KR20230025341A - 작업자용 보조장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무동력 방식으로 무게와 비용을 최소화함과 동시에 구조를 단순하게 하고, 착용자의 팔과 허리에 수하물 하중을 보조하는 하중 지지력을 제공함과 동시에 상체 및 하지의 회전 또는 굽힘 자유도를 제공할 수 있는 작업자용 보조장치에 관한 것이다.

Description

작업자용 보조장치{Auxiliary Equipment For Worker}

본 발명은 작업자용 보조장치에 관한 것이다. 보다 상세하게, 본 발명은 무동력 방식으로 무게와 비용을 최소화함과 동시에 구조를 단순하게 하고, 착용자의 팔과 허리에 수하물 하중을 보조하는 하중 지지력을 제공함과 동시에 상체 및 하지의 회전 또는 굽힘 자유도를 제공할 수 있는 작업자용 보조장치에 관한 것이다.

최근 동력 방식의 작업자용 착용형 로봇이 소개되고 있다. 특정 동작 반복시 작업자의 신체에 가해지는 반복 하중을 지지하거나 작업자의 움직임을 보조하기 위하여 작업자용 착용형 로봇들이 소개되고 있다.

그러나, 종래의 착용형 로봇들은 대부분 전동식 구동기를 구비하여, 착용자의 신체 능력보다 큰 힘을 내거나, 반복 동작시 관절과 근육을 보호하기 위한 보조력을 제공하거나, 장시간 불편한 자세를 유지해야 하는 작업의 특성상 작업자의 자세를 보조하는 보조력을 제공하여 신체의 피로도를 낮추는 역할을 수행할 수 있다. 또한, 전동식 구동기가 아닌 특정 자세에 중력에 대한 보조력을 제공하는 장비(차량 조립 또는 건축 공사 등을 위한 장비)들도 소개된 바가 있으나, 그러한 제품은 특정 자세를 지지하기 위하여 설계되어 다양한 움직임과 자유도가 요구되는 작업에서 적절치 않다.

물류단지에서 수행되는 택배 상하차 작업은 취급 물품이 크기 또는 무게 등이 규격화되지 않고, 협소한 공간에서 지속적인 반복동작을 통해 수하물을 상차하거나 하차하는 작업으로 수하물의 무게도 견뎌야 하며, 컨베이어 벨트와 차량 사이에서 몸을 반복적으로 비틀거나 상체를 굽히고 세우는 동작과 고중량 수하물을 팔과 손목 힘을 사용하여 들어올리는 동작들이 장시간 반복되며, 물류량에 따라 작업자의 수도 탄력적으로 운용되는 특성이 있다.

비용과 무게 그리고 크기까지 최소화되면서도 이러한 택배 상하차 작업 작업자의 피로도와 부상을 낮추고 작업 효율을 증대시킬 수 있는 작업자용 보조장치에 대한 요구가 크다.

본 발명은 작업자용 보조장치에 관한 것이다. 보다 상세하게, 본 발명은 무동력 방식으로 무게와 비용을 최소화함과 동시에 구조를 단순하게 하고, 착용자의 팔과 허리에 수하물 하중을 보조하는 하중 지지력을 제공함과 동시에 상체 및 하지의 회전 또는 굽힘 자유도를 제공할 수 있는 작업자용 보조장치를 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 착용자의 허리 후방을 가로질러 장착되는 연결유닛; 상기 연결유닛의 양단에서 각각 착용자의 허리를 감싸도록 장착되는 한 쌍의 허리 장착유닛; 착용자의 양손에 각각 장착되는 손지지부; 및, 각각의 상기 허리 장착유닛에 일단이 장착되고 타단은 한 쌍의 상기 손지지부에 연결되며, 힌지축으로 연결되는 복수 개의 링크부재를 포함하여 구성되어 착용자의 상지에 하중 보조력을 제공하기 위한 상지 보조유닛;을 포함하는 작업장용 보조장치를 제공할 수 있다.

이 경우, 상기 상지 보조유닛은 상기 허리 장착유닛에 제1 상지 회전축을 매개로 회전 가능하게 장착되는 제1 링크부재 및 상기 제1 링크부재와 제2 회전축을 매개로 연결되고 상기 손지지부(250)를 연결하는 제2 링크부재를 포함할 수 있다.

