlike FIG. 4 (b) , the virtual lane 2000 and the driving direction indicator 3000 are rotated and displayed according to the rotation of the steering wheel device 180 .

도 5는 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 차량 주행 방향 표지(3000)를 표시하는 경우, 객체(2)가 차량(1)에 접근하는 상황의 예를 도시한다. 도 5의 (a), (b), (c)는 시간의 흐름에 따른 상황임을 가정하며, 예시적으로 각각 시간 N, N+1, N+2 시점에서의 상황을 도시한다. 객체(2-1)는 그 다음 시점에서의 객체(2)의 예상 위치를 나타낸다. 객체(2)가 가상 차선(2000)에 접근 또는 침범하는 정도에 따라 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량 제어(예컨대, 경고 표시, 경고음 출력, 차량 제동 등)를 다르게 수행할 수 있다. 교통 사고 방지 또는 안전을 위해, 차량 제어는 객체(2)의 예상 위치를 기초로 수행될 수 있다. 또한, 특정 차선을 침범하였다고 판단하는 것은, 객체가 특정 차선의 안쪽 영역에 위치함을 의미한다. 즉, 객체의 예상 위치가 특정 차선의 경계에 닿은 것뿐만 아니라, 닿지는 않았지만 특정 차선의 안쪽에 위치하는 것도 특정 차선을 침범한 것으로 판단할 수 있다.5 illustrates an example of a situation in which an object 2 approaches the vehicle 1 when a virtual lane 2000 and a vehicle driving direction sign 3000 are displayed as driving safety information according to the present invention. It is assumed that (a), (b), and (c) of FIG. 5 are situations according to the lapse of time, and illustratively illustrates situations at time points N, N+1, and N+2, respectively. Object 2-1 represents the expected position of object 2 at the next time point. Depending on the degree to which the object 2 approaches or invades the virtual lane 2000, the driving safety information display device 200 may perform vehicle control (eg, display a warning, output a warning sound, brake the vehicle, etc.) differently. For traffic accident prevention or safety, vehicle control may be performed based on the expected position of the object 2 . Also, determining that a specific lane has been violated means that the object is located in an area inside the specific lane. That is, it may be determined that not only the expected position of the object touches the boundary of the specific lane, but also the object that does not touch but is located inside the specific lane has invaded the specific lane.

도 5의 (a)를 참조하면, 객체(2)가 차량(1) 주변에서 검출, 인식된 상황이 도시된다. 차량(1)은 전방 또는 후방 카메라 센서와 같은 객체 인식 장치(120)를 통해 객체(2)를 검출 또는 인식할 수 있다. 도 5의 (a)에 도시된 객체(2)의 위치에서는, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 아직 아무런 동작을 취하지 않는다. Referring to (a) of FIG. 5 , a situation in which an object 2 is detected and recognized around the vehicle 1 is illustrated. The vehicle 1 may detect or recognize the object 2 through the object recognizing device 120 such as a front or rear camera sensor. At the location of the object 2 shown in (a) of FIG. 5 , the driving safety information display device 200 does not yet take any action.

도 5의 (b)를 참조하면, 도 5의 (a)와 대비하여 객체(2)가 가상 차선(2000)에 더 접근하였고, 객체(2)의 시점 N+2에서의 예상 위치(2-1)는 가상 차선(2000) 중 1차 경고선을 침범한 경우를 도시한다. 객체(2)의 예상 위치(2-1)가 1차 경고선을 침범할 것으로 판단되므로, 시점 N+1에 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 1차 경고선 침범에 따른 차량 제어를 수행할 수 있다.Referring to (b) of FIG. 5, in contrast to (a) of FIG. 5, the object 2 is closer to the virtual lane 2000, and the expected position of the object 2 at the viewpoint N+2 (2- 1) shows a case in which the first warning line among the virtual lanes 2000 is violated. Since it is determined that the expected position (2-1) of the object 2 will cross the first warning line, at time point N+1, the driving safety information display device 200 performs vehicle control according to the violation of the first warning line. can

도 5의 (b)에 도시된 객체(2)의 시점 N+2에서의 예상 위치(2-1)는, 연속된 두 시점(주기) N, N+1에서의 객체(2)의 위치를 통해 계산된 이동 벡터(즉, 이동 속도 및 방향)를 통해 획득된 그 다음 시점(주기) N+2에서의 객체(2)의 위치에 해당한다. 즉, 미래의 특정 시점에서의 예상 위치(2-1)는 과거의 인접한 적어도 두 시점의 위치를 이용하여 결정될 수 있다. The predicted position (2-1) of the object 2 at the time point N+2 shown in (b) of FIG. 5 is the position of the object 2 at two consecutive time points (cycles) N and N+1. This corresponds to the position of the object 2 at the next time point (period) N+2 obtained through the movement vector (ie, movement speed and direction) calculated through That is, the predicted location 2-1 at a specific time point in the future may be determined using the locations of at least two adjacent points in the past.

