KR20230045731A - A device for optimizing and processing the post-processing path performed by the robot, and a method for optimizing and processing the post-processing path performed by the robot using the same - Google Patents

A device for optimizing and processing the post-processing path performed by the robot, and a method for optimizing and processing the post-processing path performed by the robot using the same Download PDF

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Abstract

One embodiment of the present invention provides a technology to correct a processing path for an object to be processed after measuring and analyzing the location of an object to be processed and the shape of the object to be processed. The robot post-processing path optimization processing device according to an embodiment of the present invention comprises: a robot equipped with a plurality of links and driven with multiple degrees of freedom; a processing part that combines with the end of the robot and performs post-processing on the object to be processed; a vision part that performs imaging of the object to be processed; and a control module that generates a basic movement path of the processing part and generates a corrected movement path of the processing part by receiving signals from the vision part and correcting the basic movement path of the processing part.

Description

로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치 및 이를 이용한 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법 {A DEVICE FOR OPTIMIZING AND PROCESSING THE POST-PROCESSING PATH PERFORMED BY THE ROBOT, AND A METHOD FOR OPTIMIZING AND PROCESSING THE POST-PROCESSING PATH PERFORMED BY THE ROBOT USING THE SAME}Robot's post-processing path optimization processing device and robot's post-processing path optimization processing method using the same USING THE SAME}

본 발명은 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치 및 이를 이용한 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 실제 가공대상이 위치한 위치 및 가공대상의 형상을 측정하여 분석한 후 가공대상에 대한 가공경로를 보정하도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a post-processing path optimization processing device of a robot and a method for optimizing a post-processing path of a robot using the same, and more particularly, after measuring and analyzing the position where an actual processing target is located and the shape of the processing target, It is about the technology to correct the machining path.

최근에는 복수 개의 로봇을 이용한 제조 시스템이 증가하고 있으며, 자동차와 항공기 등과 같은 제품의 생산에 있어서, 가공된 부품과 같은 가공대상에 대해 후가공(디버링, 연마 등)을 수행하는 공정에서도 로봇을 이용하여 자동 제조의 효율을 향상시키고 있다.Recently, manufacturing systems using a plurality of robots are increasing, and in the production of products such as automobiles and aircraft, robots are used in the process of performing post-processing (deburring, polishing, etc.) on processing objects such as processed parts. It is improving the efficiency of automated manufacturing.

특히, 상기와 같은 가공대상에서는 버(Burr)와 같은 후가공 대상 부위가 형성될 수 있으며, 이와 같은 후가공 대상 부위에 대한 디버링을 수행하는 경우, 각각의 후가공 대상 부위의 위치를 따라 경로를 생성하고, 가공부의 공구(312)가 해당 경로를 따라가면서 후가공 대상 부위에 대한 후가공이 수행될 수 있다.In particular, in the subject to be processed as described above, a post-processing target area such as a burr may be formed, and when deburring is performed on such a post-processing target area, a path is created along the position of each post-processing target area, Post-processing of the post-processing target area may be performed while the tool 312 of the processing unit follows the corresponding path.

이 때, 사용자가 후가공 경로를 위해 가공대상에서 수천 포인트를 수작업으로 티칭하는 방식 또는, CAM 프로그램 등을 이용하여 후가공 경로를 형성시키는 방식 등이 이용되고 있다.At this time, a method in which a user manually teaches thousands of points on a processing target for a post-processing path or a method in which a post-processing path is formed using a CAM program or the like is used.

그러나, 수작업으로 티칭하는 방식은, 가공대상이 바뀔 때마다 새로운 티칭 작업이 필요하여 작업시간이 증가하는 문제점 및 동일한 가공대상이라도 가공대상의 기본 위치 에러 발생 시 가공 불량이 발생하는 문제점이 있다.However, the manual teaching method has problems in that a new teaching operation is required every time the processing target is changed, which increases working time, and in case of an error in the basic position of the processing target, even if the processing target is the same, machining defects occur.

그리고, CAM프로그램 등을 이용하는 방식은, CAM프로그램을 이용하는 장비가 고가로 형성되어 비용이 증가하고, 상기와 같은 수작업으로 티칭하는 방식에 비해 가공 정밀도가 저하되며, 비전문가가 이용 시 접근이 용이하지 않고, 기본 오차 보정 기능이 없다는 문제점이 있다.In addition, the method using the CAM program, etc., increases the cost because the equipment using the CAM program is formed at a high price, and the processing precision is lowered compared to the method of manually teaching as described above, and it is not easy to access when using it by non-experts. , there is a problem that there is no basic error correction function.

본 발명은 상기와 같은 문제점의 해결을 위해 안출된 것이다.The present invention has been made to solve the above problems.

대한민국 공개특허 제10-2015-0116626호(발명의 명칭: 비전 센싱을 이용한 디버링 로봇 시스템 및 그 제어 방법)에서는, 디버링 로봇; 디버링 대상물에 대한 비전 정보를 획득하는 비전 센싱부; 상기 비전 센싱부에서 얻은 비전 정보를 이용하여 마스터 제품에 대한 보정값을 결정하는 보정값 결정부; 및 상기 보정값 결정부에서 얻은 보정값을 이용하여 상기 디버링 로봇의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는 장치가 개시되어 있다.In Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0116626 (title of invention: deburring robot system using vision sensing and its control method), the deburring robot; Vision sensing unit for obtaining vision information on the deburring object; a correction value determining unit for determining a correction value for the master product using the vision information obtained from the vision sensing unit; A device including a; and a control unit for controlling the driving of the deburring robot using the correction value obtained from the correction value determination unit is disclosed.

대한민국 공개특허 제10-2015-0116626호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0116626

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 실제 가공대상이 위치한 위치 및 가공대상의 형상을 측정하여 분석한 후 가공대상에 대한 가공경로를 보정하도록 하는 것이다.An object of the present invention to solve the above problems is to measure and analyze the location and shape of the actual processing target, and then correct the machining path for the processing target.

