KR20230039126A - Gripper for electronic devices - Google Patents
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Abstract
Description
본 문서에서 개시되는 실시 예들은, 전자 장치의 그리퍼 장치에 관한 것이다. Embodiments disclosed in this document relate to a gripper device of an electronic device.
자동화 생산 설비에 있어서, 픽 앤 플레이스(pick and place)를 위한 그리퍼 장치(gripper)는 공급되는 물체를 파지한 후 특정 위치 또는 수행하고자 하는 공정의 위치로 이동시키기 위한 것으로서, 다양한 산업 분야에서 널리 사용되고 있다.In automated production equipment, a gripper device for pick and place is used to move an object to be supplied to a specific position or to a position of a process to be performed after gripping, and is widely used in various industrial fields. there is.
예를 들어, 스마트 폰과 같은 전자 장치의 제조 공정에 있어서, 그리퍼 장치는 조립이 완성된 스마트 폰을 파지한 후 검사 공정의 위치(예: 검사용 지그(jig))에 안착시키거나, 또는 검사 공정을 통과한 스마트 폰을 파지하여 최종 제품의 포장 및 출하 공정의 위치로 이송시킬 수 있다. For example, in the manufacturing process of an electronic device such as a smart phone, the gripper device grips the assembled smart phone and places it in a position for inspection (e.g., a jig for inspection), or The smart phone that has passed the process can be gripped and transported to the location of the packaging and shipping process of the final product.
전자 산업의 발달과 스마트 폰의 대중화에 따라 스마트 폰은 제조사나 모델 별로 그 형태나 크기가 다양하게 제조되고 있어서, 서로 다른 크기를 갖는 제품들이 동일한 생산 라인에 적용되기 어려운 문제가 있다. 예를 들어, 그리퍼 장치는 제조되는 제품의 크기를 기준으로 그 행정 거리(또는 개폐 거리)가 정해지기 때문에, 이러한 생산 라인에는 그리퍼 장치의 행정 거리를 초과하는 크기를 갖는 제품이 적용되기 어려울 수 있다. According to the development of the electronic industry and the popularization of smart phones, smart phones are manufactured in various shapes and sizes for each manufacturer or model, so products having different sizes are difficult to apply to the same production line. For example, since the travel distance (or opening/closing distance) of the gripper device is determined based on the size of the product to be manufactured, it may be difficult to apply a product having a size exceeding the travel distance of the gripper device to such a production line. .
동일한 생산 라인에서 크기가 상이한 제품들을 적용하기 위하여, 제품들이 혼용되는 라인과 제품 별로 적용되는 변경 라인을 구축할 수 있으나, 일반적인 바 타입(bar type)의 스마트 폰보다 크기가 매우 큰 폴더블 타입(foldable type)의 스마트 폰은 그 특성 상 사이즈 대응에 한계가 있다. In order to apply products of different sizes in the same production line, it is possible to build a line in which products are mixed and a change line applied by product, but a foldable type that is much larger than a general bar type smartphone ( Due to its characteristics, a foldable type smartphone has limitations in size response.
하나의 라인에서 서로 상이한 크기의 제품을 생산하기 위한 방법으로, 제품들의 다양한 크기에 각각 대응되는 그리퍼 장치들을 마련하고, 생산 제품에 따라 적용되는 기구 및 전기 장비들을 교체하는 방법이 있다. 그러나 이러한 방법은, 제품 별로 적용되는 장치들을 구비해야 하고(가동되지 않을 수 있음에도), 생산 제품에 따라 장치들을 교체해야하기 때문에, 불필요한 비용과 시간이 소모될 수 있다.As a method for producing products of different sizes in one line, there is a method of preparing gripper devices corresponding to the various sizes of products and replacing instruments and electrical equipment applied according to the product. However, in this method, since devices applied to each product must be provided (even though they may not be operated) and devices must be replaced according to products, unnecessary cost and time may be consumed.
제품 별로 전용 생산 라인을 구축할 수 있으나, 이러한 방법은 제품 별 수요의 변동에 따라 생산 효율이 떨어질 수 있으며, 설비 공간 확보의 문제, 투자비가 증대되는 문제 등 여러 제반 사항에 어려움이 있다.It is possible to build a dedicated production line for each product, but this method may reduce production efficiency according to changes in demand for each product, and has difficulties in various matters such as securing facility space and increasing investment costs.
본 개시에 따르면, 제조 공정의 기구 변경 없이, 크기가 상이한 전자 장치들의 픽 앤 플레이스가 가능한 그리퍼 장치를 제공할 수 있다. According to the present disclosure, it is possible to provide a gripper device capable of picking and placing electronic devices having different sizes without changing a manufacturing process.
본 개시에 따른, 전자 장치의 그리퍼 장치(gripper)는, 실린더 조립체; 상기 실린더 조립체에 연결되고, 상기 실린더 조립체의 동작에 따라 선형 이동하는 제1 슬라이딩 부재 및 제2 슬라이딩 부재, 여기서, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재는 서로 멀어지는 방향 또는 서로 가까워지는 방향으로 이동하도록 구성되고; 상기 제1 슬라이딩 부재의 아래에 형성되고 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동 축과 평행한 방향으로 연장되는 제1 LM (linear motion) 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제1 핑거; 상기 제2 슬라이딩 부재의 아래에 형성되고 상기 제2 슬라이딩 부재의 이동 축과 평행한 방향으로 연장되는 제2 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제2 핑거; 상기 실린더 조립체, 상기 제1 슬라이딩 부재, 및 상기 제1 핑거에 작동적으로 연결되는 제1 롤러 구조; 및 상기 실린더 조립체, 상기 제2 슬라이딩 부재, 및 상기 제2 핑거에 작동적으로 연결되는 제2 롤러 구조를 포함할 수 있고, 상기 제1 롤러 구조는, 상기 제1 슬라이딩 부재가 제1 방향으로 제1 거리만큼 이동하는 경우, 상기 제1 핑거가 상기 제1 방향으로 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리만큼 이동하도록 구성되고, 상기 제2 롤러 구조는, 상기 제2 슬라이딩 부재가 상기 제1 방향의 반대 방향인 제2 방향으로 제3 거리만큼 이동하는 경우, 상기 제2 핑거가 상기 제2 방향으로 상기 제3 거리보다 큰 제4 거리만큼 이동하도록 구성될 수 있다. According to the present disclosure, a gripper device of an electronic device includes a cylinder assembly; A first sliding member and a second sliding member connected to the cylinder assembly and linearly moving according to the operation of the cylinder assembly, wherein the first sliding member and the second sliding member move away from each other or in a direction closer to each other. configured to move; a first finger formed below the first sliding member and configured to be movable along a first linear motion (LM) guide rail extending in a direction parallel to a moving axis of the first sliding member; a second finger formed under the second sliding member and configured to be movable along a second LM guide rail extending in a direction parallel to a moving axis of the second sliding member; a first roller structure operatively connected to the cylinder assembly, the first sliding member, and the first finger; and a second roller structure operatively coupled to the cylinder assembly, the second sliding member, and the second finger, wherein the first roller structure is configured to cause the first sliding member to move in a first direction. When moving by 1 distance, the first finger is configured to move by a second distance greater than the first distance in the first direction, and the second roller structure is such that the second sliding member moves in the first direction. When moving by a third distance in the opposite second direction, the second finger may be configured to move by a fourth distance greater than the third distance in the second direction.
본 개시에 따른, 상기 그리퍼 장치를 제어하기 위한 시스템에 있어서, 상기 그리퍼 장치는, 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 상승한 상태인 제1 모드 및 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태인 제2 모드를 포함하고, 상기 시스템은 입력부, 상기 그리퍼 장치와 작동적으로 연결된 출력부, 및 상기 입력부, 상기 그리퍼 장치, 및 상기 출력부와 작동적으로 연결된 제어부를 포함하고, 상기 입력부는, 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드에 대한 사용자 입력을 수신하고, 상기 제어부는, 상기 수신된 사용자 입력에 기반한 제어 신호를 상기 출력부에 전송하고, 상기 출력부는, 상기 수신된 제어 신호에 응답하여, 상기 그리퍼 장치가 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드로 동작하게 할 수 있다. In the system for controlling the gripper device according to the present disclosure, the gripper device has a first mode in which the stop member of the variable stopper is raised and a second mode in which the stop member of the variable stopper is lowered. a mode, wherein the system includes an input, an output operatively connected with the gripper device, and a control operatively connected with the input, the gripper device, and the output, wherein the input comprises: the first mode or a user input for the second mode, the controller transmits a control signal based on the received user input to the output unit, and the output unit responds to the received control signal to perform the gripper It may cause the device to operate in either the first mode or the second mode.
본 개시에 따른, 전자 장치의 그리퍼 장치는, 실린더 조립체; 축 방향을 따라 선형 이동 가능하도록 상기 실린더 조립체에 연결되는 제1 슬라이딩 부재 및 제2 슬라이딩 부재, 여기서 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재는 서로 멀어지는 방향 또는 서로 가까워지는 방향으로 함께 이동하도록 구성되고; 상기 제1 슬라이딩 부재에 고정 배치되고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 제1 LM 가이드 레일; 상기 제1 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록, 상기 제1 LM 가이드 레일에 연결되는 제1 LM 블록; 상기 제2 슬라이딩 부재에 고정 배치되고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 제2 LM 가이드 레일; 상기 제2 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록, 상기 제2 LM 가이드 레일에 연결되는 제2 LM 블록; 상기 제1 슬라이딩 부재에 배치되는 제1 롤러 및 제2 롤러; 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러를 둘러싸고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행하게 연장되는 제1 상부 와이어 및 제1 하부 와이어를 포함하는 제1 와이어 부재; 상기 제1 와이어 부재의 상기 제1 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제1 상부 와이어 고정 부재; 상기 제1 LM 블록과 함께 이동되도록 배치되고, 상기 제1 와이어 부재의 상기 제1 하부 와이어에 고정 결합되는 제1 하부 와이어 고정 부재; 상기 제2 슬라이딩 부재에 배치되는 제3 롤러 및 제4 롤러; 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러를 둘러싸고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행하게 연장되는 제2 상부 와이어 및 제2 하부 와이어를 포함하는 제2 와이어 부재; 상기 제2 와이어 부재의 상기 제2 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제2 상부 와이어 고정 부재; 상기 제2 LM 블록과 함께 이동되도록 배치되고, 상기 제2 와이어 부재의 상기 제2 하부 와이어에 고정 결합되는 제2 하부 와이어 고정 부재; 상기 제1 LM 블록의 이동과 함께 이동되도록 배치되는 제1 그립 핑거; 및 상기 제2 LM 블록의 이동과 함께 이동되도록 배치되는 제2 그립 핑거를 포함할 수 있다. According to the present disclosure, a gripper device of an electronic device includes a cylinder assembly; A first sliding member and a second sliding member connected to the cylinder assembly to be linearly movable along an axial direction, wherein the first sliding member and the second sliding member are configured to move together in a direction away from each other or in a direction closer to each other. become; a first LM guide rail fixed to the first sliding member and extending in a direction substantially parallel to the axial direction; A first LM block connected to the first LM guide rail to be movable along the first LM guide rail; a second LM guide rail fixed to the second sliding member and extending in a direction substantially parallel to the axial direction; A second LM block connected to the second LM guide rail to be movable along the second LM guide rail; a first roller and a second roller disposed on the first sliding member; a first wire member including a first upper wire and a first lower wire extending substantially parallel to the axial direction and surrounding the first roller and the second roller; a first upper wire fixing member fixedly coupled to the first upper wire of the first wire member and the cylinder assembly; a first lower wire fixing member disposed to move together with the first LM block and fixedly coupled to the first lower wire of the first wire member; a third roller and a fourth roller disposed on the second sliding member; a second wire member including a second upper wire and a second lower wire extending substantially parallel to the axial direction and surrounding the third roller and the fourth roller; a second upper wire fixing member fixedly coupled to the second upper wire of the second wire member and the cylinder assembly; a second lower wire fixing member disposed to move together with the second LM block and fixedly coupled to the second lower wire of the second wire member; a first grip finger arranged to move along with the movement of the first LM block; and a second grip finger arranged to move along with the movement of the second LM block.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 실린더 조립체의 행정 거리보다 큰, 길이 또는 폭을 갖는 전자 장치의 픽 앤 플레이스가 가능한 그리퍼 장치를 제공할 수 있고, 상기 그리퍼 장치를 통해 제조 설비의 공간 및 비용을 절감할 수 있다.According to the embodiments disclosed in this document, it is possible to provide a gripper device capable of picking and placing an electronic device having a length or width that is greater than the stroke distance of a cylinder assembly, and reducing space and cost of manufacturing facilities through the gripper device. can save
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 크기나 형태가 다양한 전자 장치들을 파지할 수 있는 그리퍼 장치를 제공할 수 있다. According to the embodiments disclosed in this document, a gripper device capable of gripping electronic devices having various sizes or shapes may be provided.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 가변 스토퍼의 동작에 따라 그립 가능 길이를 가변함으로써, 크기나 형태가 다양한 전자 장치들을 파지할 수 있는 그리퍼 장치를 제공할 수 있다. 이를 통해, 동일한 생산 라인에서 기구 또는 기타 전기 장치의 변경 없이, 다양한 형태 또는 크기의 전자 장치의 제조가 가능할 수 있다. According to embodiments disclosed in this document, a gripper device capable of gripping electronic devices of various sizes or shapes may be provided by varying the grippable length according to the operation of the variable stopper. Through this, it may be possible to manufacture electronic devices of various shapes or sizes without changing instruments or other electrical devices in the same production line.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition to this, various effects identified directly or indirectly through this document may be provided.
도 1은 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 분해 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 정면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.
도 5a는 일 실시 예에 따른 실린더 조립체의 실린더 바디를 나타내는 도면이다.
도 5b는 일 실시 예에 따른 척 부재의 움직임을 나타내기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 그립 핑거의 다양한 형상을 나타내는 도면이다.
도 7a는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다.
도 7b는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다.
도 7c는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다.
도 7d는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.1 is an exploded perspective view of a gripper device according to an exemplary embodiment.
2 is a front view of a gripper device according to an exemplary embodiment.
3 is a perspective view of a gripper device according to an embodiment.
4 is a perspective view of a gripper device according to an exemplary embodiment.
5A is a view showing a cylinder body of a cylinder assembly according to an embodiment.
5B is a diagram illustrating movement of a chuck member according to an exemplary embodiment.
6 is a diagram illustrating various shapes of grip fingers according to an exemplary embodiment.
7A is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
7B is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
7C is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
7D is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
8 is a block diagram illustrating a control system of a gripper device according to an exemplary embodiment.
In connection with the description of the drawings, the same or similar reference numerals may be used for the same or similar elements.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, it should be understood that this is not intended to limit the present invention to the specific embodiments, and includes various modifications, equivalents, and/or alternatives of the embodiments of the present invention.
도 1은 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 분해 사시도이다. 1 is an exploded perspective view of a gripper device according to an exemplary embodiment.
도 2는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 정면도이다. 2 is a front view of a gripper device according to an exemplary embodiment.
도 3은 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.3 is a perspective view of a gripper device according to an embodiment.
도 4는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 사시도이다.4 is a perspective view of a gripper device according to an exemplary embodiment.
도 5a는 일 실시 예에 따른 실린더 조립체의 실린더 바디를 나타내는 도면이다. 5A is a view showing a cylinder body of a cylinder assembly according to an embodiment.
도 5b는 일 실시 예에 따른 척 부재의 움직임을 나타내기 위한 도면이다. 5B is a diagram illustrating movement of a chuck member according to an exemplary embodiment.