도 5의 (c) 를 참조하면, 도 5의 (b)와 대비하여 객체(2)가 가상 차선(2000) 중 1차 경고선을 침범하였고, 객체(2)의 시점 N+3에서의 예상 위치(2-1)는 가상 차선(2000) 중 3차 경고선까지 침범한 경우를 도시한다. 객체(2)의 예상 위치(2-1)가 3차 경고선을 침범할 것으로 판단되므로, 시점 N+1에 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 3차 경고선 침범에 따른 차량 제어를 수행할 수 있다.Referring to (c) of FIG. 5, in contrast to (b) of FIG. 5, the object 2 invaded the first warning line among the virtual lanes 2000, and the object 2 was predicted at the time point N+3. Position (2-1) shows a case where the third warning line of the virtual lane 2000 is violated. Since it is determined that the expected position (2-1) of the object 2 will cross the 3rd warning line, at time point N+1, the driving safety information display device 200 performs vehicle control according to the 3rd warning line invasion. can

예시적으로, 1차 경고선 침범에 대응하는 차량 제어는 차량(1) 내 컨트롤 패널, 디스플레이 등에 차량(1)에 객체가 접근하고 있음을 알리는 경고를 표시하거나 스피커 등을 통해 경고음을 출력하고, 2차 경고선 침범에 대응하는 차량 제어는 1차 경고선 침범에 대응하는 차량 제어의 적어도 일부에 추가적으로, 또는 대안으로 노면에 표시된 가상 차선(2000)의 표시에 변화를 줄 수 있다. 예컨대, 가상 차선(2000) 또는 그 중 적어도 일부의 색깔을 변경한다던가(예컨대, 빨간색으로 변경), 가상 차선(2000) 또는 그 중 적어도 일부를 주기적으로 점멸되도록 할 수 있다. 3차 경고선(즉, 최종 기준치를 초과하는 범위의) 침범에 대응하는 차량 제어는 1차 경고선 침범 또는 2차 경고선 침범에 대응하는 차량 제어의 적어도 일부에 추가적으로, 또는 대안으로 차량(1)의 제동 또는 조향각 제어를 통한 충돌 회피 제어 등이 포함될 수 있다. 여기서, 충돌 회피 제어는 조향각 제어뿐만 아니라 가속 장치 또는 제동 장치의 동작도 포함할 수 있다.Illustratively, the vehicle control corresponding to the violation of the first warning line displays a warning indicating that an object is approaching the vehicle 1 on a control panel or display in the vehicle 1, or outputs a warning sound through a speaker, etc. The vehicle control corresponding to the violation of the second warning line may change the display of the virtual lane 2000 displayed on the road surface in addition to or as an alternative to at least a part of the vehicle control corresponding to the violation of the first warning line. For example, the color of the virtual lane 2000 or at least part thereof may be changed (eg, changed to red), or the color of the virtual lane 2000 or at least part thereof may be periodically flickered. The vehicle controls corresponding to violations of the third warning line (i.e., the range exceeding the final threshold value) are in addition to, or alternatively, at least some of the vehicle controls corresponding to the violation of the first warning line or the violation of the second warning line. ) may include braking or collision avoidance control through steering angle control. Here, the collision avoidance control may include not only steering angle control but also operation of an accelerator or brake device.

도 5를 참조하여, 차량(1)에 근접한 객체의 예상 위치(2-1)에 따른 차량 제어를 설명하였으나, 본 발명은 차량(1)에 근접한 객체의 현재 위치(2)에 따라서도 차량 제어를 수행하는 실시예를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , vehicle control according to the expected position 2-1 of an object close to the vehicle 1 has been described, but the present invention also controls the vehicle according to the current position 2 of an object close to the vehicle 1. It may include an embodiment that performs.

도 6은 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 예상 경로(4000)를 노면에 표시하는 예를 도시한다. FIG. 6 illustrates an example of displaying a virtual lane 2000 and a predicted path 4000 on a road surface as driving safety information according to the present invention.