또한, 상기 허리 장착유닛에 연결된 상기 상지 보조유닛은 상기 허리 장착유닛과 상기 손지지부를 연결하되 착용자의 팔과 이격된 상태로 동작할 수 있다.

그리고, 상기 제1 상지 회전축과 상기 제2 상지 회전축을 연결하도록 장착되며, 상기 제1 링크부재와 상기 제2 링크부재에 상기 손지지부에 가해지는 하중의 반대방향으로 탄성 지지력을 제공하기 위한 견인 와이어가 구비되며, 상기 제2 상지 회전축에 탄성부재가 구비될 수 있다.

여기서, 상기 손지지부에 가해지는 하중의 반대방향으로 탄성 지지력을 제공하기 위하여 상기 제1 상지 회전축과 상기 제2 상지 회전축에 각각 탄성부재가 구비될 수 있다.

여기서, 상기 제1 상지 회전축 또는 상기 제2 상지 회전축은 유니버셜 조인트로 구성될 수 있다.

이 경우, 착용자의 대퇴를 감싸 착용되는 대퇴 착용부 및 상기 대퇴 착용부가 하부에 장착되며 상기 연결유닛 측에 링크 회전축을 매개로 장착되는 대퇴링크를 포함하는 하지 보조유닛을 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 대퇴링크는 연결부재를 매개로 상기 연결유닛에 x축 중심으로 회전 가능하게 연결될 수 있다.

또한, 상기 대퇴링크는 상기 링크 회전축에 구비된 탄성부재에 의하여 상기 연결유닛에 대하여 착용자가 허리를 펴는 방향으로 탄성 보조력을 제공할 수 있다.

본 발명에 따른 작업자용 보조장치에 의하면, 탄성 또는 공압 방식의 수동소자를 적용하여 무게와 비용을 최소화함과 동시에 구조를 단순하게 하고, 착용자의 수하물 하중을 보조하는 하중 지지력을 제공함과 동시에 상체 및 하지의 회전 또는 굽힘 자유도를 제공할 수 있는 작업자용 보조장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 작업자용 보조장치에 의하면, 물류단지에서 수행되는 택배 상하차 작업에서 착용자의 팔과 허리를 동시에 보조하도록 구성되어, 10kg 이상의 고하중 수하물을 상부로 들어 올리거나 지면에 내려놓는 동작에서 착용자에게 전달되는 하중을 약 40% 이상 경감시키는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명에 따른 작업자용 보조기에 의하면, 팔의 근력을 보조하기 위하여 팔을 감싸는 외골격 구조가 아닌 현수 구조의 상지 보조유닛을 적용하여 팔의 움직임의 간섭을 최소화하면서 팔에 가해지는 하중 등에 대한 보조력을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 작업자용 보조기에 의하면, 상체의 좌우 기울임, 상체의 척추를 중심으로 하는 회전, 고관절과 슬관절의 회전 및 팔꿈치와 손목 관절의 회전을 허용하여 대부분의 관절 자유도를 제공하여 특히 택배 작업현장에서 요구되는 동작을 불편함 없이 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 작업자 보조장치의 개념을 설명하기 위하여 작업자가 박스 형태의 수하물을 들고 있는 측면도를 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 작업자용 보조장치를 착용한 신체 모형을 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 하지 보조유닛 일부가 제거된 작업자 보조장치의 정면도를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 하지 보조유닛 일부가 제거된 작업자 보조장치를 착용한 신체 모형의 전방 사시도를 도시한다.
도 5은 본 발명에 따른 하지 보조유닛 일부가 제거된 작업자 보조장치를 착용한 신체 모형의 후방 사시도를 도시한다.
도 6은 본 발명에 따른 작업자용 보조장치 착용자가 허리를 굽혀 수하물을 취급하는 동작에서 상기 작업자용 보조장치의 보조력 전달 방향을 도시한다.
도 7은 본 발명에 따른 작업자용 보조장치 착용자가 팔을 뻗어 수하물을 취급하는 동작에서 상기 작업자용 보조장치의 보조력 전달 방향을 도시한다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명된 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록, 그리고 당업자에게 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1은 본 발명에 따른 작업자용 보조장치(1)를 설명하기 위하여 작업자(w)가 박스 형태의 수화물(p)을 들고 있는 측면도를 도시한다.

