KR20230032205A - Control moment gyro - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 제어 모멘트 자이로에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 위성 자세 제어 시스템에 이용되는 제어 모멘트 자이로에 관한 것입니다.The present invention relates to a control moment gyro, and more particularly, to a control moment gyro used in a satellite attitude control system.
일반적으로 제어 모멘트 자이로(control moment gyro, CMG)는 위성 자세 제어 시스템에 이용되고 있다. 위성은 위성의 본체에 연결된 3개 이상의 제어 모멘트 자이로를 통해 3개의 축 자세를 제어할 수 있다. 실제로, 3축 제어에 대한 중복성(redundancy)를 확보하기 위하여 하나의 클러스터에 적어도 4개의 제어 모멘트 자이로가 사용될 수 있다. 제어 모멘트 자이로를 이용한 위성의 자세 제어 방법은 프랑스 특허 제98 14548호 또는 미국 특허 제6,305,647호에서 제공되어 있다.In general, a control moment gyro (CMG) is used in a satellite attitude control system. The satellite can control its three-axis attitude through three or more control moment gyros connected to the body of the satellite. In practice, at least four control moment gyros can be used in one cluster to ensure redundancy for 3-axis control. A satellite attitude control method using a control moment gyro is provided in French Patent No. 98 14548 or US Patent No. 6,305,647.
예를 들어, 제어 모멘트 자이로는 각운동량을 발생시키기 위한 스핀 휠과 토크를 발생시키기 위한 짐벌 그리고 이들을 회전시키기 위한 2개의 모터를 포함하는 기계적인 부품들과, 이러한 기계적 부품들을 위성과 접속시키기 위한 접속 부재(interface part)와, 제어 전자 장치, 및 제어 모멘트 자이로에 의해 발생하는 진동의 감소를 위해 필요한 진동 감쇠 부재 등을 포함하고 있다. 따라서, 위성에 장착될 제어 모멘트 자이로는 상당한 크기와 무게 그리고 설치 공간을 필요로 하게 된다.For example, a control moment gyro has mechanical parts including a spin wheel to generate angular momentum, a gimbal to generate torque, and two motors to rotate them, and a connecting member to connect these mechanical parts to a satellite. (interface part), a control electronic device, and a vibration damping member necessary for reducing vibration generated by the control moment gyroscope. Therefore, the control moment gyro to be mounted on the satellite requires considerable size, weight, and installation space.
그런데, 위성은 발사체에 실려 지상에서 쏘아 올려지므로 무게와 부피에 제약이 크다. 이에, 위성의 자세를 제어하기 위한 제어 모멘트 자이로는 동일하거나 향상된 성능을 가지면서도 전체적인 부피와 중량을 최소화할 수 있어야 하는 문제점이 있다.However, satellites are loaded on a launch vehicle and launched from the ground, so there are significant restrictions on weight and volume. Accordingly, there is a problem in that the control moment gyro for controlling the attitude of the satellite should be able to minimize the overall volume and weight while having the same or improved performance.
본 발명의 실시예는 발생시킬 수 있는 각운동량과 토크 대비 최소 설치 공간을 필요로 하는 제어 모멘트 자이로를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a control moment gyro that requires a minimum installation space compared to angular momentum and torque that can be generated.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어 모멘트 자이로는 제1 회전 축선을 중심으로 회전 가능하게 마련된 짐벌 지지대와, 상기 짐벌 지지대를 회전시키며, 중공 모터이자 외전형 모터인 짐벌 모터와, 상기 제1 회전 축선과 교차하는 제2 회전 축선을 중심으로 회전 가능하게 마련된 스핀 휠과, 상기 스핀 휠에 연결되어 상기 스핀 휠을 회전시키는 휠 모터와, 상기 짐벌 지지대에 결합되어 상기 스핀 휠을 회전 가능하게 지지하는 휠 지지암과, 상기 짐벌 모터의 중공에 설치된 슬립링, 그리고 상기 짐벌 지지대를 회전 가능하게 지지하는 짐벌 베어링을 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the control moment gyroscope includes a gimbal support rotatably provided around a first axis of rotation, a gimbal motor that rotates the gimbal support and is a hollow motor and an external motor, and the first axis of rotation. A spin wheel provided to be rotatable about a second rotational axis intersecting with, a wheel motor connected to the spin wheel to rotate the spin wheel, and a wheel coupled to the gimbal support to rotatably support the spin wheel It includes a support arm, a slip ring installed in the hollow of the gimbal motor, and a gimbal bearing rotatably supporting the gimbal support.
