KR20230052523A - System for collection and analysis of agv operation video - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 AGV (Automated Guided Vehicle) 운행 영상 수집분석 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 AGV가 운행하며 영상을 수집하고 수집한 영상을 분석하여 주행 경로상의 장애물 등을 파악하고 회피할 수 있는 수단을 포함하고, 수집한 영상 및 분석 데이터를 사후 관리에 활용하는 수단을 제공하는 AGV에 대한 것이다.The present invention relates to an automated guided vehicle (AGV) driving image collection and analysis system. More specifically, the AGV collects and analyzes the collected images to identify and avoid obstacles on the driving route, including means to use the collected images and analysis data for follow-up management. It is about the AGV that does.
AGV (Automated Guided Vehicle)는 AMR (Autonomous Mobile Robot, 자율 주행 로봇)이라고도 하며 일반적으로 지게차, 컨베이어 시스템 또는 수동 카트로 처리하는 중장비 작업용 무인 운송 시스템이다. AGV는 자동차 산업, 물류, 스마트 물류 창고, 식음료, 제약, 인쇄 산업 등 다양한 분야에서 무거운 물건을 반복적으로 운반하는 데 사용되고 있으며, 좁은 복도에서도 작업이 가능하며 높은 선반에 물건을 올리거나 내릴 수 있어 물류 창고의 수용 능력을 향상시킬 수 있도록 설계되었다. AGV는 모든 산업 분야에서 특히 물류 병목이 증가하고 있는 요즈음 큰 부가 가치를 제공하며 유연한 물류 처리를 가능하게 해주고 있기에 AGV를 활용하여 다양한 물류를 처리하기 위한 수요가 증대되고 있다.An Automated Guided Vehicle (AGV), also known as an Autonomous Mobile Robot (AMR), is an unmanned transport system for heavy-duty work, typically handled by a forklift, conveyor system, or manual cart. AGVs are used to repeatedly transport heavy objects in various fields such as the automobile industry, logistics, smart logistics warehouse, food and beverage, pharmaceutical, and printing industries. It is designed to increase the capacity of the warehouse. AGVs provide great added value and enable flexible logistics processing in all industries, especially these days when logistics bottlenecks are increasing, so demand for handling various logistics using AGVs is increasing.
선행문헌 1은 레이저 스캐너를 구비하는 이동 로봇의 실내 주행 시스템으로, 레이저 스캐너로 거리를 측정한 주변환경의 측정점 데이터를 기반으로 로봇의 경로를 설정하여 자동으로 주행하도록 하는 발명이다. 하지만, 선행문헌 1에 따른 이동 로봇의 경우에도, 이동 시에 주행경로상에 존재하는 장애물을 회피하거나 위험을 회피하기위한 수단이 없고, 레이저 스캐너는 주변환경의 거리값을 측정하는데 그치는 문제점이 있다.Prior Document 1 is an indoor driving system for a mobile robot equipped with a laser scanner, which is an invention for automatically driving by setting a path of the robot based on measurement point data of a surrounding environment in which a distance is measured with a laser scanner. However, even in the case of the mobile robot according to Prior Document 1, there is no means for avoiding obstacles or dangers existing on the traveling path during movement, and the laser scanner has a problem of only measuring the distance value of the surrounding environment. .
본 발명의 기술적 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 운행하며 영상을 수집하고 수집한 영상을 분석하여 주행 경로상의 장애물 등을 파악하고 회피할 수 있는 수단을 포함하는 AGV를 제공하여 오작동에 의한 충돌로 인한 이송로봇의 불량 및 손상을 방지하고, 작업자와 충돌에 의한 상해를 방지하며 주변환경 또는 소음으로 인해 이동식 협동로봇(이송로봇)의 경고신호를 듣지 못하는 상황 등의 위험상황을 예방하고 수집한 영상 및 분석 데이터를 사후관리에 활용하기 위한 것이다.The technical purpose of the present invention is to solve the above problems, and to provide an AGV that includes means for identifying and avoiding obstacles on the driving route by collecting and analyzing the collected images while driving, thereby preventing malfunction. Prevents defects and damage to transfer robots caused by collisions, prevents injuries caused by collisions with workers, and prevents dangerous situations such as situations where warning signals of mobile collaborative robots (transfer robots) cannot be heard due to surrounding environment or noise. This is to utilize the collected images and analysis data for follow-up management.
