KR20230027815A - A radar system for tracking a moving object using two-dimensional ground surveillance radar and altitude information of map data and a method for extracting altitude information using the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 2차원의 지상감시레이더를 이용하여 움직이는 이동탐지물을 탐지하고, 탐지된 이동탐지물의 탐지정보인 지상감시레이더로부터 이동탐지물까지의 거리정보와 방위각정보 및 지도데이터의 고도정보를 이용하여, 이동탐지물의 고도(높이)정보를 추출하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보추출방법에 관한 것이다. The present invention detects a moving detection object using a two-dimensional ground surveillance radar, and uses distance information from the ground surveillance radar, which is detection information of the detected movement detection object, to the movement detection object, azimuth information, and altitude information of map data. Thus, it relates to a two-dimensional ground surveillance radar that extracts altitude (height) information of a moving detector and a movement detector tracking radar system using altitude information of map data and an altitude information extraction method using the same.
지상에서 움직이는 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보를 탐지하기 위하여 지상감시레이더가 이용된다. 도 1은 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다. 도시된 바와 같이, 2차원 지상감시레이더는 선형배열안테나와 송수신기 및 디지털 레이더 신호처리부로 이루어지며, 상기 2차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보를 탐지 추출하여 이동탐지물을 추적할 수 있다. 도 2는 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더를 이용하여, 평탄한 대지 위에서 움직이는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이 평탄한 대지 위에서 움직이는 이동탐지물은 거리정보와 방위각정보만 변경되기 때문에, 상기 2차원 지상감시레이더를 이용하여 추적할 경우에는 거리정보와 방위각정보 만을 추출할 수 있다.A ground surveillance radar is used to detect distance information and azimuth information of movement detectors moving on the ground. 1 is a block diagram of a two-dimensional ground surveillance radar according to the prior art. As shown, the 2D ground surveillance radar is composed of a linear array antenna, a transceiver, and a digital radar signal processing unit, and detects and extracts distance information and azimuth information of a movement detection object using the 2D ground surveillance radar. can be traced Figure 2 is a diagram showing a process of tracking a movement detection object moving on a flat ground using a two-dimensional ground surveillance radar according to the prior art. As shown, since only distance information and azimuth information are changed for a moving detector moving on a flat ground, only distance information and azimuth information can be extracted when tracking using the 2D ground monitoring radar.
한편, 도 3은 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다. 도시된 바와 같이, 3차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보, 방위각정보, 및 고도정보를 추출하기 위하여 평면위상배열안테나와 복잡한 송수신 장치를 이용하여, 방위각과 고도각 방향으로 평면위상배열안테나의 빔을 스캔하여, 이동탐지물을 정확하게 추적할 수 있다. 도 4는 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더를 이용하여, 언덕 또는 산악을 오르거나 내려가는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이, 이동탐지물이 도 2에 도시된 평지가 아닌 경우로써, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우에는 이동탐지물의 고도가 변경되기 때문에, 이동탐지물을 정확하게 추적하기 위해서는 도 3의 3차원 지상감시레이더를 이용하면 거리정보와 방위각정보를 비롯하여 고도정보까지도 탐지 추출되어 정확하게 이동탐지물을 추적할 수 있다.On the other hand, Figure 3 is a block diagram of a three-dimensional ground surveillance radar according to the prior art. As shown, in order to extract distance information, azimuth information, and altitude information of a movement detection object using a 3D ground surveillance radar, a plane phased array is arranged in the azimuth and elevation directions using a planar phased array antenna and a complex transmitting and receiving device. By scanning the beam of the antenna, it is possible to accurately track the moving object. 4 is a diagram showing a process of tracking a movement detection object going up or down a hill or mountain using a three-dimensional ground surveillance radar according to the prior art. As shown, if the movement detection object is not the flat area shown in FIG. 2, and the altitude of the movement detection object is changed when climbing or descending a hill or mountain, in order to accurately track the movement detection object, Using a 3D ground surveillance radar, distance information, azimuth information, and even altitude information can be detected and extracted to accurately track moving objects.
그러나, 이와 같은 도 3에 도시된 3차원 지상감시레이더는, 이동탐지물의 거리정보 및 방위각정보 만을 추출하는 도 1의 2차원 지상감시레이더에 부가하여 고도정보를 추출하기 위한 평면위상배열안테나와 복잡한 송수신장치 등이 필수적으로 장착되기 때문에, 도 1에 도시된 2차원 지상감시레이더에 비하여 구조도 복잡하고, 상대적으로 고가의 장비이다. However, the 3D ground surveillance radar shown in FIG. 3 is complex with a plane phased array antenna for extracting altitude information in addition to the 2D ground surveillance radar of FIG. Since a transceiver and the like are necessarily installed, the structure is complicated and relatively expensive compared to the two-dimensional ground surveillance radar shown in FIG. 1 .
따라서, 상기의 3차원 지상감시레이더보다 구조가 간단한 2차원 지상감시레이더를 이용하면서, 이동탐지물의 고도정보를 추출할 수 있는 방법이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a method capable of extracting altitude information of a movement detector while using a 2D ground surveillance radar having a simpler structure than the 3D ground surveillance radar.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 방안으로서, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우에도 2차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보 뿐만 아니라 고도정보를 추출할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.Therefore, the present invention is a method for solving the problems of the prior art as described above, even when climbing or descending a hill or mountain, using a 2-dimensional ground surveillance radar to obtain altitude information as well as distance information and azimuth information of a movement detector. It is intended to provide a moving detection object tracking radar system using the extracted 2D ground monitoring radar and altitude information of map data, and a method for extracting altitude information using the same.
본 발명에 따르면, 2차원 지상감시레이더로 탐지된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 지상감시레이더의 위치정보로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치정보로부터 추출되는 이동탐지물의 고도정보를 이용하기 때문에 보다 정확하게 이동탐지물을 추적할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.According to the present invention, the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection detected by the two-dimensional ground surveillance radar and the location information of the ground surveillance radar are estimated from the map data stored in the DB storage in the direction of the detection azimuth of the movement detection. The altitude of the movement detector extracted from the location information of the pixel corresponding to the position that becomes the minimum value by comparing the extraction distance, which is the distance between the location information of the pixel where the movement detection object is located, and the detection distance from the ground surveillance radar to the movement detection object detected. Since information is used, it is intended to provide a two-dimensional ground surveillance radar that can more accurately track a moving detection object, a moving detection object tracking radar system using altitude information of map data, and an altitude information extraction method using the same.
본 발명에 따르면, 구조가 간단한 2차원 지상감시레이더와 고도를 추출할 수 있는 고도정보추출서버에 의하여 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우의 이동탐지물을 추적할 수 있으므로 구조면에서도 간단하며, 비용을 절감할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.According to the present invention, the two-dimensional ground surveillance radar having a simple structure and the altitude information extraction server capable of extracting the altitude can track the movement detection object when going up or down a hill or mountain, so it is simple in terms of structure, To provide a cost-saving two-dimensional ground surveillance radar and a moving detection object tracking radar system using altitude information of map data and an altitude information extraction method using the same.