도 6은 일 실시 예에 따른 그립 핑거의 다양한 형상을 나타내는 도면이다. 6 is a diagram illustrating various shapes of grip fingers according to an exemplary embodiment.
본 개시에서, 축 방향(AX)이 정의될 수 있다. 예를 들어, 축 방향(AX)은 제1 척 부재(14) 및/또는 제2 척 부재(16)가 선형 운동하는 축과 실질적으로 평행한 방향일 수 있다. 다른 예를 들어, 축 방향(AX)은 제1 슬라이딩 부재(20) 및/또는 제2 슬라이딩 부재(30)가 선형 운동하는 축과 실질적으로 평행한 방향일 수 있다. 다른 예를 들어, 축 방향(AX)은 제1 그립 핑거(86) 및/또는 제2 그립 핑거(88)가 선형 운동하는 축과 실질적으로 평행한 방향일 수 있다. In this disclosure, an axial direction (AX) may be defined. For example, the axial direction AX may be a direction substantially parallel to an axis along which the
본 개시에서 정의되는 축 방향(AX)은 제1 방향(①) 및 상기 제1 방향(①)과 반대되는 제2 방향(②)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 축 방향(AX)의 제1 방향(①)은 제1 슬라이딩 부재(20)로부터 제2 슬라이딩 부재(30)를 향하는 방향일 수 있다. 다른 예를 들어, 축 방향(AX)의 제1 방향(①)은 제1 그립 핑거(86)로부터 제2 그립 핑거(88)를 향하는 방향일 수 있다. An axial direction AX defined in the present disclosure may include a
도 1, 도 2, 도 3, 및 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)는, 베이스 부재(15), 가변 스토퍼(90), 실린더 조립체(10), 제1 슬라이딩 부재(20), 제2 슬라이딩 부재(30), 제1 LM 구조(linear motion structure)(40), 제2 LM 구조(50), 제1 롤러 구조(60), 제2 롤러 구조(70), 제1 연결 핑거(82), 제1 그립 핑거(86), 제2 연결 핑거(84), 및 제2 그립 핑거(88)를 포함할 수 있다.1, 2, 3, and 4, the
일 실시 예에서, 베이스 부재(15)는, 그리퍼 장치(1)의 다양한 부품들을 설치할 수 있도록 구성될 수 있다. 일 실시 예에서, 베이스 부재(15)는 안착부(153), 제1 연장부(151), 및 제2 연장부(152)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 안착부(153)에는, 실린더 조립체(10) 및 가변 스토퍼(90)가 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 연장부(151)는, 안착부(153)의 일 측(예: -y 방향을 향하는 안착부(153)의 측면부)으로부터 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 연장부(152)는 안착부(153)의 타 측(예: +y 방향을 향하는 안착부(153)의 측면부)으로부터 연장될 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 베이스 부재(15), 예컨대 제1 연장부(151) 및/또는 제2 연장부(152)에는, 도시되지 않은 그리퍼 장치(1)의 다른 구성 요소가 배치되거나 및/또는 그리퍼 장치(1)와 구별되는 다른 장치(예: 로봇 암(robot arm))가 작동적으로 연결될 수 있으나, 상술한 예에 의해 제한되는 것은 아니다. In one embodiment, other components of the
일 실시 예에서, 베이스 부재(15)의 형상은 실질적으로 평평한 플레이트 형상을 가질 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 다양한 설계적 변경이 가능할 수 있다. 예를 들어, 베이스 부재(15)는 도시와 달리 적어도 부분적으로 구부러진 부분을 포함할 수도 있다. 다른 예를 들어, 제1 연장부(151) 및/또는 제2 연장부(152)는 생략될 수도 있다.In one embodiment, the shape of the
일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)는 베이스 부재(15)에 설치될 수 있다. 일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)는 베이스 부재(15)의 안착부(153)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 가변 스토퍼(90)는 안착부(153)의 제2 방향(②) 측부에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)는, 제3 포트(99)와, 상기 제3 포트(99)를 통해 공급되는 작동 유체(또는 압력 유체)(예컨데, 압축 공기 또는 오일, 다만 이에 제한되는 것은 아니다)에 의해 작동되는 실린더 구조를 포함하는 하우징(92)(또는 실린더 바디)과, 상기 실린더 구조의 동작에 따라 왕복 운동하는 피스톤 로드(94)와, 피스톤 로드(94)의 운동을 안정적으로 가이드 하기 위해 피스톤 로드(94)의 양 측에 배치되는 제1 가이드 로드(96) 및 제2 가이드 로드(98)와, 제1 가이드 로드(96), 제2 가이드 로드(98) 및 피스톤 로드(94)의 단부에 배치되는 멈춤 부재(95)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 멈춤 부재(95)는, 제1 가이드 로드(96), 제2 가이드 로드(98), 및 피스톤 로드(94)의 단부 중 하우징(92)과 더 먼 단부(예: -z 방향 단부)에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)의 동작에 따라 멈춤 부재(95)가 하강 운동 또는 상승 운동할 수 있고, 가변 스토퍼(90)는 멈춤 부재(95)가 하강 또는 상승한 상태를 유지할 수 있다. 예를 들어, 가변 스토퍼(90)는 축 방향(AX)과 실질적으로 수직한 방향으로 상승 또는 하강 운동할 수 있다. 일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)는 멈춤 부재(95)가 하강 시 제1 슬라이딩 부재(20)의 돌출 부분(26)과 걸리도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 멈춤 부재(95)가 하강 시, 멈춤 부재(95)의 제1 방향(①)에 돌출 부분(26)이 위치하게 되어, 제1 슬라이딩 부재(20)의 제2 방향(②)의 이동이 제한될 수 있다. 일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)의 동작은, 후술 될 제어부(예: 도 8의 제어부(810))에 의해 제어되거나, 또는 가변 스토퍼(90)와 작동적으로 연결된 스위치(미도시)를 통해 제어될 수 있다. 일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)는, 베이스 부재(15)의 위에서 보았을 때(예: z 축 방향으로 보았을 때), 멈춤 부재(95)가 제1 슬라이딩 부재(20)의 이동 경로와 적어도 부분적으로 중첩되도록 배치될 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 실린더 조립체(10)는 베이스 부재(15)의 아래(예: -z 방향)에 위치되어, 베이스 부재(15)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 실린더 조립체(10)는 베이스 부재(15)의 안착부(153)의 아래에 배치될 수 있고, 실린더 조립체(10)는 안착부(153)와 결합될 수 있다. 일 실시 예에서, 실린더 조립체(10)는 베이스 부재(15)에 결합되어 베이스 부재(15)의 하부에 고정 배치될 수 있다. 예를 들어, 실린더 바디(12) 및 안착부(153) 각각에 서로 대응되도록 형성된 체결구 및 상기 체결구에 결합되는 체결 부재(예: 스크류)를 통해, 실린더 조립체(10)가 베이스 부재(15)에 결합될 수 있다. 그러나, 상술한 예에 의해 제한되는 것은 아니다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 실린더 조립체(10)는, 실린더 바디(12), 제1 척 부재(14), 제2 척 부재(16), 제1 포트(18), 및 제2 포트(19)를 포함할 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제1 포트(18) 및 제2 포트(19)는, 실린더 바디(12) 내에 형성된 압력 실과 연통되도록, 실린더 바디(12)의 일 측(예: +x 방향을 향하는 실린더 바디(12)의 측면)에 배치될 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 실린더 바디(12)에는, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)의 이동을 안내하는 가이드 레일(125)이 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 가이드 레일(125)은 실린더 바디(12)의 일면에 형성될 수 있다. 예를 들어, 가이드 레일(125)은 실린더 바디(12)의 아래 면(예: -z 방향을 향하는 면)에 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 가이드 레일(125)은 축 방향(AX)과 실질적으로 평행한 방향으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)는 가이드 레일(125)을 따라 이동 가능하도록, 실린더 바디(12)에 배치될 수 있다. In one embodiment, a
일 실시 예에서, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)는, 제1 포트(18) 및/또는 제2 포트(19)를 통해 작동 유체 (예를 들어 압력 공기 또는 오일, 그러나 이에 제한되는 것은 아니다)가 공급 및/또는 배출됨으로써, 가이드 레일(125)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 도 5a을 참조하면, 실린더 바디(12)에는 제1 실린더(121) 및 제2 실린더(122)가 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 실린더(121) 및 제2 실린더(122)는 실린더 바디(12)에 의해 분리되어 서로 평행하게 연장될 수 있다. 예를 들어, 제1 실린더(121) 및 제2 실린더(122)는, 축 방향(AX)과 실질적으로 평행한 방향으로 각각 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 실린더(121) 내부에는 제1 피스톤(121P)이 배치되고, 제2 실린더(122) 내부에는 제2 피스톤(122P)이 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 실린더(121) 내부에는, 제1 피스톤(121P)을 사이에 두고 형성되는 제1 압력실(121a) 및 제2 압력실(121b)이 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 압력실(121a)은 제1 포트(18)와 연통될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 실린더(122) 내부에는 제2 피스톤(122P)을 사이에 두고 형성되는 제3 압력실(122a) 및 제4 압력실(122b)이 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 제3 압력실(122a)은 제2 포트(19)와 연통될 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제2 포트(19)를 통해 작동 유체가 제2 실린더(122)의 제3 압력실(122a)에 공급될 수 있다. 제3 압력실(122a)에 공급된 작동 유체는, 실린더 바디(12) 내부에 형성되어 제3 압력실(122a)과 제1 실린더(121)의 제2 압력실(121b)을 연통하는 제1 유로(미도시)를 통해, 제1 실린더(121)의 제2 압력실(121b)에 유입될 수 있다. 이와 동시에, 제1 포트(18)를 통해 제1 실린더(121)의 제1 압력실(121a) 내의 작동 유체가 배출될 수 있다. 제1 압력실(121a) 내의 작동 유체가 배출됨에 따라, 실린더 바디(12)에 형성되어 제1 압력실(121a)과 제2 실린더(122)의 제4 압력실(122b)을 연통하는 제2 유로(미도시)를 통해, 제4 압력실(122b) 내의 작동 유체가 제1 포트(18)를 통해 배출될 수 있다. 상술한 것과 같이, 제1 포트(18) 및 제2 포트(19)를 통해 작동 유체가 공급 및 배출됨으로써, 제1 피스톤(121P)은, 축 방향(AX)의 제1 방향(①)으로 이동할 수 있고, 제2 피스톤(122P)은, 축 방향(AX)의 제2 방향(②)으로 이동할 수 있다. 상술한 것과 반대의 원리로, 제1 피스톤(121P)은 제2 방향(②)으로 이동할 수 있고, 제2 피스톤(122P)은 제1 방향(①)으로 이동할 수 있다. In one embodiment, the working fluid may be supplied to the
일 실시 예에서, 제1 피스톤(121P) 및 제2 피스톤(122P) 사이에는 연동 부재(123)가 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 연동 부재(123)는, 제1 피스톤(121P) 및 제2 피스톤(122P)과 연결될 수 있고, 제1 피스톤(121P)과 제2 피스톤(122P)의 이동을 연동할 수 있다. 예를 들어, 연동 부재(123)는, 피니언 기어를 포함할 수 있다. 상기 피니언 기어가 제1 피스톤(121P)에 형성된 제1 랙(미도시) 및 제2 피스톤(122P)에 형성된 제2 랙(미도시)과 맞물려 회전함으로써, 제1 피스톤(121P) 및 제2 피스톤(122P)의 이동이 서로 연동될 수 있다. 다만 상술한 예에 의해 제한되는 것은 아니다. In one embodiment, an interlocking
도 1 및 도 5a를 참조하면, 일 실시 예에서, 제1 피스톤(121P)에는 제1 척 부재(14)가 고정 결합되고, 제2 피스톤(122P)에는 제2 척 부재(16)가 고정 결합(예를 들어, 도시되지 않았으나, 실린더 바디(12)를 관통하여 척 부재 및 피스톤 각각에 걸리도록 끼움 결합되는 핀과 같은 연결 부재를 통해) 될 수 있다. 1 and 5A, in one embodiment, the
도 5b를 참조하면, 일 실시 예에 따른 제1 척 부재(14)는 제1 테이블 부재(141) 및 상기 제1 테이블 부재(141)로부터 연장되는 제1 암 부재(143)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 테이블 부재(141)는, 실린더 바디(12)로부터 돌출된 가이드 레일(125)에 적어도 부분적으로 끼워지는 형태로 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 테이블 부재(141)는 실질적으로 플레이트 형상을 가질 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다, 일 실시 예에서, 제1 테이블 부재(141)의 실린더 바디(12)를 향하는 면(또는 부분)에는 가이드 레일(125)에 대응되는 홈이 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 암 부재(143)는 제1 테이블 부재(141)로부터 제1 방향(①)을 따라 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 암 부재(143)는 가이드 레일(125)의 일 측에 형성되어 가이드 레일(125)을 따라 연장되는 제1 가이드 홈(126) 내에 적어도 부분적으로 수용될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 암 부재(143)는 제1 가이드 홈(126) 내에서 가이드 레일(125)을 따라 연장될 수 있다. Referring to FIG. 5B , the
일 실시 예에 따른 제2 척 부재(16)는 제2 테이블 부재(161) 및 제2 테이블 부재(161)로부터 연장되는 제2 암 부재(163)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 테이블 부재(161)는, 실린더 바디(12)로부터 돌출된 가이드 레일(125)에 적어도 부분적으로 끼워지는 형태로 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 테이블 부재(161)는 실질적으로 플레이트 형상을 가질 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다, 일 실시 예에서, 제2 테이블 부재(161)의 실린더 바디(12)를 향하는 면(또는 부분)에는 가이드 레일(125)에 대응되는 홈이 형성될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 암 부재(163)는 제2 테이블 부재(161)로부터 제2 방향(②)을 따라 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 암 부재(163)는, 가이드 레일(125)에서 제1 가이드 홈(126)의 반대 편에 형성되어 가이드 레일(125)을 따라 연장되는 제2 가이드 홈(127) 내에 적어도 부분적으로 수용될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 암 부재(163)는 제2 가이드 홈(127) 내에서 가이드 레일(125)을 따라 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 가이드 레일(125)을 따라 용이하게 유동하기 위해, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)는 예를 들어, 실린더 바디(12)와 접촉되어 구름 운동하는 강구들을 포함할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. The
도 5a와 함께, 도 5b를 참조하면, 일 실시 예에 따른, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)는, 제1 포트(18) 및 제2 포트(19)를 통해 공급 및/또는 배출되는 작동 유체에 따라서, 서로 반대되는 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 제1 상태(501)(예: 제1 피스톤(121P) 및 제2 피스톤(122P)이 도 5a에 도시와 같이 위치된 상태)에서 제1 척 부재(14)는 제1 피스톤(121P)의 이동에 따라 제1 방향(①)으로 이동할 수 있고, 제2 척 부재(16)는 제2 피스톤(122P)의 이동에 따라 제1 방향(①)의 반대 방향인 제2 방향(②)으로 이동할 수 있다. 이에 따라, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)는 서로 가까워지는 방향으로 이동하여 제2 상태(503)와 같이 위치할 수 있다. 제2 상태(503)에서, 제1 척 부재(14)의 제1 암 부재(143)는 제2 테이블 부재(161) 및 제1 가이드 홈(126)(또는 실린더 바디(12)) 사이에 적어도 부분적으로 위치할 수 있다. 제2 상태(503)에서, 제2 척 부재(16)의 제2 암 부재(163)는 제1 테이블 부재(141) 및 제2 가이드 홈(127)(또는 실린더 바디(12)) 사이에 적어도 부분적으로 위치할 수 있다. 도 5b에서, 제1 암 부재(143) 및 제2 암 부재(163)가 제2 테이블 부재(161) 및 제1 테이블 부재(141)와 중첩되는 부분은 점선으로 도시하였다. 상술한 것과 반대로, 제2 상태(503)(예: 제1 피스톤(121P) 및 제2 피스톤(122P)이 도 5a에 도시된 것과 반대로 위치된 상태)에서, 제1 척 부재(14)는 제1 피스톤(121P)의 이동에 따라 제2 방향(②)으로 이동할 수 있고, 제2 척 부재(16)는 제2 피스톤(122P)의 이동에 따라 제1 방향(①)으로 이동할 수 있다. 이에 따라, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)는 서로 멀어지는 방향으로 이동하여 제1 상태(501)와 같이 위치할 수 있다. Referring to FIG. 5B together with FIG. 5A , the