그리고, 본 발명의 목적은, 보정된 가공경로에 따라 가공부의 부하가 제어되도록 하는 것이다.And, an object of the present invention is to control the load of the machining unit according to the corrected machining path.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the above-mentioned technical problem, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. There will be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 복수 개의 링크를 구비하고 다자유도로 구동하는 로봇; 상기 로봇의 말단과 결합하고 가공대상에 대한 후가공을 수행하는 가공부; 상기 가공대상에 대한 촬상을 수행하는 비전부; 및 상기 가공부의 기본 이동경로를 생성하고, 상기 비전부로부터 신호를 전달받아 상기 가공부의 기본 이동경로를 보정함으로써 상기 가공부의 보정 이동경로를 생성하는 제어모듈을 포함하고, 상기 제어모듈은, 상기 가공부의 보정 이동경로에 대한 제어신호를 상기 로봇으로 전달하고, 상기 가공부의 부하에 대한 제어신호를 상기 가공부로 전달하는 것을 특징으로 한다.Configuration of the present invention for achieving the above object, a robot equipped with a plurality of links and driven with multiple degrees of freedom; A processing unit coupled to the end of the robot and performing post-processing on the processing target; a vision unit that takes an image of the object to be processed; and a control module generating a basic movement path of the processing unit and generating a corrected movement path of the processing unit by receiving a signal from the vision unit and correcting the basic movement path of the processing unit. It is characterized in that a control signal for a negative correction movement path is transmitted to the robot, and a control signal for a load of the processing unit is transmitted to the processing unit.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 제어모듈은, 상기 가공대상에 대한 기본 정보를 전달받고 상기 가공부의 기본 이동경로를 생성하는 기본경로생성부; 및 상기 비전부로부터 신호를 전달받고 상기 가공대상의 형상 및 위치를 분석하는 가공대상분석부를 구비할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the control module may include: a basic path generating unit receiving basic information about the processing target and generating a basic movement path of the processing unit; and a processing target analysis unit receiving signals from the vision unit and analyzing the shape and position of the processing target.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 제어모듈은, 상기 가공대상분석부로부터 상기 가공대상의 형상 및 위치에 대한 정보를 전달받고, 상기 가공부의 기본 이동경로를 보정하여 상기 가공부의 보정 이동경로를 생성하는 경로최적화부를 더 구비할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the control module receives information about the shape and position of the processing object from the processing object analysis unit, corrects the basic movement path of the processing unit, and generates a corrected movement path of the processing unit. A path optimizing unit may be further provided.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 경로최적화부로부터 상기 로봇으로 상기 가공부의 보정 이동경로에 대한 제어신호가 전달될 수 있다.In an embodiment of the present invention, a control signal for a correction movement path of the processing unit may be transmitted from the path optimizing unit to the robot.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 경로최적화부는, 상기 가공부의 보정 이동경로 상 복수 개의 가공부위 각각에 대한 면적을 측정하고, 상기 가공대상에서 하나의 가공부위 면적에 따라 상기 하나의 가공부위를 통과하는 공구의 이송 속도를 제어하는 제어신호를 상기 로봇으로 전달할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the path optimization unit measures the area of each of a plurality of processing parts on the correction movement path of the processing unit, and passes through the one processing part according to the area of one processing part in the processing target. A control signal for controlling the feed speed of the tool may be transmitted to the robot.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 가공부는, 상기 가공부에 구비된 공구에 발생하는 힘과 토크를 측정하는 힘토크센서를 구비할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the processing unit may include a force torque sensor for measuring force and torque generated by a tool provided in the processing unit.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 제어모듈은, 상기 힘토크센서로부터 상기 공구에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보를 전달받아 분석하고, 상기 가공부의 부하를 제어하는 제어신호를 상기 가공부로 전달하는 가공제어부를 더 구비할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the control module receives and analyzes information on the force and torque generated by the tool from the force torque sensor, and transmits a control signal for controlling the load of the processing unit to the processing unit. A processing control unit may be further provided.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 가공제어부는, 상기 가공대상 상 각각의 가공부위에 대해서 상기 공구에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보를 포함하는 가공데이터베이스를 저장할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the machining control unit may store a machining database including information on force and torque generated by the tool for each machining part on the machining target.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 가공제어부는, 인공지능 프로그램을 내장하고, 상기 인공지능 프로그램은 상기 공구에 발생하는 힘과 토크에 따라 상기 가공부를 제어할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the processing control unit may include an artificial intelligence program, and the artificial intelligence program may control the processing unit according to the force and torque generated by the tool.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 기본경로생성부로 상기 가공대상에 대한 기본 정보를 전달하는 입력부를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, an input unit for transmitting basic information on the processing target to the basic path generation unit may be further included.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 상기 제어모듈로 상기 가공대상에 대한 기본 정보가 전달되는 제1단계; 상기 제어모듈에서 상기 가공부의 기본 이동경로가 생성되는 제2단계; 상기 비전부에서 촬상된 상기 가공대상의 형상 및 위치가 상기 제어모듈로 전달되는 제3단계; 상기 제어모듈에서 상기 가공부의 보정 이동경로가 생성되는 제4단계; 및 상기 제어모듈로부터 상기 로봇으로 상기 가공부의 보정 이동경로에 대한 제어신호가 전달되는 제5단계;를 포함한다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a first step of transmitting basic information on the processing target to the control module; a second step of generating a basic movement path of the processing unit in the control module; a third step of transmitting the shape and position of the processing target imaged by the vision unit to the control module; a fourth step of generating a correction movement path of the processing unit in the control module; and a fifth step of transmitting a control signal for a correction movement path of the processing unit from the control module to the robot.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 제5단계에서는, 상기 가공부에 구비된 공구에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보가 상기 가공모듈로 전달되고, 상기 제어모듈로부터 상기 가공부로 상기 가공부의 부하에 대한 제어신호가 전달될 수 있다.In an embodiment of the present invention, in the fifth step, information on the force and torque generated by the tool provided in the processing unit is transmitted to the processing module, and the load of the processing unit is transmitted from the control module to the processing unit. A control signal may be transmitted.

상기와 같은 구성에 따른 본 발명의 효과는, 미리 설정된 가공부의 기본 이동경로 중 일부를 보정하는 방식으로 가공부의 보정 이동경로를 생성하므로, 가공부의 보정 이동경로 생성 시간을 감소시켜 로봇의 작업 시간을 단축시켜, 결과적으로 로봇의 작업 효율을 향상시킬 수 있다는 것이다.The effect of the present invention according to the configuration as described above is to generate a correction movement path of the processing unit by correcting some of the preset basic movement paths of the processing unit, thereby reducing the time for generating the correction movement path of the processing unit and reducing the robot's working time. As a result, it is possible to improve the work efficiency of the robot.

