KR20230042996A - Camera control system for responding to backlight based on camera angle adjustment - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a camera control system that responds to backlight based on shooting angle adjustment.
역광은 영상 촬영 시 물체에 의해 반사되는 빛 외에 물체의 뒤에서 직접 카메라로 들어오는 태양 빛이나 기타의 광선을 의미한다. Backlight refers to sunlight or other rays directly entering the camera from behind an object in addition to light reflected by an object during image capture.
도 1을 참조하면, 태양이 있는 쪽으로 카메라가 향하면, 블루밍 또는 시미어 현상이 나타난다. Referring to FIG. 1 , when the camera is directed toward the sun, a blooming or semere phenomenon appears.
역광은 물체의 상을 흐리게 하므로 가능한 이 빛을 피하여 촬영하는 것이 좋은데, 종래 기술에 따르면 불리한 광 조건을 보상하기 위한 여러 방안이 제안되었다. Since backlight blurs the image of an object, it is better to avoid this light as much as possible to take a picture. According to the prior art, various methods for compensating for unfavorable lighting conditions have been proposed.
사람이 선글라스를 착용하여 눈부심을 상쇄하는 것처럼, 카메라 설정 조건을 상이하게 함으로써 불리한 광 조건을 보상하고, 센서 데이터에 발생할 오류를 방지하거나, 편광 필터를 회전시켜 편광 필름이 카메라를 가리도록 하거나, 조도를 조절하는 방식이 제안된 바 있다. Just as a person wears sunglasses to offset glare, different camera settings compensate for unfavorable light conditions, prevent errors from occurring in sensor data, rotate a polarizing filter so that the polarizing film covers the camera, or A method of controlling has been proposed.
종래 기술에 따르면, 단순히 카메라 전체의 조도를 낮추거나 영상 처리를 통해 역광 보정을 수행하는 것으로, 자율주행 차량이 역광 탓에 흰색 트레일러를 하늘로 오인하여 충돌 사고가 발생된 실제 사례를 감안하면, 날씨에 따른 오작동의 위험이 있다. According to the prior art, simply lowering the illumination of the entire camera or performing backlight compensation through image processing, considering the actual case where an autonomous vehicle misunderstood a white trailer as the sky due to backlight and a crash occurred, weather There is a risk of malfunction due to
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 복수의 카메라에 대한 촬영 각도 조정을 통해, 영상이 역광에 의해 소실되는 현상을 방지하는 것이 가능한 카메라 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been proposed to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a camera control system capable of preventing a phenomenon in which an image is lost due to backlighting by adjusting a photographing angle of a plurality of cameras.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 영상 데이터를 수신하여 역광 영역을 판단하는 역광 영상 분석부와, 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하도록 촬영 영역을 결정하고, 그에 따른 제어 정보를 생성하는 제어 정보 생성부 및 제어 정보를 복수의 카메라 모듈로 전송하는 제어 정보 전송부를 포함한다. A camera control system corresponding to backlight based on the photographing angle adjustment according to the present invention includes a backlight image analysis unit that receives image data and determines a backlight area, determines a capture area to avoid the backlight area for each of a plurality of camera modules, It includes a control information generation unit that generates control information according to the control information and a control information transmission unit that transmits the control information to a plurality of camera modules.
역광 영상 분석부는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다. The backlight image analyzer binarizes the image data to extract the outline of the backlight area.