가상 차선(2000)에 대해서는 앞서 설명한 도 3 내지 5에 대한 설명을 참조하도록 한다. 예상 경로(4000)는 차량(1)의 네비게이션 단말에서 탐색된 안내 경로에 따라 생성될 수 있다. 노면에 표시된 예상 경로는 노면에 차선, 주정차선 등이 있거나 없는 경우 모두에 있어서, 차량(1) 주변의 사람 또는 다른 차량의 운전자 등에게 차량(1)의 예상 경로를 인지할 수 있도록 하여 교통 사고 예방 또는 안전을 도모할 수 있다. For the virtual lane 2000, the description of FIGS. 3 to 5 described above will be referred to. The anticipated route 4000 may be generated according to a guidance route searched for by the navigation terminal of the vehicle 1 . The predicted route displayed on the road surface enables people around the vehicle (1) or drivers of other vehicles to recognize the expected route of the vehicle (1) in both cases with or without lanes, parking lanes, etc. on the road surface, thereby preventing traffic accidents prevention or safety.

도 6은 가상 차선(2000)을 노면에 표시하였으나, 본 발명은 예상 경로(4000)만을 노면에 표시한 실시예를 포함할 수 있다.6 shows a virtual lane 2000 on the road surface, the present invention may include an embodiment in which only the predicted path 4000 is displayed on the road surface.

도 7은 본 발명에 따른 주행 안전 정보로서 가상 차선(2000) 및 예상 제동 거리 표지(5000)를 노면에 표시하는 예를 도시한다. 7 illustrates an example of displaying a virtual lane 2000 and an expected braking distance indicator 5000 on a road surface as driving safety information according to the present invention.

가상 차선(2000)에 대해서는 앞서 설명한 도 3 내지 5에 대한 설명을 참조하도록 한다. 도 7에는 가상 차선(2000) 중 1차 경고선만을 도시하였으나, 2차 및 3차 경고선도 포함될 수 있다.For the virtual lane 2000, the description of FIGS. 3 to 5 described above will be referred to. 7 shows only the first warning line among the virtual lanes 2000, but the second and third warning lines may also be included.

예상 제동 거리 표지(5000)는 차량(1)의 주행속도 또는 적재함의 적재율(또는 차량의 전체 무게)에 따라 결정되는 예상 제동 거리 정보에 따라 표시되는 위치가 결정될 수 있다. 예상 제동 거리 표지(5000)가 표시되는 위치는 차량(1)의 진행방향 말단(즉, 앞범퍼 또는 뒷범퍼 끝)으로부터 예상 제동 거리(M)만큼 떨어진 지점일 수 있다. 다만, 차량(1)의 진행방향 말단으로부터 예상 제동 거리(M)뿐만 아니라, 그 보다 일정 거리 가까운 지점으로 예상 제동 거리 표지(5000)가 표시되는 지점이 결정될 수 있다. 본 발명에 따른 예상 제동 거리는 표 1을 참조하도록 하며, 표 1에서는, 차량(1)의 주행속도와 적재율을 예시하였으나, 그 중 하나만이 예상 제동 거리와 연관되는 실시예도 본 발명에 포함될 수 있다. 또한, 적재율 뿐만 아니라, 차량 전체의 무게가 예상 제동 거리의 결정에 이용될 수도 있다.The displayed position of the expected braking distance indicator 5000 may be determined according to expected braking distance information determined according to the traveling speed of the vehicle 1 or the loading ratio of the loading box (or the total weight of the vehicle). The position at which the expected braking distance mark 5000 is displayed may be a point separated by the expected braking distance M from the end of the vehicle 1 in the traveling direction (ie, the end of the front bumper or the rear bumper). However, a point at which the expected braking distance mark 5000 is displayed may be determined as a point closer than the expected braking distance M to the expected braking distance M from the end of the traveling direction of the vehicle 1 . Refer to Table 1 for the expected braking distance according to the present invention. In Table 1, the driving speed and load factor of the vehicle 1 are exemplified, but an embodiment in which only one of them is related to the expected braking distance may also be included in the present invention. In addition, the weight of the vehicle as a whole, as well as the loading factor, may be used to determine the expected braking distance.

도 7은 가상 차선(2000)을 노면에 표시하였으나, 본 발명은 예상 제동 거리 표지(5000)만을 노면에 표시한 실시예를 포함할 수 있다.7 shows the virtual lane 2000 on the road, the present invention may include an embodiment in which only the expected braking distance indicator 5000 is displayed on the road.