상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명은 수집 클라이언트 모듈(client module), 중간 입출력부, DBMS(database management system), 통합관제 대시보드(dashboard)를 포함하는 시스템을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a system including a collection client module, an intermediate input/output unit, a database management system (DBMS), and an integrated control dashboard.
본 발명에 따르면 이동식 협동로봇의 오작동을 예방하여 장애물과의 충돌을 방지하여 제품의 불량 및 손상을 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent malfunction and damage of a product by preventing a collision with an obstacle by preventing a mobile collaborative robot from malfunctioning.
본 발명에 따르면 작업환경이나 소음으로 인해 이동식 협동로봇의 위험 신호를 인지하지 못한 작업자의 안전을 확보할 수 있다.According to the present invention, it is possible to secure the safety of workers who do not recognize the danger signal of the mobile collaborative robot due to the working environment or noise.
본 발명에 따르면 이동식 협동로봇의 운행 영상 정보를 기록 및 분석하여 인적, 물적 위험 요소를 예방 및 사후관리 할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent and follow-up management of human and material risk factors by recording and analyzing driving video information of a mobile collaborative robot.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 구조를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV 영상 정보 및 분석 시스템 플랫폼을 도식화한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 처리 및 분석 UI (user interface)를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템을 계층(layer)화하여 도시한 것이다.1 shows the structure of a system according to the present invention.
2 is a schematic diagram of an AGV image information and analysis system platform according to an embodiment of the present invention.
3 illustrates an image processing and analysis user interface (UI) according to an embodiment of the present invention.
4 shows a layered system according to an embodiment of the present invention.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명의 일 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.Terms used in this specification will be briefly described, and an embodiment of the present invention will be described in detail. The terms used in this specification have been selected from general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present invention, but these may vary depending on the intention of a person skilled in the art, precedent, or the emergence of new technologies. In addition, in a specific case, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, the term used in this specification should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, not simply the name of the term.
이하, 첨부된 도면을 통해 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
AGV (Automated Guided Vehicle)는 AMR (Autonomous Mobile Robot, 자율 주행 로봇)이라고도 하며 일반적으로 지게차, 컨베이어 시스템 또는 수동 카트로 처리하는 중장비 작업용 무인 운송 시스템이다.An Automated Guided Vehicle (AGV), also known as an Autonomous Mobile Robot (AMR), is an unmanned transport system for heavy-duty work, typically handled by a forklift, conveyor system, or manual cart.
본 발명의 기술적 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 운행하며 영상을 수집하고 수집한 영상을 분석하여 주행 경로상의 장애물 등을 파악하고 회피할 수 있는 수단을 포함하는 AGV를 제공하여 오작동에 의한 충돌로 인한 이송로봇의 불량 및 손상을 방지하고, 작업자와 충돌에 의한 상해를 방지하며 주변환경 또는 소음으로 인해 이동식 협동로봇(이송로봇)의 경고신호를 듣지 못하는 상황 등의 위험상황을 예방하고 수집한 영상 및 분석 데이터를 사후관리에 활용하기 위한 것이다.The technical purpose of the present invention is to solve the above problems, and to provide an AGV that includes means for identifying and avoiding obstacles on the driving route by collecting and analyzing the collected images while driving, thereby preventing malfunction. Prevents defects and damage to transfer robots caused by collisions, prevents injuries caused by collisions with workers, and prevents dangerous situations such as situations where warning signals of mobile collaborative robots (transfer robots) cannot be heard due to surrounding environment or noise. This is to utilize the collected images and analysis data for follow-up management.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 구조를 나타낸 것이다.1 shows the structure of a system according to the present invention.
본 발명에 따른 시스템은, 수집 클라이언트 모듈(client module), 중간 입출력부, DBMS(database management system), 통합관제 대시보드(dashboard)를 포함한다.The system according to the present invention includes a collection client module, an intermediate input/output unit, a database management system (DBMS), and an integrated control dashboard.
수집 클라이언트 모듈은 각 협동로봇 및 각 AGV에 탑재되며, 충돌 정보, 경로 이탈 여부, 기타 이상 정보와 관련된 영상정보를 수집한다. 아울러, 수집 클라이언트 모듈은 통신모듈을 통해 수집된 영상정보를 중간 입출력부로 송신한다. 일 실시예에 따라, 통신모듈은 TCP/IP 이더넷과 같은 통신 프로토콜을 활용하는 네트워크를 사용하는 모듈일 수 있다.The collection client module is mounted on each cobot and each AGV, and collects image information related to collision information, route deviation, and other abnormal information. In addition, the collection client module transmits the image information collected through the communication module to the intermediate input/output unit. According to one embodiment, the communication module may be a module using a network utilizing a communication protocol such as TCP/IP Ethernet.