그리고, 본 발명의 효과는, 가공부의 부하를 제어함으로써, 가공부의 부하가 용이하게 유지되어, 가공부의 손상을 방지함과 동시에, 가공대상의 품질을 향상시킬 수 있다는 것이다.And, the effect of the present invention is that the load of the processing unit is easily maintained by controlling the load of the processing unit, thereby preventing damage to the processing unit and improving the quality of the processing target.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above effects, and should be understood to include all effects that can be inferred from the detailed description of the present invention or the configuration of the invention described in the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가공 장치에 대한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가공 장치에 대한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 기본경로생성부에서 기본이동경로를 생성하는 사항에 대한 이미지이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비전부에 의해 촬상된 가공대상의 분석에 대한 이미지이다.1 is a schematic diagram of a processing device according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram of a processing device according to an embodiment of the present invention.
3 is an image of items for generating a basic movement path in the basic path generator according to an embodiment of the present invention.
4 is an image of an analysis of a processing target imaged by a vision unit according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시 예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be implemented in many different forms, and therefore is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected (connected, contacted, combined)" with another part, this is not only "directly connected", but also "indirectly connected" with another member in between. "Including cases where In addition, when a part "includes" a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "include" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가공 장치에 대한 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가공 장치에 대한 구성도이다.1 is a schematic diagram of a processing device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram of a processing device according to an embodiment of the present invention.

도 1및 도 2에서 보는 바와 같이, 본 발명의 가공 장치는, 복수 개의 링크를 구비하고 다자유도로 구동하는 로봇(320); 로봇(320)의 말단과 결합하고 가공대상(10)에 대한 후가공을 수행하는 가공부(310); 가공대상(10)에 대한 촬상을 수행하는 비전부(200); 및 가공부(310)의 기본 이동경로를 생성하고, 비전부(200)로부터 신호를 전달받아 가공부(310)의 기본 이동경로를 보정함으로써 가공부(310)의 보정 이동경로를 생성하는 제어모듈(100)을 포함한다.As shown in FIGS. 1 and 2, the processing apparatus of the present invention includes a robot 320 having a plurality of links and driving with multiple degrees of freedom; A processing unit 310 coupled to the end of the robot 320 and performing post-processing on the processing target 10; a vision unit 200 that performs imaging of the processing target 10; and a control module generating a basic movement path of the processing unit 310 and generating a corrected movement path of the processing unit 310 by receiving a signal from the vision unit 200 and correcting the basic movement path of the processing unit 310. (100).

후가공은 디버링, 연마와 같은 가공 공정을 의미할 수 있다. 다만, 본 발명에서는, 주로, 후가공을 기준으로 설명하고 있으나, 본 발명의 가공 장치를 이용한 공정이 후가공에 한정되는 것은 아니고, 동일한 사항이 드릴링이나 밀링과 같은 가공 공정에도 이용될 수 있음은 당연하다.Post-processing may refer to processing processes such as deburring and polishing. However, in the present invention, although the description is mainly based on post-processing, the process using the processing device of the present invention is not limited to post-processing, and it is natural that the same can be used for processing processes such as drilling or milling. .

그리고, 제어모듈(100)은, 가공부(310)의 보정 이동경로에 대한 제어신호를 로봇(320)으로 전달하고, 가공부(310)의 부하에 대한 제어신호를 가공부(310)로 전달할 수 있다. 이에 대해서는 하기에 상세히 설명하기로 한다.Then, the control module 100 transmits a control signal for the correction movement path of the processing unit 310 to the robot 320 and transmits a control signal for the load of the processing unit 310 to the processing unit 310. can This will be described in detail below.

가공부(310)는, 가공부(310)에 구비된 공구(312)에 발생하는 힘과 토크를 측정하는 힘토크센서(311)를 구비할 수 있다. 그리고, 제어모듈(100)은, 힘토크센서(311)로부터 공구(312)에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보를 전달받아 분석하고, 가공부(310)의 부하를 제어하는 제어신호를 가공부(310)로 전달하는 가공제어부(140)를 구비할 수 있다.The processing unit 310 may include a force torque sensor 311 that measures force and torque generated by the tool 312 provided in the processing unit 310 . In addition, the control module 100 receives and analyzes information on the force and torque generated by the tool 312 from the force torque sensor 311, and transmits a control signal for controlling the load of the processing unit 310 to the processing unit It may be provided with a processing control unit 140 to transmit to (310).

가공부(310)는 가공대상(10)에 대한 후가공을 수행하는 공구(312)를 구비하고, 가공부(310)는 공구(312)와 연결되어 공구(312)에 동력을 제공하는 모터를 구비할 수 있다. 힘토크센서(311)는 가공부(310)의 내부 또는 외부에 형성될 수 있으며, 모터가 작동하여 공구(312)가 작동하는 경우, 힘토크센서(311)는 공구(312)에 발생하는 힘과 토크 값인 힘토크값을 측정하여 가공제어부(140)로 전달할 수 있다.The processing unit 310 includes a tool 312 that performs post-processing on the processing target 10, and the processing unit 310 is connected to the tool 312 to provide power to the tool 312. can do. The force torque sensor 311 may be formed inside or outside the processing unit 310, and when the tool 312 operates by operating the motor, the force torque sensor 311 measures the force generated by the tool 312. A force-torque value, which is an over-torque value, may be measured and transmitted to the processing control unit 140.

여기서, 가공제어부(140)는, 힘토크값이 증가하는 경우 가공부(310)의 부하가 증가하는 것으로 판단하고, 힘토크값이 감소하는 경우 가공부(310)의 부하가 감소하는 것으로 판단할 수 있다.Here, the processing controller 140 determines that the load of the processing unit 310 increases when the force torque value increases, and determines that the load on the processing unit 310 decreases when the force torque value decreases. can

가공제어부(140)는, 가공대상(10) 상 각각의 가공부위에 대해서 공구(312)에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보를 포함하는 가공데이터베이스(340)를 저장할 수 있다. 그리고, 가공제어부(140)는, 인공지능 프로그램을 내장하고, 인공지능 프로그램은 공구(312)에 발생하는 힘과 토크에 따라 가공부(310)를 제어할 수 있다.The processing control unit 140 may store a processing database 340 including information on force and torque generated by the tool 312 for each processing portion on the processing target 10 . Then, the processing control unit 140, the built-in artificial intelligence program, the artificial intelligence program can control the processing unit 310 according to the force and torque generated in the tool (312).