또한, 차량(1)이 미리 설정된 주행속도를 초과하면, 과속 경고를 차량(1)의 진행방향 전방의 노면에 표시될 수 있다. In addition, when the vehicle 1 exceeds a preset driving speed, an overspeed warning may be displayed on the road surface in front of the traveling direction of the vehicle 1.

또다른 실시예로서, 도 5에서 설명한 차량(1) 주변의 객체의 접근에 따라, 객체 인식 장치(120)에 의해 주변 객체가 인식된 경우에만, 예상 제동 거리 표지(5000)를 표시하도록 설정될 수도 있다. As another embodiment, an estimated braking distance indicator 5000 may be displayed only when a nearby object is recognized by the object recognizing device 120 according to the approach of an object around the vehicle 1 described in FIG. 5 . may be

한편, 도 3 내지 도 7의 예시에서, 주행 안전 정보로서 두 가지 정보가 예시되었으나, 본 발명은 한 가지 이상의 주행 안전 정보를 노면에 표시하는 실시예를 권리범위로서 포함할 수 있다. Meanwhile, in the examples of FIGS. 3 to 7 , two types of information are exemplified as driving safety information, but the present invention may include an embodiment in which one or more types of driving safety information are displayed on a road surface as a scope of rights.

도 8 내지 10은 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 방법의 순서도를 도시한다. 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 방법은 주행 안전 정보 표시 장치(200) 또는 그 구성, 내지는 주행 안전 정보 표시 장치(200)를 포함한 차량에 의해 수행될 수 있다.8 to 10 are flowcharts of a driving safety information display method according to the present invention. The driving safety information display method according to the present invention may be performed by a vehicle including the driving safety information display device 200 or its components, or the driving safety information display device 200 .

도 8은 도 4에 도시된 차량의 조향각에 연동한 가상 차선(2000) 및 차량 주행 방향 표지(3000)를 표시하는 방법에 관한 것이다. FIG. 8 relates to a method of displaying a virtual lane 2000 and a vehicle driving direction indicator 3000 linked to a steering angle of a vehicle shown in FIG. 4 .

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량의 조향각을 검출할 수 있다(S810). 조향각은 차량의 주행 방향과 연관되므로, 주행 안전 정보를 조향각과 연동시키기 위함이다.The driving safety information display device 200 may detect the steering angle of the vehicle (S810). Since the steering angle is associated with the driving direction of the vehicle, this is to link driving safety information with the steering angle.

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량의 주행 방향 전방 노면에 차량의 조향각에 연동하여 가상 차선(2000)을 표시할 수 있다(S820). 예를 들어, 조향각이 반시계방향 15도로 검출되면, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 반시계방향 15도의 조향각에 따라 차량이 주행할 것으로 예상되는 가상 차선(2000)을 생성하고, 이를 노면에 표시할 수 있다.The driving safety information display device 200 may display a virtual lane 2000 on the road surface ahead of the driving direction of the vehicle in association with the steering angle of the vehicle (S820). For example, when the steering angle is detected as 15 degrees counterclockwise, the driving safety information display device 200 generates a virtual lane 2000 in which the vehicle is expected to drive according to the steering angle of 15 degrees counterclockwise, and displays the virtual lane 2000 on the road surface. can be displayed

또한, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량의 주행 방향 전방 노면에 차량의 조향각에 연동하여 주행 방향 표지(3000)를 표시할 수 있다(S830). 차량의 주행 방향은 차량의 조향각에 연동하므로, 조향각에 따라서 주행 방향 표지(3000)도 차량의 직진 상태를 기준으로 회전 또는 변형될 수 있다. 예를 들어, 주행 방향 표지(3000)가 도 4에 도시된 화살표의 모습이라면, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 화살표가 지시하는 방향을 검출된 조향각에 일치하거나 검출된 조향각에 비례하게끔 표시할 수 있다.In addition, the driving safety information display device 200 may display the driving direction indicator 3000 in association with the steering angle of the vehicle on the road surface in front of the driving direction of the vehicle (S830). Since the driving direction of the vehicle is interlocked with the steering angle of the vehicle, the driving direction indicator 3000 may also be rotated or deformed based on the straight-ahead state of the vehicle according to the steering angle. For example, if the driving direction indicator 3000 has the shape of an arrow shown in FIG. 4 , the driving safety information display apparatus 200 may display the direction indicated by the arrow to coincide with or be proportional to the detected steering angle. can