제어 정보 생성부는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동시켜 시야를 이동하는 제어 정보를 생성한다. The control information generating unit generates control information for moving a field of view by rotationally driving a plurality of camera modules according to a preset direction.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 복수의 카메라 모듈로부터 촬영 영상 데이터를 수신하고, 촬영 영상 데이터를 가공하여 재생성한 영상을 제공하는 보정 영상 제공부를 더 포함한다. The camera control system corresponding to backlight based on the adjustment of the shooting angle according to the present invention receives photographed image data from a plurality of camera modules whose photographing angles are adjusted according to control information, processes the photographed image data, and provides a regenerated image. It further includes a correction image providing unit.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 (a) 복수의 카메라 모듈로부터 영상 데이터를 수신하여, 역광 영역을 판단하는 단계와, (b) 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하여 촬영하도록 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성하는 단계와, (c) 제어 정보를 전송하여, 복수의 카메라 모듈 별로 조정된 촬영 각도에 따라 촬영을 수행하도록 제어하는 단계 및 (d) (c) 단계에서 촬영을 수행한 영상을 가공하여 역광 영역이 제거된 영상을 제공하는 단계를 포함한다. A camera control method corresponding to backlighting based on photographing angle adjustment according to the present invention includes (a) receiving image data from a plurality of camera modules and determining a backlighting area, (b) backlighting area for each of the plurality of camera modules. Generating control information on a photographing angle so as to avoid taking pictures; (c) transmitting the control information to control photographing according to the photographing angles adjusted for each of a plurality of camera modules; ) processing the image taken in step to provide an image from which the backlight region has been removed.
(a) 단계는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다. In step (a), the contour of the backlight area is extracted by binarizing the image data.
(b) 단계는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동 시켜 촬영 각도를 제어한다. In step (b), a photographing angle is controlled by rotationally driving each of a plurality of camera modules according to a preset direction.
본 발명에 따르면, 태양 역광 등에 의해 영상이 소실되는 현상을 방지함으로써, 자율 주행 수행에 있어 신뢰성 높은 이미지 데이터 값 사용이 가능한 효과가 있다. According to the present invention, it is possible to use highly reliable image data values in performing autonomous driving by preventing a phenomenon in which an image is lost due to backlighting of the sun.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
도 1은 종래 기술에 따른 문제점을 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템을 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 이미지를 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 카메라 모듈에 대한 회전 제어를 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 영상 내 태양을 찾는 과정을 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈의 촬영 영역을 도시한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈을 이용하여 촬영한 영상을 가공한 제공 영상을 도시한다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시한다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈에 대한 촬영 각도 조정 전후의 촬영 영역을 도시한다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법을 도시한다. 1 shows a problem according to the prior art.
2 illustrates a camera control system corresponding to backlighting based on photographing angle adjustment according to an embodiment of the present invention.
3 illustrates a plurality of camera modules disposed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 illustrates a photographing area using a plurality of camera modules disposed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 illustrates a captured image using a plurality of camera modules disposed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 illustrates rotation control for a plurality of camera modules according to an embodiment of the present invention.
7 illustrates a process of finding an aspect in an image according to an embodiment of the present invention.
8 illustrates a photographing area of a plurality of camera modules after a photographing angle is adjusted according to an embodiment of the present invention.
9 illustrates a provided image obtained by processing an image captured using a plurality of camera modules after adjusting a photographing angle according to an embodiment of the present invention.
10 illustrates a photographing area using three camera modules according to another embodiment of the present invention.
11 illustrates a photographing area before and after adjusting the photographing angles for three camera modules according to another embodiment of the present invention.