도 5a를 참조하여 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)가 서로 상반되는 방향으로 이동하기 위하여 복수의 피스톤을 포함하는 복동식 실린더 구조를 설명하였으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 평행 개폐가 가능한 다양한 실린더 구조가 적용될 수 있다. Referring to FIG. 5A, a double-acting cylinder structure including a plurality of pistons has been described so that the
다시 도 1, 도 2, 도 3, 및 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 제1 슬라이딩 부재(20)는 제1 척 부재(14) 아래(예: -z 방향)에 위치할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)는, 제1 척 부재(14)와 연결될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)는, 제1 척 부재(14)와 고정 결합되어, 제1 척 부재(14)와 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 제1 슬라이딩 부재(20)는 제1 척 부재(14)와 함께, 축 방향(AX)을 따라 왕복 이동할 수 있다. Referring back to FIGS. 1, 2, 3, and 4 , the first sliding
일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)는 제2 척 부재(16) 아래(예: -z 방향)에 위치할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)는 제2 척 부재(16)와 연결될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)는, 제2 척 부재(16)와 고정 결합되어, 제2 척 부재(16)와 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 제2 슬라이딩 부재(30)는 제2 척 부재(16)와 함께, 축 방향(AX)을 따라 왕복 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20) 및 제2 슬라이딩 부재(30)는, 도 5b에 도시된 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)와 같이, 서로 가까워지거나 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다. In one embodiment, the second sliding
일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)는, 제1 척 부재(14)와 결합되는 제1 결합 부분(22), 상기 제1 결합 부분(22)으로부터 연장되는 제1 연장 부분(24), 및 상기 제1 연장 부분(24)에 형성되는 돌출 부분(26)을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)의 제1 연장 부분(24)은, 제1 결합 부분(22)으로부터, 제1 척 부재(14)와 멀어지는 방향(예: -x 방향)으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 제1 연장 부분(24)은 제1 결합 부분(22)으로부터 축 방향(AX)의 제2 방향(②)으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)의 제1 연장 부분(24)은, 그리퍼 장치(1)를 위에서 보았을 때(예: z 축 방향으로 보았을 때), 제1 척 부재(14)와 부분적으로 중첩되거나, 또는 중첩되지 않을 수도 있다. 일 실시 예에서, 돌출 부분(26)은 제1 연장 부분(24)으로부터 가변 스토퍼(90)를 향하는 방향(예: +z 방향)으로 돌출 형성될 수 있다. 예를 들어, 돌출 부분(26)은 제1 연장 부분(24)으로부터, 축 방향(AX)과 실질적으로 수직한 방향으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 돌출 부분(26)은, 가변 스토퍼(90)의 동작에 따라 제1 슬라이딩 부재(20)의 이동을 선택적으로 제한할 수 있다. 제1 슬라이딩 부재(20)의 이동이 가변 스토퍼(90)에 의해 제한되는 경우, 실린더 조립체(10)의 제1 피스톤(예: 도 5a의 제1 피스톤(121P)) 및 제2 피스톤(예: 도 5a의 제2 피스톤(122P))의 이동이 서로 연동되기 때문에, 제2 슬라이딩 부재(30)의 이동 또한 제한될 수 있다. 이에 대해서는 도 7c 및 도 7d를 참조하여 후술한다. In one embodiment, the first sliding
일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)는, 제2 척 부재(16)와 결합되는 제2 결합 부분(32), 상기 제2 결합 부분(32)으로부터 연장되는 제2 연장 부분(34), 및 상기 제2 연장 부분(34)에 형성되는 돌출 부분(26)을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)의 제2 연장 부분(34)은, 제2 결합 부분(32)으로부터, 제2 척 부재(16)와 멀어지는 방향(예: +x 방향)으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 제2 연장 부분(34)은 제2 결합 부분(32)으로부터 축 방향(AX)의 제1 방향(①)으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)의 제2 연장 부분(34)은, 그리퍼 장치(1)를 위에서 보았을 때(예: z 축 방향으로 보았을 때), 제2 척 부재(16)와 부분적으로 중첩되거나, 또는 중첩되지 않을 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)는, 제1 슬라이딩 부재(20)와 달리, 이동을 제한하기 위한 돌출 부분(예: 돌출 부분(26))을 포함하지 않을 수 있다. In one embodiment, the second sliding
일 실시 예에서, 제1 LM 구조(40)는, 제1 LM 가이드 레일(42) 및 제1 LM 블록(44)을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 가이드 레일(42)은 제1 슬라이딩 부재(20) 아래(예: -z 방향)에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 가이드 레일(42)은 제1 슬라이딩 부재(20)의 아래 면에 형성될 수 있다. 제1 LM 가이드 레일(42)은 제1 슬라이딩 부재(20)에 고정 결합될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 가이드 레일(42)은 제1 슬라이딩 부재(20)와 구별되어 제1 슬라이딩 부재(20)에 결합되는 구성으로 설명하였으나, 이에 제한되는 것은 아니고, 제1 LM 가이드 레일(42) 및 제1 슬라이딩 부재(20)는 일체로 형성될 수도 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제1 LM 가이드 레일(42)은, 축 방향(AX)을 따라 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 블록(44)은, 선형 이동 가능하도록 제1 LM 가이드 레일(42)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 LM 블록(44)은, 제1 LM 블록(44)에 형성되는 수용 홈이 제1 LM 가이드 레일(42)의 형상에 맞춰 끼워지는 형태로 제1 LM 가이드 레일(42)에 연결될 수 있다. 제1 LM 블록(44)은 제1 LM 가이드 레일(42)에 접촉되는 복수의 강구들을 포함할 수 있고, 상기 복수의 강구들의 구름 운동을 통해 제1 LM 가이드 레일(42)을 따라 매끄럽게 직선 운동할 수 있다. 다만 상술한 예에 의해 제한되는 것은 아니다.In one embodiment, the first
상술한 제1 LM 구조(40)에 대한 설명은, 제2 LM 구조(50)에도 실질적으로 동일하게, 유사하게, 또는 대응하는 방식으로 적용될 수 있다. 예를 들어, 제2 LM 구조(50)는 제2 척 부재(16)에 고정 결합되는 제2 LM 가이드 레일(52) 및 제2 LM 가이드 레일(52)에 연결되어 선형 운동이 가능한 제2 LM 블록(54)을 포함할 수 있다. The above description of the
일 실시 예에서, 제1 롤러 구조(60)(또는 제1 도르래 구조)는, 제1 샤프트(63), 제1 롤러(61), 제2 샤프트(64), 제2 롤러(62), 제1 와이어 부재(65), 제1 상부 와이어 고정 부재(66), 및 제1 하부 와이어 고정 부재(67)를 포함할 수 있다. In one embodiment, the first roller structure 60 (or the first pulley structure) includes a
일 실시 예에서, 제1 샤프트(63)는 축 방향(AX)에 실질적으로 수직한 방향으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 샤프트(63)는, 제1 슬라이딩 부재(20)의 제1 연장 부분(24)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 제1 샤프트(63)는 제1 슬라이딩 부재(20)의 제1 연장 부분(24)에 형성된 개구부에 적어도 부분적으로 삽입될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 롤러(61)는, 제1 샤프트(63)의 일 방향(예: 제1 슬라이딩 부재(20)와 멀어지는 방향 또는 -y 방향)의 단 부에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 롤러(61)는, 제1 롤러(61)의 중공이 제1 샤프트(63)에 관통되는 형태로, 상기 제1 샤프트(63)의 단부에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 롤러(61)는 제1 샤프트(63)가 연장되는 방향(예: 축 방향(AX)과 실질적으로 수직한 방향, 또는 y 축 방향)과 평행한 방향을 중심으로 회전 가능하도록 제1 샤프트(63)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러(61)는, 상기 제1 롤러(61)의 중공과 제1 샤프트(63) 외주면 사이에 배치되는 베어링을 통해, 제1 샤프트(63)에 회전 가능하도록 연결될 수 있으나, 상술한 예에 의해 제한되는 것은 아니다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제2 샤프트(64)는, 축 방향(AX)에 실질적으로 수직한 방향(예: y 축 방향)으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 샤프트(64)는 제1 슬라이딩 부재(20)의 제1 결합 부분(22)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 제2 샤프트(64)는 상기 제1 결합 부분(22)에 형성된 개구부에 적어도 부분적으로 삽입될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 롤러(62)는 제2 샤프트(64)의 상기 일 방향 단부(예: -y 방향의 단부)에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 롤러(62)는, 제2 샤프트(64)의 연장 방향(예: 축 방향(AX)과 실질적으로 수직한 방향 또는 y 축 방향)과 평행한 방향을 중심으로 회전 가능하도록, 제2 샤프트(64)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러(62)는, 상기 제2 롤러(62)의 중공과 제2 샤프트(64) 외주면 사이에 배치되는 베어링을 통해, 제2 샤프트(64)에 회전 가능하도록 연결될 수 있으나, 상술한 예에 의해 제한되는 것은 아니다.In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제1 롤러(61) 및 제2 롤러(62) 각각의 회전 축은 실질적으로 평행할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 롤러(61) 및 제2 롤러(62)는 축 방향(AX)을 따라 적어도 부분적으로 정렬될 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러(61) 및 제2 롤러(62)는, 축 방향(AX)으로 바라보았을 때, 적어도 부분적으로 중첩될 수 있다. In one embodiment, the axis of rotation of each of the
일 실시 예에서, 제1 와이어 부재(65)는 환형으로 형성되어, 제1 롤러(61) 및 제2 롤러(62)를 모두 감싸도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 와이어 부재(65)는 도 2의 도시를 기준으로, 제1 롤러(61)로부터 제2 롤러(62)까지 연장되는 제1 상부 와이어(651), 제1 상부 와이어(651)로부터 제2 롤러(62)를 부분적으로 감싸도록 시계 방향으로 연장되는 제1 부분(미도시), 제1 상부 와이어(651) 아래에서(예: -z 방향에서) 상기 제1 부분(또는 제2 롤러(62))으로부터 제1 롤러(61)까지 연장되는 제1 하부 와이어(652), 및 제1 하부 와이어(652)로부터 제1 상부 와이어(651)까지 제1 롤러(61)를 부분적으로 감싸도록 시계 방향으로 연장되는 제2 부분(미도시)을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 상부 와이어(651) 및 제1 하부 와이어(652)는 축 방향(AX)과 실질적으로 평행한 방향으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 와이어 부재(65)는 제1 롤러(61) 및 제2 롤러(62)와 함께 회전할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 와이어 부재(65)는 금속(예: 강철(steel))으로 형성될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제1 상부 와이어 고정 부재(66)는 실린더 바디(12) 및 제1 와이어 부재(65)에 연결될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 상부 와이어 고정 부재(66)는, 실린더 바디(12)의 측면 및 제1 와이어 부재(65)의 제1 상부 와이어(651)에 고정 결합될 수 있다. In one embodiment, the first upper
일 실시 예에서, 제1 하부 와이어 고정 부재(67)는, 제1 LM 블록(44)과 함께 이동 가능하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 하부 와이어 고정 부재(67)는 제1 LM 블록(44)에 고정 배치될 수 있다. 다른 예를 들어, 제1 하부 와이어 고정 부재(67)는 제1 LM 블록(44)과 연결된 제1 연결 핑거(82)에 고정 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 하부 와이어 고정 부재(67)는 제1 와이어 부재(65)의 제1 하부 와이어(652)에 고정 결합될 수 있다. In one embodiment, the first lower
상술한 제1 롤러 구조(60)에 대한 설명은, 제2 롤러 구조(70)에 대해서도 실질적으로 동일하게, 유사하게, 또는 대응하는 방식으로 적용될 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러 구조(70)(또는 제2 도르래 구조)는, 제3 샤프트(73), 제3 롤러(71), 제4 샤프트(74), 제4 롤러(72), 제2 와이어 부재(75), 제2 상부 와이어 고정 부재(76), 및 제2 하부 와이어 고정 부재(77)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제3 샤프트(73)는 제2 슬라이딩 부재(30)의 제2 연장 부분(34)에 결합되고, 제3 롤러(71)는 상기 제3 샤프트(73)의 단부에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제4 샤프트(74)는 제2 슬라이딩 부재(30)의 제2 결합 부분(32)에 결합되고, 제4 롤러(72)는 상기 제4 샤프트(74)의 단부에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제3 롤러(71) 및 제4 롤러(72)는 축 방향(AX)을 따라 적어도 부분적으로 정렬될 수 있다. 예를 들어, 제2 와이어 부재(75)는 환형으로 형성되어 제3 롤러(71) 및 제4 롤러(72)에 권취되어 제3 롤러(71) 및 제4 롤러(72)와 함께 회전할 수 있다. 예를 들어, 제2 와이어 부재(75)는 축 방향(AX)과 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 제2 상부 와이어(751) 및 제2 하부 와이어(752)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제2 상부 와이어 고정 부재(76)는 실린더 바디(12)의 측면 및 제2 와이어 부재(75)의 제2 상부 와이어(751)에 고정 결합될 수 있다. 예를 들어, 제2 하부 와이어 고정 부재(77)는 제2 LM 블록(54)(또는 제2 연결 핑거(84))의 이동에 따라 함께 이동 가능하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 하부 와이어 고정 부재(77)는 제2 LM 블록(54) 또는 제2 LM 블록(54)과 연결된 제2 연결 핑거(84)의 측면에 고정 배치될 수 있다. 제2 하부 와이어 고정 부재(77)는 제2 와이어 부재(75)의 제2 하부 와이어(752)에 고정 결합될 수 있다. The description of the