상기 짐벌 모터, 상기 슬립링, 및 상기 짐벌 베어링은 동일한 가상의 평면 상에 배치될 수 있다.The gimbal motor, the slip ring, and the gimbal bearing may be disposed on the same virtual plane.
상기 가상의 평면은 상기 제2 회전 축선과 평행하고, 상기 제1 회전 축선과 교차할 수 있다.The imaginary plane may be parallel to the second axis of rotation and intersect with the first axis of rotation.
상기한 제어 모멘트 자이로는 상기 짐벌 모터 및 상기 짐벌 베어링을 수용 지지하는 짐벌 하우징을 더 포함할 수 있다.The control moment gyro may further include a gimbal housing accommodating and supporting the gimbal motor and the gimbal bearing.
상기한 제어 모멘트 자이로는 상기 짐벌 하우징에 수용되어 상기 짐벌 지지대의 회전 각도를 측정하는 위치 센서를 더 포함할 수 있다.The control moment gyro may further include a position sensor accommodated in the gimbal housing to measure a rotational angle of the gimbal support.
또한, 상기 위치 센서도 상기 가상의 평면 상에 배치될 수 있다.Also, the position sensor may be disposed on the virtual plane.
상기한 제어 모멘트 자이로는 상기 짐벌 하우징에 연결되어 발생되는 진동을 감쇄하고 외부에서 가해지는 충격을 완충시키는 댐퍼 조립체를 더 포함할 수 있다.The control moment gyro may further include a damper assembly that is connected to the gimbal housing to damp vibration generated and to buffer shock applied from the outside.
또한, 상기 댐퍼 조립체도 상기 가상의 평면 상에 위치할 수 있다.In addition, the damper assembly may also be located on the virtual plane.
상기 휠 지지암과 결합된 상기 짐벌 지지대의 일면은 가운데가 상기 짐벌 모터 방향으로 함몰된 원판 형상으로 형성될 수 있다.One surface of the gimbal support coupled to the wheel support arm may be formed in a disk shape with a center recessed toward the gimbal motor.
상기 스핀 휠은 허브(hub)와, 상기 허브를 둘러싸는 림(rim), 그리고 상기 허브와 상기 림을 연결하며 등간격으로 배열된 복수의 스포크(spoke)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 스핀 휠의 상기 림의 외주면은 상기 짐벌 지지대의 함몰된 공간에 위치할 수 있다.The spin wheel may include a hub, a rim surrounding the hub, and a plurality of spokes arranged at equal intervals connecting the hub and the rim. An outer circumferential surface of the rim of the spin wheel may be located in a recessed space of the gimbal support.
또한, 상기 림의 외주면은 가운데가 볼록한 곡선 형상으로 형성될 수 있다.In addition, the outer circumferential surface of the rim may be formed in a curved shape with a convex center.
상기한 제어 모멘트 자이로는 상기 휠 모터에 전기 에너지와 제어 신호를 전달하기 위한 케이블을 더 포함할 수 있다. 그리고 상기 케이블은 상기 슬립링을 통해 상기 휠 모터와 연결될 수 있다.The control moment gyroscope may further include a cable for transmitting electric energy and a control signal to the wheel motor. The cable may be connected to the wheel motor through the slip ring.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어 모멘트 자이로는 발생시킬 수 있는 각운동량과 토크 대비 설치에 요구되는 공간의 크기를 최소화할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the size of a space required for installation can be minimized compared to the angular momentum and torque that can be generated by the control moment gyroscope.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로가 설치된 인공 위성을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로의 단면도이다.
도 3은 도 2의 스핀 휠과 회전축을 나타낸 부분 단면 사시도이다.
도 4는 도 3의 스핀 휠의 일부를 확대 도시한 정면도이다.
도 5는 도 3의 스핀 휠의 종 방향 단면도이다.
도 6은 도 2의 휠 지지암의 종 방향 부분 단면도이다.
도 7은 도 2의 휠 지지암의 사시도이다.1 is a perspective view illustrating an artificial satellite in which a control moment gyro is installed according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view of a control moment gyroscope according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a partial cross-sectional perspective view showing the spin wheel and the rotating shaft of FIG. 2 .
FIG. 4 is an enlarged front view of a part of the spin wheel of FIG. 3 .