12 illustrates a method of controlling a camera corresponding to backlight based on a photographing angle adjustment according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. The foregoing and other objects, advantages and characteristics of the present invention, and a method of achieving them will become clear with reference to the detailed embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, and only the following embodiments provide the purpose of the invention, As only provided to easily inform the configuration and effect, the scope of the present invention is defined by the description of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.Meanwhile, terms used in this specification are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” means the presence of one or more other components, steps, operations, and/or elements in which a stated component, step, operation, and/or element is present. or added.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템을 도시한다. 2 illustrates a camera control system corresponding to backlighting based on photographing angle adjustment according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 영상 데이터를 수신하여 역광 영역을 판단하는 역광 영상 분석부(210)와, 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하도록 촬영 영역을 결정하고, 그에 따른 제어 정보를 생성하는 제어 정보 생성부(220) 및 제어 정보를 복수의 카메라 모듈로 전송하는 제어 정보 전송부(230)를 포함한다. The camera control system corresponding to backlighting based on the photographing angle adjustment according to an embodiment of the present invention includes a backlighting
역광 영상 분석부(210)는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다. The backlight
제어 정보 생성부(220)는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동시켜 시야를 이동하는 제어 정보를 생성한다. The control
복수의 카메라 모듈(C1, C2, C3, C4)은 차량에서 가상의 기준점 대비 상측, 하측, 좌측, 우측에 배치된 카메라 모듈이고, 제어 정보 생성부(220)는 상측 및 하측에 배치된 카메라 모듈(C1, C2)의 촬영 각도를 조정하는 상하 회전 구동에 대한 제어 정보, 좌측 및 우측에 배치된 카메라 모듈(C3, C4)의 촬영 각도를 조정하는 좌우 회전 구동에 대한 제어 정보를 생성한다. The plurality of camera modules C1, C2, C3, and C4 are camera modules disposed above, below, left, and right of a virtual reference point in the vehicle, and the control
전술한 복수의 카메라 모듈의 개수는 도 2 내지 도 6, 도 8 및 도 9에 도시한 바와 같이 4개로 구성될 수 있고, 다른 예로서 도 10에 도시한 바와 같이 3개로 구성될 수도 있다(최소 3개 이상의 카메라 모듈이 구비되는 것이 바람직함). The number of the above-described plurality of camera modules may be four as shown in FIGS. 2 to 6, 8 and 9, and as another example, may be three as shown in FIG. Preferably, three or more camera modules are provided).
이하에서는 당업자의 이해를 돕기 위하여 도 2 내지 도 6, 도 8 및 도 9를 참조하여 4개의 카메라 모듈이 구비된 경우를 먼저 설명하고, 이어서 도 10 및 도 11을 참조하여 3개의 카메라 모듈이 구비된 경우에 대해 설명한다. Hereinafter, in order to help those skilled in the art, a case in which four camera modules are provided will be first described with reference to FIGS. 2 to 6, 8, and 9, and then, with reference to FIGS. 10 and 11, three camera modules are provided. Describe a case in which
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 복수의 카메라 모듈(C1, C2, C3, C4)로부터 촬영 영상 데이터를 수신하고, 촬영 영상 데이터를 가공하여 재생성한 영상을 제공하는 보정 영상 제공부(240)를 더 포함한다. The camera control system corresponding to backlight based on the adjustment of the shooting angle according to the present invention receives photographed image data from the plurality of camera modules (C1, C2, C3, C4) whose photographing angles are adjusted according to the control information, and captures the photographed image. It further includes a correction
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 도시한다. 3 illustrates a plurality of camera modules disposed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3은 외부에서 바라본 차량(V)의 전면부를 도시한다. 3 shows the front part of the vehicle V as seen from the outside.
본 발명의 실시예에 따르면, 상측에 배치되는 제1 카메라 모듈(C1), 하측에 배치되는 제2 카메라 모듈(C2), 차량을 기준으로 좌측에 배치되는 제3 카메라 모듈(C3), 차량을 기준으로 우측에 배치되는 제4 카메라 모듈(C4)을 포함한다. According to an embodiment of the present invention, the first camera module C1 disposed on the upper side, the second camera module C2 disposed on the lower side, the third camera module C3 disposed on the left side of the vehicle, and the vehicle It includes a fourth camera module (C4) disposed on the right side as a reference.