일 실시 예에서, 제1 연결 핑거(82)는 제1 LM 블록(44)에 연결되어, 제1 LM 블록(44) 아래(예: -z 방향)에 고정 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 연결 핑거(82)는 축 방향(AX)을 따라 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 연결 핑거(82)는 축 방향(AX)과 평행하게 연장되는 부분을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 연결 핑거(82)는, 제1 LM 블록(44)의 이동에 따라 함께 이동할 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86)는, 제1 LM 블록(44)과 함께 이동되도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 그립 핑거(86)는 제1 LM 블록(44)과 연결된 제1 연결 핑거(82)의 일 측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 그립 핑거(86)는, 제1 연결 핑거(82)의 제2 방향(②) 단부에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86)는, 제1 연결 핑거(82)의 제2 방향(②) 단부로부터, 제1 연결 핑거(82)의 아래로(예: -z 방향으로) 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86)는 제1 연결 핑거(82)의 제2 방향(②) 단부로부터, 축 방향(AX)에 수직하고 제1 슬라이딩 부재(20)로부터 멀어지는 방향으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86)는 제1 연결 핑거(82)에 고정 배치되어, 제1 연결 핑거(82)와 함께 이동할 수 있다. 다른 실시 예에서, 제1 연결 핑거(82)가 생략되고, 이 경우 제1 그립 핑거(86)는 제1 LM 블록(44)에 직접 연결될 수도 있고, 제1 연결 핑거(82)와 실질적으로 동일한 기능을 할 수 있다. 예를 들어, 제1 하부 와이어 고정 부재(67)는 제1 그립 핑거(86)에 고정 배치될 수도 있다. 일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86)는 도 1에 도시된 제1 부재(861) 및 제2 부재(862)와 같이 복수 개로 마련될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제2 연결 핑거(84)는 제2 LM 블록(54)에 연결되어, 제2 LM 블록(54) 아래(예: -z 방향)에 고정 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 연결 핑거(84)는 축 방향(AX)을 따라 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 연결 핑거(84)는 축 방향(AX)과 평행하게 연장되는 부분을 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 연결 핑거(84)는, 제2 LM 블록(54)의 이동에 따라 함께 이동할 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제2 그립 핑거(88)는, 제2 LM 블록(54)과 함께 이동 가능하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 그립 핑거(88)는 제2 LM 블록(54)과 연결된 제2 연결 핑거(84)의 일 측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 그립 핑거(88)는, 제2 연결 핑거(84)의 제1 방향(①) 단부에 배치될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 그립 핑거(88)는, 제2 연결 핑거(84)의 제1 방향(①) 단부로부터, 제2 연결 핑거(84)의 아래로(예: -z 방향으로) 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 그립 핑거(88)는, 제2 연결 핑거(84)의 제1 방향(①) 단부로부터, 축 방향(AX)에 수직하고 제2 슬라이딩 부재(30)와 멀어지는 방향으로 연장될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 그립 핑거(88)는 제2 연결 핑거(84)에 고정 배치되어, 제2 연결 핑거(84)와 함께 이동할 수 있다. 다른 실시 예에서, 제2 연결 핑거(84)가 생략되고, 이 경우 제2 그립 핑거(88)는 제2 LM 블록(54)에 직접 연결될 수도 있 고, 제1 연결 핑거(82)와 실질적으로 동일한 기능을 할 수 있다. 예를 들어, 제1 하부 와이어 고정 부재(67)는 제1 그립 핑거(86)에 고정 배치될 수도 있다. 다. 일 실시 예에서, 제2 그립 핑거(88)는 도 1에 도시된 제3 부재(881) 및 제4 부재(882)와 같이 복수 개로 마련될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.In one embodiment, the
다른 실시 예에서, 제1 연결 핑거(82)와 제1 그립 핑거(86)는 일체로 형성될 수도 있다.In another embodiment, the
다른 실시 예에서, 제2 연결 핑거(84)와 제2 그립 핑거(88)는 일체로 형성될 수도 있다. In another embodiment, the
일 실시 예에서, 그리퍼 장치(1)는 제1 그립 핑거(86) 및 제2 그립 핑거(88)를 이용하여, 전자 장치를 파지할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 것과 같이, 그리퍼 장치(1)는 전자 장치(2)와 직접 접촉되는 제1 그립 핑거(86) 및 제2 그립 핑거(88)를 통해, 전자 장치(2)를 파지할 수 있다. 예를 들어, 제1 그립 핑거(86) 및 제2 그립 핑거(88) 각각이 서로 마주보는 면은, 그리퍼 장치(1)의 동작에 따라 전자 장치(2)에 접촉될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86) 및 제2 그립 핑거(88)는 전자 장치(2)의 형상 또는 재질에 따라, 전자 장치(2)를 안정적으로 파지할 수 있는 소재로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 그립 핑거(86) 및/또는 제2 그립 핑거(88)는 플라스틱(예: 아세탈(acetal), PEEK(polyether ether ketone)), 금속(예: 알루미늄(aluminum), 스테인리스 스틸(stainless steel)), 및/또는 고무 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 전자 장치(2)와 접촉되는 부분에 이물이 남지 않도록 하기 위하여, 제1 그립 핑거(86) 및/또는 제2 그립 핑거(88)는 그 표면에 형성된 코팅 층(미도시)을 더 포함할 수 있다. 상기 코팅층은, 예를 들어, 우레탄 코팅(urethane coating), 토시컬 코팅(tosical coating), 아노다이징(anodizing) 과 같은 공정을 통해 형성될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. In an embodiment, the
일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86) 및 제2 그립 핑거(88)는, 전자 장치(2)의 형상 또는 전자 장치(2)의 재질에 따라, 전자 장치(2)의 파지가 용이하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 6의 참조 부호(601)를 참조하면, 그립 핑거가 전자 장치와 접촉되는 면(610)은 복수의 오목부(612)와 복수의 돌출부(614)로 이루어진 돌기 구조를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 도 6의 참조 부호(602)를 참조하면, 그립 핑거가 전자 장치와 접촉되는 면(620)은 단면 형상이 사각형이고 축 방향(AX)과 수직한 방향(예: y 축 방향)으로 연장되는 제1 홈(622), 제1 홈(622)의 제1 가장자리로부터 마주보는 그립 핑거를 향하여 경사지도록 연장되는 제1 경사면(624) 및 제1 홈(622)의 제2 가장자리로부터 마주보는 그립 핑거를 향하여 경사지도록 연장되는 제2 경사면(626)을 포함할 수 있다. 제1 경사면(624) 및 제2 경사면(626)은, 제1 홈(622)의 각 가장자리로부터, 서로 멀어지도록 연장될 수 있다. 다른 예를 들어, 도 6의 참조 부호(603)를 참조하면, 그립 핑거가 전자 장치와 접촉되는 면(630)은, 참조 부호(602)와 달리, 제1 홈(622)이 생략될 수 있다. 이 경우, 그립 핑거가 전자 장치와 접촉되는 면(630)은 마주 보는 그립 핑거를 향하여 서로 멀어지도록 경사지게 연장되는 제1 경사면(634) 및 제2 경사면(636)을 포함할 수 있다. 제1 경사면(634) 및 제2 경사면(636)에 의하여 제2 홈(632)이 정의될 수 있다. 제2 홈(632)의 단면 형상은 실질적으로 'V' 형상을 가질 수 있다. 다른 예를 들어, 도 6의 참조 부호(604)를 참조하면, 전자 장치와 접촉되는 그립 핑거의 면(640)은 실질적으로 평평하게 형성될 수도 있다. 일 실시 예에서, 그립 핑거의 형상은 도시된 예에 의해 제한되지 않으며, 다양한 설계적 변경이 가능할 수 있다. In one embodiment, the
도 7a는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다. 7A is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
도 7b는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다. 7B is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
도 7c는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다. 7C is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
도 7d는 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 동작을 나타내기 위한 도면이다. 7D is a diagram illustrating an operation of a gripper device according to an exemplary embodiment.
이하 도 7a 내지 도 7d를 참조하여, 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)의 동작을 설명한다. An operation of the
도 7a를 참조하면, 일 실시 예에 따른, 제1 척 부재(14)의 위치는 제1 위치(P1)일 수 있고, 제1 LM 블록(44)의 위치는 제2 위치(P2)일 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 척 부재(16)의 위치는 제3 위치(P3)일 수 있고, 제2 LM 블록(54)의 위치는 제4 위치(P4)일 수 있다. 일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)는 상승한 상태일 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 그립 핑거(86)와 제2 그립 핑거(88)의 거리는 제1 길이(D1)일 수 있다. Referring to FIG. 7A , according to an embodiment, the position of the
도 7a 및 도 7b를 참조하면, 일 실시 예에서, 제1 포트(18) 및 제2 포트(19)를 통해 제공되는 작동 유체를 통해 실린더 조립체(10)가 동작하여, 제1 척 부재(14)는 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동하고, 제2 척 부재(16)는 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 거리(S1)는 제3 거리(S3)와 실질적으로 동일할 수 있다. Referring to FIGS. 7A and 7B , in one embodiment, the
일 실시 예에서, 제1 척 부재(14)가 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동하는 경우, 제1 척 부재(14)와 연결된 제1 슬라이딩 부재(20)는 제1 척 부재(14)와 동일한 방향 및 동일한 거리만큼 이동할 수 있다. 예를 들어, 제1 슬라이딩 부재(20)는 도 7a에 도시된 위치에서, 도 7b의 도시와 같이 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 척 부재(16)가 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동하는 경우, 제2 척 부재(16)와 연결된 제2 슬라이딩 부재(30)는 제2 척 부재(16)와 동일한 방향 및 동일한 거리만큼 이동할 수 있다. 예를 들어, 제2 슬라이딩 부재(30)는 도 7a에 도시된 위치에서, 도 7b의 도시와 같이 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동할 수 있다.In one embodiment, when the
일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)가 제2 방향(②)으로 이동하는 경우, 제1 상부 와이어 고정 부재(66)를 통해, 동력이 제1 와이어 부재(65)의 제1 상부 와이어(651)에 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 상부 와이어 고정 부재(66)는 실린더 바디(12) 및 제1 상부 와이어(651)에 고정 결합되기 때문에, 제1 슬라이딩 부재(20)의 제2 방향(②)으로 이동하는 힘의 방향은 제1 방향(①)의 힘으로 전환되어 제1 상부 와이어(651)에 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)가 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동하는 경우, 제1 상부 와이어 고정 부재(66)에 의해, 제1 롤러(61) 및 제2 롤러(62)가 시계 방향(C1)으로 제1 거리(S1)에 대응되는 각도로 각각 회전하고, 이와 동시에 제1 와이어 부재(65)가 시계 방향(C1)으로 회전할 수 있다. 이 경우, 제1 상부 와이어(651)는 제1 슬라이딩 부재(20)가 이동하는 방향과 반대 방향인 제1 방향(①)으로 제1 거리(S1)만큼 이동할 수 있고, 제1 하부 와이어(652)는 제1 슬라이딩 부재(20)가 이동하는 방향과 동일한 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동할 수 있다. In one embodiment, when the first sliding
일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)가 제1 방향(①)으로 이동하는 경우, 제2 상부 와이어 고정 부재(76)를 통해, 동력이 제2 와이어 부재(75)의 제2 상부 와이어(751)에 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 상부 와이어 고정 부재(76)는 실린더 바디(12) 및 제2 상부 와이어(751)에 고정 결합되기 때문에, 제2 슬라이딩 부재(30)의 제1 방향(①)으로 이동하는 힘의 방향은 제1 방향(①)의 힘으로 전환되어 제2 상부 와이어(751)에 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)가 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동하는 경우, 제2 상부 와이어 고정 부재(76)에 의해, 제3 롤러(71) 및 제4 롤러(72)가 반 시계 방향(C2)으로 제3 거리(S3)에 대응되는 각도로 각각 회전하고, 이와 동시에 제2 와이어 부재(75)가 반 시계 방향(C2)으로 회전할 수 있다. 이 경우, 제2 상부 와이어(751)는 제2 슬라이딩 부재(30)가 이동하는 방향과 반대 방향인 제2 방향(②)으로 제3 거리(S3)만큼 이동할 수 있고, 제2 하부 와이어(752)는 제2 슬라이딩 부재(30)가 이동하는 방향과 동일한 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동할 수 있다.In one embodiment, when the second sliding
일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)가 제2 방향으로 제1 거리(S1)만큼 이동하는 경우, 제1 슬라이딩 부재(20)와 제1 LM 가이드 레일(42)을 통해 연결된 제1 LM 블록(44)은 제1 슬라이딩 부재(20)와 동일한 방향 및 동일한 거리만큼 이동할 수 있다. 예를 들어, 제1 슬라이딩 부재(20)가 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동하는 경우, 제1 LM 블록(44) 또한 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 와이어 부재(65)가 시계 방향(C1)으로 회전하는 경우, 제1 하부 와이어(652)가 제2 방향(②)으로 이동하는 힘은, 제1 하부 와이어(652) 및 제1 연결 핑거(82)에 고정 결합된 제1 하부 와이어 고정 부재(67)를 통해, 제1 LM 블록(44)에 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 하부 와이어(652)가 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 이동하는 경우, 제1 하부 와이어 고정 부재(67)에 의해, 제1 LM 블록(44)은, 제1 LM 가이드 레일(42)을 따라 제1 하부 와이어(652)가 이동한 방향으로 동일한 방향 및 거리인, 제2 방향(②)으로 제1 거리(S1)만큼 더 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 블록(44)은, 제1 슬라이딩 부재(20)에 의해 제1 거리(S1)만큼 이동하고, 제1 와이어 부재(65) 및 제1 하부 와이어 고정 부재(67)에 의해 제1 LM 가이드 레일(42)을 따라 제1 거리(S1)만큼 더 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 블록(44)은, 도 7a의 제2 위치(P2)에서, 도 7b의 도시와 같이 제2 위치(P2)로부터 제2 방향으로 제2 거리(S2)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 거리(S2)는 제1 거리(S1)의 두 배일 수 있다. In one embodiment, when the first sliding
일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)가 제1 방향으로 제3 거리(S3)만큼 이동하는 경우, 제2 LM 가이드 레일(52)을 통해 제2 슬라이딩 부재(30)와 연결된 제2 LM 블록(54)은, 제2 슬라이딩 부재(30)와 동일한 방향 및 동일한 거리만큼 이동할 수 있다. 예를 들어, 제2 슬라이딩 부재(30)가 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동하는 경우, 제2 LM 블록(54) 또한 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 와이어 부재(75)가 반 시계 방향(C2)으로 회전하는 경우, 제2 하부 와이어(752)가 제1 방향(①)으로 이동하는 힘은, 제2 하부 와이어(752) 및 제2 연결 핑거(84)에 고정 결합된 제2 하부 와이어 고정 부재(77)를 통해, 제2 LM 블록(54)에 전달될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 하부 와이어(752)가 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 이동하는 경우, 제2 하부 와이어 고정 부재(77)에 의해, 제2 LM 블록(54)은, 제2 LM 가이드 레일(52)을 따라, 제2 하부 와이어(752)가 이동한 방향으로 동일한 방향 및 거리인, 제1 방향(①)으로 제3 거리(S3)만큼 더 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 LM 블록(54)은, 제2 슬라이딩 부재(30)에 의해 제3 거리(S3)만큼 이동하고, 제2 와이어 부재(75) 및 제2 하부 와이어 고정 부재(77)에 의해 제2 LM 가이드 레일(52)을 따라 제3 거리(S3)만큼 더 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 LM 블록(54)은, 도 7a의 제4 위치(P4)에서, 도 7b의 도시와 같이 제4 위치(P4)로부터 제1 방향으로 제4 거리(S4)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제4 거리(S4)는 제3 거리(S3)의 두 배일 수 있다. In one embodiment, when the second sliding
일 실시 예에서, 제1 연결 핑거(82) 및 제1 그립 핑거(86)는, 도 7a에 도시된 위치에서, 도 7b에 도시된 것과 같이, 제1 LM 블록(44)의 이동에 따라 제2 방향(②)으로 제2 거리(S2)만큼 이동할 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 제2 연결 핑거(84) 및 제2 그립 핑거(88)는, 도 7a에 도시된 위치에서, 도 7b에 도시된 것과 같이, 제2 LM 블록(54)의 이동에 따라 제1 방향(①)으로 제4 거리(S4)만큼 이동할 수 있다. In one embodiment, the