택배 수화물의 상하차 작업은 컨베이어 밸트와 배송 차량 사이에서 수많은 수하물을 반복적으로 상차하거나 하차하는 작업으로 작업의 피로도가 상당하다. 또한, 수하물의 상차 또는 하차시 수하물의 위치와 수하물의 무게와 형태가 다양하다는 특징이 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 수하물을 작업자가 들고 상하차 작업을 하는 경우 작업자의 팔은 전방으로 향하고 수하물의 무게 중심(g)은 작업자의 전방에 위치한다. 따라서, 작업자가 수하물 없이 직립한 상태와 비교하여 수하물의 무게 및 수하물의 무게에 의한 모멘트가 작업자의 팔, 어깨, 척추 및 고관절과 슬관절을 포함하는 하지를 통해 신체에 가해지게 된다.

특히, 작업자(w)가 택배 상하차 작업에서 허리(척추)를 굽히는 동작과 고중량 수하물을 작업자 들어 올리는 동작에서 비교적 큰 부하을 필요로 하여 이에 따라 피로도가 누적된다. 작업자의 신체 중 허리 및 팔은 수하물 취급 작업시 피로도가 급격하게 상승하는 영역으로 부상의 빈도 또한 높다.

따라서, 본 발명은 작업자가 수하물을 물건을 들어 올리거나 내리는 반복적인 작업에서 발생하는 체중 부하로 인한 피로도를 경감시키기 위하여, 스프링(공압 구동기도 가능) 등의 수동소자를 이용하여 팔과 허리로 가해지는 중력보상 매커니즘을 적용하여 작업자로 보조력을 제공하여 체감 작업부하를 낮출 수 있다. 도 2 이하를 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 작업자용 보조장치(1)를 착용한 신체 모형을 도시하며, 도 3은 본 발명에 따른 하지 보조유닛 일부가 제거된 작업자 보조장치(1)의 정면도를 도시하며, 도 4는 본 발명에 따른 하지 보조유닛 일부가 제거된 작업자 보조장치(1)를 착용한 신체 모형의 전방 사시도를 도시하며, 도 5은 본 발명에 따른 하지 보조유닛 일부가 제거된 작업자 보조장치(1)를 착용한 신체 모형의 후방 사시도를 도시한다.

본 발명에 따른 작업자용 보조장치(1)는 착용자의 허리 후방을 가로질러 장착되는 연결유닛(140); 상기 연결유닛의 양단에서 각각 착용자의 허리를 감싸도록 장착되는 한 쌍의 허리 장착유닛(121); 착용자의 양손에 각각 장착되는 손지지부(250); 및, 각각의 상기 허리 장착유닛에 일단이 장착되고 타단은 한 쌍의 상기 손지지부에 연결되며, 힌지축으로 연결되는 복수 개의 링크부재를 포함하여 구성되어 착용자의 상지에 하중 보조력을 제공하기 위한 상지 보조유닛(200);을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 연결유닛(140)은 착용자의 허리 후방을 가로질러 장착되며, 상기 연결유닛(140)의 양단에 착용자의 허리를 감싸도록 장착되는 한 쌍의 허리 장착유닛(121)이 구비될 수 있다. 상기 허리 장착유닛은 착용자의 허리를 감싸도록 만곡된 형상으로 장착될 수 있다.

그리고, 각각의 허리 장착유닛(121)은 상기 상지 보조유닛(200) 및 후술하는 하지 보조유닛(300)과 각각 연결되어 각각 착용자의 상체 및 하지를 보조할 수 있다.

상기 허리 장착유닛(121)에 착용자의 상체에 착용되는 슈트 형태의 밴드부재(110)가 구비될 수 있다. 상기 밴드부재(110)는 신축성이 있는 소재로 구성될 수 있고, 착용자의 몸통 크기에 따라 크기가 조절될 수 있는 형태일 수 있다.

한 쌍의 상기 허리 장착유닛(121)은 연결유닛(140)에 의하여 연결되며, 상기 연결링크와 상기 허리 장착유닛(121)은 x축(보행 방향과 평행한 축) 방향 내외전축(150) 중심으로 회전 가능하게 연결되어 착용자의 하지의 내전 또는 외전 동작을 허용할 수 있다.