중간 입출력부는 네트워크에 연결되어 상기 수집된 영상정보를 입력받고, DBMS를 통해 저장하거나, 수집된 영상정보를 분석하는 구성이다. 상세하게, 중간 입출력부는 영상정보의 메시지 프레임을 분석하고, 알람 처리를 통해 영상 정보의 메시지를 처리 및 분석하고, 이에 따라 영상정보를 자동으로 분류하고 DB화 시켜 DBMS로 전달한다.The intermediate input/output unit is a component that is connected to a network, receives the collected image information, stores it through a DBMS, or analyzes the collected image information. In detail, the intermediate input/output unit analyzes the message frame of the image information, processes and analyzes the message of the image information through alarm processing, and automatically classifies and converts the image information into a DB according to this, and transmits it to the DBMS.
바람직하게, 중간 입출력부는 중앙처리장치(CPU) 및 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port)를 포함할 수 있다.Preferably, the intermediate input/output unit includes a central processing unit (CPU), a wired/wireless data port, a memory card port, a port connecting a device having an identification module, and a video I/O (Input /Output) port.
또한, 중간 입출력부는 수집 클라이언트 모듈에 형성된 상기 통신모듈에 대응되는 통신모듈을 포함할 수 있다.In addition, the intermediate input/output unit may include a communication module corresponding to the communication module formed in the collection client module.
바람직하게, 상기 통신모듈은 근거리 통신모듈일 수 있다. 근거리 통신모듈은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(UltraWideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. 이러한, 근거리 통신모듈은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 통해 AGV와 중간 입출력부 사이, 중간 입출력부와 UI 모듈 사이, 또는 일 AGV와 다른 AGV(또는 외부서버)가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 지원할 수 있다. 상기 근거리 무선 통신망은 근거리 무선 개인 통신망(Wireless Personal Area Networks)일 수 있다.Preferably, the communication module may be a short-distance communication module. The short-range communication module is for short-range communication, and includes Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), UltraWideband (UWB), ZigBee, and Near Field Communication (NFC). , Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technologies may be used to support short-distance communication. These short-range communication modules are used for wireless communication between the AGV and the intermediate input/output unit, between the intermediate input/output unit and the UI module, or between one AGV and another AGV (or external server) network through wireless area networks. can support The local area wireless communication network may be a local area wireless personal area network (Wireless Personal Area Networks).
중간 입출력부는 영상 정보로부터 장애물을 추정하고, 실제 충돌 정보 메세지와 대조함으로써 장애물에 대한 기계 학습이 이루어질 수 있다.The intermediate input/output unit estimates an obstacle from image information and compares it with an actual collision information message to perform machine learning on the obstacle.
여기서 기계 학습(machine learning)이란, 경험을 통해 자동으로 개선하는 알고리즘을 의미한다. 다수의 AGV를 통해 다량의 영상 정보와 메시지가 수신됨으로써 빠르게 영상 정보의 분석 성능이 개선될 수 있으며, AGV의 주행 알고리즘을 개선할 수 있다. 각 AGV는 상기 통신모듈을 통해 개선된 주행 알고리즘을 주기적으로 업데이트 받을 수 있다.Here, machine learning refers to an algorithm that automatically improves through experience. Since a large amount of video information and messages are received through a plurality of AGVs, the analysis performance of video information can be rapidly improved and the driving algorithm of the AGV can be improved. Each AGV may periodically receive an improved driving algorithm through the communication module.
DBMS는 중간 입출력부로부터 영상정보 및 분석결과를 데이터베이스화 하여 저장하는 구성이다. 상세하게, 데이터베이스의 저장, 검색을 수행하는 DB 제어부와 저장 스토리지를 포함하는 하드웨어 및 DB 관리 소프트웨어를 포함할 수 있다. DB 관리 소프트웨어는 오라클(Oracle), MySQL, MSSQL, MariaDB 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.DBMS is a configuration that converts and stores image information and analysis results from the intermediate input/output unit into a database. In detail, it may include hardware and DB management software including a DB control unit and storage storage for performing database storage and search. DB management software may include any one or more of Oracle, MySQL, MSSQL, and MariaDB.