제1 내지 제4 카메라 모듈(C1 내지 C4)는 회전축을 기준으로 기설정된 방향으로 회전 가능하다. The first to fourth camera modules C1 to C4 may rotate in a predetermined direction based on a rotation axis.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시한다. 4 illustrates a photographing area using a plurality of camera modules disposed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
복수의 카메라 모듈이 전방을 촬영하는 경우, 제 1 카메라 모듈(C1)에 의해 촬영되는 영역(A1), 제 2 카메라 모듈(C2)에 의해 촬영되는 영역(A2), 제 3 카메라 모듈(C3)에 의해 촬영되는 영역(A3), 제 4 카메라 모듈(C4)에 의해 촬영되는 영역(A4) 내에 태양 역광이 비추는 상황임을 가정한다. When a plurality of camera modules take pictures of the front, an area A1 captured by the first camera module C1, an area A2 captured by the second camera module C2, and a third camera module C3 It is assumed that the sun is backlit in an area A3 captured by , and an area A4 captured by the fourth camera module C4 .
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 이미지를 도시한다. 5 illustrates a captured image using a plurality of camera modules disposed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
제 1 카메라 모듈(C1)에 의해 획득되는 영상(I1), 제 2 카메라 모듈(C2)에 의해 획득되는 영상(I2), 제 3 카메라 모듈(C3)에 의해 획득되는 영상(I3), 제 4 카메라 모듈(C4)에 의해 획득되는 영상(I4)에 태양 역광 영역이 포함된다. An image I1 acquired by the first camera module C1, an image I2 acquired by the second camera module C2, an image I3 acquired by the third camera module C3, and a fourth The sun backlighting area is included in the image I4 acquired by the camera module C4.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 카메라 모듈에 대한 회전 제어를 도시한다. 6 illustrates rotation control for a plurality of camera modules according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 제어 정보 생성부(220)에 의해 생성된 제어 정보는 제어 정보 전송부(230)에 의해, 제1 카메라 모듈(C1)의 제1 카메라 촬영각도 조정부, 제2 카메라 모듈(C2)의 제2 카메라 촬영각도 조정부, 제3 카메라 모듈(C3)의 제3 카메라 촬영각도 조정부, 제4 카메라 모듈(C4)의 제4카메라 촬영각도 조정부로 전송된다. The control information generated by the control
제1 카메라 모듈(C1)의 제1 카메라 촬영 각도 조정부 및 제2 카메라 모듈(C2)의 제2 카메라 각도 조정부는 카메라를 상하 방향으로 회전시킨다. The first camera angle adjusting unit of the first camera module C1 and the second camera angle adjusting unit of the second camera module C2 rotate the camera in the vertical direction.
제3 카메라 모듈(C3)의 제3 카메라 촬영 각도 조정부 및 제4 카메라 모듈(C4)의 제4 카메라 각도 조정부는 카메라를 좌우 방향으로 회전시킨다. The third camera angle adjusting unit of the third camera module C3 and the fourth camera angle adjusting unit of the fourth camera module C4 rotate the camera left and right.
본 발명의 실시예에 따르면, 제1 카메라 모듈(C1) 내지 제4 카메라 모듈(C4)은 상하 회전, 좌우 회전으로 회전 구동 범위가 국한되지 않고, 상하좌우 방향으로 자유로운 회전이 가능하다. According to an embodiment of the present invention, the first camera module (C1) to the fourth camera module (C4) is not limited to the vertical rotation, left and right rotation, the rotation driving range is free to rotate in the vertical and horizontal directions.
제어 정보에 의해, 제1 카메라 모듈(C1)의 제1 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 상측으로 시야를 이동시키고, 제2 카메라 모듈(C2)의 제2 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 하측으로 시야를 이동시키고, 제3 카메라 모듈(C3)의 제3 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 좌측으로 시야를 이동시키고, 제4 카메라 모듈(C4)의 제4 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 우측으로 시야를 이동시킨다. Based on the control information, the first camera shooting angle adjustment unit of the first camera module C1 moves the field of view upward until the sun is not visible in the captured image, and the second camera shooting angle adjustment unit of the second camera module C2 moves the field of view upward until the sun is not visible in the captured image. Moving the field of view downward until the sun is not visible in the captured image, and the third camera capturing angle adjusting unit of the third camera module C3 moves the field of view to the left until the sun is not visible in the captured image, and the fourth camera module ( The fourth camera capturing angle adjusting unit of C4) moves the field of view to the right until the sun is not visible in the captured image.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 영상 내 태양을 찾는 과정을 도시한다. 7 illustrates a process of finding an aspect in an image according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따르면, 영상데이터를 이진화하여 윤곽(컨투어)를 찾고, 기설정 크기 이상의 영역 또는 기설정 모양의 영역(예: 원형)을 태양 역광 영역으로 판단한다. According to an embodiment of the present invention, image data is binarized to find an outline (contour), and an area larger than a preset size or an area of a preset shape (eg, circular) is determined as a sun backlight area.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈의 촬영 영역을 도시한다. 8 illustrates a photographing area of a plurality of camera modules after a photographing angle is adjusted according to an embodiment of the present invention.