상기 상지 보조유닛(200)은 착용자가 고하중 수하물을 들어올리거나 지면에 내려놓는 과정에서 착용자의 팔이나 손목으로 근력을 보조하여 수하물 하중을 경감시키기 위한 구성 요소이다.

그리고, 상기 상지 보조유닛(200)의 단부에는 착용자의 손에 장착되며 상기 상지 보조유닛(200)의 보조력을 작업자의 손에 전달하는 손지지부(250)가 구비될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 작업자용 보조장치의 경우, 팔의 근력을 보조하기 위하여 팔을 감싸는 외골격 구조가 아닌 현수 구조의 제1 링크부재 및 제2 링크부재를 적용하여 팔의 움직임의 간섭을 최소화하면서 팔에 가해지는 하중 등에 대한 보조력을 제공할 수 있다.

구체적으로, 상기 상지 보조유닛(200)은 상기 연결유닛(1402)에 제1 상지 회전축(220)을 매개로 회전 가능하게 장착되는 제1 링크부재(210) 및 상기 제1 링크부재(210)와 제2 제2 회전축(240)을 매개로 연결되고 상기 제1 링크부재(230)와 상기 손지지부(250)를 연결하는 제2 링크부재(230)를 포함할 수 있다.

상기 작업자용 보조장치(1)는 착용자의 상하차 작업시 팔, 몸통, 고관절 및 슬관절 등 신체의 자유로운 움직임을 보장하여 관절 자유도를 어느정도 확보할 수 있도록 구성된다. 따라서, 상기 허리 장착유닛(121)에 연결된 상기 상지 보조유닛(200)은 상기 허리 장착유닛(121)과 상기 손지지부(250)를 연결하되 착용자의 팔과 이격된 상태로 작동되는 특징을 갖는다.

상기 상지 보조유닛(200)은 상기 연결유닛(140) 측면에 유니버셜 조인트 등의 관절부재에 의해 회전 가능하게 연결되어 양 팔을 지지하는 제1 링크부재(210) 및 상기 제1 링크부재에 회전 가능하게 연결되며 단부에는 수하물을 잡은 착용자의 손을 감싸 하중 지지력을 제공하기 위한 손지지부(250)가 구비되는 제2 링크부재(230)를 포함하여 구성될 수 있다.

그리고, 하중 보조력 제공을 위하여 상기 제1 상지 회전축(220)과 상기 제2 상지 회전축(240)을 연결하도록 장착되며, 상기 제1 링크부재(230)와 상기 제2 링크부재(230)에 상기 손지지부(250)에 가해지는 하중의 반대방향으로 탄성 지지력을 제공하기 위한 견인 와이어(211)가 구비되며, 상기 제1 상지 회전축(220) 또는 상기 제2 상지 회전축(240)은 상기 견인 와이어(211)에 탄성 견인력을 제공하는 수동소자 형태의 탄성부재가 구비된 유니버셜 조인트가 구비될 수 있다.

따라서, 상기 제2 링크부재(230)와 상기 손지지부(250)는 볼 조인트(ball joint) 등 베어링 부재에 의해 서로 회전 가능하게 연결됨으로서 착용자의 상하차 작업시 특히 복잡한 움직임이 요구되는 팔꿈치나 손목 등에 충분한 관절 자유도를 부여할 수 있다.

상기 상지 보조유닛(200)은 착용자가 수하물을 들어올릴 때 팔로 전달되는 하중을 경감시키기 위하여 어깨 또는 팔꿈치 각도와 무관하게 중력 반대방향으로 회전축에 장착된 탄성부재에 의하여 탄성 견인되는 견인 와이어를 통해 보조력을 제공할 수 있다.

그리고 상기 제1 상지 회전축(220)에 구비된 탄성부재에 의하여 견인되는 견인 와이어를 이용하여 상기 제1 링크부재(230)와 상기 제2 링크부재(230)를 연동하여 견인하는 방법 외에도 각각의 회전축에 탄성부재 또는 공압장치(유압장치)를 각각 구비하여 착용자의 상지에 마찬가지로 하중 보조력을 제공하는 방법도 적용이 가능하다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1 링크부재(220)와 상기 제2 링크부재(230)는 탄성 스프링이 구비된 견인 와이어(211)가 각각의 제1 상지 회전축(220)과 제2 상지 회전축(240)을 이관절근 모사 구조로 연결하여 착용자의 어깨 또는 팔의 회전 각도, 즉 착용자의 손의 위치와 무관하게 제1 링크부재(210)의 탄성 지지력이 하중 반대방향으로 제공될 수 있다.