아울러, 본 발명에 따르면, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 이동탐지물을 2차원 지상감시레이더와 함께 연동하여 PTZ 카메라를 이용하여 실시간적으로 모니터링하여 추적할 수 있는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템 및 이를 이용한 고도정보 추출방법을 제공하고자 한다.In addition, according to the present invention, a two-dimensional ground surveillance radar and map data that can monitor and track a movement detection object going up or down a hill or mountain in real time using a PTZ camera in conjunction with a two-dimensional ground surveillance radar It is intended to provide a moving detection object tracking radar system using the altitude information of and an altitude information extraction method using the same.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템은, 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버를 포함하여 이루어지며, 상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 지상감시레이더의 위치정보(위치 및 높이(고도))를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A movement detection object tracking radar system using a two-dimensional ground monitoring radar and altitude information of map data according to the present invention is a ground monitoring system having a linear array antenna formed to receive detection information of a movement detection object moving on a hill or mountain. It comprises a radar and an altitude information extraction server configured to extract altitude information by receiving the detection information of the movement detection object received from the ground surveillance radar, wherein the altitude information extraction server is First mapping formed to map the position and height of the ground surveillance radar on the satellite photo map provided from the map data previously stored in the DB storage using the location information (position and height (altitude)) of the ground surveillance radar. unit, the ground monitoring radar based on the location information of the ground monitoring radar mapped on the satellite photo map by the first mapping unit and the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection received from the ground monitoring radar. The extraction distance, which is the distance between the location information (latitude i, longitude j) of the pixel where the movement detection object is located estimated from the map data in the direction of the detected azimuth of the movement detection object from the location information (latitude r, longitude r) of Altitude information (altitude k ), and the distance information and azimuth information, which are detection information of the movement detection received from the ground monitoring radar, and the altitude information of the movement detection extracted from the altitude information extraction unit are pre-stored in the DB storage unit. It is characterized in that it includes a second mapping unit formed to map on a satellite photo map provided from map data.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템은, 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버를 포함하여 이루어지며, 상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 지상감시레이더의 위치정보를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A movement detection object tracking radar system using a two-dimensional ground monitoring radar and altitude information of map data according to the present invention is a ground monitoring system having a linear array antenna formed to receive detection information of a movement detection object moving on a hill or mountain. It comprises a radar and an altitude information extraction server configured to extract altitude information by receiving the detection information of the movement detection object received from the ground surveillance radar, wherein the altitude information extraction server is A first mapping unit formed to map the location and height of the ground surveillance radar on a satellite photo map provided from map data pre-stored in a DB storage unit by using location information of the ground surveillance radar; Location information (latitude r longitude r , altitude r) to the detection azimuth direction of the movement detection object, which is estimated from the map data stored in the DB storage, and the extraction distance, which is the distance between the location information (latitude i, longitude j, altitude k) of the pixel where the movement detection object is located, and ground monitoring Altitude for extracting the altitude information (altitude k) of the motion detection object from the position P (latitude i, longitude j, altitude k) of the pixel corresponding to the position of the minimum value by comparing the detection distance from the radar to the motion detection object. An information extraction unit, distance information and azimuth information, which are detection information of the movement detection received from the ground monitoring radar, and altitude information of the movement detection extracted from the altitude information extraction unit are provided from map data pre-stored in the DB storage unit It is characterized in that it includes a second mapping unit formed to map on a satellite photo map.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템에서 상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더를 제어하여 이동탐지물로부터 탐지정보를 수신하고, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 지상감시레이더의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 고도정보추출부를 제어하여 고도정보가 추출되며, 상기 제2매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 매핑되도록 제어하기 위한 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the moving detection object tracking radar system using the two-dimensional ground monitoring radar and the altitude information of the map data according to the present invention, the altitude information extraction server controls the ground monitoring radar to receive detection information from the moving detection object, and the first The location information (position, height) of the ground surveillance radar is mapped on the satellite photo map by the first mapping unit, the altitude information is extracted by controlling the altitude information extraction unit, and the second mapping unit maps the location information (position, height) on the satellite photo map. Characterized in that it further comprises a control unit for controlling so that the altitude information of the movement detector extracted from the altitude information extraction unit is mapped.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템은, 상기 지상감시레이더와 연동하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적하기 위하여 구비되는 카메라와, 상기 카메라가 상기 이동탐지물을 추적하기 위하여 상기 카메라와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 추출하는 카메라정보부를 더 포함하며, 상기 카메라정보부는, 상기 DB저장부에 기 저장된 카메라의 위치정보를 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제3매핑부와, 상기 제3매핑부에 매핑된 카메라의 위치정보와 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보) 간의 상대적인 비교에 의하여 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보를 추출하기 위하여 형성되는 추적정보추출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A movement detection object tracking radar system using a two-dimensional ground surveillance radar and altitude information of map data according to the present invention includes a camera provided to monitor and track the movement detection object in conjunction with the ground surveillance radar, and the camera includes the A camera information unit for extracting relative location information between the camera and the movement detection object in order to track the movement detection object, wherein the camera information unit stores the location information of the camera pre-stored in the DB storage unit on a satellite photo map. Movement detection from the camera by relative comparison between the third mapping unit formed to map to the third mapping unit and the location information of the camera mapped to the third mapping unit and the detection information (distance information, azimuth information and altitude information) of the movement detection object It is characterized in that it includes a tracking information extraction unit formed to extract relative positional information to the water.
본 발명에 따르면, 상기 추적정보추출부에서 추출되는 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보에 의하여 상기 카메라의 방위제어, 고도제어 및 확대제어가 가능한 것을 특징으로 한다.According to the present invention, it is characterized in that azimuth control, altitude control, and expansion control of the camera are possible based on the relative location information from the camera to the movement detection object extracted from the tracking information extraction unit.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법은, 고도정보를 추출하기 위하여 이동탐지물 추적레이더시스템의 지상감시레이더로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)를 수신하는 단계(S100단계); 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 상기 지상감시레이더의 위치정보(위치 및 높이)로부터 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버로 전달하여 DB저장부에 저장하는 단계(S200단계); 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치정보(레이더 위치와 높이)를 고도정보추출서버의 제1매핑부에서 매핑하고, 매핑된 레이더 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S300단계); 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 지상감시레이더로부터 수신되어 상기 DB저장부에 저장된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 고도정보추출부로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하여 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S400단계); 를 포함하는 것을 특징으로 한다. The method for extracting altitude information of a moving detector using the altitude information of the two-dimensional ground surveillance radar and map data according to the present invention is the detection information (distance) of the moving detector from the ground surveillance radar of the moving detector tracking radar system in order to extract the altitude information. Receiving information, azimuth information) (step S100); To extract the altitude information from the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection object received from the ground surveillance radar and the location information (position and height) of the ground surveillance radar, it is transmitted to the altitude information extraction server to be stored in the DB. Step of storing in (step S200); The location information (radar position and height) of the ground monitoring radar is mapped in the first mapping unit of the altitude information extraction server on the satellite photo map provided from the map data pre-stored in the DB storage unit, and the mapped radar mapping information Storing in the DB storage unit (step S300); The location information (position and height of the radar) of the ground monitoring radar, which is the radar mapping information mapped on the satellite photo map by the first mapping unit, and the detection information of the movement detector received from the ground monitoring radar and stored in the DB storage unit. Based on (distance information and azimuth information), extracting the altitude information of the movement detection object from the altitude information extraction unit and storing it in the DB storage unit (step S400); It is characterized in that it includes.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법은, 상기 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보(위치, 높이)와 상기 고도정보추출부로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 추출된 상기 이동탐지물의 고도정보를 고도정보추출서버의 제2매핑부에서 매핑된 이동탐지물의 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S500단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for extracting altitude information of a movement detector using altitude information of a two-dimensional ground surveillance radar and map data according to the present invention includes the location information (position, height) of the ground surveillance radar mapped on the satellite photo map and the altitude information. Altitude information of the movement detector, which is extracted based on detection information (distance information and azimuth information) of the movement detector from the extraction unit, is mapped in the second mapping unit of the altitude information extraction server, and mapping information of the movement detector is stored in the DB storage unit. Storing (step S500); It is characterized in that it further comprises.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법에서, 상기 (S400)단계는, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 것을 특징으로 한다.In the method for extracting altitude information of a movement detector using the altitude information of the two-dimensional ground surveillance radar and map data according to the present invention, the step (S400) is the radar mapping information mapped on the satellite photo map by the first mapping unit. Location information of the ground surveillance radar (position and height of the radar) and the location information of the ground surveillance radar mapped on the satellite photo map by the first mapping unit and detection information (distance) of the movement detector received from the ground surveillance radar Location information (latitude i, The extraction distance, which is the distance between longitude j), and the detection distance from the ground surveillance radar to the detected moving object are compared, and P (altitude information, which is extracted from the map data corresponding to the location of the pixel corresponding to the position that becomes the minimum value) It is characterized in that the altitude information (altitude k) of the movement detection object is extracted from k).
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법에서, 상기 (S400)단계는, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 것을 특징으로 한다.In the method for extracting altitude information of a movement detector using the altitude information of the two-dimensional ground surveillance radar and map data according to the present invention, the step (S400) is the radar mapping information mapped on the satellite photo map by the first mapping unit. Based on the location information (radar position and height) of the ground surveillance radar and the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection object received from the ground surveillance radar, the location information (latitude r, longitude r, altitude) of the ground surveillance radar From r), the extraction distance, which is the distance between the location information (latitude i, longitude j, altitude k) of the pixel where the movement detection object is located, estimated from the map data stored in the DB storage in the direction of the detection azimuth of the movement detection object, and from the ground monitoring radar Characterized in that the detection distance to the detected movement detection object is compared and the altitude information (altitude k) of the movement detection object is extracted from the position P (latitude i, longitude j, altitude k) of the pixel corresponding to the position of the minimum value do.