제어 정보에 의해 상측으로 시야가 이동된 제 1 카메라 모듈(C1)에 의해 촬영되는 영역(A1-1), 제어 정보에 의해 하측으로 시야가 이동된 제 2 카메라 모듈(C2)에 의해 촬영되는 영역(A2-1), 제어 정보에 의해 좌측으로 시야가 이동된 제 3 카메라 모듈(C3)에 의해 촬영되는 영역(A3-1) 및 제어 정보에 의해 우측으로 시야가 이동된 제 4 카메라 모듈(C4)에 의해 촬영되는 영역(A4-1)에는 태양 역광 영역이 포함되지 않는다. An area A1-1 captured by the first camera module C1 whose field of view is moved upward by control information, and an area captured by the second camera module C2 whose field of view is moved downward by control information (A2-1), an area A3-1 captured by the third camera module C3 whose field of view is moved to the left by control information, and a fourth camera module (C4 whose field of view is moved to the right by control information) The area A4-1 photographed by ) does not include a sun backlight area.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈을 이용하여 촬영한 영상을 가공한 제공 영상을 도시한다. 9 illustrates a provided image obtained by processing an image captured using a plurality of camera modules after adjusting a photographing angle according to an embodiment of the present invention.
복수의 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역에 태양 역광 영역이 포함되지 않게 됨으로써, 어둡거나 사라졌던 픽셀 정보가 확연하게 보이게 되며, 도 8에 도시한 바와 같은 촬영 영역에 따라 촬영된 상, 하, 좌, 우 영상을 도 9에 도시한 바와 같이 잘라서 붙이는 가공을 통해, 태양 역광 영역을 제외한 전방 영상이 하나의 화면(I9)으로 제공된다. By not including the sun backlight area in the area captured by the plurality of camera modules, dark or disappeared pixel information is clearly visible, and the upper, lower, left, and right areas captured according to the captured area as shown in FIG. 8 As shown in FIG. 9 , the front image excluding the sun backlight area is provided as one screen I9 through the cutting and pasting process.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시하고, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈에 대한 촬영 각도 조정 전후의 촬영 영역을 도시한다. 10 shows a shooting area using three camera modules according to another embodiment of the present invention, and FIG. 11 shows a shooting area before and after adjusting the shooting angle for three camera modules according to another embodiment of the present invention. .
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가상의 기준점을 기준으로, 상측에 배치되는 제1 카메라 모듈, 하측의 좌/우에 배치되는 제2 및 제3 카메라 모듈을 포함한다. According to another embodiment of the present invention, the first camera module is disposed on the upper side with respect to the virtual reference point, and the second and third camera modules are disposed on the left/right side of the lower side.
도 10을 참조하여 예를 들어 설명하면, 제1 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역(A1)에는 태양 영역이 포함되고, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역(A2 및 A3)에는 태양에 의한 역광 영역이 포함되지 않는다.For example, referring to FIG. 10 , the area A1 captured by the first camera module includes the sun area, and the areas A2 and A3 captured by the second and third camera modules have Areas backlit by the sun are not included.