상기 손지지부(250)는 상기 상지 보조유닛(200)의 단부에 연결되며 글로브 형태로 구성되어 착용자의 손이 장착될 수 있다.

상기 허리 장착유닛(121)에 연결된 상기 상지 보조유닛(200)을 구성하는 제1 링크부재(210) 및 제2 링크부재(230)은 상기 허리 장착유닛(121)과 상기 손지지부(250)를 연결하되 착용자의 팔과 이격된 상태로 구동될 수 있으므로, 작업자의 팔과 링크부재들의 간섭 또는 마찰을 방지하여 작업 편의성을 향상시키고 부상 위험을 줄일 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1 링크부재(220)는 유니버셜 조인트 형태의 제1 상지 회전축(220)으로 연결되어 다축 회전 가능하게 연결되어 착용자 팔의 자유로운 회전 움직임(굴곡 신전 자유도, 내/외 회전 자유도)을 허용할 수 있다.

본 발명에 따른 작업자용 보조장치는 상지 보조유닛(100)으로 상지의 움직임을 보조하는 이외에 하지 보조유닛을 구비하여 하중 작업시 작업자의 하지를 보조하는 기능도 제공할 수 있다.

구체적으로, 착용자의 대퇴를 감싸 착용되는 대퇴 착용부(310) 및 상기 대퇴 착용부(310)가 하부에 장착되며 상기 연결유닛(140) 측에 링크 회전축(342)을 매개로 장착되는 대퇴링크(340)를 포함하는 하지 보조유닛(200)을 더 포함할 수 있다.

상기 하지 보조유닛(300)은 상기 연결유닛(140) 측에 하방으로 연결되며, 착용자의 양쪽 고관절을 포함한 하지로 탄성 보조력을 제공하는 한 쌍의 대퇴링크(340)가 구비될 수 있다. 상기 대퇴링크(340)는 착용자의 고관절 영역에 배치되어 허리 굴곡 또는 신전 동작시에 보조력을 제공할 수 있다.

이를 위하여, 상기 하지 보조유닛(200)은 착용자의 대퇴를 감싸 착용되는 대퇴 착용부(310) 및 상기 대퇴 착용부(310)가 하부에 장착되며 상기 연결유닛(140) 측에 링크 회전축(342)을 매개로 장착되는 대퇴링크(340)를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 대퇴링크(340)는 연결부재(120)를 매개로 상기 연결유닛(140)에 내외전 동작 허용을 위한 내외전축(150)에 의하여 x축(전후 방향) 중심 회전 가능하게 연결될 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 대퇴링크(340)는 링크 회전축(342)를 중심으로 y축(전면 방향 x축 및 수직 방향 z축과 수직)을 중심으로 고관절의 굴곡 또는 신전시 보조력 또는 보조토크를 제공할 수 있다.

상기 하지 보조유닛(300)의 대퇴링크(340) 내부 또는 링크 회전축(342)에 별도의 코일 스프링 등의 탄성부재(344)를 구비하여 착용자가 허리를 펴는 방향으로 탄성 보조력이 제공될 수 있다.

물론, 상기 탄성부재의 탄성력 제공방향 또는 제공시점에 따라 고관절의 굴곡 방향으로 보조력 또는 보조토크가 제공되도록 구성될 수 있으며, 하중 작업자의 경우 고관절의 신전 방향으로 보조력을 제공하여 하중의 부담을 최소화할 수 있다.

그리고, 도 1에 도시된 작업자용 보조장치(1)를 구성하는 상기 하지 보조유닛(300)은 대퇴링크(340) 하부에 대퇴 지지부재(320), 하퇴링크(360), 하퇴 지지부재(340) 및 발목링크(350) 및 발판부재(370)를 구비하고, 각각의 하퇴링크(360) 또는 발목링크(350)에 마찬가지로 수동소자로서 탄성부재를 구비하여 작업자의 하중 동작에 따른 움직임시 몸을 일으켜 세우는 방향 또는 신전 방향으로 보조력을 제공할 수 있다.