본 발명에 따른 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법, 상기 제2매핑부에 의하여 매핑되어 DB저장부에 저장된 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)를 카메라를 제어하기 위하여 카메라정보부로 전달하는 단계(S600단계); 상기 DB저장부에 기 저장된 위성사진지도 상에 상기 카메라의 위치정보(위치, 높이)를 카메라정보부에 구비되는 제3매핑부에서 매핑하고, 매핑된 카메라 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S700단계); 상기 DB저장부에 저장된 카메라 매핑정보(카메라 위치 및 높이)와 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)에 기초하여 상기 카메라와 이동탐지물 간의 상대적인 거리와 고도각을 카메라정보부에 구비되는 추적정보추출부로부터 추적정보를 추출하여 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S800단계); 상기 DB저장부에 저장된 추적정보를 이용하여 상기 고도정보추출서버에 구비되는 제어부에 의하여 상기 카메라의 방위제어, 고도제어 및 확대제어를 수행하여 상기 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시하는 단계(S900단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Method for extracting altitude information of a movement detector using altitude information of a 2D ground surveillance radar and map data according to the present invention, mapping information of a movement detector mapped by the second mapping unit and stored in a DB storage unit (distance information of a movement detector) , azimuth information and altitude information) to the camera information unit to control the camera (step S600); Mapping the location information (position, height) of the camera on the satellite photo map pre-stored in the DB storage unit in a third mapping unit provided in the camera information unit, and storing the mapped camera mapping information in the DB storage unit. (Step S700); Based on the camera mapping information (camera position and height) stored in the DB storage unit and the mapping information (distance information, azimuth information, and altitude information of the movement detector) of the movement detector, the relative distance and altitude angle between the camera and the movement detector are determined. Extracting the tracking information from the tracking information extraction unit provided in the camera information unit and storing it in the DB storage unit (step S800); Accurately tracking and monitoring the moving detection object in real time by performing direction control, altitude control, and expansion control of the camera by a control unit provided in the altitude information extraction server using the tracking information stored in the DB storage unit. (Step S900); It is characterized in that it further comprises.
본 발명은 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우에도 2차원 지상감시레이더를 이용하여 이동탐지물의 거리정보와 방위각정보 뿐만 아니라 고도정보를 추출할 수 있는 효과가 있다.The present invention has an effect of extracting altitude information as well as distance information and azimuth information of a movement detection object using a two-dimensional ground monitoring radar even when climbing or descending a hill or mountain.
본 발명에 따르면, 2차원 지상감시레이더로 탐지된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 지상감시레이더의 위치정보로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치정보로부터 추출되는 이동탐지물의 고도정보를 이용하기 때문에 보다 정확하게 이동탐지물을 추적할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection detected by the two-dimensional ground surveillance radar and the location information of the ground surveillance radar are estimated from the map data stored in the DB storage in the direction of the detection azimuth of the movement detection. The altitude of the movement detector extracted from the location information of the pixel corresponding to the position that becomes the minimum value by comparing the extraction distance, which is the distance between the location information of the pixel where the movement detection object is located, and the detection distance from the ground surveillance radar to the movement detection object detected. Since the information is used, it has the effect of tracking the moving detection object more accurately.
본 발명에 따르면, 구조가 간단한 2차원 지상감시레이더와 고도를 추출할 수 있는 고도정보추출서버에 의하여 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 경우의 이동탐지물을 추적할 수 있으므로 구조면에서도 간단하며, 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the two-dimensional ground surveillance radar having a simple structure and the altitude information extraction server capable of extracting the altitude can track the movement detection object when going up or down a hill or mountain, so it is simple in terms of structure, It has the effect of reducing costs.
아울러, 본 발명에 따르면, 언덕 또는 산악을 오르거나, 내려가는 이동탐지물을 2차원 지상감시레이더와 함께 연동하여 PTZ 카메라를 이용하여 실시간적으로 모니터링하여 추적할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect that can be monitored and tracked in real time using a PTZ camera in conjunction with a two-dimensional ground surveillance radar to detect movement moving up or down a hill or mountain.
도 1은 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다.
도 2는 종래기술에 따른 2차원 지상감시레이더를 이용하여, 평탄한 대지 위에서 움직이는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더에 대한 블록도이다.
도 4는 종래기술에 따른 3차원 지상감시레이더를 이용하여, 언덕 또는 산악을 오르거나 내려가는 이동탐지물을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템에 대한 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도)를 나타낸 도면이다.
도 7a는 본 발명의 제1실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이다.
도 7b는 본 발명의 제1실시예에 따른 도 7a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 7c는 본 발명의 제1실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 8a는 본 발명의 제2실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이다.
도 8b는 본 발명의 제2실시예에 따른 도 8a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.
도 8c는 본 발명의 제2실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1실시예와 제2실시예에 따른 위성사진지도 상의 단면을 중첩하여 나타낸 도면이다.
도 10a는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라 위치와 제1실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10b는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라 위치와 제2실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.
도 11a는 본 발명에 따른 지도데이터(위성사진지도) 상에 카메라의 위치정보와 이동탐지물의 위치정보로부터 상대 방위각 및 거리 추출을 설명하기 위하여 나타낸 도면이다.
도 11b는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템을 이용하여 카메라 위치와 이동탐지물간의 틸팅각도 추출방법을 설명하기 위하여 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a two-dimensional ground surveillance radar according to the prior art.
Figure 2 is a diagram showing a process of tracking a movement detection object moving on a flat ground using a two-dimensional ground surveillance radar according to the prior art.
3 is a block diagram of a three-dimensional ground surveillance radar according to the prior art.
4 is a diagram showing a process of tracking a movement detection object going up or down a hill or mountain using a three-dimensional ground surveillance radar according to the prior art.
5 is a block diagram of a movement detection object tracking radar system according to the present invention.
6 is a diagram showing map data (satellite photo map) made of pixels according to the present invention.
FIG. 7A is a diagram showing a radar position and a pixel position in a detection azimuth direction on map data (satellite photographic map) composed of pixels according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7b is a view showing a cross-section of a satellite photomap expressing the radar position indicated on the satellite photomap of FIG. 7a and the detection distance and azimuth direction to a moving detection object according to the first embodiment of the present invention.
7C is a diagram showing the location of the movement detection object determined according to the first embodiment of the present invention on a satellite map.
FIG. 8A is a diagram showing a radar position and a pixel position in a detection azimuth direction on map data (satellite photographic map) composed of pixels according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 8B is a view showing a cross-section of a satellite photomap expressing the radar position indicated on the satellite photomap of FIG. 8A and the detection distance and azimuth direction to a moving detection object according to a second embodiment of the present invention.
8C is a diagram showing the location of the movement detection object determined according to the second embodiment of the present invention on a satellite map.
9 is a view showing overlapping cross-sections on a satellite image map according to the first and second embodiments of the present invention.
10A is a diagram showing the position of a camera and a movement detection object extracted in the first embodiment on map data (satellite photo map) according to the present invention.
10B is a diagram showing the position of a camera and a movement detection object extracted in the second embodiment on map data (satellite photo map) according to the present invention.
11A is a diagram shown to explain relative azimuth and distance extraction from location information of a camera and location information of a movement detection object on map data (satellite photo map) according to the present invention.
11B is a view showing a cross section on a satellite photo map to explain a method of extracting a tilting angle between a camera position and a moving detection object using a moving detection object tracking radar system according to the present invention.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the description of the present invention is only an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, since the embodiment can be changed in various ways and can have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea.
하기의 모든 도면에서 동일한 기능을 갖는 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 반복적인 설명은 생략하며 아울러 후술하는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 것으로서, 이는 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 개념과 고유의 통용되는 의미로 해석되어야 함을 명시한다.Elements having the same functions in all the following drawings use the same reference numerals, and repetitive descriptions are omitted, and terms to be described later are defined in consideration of functions in the present invention, which conforms to the technical spirit of the present invention. It specifies that the concept should be interpreted in its own current meaning.