5 is a longitudinal cross-sectional view of the spin wheel of FIG. 3;
6 is a longitudinal partial cross-sectional view of the wheel support arm of FIG. 2;
7 is a perspective view of the wheel support arm of FIG. 2;
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. This invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein.
도면들은 개략적이고 축척에 맞게 도시되지 않았다는 것을 일러둔다. 도면에 있는 부분들의 상대적인 치수 및 비율은 도면에서의 명확성 및 편의를 위해 그 크기에 있어 과장되거나 축소되어 도시되었으며 임의의 치수는 단지 예시적인 것이지 한정적인 것은 아니다. 그리고 둘 이상의 도면에 나타나는 동일한 구조물, 요소 또는 부품에는 동일한 참조 부호가 유사한 특징을 나타내기 위해 사용된다.It is advised that the drawings are schematic and not drawn to scale. Relative dimensions and proportions of parts in the drawings are shown exaggerated or reduced in size for clarity and convenience in the drawings, and any dimensions are illustrative only and not limiting. And like structures, elements or parts appearing in two or more drawings, like reference numerals are used to indicate like features.
본 발명의 실시예는 본 발명의 이상적인 실시예를 구체적으로 나타낸다. 그 결과, 도해의 다양한 변형이 예상된다. 따라서 실시예는 도시한 영역의 특정 형태에 국한되지 않으며, 예를 들면 제조에 의한 형태의 변형도 포함한다.The embodiments of the present invention specifically represent ideal embodiments of the present invention. As a result, various variations of the diagram are expected. Therefore, the embodiment is not limited to the specific shape of the illustrated area, and includes, for example, modification of the shape by manufacturing.
또한, 본 명세서에서 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 가진다. 본 명세서에 사용되는 모든 용어들은 본 발명을 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 발명에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.In addition, all technical terms and scientific terms used in this specification have meanings commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined. All terms used herein are selected for the purpose of more clearly describing the present invention and are not selected to limit the scope of rights according to the present invention.
또한, 본 명세서에서 사용되는 '포함하는', '구비하는', '갖는' 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.In addition, expressions such as 'comprising', 'including', 'having', etc. used in this specification imply the possibility of including other embodiments, unless otherwise stated in the phrase or sentence in which the expression is included. It should be understood in open-ended terms.
또한, 본 명세서에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.In addition, singular expressions described in this specification may include plural meanings unless otherwise stated, and this applies to singular expressions described in the claims as well.
또한, 본 명세서에서 사용되는 '제1', '제2' 등의 표현들은 복수의 구성 요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.In addition, expressions such as 'first' and 'second' used in this specification are used to distinguish a plurality of components from each other, and do not limit the order or importance of the components.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)를 설명한다.Hereinafter, the