구체적으로, 가공부(310)가 이동경로를 따라 이동한 후 공구(312)가 어느 하나의 가공부위에 대한 후가공을 수행하고 있는 경우, 실시간으로 힘토크센서(311)로부터 가공제어부(140)로 공구(312)에 발생하는 힘과 토크 값이 전달될 수 있다.Specifically, when the tool 312 is performing post-processing on any one machining part after the machining unit 310 moves along the movement path, from the force torque sensor 311 to the machining controller 140 in real time Values of force and torque generated by the tool 312 may be transmitted.

다음으로, 가공제어부(140)는 가공데이터베이스(340)의 데이터를 이용하여 해당 가공부위에서의 기준이 되는 힘토크값인 기준힘토크값을 도출할 수 있으며, 가공제어부(140)는 실시간으로 측정되는 힘토크값과 기준힘토크값을 비교할 수 있다.Next, the processing control unit 140 may derive a reference force torque value, which is a reference force torque value at the corresponding processing part, using the data of the processing database 340, and the processing control unit 140 measures it in real time. It is possible to compare the force-torque value and the reference force-torque value.

그리고, 가공제어부(140)에서 힘토크값이 기준힘토크값보다 큰 것으로 분석되는 경우, 가공제어부(140)는 상기된 모터로 제어신호를 전달하여 공구(312)의 이송 속도를 감소시킬 수 있고, 가공제어부(140)에서 힘토크값이 기준힘토크값보다 작은 것으로 분석되는 경우, 가공제어부(140)는 상기된 모터로 제어신호를 전달하여 공구(312)의 이송 속도를 증가시킬 수 있다.In addition, when the force torque value is analyzed to be greater than the reference force torque value in the processing control unit 140, the processing control unit 140 transmits a control signal to the motor to reduce the feed speed of the tool 312, , When the force torque value is analyzed to be smaller than the reference force torque value in the processing controller 140, the processing controller 140 may increase the feed speed of the tool 312 by transmitting a control signal to the motor.

또한, 힘토크값과 기준힘토크값을 비교하여 공구(312)의 회전속도를 제어할 수도 있다.In addition, the rotational speed of the tool 312 may be controlled by comparing the force torque value with the reference force torque value.

상기와 같이, 힘토크값을 이용하여 가공부(310)의 부하를 제어함으로써, 소정의 가공부위에 대해서 가공부(310)의 부하가 적합하게 유지됨으로써, 가공부(310)의 손상을 방지함과 동시에, 가공부위에 대해서 공구(312)의 힘과 토크가 적합하게 유지되어 해당 가공부위의 품질을 향상시킬 수 있다.As described above, by controlling the load of the processing unit 310 using the force torque value, the load of the processing unit 310 is appropriately maintained for a predetermined processing portion, thereby preventing damage to the processing unit 310 At the same time, the force and torque of the tool 312 are appropriately maintained for the processing portion, thereby improving the quality of the processing portion.

그리고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 기본경로생성부(130)에서 기본이동경로를 생성하는 사항에 대한 이미지이다.And, FIG. 3 is an image of items for generating a basic movement path in the basic path generator 130 according to an embodiment of the present invention.

제어모듈(100)은, 가공대상(10)에 대한 기본 정보를 전달받고 가공부(310)의 기본 이동경로를 생성하는 기본경로생성부(130); 및 비전부(200)로부터 신호를 전달받고 가공대상(10)의 형상 및 위치를 분석하는 가공대상분석부(120)를 구비할 수 있다.The control module 100 includes a basic path generator 130 that receives basic information about the processing target 10 and generates a basic movement path of the processing unit 310; and a processing target analysis unit 120 that receives signals from the vision unit 200 and analyzes the shape and position of the processing target 10 .

또한, 제어모듈(100)은, 가공대상분석부(120)로부터 가공대상(10)의 형상 및 위치에 대한 정보를 전달받고, 가공부(310)의 기본 이동경로를 보정하여 가공부(310)의 보정 이동경로를 생성하는 경로최적화부(110)를 더 구비할 수 있다. 그리고, 경로최적화부(110)로부터 로봇(320)으로 가공부(310)의 보정 이동경로에 대한 제어신호가 전달될 수 있다.In addition, the control module 100 receives information about the shape and position of the processing target 10 from the processing object analysis unit 120, corrects the basic movement path of the processing unit 310, and A path optimizing unit 110 generating a corrected movement path of may be further provided. Also, a control signal for a correction movement path of the processing unit 310 may be transmitted from the path optimizing unit 110 to the robot 320 .

본 발명의 가공 장치는, 기본경로생성부(130)로 가공대상(10)에 대한 기본 정보를 전달하는 입력부(330)를 더 포함할 수 있다. 사용자는 복수 개의 가공대상(10) 중 후가공의 대상이 되는 가공대상(10)을 입력부(330)에서 선택할 수 있으며, 이와 같이 가공대상(10)이 선택되면 해당 가공대상(10)에 대한 기본 정보가 기본경로생성부(130)로 전달될 수 있다.The processing apparatus of the present invention may further include an input unit 330 that transmits basic information about the processing target 10 to the basic path generation unit 130 . The user can select a processing target 10 to be subjected to post-processing among a plurality of processing targets 10 through the input unit 330, and when the processing target 10 is selected in this way, basic information on the corresponding processing target 10 may be transmitted to the basic path generator 130.

여기서, 가공대상(10)에 대한 기본 정보에는 가공대상(10)의 형상, 가공대상(10)에서 후가공이 필요한 복수 개의 가공부위 등에 대한 정보가 포함될 수 있다. 그리고, 상기된 가공데이터베이스(340)에는 선택된 가공대상(10) 상 각각의 가공부위에 대응되는 기준힘토크값이 포함될 수 있다. 가공대상(10)에 대한 기본 정보는 3D CAD 파일과 같은 3차원 입체 형상 정보로 저장될 수 있다.Here, the basic information on the processing target 10 may include information about the shape of the processing target 10 and a plurality of processing parts requiring post-processing in the processing target 10 . In addition, the above-described processing database 340 may include reference force torque values corresponding to respective processing portions on the selected processing target 10 . Basic information on the object to be processed 10 may be stored as 3D shape information such as a 3D CAD file.