한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of terms described in the present invention should be understood as follows.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as "first" and "second" are used to distinguish one component from another, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It should be understood that when an element is referred to as being “connected” to another element, it may be directly connected to the other element, but other elements may exist in the middle. On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" to another element, it should be understood that no intervening elements exist. Meanwhile, other expressions describing the relationship between components, such as “between” and “immediately between” or “adjacent to” and “directly adjacent to” should be interpreted similarly.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Expressions in the singular number should be understood to include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise, and terms such as “comprise” or “having” refer to a described feature, number, step, operation, component, part, or It should be understood that it is intended to indicate that a combination exists, and does not preclude the possibility of the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In each step, the identification code (eg, a, b, c, etc.) is used for convenience of explanation, and the identification code does not describe the order of each step, and each step clearly follows a specific order in context. Unless otherwise specified, it may occur in a different order than specified. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless defined otherwise. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as consistent with meanings in the context of related art, and cannot be interpreted as having ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 5는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템에 대한 블록도이다.5 is a block diagram of a movement detection object tracking radar system according to the present invention.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)은, 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물의 탐지정보를 수신하기 위하여 형성되는 선형배열안테나를 구비한 지상감시레이더(100)와; 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보), 방위각정보)를 전달받아 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버(200); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.As shown, the movement detector tracking radar system 10 according to the present invention includes a
또한, 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)은, 상기 지상감시레이더(100)와 연동하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적하기 위하여 구비되는 카메라(300)와; 상기 카메라(300)가 상기 이동탐지물을 추적하기 위하여, 상기 카메라(300)와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 추출하는 카메라정보부(400); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the movement detection object tracking radar system 10 according to the present invention includes a
상기 지상감시레이더(100)는, 2차원 레이더로서, 선형배열안테나에 의하여 레이더 신호를 언덕을 이동하는 이동탐지물로 방사(송신)하고 이동탐지물로부터 반사되는 반사신호를 수신하여, 수신된 반사신호로부터 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)를 추출하여 이를 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치 및 높이)와 함께 고도정보추출서버(200)로 전송한다.The
상기 고도정보추출서버(200)는, 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신된 레이더의 위치정보(위치와 높이)를 이용하여 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더(100)의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부(210)와, 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치와 높이) 및 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 고도정보추출부(220)와, 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부(220)로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부(230)와, The altitude
상기 지상감시레이더(100)로부터 전달되는 수신되는 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 지상감시레이더(100)의 위치정보와, 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치. 높이)와, 고도정보추출부(220)로부터 추출된 고도정보 및 상기 제2매핑부(230)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 고도정보추출부(220)로부터 추출된 고도정보를 저장하기 위하여 형성되는 DB저장부(240) 및 상기 지상감시레이더(100)를 제어하여 이동탐지물로부터 탐지정보를 수신하고, 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 고도정보추출부(220)를 제어하여 고도정보가 추출되며, 상기 제2매핑부(230)에 의하여 위성사진지도 상에 고도정보추출부(220)로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 매핑되도록 하며, 상기 DB저장부(240)를 제어하기 위한 제어부(250)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.The detection information (distance information, azimuth information) of the motion detection object received from the
아울러, 상기 고도정보추출서버(200)는, 상기 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑된 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보)를 외부로 전송하기 위한 통신부(260)를 더 포함할 수도 있다.In addition, the altitude
상기 카메라(300)는, CCTV 카메라의 일종으로 PTZ(Pan_Tilt_Zoom) 카메라로서, 즉, 회전(Pan), 틸팅각도(Tilt), 및 확대(Zoom) 기능을 구비한 카메라로서, 상기 지상감시레이더(100)와 연동하여 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom)제어 기능이 가능하기 때문에 카메라정보부(400)로부터 추출되는 상기 카메라(300)와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 제공받아서 상기 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시할 수 있다.The
상기 카메라정보부(400)는, 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)를 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제3매핑부(410)와, 상기 제3매핑부(410)에 매핑된 카메라(300)의 위치정보와 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보) 간의 상대적인 비교에 의하여 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)를 추출하기 위하여 형성되는 추적정보추출부(420)를 포함한다.The
본 발명에 따르면, 상기 고도정보추출서버(200)의 DB저장부(240)는, 상기 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)가 미리 설정되어 저장되며, 제3매핑부(410)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)와, 상기 추적정보추출부(420)에서 추출되는 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)가 저장된다.According to the present invention, in the
또한, 본 발명에 따르면, 상기 고도정보추출서버(200)의 제어부(250)는, 상기 카메라정보부(400)로부터 추출되는 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)에 의하여 상기 카메라(300)를 지상감시레이더(100)와 연동하여 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom))제어하며, 상기 제3매핑부(410)에 의하여 위성사진지도 상에 카메라(300)의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 추적정보추출부(420)를 제어하여 카메라(300)로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보(거리, 고도각)가 추출되도록 한다.In addition, according to the present invention, the
도 6은 본 발명에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도)를 나타낸 도면이다.6 is a diagram showing map data (satellite photo map) made of pixels according to the present invention.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따르면 지도데이터는 도 5의 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 DB저장부(240)에 미리 설정되어 저장된 고도정보를 추출하기 위한 지도데이터(위성사진지도)로서, 위성사진지도로 이루어진 지도데이터는 도시된 바와 같이 픽셀 단위로 이루어지며, 각각의 픽셀은 해당 지점에서의 위도, 경도 및 고도정보를 포함하고 있다,As shown, according to the present invention, map data is map data (satellite As a photo map), map data made up of satellite photo maps is made in pixel units as shown, and each pixel includes latitude, longitude and altitude information at a corresponding point,
본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)에 따르면, 상기 고도정보추출부(220)로부터 이동탐지물의 고도정보가 추출되며, 상기 고도정보추출부(220)로부터의 2가지 실시예에 의한 방법으로 고도정보를 추출할 수 있다. According to the movement detection object tracking radar system 10 according to the present invention, the altitude information of the movement detection object is extracted from the altitude
본 발명의 제1실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도 경도)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도, 경도) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 거리인 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j)를 다음과 같은 [수학식 1]로부터 추출할 수 있다.According to the first embodiment of the present invention, the altitude
즉, 상기 지상감시레이더(100)의 위치로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 탐지거리와 가장 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치인 P(위도i, 경도j)에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도(높이)정보인 P(고도k)가 해당 이동탐지물에 대한 고도정보의 값이 된다.That is, extracted from map data corresponding to P (latitude i, longitude j), which is the position of the pixel corresponding to the detection distance and the closest extraction distance in the direction of the detection azimuth of the movement detection object from the position of the
한편, 본 발명의 제2실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도 경도, 고도)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도, 경도, 고도) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)를 다음과 같은 [수학식2]로부터 추출할 수 있다.On the other hand, according to the second embodiment of the present invention, the altitude
즉, 상기 지상감시레이더(100)의 위치(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 탐지거리와 가장 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치인 P(위도i, 경도j, 고도k)에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도(높이)정보인 P(고도k)가 해당 이동탐지물에 대한 고도정보의 값이 된다.That is, P (latitude i, longitude j, latitude i, longitude j, P (altitude k), which is the altitude (height) information extracted from the map data corresponding to the altitude k), becomes the value of the altitude information for the corresponding movement detection object.
본 발명에 따르면, 제1실시예에 따른 이동탐지물의 고도정보는 지상감시레이더(100)의 높이를 고려하지 않고 추출된 고도정보이고, 제2실시예에 따른 이동탐지물의 고도정보는 지상감시레이더(100)의 높이를 고려하여 추출된 고도정보이다.According to the present invention, the altitude information of the movement detector according to the first embodiment is altitude information extracted without considering the height of the
따라서, 상기 지상감시레이더(100)의 높이가 높을수록 제1실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보(높이)에 비하여, 제2실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보가 지상감시레이더(100)에 보다 가까워진 근접된 값으로 추출될 수 있다.Therefore, as the height of the
이하에서는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)에 의하여 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of extracting altitude information of a movement detector by the movement detector tracking radar system 10 according to the present invention will be described.