데이터베이스는 영상정보와 분석결과 간 상호 관련된 데이터들의 모임으로, 최소의 중복으로 통합(integrated), 저장(stored)된 운영(operation) 데이터로 구성된다.The database is a collection of interrelated data between image information and analysis results, and is composed of integrated and stored operation data with minimal duplication.
통합 데이터(integrated data)는 중복을 배제하나 경우에 따라 불가피하게 중복을 허용하는 데이터로, 이러한 의도적 중복은 항상 파악하여 관리할 수 있다. 저장 데이터(stored data)는 컴퓨터의 저장매체에 저장하여 관리하는 데이터를 의미하고, 운영 데이터(operation data)는 단순한 데이터의 집합이 아니라 그 조직의 기능을 수행하는 데 없어서는 안 될 필수의 데이터를 의미한다. 공용 데이터(shared data)는 어느 하나의 응용프로그램이나 응용시스템을 위한 데이터가 아니라, 여러 사용자와 여러 응용시스템들이 서로 다른 목적으로 영상 정보 데이터를 공동으로 이용할 수 있게 할 수 있다.Integrated data is data that excludes duplication but in some cases unavoidably allows duplication, and such intentional duplication can always be identified and managed. Stored data refers to data stored and managed in computer storage media, and operation data refers to data that is indispensable for the functioning of the organization, not a simple set of data. do. Shared data is not data for a single application program or application system, but allows multiple users and multiple application systems to jointly use image information data for different purposes.
통합관제 대시보드는 DBMS에 연결되어 사용자가 DBMS를 관리할 수 있도록 하는 구성이다. 통합관제 대시보드는 사용자에게 정보를 시각화하여 제공하는 화면부 및 사용자로부터 명령을 입력받는 입력부를 포함할 수 있다.The integrated control dashboard is a configuration that is connected to the DBMS so that the user can manage the DBMS. The integrated control dashboard may include a screen unit that visualizes and provides information to the user and an input unit that receives commands from the user.
상기 화면부는 디스플레이부, 음향 출력부, 햅팁 모듈, 광 출력부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 디스플레이부는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The screen unit may include at least one of a display unit, a sound output unit, a haptic module, and an optical output unit. A touch screen may be realized by forming a mutual layer structure with the touch sensor or integrally formed with the display unit.
이러한 터치 스크린은, 전자기기와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부로써 기능함과 동시에, 전자기기와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.Such a touch screen may function as a user input unit providing an input interface between the electronic device and the user, and may provide an output interface between the electronic device and the user.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV 영상 정보 및 분석 시스템 플랫폼을 도식화한 것이다.2 is a schematic diagram of an AGV image information and analysis system platform according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 따라 다수의 AGV로부터 영상정보를 수집하고, 통합 관제함으로써 영상정보의 DB축적이 가능하고, 메시지에 따라 자동화된 처리 및 분석을 통해 사용자에 신속하고 정확한 정보를 제공할 수 있다.According to the present invention, by collecting image information from multiple AGVs and controlling them in an integrated manner, DB accumulation of image information is possible, and prompt and accurate information can be provided to users through automated processing and analysis according to messages.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 처리 및 분석 UI (user interface)를 나타낸 것이다.3 illustrates an image processing and analysis user interface (UI) according to an embodiment of the present invention.
바람직하게, 통합관제 대시보드는 UI 모듈을 포함할 수 있다. UI 모듈은 DBMS를 통해 영상의 처리 상황, 분석 결과를 사용자가 인식하기 편한 이미지 형태로 가공하여 화면에 제공한다. 아울러, UI 모듈은 사용자의 입력을 받아 DBMS에 영상 정보에 대한 조회, 검색, 분석을 요청할 수 있다. DBMS는 UI 모듈로부터 요청을 수신하여 데이터를 조회, 검색, 분석한 후 UI 모듈로 재송신할 수 있다.Preferably, the integrated control dashboard may include a UI module. The UI module processes the image processing status and analysis results through DBMS into an image form that is easy for users to recognize and provides them on the screen. In addition, the UI module may receive a user's input and request inquiry, search, and analysis of image information to the DBMS. The DBMS can receive a request from the UI module and retransmit it to the UI module after searching, searching, and analyzing the data.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템을 계층(layer)화하여 도시한 것이다.4 shows a layered system according to an embodiment of the present invention.