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)는 위성(100)에 장착되어 위성(100)의 자세 제어에 사용될 수 있다.As shown in FIG. 1 , the
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)는 전형적으로 중량이 100Kg 내지 1000kg 사이의 범위 내에 속하는 중소형 위성(100)에 적용될 수 있다. 그리고 위성(100)에는 3개 이상의 제어 모멘트 자이로(101)가 장착되어 3개의 축을 기준으로 위성(100)의 자세가 제어될 수 있다. 또한, 3축 제어에 대한 중복성(redundancy)를 확보하기 위하여 하나의 클러스터에 적어도 4개의 제어 모멘트 자이로(101)가 사용될 수도 있다.For example, the
하지만, 본 발명이 전술한 바에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)는 중량이 수 톤에 이르는 중대형 위성과 우주선 또는 우주 정거장 같은 대형 우주 시스템에도 적용될 수 있다. 또한, 필요에 따라 2개의 제어 모멘트 자이로(101)가 사용되어 위성 등을 2축 제어할 수도 있다.However, the present invention is not limited to the above. That is, the
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)는 짐벌 지지대(200), 짐벌 모터(320), 스핀 휠(400), 휠 모터(340), 휠 지지암(500), 슬립링(730), 및 짐벌 베어링(620)을 포함한다.As shown in FIG. 2 , the
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)는 짐벌 하우징(800), 위치 센서(770), 댐퍼 조립체(900), 케이블(750), 회전축(460), 휠 베어링(640), 및 휠 커버(250)를 더 포함할 수 있다.In addition, the
짐벌 지지대(200)는 제1 회전 축선을 중심으로 회전 가능하게 마련된다. 여기서, 제1 회전 축선은 후술할 짐벌 모터(320)의 회전 중심이 되는 축선일 수 있다.The
또한, 짐벌 지지대(200)의 일면에는 후술할 휠 지지암(500)이 결합되고, 짐벌 지지대(200)의 타면에는 후술할 짐벌 모터(320)가 연결될 수 있다. 그리고 휠 지지암(500)과 결합된 짐벌 지지대(200)의 일면은 가운데가 짐벌 모터(320) 방향으로 함몰된 원판 형상으로 형성될 수 있다. 이때, 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간은 후술할 스핀 휠(400)의 림(420)의 폭보다 큰 직경을 갖도록 형성될 수 있다.In addition, a
또한, 짐벌 지지대(200) 상에는 휠 지지암(500)에 지지된 후술할 스핀 휠(400)이 제1 회전 축선과 교차하는 제2 회전 축선을 중심으로 회전 가능하게 마련될 수 있다. 여기서, 제2 회전 축선은 후술할 휠 모터(340)의 회전 중심이 되는 축선일 수 있다.In addition, on the
짐벌 모터(340)는 짐벌 지지대(200)의 타면에 연결되어 짐벌 지지대(200)를 회전시킬 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 짐벌 모터(340)는 중공 모터(hollow motor)이자 외전형 모터일 수 있다. 외전형 모터는 회전자의 외경이 내전형 모터보다 커 상대적으로 관성 모멘트가 크고 회전자의 안쪽에 자석을 부착할 수 있으므로 고속 회전에 유리하다.The
슬립링(730)은 짐벌 모터(320)의 중공에 설치될 수 있다. 슬립링(730)은 회전하는 장비에 전기 에너지 또는 제어 신호를 공급하기 위한 후술할 케이블(750)(도 6에 도시함)의 꼬임없이 전달가능한 일종의 회전형 커넥터이다. 슬립링(730)은 전기 에너지 또는 제어 신호를 전달하는 동안 회전을 요구하는 전자 시스템에서 사용될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)에서는, 슬립링(730)을 통해 후술할 휠 모터(340)에 전기 에너지 및 제어 신호를 전달할 수 있게 된다.The
휠 모터(340)는 후술할 스핀 휠(400)에 연결되어 스핀 휠(400)을 회전시킬 수 있다. 또한, 휠 모터(340)는 후술할 케이블(750)과 연결되기 위한 케이블 인입부(534)를 포함할 수 있다.The
스핀 휠(400)은 짐벌 지지대(200)의 회전 중심인 제1 회전 축선과 교차하는 제2 회전 축선을 중심으로 회전 가능하게 마련될 수 있다.The
구체적으로, 스핀 휠(400)은 허브(hub, 410)와, 허브(410)를 둘러싸는 림(rim, 420), 그리고 허브(410)와 림(420)을 연결하며 등간격으로 배열된 복수의 스포크(spoke, 430)를 포함할 수 있다.Specifically, the
도 3에 도시한 바와 같이, 허브(410)는 중공 원통 형상으로 형성될 수 있다. 허브(410)의 중공에는 후술할 회전축(460)이 결합될 수 있다.As shown in FIG. 3 , the
림(420)과 연결되는 스포크(430)의 일단부는 림(420)에 가까워질수록 두께가 두꺼워지고, 허브(410)와 연결되는 스포크(430)의 타단부는 허브(410)에 가까워질수록 두께가 두꺼워지도록 형성될 수 있다.One end of the