그리고, 상기 하퇴링크(360)에도 착용자의 하퇴를 감싸는 형태의 하퇴 착용부(330)가 구비될 수 있다.

도 6은 본 발명에 따른 작업자용 보조장치(1) 착용자가 허리를 굽혀 수하물을 취급하는 동작에서 상기 작업자용 보조장치(1)의 보조력 전달 방향을 도시하고, 도 7은 본 발명에 따른 작업자용 보조장치(1) 착용자가 팔을 뻗어 수하물을 취급하는 동작에서 상기 작업자용 보조장치(1)의 보조력 전달 방향을 도시한다.

각각의 회전축 또는 대퇴링크에 구비된 탄성부재 또는 공압장치(유압장치)는 착용자가 하중물을 들어올리는 상태 방향으로 탄성 복원력이 발생되도록 장착될 수 있고, 착용자는 하중물을 들어올리기 위하여 상체를 굽히는 동작에서는 위와 같은 탄성부재 등의 복원력을 이기며 하중물에 접근하지만 작업자의 상체의 체중 등에 의하여 탄성부재의 반발력을 쉽게 상쇄할 수 있고, 하중물을 들어올리는 동작 과정에서는 회전축 또는 견인 와이어에 가해지는 탄성부재 등의 복원력 또는 복원토크에 의하여 하중물의 하중을 일부 상쇄시켜 작업자의 피로도와 중량감을 감소시킬 수 있다.

본 명세서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 당업자는 이하에서 서술하는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경 실시할 수 있을 것이다. 그러므로 변형된 실시가 기본적으로 본 발명의 특허청구범위의 구성요소를 포함한다면 모두 본 발명의 기술적 범주에 포함된다고 보아야 한다.

1 : 작업자용 보조장치
140 : 연결유닛
200 : 상지 보조유닛
300 : 하지 보조유닛

Claims (9)

1. 착용자의 허리 후방을 가로질러 장착되는 연결유닛;
   상기 연결유닛의 양단에서 각각 착용자의 허리를 감싸도록 장착되는 한 쌍의 허리 장착유닛;
   착용자의 양손에 각각 장착되는 손지지부; 및,
   각각의 상기 허리 장착유닛에 일단이 장착되고 타단은 한 쌍의 상기 손지지부에 연결되며, 힌지축으로 연결되는 복수 개의 링크부재를 포함하여 구성되어 착용자의 상지에 하중 보조력을 제공하기 위한 상지 보조유닛;을 포함하는 작업장용 보조장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 상지 보조유닛은 상기 허리 장착유닛에 제1 상지 회전축을 매개로 회전 가능하게 장착되는 제1 링크부재 및 상기 제1 링크부재와 제2 회전축을 매개로 연결되고 상기 손지지부를 연결하는 제2 링크부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 허리 장착유닛에 연결된 상기 상지 보조유닛은 상기 허리 장착유닛과 상기 손지지부를 연결하되 착용자의 팔과 이격된 상태로 동작하는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제1 상지 회전축과 상기 제2 상지 회전축을 연결하도록 장착되며, 상기 제1 링크부재와 상기 제2 링크부재에 상기 손지지부에 가해지는 하중의 반대방향으로 탄성 지지력을 제공하기 위한 견인 와이어가 구비되며, 상기 제2 상지 회전축에 탄성부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
5. 제2항에 있어서,
   상기 손지지부에 가해지는 하중의 반대방향으로 탄성 지지력을 제공하기 위하여 상기 제1 상지 회전축과 상기 제2 상지 회전축에 각각 탄성부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
   상기 제1 상지 회전축 또는 상기 제2 상지 회전축은 유니버셜 조인트로 구성되는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
7. 제1항에 있어서,
   착용자의 대퇴를 감싸 착용되는 대퇴 착용부 및 상기 대퇴 착용부가 하부에 장착되며 상기 연결유닛 측에 링크 회전축을 매개로 장착되는 대퇴링크를 포함하는 하지 보조유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 대퇴링크는 연결부재를 매개로 상기 연결유닛에 x축 중심으로 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 대퇴링크는 상기 링크 회전축에 구비된 탄성부재에 의하여 상기 연결유닛에 대하여 착용자가 허리를 펴는 방향으로 탄성 보조력을 제공하는 것을 특징으로 하는 작업장용 보조장치.
   

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