상기와 같은 가공대상(10)에 대한 기본 정보를 전달받은 기본경로생성부(130)에서는, 복수 개의 가공부위 각각의 위치에 대한 분석을 수행하고, 복수 개의 가공부위 각각을 연결하는 가공부(310)의 기본 이동경로를 생성할 수 있다. 이 때, 기본경로생성부(130)에서는 복수 개의 가공부위 각각을 연결하는 경로를 복수 개 생성한 후, 가장 길이가 짧은 경로를 가공부(310)의 기본 이동경로로 선택할 수 있다. In the basic path generation unit 130 receiving the basic information on the processing target 10 as described above, the processing unit 310 that analyzes the position of each of the plurality of processing parts and connects each of the plurality of processing parts ) can create a basic movement path. At this time, the basic path generating unit 130 may generate a plurality of paths connecting each of the plurality of processing parts, and then select a path having the shortest length as the basic movement path of the processing unit 310 .

이에 따라, 가공부(310)가 가장 짧은 경로를 따라 이동하면서 각각의 가공부위에 대한 후가공 등을 수행함으로써 가공부(310)에 의한 후가공 시간이 감소하여, 본 발명의 가공 장치를 이용 시 후가공 효율이 증대될 수 있다.Accordingly, the post-processing time by the processing unit 310 is reduced by performing post-processing on each processing part while the processing unit 310 moves along the shortest path, thereby reducing the post-processing efficiency when using the processing device of the present invention. this can be increased.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비전부(200)에 의해 촬상된 가공대상(10)의 분석에 대한 이미지이다. 여기서, 도 4의 (a)는 비전부(200)에 의해 촬상된 제1가공대상에 대한 이미지이고, 도 4의 (d)는 제1가공대상의 이미지에서 윤곽선(L)이 도출되는 사항에 대한 이미지이다.4 is an image of an analysis of an object to be processed 10 captured by the vision unit 200 according to an embodiment of the present invention. Here, (a) of FIG. 4 is an image of the first processing target imaged by the vision unit 200, and (d) of FIG. It is an image for

또한, 도 4의 (b)는 비전부(200)에 의해 촬상된 제2가공대상에 대한 이미지이고, 도 4의 (e)는 제2가공대상의 이미지에서 윤곽선(L)이 도출되는 사항에 대한 이미지이다.In addition, (b) of FIG. 4 is an image of the second processing target captured by the vision unit 200, and (e) of FIG. 4 relates to the derivation of the contour line L from the image of the second processing target It is an image for

그리고, 도 4의 (c)는 비전부(200)에 의해 촬상된 제3가공대상에 대한 이미지이고, 도 4의 (f)는 제3가공대상의 이미지에서 윤곽선(L)이 도출되는 사항에 대한 이미지이다.And, FIG. 4(c) is an image of the third processing target imaged by the vision unit 200, and FIG. It is an image for

비전부(200)는 3차원 비전센서를 구비할 수 있다. 구체적으로, 비전부(200)는 3D 비전센서를 구비할 수 있으며, 비전부(200)가 가공부(310)에 대한 촬상을 수행하면, 가공대상(10)에 대해 3D 입체화된 이미지를 획득할 수 있다. 그리고, 비전부(200)는 이에 대한 정보를 가공대상분석부(120)로 전달할 수 있다.The vision unit 200 may include a 3D vision sensor. Specifically, the vision unit 200 may include a 3D vision sensor, and when the vision unit 200 captures an image of the processing unit 310, a 3D stereoscopic image of the processing target 10 may be acquired. can In addition, the vision unit 200 may transmit this information to the processing target analysis unit 120 .

가공대상분석부(120)는, 가공대상(10)에 대한 3D 입체 이미지를 이용하여 가공대상(10)의 실제 위치 및 해당 위치에 고정 지지된 가공대상(10)의 형상을 분석할 수 있다. 그리고, 가공대상분석부(120)는 가공대상(10)에 형성된 복수 개의 가공부위 각각에 대해서도 측정할 수 있다. 이와 같이 가공대상분석부(120)의 분석에 의해 생성된 정보는 경로최적화부(110)로 전달될 수 있다.The processing object analysis unit 120 may analyze the actual position of the processing object 10 and the shape of the processing object 10 fixedly supported at the corresponding location by using a 3D stereoscopic image of the processing object 10 . Also, the processing object analysis unit 120 may measure each of a plurality of processing parts formed on the processing object 10 . In this way, information generated by the analysis of the processing object analysis unit 120 may be transmitted to the path optimization unit 110 .

여기서, 가공대상분석부(120)는, 도 4의 (b)에서 보는 바와 같이, 가공대상(10)에 대한 3D 입체 이미지로부터 가공대상(10)의 윤곽 라인을 획득한 다음, 도 4의 (c)에서 보는 바와 같이, 획득된 윤곽 라인을 단순화시켜 가공대상(10)의 형상을 분석하고 복수 개의 가공부위 각각에 대해서 측정할 수 있다.As shown in FIG. As shown in c), it is possible to analyze the shape of the processing object 10 by simplifying the obtained contour line, and measure each of a plurality of processing areas.

경로최적화부(110)는, 기본경로생성부(130)로부터 가공대상(10)에 대한 기본 정보에 의한 정보로써 초기 설정된 가공대상(10)의 형상, 가공대상(10)에서 후가공이 필요한 복수 개의 가공부위 및 기본 이동경로 등에 대한 정보를 전달받을 수 있다. 그리고, 경로최적화부(110)는, 가공대상분석부(120)로부터 실제 위치한 가공대상(10)에 대한 3D 입체 이미지 및 해당 가공대상(10)에 형성된 복수 개의 가공부위 위치 등에 대한 정보를 전달받을 수 있다.The path optimization unit 110 includes the basic path generation unit 130 as information based on the basic information on the processing target 10, the shape of the processing target 10 initially set, and a plurality of data requiring post-processing in the processing target 10. Information on processing parts and basic movement routes can be delivered. Then, the path optimization unit 110 receives information about a 3D stereoscopic image of the processing target 10 that is actually located from the processing target analysis unit 120 and the location of a plurality of processing parts formed on the corresponding processing target 10. can

경로최적화부(110)는, 기본경로생성부(130)로부터 전달받은 정보와 가공대상분석부(120)로부터 전달받은 정보를 비교하여 가공부(310)의 보정 이동경로를 생성할 수 있다.The path optimization unit 110 may generate a corrected movement path of the processing unit 310 by comparing information received from the basic path creation unit 130 with information received from the processing object analysis unit 120 .