일 실시 예에서, 도 7b의 도시와 같이 그리퍼 장치(1)가 열린 상태에서, 제1 그립 핑거(86)와 제2 그립 핑거(88) 사이의 거리는 제2 길이(D2) 일 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 길이(D2)는, 도 7a의 그리퍼 장치(1)가 닫힌 상태에서의 제1 길이(D1) 보다 클 수 있다. 예를 들어, 제2 길이(D2)는, 제1 길이(D1) 보다, 제1 LM 블록(44)과 제2 LM 블록(54)의 이동한 거리(예: 제2 거리(S2) + 제4 거리(S4))만큼 클 수 있다. In one embodiment, as shown in FIG. 7B , when the
상술한 그리퍼 장치(1)의 동작을 통해, 전자 장치(예: 도 2의 전자 장치(2))의 언 그립 동작(예: 전자 장치가 파지된 상태를 해제하는 동작)이 수행될 수 있고, 상술한 것과 반대로 그리퍼 장치(1)가 동작하는 경우, 상기 전자 장치의 그립 동작(예: 전자 장치를 파지하는 동작)이 수행될 수 있다. Through the operation of the
상술한 것과 같이, 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)는, 제1 상부 와이어 고정 부재(66) 및 제2 상부 와이어 고정 부재(76)가 고정 도르래와 같이 기능하고, 제1 하부 와이어 고정 부재(67) 및 제2 하부 와이어 고정 부재(77)가 움직 도르래와 같이 기능하기 때문에, 실린더 조립체(10)의 행정 거리(예: 제1 거리(S1) + 제2 거리(S2))의 두배의 행정 거리(예: 제2 거리(S2) + 제4 거리(S4))를 가질 수 있다. As described above, in the
일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)는, 실린더 조립체(10)의 행정 거리 보다 큰, 길이 또는 폭을 갖는 전자 장치를 파지할 수 있다. 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)는 용량이 작은 척 실린더를 사용하더라도 상기 실린더 용량에 맞는 부피보다 큰 부피의 전자 장치를 파지할 수 있고, 이를 통해 제조 설비의 공간 및 비용을 절감할 수 있다. The
도 7c를 참조하면, 도 7a와 달리, 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 하강한 상태일 수 있다. Referring to FIG. 7C , unlike FIG. 7A , the
도 7c 및 도 7d를 참조하면, 실린더 조립체(10)가 동작하여, 제1 척 부재(14)는 제2 방향(②)으로 이동하고, 제2 척 부재(16)는 제1 방향(①)으로 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 척 부재(14)가 제2 방향으로 이동하는 경우, 제1 척 부재(14)와 연결된 제1 슬라이딩 부재(20)는 제1 척 부재(14)와 함께 제2 방향(②)으로 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 척 부재(16)가 제1 방향으로 이동하는 경우, 제2 척 부재(16)와 연결된 제2 슬라이딩 부재(30)는 제2 척 부재(16)와 함께 제1 방향(①)으로 이동할 수 있다. 7c and 7d, the
일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)가 제2 방향(②)으로 이동하는 경우, 제1 슬라이딩 부재(20)의 돌출 부분(26)이 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)와 걸리기 때문에, 제1 슬라이딩 부재(20)의 이동 거리가 제한될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 척 부재(14)와 연결된 제1 슬라이딩 부재(20)의 이동 거리가 제한되는 경우, 제1 척 부재(14) 및 제2 척 부재(16)의 움직임이 서로 연동되기 때문에, 제2 척 부재(16)와 연결된 제2 슬라이딩 부재(30)의 이동 거리 또한 제한될 수 있다. In one embodiment, when the first sliding
일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 하강한 상태에서, 제1 슬라이딩 부재(20)는 도 7c에 도시된 위치에서, 도 7d의 도시와 같이, 제2 방향으로 제5 거리(S5)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제5 거리(S5)는 도 7b에 도시된 제1 거리(S1) 보다 작을 수 있다. In one embodiment, in a state in which the
일 실시 예에서, 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 하강한 상태에서, 제2 슬라이딩 부재(30)는 도 7c에 도시된 위치에서, 도 7d의 도시와 같이, 제1 방향으로 제7 거리(S7)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제7 거리(S7)는 제5 거리(S5)와 실질적으로 동일할 수 있다. 일 실시 예에서, 제7 거리(S7)는 도 7b에 도시된 제3 거리(S3) 보다 작을 수 있다.In one embodiment, in a state in which the
일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)가 제2 방향(②)으로 제5 거리(S5)만큼 이동하는 경우, 제1 LM 블록(44), 제1 연결 핑거(82) 및 제1 그립 핑거(86)는, 도 7c에 도시된 위치에서, 도 7d에 도시된 것과 같이 제2 방향(②)으로 제6 거리(S6)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제6 거리(S6)는 제5 거리(S5)의 두배일 수 있다. In one embodiment, when the first sliding
일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)가 제1 방향(①)으로 제7 거리(S7)만큼 이동하는 경우, 제2 LM 블록(54), 제2 연결 핑거(84) 및 제2 그립 핑거(88)는, 도 7c에 도시된 위치에서, 도 7d에 도시된 것과 같이 제1 방향(①)으로 제8 거리(S8)만큼 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제8 거리(S8)는 제7 거리(S7)의 두배일 수 있다. In one embodiment, when the second sliding
일 실시 예에서, 도 7d의 도시와 같이 그리퍼 장치(1)가 열린 상태에서, 제1 그립 핑거(86)와 제2 그립 핑거(88) 사이의 거리는 제3 길이(D3) 일 수 있다. 일 실시 예에서, 제3 길이(D3)는, 도 7c의 그리퍼 장치(1)가 닫힌 상태에서의 제1 길이(D1) 보다 클 수 있다. 예를 들어, 제3 길이(D3)는, 제1 길이(D1) 보다, 제1 LM 블록(44)과 제2 LM 블록(54)의 이동한 거리(예: 제6 거리(S6) + 제8 거리(S8))만큼 클 수 있다. In one embodiment, as shown in FIG. 7D , when the
일 실시 예에서, 도 7b의 도시와 같이 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 상승한 상태에서 제1 그립 핑거(86) 및 제2 그립 핑거(88) 사이의 거리는 제2 길이(D2)일 수 있고, 도 7d의 도시와 같이 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 하강한 상태에서 제1 그립 핑거(86) 및 제2 그립 핑거(88) 사이의 거리는 제2 길이(D2) 보다 작은 제3 길이(D3)일 수 있다.In one embodiment, as shown in FIG. 7B , the distance between the
일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)는 가변 스토퍼(90)의 동작에 따라 상이한 행정 거리를 가질 수 있다. 이를 통해, 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)는 크기나 형태가 다양한 전자 장치들을 파지할 수 있다. 이를 통해, 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)가 적용된 생산 라인은, 하나의 생산 라인에서 다양한 형태 또는 크기의 전자 장치의 제조가 가능할 수 있다. The
일 실시 예에서, 제1 슬라이딩 부재(20)는 실린더 조립체(10)의 행정거리에 따라 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 블록(44), 제1 연결 핑거(82), 제1 그립 핑거(86)는, 제1 롤러 구조(60)에 의해, 실린더 조립체(10)의 상기 행정 거리보다 큰 행정 거리를 가질 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 LM 블록(44), 제1 연결 핑거(82), 제1 그립 핑거(86)는, 전자 장치의 파지를 위한 제1 핑거로 참조될 수 있다. 이 경우, 상기 제1 핑거는 제1 LM 블록(44), 제1 연결 핑거(82), 및/또는 제1 그립 핑거(86) 중 적어도 하나를 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 상기 제1 핑거는, 제1 LM 가이드 레일(42)을 따라 이동 가능할 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 롤러 구조(60)는 실린더 조립체(10), 제1 슬라이딩 부재(20), 및 상기 제1 핑거와 작동적으로 연결(또는 결합)될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 롤러 구조(60)는, 제1 슬라이딩 부재(20)가 이동하는 경우, 상기 제1 핑거가 상기 제1 슬라이딩 부재(20)와 동일한 방향으로, 상기 제1 슬라이딩 부재(20)의 이동 거리보다 큰 거리만큼 이동하도록 할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 제1 핑거는, 제1 슬라이딩 부재(20)가 이동하는 경우, 제1 롤러 구조(60)에 의해, 상기 제1 슬라이딩 부재(20)와 동일한 방향으로, 상기 제1 슬라이딩 부재(20)가 이동한 거리보다 큰 거리를 이동할 수 있다.In one embodiment, the first sliding
일 실시 예에서, 제2 슬라이딩 부재(30)는 실린더 조립체(10)의 행정거리에 따라 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 LM 블록(54), 제2 연결 핑거(84), 제2 그립 핑거(88)는, 제2 롤러 구조(70)에 의해, 실린더 조립체(10)의 상기 행정 거리보다 큰 행정 거리를 가질 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 LM 블록(54), 제2 연결 핑거(84), 제2 그립 핑거(88)는, 전자 장치의 파지를 위한 제2 핑거로 참조될 수 있다. 이 경우, 상기 제2 핑거는 제2 LM 블록(54), 제2 연결 핑거(84), 및/또는 제2 그립 핑거(88) 중 적어도 하나를 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 상기 제2 핑거는, 제2 LM 가이드 레일(52)을 따라 이동 가능할 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 롤러 구조(70)는 실린더 조립체(10), 제2 슬라이딩 부재(30), 및 상기 제2 핑거와 작동적으로 연결(또는 결합)될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 롤러 구조(70)는, 제2 슬라이딩 부재(30)가 이동하는 경우, 상기 제2 핑거가 상기 제2 슬라이딩 부재(30)와 동일한 방향으로, 상기 제2 슬라이딩 부재(30)의 이동 거리보다 큰 거리만큼 이동하도록 할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 제2 핑거는, 제2 슬라이딩 부재(30)가 이동하는 경우, 제2 롤러 구조(70)에 의해, 상기 제2 슬라이딩 부재(30)와 동일한 방향으로, 상기 제2 슬라이딩 부재(30)가 이동한 거리보다 큰 거리를 이동할 수 있다. In one embodiment, the second sliding
도 8은 일 실시 예에 따른 그리퍼 장치의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다. 8 is a block diagram illustrating a control system of a gripper device according to an exemplary embodiment.
도 8을 참조하면, 일 실시 예에 따른 제어 시스템(801)은 제어부(810), 전원부(820), 입력부(830), 출력부(840), 및 그리퍼 장치(1)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8 , a
일 실시 예에서, 제어부(810)는 입력부(830), 출력부(840), 및 그리퍼 장치(1), 전원부(820)와 작동적으로 또는 전기적으로 연결될 수 있다. 일 실시 예에서, 제어부(810)는 연산 장치(예: 프로세서), 저장 장치(예: 프로그램이 저장되거나 연상 장치로부터 수행되는 인스트럭션들이 저장되는 메모리), 및 신호를 송수신하기 위한 입출력 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(810)는 PLC(programmable Logic Controller) 또는 PC 기반의 제어 장치를 포함할 수 있다. In one embodiment, the control unit 810 may be operatively or electrically connected to the input unit 830, the output unit 840, the
일 실시 예에서, 전원부(820)는 상기 제어 시스템이 동작하는데 필요한 전력을 제공하도록 구성될 수 있다. In one embodiment, the power supply unit 820 may be configured to provide power necessary for the control system to operate.
일 실시 예에서, 출력부(840)는 제어부(810) 및 그리퍼 장치(1)와 작동적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 출력부(840)는 적어도 하나의 솔레노이드 밸브 또는 적어도 하나의 매니폴드를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 출력부(840)는, 제어부(810)로부터 수신된 전기적 신호(또는 제어 신호)에 응답하여, 가변 스토퍼(90)의 제3 포트(99)를 통해 작동 유체가 입력 또는 출력되도록 할 수 있다. 이를 통해, 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 상승 또는 하강하거나, 멈춤 부재(95)가 상승한 상태 또는 하강한 상태가 유지될 수 있다. 다른 예를 들어, 출력부(840)는 제어부(810)로부터 수신된 전기적 신호에 응답하여, 실린더 조립체(10)의 제1 포트(18) 및 제2 포트(19)를 통해 입출력되는 작동 유체를 제어할 수 있다. 이를 통해, 그리퍼 장치(1)는 전자 장치를 파지하기 위한 그립(grip) 동작 또는 파지된 전자 장치를 내려놓기 위한 언 그립(ungrip) 동작이 수행될 수 있다. In one embodiment, the output unit 840 may be operatively connected to the control unit 810 and the
일 실시 예에서, 입력부(830)는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력부(830)는 사용자 입력을 수신할 수 있는 터치 스크린 표시 장치를 포함할 수 있다. 이 경우, 입력부(830)는 상기 터치 스크린 표시 장치에 제1 크기를 갖는 제1 전자 장치(예: 도 7c의 제1 길이(D1) 이상 도 7d의 제3 길이(D3) 이하의 길이 또는 폭을 갖는 전자 장치)를 나타내는 제1 객체 및 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기를 갖는 제2 전자 장치(예: 도 7d의 제3 길이(D3)보다 크고 제 7b의 제2 길이(D2) 이하의 길이 또는 폭을 갖는 전자 장치)를 나타내는 제2 객체를 표시할 수 있다. 입력부(830)는 상기 제1 객체에 또는 상기 제2 객체에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있고, 상기 수신된 사용자 입력에 기반한 신호를 제어부(810)로 제공할 수 있다. 다른 실시 예에서, 입력부(830)는 상기 제1 전자 장치에 대응되는 제1 스위치 및 상기 제2 전자 장치에 대응되는 제2 스위치를 포함하는 입력 장치를 포함할 수 있다. 이 경우, 입력부(830)는 상기 제1 스위치 또는 상기 제2 스위치에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있고, 수신된 사용자 입력에 기반한 신호를 제어부(810)로 제공할 수 있다. In one embodiment, the input unit 830 may receive a user input. For example, the input unit 830 may include a touch screen display device capable of receiving user input. In this case, the input unit 830 is a first electronic device having a first size (eg, a length or width equal to or greater than the first length D1 of FIG. 7C and less than or equal to the third length D3 of FIG. 7D ) in the touch screen display device. ) and a second electronic device having a second size greater than the first size (eg greater than the third length D3 of FIG. 7D and less than or equal to the second length D2 of 7B). An electronic device having a length or width of) may be displayed. The input unit 830 may receive a user input for the first object or the second object, and provide a signal based on the received user input to the controller 810 . In another embodiment, the input unit 830 may include an input device including a first switch corresponding to the first electronic device and a second switch corresponding to the second electronic device. In this case, the input unit 830 may receive a user input for the first switch or the second switch and provide a signal based on the received user input to the controller 810 .