이때, 도 4에 도시한 바와 같이, 스포크(430)의 일단부의 최대 두께(t1)가 스포크(430)의 타단부의 최대 두께(t2)보다 상대적으로 더 두껍게 형성될 수 있다.At this time, as shown in FIG. 4 , the maximum thickness t1 of one end of the
또한, 림(420)과 연결된 스포크(430)의 일단부와 허브(410)와 연결된 스포크(430)의 타단부는 각각 만곡된 형상을 가질 수 있다. 이때, 스포크(430)의 일단부가 갖는 만곡된 형상의 곡률 반경(R1)이 스포크의 타단부가 갖는 만곡된 형상의 곡률 반경(R2)보다 크게 형성될 수 있다.In addition, one end of the
또한, 도 5에 도시한 바와 같이, 복수의 스포크(430)는 허브(410)에서 림(420) 방향으로 갈수록 제2 회전 축선 방향의 폭이 커지도록 형성될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 5 , the plurality of
따라서, 스포크(430)는 허브(410)에서 림(420) 방향으로 갈수록 무게가 무거워지도록 형성될 수 있다.Accordingly, the
또한, 허브(410)보다 림(420)은 제2 회전 축선 방향의 폭이 크게 형성될 수 있다. 즉, 허브의 폭(W1)보다 림의 폭(W2)이 더 크게 형성될 수 있다.In addition, the width of the
전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 스핀 휠(400)은 전체적으로 허브(410) 보다 림(420)에 가까워질수록 무게가 증가하는 형상을 갖게 된다.As described above, according to one embodiment of the present invention, the
이와 같이, 스핀 휠(400)이 허브(410)에서 림(420)으로 갈수록 질량이 증가되는 구조를 가짐으로써, 스핀 휠(400)은 질량 대비 관성을 크게 높일 수 있다. 이에, 질량 대비 스핀 휠(400)의 각운동량이 커질 수 있다.As such, since the
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)에 사용된 스핀 휠(400)은 동일한 질량 대비 강성은 유지하면서도 각운동량을 키울 수 있는 구조를 갖는다. 또한, 스핀 휠(400)의 각운동량이 커짐으로써, 짐벌 지지대(200)가 회전할 때 발생하는 토크도 증가된다.That is, the
결과적으로, 제어 모멘트 자이로(101)가 생성하는 토크를 증가시킬 수 있게 되며, 제어 모멘트 자이로(101)의 무게 및 부피 대비 생성할 수 있는 토크를 최대로 끌어올릴 수 있게 된다.As a result, the torque generated by the
또한, 스핀 휠(400)의 림(420)의 외주면은 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간에 위치할 수 있다. 즉, 스핀 휠(400)은 림(420)의 일부가 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간에 위치한 상태로 회전할 수 있다. 그리고 림(420)의 외주면은 가운데가 볼록한 곡선 형상으로 형성될 수 있다. 이로 인해 외주면이 평면인 경우 보다 스핀 휠(400)의 질량 대비 각운동량을 키울 수 있다.Also, an outer circumferential surface of the
이와 같이, 스핀 휠(400)의 일부를 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간에 위치시킴으로써, 스핀 휠(400)의 회전 중심이되는 제2 회전 축선과 짐벌 지지대(200) 사이의 거리를 줄일 수 있게 된다. 따라서, 제어 모멘트 자이로(101)의 전체 높이를 낮출 수 있다. 즉, 스핀 휠(400)의 직경은 키우면서도 제어 모멘트 자이로(101)의 전체적인 크기는 줄일 수 있다.In this way, by locating a part of the
또한, 스핀 휠(400)의 림(420)의 외주면을 가운데가 볼록한 곡선 형상으로 형성하여, 림(420)의 일부가 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간에 위치한 상태로 스핀 휠(400)이 회전할 때 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간에 위치하는 림(420)이 짐벌 지지대(200)와 충돌하거나 간섭되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the outer circumferential surface of the
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)의 동작 원리를 설명하면, 제어 모멘트 자이로(101)는 자이로스코프(gyroscope)의 원리를 이용한 토크 발생 장치로 휠 모터(340)가 스핀 휠(400)을 제2 회전 축선을 중심으로 고속으로 회전시키면 스핀 휠(400)의 회전 방향에 법선 방향으로 각운동량이 발생하게 된다. 이때, 짐벌 모터(320)를 구동하여 짐벌 지지대(200)를 제1 회전 축선을 중심으로 회전시키면, 제1 회전 축선과 제2 회전 축선에 수직한 방향으로 토크가 발생된다. 그리고 이와 같이 발생된 토크를 이용하여 위성(100)의 자세를 제어하게 된다. 여기서, 토크의 크기는 스핀 휠(400)의 각운동량과 짐벌 지지대(200)의 각속도의 곱으로 발생된다.Referring to the operating principle of the