구체적으로, 경로최적화부(110)에서는, 가공대상(10)에 대한 기본 정보에 의해 도출된 베이스(340) 상 가공대상(10)의 초기 설정 위치 및 자세와 가공대상분석부(120)의 정보에 의해 도출된 베이스(340) 상 가공대상(10)의 실제 위치 및 자세를 비교하고, 초기 설정된 복수 개의 가공부위의 위치 각각의 좌표와 촬상된 이미지에 의한 복수 개의 가공부위의 위치 각각의 좌표를 비교할 수 있다.Specifically, in the path optimization unit 110, the initial setting position and posture of the processing target 10 on the base 340 derived by basic information on the processing target 10 and the information of the processing target analysis unit 120 Compare the actual position and posture of the processing target 10 on the base 340 derived by can be compared

경로최적화부(110)에서는, 초기 설정된 복수 개의 가공부위 중 어느 하나의 가공부위인 기존 가공부위의 3차원 좌표와, 실제 위치한 가공대상(10)에 대한 3D 입체 이미지 상 해당 하나의 가공부위에 대응되는 가공부위인 실제 가공부위의 3차원 좌표를 비교할 수 있다.In the path optimization unit 110, the three-dimensional coordinates of the existing processing part, which is any one processing part among a plurality of initially set processing parts, correspond to the corresponding one processing part on the 3D stereoscopic image of the processing target 10 that is actually located It is possible to compare the 3D coordinates of the actual processing area, which is the processing area to be processed.

그리고, 기존 가공부위 3차원 좌표와 현재 가공부위의 3차원 좌표의 비교에 의해 양 좌표에서 차이가 발생하는 경우, 경로최적화부(110)는 기본 이동경로에 반영된 기존 가공부위의 3차원 좌표를 현재 가공부위의 3차원 좌표로 변경시킴으로써, 가공부(310)의 기본 이동경로를 보정하여 가공부(310)의 보정 이동경로를 생성할 수 있다.And, when a difference occurs in both coordinates by comparison between the 3D coordinates of the existing machining part and the 3D coordinates of the current machining part, the path optimization unit 110 converts the 3D coordinates of the existing machining part reflected in the basic movement path to the current one. By changing the three-dimensional coordinates of the processing part, the basic movement path of the processing unit 310 may be corrected to generate a corrected movement path of the processing unit 310 .

이와 같은 가공부(310)의 보정 이동경로에 대한 정보를 로봇(320)으로 전달할 수 있으며, 로봇(320)은 가공부(310)의 보정 이동경로에 대한 정보를 반영하여 작동을 수행함으로써, 가공대상(10)에 대한 후가공 정밀도를 향상시킬 수 있으며, 상기와 같이 미리 설정된 가공부(310)의 기본 이동경로 중 일부를 보정하는 방식으로 가공부(310)의 보정 이동경로를 생성하므로, 가공부(310)의 보정 이동경로 생성 시간을 감소시켜 로봇(320)의 작업 시간을 단축시켜, 결과적으로 로봇(320)의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.Information on the corrected movement path of the processing unit 310 may be transmitted to the robot 320, and the robot 320 reflects the information on the corrected movement path of the processing unit 310 and performs an operation, It is possible to improve the precision of post-processing of the object 10, and since the corrected movement path of the processing unit 310 is generated by correcting some of the preset basic movement paths of the processing unit 310 as described above, the processing unit The work time of the robot 320 can be shortened by reducing the time required to generate the corrected movement path of the robot 310, and consequently, the work efficiency of the robot 320 can be improved.

경로최적화부(110)는, 가공부(310)의 보정 이동경로 상 복수 개의 가공부위 각각에 대한 면적을 측정하고, 가공대상(10)에서 하나의 가공부위 면적에 따라 하나의 가공부위를 통과하는 공구(312)의 이송 속도를 제어하는 제어신호를 로봇(320)으로 전달할 수 있다.The path optimization unit 110 measures the area for each of a plurality of processing parts on the correction movement path of the processing unit 310, and passes through one processing part according to the area of one processing part in the processing target 10 A control signal for controlling the feed speed of the tool 312 may be transmitted to the robot 320 .

도 4에서 보는 바와 같이, 가공대상분석부(120)에서 각각의 가공대상에서 윤곽선(L)이 도출되면, 경로최적화부(110)에서는 이와 같은 윤곽선(L)을 분석하여 어느 하나의 가공대상에 있는 복수 개의 가공부위의 각각의 위치를 분석함과 동시에 복수 개의 가공부위 각각의 면적을 측정할 수 있다.As shown in FIG. 4, when the contour line (L) is derived from each processing object in the processing object analysis unit 120, the path optimization unit 110 analyzes the contour line (L) and selects one processing object. It is possible to measure the area of each of the plurality of processed parts while analyzing the respective positions of the plurality of processed parts.

여기서, 도 4와 같이, 2차원 평면 이미지에 대해 분석이 수행되는 경우, 경로최적화부(110)는 2차원 면적 값에 따라 가공부위의 크기(체적)를 분류할 수 있으며, 2차원 면적 값이 상대적으로 크면 가공부위의 크기가 큰 것으로 판단하고, 2차원 면적 값이 상대적으로 작으면 가공부위의 크기가 작은 것으로 판단할 수 있다.Here, as shown in FIG. 4, when analysis is performed on a 2-dimensional flat image, the path optimization unit 110 may classify the size (volume) of the processing part according to the 2-dimensional area value, and the 2-dimensional area value is If the size is relatively large, it is determined that the size of the processed area is large, and if the 2D area value is relatively small, it can be determined that the size of the processed area is small.