일 실시 예에서, 제어부(810)는 입력부(830)로부터 제공된 신호를 처리할 수 있고, 상기 처리에 기반하여 제어 신호를 출력부(840)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(810)는, 상기 제1 크기의 제1 전자 장치에 대한 사용자 입력이 수신된 경우, 그리퍼 장치(1)의 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 하강되거나 또는 하강된 상태가 유지되도록 출력부(840)를 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(810)는 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기의 제2 전자 장치에 대한 사용자 입력이 수신된 경우, 그리퍼 장치(1)의 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 상승되거나 또는 상승된 상태가 유지되도록 출력부(840)를 제어할 수 있다. In one embodiment, the control unit 810 may process a signal provided from the input unit 830 and provide a control signal to the output unit 840 based on the processing. For example, the control unit 810 controls whether or not the
일 실시 예에 따른 그리퍼 장치(1)는 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 상승한 상태인 제1 모드 및 가변 스토퍼(90)의 멈춤 부재(95)가 하강한 상태인 제2 모드를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 입력부(830)는 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 일 실시 예에서, 제어부(810)는 상기 수신된 사용자 입력에 기반한 제어 신호를 상기 출력부(840)로 전송할 수 있다. 일 실시 예에서, 출력부(840)는 상기 수신된 제어 신호에 응답하여 그리퍼 장치(1)가 상기 제1 모드 또는 제2 모드로 동작되도록 할 수 있다. The
상술한 다양한 실시 예에 따른 전자 장치의 그리퍼 장치(예: 도 1의 그리퍼 장치(1))는, 실린더 조립체(예: 도 1의 실린더 조립체(10)); 상기 실린더 조립체에 연결되고, 상기 실린더 조립체의 동작에 따라 선형 이동하는 제1 슬라이딩 부재(예: 도 1의 제1 슬라이딩 부재(20)) 및 제2 슬라이딩 부재(예: 도 1의 제2 슬라이딩 부재(30)), 여기서, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재는 서로 멀어지는 방향 또는 서로 가까워지는 방향으로 이동하도록 구성되고; 상기 제1 슬라이딩 부재의 아래에 형성되고 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동 축(예: 도 1의 축 방향(AX)과 평행한 축)과 평행한 방향으로 연장되는 제1 LM (linear motion) 가이드 레일(예: 도 1의 제1 LM 가이드 레일(42))을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제1 핑거; 상기 제2 슬라이딩 부재의 아래에 형성되고 상기 제2 슬라이딩 부재의 이동 축(예: 도 1의 축 방향(AX)과 평행한 축)과 평행한 방향으로 연장되는 제2 LM 가이드 레일(예: 도 1의 제2 LM 가이드 레일(52))을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제2 핑거; 상기 실린더 조립체, 상기 제1 슬라이딩 부재, 및 상기 제1 핑거에 작동적으로 연결되는 제1 롤러 구조(예: 도 1의 제1 롤러 구조(60)); 및 상기 실린더 조립체, 상기 제2 슬라이딩 부재, 및 상기 제2 핑거에 작동적으로 연결되는 제2 롤러 구조(예: 도 1의 제2 롤러 구조(70))를 포함할 수 있고, 상기 제1 롤러 구조는, 상기 제1 슬라이딩 부재가 제1 방향(예: 도 7b의 제2 방향(②) 또는 제1 방향(①))으로 제1 거리(예: 도 7b의 제1 거리(S1) 또는 도 7d의 제5 거리(S5))만큼 이동하는 경우, 상기 제1 핑거가 상기 제1 방향으로 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리(예: 도 7b의 제2 거리(S2) 또는 도 7d의 제6 거리(S6))만큼 이동하도록 구성되고, 상기 제2 롤러 구조는, 상기 제2 슬라이딩 부재가 상기 제1 방향의 반대 방향인 제2 방향(예: 도 7b의 제1 방향(①) 또는 제2 방향(②))으로 제3 거리(예: 도 7b의 제3 거리(S3) 또는 도 7d의 제7 거리(S7))만큼 이동하는 경우, 상기 제2 핑거가 상기 제2 방향으로 상기 제3 거리보다 큰 제4 거리(예: 도 7b의 제4 거리(S4) 또는 도 7d의 제 8 거리(S8))만큼 이동하도록 구성될 수 있다. A gripper device (eg, the
일 실시 예에서, 상기 제1 롤러 구조는, 상기 제1 슬라이딩 부재에 고정 배치되는 제1 롤러(예: 도 1의 제1 롤러(61)) 및 제2 롤러(예: 도 1의 제2 롤러(62)); 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러에 권취되는 환형의 제1 와이어 부재(예: 도 1의 제1 와이어 부재(65)); 상기 제1 와이어 부재의 제1 상부 와이어(예: 도 1의 제1 상부 와이어(651)) 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제1 상부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제1 상부 와이어 고정 부재(66)); 및 상기 제1 와이어 부재의 제1 하부 와이어(예: 도 1의 제1 하부 와이어(652)) 및 상기 제1 핑거에 고정 결합되는 제1 하부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제1 하부 와이어 고정 부재(67));를 포함할 수 있다. In one embodiment, the first roller structure includes a first roller (eg, the
일 실시 예에서, 상기 제2 롤러 구조는, 상기 제2 슬라이딩 부재에 고정 배치되는 제3 롤러(예: 도 1의 제3 롤러(71)) 및 제4 롤러(예: 도 1의 제4 롤러(72)); 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러에 권취되는 환형의 제2 와이어 부재(예: 도 1의 제2 와이어 부재(75)); 상기 제2 와이어 부재의 제2 상부 와이어(예: 도 1의 제2 상부 와이어(751)) 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제2 상부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제2 상부 와이어 고정 부재(76)); 및 상기 제2 와이어 부재의 제2 하부 와이어(예: 도 1의 제2 하부 와이어(752)) 및 상기 제2 핑거에 고정 결합되는 제2 하부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제2 하부 와이어 고정 부재(77))를 포함할 수 있다. In one embodiment, the second roller structure includes a third roller (eg, the
일 실시 예에서, 상기 제1 핑거는, 상기 제1 LM 가이드 레일에 연결되어, 상기 제1 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제1 LM 블록(예: 도 1의 제1 LM 블록(44))을 포함할 수 있다. In one embodiment, the first finger is connected to the first LM guide rail, a first LM block configured to be movable along the first LM guide rail (eg, the
일 실시 예에서, 상기 제2 핑거는, 상기 제2 LM 가이드 레일에 연결되어, 상기 제2 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제2 LM 블록(예: 도 1의 제2 LM 블록(54))을 포함할 수 있다. In one embodiment, the second finger is connected to the second LM guide rail, the second LM block configured to be movable along the second LM guide rail (eg, the
일 실시 예에서, 상기 제2 거리는 상기 제1 거리의 두 배이고, 상기 제4 거리는 상기 제3 거리의 두 배일 수 있다. In an embodiment, the second distance may be twice the first distance, and the fourth distance may be twice the third distance.
일 실시 예에서, 상기 제1 거리 및 상기 제3 거리는 서로 실질적으로 동일할 수 있다. In one embodiment, the first distance and the third distance may be substantially equal to each other.
일 실시 예에 따른 상기 그리퍼 장치는, 상승 또는 하강이 가능하도록 구성되는 멈춤 부재(예: 도 1의 멈춤 부재(95))를 포함하는 가변 스토퍼(예: 도 1의 가변 스토퍼(90))를 포함하고, 상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 가변 스토퍼를 향하는 방향(예: 도 1의 +z 방향)으로 연장되는 돌출 부분(예: 도 1의 돌출 부분(26))을 포함하고, 상기 돌출 부분은, 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동을 제한하기 위해, 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태에서 상기 멈춤 부재와 적어도 부분적으로 걸리도록 구성될 수 있다.The gripper device according to an embodiment includes a variable stopper (eg, the
일 실시 예에서, 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태에서: 상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 제1 거리보다 작은 제5 거리(예: 도 7d의 제5 거리(S5))만큼 이동하고, 상기 제1 핑거는 상기 제5 거리보다 큰 제6 거리(예: 도 7d의 제6 거리(S6))만큼 이동하고, 상기 제2 슬라이딩 부재는, 상기 제3 거리보다 작은 제7 거리(예: 도 7d의 제7 거리(S7))만큼 이동하고, 상기 제2 핑거는 상기 제7 거리보다 큰 제8 거리(예: 도 7d의 제 8 거리(S8))만큼 이동할 수 있다. In one embodiment, in a state in which the stop member of the variable stopper is lowered: the first sliding member moves by a fifth distance smaller than the first distance (eg, the fifth distance S5 of FIG. 7D) , The first finger moves by a sixth distance greater than the fifth distance (eg, the sixth distance S6 in FIG. 7D), and the second sliding member moves by a seventh distance smaller than the third distance (eg, : It moves by the seventh distance S7 in FIG. 7D), and the second finger can move by an eighth distance greater than the seventh distance (eg, the eighth distance S8 in FIG. 7D).
일 실시 예에서, 상기 가변 스토퍼 및 상기 실린더 조립체가 설치되는 베이스 부재(예: 도 1의 베이스 부재(15))를 포함하고, 상기 실린더 조립체는 상기 베이스 부재의 아래에 배치되고, 상기 가변 스토퍼는, 상기 베이스 부재의 위에서 보았을 때 상기 멈춤 부재가 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동 경로와 적어도 부분적으로 중첩되도록, 상기 베이스 부재의 측부에 배치될 수 있다. In one embodiment, the variable stopper and the cylinder assembly include a base member (eg, the
일 실시 예에서, 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러는 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동 축(예: 도 1의 축 방향(AX)과 평행한 축)과 실질적으로 평행한 방향을 따라 적어도 부분적으로 정렬될 수 있다. In one embodiment, the first roller and the second roller are at least partially along a direction substantially parallel to an axis of movement of the first sliding member (eg, an axis parallel to axial direction AX in FIG. 1 ). can be sorted
일 실시 예에서, 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러는, 상기 제2 슬라이딩 부재의 이동 축과 실질적으로 평행한 방향을 따라 적어도 부분적으로 정렬될 수 있다. In one embodiment, the third roller and the fourth roller may be at least partially aligned along a direction substantially parallel to the moving axis of the second sliding member.
일 실시 예에서, 상기 제1 핑거는, 상기 제1 LM 블록 아래에 배치되어 상기 제1 LM 블록과 함께 이동하는 제1 연결 핑거(예: 도 1의 제1 연결 핑거(82)), 및 상기 실린더 조립체와 멀어지는 방향으로, 상기 제1 연결 핑거로부터 연장되는 제1 그립 핑거(예: 도 1의 제1 그립 핑거(86))를 포함할 수 있다. In one embodiment, the first finger may include a first connection finger (eg, the
일 실시 예에서, 상기 제2 핑거는, 상기 제2 LM 블록 아래에 배치되어 상기 제2 LM 블록과 함께 이동하는 제2 연결 핑거(예: 도 1의 제2 연결 핑거(84)), 및 상기 제1 그립 핑거와 마주보도록 상기 제2 연결 핑거로부터 연장되는 제2 그립 핑거(예: 도 1의 제2 그립 핑거(88))를 포함할 수 있다. In one embodiment, the second finger is disposed under the second LM block and moves with the second connecting finger (eg, the second connecting
일 실시 예에서, 상기 제1 연결 핑거 및 상기 제2 연결 핑거 각각은, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재의 선형 이동 축에 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 부분을 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the first connection finger and the second connection finger may include a portion extending in a direction substantially parallel to the linear movement axes of the first sliding member and the second sliding member.
일 실시 예에서, 상기 제1 슬라이딩 부재가 이동하는 상기 제1 방향 및 상기 제2 슬라이딩 부재가 이동하는 상기 제2 방향은, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재가 서로 멀어지는 방향이고, 상기 제1 그립 핑거는, 상기 제1 연결 핑거의 상기 제1 방향의 단부에 배치되고, 상기 제2 그립 핑거는, 상기 제2 연결 핑거의 상기 제2 방향의 단부에 배치될 수 있다. In one embodiment, the first direction in which the first sliding member moves and the second direction in which the second sliding member moves are directions in which the first sliding member and the second sliding member move away from each other, The first grip finger may be disposed at an end of the first connection finger in the first direction, and the second grip finger may be disposed at an end of the second connection finger in the second direction.
일 실시 예에서, 상기 제1 그립 핑거 및 상기 제2 그립 핑거는, 상기 그리퍼 장치가 상기 전자 장치를 파지하는 경우, 상기 전자 장치와 접촉되는 면을 포함하고, 상기 제1 그립 핑거 및 상기 제2 그립 핑거의 상기 면은: 복수의 오목부(예: 도 6의 복수의 오목부(612)) 및 복수의 돌출부(예: 도 6의 복수의 돌출부(614))로 형성되는 돌기 구조를 포함하는 면(예: 도 6의 면(610)); 단면 형상이 사각형이고 상기 축 방향에 수직하게 연장되는 제1 홈(예: 도 6의 제1 홈(622)), 상기 제1 홈의 일 가장자리로부터 마주 보는 그립 핑거를 향하여 경사지도록 연장되는 제1 경사면(예: 도 6의 제1 경사면(624)), 및 상기 제1 홈의 다른 가장자리로부터 마주 보는 그립 핑거를 향하여 상기 제1 경사면과 점점 멀어지도록 연장되는 제2 경사면(예: 도 6의 제2 경사면(626))을 포함하는 면(도 6의 면(620)); 단면 형상이 실질적으로 V 형상인 제2 홈(예: 도 6의 제2 홈(632))을 포함하는 면(예: 도 6의 면(630)); 또는 실질적으로 평평한 면(예: 도 6의 면(640))을 포함할 수 있다. In one embodiment, the first grip finger and the second grip finger include a surface that comes into contact with the electronic device when the gripper device grips the electronic device, and the first grip finger and the second grip finger The surface of the grip finger includes: a projection structure formed by a plurality of concavities (eg, plurality of
일 실시 예에서, 상기 실린더 조립체는, 제1 척 부재(예: 도 1의 제1 척 부재(14)) 및 제2 척 부재(예: 도 1의 제2 척 부재(16))를 포함하고, 상기 제1 슬라이딩 부재는 상기 제1 척 부재와 연결되어, 상기 제1 척 부재의 이동에 따라 함께 이동하고, 상기 제2 슬라이딩 부재는, 상기 제2 척 부재와 연결되어 상기 제2 척 부재의 이동에 따라 함께 이동할 수 있다. In one embodiment, the cylinder assembly includes a first chuck member (eg,
상술한 다양한 실시 예에 따른 상기 그리퍼 장치를 제어하기 위한 시스템(예: 도 8의 시스템(801))에 있어서, 상기 그리퍼 장치는, 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 상승한 상태인 제1 모드(예: 도 7a에 도시된 그리퍼 장치(1)와 같은 상태) 및 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태인 제2 모드(예: 도 7c에 도시된 그리퍼 장치(1)와 같은 상태)를 포함하고, 상기 시스템은 입력부(예: 도 8의 입력부(830)), 상기 그리퍼 장치와 작동적으로 연결된 출력부(예: 도 8의 출력부(840)), 및 상기 입력부, 상기 그리퍼 장치, 및 상기 출력부와 작동적으로 연결된 제어부(예: 도 8의 제어부(810))를 포함하고, 상기 입력부는, 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드에 대한 사용자 입력을 수신하고, 상기 제어부는, 상기 수신된 사용자 입력에 기반한 제어 신호를 상기 출력부에 전송하고, 상기 출력부는, 상기 수신된 제어 신호에 응답하여, 상기 그리퍼 장치가 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드로 동작하게 할 수 있다. In the system for controlling the gripper device according to various embodiments described above (eg, the
상술한 다양한 실시 예에 따른 전자 장치(예: 도 2의 전자 장치(2))의 그리퍼 장치(예: 도 1의 그리퍼 장치(1))는, 실린더 조립체(예: 도 1의 실린더 조립체(10)); 축 방향(예: 도 1의 축 방향(AX))을 따라 선형 이동 가능하도록 상기 실린더 조립체에 연결되는 제1 슬라이딩 부재(예: 도 1의 제1 슬라이딩 부재(20)) 및 제2 슬라이딩 부재(예: 도 1의 제2 슬라이딩 부재(30)), 여기서 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재는 서로 멀어지는 방향 또는 서로 가까워지는 방향으로 함께 이동하도록 구성되고; 상기 제1 슬라이딩 부재에 고정 배치되고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 제1 LM 가이드 레일(예: 도 1의 제1 LM 가이드 레일(42)); 상기 제1 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록, 상기 제1 LM 가이드 레일에 연결되는 제1 LM 블록(예: 도 1의 제1 LM 블록(44)); 상기 제2 슬라이딩 부재에 고정 배치되고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 제2 LM 가이드 레일(예: 도 1의 제2 LM 가이드 레일(52)); 상기 제2 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록, 상기 제2 LM 가이드 레일에 연결되는 제2 LM 블록(예: 도 1의 제2 LM 블록(54)); 상기 제1 슬라이딩 부재에 배치되는 제1 롤러(예: 도 1의 제1 롤러(61)) 및 제2 롤러(예: 도 1의 제2 롤러(62)); 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러를 둘러싸고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행하게 연장되는 제1 상부 와이어(예: 도 1의 제1 상부 와이어(651)) 및 제1 하부 와이어(예: 도 1의 제1 하부 와이어(652))를 포함하는 제1 와이어 부재(예: 도 1의 제1 와이어 부재(65)); 상기 제1 와이어 부재의 상기 제1 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제1 상부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제1 상부 와이어 고정 부재(66)); 상기 제1 LM 블록과 함께 이동되도록 배치되고, 상기 제1 와이어 부재의 상기 제1 하부 와이어에 고정 결합되는 제1 하부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제1 하부 와이어 고정 부재(67)); 상기 제2 슬라이딩 부재에 배치되는 제3 롤러(예: 도 1의 제3 롤러(71)) 및 제4 롤러(예: 도 1의 제4 롤러(72)); 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러를 둘러싸고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행하게 연장되는 제2 상부 와이어(예: 도 1의 제2 상부 와이어(751)) 및 제2 하부 와이어(예: 도 1의 제2 하부 와이어(752))를 포함하는 제2 와이어 부재(예: 도 1의 제2 와이어 부재(75)); 상기 제2 와이어 부재의 상기 제2 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제2 상부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제2 상부 와이어 고정 부재(76)); 상기 제2 LM 블록과 함께 이동되도록 배치되고, 상기 제2 와이어 부재의 상기 제2 하부 와이어에 고정 결합되는 제2 하부 와이어 고정 부재(예: 도 1의 제2 하부 와이어 고정 부재(77)); 상기 제1 LM 블록의 이동과 함께 이동되도록 배치되는 제1 그립 핑거(예: 도 1의 제1 그립 핑거(86)); 및 상기 제2 LM 블록의 이동과 함께 이동되도록 배치되는 제2 그립 핑거(예: 도 1의 제2 그립 핑거(88))를 포함할 수 있다. The gripper device (eg, the
일 실시 예에서, 서로 반대되는 방향으로, 상기 제1 슬라이딩 부재가 제1 거리(도 7b의 제1 거리(S1) 또는 도 7d의 제5 거리(S5))만큼 이동하고 상기 제2 슬라이딩 부재가 제2 거리(예: 도 7b의 제3 거리(S3) 또는 도 7d의 제7 거리(S7))만큼 이동하는 경우: 상기 제1 LM 블록은, 상기 제1 슬라이딩 부재가 이동하는 방향으로, 상기 제1 거리보다 큰 제3 거리(예: 도 7b의 제2 거리(S2) 또는 도 7d의 제6 거리(S6))만큼 이동하고, 상기 제2 LM 블록은 상기 제2 슬라이딩 부재가 이동하는 방향으로, 상기 제2 거리보다 큰 제4 거리(예: 도 7b의 제4 거리(S4) 또는 도 7d의 제 8 거리(S8))만큼 이동할 수 있다. In one embodiment, in opposite directions, the first sliding member moves by a first distance (the first distance S1 in FIG. 7B or the fifth distance S5 in FIG. 7D) and the second sliding member moves When moving by a second distance (eg, the third distance S3 in FIG. 7B or the seventh distance S7 in FIG. 7D): the first LM block moves in the direction in which the first sliding member moves, Moves by a third distance greater than the first distance (eg, the second distance S2 in FIG. 7B or the sixth distance S6 in FIG. 7D), and the second LM block moves in the direction in which the second sliding member moves , it is possible to move by a fourth distance greater than the second distance (eg, the fourth distance S4 in FIG. 7B or the eighth distance S8 in FIG. 7D).