이렇게 차량의 조향각에 연동된 가상 차선(2000) 또는 주행 방향 표지(3000)는 차량의 운전자가 가상 차선(2000) 또는 주행 방향 표지(3000)를 인식하게 하여, 가상 차선(2000) 내부나 주행 방향 표지(3000)가 지시하는 전방에 사람, 차량 또는 기타 객체가 있는 경우, 차량 운전에 더욱 주의를 줄 수 있는 효과가 있다. 또한, 조향각에 연동된 가상 차선(2000)은 차량 주변의 사람 또는 차량 운전자에게도 가상 차선(2000) 내부에 들어가지 않거나 들어가 있다면 벗어나게끔 주의를 줄 수 있다. 또한, 조향각에 연동된 주행 방향 표지(3000)는 차량 주변의 사람 또는 차량 운전자에게 주행 방향 표지(3000)가 지시하는 전방에 있지 않게 또는 차량의 주행 방향을 고려하여 보행 또는 운전할 수 있도록 주의를 주는 효과가 있다. 이런 주의를 통해 교통 사고 예방 또는 안전을 도모할 수 있다.The virtual lane 2000 or driving direction marker 3000 linked to the steering angle of the vehicle in this way allows the driver of the vehicle to recognize the virtual lane 2000 or driving direction marker 3000, so that the inside of the virtual lane 2000 or the driving direction When there is a person, vehicle, or other object in front indicated by the sign 3000, there is an effect of paying more attention to vehicle driving. In addition, the virtual lane 2000 linked to the steering angle may give a warning to people around the vehicle or the vehicle driver not to enter the inside of the virtual lane 2000 or to get out of the virtual lane 2000 if they are inside. In addition, the driving direction sign 3000 linked to the steering angle warns people or vehicle drivers around the vehicle not to be in the front indicated by the driving direction sign 3000 or to walk or drive in consideration of the driving direction of the vehicle. It works. These precautions can prevent traffic accidents or promote safety.

도 9는 도 5에 도시된 객체가 가상 차선(2000)에 접근 또는 침범하는 정도에 따른 차량 제어 방법에 관한 것이다. FIG. 9 relates to a vehicle control method according to the degree to which the object shown in FIG. 5 approaches or invades the virtual lane 2000 .

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 카메라 센서(121)로부터 촬영된 영상을 분석할 수 있다(S910). 촬영된 영상은 카메라 센서의 객체 감지 범위(1000)에 대응되는 영역을 촬영한 것이다. The driving safety information display device 200 may analyze an image captured by the camera sensor 121 (S910). The photographed image is a photograph of an area corresponding to the object detection range 1000 of the camera sensor.

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 영상 분석을 통해, 차량 주변의 객체를 인식 또는 검출했는지 여부를 판단할 수 있다(S920). The driving safety information display device 200 may determine whether an object around the vehicle has been recognized or detected through image analysis (S920).

주변 객체가 인식 또는 검출되었으면, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 인식 또는 검출된 주변 객체가 가상 차선(2000) 중 어떤 경고선을 침범했는지 여부를 판단할 수 있다(S930, S950, S970). 주변 객체가 복수의 경고선을 침범했다면, 그 중 가장 안쪽의 경고선을 침범한 것으로 판단한다.If a surrounding object is recognized or detected, the driving safety information display device 200 may determine which warning line among the virtual lanes 2000 is violated by the recognized or detected surrounding object (S930, S950, and S970). If a surrounding object invades a plurality of warning lines, it is determined that the innermost warning line among them is invaded.

앞서 설명했듯이, 본 발명은 선재적인 경고 또는 교통 사고 예방을 위한 것이므로, 주변 객체의 현재 위치가 사용되기 보다는, 주변 객체의 예상 위치(즉, 미래의 위치)가 경고선 침범 여부에 사용될 수 있다. 객체의 예상 위치의 판단 또는 결정과 관련해서는 전술한 도 5의 설명 부분을 참조하도록 한다. As described above, since the present invention is for pre-existing warning or prevention of a traffic accident, the predicted position (ie, future position) of the surrounding object may be used to determine whether the warning line is violated, rather than the current position of the surrounding object. Regarding the judgment or determination of the expected location of the object, refer to the description of FIG. 5 described above.

주변 객체가 1차 경고선, 2차 경고선 및 3차 경고선 중 어느 하나를 침범하였다고 판단되면, 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 해당 경고선 침범에 따른 차량 제어를 수행할 수 있다(S940, S960, S980). 경고선 침범에 따른 차량 제어에 대한 설명은 전술한 도 5의 설명 부분을 참조하도록 한다. If it is determined that the surrounding object has invaded any one of the first warning line, the second warning line, and the third warning line, the driving safety information display device 200 may perform vehicle control according to the violation of the warning line (S940). , S960, S980). For a description of vehicle control according to violation of the warning line, refer to the description of FIG. 5 described above.