(step S100단계) : 고도정보를 추출하기 위하여 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100)로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)를 수신하는 단계(S100단계);(Step S100): Receiving detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection object from the
(step S200단계) : 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치 및 높이)로부터 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버(200)로 전달하여 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S200단계);(Step S200): To extract altitude information from the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detector received from the
(step S300단계) : 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(레이더 위치와 높이)를 고도정보추출서버(200)의 제1매핑부(210)에서 매핑하고, 매핑된 레이더 매핑정보를 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S300단계);(Step S300): The location information (radar position and height) of the
(step S400단계) : 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더(100)의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 지상감시레이더(100)로부터 수신되어 상기 DB저장부(240)에 저장된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 고도정보추출부(220)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하여 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S400단계); 및 (Step S400): The location information (position and height of the radar) of the
(step S500단계) : 상기 (S300단계)의 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위치, 높이)와 상기 (S400단계)의 고도정보추출부(220)로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 추출된 상기 이동탐지물의 고도정보를 고도정보추출서버(200)의 제2매핑부(230)에서 매핑된 이동탐지물 매핑정보를 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S500단계); 를 포함하는 것을 특징으로 한다,(Step S500): Moves from the location information (position, height) of the
따라서, 상기와 같은 (step S100단계) 내지 (step S500단계)로부터 추출된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)와 상기 이동탐지물의 고도정보로부터 본 발명에 따른 상기 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100)에 의하여 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물을 추적할 수 있다.Therefore, the movement detector tracking radar system according to the present invention is obtained from the detection information (distance information and azimuth information) of the movement detector extracted from (step S100) to (step S500) and the altitude information of the movement detector. The
본 발명에 따르면, 상기 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100) 뿐만 아니라 상기 카메라(300)가 상기 이동탐지물을 모니터링 추적할 수 있다. 이하에서는 이와 같이 카메라(300)에 의하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적과정에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다. According to the present invention, the
(step S600단계) : 상기 (S500단계)와 같이 제2매핑부(230)에 의하여 매핑되어 DB저장부(240)에 저장된 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)를 카메라(300)를 제어하기 위하여 카메라정보부(400)로 전달하는 단계(S600단계); (Step S600): Mapping information (distance information, azimuth information, and altitude information of the movement detection object) mapped by the
(step S700단계) : 상기 DB저장부(240)에 기 저장된 위성사진지도 상에 상기 카메라(300)의 위치정보(위치, 높이)를 카메라정보부(400)에 구비되는 제3매핑부(410)에서 매핑하고, 매핑된 카메라 매핑정보를 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S700단계); (step S700 step): the
(step S800단계) : 상기 DB저장부(240)에 저장된 카메라 매핑정보(카메라 위치 및 높이)와 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)에 기초하여 상기 카메라(300)와 이동탐지물 간의 상대적인 거리와 고도각을 카메라정보부(400)에 구비되는 추적정보추출부(420)로부터 추적정보를 추출하여 상기 DB저장부(240)에 저장하는 단계(S800단계); (Step S800): Based on the camera mapping information (camera position and height) stored in the
(step S900단계) : 상기 DB저장부(240)에 저장된 추적정보를 이용하여 상기 고도정보추출서버(200)에 구비되는 제어부(250)에 의하여 상기 카메라(300)의 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom))제어하여 상기 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시하는 단계(S900단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다,(Step S900): By using the tracking information stored in the
따라서, 상기와 같은 (step S600단계) 내지 (step S900단계)와 같이, 카메라 매핑정보(카메라 위치 및 높이)와 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)로부터 추출되는 추적정보를 이용하여 상기 고도정보추출서버(200)에 구비되는 제어부(250)에 의하여 상기 카메라(300)의 방위(pan)제어, 고도(tilt)제어 및 확대(zoom))제어가 가능하기 때문에 상기 이동탐지물 추적레이더시스템(10)의 지상감시레이더(100)와 함께 연동하여 상기 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있다.Therefore, as described above (step S600) to (step S900), the camera mapping information (camera position and height) and the mapping information (distance information, azimuth information and altitude information of the movement detector) extracted from Since the direction (pan) control, altitude (tilt) control, and zoom (zoom) control of the
상기 (S400단계)의 상기 고도정보추출부(220)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 과정은 보다 구체적으로 2가지 실시예로 구분하여 설명할 수 있다.The process of extracting the altitude information of the movement detection object from the altitude
(step S410단계) : 상기 제1매핑부(210)에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보 및 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 단계(S410단계); 를 포함한다. (Step S410): Location information of the
(step S420단계) : 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보 및 지상감시레이더(100)로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 단계(S420단계);를 포함한다.(Step S420): Location information of the
상기 (S410단계)에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.The above (step S410) will be described in more detail with reference to the drawings.
도 7a는 본 발명의 제1실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이고, 도 7b는 본 발명의 제1실시예에 따른 도 7a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 탐지 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이며, 도 7c는 본 발명의 제1실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.7a is a diagram showing the position of a radar and the position of a pixel in the detection azimuth direction on map data (satellite map) composed of pixels according to the first embodiment of the present invention. Figure 7a is a view showing a cross-section on a satellite photographic map expressing the detection distance and detection azimuth direction to a moving detection object and the position of the radar displayed on the satellite photographic map of FIG. 7a, and FIG. It is a drawing showing the position of a detected object on a satellite map.
도 7a에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j)를 다음과 같은 [수학식 1]로부터 추출할 수 있다.As shown in FIG. 7A, according to the first embodiment of the present invention, the altitude
즉, 상기 지상감시레이더(100)의 위치로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 탐지 거리와 가장 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치인 P(위도i, 경도j)에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도(높이)정보인 P(고도k)가 해당 이동탐지물에 대한 고도정보의 값이 된다.That is, extracted from map data corresponding to P (latitude i, longitude j), which is the position of the pixel corresponding to the detection distance and the closest extraction distance in the direction of the detection azimuth of the movement detection object from the position of the
이를 달리 해석하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 고도정보추출방법은 이동탐지물의 위치를 근사적으로 추출하여 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 방법으로서, 이는 도 7b와 같이 지상감시레이더(100)의 위치정보를 이용하여 탐지된 이동탐지물 방위각 방향으로 탐지 거리에 해당되는 위치를 위성사진지도 상에 곧바로 투영된 해당 픽셀의 위치정보에 해당되는 고도정보의 값으로 표현할 수 있다.Interpreting this differently, the altitude information extraction method according to the first embodiment of the present invention is a method of extracting the altitude information of the movement detection object by approximately extracting the position of the movement detection object, which is a ground surveillance radar (100) as shown in FIG. ) can be used to express the location corresponding to the detection distance in the azimuth direction of the detected moving object as the value of the altitude information corresponding to the location information of the corresponding pixel directly projected on the satellite photo map.
도 7a 및 도 7b와 같은 제1살시예에 따른 고도정보추출방법은, 위도와 경도의 위치만을 고려하여 추출되는 근사적인 방법으로 이동탐지물의 위치정보는 탐지거리에 근접한 추출거리에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 위치정보 즉, P(위도i, 경도j, 고도k)로서 이는 레이더의 높이가 고려되지 않아서, 이동탐지물의 실제 위치와는 다소 차이가 발생될 수 있다.The altitude information extraction method according to the first embodiment as shown in FIGS. 7A and 7B is an approximate method of extracting only considering the location of latitude and longitude, and the location information of the movement detection object is obtained from a pixel corresponding to an extraction distance close to the detection distance. This is the location information corresponding to the location, that is, P (latitude i, longitude j, altitude k), and since the height of the radar is not considered, it may be slightly different from the actual location of the movement detector.
이와 같이 레이더의 높이를 고려하지 않고 추출되는 이동탐지물의 위치인 픽셀의 위치에 해당되는 위치정보 즉, P(위도i, 경도j, 고도k)를 도 7c와 같이 위성사진지도 상에 매핑하여 나타낼 수 있다.In this way, the location information corresponding to the location of the pixel, which is the location of the motion detection object extracted without considering the height of the radar, that is, P (latitude i, longitude j, altitude k) is mapped on the satellite image map as shown in FIG. can
상기 (S420단계)에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.The above (step S420) will be described in more detail with reference to the drawings.
도 8a는 본 발명의 제2실시예에 따른 픽셀로 이루어진 지도데이터(위성사진지도) 상에 레이터 위치와 탐지 방위각 방향의 픽셀의 위치를 나타낸 도면이고, 도 8b는 본 발명의 제2실시예에 따른 도 8a의 위성사진지도상에 표시된 레이터 위치와 이동탐지물까지의 탐지거리 및 방위각 방향을 표현한 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이며, 도 8c는 본 발명의 제2실시예에 의하여 결정된 이동탐지물의 위치를 위성지도상에 나타낸 도면이다.8A is a diagram showing the position of a radar and the position of a pixel in the detection azimuth direction on map data (satellite map) composed of pixels according to a second embodiment of the present invention, and FIG. Figure 8a is a diagram showing a cross-section on a satellite photographic map expressing the radar position and the detection distance and azimuth direction to a moving detection object displayed on the satellite photographic map of FIG. It is a drawing showing the location of water on a satellite map.