그리고, 상기와 같은 가공부위의 크기에 따라 가공부위를 통과하는 공구(312)의 이송 속도에 대한 데이터는 각각의 가공대상별로 구분되어 경로최적화부(110)에 저장되며, 경로최적화부(110)는 공구(312)의 이송 속도에 대한 데이터를 이용하여 공구(312)의 이송속도가 제어되도록 제어신호를 로봇(320)으로 전달할 수 있다. 또한, 보정 이동경로 상 가공부위가 존재하지 않는 경로에서는 공구(312)의 이송 속도를 최대로 하여 공구(312)를 이송시킬 수 있다.In addition, data on the feed speed of the tool 312 passing through the processing area according to the size of the processing area as described above is classified for each processing target and stored in the path optimization unit 110, and the path optimization unit 110 may transfer a control signal to the robot 320 so that the feed rate of the tool 312 is controlled using data on the feed rate of the tool 312 . In addition, the tool 312 may be transported by maximizing the feed speed of the tool 312 in a path where there is no machining part on the correction movement path.

구체적으로, 공구가 가공부위, 즉, 버(Burr)을 통과 시, 가공부위의 크기가 상대적으로 작으면 공구(312)의 이송속도가 증가하고, 가공부위의 크기가 상대적으로 크면 공구(312)의 이송속도가 감소하며, 가공대상 상 보정 이동경로에서 가공부위가 없는 경로에서는 공구(312)의 이송속도를 최대로 함으로써, 가공시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라, 각각의 가공부위에 대해 절삭 시간을 조절함으로써 가공부위에 대한 절삭력을 감소시키는 효과도 구현할 수 있다.Specifically, when the tool passes through a processing area, that is, a burr, the feed speed of the tool 312 increases when the size of the processing area is relatively small, and the tool 312 increases when the size of the processing area is relatively large. The feed rate of is reduced, and the feed rate of the tool 312 is maximized in the path where there is no processing part in the correction movement path on the processing target, so that not only can the processing time be shortened, but also the cutting time for each processing part. It is also possible to realize the effect of reducing the cutting force on the machined part by adjusting the .

본 발명의 가공 장치; 및 가공대상(10)에 대한 가공 종료 후 비전부(200)에 의해 촬상된 가공대상(10)에 대한 이미지를 분석하여 가공대상(10)의 불량 여부를 분석하는 품질 분석 장치를 포함하는 로봇(320)을 이용한 후가공 시스템을 형성할 수 있다.The processing apparatus of the present invention; And a robot including a quality analysis device for analyzing whether or not the processing target 10 is defective by analyzing the image of the processing target 10 captured by the vision unit 200 after processing of the processing target 10 is finished ( 320) can be used to form a post-processing system.

상기와 같이 후가공된 가공대상(10)에 대해 품질 분석 장치에서 가공대상(10)에 대한 불량 여부 분석을 수행함으로써, 가공대상(10)의 불량률을 현저히 감소시킬 수 있다.By performing a quality analysis device on the post-processed object 10 as described above to determine if the object to be processed 10 is defective, the defect rate of the object to be processed 10 can be significantly reduced.

이하, 본 발명의 가공 장치를 이용한 본 발명의 가공 방법에 대해서 설명하기로 한다.Hereinafter, the processing method of the present invention using the processing device of the present invention will be described.

먼저, 제1단계에서, 제어모듈(100)로 가공대상(10)에 대한 기본 정보가 전달될 수 있다. 그리고, 제2단계에서, 제어모듈(100)에서 가공부(310)의 기본 이동경로가 생성될 수 있다.First, in the first step, basic information on the object to be processed 10 may be transmitted to the control module 100 . In the second step, a basic movement path of the processing unit 310 may be generated in the control module 100 .

다음으로, 제3단계에서, 비전부(200)에서 촬상된 가공대상(10)의 형상 및 위치가 제어모듈(100)로 전달될 수 있다. 그리고, 제4단계에서, 제어모듈(100)에서 가공부(310)의 보정 이동경로가 생성될 수 있다. 그 후, 제5단계에서, 제어모듈(100)로부터 로봇(320)으로 가공부(310)의 보정 이동경로에 대한 제어신호가 전달될 수 있다.Next, in the third step, the shape and position of the object to be processed 10 captured by the vision unit 200 may be transmitted to the control module 100 . Then, in the fourth step, the control module 100 may generate a correction movement path of the processing unit 310 . After that, in the fifth step, a control signal for a correction movement path of the processing unit 310 may be transmitted from the control module 100 to the robot 320 .

그리고, 제5단계에서는, 가공부(310)에 구비된 공구(312)에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보가 가공모듈로 전달되고, 제어모듈(100)로부터 가공부(310)로 가공부(310)의 부하에 대한 제어신호가 전달될 수 있다.And, in the fifth step, information on the force and torque generated by the tool 312 provided in the processing unit 310 is transmitted to the processing module, and from the control module 100 to the processing unit 310, the processing unit ( A control signal for the load of 310) may be transmitted.

본 발명의 가공 방법에 대한 나머지 상세한 사항은, 상기된 본 발명의 가공 장치에 대한 사항과 동일하다.The remaining details of the processing method of the present invention are the same as those of the processing device of the present invention described above.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustrative purposes, and those skilled in the art can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10 : 가공대상
100 : 제어모듈
110 : 경로최적화부
120 : 가공대상분석부
130 : 기본경로생성부
140 : 가공제어부
200 : 비전부
310 : 가공부
311 : 힘토크센서
312 : 공구
320 : 로봇
330 : 입력부
340 : 베이스 10: processing target
100: control module
110: path optimization unit
120: processing target analysis unit
130: basic route creation unit
140: processing control unit
200: vision department
310: processing unit
311: force torque sensor
312: tool
320: robot
330: input unit
340: base

Claims (13)