일 실시 예에서, 상기 제3 거리는 상기 제1 거리의 두 배이고, 상기 제4 거리는 상기 제2 거리의 두 배일 수 있다. In an embodiment, the third distance may be twice the first distance, and the fourth distance may be twice the second distance.
일 실시 예에 따른 상기 그리퍼 장치는, 상승 또는 하강이 가능하도록 구성되는 멈춤 부재(예: 도 1의 멈춤 부재(95))를 포함하는 가변 스토퍼(예: 도 1의 가변 스토퍼(90))를 포함하고, 상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 멈춤 부재의 하강에 의해 이동 거리가 제한되도록, 상기 가변 스토퍼를 향하는 방향(예: 도 1의 +z 방향)으로 연장되는 돌출 부분(예: 도 1의 돌출 부분(26))을 포함할 수 있다. The gripper device according to an embodiment includes a variable stopper (eg, the
일 실시 예에서, 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태에서: 상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 제1 거리보다 작은 제5 거리(예: 도 7d의 제5 거리(S5))만큼 이동하고, 상기 제2 슬라이딩 부재는, 상기 제2 거리보다 작은 제6 거리(예: 도 7d의 제7 거리(S7))만큼 이동하고, 상기 제1 LM 블록은 상기 제5 거리의 두 배인 제7 거리(예: 도 7d의 제6 거리(S6))만큼 이동하고, 상기 제2 LM 블록은 상기 제6 거리의 두 배인 제8 거리(예: 도 7d의 제 8 거리(S8))만큼 이동할 수 있다. In one embodiment, in a state in which the stop member of the variable stopper is lowered: the first sliding member moves by a fifth distance smaller than the first distance (eg, the fifth distance S5 of FIG. 7D) , The second sliding member moves by a sixth distance smaller than the second distance (eg, the seventh distance S7 in FIG. 7D), and the first LM block moves by a seventh distance twice the fifth distance (Example: 6th distance S6 in FIG. 7D), and the second LM block can move by an 8th distance twice the 6th distance (eg, 8th distance S8 in FIG. 7D) .
본 문서에 개시된 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치(예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시 예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.Electronic devices according to various embodiments disclosed in this document may be devices of various types. The electronic device may include, for example, a portable communication device (eg, a smart phone), a computer device, a portable multimedia device, a portable medical device, a camera, a wearable device, or a home appliance. An electronic device according to an embodiment of this document is not limited to the aforementioned devices.
본 문서의 다양한 실시 예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시 예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.Various embodiments of this document and terms used therein are not intended to limit the technical features described in this document to specific embodiments, and should be understood to include various modifications, equivalents, or substitutes of the embodiments. In connection with the description of the drawings, like reference numerals may be used for like or related elements. The singular form of a noun corresponding to an item may include one item or a plurality of items, unless the relevant context clearly dictates otherwise. In this document, "A or B", "at least one of A and B", "at least one of A or B", "A, B or C", "at least one of A, B and C", and "A Each of the phrases such as "at least one of , B, or C" may include any one of the items listed together in that phrase, or all possible combinations thereof. Terms such as "first", "second", or "first" or "secondary" may simply be used to distinguish a given component from other corresponding components, and may be used to refer to a given component in another aspect (eg, importance or order) is not limited. A (e.g., first) component is said to be "coupled" or "connected" to another (e.g., second) component, with or without the terms "functionally" or "communicatively." When mentioned, it means that the certain component may be connected to the other component directly (eg by wire), wirelessly, or through a third component.
본 문서의 다양한 실시 예들에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시 예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다. The term "module" used in various embodiments of this document may include a unit implemented in hardware, software, or firmware, and is interchangeably interchangeable with terms such as, for example, logic, logic blocks, components, or circuits. can be used A module may be an integrally constructed component or a minimal unit of components or a portion thereof that performs one or more functions. For example, according to one embodiment, the module may be implemented in the form of an application-specific integrated circuit (ASIC).
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다. According to various embodiments, each component (eg, module or program) of the components described above may include a single object or a plurality of objects, and some of the multiple objects may be separately disposed in other components. . According to various embodiments, one or more components or operations among the aforementioned corresponding components may be omitted, or one or more other components or operations may be added. Alternatively or additionally, a plurality of components (eg modules or programs) may be integrated into a single component. In this case, the integrated component may perform one or more functions of each of the plurality of components identically or similarly to those performed by a corresponding component of the plurality of components prior to the integration. . According to various embodiments, operations performed by modules, programs, or other components are executed sequentially, in parallel, iteratively, or heuristically, or one or more of the operations are executed in a different order, omitted, or , or one or more other operations may be added.
1: 그리퍼 장치
10: 실린더 조립체
12: 실린더 바디
121: 제1 실린더
122: 제2 실린더
123: 연동 부재
125: 가이드 레일
126: 제1 가이드 홈
127: 제2 가이드 홈
14: 제1 척 부재
141: 제1 테이블 부재
143: 제1 암 부재
15: 베이스 부재
151: 제1 연장부
152: 제2 연장부
153: 안착부
16: 제2 척 부재
161: 제2 테이블 부재
163: 제2 암 부재
18: 제1 포트
19: 제2 포트
2: 전자 장치
20: 제1 슬라이딩 부재
22: 제1 결합 부분
24: 제1 연장 부분
26: 돌출 부분
30: 제2 슬라이딩 부재
32: 제2 결합 부분
34: 제2 연장 부분
40: 제1 LM 구조
42: 제1 LM 가이드 레일
44: 제1 LM 블록
50: 제2 LM 구조
52: 제2 LM 가이드 레일
54: 제2 LM 블록
60: 제1 롤러 구조
61: 제1 롤러
62: 제2 롤러
63: 제1 샤프트
64: 제2 샤프트
65: 제1 와이어 부재
651: 제1 상부 와이어
652: 제1 하부 와이어
66: 제1 상부 와이어 고정 부재
67: 제1 하부 와이어 고정 부재
70: 제2 롤러 구조
71: 제3 롤러
72: 제4 롤러
73: 제3 샤프트
74: 제4 샤프트
75: 제2 와이어 부재
751: 제2 상부 와이어
752: 제2 하부 와이어
76: 제2 상부 와이어 고정 부재
77: 제2 하부 와이어 고정 부재
810: 제어부
82: 제1 연결 핑거
820: 전원부
830: 입력부
84: 제2 연결 핑거
840: 출력부
86: 제1 그립 핑거
861: 제1 부재
862: 제2 부재
88: 제2 그립 핑거
881: 제3 부재
882: 제4 부재
90: 가변 스토퍼
92: 하우징
94: 피스톤 로드
95: 멈춤 부재
96: 제1 가이드 로드
98: 제2 가이드 로드
99: 제3 포트
1: gripper device 10: cylinder assembly 12: cylinder body
121: first cylinder 122: second cylinder 123: interlocking member
125: guide rail 126: first guide groove
127: second guide groove 14: first chuck member
141: first table member 143: first arm member 15: base member
151: first extension part 152: second extension part 153: seating part
16: second chuck member 161: second table member 163: second arm member
18: first port 19: second port 2: electronic device
20: first sliding member 22: first engagement portion 24: first extension portion
26: protruding portion 30: second sliding member 32: second engaging portion
34: second extension part 40: first LM structure
42: first LM guide rail 44: first LM block 50: second LM structure
52: second LM guide rail 54: second LM block 60: first roller structure
61: first roller 62: second roller 63: first shaft
64: second shaft 65: first wire member
651: first upper wire 652: first lower wire
66: first upper wire fixing member
67: first lower wire fixing member
70: second roller structure 71: third roller 72: fourth roller
73: third shaft 74: fourth shaft
75: second wire member 751: second upper wire
752: second lower wire 76: second upper wire fixing member
77: second lower wire fixing member
810: control unit 82: first connection finger 820: power unit
830: input unit 84: second connection finger 840: output unit
86
88
90: variable stopper 92: housing 94: piston rod
95: stop member 96: first guide rod
98: second guide rod 99: third port
Claims (20)
실린더 조립체;
상기 실린더 조립체에 연결되고, 상기 실린더 조립체의 동작에 따라 선형 이동하는 제1 슬라이딩 부재 및 제2 슬라이딩 부재, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재는 서로 멀어지는 방향 또는 서로 가까워지는 방향으로 이동하도록 구성되고;
상기 제1 슬라이딩 부재의 아래에 형성되고 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동 축과 평행한 방향으로 연장되는 제1 LM (linear motion) 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제1 핑거;
상기 제2 슬라이딩 부재의 아래에 형성되고 상기 제2 슬라이딩 부재의 이동 축과 평행한 방향으로 연장되는 제2 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제2 핑거;
상기 실린더 조립체, 상기 제1 슬라이딩 부재, 및 상기 제1 핑거에 작동적으로 연결되는 제1 롤러 구조; 및
상기 실린더 조립체, 상기 제2 슬라이딩 부재, 및 상기 제2 핑거에 작동적으로 연결되는 제2 롤러 구조를 포함하고,
상기 제1 롤러 구조는, 상기 제1 슬라이딩 부재가 제1 방향으로 제1 거리만큼 이동하는 경우, 상기 제1 핑거가 상기 제1 방향으로 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리만큼 이동하도록 구성되고,
상기 제2 롤러 구조는, 상기 제2 슬라이딩 부재가 상기 제1 방향의 반대 방향인 제2 방향으로 제3 거리만큼 이동하는 경우, 상기 제2 핑거가 상기 제2 방향으로 상기 제3 거리보다 큰 제4 거리만큼 이동하도록 구성되는, 그리퍼 장치. In the gripper device of an electronic device,
cylinder assembly;
The first sliding member and the second sliding member connected to the cylinder assembly and linearly moving according to the operation of the cylinder assembly, the first sliding member and the second sliding member move in a direction away from each other or in a direction closer to each other. made up;
a first finger formed below the first sliding member and configured to be movable along a first linear motion (LM) guide rail extending in a direction parallel to a moving axis of the first sliding member;
a second finger formed under the second sliding member and configured to be movable along a second LM guide rail extending in a direction parallel to a moving axis of the second sliding member;
a first roller structure operatively connected to the cylinder assembly, the first sliding member, and the first finger; and
a second roller structure operatively connected to the cylinder assembly, the second sliding member, and the second finger;
The first roller structure is configured such that when the first sliding member moves by a first distance in a first direction, the first finger moves in the first direction by a second distance greater than the first distance,
In the second roller structure, when the second sliding member moves by a third distance in a second direction opposite to the first direction, the second finger moves in the second direction by a third distance greater than the third distance. A gripper device configured to move by 4 distances.
상기 제1 롤러 구조는:
상기 제1 슬라이딩 부재에 고정 배치되는 제1 롤러 및 제2 롤러;
상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러에 권취되는 환형의 제1 와이어 부재;
상기 제1 와이어 부재의 제1 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제1 상부 와이어 고정 부재; 및
상기 제1 와이어 부재의 제1 하부 와이어 및 상기 제1 핑거에 고정 결합되는 제1 하부 와이어 고정 부재;를 포함하고,
상기 제2 롤러 구조는:
상기 제2 슬라이딩 부재에 고정 배치되는 제3 롤러 및 제4 롤러;
상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러에 권취되는 환형의 제2 와이어 부재;
상기 제2 와이어 부재의 제2 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제2 상부 와이어 고정 부재; 및
상기 제2 와이어 부재의 제2 하부 와이어 및 상기 제2 핑거에 고정 결합되는 제2 하부 와이어 고정 부재;를 포함하는, 그리퍼 장치.The method of claim 1,
The first roller structure is:
a first roller and a second roller fixed to the first sliding member;
an annular first wire member wound around the first roller and the second roller;
a first upper wire fixing member fixedly coupled to the first upper wire of the first wire member and the cylinder assembly; and
A first lower wire fixing member fixedly coupled to the first lower wire of the first wire member and the first finger,
The second roller structure is:
a third roller and a fourth roller fixed to the second sliding member;
an annular second wire member wound around the third roller and the fourth roller;
a second upper wire fixing member fixedly coupled to the second upper wire of the second wire member and the cylinder assembly; and
and a second lower wire fixing member fixedly coupled to the second lower wire of the second wire member and the second finger.