도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따르면, 본 발명의 고도정보서버(200)의 고도정보추출부(220)는 상기 지상감시레이더(100)의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터(위성사진지도)로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더(100)로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)를 다음과 같은 [수학식2]로부터 추출할 수 있다.As shown in FIGS. 8A and 8B, according to the second embodiment of the present invention, the altitude
이를 달리 해석하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 고도정보추출방법은 이동탐지물의 실제의 위치와 가장 근접된 정확하게 이동탐지물의 고도정보를 추출하는 방법으로서, 이는 도 8b와 같이 지상감시레이더(100)의 위치 및 고도정보를 이용하여 탐지된 이동탐지물 방위각 방향으로 탐지 거리의 호와 지도 고도선이 교차하는 지점의 픽셀의 위치정보에 해당되는 고도정보의 값으로 표현할 수 있다.Interpreting this differently, the altitude information extraction method according to the second embodiment of the present invention is a method of extracting the altitude information of the movement detector accurately closest to the actual position of the movement detector, which is a ground monitoring radar ( 100), it can be expressed as the value of altitude information corresponding to the location information of the pixel at the point where the arc of the detection distance and the map altitude line intersect in the azimuth direction of the detected motion detection object using the position and altitude information of 100).
즉, 지상감시레이더(100)로부터 이동탐지물까지의 탐지거리에 대한 호와 위성사진지도 상의 이동탐지물이 위치한 지점의 지도고도선이 교차하는 지점의 위치에 대응되는 픽셀의 위치정보로부터 추출되는 고도정보가 이동탐지물의 고도(높이)가 됨을 알 수 있다. That is, extracted from the location information of the pixel corresponding to the position of the point where the arc for the detection distance from the
따라서, 본 발명에 따르면, 상기 지상감시레이더(100)의 높이가 높을수록 제1실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보(높이)에 비하여, 제2실시예에 따라 추출된 이동탐지물의 고도정보가 지상감시레이더(100)에 보다 가까워진 근접된 값으로 추출될 수 있다.Therefore, according to the present invention, the higher the height of the
이와 같이 레이더의 높이를 고려하여 추출되는 이동탐지물의 위치인 픽셀의 위치에 해당되는 위치정보 즉, P(위도i, 경도j, 고도k)를 도 8c와 같이 위성사진지도 상에 매핑하여 나타낼 수 있다.In this way, the location information corresponding to the location of the pixel, which is the location of the motion detection object extracted in consideration of the height of the radar, that is, P (latitude i, longitude j, altitude k) can be mapped and displayed on a satellite photo map as shown in FIG. 8C. there is.
도 9는 본 발명의 제1실시예와 제2실시예에 따른 위성사진지도 상의 단면을 중첩하여 나타낸 도면이다.9 is a view showing overlapping cross-sections on a satellite image map according to the first and second embodiments of the present invention.
도시된 바와 같이, 제1실시예에 따라 추출되는 높이는 레이더의 위치를 고려하지 않고 추출된 높이(고도)로서 이동목표물1의 높이는 높이_a1 이고, 이동목표물2의 높이는 높이_a2 이며, 제2실시예에 의하여 추출되는 높이는 레이더의 위치를 고려하여 추출된 높이(고도)로서 이동목표물1의 높이는 높이_b1 이고, 이동목표물2의 높이는 높이_b2 이다.As shown, the height extracted according to the first embodiment is a height (altitude) extracted without considering the position of the radar, and the height of the moving target 1 is height_a1, the height of the moving target 2 is height_a2, and the second The height extracted according to the embodiment is the height (altitude) extracted in consideration of the position of the radar, and the height of the moving target 1 is height_b1 and the height of the moving target 2 is height_b2.
따라서, 이동목표물1 및 이동목표물2 각각에 대한 제1실시예와, 제2실시예 따른 오차(ε)는, [오차(ε)=높이_a1-높이_b1], [오차(ε)=높이_a2-높이_b2]의 차이가 발생된다.Therefore, the error (ε) according to the first embodiment and the second embodiment for each of the moving target 1 and the moving target 2 is [error (ε) = height_a1 - height_b1], [error (ε) = A difference of [height_a2-height_b2] is generated.
본 발명에 따른 상기 지상감시레이더(100)에 의한 이동탐지물 추적과정과 연동한 카메라(300)를 이용한 상기 언덕이나 산악을 이동하는 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있는 과정인 (S600단계) 내지 (S900단계)에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.A process of accurately tracking the movement detection object moving on the hill or mountain using the
도 10a는 본 발명에 따른 지도(위성사진지도)데이터 상에 카메라 위치와 제1실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이고, 도 10b는 본 발명에 따른 지도(위성사진지도)데이터 상에 카메라 위치와 제2실시예에서 추출된 이동탐지물의 위치를 나타낸 도면이다.Figure 10a is a view showing the position of the camera on the map (satellite photo map) data according to the present invention and the location of the movement detection object extracted in the first embodiment, Figure 10b is a map (satellite photo map) data according to the present invention is a diagram showing the location of the camera and the location of the movement detection object extracted in the second embodiment.
도 10a에 도시된 바와 같이, 제1실시예에 따른 투영법으로 추출된 이동탐지물의 고도정보를 추출하여 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보)와 상기 카메라정보부(400)의 제3매핑부(410)에 매핑된 카메라(300)의 위치정보와의 상대적인 위치정보(거리(ca) 및 방위각(ca))를 추적정보추출부(420)로부터 추출하고, 추출된 정보에 기초하여 상기 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터의 위성사진지도 상에 표시된 바와 같이 카메라(300)의 위치정보(위도_c, 경도_c, 높이_c)를 기준으로 투영된 이동탐지물_a의 위치정보(위도_a, 경도_a, 높이_a)에 따른 상대적인 거리정보(거리(ca) 및 방위각(ca))로부터 상기 카메라(300)가 이동탐지물이 언덕이나 산악을 이동하는 과정을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있다.As shown in FIG. 10A, the detection information (distance information, azimuth information, and altitude information) of the movement detection object by extracting the altitude information of the movement detection object extracted by the projection method according to the first embodiment and the
도 10b에 도시된 바와 같이, 제2실시예에 따른 지상감시레이더(100)로부터 이동탐지물까지의 탐지거리에 대한 호와 이동탐지물이 위치한 지점의 지도고도선이 교차하는 지점으로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 포함된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보)와 상기 카메라정보부(400)의 제3매핑부(410)에 매핑된 카메라(300)의 위치정보와의 상대적인 위치정보(거리(cb) 및 방위각(cb))를 추적정보추출부(420)로부터 추출하고, 추출된 정보에 기초하여 상기 DB저장부(240)에 저장된 지도데이터의 위성사진지도 상에 표시된 바와 같이 카메라(300)의 위치정보(위도_c, 경도_c, 높이_c)를 기준으로 제2실시예인 탐지거리에 대한 호와 이동탐지물이 위치한 지점의 지도고도선이 교차하는 지점으로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 포함된 이동탐지물_b의 위치정보(위도_b, 경도_b, 높이_b)에 따른 상대적인 거리정보(거리(cb) 및 방위각(cb))로부터 상기 카메라(300)가 이동탐지물이 언덕이나 산악을 이동하는 과정을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적할 수 있다.As shown in FIG. 10B, the movement extracted from the point where the arc for the detection distance from the
도 11a는 본 발명에 따른 지도(위성사진지도)데이터 상에 카메라의 위치정보와 이동탐지물의 위치정보로부터 상대 방위각 및 거리 추출을 설명하기 위하여 나타낸 도면이고, 도 11b는 본 발명에 따른 이동탐지물 추적레이더시스템을 이용하여 카메라 위치와 이동탐지물간의 틸팅각도 추출방법을 설명하기 위하여 위성사진지도 상의 단면을 나타낸 도면이다.Figure 11a is a diagram showing the relative azimuth and distance extraction from the location information of the camera and the location information of the movement detection object on the map (satellite photo map) data according to the present invention, Figure 11b is a movement detection object according to the present invention It is a diagram showing a cross section on a satellite photo map to explain the method of extracting the tilting angle between the camera position and the moving detection object using the tracking radar system.