도 11을 참조하면, 제1 카메라 모듈은 상측 방향으로 회전하여 각도가 조정된 후(pitch) 촬영을 수행하고, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈은 각도 조절 제어에 의해 회전하여(roll) 촬영을 수행한다.Referring to FIG. 11 , the first camera module rotates upward to adjust the angle (pitch) and then takes pictures, and the second camera module and the third camera module rotate (roll) by angle adjustment control to take pictures. do
제어 정보에 의해, 제1 카메라 모듈의 제1 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 상측으로 시야를 이동시키고, 제어 정보에 의해 상측으로 시야가 이동된 제 1 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역(A1-1)이 도 11에 도시된다. Based on the control information, the first camera photographing angle adjusting unit of the first camera module moves the field of view upward until the sun is not visible in the photographed image, and the first camera module whose field of view is moved upward according to the control information Area A1-1 is shown in FIG. 11 .
제1 카메라 모듈이 상측 방향으로 회전함에 따라, 제1 카메라 모듈은 기존의 A1 영역의 일부를 촬영하지 않게 된다. As the first camera module rotates upward, the first camera module does not capture a part of the existing area A1.
각도 조정에 따라 제1 카메라 모듈이 촬영하지 않게 된 해당 영역에 대해, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈이 태양 영역을 회피하며 촬영을 수행하게 된다. 이에 따른 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈의 촬영 영역을 A2-1, A3-1로 도시한다. According to the angle adjustment, the second camera module and the third camera module take pictures while avoiding the sun area with respect to the area where the first camera module has not taken pictures. Accordingly, the photographing areas of the second camera module and the third camera module are shown as A2-1 and A3-1.
보정 영상 제공부는 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 제1 카메라 모듈, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈로부터 각도 조정 후 촬영 영역(A1-1, A2-1, A3-1)에 따른 영상 데이터를 수신하고 가공하여, 태양 역광 영역을 회피하여 촬영한 전방 영상을 제공한다. The correction image providing unit image data according to the capturing areas A1-1, A2-1, and A3-1 after adjusting the angles from the first camera module, the second camera module, and the third camera module whose shooting angles are adjusted according to the control information. is received and processed to provide a front image captured while avoiding the backlit area of the sun.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법을 도시한다. 12 illustrates a camera control method corresponding to backlight based on photographing angle adjustment according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 복수의 카메라 모듈로부터 영상 데이터를 수신하여, 역광 영역을 판단하는 단계(S1001)와, 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하여 촬영하도록 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성하고 전송하는 단계(S1002)와, 복수의 카메라 모듈 별로 조정된 촬영 각도에 따라 촬영을 수행하도록 제어하는 단계(S1003) 및 촬영된 영상을 가공하여 역광 영역이 제거된 영상을 제공하는 단계(S1004)를 포함한다. A method for controlling a camera corresponding to backlighting based on a photographing angle adjustment according to an embodiment of the present invention includes the steps of receiving image data from a plurality of camera modules and determining a backlighting area (S1001), and the backlighting area for each of the plurality of camera modules. (S1002) generating and transmitting control information on the shooting angle so as to shoot while avoiding it (S1002), controlling the shooting according to the shooting angle adjusted for each of a plurality of camera modules (S1003), and processing the captured image A step S1004 of providing an image from which the backlight region has been removed is included.
S1001 단계는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다. In step S1001, the image data is binarized to extract the contour of the backlight area.
S1002 단계는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동 시켜 촬영 각도를 제어한다. In step S1002, a photographing angle is controlled by rotationally driving a plurality of camera modules according to a preset direction.
S1002 단계는 차량에서 가상의 기준점 대비 기설정 위치에 배치된 카메라 모듈( i)상하좌우 4개의 카메라로 구성될 수 있고, ii) 상측 1개의 카메라, 하측 왼쪽에 1개의 카메라, 하측 오른쪽에 1개의 카메라를 포함하여 총 3개의 카메라로 구성될 수도 있음)에 대해 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성한다. Step S1002 is a camera module disposed at a predetermined position relative to a virtual reference point in the vehicle (i) may consist of four cameras on the top, bottom, left and right sides, ii) one camera on the upper side, one camera on the lower left side, and one camera on the lower right side It may consist of a total of three cameras including the camera) to generate control information about the shooting angle.