이에 따라, 차량의 주변 객체의 가상 차선 침범 정도에 따라 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량 제어를 차별화할 수 있다. 이는 객체의 가상 차선(2000) 침범의 정도가 커질수록 더 강한 정도의 차량 제어를 수행함으로써, 본 발명의 최종적인 목표인 교통 사고 예방 또는 안전 도모를 강화할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the driving safety information display device 200 may differentiate vehicle control according to the degree of encroachment of the virtual lane by objects around the vehicle. This has an effect of strengthening the prevention of traffic accidents or promoting safety, which is the final goal of the present invention, by performing stronger vehicle control as the degree of encroachment of the virtual lane 2000 by the object increases.

도 10은 도 7에 도시된 예상 제동 거리 표지(2000)를 표시하는 방법에 관한 것이다. FIG. 10 relates to a method of displaying the expected braking distance indicator 2000 shown in FIG. 7 .

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량의 적재율 및 주행속도를 검출할 수 있다(S1010). 이는 차량의 적재율과 주행속도는 차량의 제동 거리에 영향을 주는 요소이기 때문이다. The driving safety information display device 200 may detect the loading rate and driving speed of the vehicle (S1010). This is because the load factor and driving speed of the vehicle are factors that affect the braking distance of the vehicle.

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량의 적재율 및 주행속도에 따라 결정되는 상기 차량의 예상 제동 거리를 검출할 수 있다(S1020). 주행 안전 정보 표시 장치(200)는 예상 제동 거리의 검출을 위해 표 1과 같은 미리 설정된 제동거리 표를 이용하거나, 차량의 제원 정보를 이용하여 차량의 차속 센서(111) 로부터 획득된 주행속도 정보와 적재율 검출 장치(130)로부터 획득된 적재율 정보 등을 통해 제동거리를 직접 계산할 수 있다. The driving safety information display device 200 may detect the expected braking distance of the vehicle, which is determined according to the loading factor and driving speed of the vehicle (S1020). The driving safety information display device 200 uses a preset braking distance table such as Table 1 to detect an expected braking distance or uses the vehicle specification information to obtain driving speed information from the vehicle speed sensor 111 and The braking distance may be directly calculated through load factor information obtained from the load factor detection device 130 .

주행 안전 정보 표시 장치(200)는 차량의 전방으로 예상 제동 거리만큼 떨어진 지점의 노면에 예상 제동 거리 표지를 표시할 수 있다(S1030). 예상 제동 거리 표지를 노면에 표시함으로써, 차량의 운전자가 차량의 예상 제동 거리를 인식하게 하여 차량과 예상 제동 거리 표지 사이 영역에 사람, 차량 또는 기타 객체가 들어가있는 경우 이를 방지하게 하거나 운전에 주의를 줄 수 있는 효과가 있다. 뿐만 아니라, 차량 주변의 사람 등에게도 차량의 예상 제동 거리를 인식하게 하여 차량과 예상 제동 거리 표지 사이 영역에 자신이 들어가지 않도록 주의를 주거나 이미 그 영역에 들어가 있는 경우 그 영역에서 벗어나도록 주의를 줄 수 있는 효과가 있다. 이런 주의를 통해 교통 사고 예방 또는 안전을 도모할 수 있다.The driving safety information display device 200 may display an expected braking distance indicator on the road surface at a point away from the front of the vehicle by the expected braking distance (S1030). By displaying an expected braking distance sign on the road surface, the driver of the vehicle is made aware of the expected braking distance of the vehicle, preventing or alerting the driver if a person, vehicle or other object enters the area between the vehicle and the expected braking distance sign. There is an effect that can be given. In addition, by making people around the vehicle recognize the expected braking distance of the vehicle, caution not to enter the area between the vehicle and the expected braking distance sign, or if already in the area, caution to get out of the area. There are possible effects. These precautions can prevent traffic accidents or promote safety.

도 8 내지 10을 참조하여 설명한 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 방법과 관련하여 설명하지 않은 본 발명에 따른 주행 안전 정보 표시 장치(200) 또는 그 구성에 따른 동작은 앞서 설명한 도 1 내지 도 7의 설명을 참조하도록 한다. Operation according to the driving safety information display device 200 or its configuration according to the present invention, which is not described in relation to the driving safety information display method according to the present invention described with reference to FIGS. 8 to 10, is shown in FIGS. Please refer to the description.