도 11a에 도시된 바와 같이, 카메라(300)의 높이와 이동탐지물의 높이(고도)를 알고, 카메라(300)의 위치로부터 이동탐지물까지의 거리를 알면, 카메라(300)가 추적하는 이동탐지물의 방향으로 틸팅각도인 기준방위각으로부터의 상대방위각 및 상대거리를 추출할 수 있다.As shown in FIG. 11A, if the height of the
상대 방위각 및 상대거리는 다음과 같은 [수학식 3] 및 [수학식 4]로부터 추출할 수 있다.The relative azimuth and the relative distance can be extracted from the following [Equation 3] and [Equation 4].
도 11b에 도시된 바와 같이, 카메라의 높이(높이c)와 이동탐지물의 높이(높이t)를 알고, 카메라 위치와 이동탐지물의 사이의 거리(거리_c)를 알면, 카메라가 추적할 이동탐지물 방향의 틸팅각도는 다음과 같은 [수학식 5]로부터 추출할 수 있다. As shown in FIG. 11B, if the height of the camera (height c) and the height of the movement detection object (height t) are known, and the distance between the camera position and the movement detection object (distance_c) is known, the movement detection to be tracked by the camera The tilting angle in the water direction can be extracted from the following [Equation 5].
본 발명에 따르면, 카메라(300)의 위치정보(위도_c, 경도_c, 높이_c)로부터 이동탐지물_1의 위치정보(위도_b1, 경도_b1, 높이_b1)에 따른 상대적인 거리정보(거리(c) 및 방위각(c))로부터 이동하는 이동탐지물의 방향으로의 틸팅각도를 추출하여 고도정보추출서버(200)의 제어부(250)를 통하여, 상기 지상감시레이더(100)와 연동하는 카메라(300)의 방위제어, 틸팅각도인 고도제어, 및 확대제어를 통하여 이동탐지물을 실시간적으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, relative information according to the location information (latitude_b1, longitude_b1, height_b1) of the movement detection object_1 from the location information (latitude_c, longitude_c, height_c) of the
10 : 이동탐지물 추적레이더시스템
100 : 지상감시레이더
200 : 고도정보추출서버
210 : 제1매핑부
220 : 고도정보추출부
230 : 제2매핑부
240 : DB저장부
250 : 제어부
260 : 통신부
300 : 카메라(PTZ 카메라)
400 : 카메라정보부
410 : 제3매핑부
420 : 추적정보추출부10: Radar system for tracking moving objects
100: ground surveillance radar
200: altitude information extraction server
210: first mapping unit 220: altitude information extraction unit
230: second mapping unit 240: DB storage unit
250: control unit 260: communication unit
300: camera (PTZ camera)
400: camera information unit
410: third mapping unit 420: tracking information extraction unit
Claims (10)
상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 레이더의 위치정보를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템.A ground surveillance radar equipped with a linear array antenna formed to receive detection information of a movement detector moving on a hill or mountain; an altitude information extraction server formed to extract altitude information by receiving the detection information of the movement detector received from the ground monitoring radar; Including,
The altitude information extraction server is formed to map the location and height of the ground surveillance radar on a satellite photo map provided from map data pre-stored in a DB storage unit by using the location information of the radar received from the ground surveillance radar. Based on the first mapping unit and the location information of the ground surveillance radar mapped on the satellite photo map by the first mapping unit and the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection received from the ground surveillance radar The extraction distance, which is the distance between the location information (latitude i, longitude j) of the pixel where the movement detection object is located estimated from the map data in the direction of the detected azimuth of the movement detection object from the location information (latitude r, longitude r) of the ground monitoring radar. Altitude of the movement detector from P (altitude k), which is the altitude information extracted from the map data corresponding to the position of the pixel corresponding to the position of the minimum value by comparing the detection distance from the ground surveillance radar to the movement detection object An altitude information extraction unit that extracts information (altitude k), and the DB stores the distance information and azimuth information, which are detection information of the movement detection received from the ground monitoring radar, and the altitude information of the movement detection extracted from the altitude information extraction unit. A moving detection object tracking radar system using a two-dimensional ground surveillance radar and altitude information of map data, characterized in that it includes a second mapping unit formed to map on a satellite photo map provided from map data pre-stored in the unit.
상기 고도정보추출서버는, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 레이더의 위치정보를 이용하여 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치 및 높이를 매핑하기 위하여 형성되는 제1매핑부와, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 고도정보추출부와, 상기 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보인 거리정보 및 방위각정보와 상기 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보를 상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제2매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템.A ground surveillance radar equipped with a linear array antenna formed to receive detection information of a movement detector moving on a hill or mountain; an altitude information extraction server formed to extract altitude information by receiving the detection information of the movement detector received from the ground monitoring radar; Including,
The altitude information extraction server is formed to map the location and height of the ground surveillance radar on a satellite photo map provided from map data pre-stored in a DB storage unit by using the location information of the radar received from the ground surveillance radar. Based on the first mapping unit and the location information of the ground surveillance radar mapped on the satellite photo map by the first mapping unit and the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection received from the ground surveillance radar Location information (latitude i, longitude j) of the pixel where the movement detection object is located estimated from the map data stored in the DB storage in the direction of the detection azimuth of the movement detection object from the location information (latitude r, longitude r, altitude r) of the ground monitoring radar. , altitude k) by comparing the extraction distance, which is the distance between the ground monitoring radar and the detection distance from the ground surveillance radar to the motion detection object, and the movement from the position P (latitude i, longitude j, altitude k) of the pixel corresponding to the position that becomes the minimum value. An altitude information extraction unit that extracts altitude information (altitude k) of a detected object, distance information and azimuth information, which are detection information of a movement detection device received from the ground monitoring radar, and altitude information of a movement detection object extracted from the altitude information extraction unit A two-dimensional ground surveillance radar characterized in that it comprises a second mapping unit formed to map on a satellite photo map provided from the map data pre-stored in the DB storage unit and a movement detection object tracking radar using altitude information of the map data system.
상기 지상감시레이더를 제어하여 이동탐지물로부터 탐지정보를 수신하고, 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 지상감시레이더의 위치정보(위치. 높이)가 매핑되도록 하며, 상기 고도정보추출부를 제어하여 고도정보가 추출되며, 상기 제2매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 고도정보추출부로부터 추출된 이동탐지물의 고도정보가 매핑되도록 제어하기 위한 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템.The method according to claim 1 or claim 2, wherein the altitude information extraction server,
The ground surveillance radar is controlled to receive detection information from a moving detection object, and the first mapping unit maps the location information (position, height) of the ground surveillance radar on a satellite photo map, and the altitude information extraction unit The second mapping unit further comprises a control unit for controlling so that the altitude information of the motion detection device extracted from the altitude information extraction unit is mapped on the satellite photo map by the second mapping unit. A radar system for tracking moving objects using surveillance radar and altitude information of map data.
상기 지상감시레이더와 연동하여 상기 이동탐지물을 모니터링 추적하기 위하여 구비되는 카메라와, 상기 카메라가 상기 이동탐지물을 추적하기 위하여 상기 카메라와 상기 이동탐지물 사이의 상대적인 위치정보를 추출하는 카메라정보부를 더 포함하며,
상기 카메라정보부는, 상기 DB저장부에 기 저장된 카메라의 위치정보를 위성사진지도 상에 매핑하기 위하여 형성되는 제3매핑부와, 상기 제3매핑부에 매핑된 카메라의 위치정보와 상기 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보 및 고도정보) 간의 상대적인 비교에 의하여 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보를 추출하기 위하여 형성되는 추적정보추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템.The method of claim 3,
A camera provided to monitor and track the movement detection object in conjunction with the ground monitoring radar, and a camera information unit for extracting relative positional information between the camera and the movement detection object in order for the camera to track the movement detection object. Including more
The camera information unit includes a third mapping unit formed to map the location information of the camera previously stored in the DB storage unit onto a satellite photo map, and the location information of the camera mapped to the third mapping unit and the movement detection object. A two-dimensional ground surveillance radar and map comprising a tracking information extraction unit formed to extract relative location information from the camera to the movement detection object by relative comparison between detection information (distance information, azimuth information, and altitude information) Movement detection object tracking radar system using altitude information of data.