일례로, 상측 및 하측에 배치된 카메라 모듈의 촬영 각도를 조정하는 상하 회전 구동에 대한 제어 정보, 좌측 및 우측에 배치된 카메라 모듈의 촬영 각도를 조정하는 좌우 회전 구동에 대한 제어 정보를 생성하는 것이 가능하며, 본 발명의 실시예에 따르면, 카메라 모듈에 대해서는 상하 회전, 좌우 회전으로 회전 구동 범위가 국한되지 않고, 상하좌우 방향으로 자유로운 회전이 가능하다. For example, it is to generate control information for up and down rotation driving for adjusting the shooting angles of the camera modules disposed on the upper and lower sides, and control information for left and right rotation driving for adjusting the shooting angles of the camera modules disposed on the left and right sides. According to an embodiment of the present invention, the rotation drive range of the camera module is not limited to up and down rotation and left and right rotation, and free rotation in up, down, left and right directions is possible.
일례로, S1002 단계에서 결정된 제어값에 따라, 상측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 상측으로 이동되고, 하측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 하측으로 이동되고, 좌측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 좌측으로 이동되고, 우측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 우측으로 이동된다. For example, according to the control value determined in step S1002, the field of view of the upper camera module is moved upward to exclude the backlit area from the shooting area, and the field of view of the lower camera module is moved to exclude the backlit area from the shooting area. is moved downward, the left camera module has its field of view moved to the left to exclude the sun backlit area from the imaging area, and the right camera module has its field of view moved to the right to exclude the sun backlit area from the imaging area.
S1003 단계는 시야가 변경된 복수의 카메라 모듈로부터, 태양 역광 영역이 제외된 영상 정보를 획득하고, S1004 단계는 영상 정보를 가공하여(잘라서 붙이는 과정), 태양 역광 영역을 제외한 전방 영상을 하나의 보정된 영상으로 제공한다. Step S1003 acquires image information excluding the sun backlight area from a plurality of camera modules whose field of view is changed, and step S1004 processes (cuts and pastes) the image information, and converts the front image excluding the sun backlight area into one corrected image. provided in video.
다른 예로서, 도 10 및 도 11을 참조하여 전술한 바와 같이, 3개의 카메라 모듈이 구비된 경우, 상측 1개의 카메라에 대해 pitch 회전시키고, 하측 2개의 카메라에 대해 roll 회전시켜, 촬영 각도를 조정하고, 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시킨 후, 각 카메라에 의해 획득된 영상을 가공하여 보정 영상으로 제공하는 것이 가능하다.As another example, as described above with reference to FIGS. 10 and 11 , when three camera modules are provided, the pitch is rotated for one upper camera and the roll is rotated for two lower cameras to adjust the shooting angle. After excluding the sun backlight area from the photographing area, it is possible to process the image obtained by each camera and provide it as a corrected image.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.Meanwhile, a method for controlling a camera corresponding to backlight based on adjusting a shooting angle according to an embodiment of the present invention may be implemented in a computer system or recorded on a recording medium. A computer system may include at least one processor, a memory, a user input device, a data communication bus, a user output device, and a storage. Each of the aforementioned components communicates data through a data communication bus.
컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다. The computer system may further include a network interface coupled to the network. The processor may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in memory and/or storage.
메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.The memory and storage may include various types of volatile or non-volatile storage media. For example, memory may include ROM and RAM.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법을 수행할 수 있다.Accordingly, the camera control method corresponding to the backlight based on the photographing angle adjustment according to the embodiment of the present invention may be implemented as a computer-executable method. When the method of controlling a camera corresponding to backlight based on the adjustment of the photographing angle according to an embodiment of the present invention is performed in a computer device, computer readable instructions control the camera corresponding to the backlight based on the adjustment of the photographing angle according to the present invention. way can be done.