이상의 명세서에서, "장치"와 그에 속한 구성들(조향각 검출부(210), 주행속도 검출부(220), 적재율 검출부(230), 제동거리 검출부(240), 제어부(250), 출력부(260), 통신부(270) 및 저장부(280) 등)이 발명을 수행하는 것으로 설명하였으나, "장치"와 그에 속한 구성들은 명칭일 뿐 권리범위가 그에 종속되는 것은 아니다. In the above specification, the "apparatus" and components belonging thereto (steering angle detection unit 210, travel speed detection unit 220, loading rate detection unit 230, braking distance detection unit 240, control unit 250, output unit 260, Although the communication unit 270 and the storage unit 280, etc.) have been described as performing the invention, the "device" and the components belonging to it are only names, and the scope of rights does not depend thereon.

즉, 장치 외의 다른 명칭으로서도 본 발명이 수행될 수 있으며, 그뿐만 아니라 주행 안전 정보 표시를 위한 소프트웨어 또는 컴퓨터 또는 그 밖의 기계, 장치 등으로 판독가능한 코드에 의해 앞서 설명한 방법 또는 방식 등이 수행될 수 있다. That is, the present invention may be implemented with a name other than the device, and the method or method described above may be performed by software for displaying driving safety information or a code readable by a computer or other machine or device. there is.

아울러, 본 발명의 또다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 (마이크로) 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 컴퓨터-판독가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있다. 본 발명의 권리범위가 상기 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 컴퓨터-판독가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 확장가능하다. In addition, as another aspect of the present invention, the operation of the above-described proposal or invention is performed by a "computer" (a comprehensive concept including a system on chip (SoC) or a (micro) processor) Code that can be implemented, implemented or executed, or a computer-readable storage medium or computer program product that stores or contains the code may also be provided. The scope of the rights of the present invention can be extended to the code or a computer-readable storage medium or computer program product that stores or includes the code.

또한, 본 발명의 또다른 양태로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작, 또는 이를 수행하는 장치(예컨대, 주행 안전 정보 표시 장치)이 “차량”에 포함되어 제공될 수 있다. 본 발명에 따른 차량은 차종을 가리지 않는다. In addition, as another aspect of the present invention, the operation of the above-described proposal or invention, or a device performing the same (eg, a driving safety information display device) may be included in a “vehicle” and provided. The vehicle according to the present invention does not cover the vehicle type.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 해당 기술분야의 통상의 기술자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. The detailed description of the preferred embodiments of the present invention disclosed as described above is provided to enable those skilled in the art to implement and practice the present invention.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 기술자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will understand that the present invention described in the claims below can be variously modified and changed.

따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.Thus, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

110: 주행 정보 검출 장치 111: 차속 센서
112: 조향각 센서 113: 측위 센서
120: 객체 인식 장치 121: 카메라 센서
122: 레이더 센서 123: 라이다 센서
130: 적재율 검출 장치 140: 가속 장치
150: 제동 장치 160: 사용자 입력 장치
170: 통신 장치 200: 주행 안전 정보 표시 장치
300: 중앙 서버 110: driving information detection device 111: vehicle speed sensor
112: steering angle sensor 113: positioning sensor
120: object recognition device 121: camera sensor
122: radar sensor 123: lidar sensor
130: loading rate detection device 140: accelerator device
150: braking device 160: user input device
170: communication device 200: driving safety information display device
300: central server

Claims (12)