상기 추적정보추출부에서 추출되는 카메라로부터 이동탐지물까지의 상대적인 위치정보에 의하여 상기 카메라의 방위제어, 고도제어 및 확대제어가 가능한 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물 추적레이더시스템.The method of claim 4,
Using the two-dimensional ground surveillance radar and altitude information of map data, characterized in that the direction control, altitude control and expansion control of the camera are possible by the relative positional information from the camera to the movement detection object extracted from the tracking information extraction unit Movement tracking radar system.
지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)와 상기 지상감시레이더의 위치정보(위치 및 높이)로부터 고도정보를 추출하기 위하여 형성되는 고도정보추출서버로 전달하여 DB저장부에 저장하는 단계(S200단계);
상기 DB저장부에 기 저장된 지도데이터에서 제공되는 위성사진지도 상에 상기 지상감시레이더의 위치정보(레이더 위치와 높이)를 고도정보추출서버의 제1매핑부에서 매핑하고, 매핑된 레이더 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S300단계);
상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 지상감시레이더로부터 수신되어 상기 DB저장부에 저장된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 고도정보추출부로부터 상기 이동탐지물의 고도정보를 추출하여 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S400단계); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법.Receiving detection information (distance information, azimuth information) of the moving detection object from the ground surveillance radar of the moving detection object tracking radar system in order to extract the altitude information (step S100);
To extract the altitude information from the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection object received from the ground surveillance radar and the location information (position and height) of the ground surveillance radar, it is transmitted to the altitude information extraction server to be stored in the DB. Storing in (step S200);
The location information (radar position and height) of the ground monitoring radar is mapped in the first mapping unit of the altitude information extraction server on the satellite photo map provided from the map data pre-stored in the DB storage unit, and the mapped radar mapping information Storing in the DB storage unit (step S300);
The location information (position and height of the radar) of the ground monitoring radar, which is the radar mapping information mapped on the satellite photo map by the first mapping unit, and the detection information of the movement detector received from the ground monitoring radar and stored in the DB storage unit. Based on (distance information and azimuth information), extracting the altitude information of the movement detection object from the altitude information extraction unit and storing it in the DB storage unit (step S400); Altitude information extraction method of the movement detector using the altitude information of the two-dimensional ground surveillance radar and map data, characterized in that it comprises a.
상기 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보(위치, 높이)와 상기 고도정보추출부로부터 이동탐지물의 탐지정보(거리정보 및 방위각정보)에 기초하여 추출된 상기 이동탐지물의 고도정보를 고도정보추출서버의 제2매핑부에서 매핑된 이동탐지물의 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S500단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법.in claim 6
Altitude information of the movement detector extracted based on location information (position, height) of the ground surveillance radar mapped on the satellite photo map and detection information (distance information and azimuth information) of the movement detector from the altitude information extraction unit storing the mapping information of the movement detection object mapped in the second mapping unit of the altitude information extraction server in the DB storage unit (step S500); Altitude information extraction method of the movement detector using the altitude information of the two-dimensional ground surveillance radar and map data, characterized in that it further comprises.
상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 상기 지상감시레이더의 위치정보 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r, 경도r)로부터 이동탐지물의 탐지된 방위각 방향으로 지도데이터로부터 추정되는 이동탐지물이 위치되는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치에 해당되는 지도데이터로부터의 추출되는 고도정보인 P(고도k)로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법.The method according to claim 6, wherein the (S400) step,
Location information (position and height of the radar) of the ground surveillance radar, which is radar mapping information mapped on the satellite photo map by the first mapping unit, and the ground surveillance radar mapped on the satellite photo map by the first mapping unit Map data in the direction of the detected azimuth of the movement detector from the location information (latitude r, longitude r) of the ground surveillance radar based on the location information and the detection information (distance information, azimuth information) of the movement detector received from the ground surveillance radar. The pixel corresponding to the position that becomes the minimum value by comparing the extraction distance, which is the distance between the location information (latitude i, longitude j) of the pixel where the movement detection object is located, estimated from the detection distance from the ground surveillance radar to the movement detection object. Using the two-dimensional ground surveillance radar and the altitude information of the map data, characterized in that for extracting the altitude information (altitude k) of the movement detector from the altitude information P (altitude k) extracted from the map data corresponding to the position of Altitude information extraction method of movement detector.
상기 제1매핑부에 의하여 위성사진지도 상에 매핑된 레이더 매핑정보인 지상감시레이더의 위치정보(레이더의 위치와 높이) 및 지상감시레이더로부터 수신된 이동탐지물의 탐지정보(거리정보, 방위각정보)에 기초하여 상기 지상감시레이더의 위치정보(위도r 경도r, 고도r)로부터 이동탐지물의 탐지 방위각 방향으로 DB저장부에 저장된 지도데이터부터 추정되는 이동탐지물이 위치하는 픽셀의 위치정보(위도i, 경도j, 고도k) 간의 거리인 추출거리와 지상감시레이더로부터 탐지된 이동탐지물까지의 탐지거리를 비교하여 최소값이 되는 위치에 해당되는 픽셀의 위치 P(위도i, 경도j, 고도k)를로부터 상기 이동탐지물의 고도정보(고도k)를 추출하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법.The method according to claim 6, wherein the (S400) step,
Location information (position and height of the radar) of the ground monitoring radar, which is radar mapping information mapped on the satellite photo map by the first mapping unit, and detection information (distance information, azimuth information) of the movement detection received from the ground monitoring radar Based on the location information (latitude r, longitude r, altitude r) of the ground monitoring radar, the location information (latitude i) of the pixel where the movement detection object is located estimated from the map data stored in the DB storage in the direction of the detection azimuth direction of the movement detection object. , longitude j, altitude k) by comparing the extraction distance, which is the distance between the ground monitoring radar and the detection distance from the ground monitoring radar, to the detected movement object, and the pixel position P (latitude i, longitude j, altitude k) corresponding to the position that becomes the minimum value. Altitude information extraction method of the movement detector using the altitude information of the two-dimensional ground surveillance radar and map data, characterized in that for extracting the altitude information (altitude k) of the movement detector from.
상기 제2매핑부에 의하여 매핑되어 DB저장부에 저장된 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)를 카메라를 제어하기 위하여 카메라정보부로 전달하는 단계(S600단계);
상기 DB저장부에 기 저장된 위성사진지도 상에 상기 카메라의 위치정보(위치, 높이)를 카메라정보부에 구비되는 제3매핑부에서 매핑하고, 매핑된 카메라 매핑정보를 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S900단계);
상기 DB저장부에 저장된 카메라 매핑정보(카메라 위치 및 높이)와 이동탐지물의 매핑정보(이동탐지물의 거리정보, 방위각정보 및 고도정보)에 기초하여 상기 카메라와 이동탐지물 간의 상대적인 거리와 고도각을 카메라정보부에 구비되는 추적정보추출부로부터 추적정보를 추출하여 상기 DB저장부에 저장하는 단계(S800단계);
상기 DB저장부에 저장된 추적정보를 이용하여 상기 고도정보추출서버에 구비되는 제어부에 의하여 상기 카메라의 방위제어, 고도제어 및 확대제어를 수행하여 상기 이동탐지물을 실시간으로 모니터링하면서 정확하게 추적 감시하는 단계(S900단계); 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 지상감시레이더와 지도데이터의 고도정보를 이용한 이동탐지물의 고도정보추출방법.
According to claim 8 or claim 9,
Transferring mapping information (distance information, azimuth information, and altitude information of the movement detector) of the movement detector mapped by the second mapping unit and stored in the DB storage unit to the camera information unit in order to control the camera (step S600);
Mapping the location information (position, height) of the camera on the satellite photo map pre-stored in the DB storage unit in a third mapping unit provided in the camera information unit, and storing the mapped camera mapping information in the DB storage unit. (Step S900);
Based on the camera mapping information (camera position and height) stored in the DB storage unit and the mapping information (distance information, azimuth information, and altitude information of the movement detector) of the movement detector, the relative distance and altitude angle between the camera and the movement detector are determined. Extracting the tracking information from the tracking information extraction unit provided in the camera information unit and storing it in the DB storage unit (step S800);
Accurately tracking and monitoring the moving detection object in real time by performing direction control, altitude control, and expansion control of the camera by a control unit provided in the altitude information extraction server using the tracking information stored in the DB storage unit. (Step S900); Altitude information extraction method of the movement detector using the altitude information of the two-dimensional ground surveillance radar and map data, characterized in that it further comprises.
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2021
- 2021-08-20 KR KR1020210110019A patent/KR102602420B1/en active IP Right Grant
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