한편, 상술한 본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.Meanwhile, the camera control method corresponding to backlight based on the photographing angle adjustment according to the present invention described above can be implemented as computer readable codes in a computer readable recording medium. Computer-readable recording media include all types of recording media in which data that can be decoded by a computer system is stored. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage device, and the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed to computer systems connected through a computer communication network, and stored and executed as readable codes in a distributed manner.
Claims (7)
복수의 카메라 모듈 별로 상기 역광 영역을 회피하도록 촬영 영역을 결정하고, 그에 따른 제어 정보를 생성하는 제어 정보 생성부; 및
상기 제어 정보를 상기 복수의 카메라 모듈로 전송하는 제어 정보 전송부
를 포함하는 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템.
a backlight image analyzer configured to receive image data and determine a backlight area;
a control information generation unit configured to determine a photographing area for each of a plurality of camera modules to avoid the backlight area and generate control information according to the determination; and
Control information transmission unit for transmitting the control information to the plurality of camera modules
A camera control system that responds to backlight based on the adjustment of the shooting angle.
상기 역광 영상 분석부는 상기 영상 데이터를 이진화하여 상기 역광 영역의 윤곽을 추출하는 것
인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템.
According to claim 1,
The backlighting image analysis unit binarizes the image data to extract an outline of the backlighting area.
A camera control system that responds to backlighting based on in-photography angle adjustment.
상기 제어 정보 생성부는 상기 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동시켜 시야를 이동하는 제어 정보를 생성하는 것
인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템.
According to claim 1,
The control information generation unit generates control information for moving the field of view by rotating and driving each of the plurality of camera modules according to a preset direction.
A camera control system that responds to backlighting based on in-photography angle adjustment.
상기 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 상기 복수의 카메라 모듈로부터 촬영 영상 데이터를 수신하고, 상기 촬영 영상 데이터를 가공하여 재생성한 영상을 제공하는 보정 영상 제공부
를 더 포함하는 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템.
According to claim 1,
A correction image provider configured to receive captured image data from the plurality of camera modules whose photographing angles are adjusted according to the control information, and to provide a regenerated image by processing the captured image data.
A camera control system that responds to backlight based on the adjustment of the shooting angle, further comprising:
(b) 상기 복수의 카메라 모듈 별로 상기 역광 영역을 회피하여 촬영하도록 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성하는 단계;
(c) 상기 제어 정보를 전송하여, 상기 복수의 카메라 모듈 별로 조정된 촬영 각도에 따라 촬영을 수행하도록 제어하는 단계; 및
(d) 상기 (c) 단계에서 촬영을 수행한 영상을 가공하여 상기 역광 영역이 제거된 영상을 제공하는 단계
를 포함하는 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법.
(a) determining a backlight area by receiving image data from a plurality of camera modules;
(b) generating control information about a photographing angle for each of the plurality of camera modules to avoid the backlight area and take pictures;
(c) transmitting the control information and controlling photographing to be performed according to the photographing angle adjusted for each of the plurality of camera modules; and
(d) processing the image taken in step (c) to provide an image from which the backlight region has been removed;
A camera control method for responding to backlight based on adjusting a shooting angle comprising:
상기 (a) 단계는 상기 영상 데이터를 이진화하여 상기 역광 영역의 윤곽을 추출하는 것
인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법.
According to claim 5,
In step (a), the image data is binarized to extract the outline of the backlighting area.
A camera control method that responds to backlighting based on in-photography angle adjustment.
상기 (b) 단계는 상기 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동 시켜 상기 촬영 각도를 제어하는 것
인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법. According to claim 5,
The step (b) is to rotate and drive each of the plurality of camera modules according to a predetermined direction to control the photographing angle.
A camera control method that responds to backlighting based on in-photography angle adjustment.
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