상기 제1 핑거는, 상기 제1 LM 가이드 레일에 연결되어, 상기 제1 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제1 LM 블록을 포함하고,
상기 제2 핑거는, 상기 제2 LM 가이드 레일에 연결되어, 상기 제2 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록 구성되는 제2 LM 블록을 포함하는, 그리퍼 장치.The method of claim 1,
The first finger includes a first LM block connected to the first LM guide rail and configured to be movable along the first LM guide rail;
The gripper device, wherein the second finger includes a second LM block connected to the second LM guide rail and configured to be movable along the second LM guide rail.
상기 제2 거리는 상기 제1 거리의 두 배이고,
상기 제4 거리는 상기 제3 거리의 두 배인, 그리퍼 장치.In the claim of any one of claims 1 to 3,
The second distance is twice the first distance,
and the fourth distance is twice the third distance.
상승 또는 하강이 가능하도록 구성되는 멈춤 부재를 포함하는 가변 스토퍼를 포함하고,
상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 가변 스토퍼를 향하는 방향으로 연장되는 돌출 부분을 포함하고,
상기 돌출 부분은, 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동을 제한하기 위해, 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태에서 상기 멈춤 부재와 적어도 부분적으로 걸리도록 구성되는, 그리퍼 장치.In the claim of any one of claims 1 to 3,
Including a variable stopper including a stop member configured to be able to rise or fall,
The first sliding member includes a protruding portion extending in a direction toward the variable stopper,
The gripper device, wherein the protruding portion is configured to at least partially engage with the stop member of the variable stopper in a state in which the stop member of the variable stopper is lowered to limit movement of the first sliding member.
상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태에서:
상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 제1 거리보다 작은 제5 거리만큼 이동하고, 상기 제1 핑거는 상기 제5 거리보다 큰 제6 거리만큼 이동하고,
상기 제2 슬라이딩 부재는, 상기 제3 거리보다 작은 제7 거리만큼 이동하고, 상기 제2 핑거는 상기 제7 거리보다 큰 제8 거리만큼 이동하는, 그리퍼 장치. The method of claim 6,
In the state where the stop member of the variable stopper is lowered:
The first sliding member moves by a fifth distance smaller than the first distance, and the first finger moves by a sixth distance greater than the fifth distance;
The gripper device of claim 1 , wherein the second sliding member moves by a seventh distance smaller than the third distance, and the second finger moves by an eighth distance larger than the seventh distance.
상기 가변 스토퍼 및 상기 실린더 조립체가 설치되는 베이스 부재를 포함하고,
상기 실린더 조립체는 상기 베이스 부재의 아래에 배치되고,
상기 가변 스토퍼는, 상기 베이스 부재의 위에서 보았을 때 상기 멈춤 부재가 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동 경로와 적어도 부분적으로 중첩되도록, 상기 베이스 부재의 측부에 배치되는, 그리퍼 장치.The method of claim 6,
A base member on which the variable stopper and the cylinder assembly are installed,
The cylinder assembly is disposed below the base member,
The gripper device according to claim 1 , wherein the variable stopper is disposed on a side of the base member so that the stop member at least partially overlaps a movement path of the first sliding member when viewed from above the base member.
상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러는 상기 제1 슬라이딩 부재의 이동 축과 실질적으로 평행한 방향을 따라 적어도 부분적으로 정렬되고,
상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러는, 상기 제2 슬라이딩 부재의 이동 축과 실질적으로 평행한 방향을 따라 적어도 부분적으로 정렬되는, 그리퍼 장치.The method of claim 2,
the first roller and the second roller are at least partially aligned along a direction substantially parallel to the axis of movement of the first sliding member;
wherein the third roller and the fourth roller are at least partially aligned along a direction substantially parallel to the axis of movement of the second sliding member.
상기 제1 핑거는:
상기 제1 LM 블록 아래에 배치되어 상기 제1 LM 블록과 함께 이동하는 제1 연결 핑거; 및
상기 실린더 조립체와 멀어지는 방향으로, 상기 제1 연결 핑거로부터 연장되는 제1 그립 핑거를 포함하고,
상기 제2 핑거는:
상기 제2 LM 블록 아래에 배치되어 상기 제2 LM 블록과 함께 이동하는 제2 연결 핑거; 및
상기 제1 그립 핑거와 마주보도록 상기 제2 연결 핑거로부터 연장되는 제2 그립 핑거를 포함하는, 그리퍼 장치. The method of claim 3,
The first finger is:
a first connection finger disposed below the first LM block and moving together with the first LM block; and
a first grip finger extending from the first connection finger in a direction away from the cylinder assembly;
The second finger is:
a second connecting finger disposed below the second LM block and moving together with the second LM block; and
and a second grip finger extending from the second connecting finger to face the first grip finger.
상기 제1 연결 핑거 및 상기 제2 연결 핑거 각각은, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재의 선형 이동 축에 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 부분을 포함하는, 그리퍼 장치. The method of claim 10,
The gripper device, wherein each of the first connecting finger and the second connecting finger includes a portion extending in a direction substantially parallel to the linear movement axes of the first sliding member and the second sliding member.
상기 제1 슬라이딩 부재가 이동하는 상기 제1 방향 및 상기 제2 슬라이딩 부재가 이동하는 상기 제2 방향은, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재가 서로 멀어지는 방향이고,
상기 제1 그립 핑거는, 상기 제1 연결 핑거의 상기 제1 방향의 단부에 배치되고,
상기 제2 그립 핑거는, 상기 제2 연결 핑거의 상기 제2 방향의 단부에 배치되는, 그리퍼 장치.The method of claim 11,
The first direction in which the first sliding member moves and the second direction in which the second sliding member moves are directions in which the first sliding member and the second sliding member move away from each other,
The first grip finger is disposed at an end of the first connection finger in the first direction,
The gripper device, wherein the second grip finger is disposed at an end of the second connection finger in the second direction.
상기 제1 그립 핑거 및 상기 제2 그립 핑거는, 상기 그리퍼 장치가 상기 전자 장치를 파지하는 경우, 상기 전자 장치와 접촉되는 면을 포함하고,
상기 제1 그립 핑거 및 상기 제2 그립 핑거의 상기 면은:
복수의 오목부 및 복수의 돌출부로 형성되는 돌기 구조를 포함하는 면;
단면 형상이 사각형인 제1 홈, 상기 제1 홈의 일 가장자리로부터 마주 보는 그립 핑거를 향하여 경사지도록 연장되는 제1 경사면, 및 상기 제1 홈의 다른 가장자리로부터 마주 보는 그립 핑거를 향하여 상기 제1 경사면과 점점 멀어지도록 연장되는 제2 경사면을 포함하는 면;
단면 형상이 실질적으로 V 형상인 제2 홈을 포함하는 면; 또는
실질적으로 평평한 면;을 포함하는, 그리퍼 장치. The method of claim 10,
The first grip finger and the second grip finger include surfaces that come into contact with the electronic device when the gripper device grips the electronic device;
The faces of the first grip finger and the second grip finger are:
a surface including a protrusion structure formed of a plurality of concave portions and a plurality of protrusions;
A first groove having a rectangular cross-sectional shape, a first inclined surface extending from one edge of the first groove toward an opposing grip finger, and a first inclined surface extending from the other edge of the first groove toward the opposing grip finger. a surface including a second inclined surface extending gradually away from the surface;
a surface including a second groove whose cross-sectional shape is substantially V-shaped; or
A gripper device comprising a substantially flat surface.
상기 실린더 조립체는, 제1 척 부재 및 제2 척 부재를 포함하고,
상기 제1 슬라이딩 부재는 상기 제1 척 부재와 연결되어, 상기 제1 척 부재의 이동에 따라 함께 이동하고,
상기 제2 슬라이딩 부재는, 상기 제2 척 부재와 연결되어 상기 제2 척 부재의 이동에 따라 함께 이동하는, 그리퍼 장치. According to any one of claims 1 to 3,
The cylinder assembly includes a first chuck member and a second chuck member,
The first sliding member is connected to the first chuck member and moves along with the movement of the first chuck member;
The second sliding member is connected to the second chuck member and moves along with the movement of the second chuck member.
상기 그리퍼 장치는, 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 상승한 상태인 제1 모드 및 상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태인 제2 모드를 포함하고,
상기 시스템은 입력부, 상기 그리퍼 장치와 작동적으로 연결된 출력부, 및 상기 입력부, 상기 그리퍼 장치, 및 상기 출력부와 작동적으로 연결된 제어부를 포함하고,
상기 입력부는, 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드에 대한 사용자 입력을 수신하도록 설정되고,
상기 제어부는, 상기 수신된 사용자 입력에 기반한 제어 신호를 상기 출력부에 전송하도록 설정되고,
상기 출력부는, 상기 수신된 제어 신호에 응답하여, 상기 그리퍼 장치가 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드로 동작하게 하도록 설정되는, 그리퍼 장치. The system for controlling the gripper device of claim 6, comprising:
The gripper device includes a first mode in which the stop member of the variable stopper is raised and a second mode in which the stop member of the variable stopper is lowered;
the system comprising an input, an output operatively connected with the gripper device, and a control operatively connected with the input, the gripper device and the output;
The input unit is set to receive a user input for the first mode or the second mode,
The control unit is set to transmit a control signal based on the received user input to the output unit,
The gripper device, wherein the output unit is configured to cause the gripper device to operate in the first mode or the second mode in response to the received control signal.
실린더 조립체;
축 방향을 따라 선형 이동 가능하도록 상기 실린더 조립체에 연결되는 제1 슬라이딩 부재 및 제2 슬라이딩 부재, 상기 제1 슬라이딩 부재 및 상기 제2 슬라이딩 부재는 서로 멀어지는 방향 또는 서로 가까워지는 방향으로 함께 이동하도록 구성되고;
상기 제1 슬라이딩 부재에 고정 배치되고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 제1 LM (linear motion) 가이드 레일;
상기 제1 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록, 상기 제1 LM 가이드 레일에 연결되는 제1 LM 블록;
상기 제2 슬라이딩 부재에 고정 배치되고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행한 방향으로 연장되는 제2 LM 가이드 레일;
상기 제2 LM 가이드 레일을 따라 이동 가능하도록, 상기 제2 LM 가이드 레일에 연결되는 제2 LM 블록;
상기 제1 슬라이딩 부재에 배치되는 제1 롤러 및 제2 롤러;
상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러를 둘러싸고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행하게 연장되는 제1 상부 와이어 및 제1 하부 와이어를 포함하는 제1 와이어 부재;
상기 제1 와이어 부재의 상기 제1 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제1 상부 와이어 고정 부재;
상기 제1 LM 블록과 함께 이동되도록 배치되고, 상기 제1 와이어 부재의 상기 제1 하부 와이어에 고정 결합되는 제1 하부 와이어 고정 부재;
상기 제2 슬라이딩 부재에 배치되는 제3 롤러 및 제4 롤러;
상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러를 둘러싸고, 상기 축 방향과 실질적으로 평행하게 연장되는 제2 상부 와이어 및 제2 하부 와이어를 포함하는 제2 와이어 부재;
상기 제2 와이어 부재의 상기 제2 상부 와이어 및 상기 실린더 조립체에 고정 결합되는 제2 상부 와이어 고정 부재;
상기 제2 LM 블록과 함께 이동되도록 배치되고, 상기 제2 와이어 부재의 상기 제2 하부 와이어에 고정 결합되는 제2 하부 와이어 고정 부재;
상기 제1 LM 블록의 이동과 함께 이동되도록 배치되는 제1 그립 핑거; 및
상기 제2 LM 블록의 이동과 함께 이동되도록 배치되는 제2 그립 핑거를 포함하는, 그리퍼 장치. In the gripper device of an electronic device,
cylinder assembly;
The first sliding member and the second sliding member connected to the cylinder assembly to be linearly movable along the axial direction, the first sliding member and the second sliding member are configured to move together in a direction away from each other or in a direction closer to each other, ;
a first linear motion (LM) guide rail fixed to the first sliding member and extending in a direction substantially parallel to the axial direction;
A first LM block connected to the first LM guide rail to be movable along the first LM guide rail;
a second LM guide rail fixed to the second sliding member and extending in a direction substantially parallel to the axial direction;
A second LM block connected to the second LM guide rail to be movable along the second LM guide rail;
a first roller and a second roller disposed on the first sliding member;
a first wire member including a first upper wire and a first lower wire extending substantially parallel to the axial direction and surrounding the first roller and the second roller;
a first upper wire fixing member fixedly coupled to the first upper wire of the first wire member and the cylinder assembly;
a first lower wire fixing member disposed to move together with the first LM block and fixedly coupled to the first lower wire of the first wire member;
a third roller and a fourth roller disposed on the second sliding member;
a second wire member including a second upper wire and a second lower wire extending substantially parallel to the axial direction and surrounding the third roller and the fourth roller;
a second upper wire fixing member fixedly coupled to the second upper wire of the second wire member and the cylinder assembly;
a second lower wire fixing member disposed to move together with the second LM block and fixedly coupled to the second lower wire of the second wire member;
a first grip finger arranged to move along with the movement of the first LM block; and
and a second grip finger arranged to move along with the movement of the second LM block.
서로 반대되는 방향으로, 상기 제1 슬라이딩 부재가 제1 거리만큼 이동하고 상기 제2 슬라이딩 부재가 제2 거리만큼 이동하는 경우:
상기 제1 LM 블록은, 상기 제1 슬라이딩 부재가 이동하는 방향으로, 상기 제1 거리보다 큰 제3 거리만큼 이동하고,
상기 제2 LM 블록은 상기 제2 슬라이딩 부재가 이동하는 방향으로, 상기 제2 거리보다 큰 제4 거리만큼 이동하는, 그리퍼 장치. The method of claim 16
In opposite directions, when the first sliding member moves by a first distance and the second sliding member moves by a second distance:
The first LM block moves by a third distance greater than the first distance in the direction in which the first sliding member moves,
The gripper device of claim 1 , wherein the second LM block moves by a fourth distance greater than the second distance in a direction in which the second sliding member moves.
상기 제3 거리는 상기 제1 거리의 두 배이고,
상기 제4 거리는 상기 제2 거리의 두 배인, 그리퍼 장치. The method of claim 17
The third distance is twice the first distance,
and the fourth distance is twice the second distance.
상승 또는 하강이 가능하도록 구성되는 멈춤 부재를 포함하는 가변 스토퍼를 포함하고,
상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 멈춤 부재의 하강에 의해 이동 거리가 제한되도록, 상기 가변 스토퍼를 향하는 방향으로 연장되는 돌출 부분을 포함하는, 그리퍼 장치.The method of claim 18
Including a variable stopper including a stop member configured to be able to rise or fall,
The gripper device of claim 1 , wherein the first sliding member includes a protruding portion extending in a direction toward the variable stopper so that a moving distance is limited by the lowering of the stop member.
상기 가변 스토퍼의 상기 멈춤 부재가 하강한 상태에서:
상기 제1 슬라이딩 부재는, 상기 제1 거리보다 작은 제5 거리만큼 이동하고,
상기 제2 슬라이딩 부재는, 상기 제2 거리보다 작은 제6 거리만큼 이동하고,
상기 제1 LM 블록은 상기 제5 거리의 두 배인 제7 거리만큼 이동하고,
상기 제2 LM 블록은 상기 제6 거리의 두 배인 제8 거리만큼 이동하는, 그리퍼 장치. The method of claim 19
In the state where the stop member of the variable stopper is lowered:
The first sliding member moves by a fifth distance smaller than the first distance;
The second sliding member moves by a sixth distance smaller than the second distance;
The first LM block moves by a seventh distance that is twice the fifth distance,
The gripper device of claim 1 , wherein the second LM block moves by an eighth distance that is twice the sixth distance.
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