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)에 사용된 스핀 휠(400)은 질량 대비 높은 각운동량을 발생시킬 수 있는 구조를 가지므로, 제어 모멘트 자이로(101)의 전체적인 무게를 감소시킬 수 있다.That is, since the
회전축(460)은 스핀 휠(400)의 허브(410)의 중공에 결합되며 휠 모터(340)와 연결되어 휠 모터(340)에 의해 회전할 수 있다. 그리고 회전축(460)은 중공축으로 형성될 수 있다. 그리고 회전축(460)의 중공(465)에는 후술할 휠 베어링(640)에 공급할 윤활유가 탑재될 수 있다. 또한, 회전축(460)에는 중공(465)에 탑재된 윤활유를 휠 베어링(640)에 공급하기 위한 유로가 형성될 수 있다.The
휠 베어링(640)은 회전축(460)과 후술할 휠 지지암(500) 사이에 개재되어 회전축(460)을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 일례로, 휠 베어링(640)은 볼 베어링일 수 있다.The
휠 지지암(500)은 짐벌 지지대(200)의 일면에 결합되어 스핀 휠(400)을 회전 가능하게 지지할 수 있다.The
구체적으로, 휠 지지암(500)은 스핀 휠(400)의 허브(410)의 중공에 결합되며 휠 모터(340)와 연결되어 휠 모터(340)에 의해 회전하는 회전축(460)의 양 단을 지지할 수 있다.Specifically, the
또한, 전술한 바와 같이, 휠 지지암(500)과 회전축(460) 사이에는 휠 베어링(640)이 개재될 수 있다.Also, as described above, a
또한, 도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 휠 지지암(500)은 스핀 휠(400)을 지지하는 일단과 짐벌 지지대(200)에 결합되는 타단을 관통하도록 형성된 관통공(505)을 포함할 수 있다.6 and 7, the
이와 같이 휠 지지암(500)에 관통공(505)을 형성하여 제어 모멘트 자이로(101)의 전체적인 무게를 저감시킬 수 있다. 그리고 휠 지지암(500)의 관통공(505)은 후술할 케이블(750)이 통과하는 경로가 될 수 있다.As such, by forming the through
또한, 휠 지지암(500)은 회전축(460)의 양단을 지지할 수 있다. 이때, 휠 지지암(500)은 회전축(460)과 분리되는 분리형이거나 회전축(460)과 일체로 형성된 일체형일 수 있다. 그리고 회전축(460)의 양단을 각각 지지하는 휠 지지암(500)의 제2 회전 축선 방향의 최소 두께는 스핀 휠(400)의 제2 회전 축선 방향의 최대 폭의 절반보다 크게 형성될 수 있다.Also, the
이에, 휠 지지암(500)은 충분한 강성을 확보하여 고속으로 회전하는 스핀 휠(400)을 안정적으로 지지할 수 있다.Thus, the
또한, 휠 지지암(500)은 관통공(505)에 형성된 보강 리브(550)를 포함할 수 있다. 보강 리브(550)는 관통공(505)의 형성으로 저하된 휠 지지암(500)의 강도를 보강할 수 있다.In addition, the
케이블(750)은 휠 지지암(500)의 관통공(505)을 따라 설치되고 짐벌 모터(320)의 중공에 설치된 슬립링(730)과 연결되어 휠 모터(340)에 전기 에너지와 제어 신호를 전달할 수 있다. 따라서, 케이블(750)이 외부로 노출되지 않고 안전하게 보호될 수 있다.The
짐벌 하우징(800)은, 앞서 도 2에 도시한 바와 같이, 짐벌 모터(320)를 수용 및 지지할 수 있다. 그리고 짐벌 하우징(800) 상에서 짐벌 지지대(200)가 제1 회전 축선을 중심으로 회전하게 된다. 즉, 짐벌 하우징(800)은 고정자가 되고 짐벌 지지대(200)는 회전자가 될 수 있다.The
짐벌 베어링(620)은 짐벌 하우징(800)에 수용되어 짐벌 지지대(200)를 회전 가능하게 지지한다. 즉, 짐벌 베어링(620)은 짐벌 하우징(800)과 짐벌 지지대(200) 사이에 개재될 수 있다. 일례로, 짐벌 베어링(620)은 롤러 베어링 또는 볼 베어링일 수 있다.The
위치 센서(770)는 짐벌 하우징(800)에 수용되어 짐벌 모터(320)에 의해 회전하는 짐벌 지지대(200)의 회전 각도 및 회전 방향을 측정할 수 있다. 일례로, 위치 센서(770)는 엔코더(encoder), 레졸버(resolver), 로터리 포텐쇼미터(rotary potentiometer) 등일 수 있다. 즉, 위치 센서(770)는 짐벌 모터(320)의 회전 속도와 회전 방향을 감지할 수 있다.The
댐퍼 조립체(900)는 짐벌 하우징(800)에 연결되어 스핀 휠(400) 및 짐벌 지지대(200)가 휠 모터(340) 및 짐벌 모터(320)에 의해 고속으로 회전하면서 발생하는 진동을 감쇄하고 외부에서 제어 모멘트 자이로(101)에 가해지는 충격을 완충시킬 수 있다. 즉, 댐퍼 조립체(900)는 위성(100)이 발사체에 실려 발사될 때 발생하는 진동과 충격으로부터 제어 모멘트 자이로(101)를 보호하고, 우주에서 제어 모멘트 자이로(101)가 동작할 때 발생하는 미세 진동을 저감시킬 수 있다.The
특히, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 짐벌 모터(320), 슬립링(730), 및 짐벌 베어링(620)은 동일한 가상의 평면 상에 배치될 수 있다. 여기서, 가상의 평면은 제2 회전 축선과 평행하고, 제1 회전 축선과 교차할 수 있다. 그리고, 전술한 바와 같이, 스핀 휠(400)의 림(420)의 외주면이 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간에 위치하므로, 제어 모멘트 자이로(101)가 장착되는 위성(100)의 본체와 스핀 휠(400)의 회전 중심이 되는 제2 회전 축선 사이의 거리를 최소화할 수 있다. 이에, 제어 모멘트 자이로(101)의 전체적인 높이를 낮추고 컴팩트한 형상을 구현할 수 있다.In particular, according to one embodiment of the present invention, the