복수 개의 링크를 구비하고 다자유도로 구동하는 로봇;
상기 로봇의 말단과 결합하고 가공대상에 대한 후가공을 수행하는 가공부;
상기 가공대상에 대한 촬상을 수행하는 비전부; 및
상기 가공부의 기본 이동경로를 생성하고, 상기 비전부로부터 신호를 전달받아 상기 가공부의 기본 이동경로를 보정함으로써 상기 가공부의 보정 이동경로를 생성하는 제어모듈을 포함하고,
상기 제어모듈은, 상기 가공부의 보정 이동경로에 대한 제어신호를 상기 로봇으로 전달하고, 상기 가공부의 부하에 대한 제어신호를 상기 가공부로 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
A robot equipped with a plurality of links and driven with multiple degrees of freedom;
A processing unit coupled to the end of the robot and performing post-processing on the processing target;
a vision unit that takes an image of the object to be processed; and
A control module generating a basic movement path of the processing unit and generating a corrected movement path of the processing unit by receiving a signal from the vision unit and correcting the basic movement path of the processing unit;
The control module transmits a control signal for a correction movement path of the processing unit to the robot, and transmits a control signal for a load of the processing unit to the processing unit.
 청구항 1에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 가공대상에 대한 기본 정보를 전달받고 상기 가공부의 기본 이동경로를 생성하는 기본경로생성부; 및
상기 비전부로부터 신호를 전달받고 상기 가공대상의 형상 및 위치를 분석하는 가공대상분석부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 1,
The control module,
a basic path creation unit receiving basic information about the processing target and generating a basic movement path of the processing unit; and
A processing apparatus for optimizing a post-processing path of a robot, characterized in that it comprises a processing target analysis unit for receiving a signal from the vision unit and analyzing the shape and position of the processing target.
 청구항 2에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 가공대상분석부로부터 상기 가공대상의 형상 및 위치에 대한 정보를 전달받고, 상기 가공부의 기본 이동경로를 보정하여 상기 가공부의 보정 이동경로를 생성하는 경로최적화부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 2,
The control module further includes a path optimization unit that receives information about the shape and position of the processing object from the processing object analysis unit and corrects a basic movement path of the processing unit to generate a corrected movement path of the processing unit. Robot's post-processing path optimization processing device.
 청구항 3에 있어서,
상기 경로최적화부로부터 상기 로봇으로 상기 가공부의 보정 이동경로에 대한 제어신호가 전달되는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 3,
The post-processing path optimization processing apparatus of the robot, characterized in that the control signal for the correction movement path of the processing unit is transmitted from the path optimization unit to the robot.
 청구항 3에 있어서,
상기 경로최적화부는, 상기 가공부의 보정 이동경로 상 복수 개의 가공부위 각각에 대한 면적을 측정하고, 상기 가공대상에서 하나의 가공부위 면적에 따라 상기 하나의 가공부위를 통과하는 공구의 이송 속도를 제어하는 제어신호를 상기 로봇으로 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 3,
The path optimization unit measures the area for each of a plurality of processing parts on the correcting movement path of the processing unit, and controls the feed speed of the tool passing through the one processing part according to the area of one processing part in the processing target A post-processing path optimization processing device for a robot, characterized in that for transmitting a control signal to the robot.
 청구항 2에 있어서,
상기 가공부는, 상기 가공부에 구비된 공구에 발생하는 힘과 토크를 측정하는 힘토크센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 2,
The processing unit includes a force-torque sensor for measuring force and torque generated by a tool provided in the processing unit.
 청구항 6에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 힘토크센서로부터 상기 공구에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보를 전달받아 분석하고, 상기 가공부의 부하를 제어하는 제어신호를 상기 가공부로 전달하는 가공제어부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 6,
The control module further includes a processing control unit that receives and analyzes information on force and torque generated by the tool from the force torque sensor and transmits a control signal for controlling a load of the processing unit to the processing unit. Robot's post-processing path optimization processing device.
 청구항 7에 있어서,
상기 가공제어부는, 상기 가공대상 상 각각의 가공부위에 대해서 상기 공구에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보를 포함하는 가공데이터베이스를 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 7,
The processing control unit stores a processing database including information on force and torque generated by the tool for each processing part on the processing target.
 청구항 8에 있어서,
상기 가공제어부는, 인공지능 프로그램을 내장하고, 상기 인공지능 프로그램은 상기 공구에 발생하는 힘과 토크에 따라 상기 가공부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 8,
The processing control unit contains an artificial intelligence program, and the artificial intelligence program controls the processing unit according to the force and torque generated by the tool.
 청구항 2에 있어서,
상기 기본경로생성부로 상기 가공대상에 대한 기본 정보를 전달하는 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치.
The method of claim 2,
The robot post-processing path optimization processing apparatus further comprising an input unit for transmitting basic information on the processing target to the basic path generation unit.
 청구항 1에 의한 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치; 및
상기 가공대상에 대한 가공 종료 후 상기 비전부에 의해 촬상된 상기 가공대상에 대한 이미지를 분석하여 상기 가공대상의 불량 여부를 분석하는 품질 분석 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 후가공 시스템.
A post-processing path optimization processing device for a robot according to claim 1; and
A post-processing system using a robot, characterized in that it comprises a quality analysis device for analyzing the image of the processing target captured by the vision unit after processing of the processing target is finished to analyze whether or not the processing target is defective.
 청구항 1의 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치를 이용한 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법은,
상기 제어모듈로 상기 가공대상에 대한 기본 정보가 전달되는 제1단계;
상기 제어모듈에서 상기 가공부의 기본 이동경로가 생성되는 제2단계;
상기 비전부에서 촬상된 상기 가공대상의 형상 및 위치가 상기 제어모듈로 전달되는 제3단계;
상기 제어모듈에서 상기 가공부의 보정 이동경로가 생성되는 제4단계; 및
상기 제어모듈로부터 상기 로봇으로 상기 가공부의 보정 이동경로에 대한 제어신호가 전달되는 제5단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법.
The post-processing path optimization processing method of the robot using the robot post-processing path optimization processing device of claim 1,
A first step of transmitting basic information about the processing target to the control module;
a second step of generating a basic movement path of the processing unit in the control module;
a third step of transmitting the shape and position of the processing target imaged by the vision unit to the control module;
A fourth step of generating a correction movement path of the processing unit in the control module; and
and a fifth step of transmitting a control signal for a correction movement path of the processing unit from the control module to the robot.
 청구항 12에 있어서,
상기 제5단계에서는, 상기 가공부에 구비된 공구에 발생하는 힘과 토크에 대한 정보가 상기 가공모듈로 전달되고, 상기 제어모듈로부터 상기 가공부로 상기 가공부의 부하에 대한 제어신호가 전달되는 것을 특징으로 하는 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법. The method of claim 12,
In the fifth step, information on the force and torque generated by the tool provided in the processing unit is transmitted to the processing module, and a control signal for the load of the processing unit is transmitted from the control module to the processing unit. Characterized in that Robot's post-processing path optimization processing method.
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