UI 모듈은 유형에 따라 애플리케이션(Application), 웹브라우저(Web Browser) 또는 스마트폰(Smart Phone)으로 구비될 수 있다.The UI module may be provided as an application, a web browser, or a smart phone depending on the type.
데이터 흐름계(Data Flow Layer)는 DBMS를 포함한다. 바람직하게, 데이터 흐름계에는 클라우드(Cloud), WCF Server가 포함될 수 있다.Data Flow Layer includes DBMS. Preferably, the data flow system may include Cloud and WCF Server.
처리엔진(Processing Engine)계는 영상정보의 처리 및 분석을 수행하는 층을 의미한다.The processing engine system refers to a layer that processes and analyzes image information.
본 발명에 따르면 이동식 협동로봇의 오작동을 예방하여 장애물과의 충돌을 방지하여 제품의 불량 및 손상을 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent malfunction and damage of a product by preventing a collision with an obstacle by preventing a mobile collaborative robot from malfunctioning.
본 발명에 따르면 작업환경이나 소음으로 인해 이동식 협동로봇의 위험 신호를 인지하지 못한 작업자의 안전을 확보할 수 있다.According to the present invention, it is possible to secure the safety of workers who do not recognize the danger signal of the mobile collaborative robot due to the working environment or noise.
본 발명에 따르면 이동식 협동로봇의 운행 영상 정보를 기록 및 분석하여 인적, 물적 위험 요소를 예방 및 사후관리 할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent and follow-up management of human and material risk factors by recording and analyzing driving video information of a mobile collaborative robot.
상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The preferred embodiments of the present invention described above have been disclosed for illustrative purposes, and those skilled in the art with ordinary knowledge of the present invention will be able to make various modifications, changes and additions within the spirit and scope of the present invention, and such modifications, changes and additions will be considered to fall within the scope of the above claims.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.Those skilled in the art to which the present invention pertains can make various substitutions, modifications, and changes without departing from the technical spirit of the present invention. is not limited by
Claims (3)
네트워크를 통해 상기 수집 클라이언트 모듈로부터 수집된 영상정보를 입력받고 수집된 영상정보를 분석하는 중간 입출력부;
상기 중간 입출력부에 연결되어 상기 영상정보 및 상기 분석에 따른 결과정보를 저장하는 DBMS(database management system);
상기 DBMS에 연결되어 사용자에게 정보를 시각화하여 제공하는 화면부 및 사용자로부터 명령을 입력받는 입력부를 포함하는 통합관제 대시보드(dashboard);를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.A collection client module mounted on each collaborative robot and each AGV, which collects image information related to collision information, path deviation, and other abnormal information;
an intermediate input/output unit for receiving image information collected from the collection client module through a network and analyzing the collected image information;
a DBMS (database management system) connected to the intermediate input/output unit to store the image information and result information according to the analysis;
An integrated control dashboard including a screen connected to the DBMS to visualize and provide information to a user and an input unit that receives commands from the user.
상기 통합관제 대시보드는,
상기 DBMS를 통해 영상의 처리 상황, 분석 결과를 사용자가 인식하기 편한 이미지 형태로 가공하는 UI 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.According to claim 1,
The integrated control dashboard,
The system further comprises a UI module for processing image processing conditions and analysis results through the DBMS into an image form that is easy for a user to recognize.
상기 UI 모듈은 애플리케이션(Application), 웹브라우저(Web Browser) 또는 스마트폰(Smart Phone) 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.According to claim 2,
The system characterized in that the UI module includes any one or more of an application, a web browser, or a smart phone.
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210135669A KR20230052523A (en) | 2021-10-13 | 2021-10-13 | System for collection and analysis of agv operation video |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230052523A true KR20230052523A (en) | 2023-04-20 |
Family
ID=86143865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210135669A KR20230052523A (en) | 2021-10-13 | 2021-10-13 | System for collection and analysis of agv operation video |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20230052523A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101678767B1 (en) | 2015-02-10 | 2016-11-22 | 충북대학교 산학협력단 | Indoor driving system and method for mobile robot using laser scanner |
-
2021
- 2021-10-13 KR KR1020210135669A patent/KR20230052523A/en unknown
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101678767B1 (en) | 2015-02-10 | 2016-11-22 | 충북대학교 산학협력단 | Indoor driving system and method for mobile robot using laser scanner |
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