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 가상의 평면 상에 위치 센서(770)와 댐퍼 조립체(900)도 배치될 수 있다. 이 경우, 제어 모멘트 자이로(101)의 전체적인 높이를 더욱 낮출 수 있게 된다.In addition, according to one embodiment of the present invention, the
휠 커버(250)는 짐벌 지지대(200)의 일면에 결합되어 스핀 휠(400), 휠 모터(340), 및 휠 지지암(500)을 커버할 수 있다. 휠 커버(250)는 스핀 휠(400), 휠 모터(340), 및 휠 지지암(500)을 커버하면서, 탈기체 등으로 내부 구성품에서 발생하는 이물질이 위성(100)에 미치는 영향을 차단할 수 있다.The
이와 같은 구성에 의하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모멘트 자이로(101)는 발생시킬 수 있는 각운동량과 토크 대비 설치에 요구되는 공간의 크기를 최소화할 수 있다.With this configuration, the
구체적으로, 짐벌 모터(320), 슬립링(730), 짐벌 베어링(620), 위치 센서(770), 및 댐퍼 조립체(900)를 제어 모멘트 자이로(101)의 높이 방향에 가로지르는 방향으로 설정된 가상의 평면 상에 배치하고, 스핀 휠(400)의 림(420)의 외주면이 짐벌 지지대(200)의 함몰된 공간에 위치하도록 설치하여 제어 모멘트 자이로(101)가 장착되는 위성(100)의 본체와 스핀 휠(400)의 회전 중심이 되는 제2 회전 축선 사이의 거리를 최소화함으로써, 제어 모멘트 자이로(101)의 전체적인 높이를 낮추고 컴팩트한 형상을 구현할 수 있다.Specifically, the
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. will be.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting, and the scope of the present invention is indicated by the following detailed description of the claims, the meaning and scope of the claims, and All changes or modified forms derived from the equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.
100: 위성
101: 제어 모멘트 자이로
200: 짐벌 지지대
250: 휠 커버
320: 짐벌 모터
340: 휠 모터
400: 스핀 휠
410: 허브
420: 림
430: 스포크
460: 회전축
500: 휠 지지암
505: 관통공
534: 케이블 인입부
550: 보강 리브
620: 짐벌 베어링
640: 휠 베어링
750: 케이블
800: 짐벌 하우징
900: 댐퍼 조립체100: satellite
101: control moment gyro
200: gimbal support
250: wheel cover
320: gimbal motor
340: wheel motor
400: spin wheel
410: hub
420: rim
430: spoke
460: axis of rotation
500: wheel support arm
505: through hole
534: cable entry
550: reinforcing rib
620: gimbal bearing
640: wheel bearing
750: cable
800: gimbal housing
900: damper assembly
Claims (12)
상기 짐벌 지지대를 회전시키며, 중공 모터이자 외전형 모터인 짐벌 모터;
상기 제1 회전 축선과 교차하는 제2 회전 축선을 중심으로 회전 가능하게 마련된 스핀 휠;
상기 스핀 휠에 연결되어 상기 스핀 휠을 회전시키는 휠 모터;
상기 짐벌 지지대에 결합되어 상기 스핀 휠을 회전 가능하게 지지하는 휠 지지암;
상기 짐벌 모터의 중공에 설치된 슬립링; 및
상기 짐벌 지지대를 회전 가능하게 지지하는 짐벌 베어링
을 포함하는 제어 모멘트 자이로.a gimbal support rotatably provided about a first rotational axis;
a gimbal motor that rotates the gimbal support and is a hollow motor and an abducted motor;
a spin wheel provided to be rotatable about a second rotational axis intersecting the first rotational axis;
a wheel motor connected to the spin wheel to rotate the spin wheel;
a wheel support arm coupled to the gimbal support and rotatably supporting the spin wheel;
a slip ring installed in the hollow of the gimbal motor; and
Gimbal bearings rotatably supporting the gimbal support
A control moment gyro comprising a.