주행 안전 정보 표시를 위한 장치로서,
차량의 적재율 및 주행속도에 따라 결정되는 상기 차량의 예상 제동 거리를 검출하는 제어부; 및
상기 차량의 전방으로 상기 예상 제동 거리만큼 떨어진 지점의 노면에 예상 제동 거리 표지를 표시하는 출력부를 포함하는, 주행 안전 정보 표시 장치.A device for displaying driving safety information,
a control unit for detecting an expected braking distance of the vehicle, which is determined according to a loading factor and driving speed of the vehicle; and
and an output unit displaying an expected braking distance indicator on a road surface at a point away from the front of the vehicle by the expected braking distance. 제1항에 있어서, 상기 예상 제동 거리 표지는 상기 차량의 주변에 객체가 인식된 경우에 표시되는, 주행 안정 정보 표시 장치.The driving stability information display device according to claim 1, wherein the expected braking distance indicator is displayed when an object is recognized around the vehicle. 제1항에 있어서, 상기 제어부는:
상기 차량이 미리 설정된 주행속도를 초과하면, 과속 경고를 생성하여 상기 출력부가 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시하도록 하는, 주행 안전 정보 표시 장치.The method of claim 1, wherein the control unit:
When the vehicle exceeds a preset driving speed, an overspeed warning is generated and the output unit displays the driving safety information on the road surface in the driving direction of the vehicle. 제1항에 있어서, 상기 제어부는:
상기 차량의 네비게이션 장치에 의한 안내 경로에 기반한 가상 경로를 생성하여 상기 출력부가 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시하도록 하는, 주행 안전 정보 표시 장치.The method of claim 1, wherein the control unit:
A driving safety information display device that generates a virtual route based on a guidance route by the vehicle navigation device and displays the output unit on a road surface in a driving direction of the vehicle. 제1항에 있어서, 상기 제어부는:
상기 출력부가 차량의 전폭에 기반하여 생성된 가상 차선을 상기 차량의 조향각에 연동하여 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시하도록 하고,
상기 차량의 조향각에 연동하는 주행 방향 표지를 상기 차량의 주행 방향의 전방 노면에 표시하도록 하는, 주행 안전 정보 표시 장치.The method of claim 1, wherein the control unit:
The output unit displays a virtual lane generated based on the full width of the vehicle on a road surface ahead of the driving direction of the vehicle in conjunction with a steering angle of the vehicle,
A driving safety information display device for displaying a driving direction indicator linked to a steering angle of the vehicle on a road surface in front of the driving direction of the vehicle. 제5항에 있어서, 상기 제어부는:
상기 출력부가 상기 가상 차선을 상기 차량의 전폭보다 미리 설정된 크기만큼 크게 표시하도록 하는, 주행 안전 정보 표시 장치.The method of claim 5, wherein the control unit:
The driving safety information display device, wherein the output unit displays the virtual lane as larger than a full width of the vehicle by a preset size. 제6항에 있어서, 상기 제어부는:
객체가 상기 가상 차선을 침범하는 정도에 따라 상기 차량의 제어를 수행하도록 하는, 주행 안전 정보 표시 장치.The method of claim 6, wherein the control unit:
A driving safety information display device configured to perform control of the vehicle according to a degree to which an object invades the virtual lane. 제6항에 있어서, 상기 가상 차선을 침범하는 정도는 미리 설정된 시간 이후의 상기 객체의 예상 위치에 따라 결정되는, 주행 안전 정보 표시 장치.The driving safety information display device according to claim 6 , wherein the extent of encroaching on the virtual lane is determined according to an expected position of the object after a preset time. 제5항에 있어서, 상기 객체가 상기 가상 차선을 최종 기준치를 초과하여 침범하면, 상기 프로세서는 상기 차량의 제동 장치를 통해 상기 차량을 제동하게 하는, 주행 안전 정보 표시 장치.The driving safety information display device according to claim 5 , wherein, when the object crosses the virtual lane by exceeding a final reference value, the processor brakes the vehicle through a braking device of the vehicle. 주행 안전 정보 표시를 위한 방법으로서,
차량의 적재율 및 주행속도에 따라 결정되는 상기 차량의 예상 제동 거리를 검출하는 단계; 및
상기 차량의 전방으로 상기 예상 제동 거리만큼 떨어진 지점의 노면에 예상 제동 거리 표지를 표시하는 단계를 포함하는, 주행 안전 정보 표시 방법.As a method for displaying driving safety information,
detecting an expected braking distance of the vehicle, which is determined according to a loading factor and traveling speed of the vehicle; and
and displaying an expected braking distance indicator on a road surface at a point away from the front of the vehicle by the expected braking distance. 제10항에 따른 주행 안전 정보 표시를 수행하기 위한 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.A computer program stored in a computer readable medium for displaying driving safety information according to claim 10. 주행 안전 표시를 위한 차량으로서,
차량의 적재율 및 주행속도에 따라 결정되는 상기 차량의 예상 제동 거리를 검출하는 프로세서; 및
상기 차량의 전방으로 상기 예상 제동 거리만큼 떨어진 지점의 노면에 예상 제동 거리 표지를 표시하는 출력부를 포함하는 주행 안전 표시 장치를 포함하는, 주행 안전 표시 차량.As a vehicle for displaying driving safety,
a processor for detecting an expected braking distance of the vehicle, which is determined according to a vehicle load factor and driving speed; and
and a driving safety display device including an output unit for displaying an expected braking distance indicator on a road surface at a point away from the front of the vehicle by the expected braking distance.
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