상기 짐벌 모터, 상기 슬립링, 및 상기 짐벌 베어링은 동일한 가상의 평면 상에 배치된 제어 모멘트 자이로.According to claim 1,
The gimbal motor, the slip ring, and the gimbal bearing are disposed on the same imaginary plane.
상기 가상의 평면은 상기 제2 회전 축선과 평행하고, 상기 제1 회전 축선과 교차하는 제어 모멘트 자이로.According to claim 2,
The imaginary plane is parallel to the second axis of rotation and intersects with the first axis of rotation.
상기 짐벌 모터 및 상기 짐벌 베어링을 수용 지지하는 짐벌 하우징을 더 포함하는 제어 모멘트 자이로.According to claim 2,
A control moment gyro further comprising a gimbal housing accommodating and supporting the gimbal motor and the gimbal bearing.
상기 짐벌 하우징에 수용되어 상기 짐벌 지지대의 회전 각도를 측정하는 위치 센서를 더 포함하는 제어 모멘트 자이로.According to claim 4,
A control moment gyro further comprising a position sensor accommodated in the gimbal housing and measuring a rotational angle of the gimbal support.
상기 위치 센서도 상기 가상의 평면 상에 배치된 제어 모멘트 자이로.According to claim 5,
A control moment gyro in which the position sensor is also disposed on the imaginary plane.
상기 짐벌 하우징에 연결되어 발생되는 진동을 감쇄하고 외부에서 가해지는 충격을 완충시키는 댐퍼 조립체를 더 포함하는 제어 모멘트 자이로.According to claim 4,
The control moment gyro further includes a damper assembly connected to the gimbal housing to damp vibrations generated and to buffer shocks applied from the outside.
상기 댐퍼 조립체도 상기 가상의 평면 상에 위치하는 제어 모멘트 자이로.According to claim 7,
A control moment gyro in which the damper assembly is also positioned on the imaginary plane.
상기 휠 지지암과 결합된 상기 짐벌 지지대의 일면은 가운데가 상기 짐벌 모터 방향으로 함몰된 원판 형상으로 형성된 제어 모멘트 자이로.According to claim 1,
One surface of the gimbal support coupled to the wheel support arm is formed in a disc shape with a center recessed toward the gimbal motor.
상기 스핀 휠은 허브(hub)와, 상기 허브를 둘러싸는 림(rim), 그리고 상기 허브와 상기 림을 연결하며 등간격으로 배열된 복수의 스포크(spoke)를 포함하며,
상기 스핀 휠의 상기 림의 외주면은 상기 짐벌 지지대의 함몰된 공간에 위치하는 제어 모멘트 자이로.According to claim 9,
The spin wheel includes a hub, a rim surrounding the hub, and a plurality of spokes arranged at equal intervals connecting the hub and the rim,
A control moment gyro in which an outer circumferential surface of the rim of the spin wheel is located in a recessed space of the gimbal support.
상기 림의 외주면은 가운데가 볼록한 곡선 형상으로 형성된 제어 모멘트 자이로.According to claim 10,
A control moment gyro in which an outer circumferential surface of the rim has a curved shape with a convex center.
상기 휠 모터에 전기 에너지와 제어 신호를 전달하기 위한 케이블을 더 포함하며,
상기 케이블은 상기 슬립링을 통해 상기 휠 모터와 연결된 제어 모멘트 자이로.According to claim 1,
Further comprising a cable for transmitting electrical energy and control signals to the wheel motor,
The cable is a control moment gyro connected to the wheel motor through the slip ring.
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2021
- 2021-08-30 KR KR1020210114771A patent/KR102638909B1/en active IP Right Grant
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