KR20230020962A

KR20230020962A - 보행자 사용자 장비의 포지션 추정

Info

Publication number: KR20230020962A
Application number: KR1020227040669A
Authority: KR
Inventors: 아난타라만 발라수브라마니안; 카필 굴라티; 창-식 최
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2020-06-05
Filing date: 2021-05-12
Publication date: 2023-02-13
Also published as: BR112022023886A2; JP2023528027A; EP4162742A1; CN115699921A; US11582582B2; TW202201983A; WO2021247213A1; US20210385619A1

Abstract

일 양상에서, UE(예컨대, PUE 또는 VUE)는 PUE와 VUE 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행한다. UE는 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 RSU에 송신한다. RSU는 측정 데이터를 수신하고 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정한다. RSU는 포지셔닝 추정치를 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합으로 송신한다.

Description

보행자 사용자 장비의 포지션 추정

[0001] 본 특허출원은 "POSITION ESTIMATION OF A PEDESTRIAN USER EQUIPMENT"라는 명칭으로 2020년 6월 5일자 출원된 미국 가출원 제63/035,383호, 및 "POSITION ESTIMATION OF A PEDESTRIAN USER EQUIPMENT"라는 명칭으로 2021년 1월 11일자 출원된 미국 정규출원 제17/145,624호를 우선권으로 주장하며, 이 출원들 둘 다 본 출원의 양수인에게 양도되었고, 그 전체가 인용에 의해 본 명세서에 명백히 포함된다.

[0002] 본 개시내용의 양상들은 일반적으로 무선 통신들에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 PUE(pedestrian user equipment)의 포지션 추정에 관한 것이다.

[0003] 오늘날 제조되는 많은 차량들에는 카메라들, 레이더, LIDAR(Light Detection and Ranging) 및 초음파를 포함하는 다수의 센서들이 장착되어 있다. 이러한 센서들은 다른 차량들, 장애물들 및 VRU(vulnerable road user)들, 이를테면 보행자들, 자전거 타는 사람들 등을 포함하여, 자동차에 관한 환경을 검출하는 데 사용된다. 차량 센서들이 가려지게 되거나, 객체들이 차량의 센서들의 범위를 벗어나는 경우들을 해결하기 위해, SAE, ETSI-ETS 및 CSAE를 포함하는 표준 기구들은 V2X(vehicle-to-everything) 센서 공유, 또는 검출된 차량들 및/또는 객체들의 보급을 위한 애플리케이션 계층 표준들을 정의하고 있다. 이러한 표준들은 차량들 및 인프라구조 RSU(Road Side Unit)들을 포함하는 임의의 V2X 엔티티에 적용 가능하다.

[0004] 다음은 본 명세서에 개시되는 하나 이상의 양상들에 관한 간단한 요약을 제시한다. 이에 따라, 다음의 요약은 고려되는 모든 양상들에 관한 광범위한 개요로 여겨지지 않아야 하고, 다음의 요약은 고려되는 모든 양상들에 관한 핵심 또는 중요 엘리먼트들을 식별하기 위한 것으로 또는 임의의 특정 양상과 연관된 범위를 기술하기 위한 것으로 간주되지 않아야 한다. 따라서 다음의 요약은 아래에 제시되는 상세한 설명에 선행하도록, 본 명세서에 개시되는 메커니즘들에 관한 하나 이상의 양상들에 관한 특정 개념들을 단순화된 형태로 제시하는 유일한 목적을 갖는다.

[0005] 일 실시예는 무선 노드를 작동시키는 방법에 관한 것으로, 이 방법은, PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하는 단계, 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하는 단계, 및 포지셔닝 추정치를 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하는 단계를 포함한다.

[0006] 다른 실시예는 UE(user equipment)를 작동시키는 방법에 관한 것으로, 이 방법은, PUE(pedestrian user equipment)와 차량 UE(user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하는 단계, 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하는 단계, 및 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 무선 노드로부터 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하는 단계를 포함한다.

[0007] 다른 실시예는 무선 노드에 관한 것으로, 무선 노드는, PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하기 위한 수단, 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하기 위한 수단, 및 포지셔닝 추정치를 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하기 위한 수단을 포함한다.

[0008] 다른 실시예는 UE(user equipment)에 관한 것으로, UE는 PUE(pedestrian user equipment)와 차량 UE(user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하기 위한 수단, 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하기 위한 수단, 및 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 무선 노드로부터 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하기 위한 수단을 포함한다.

[0009] 다른 실시예는 메모리, 적어도 하나의 통신 인터페이스, 및 메모리와 적어도 하나의 통신 인터페이스에 통신 가능하게 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 무선 노드에 관한 것으로, 적어도 하나의 프로세서는, PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하고, 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하고, 그리고 포지셔닝 추정치를 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하도록 구성된다.

[0010] 다른 실시예는 메모리, 적어도 하나의 통신 인터페이스, 및 메모리와 적어도 하나의 통신 인터페이스에 통신 가능하게 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 UE(user equipment)에 관한 것으로, 적어도 하나의 프로세서는 PUE(pedestrian user equipment)와 차량 UE(user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하고, 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하고, 그리고 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 무선 노드로부터 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하도록 구성된다.

[0011] 다른 실시예는 무선 노드에 의해 실행될 때, 무선 노드로 하여금 동작들을 수행하게 하는, 저장된 명령들을 포함하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것으로, 이 명령들은, 무선 노드로 하여금 PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하게 하기 위한 적어도 하나의 명령, 무선 노드로 하여금 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하게 하기 위한 적어도 하나의 명령, 및 무선 노드로 하여금 포지셔닝 추정치를 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하게 하기 위한 적어도 하나의 명령을 포함한다.

[0012] 다른 실시예는 UE(user equipment)에 의해 실행될 때, UE로 하여금 동작들을 수행하게 하는, 저장된 명령들을 포함하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것으로, 이 명령들은, UE로 하여금 PUE(pedestrian user equipment)와 차량 UE(user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하게 하기 위한 적어도 하나의 명령, UE로 하여금 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하게 하기 위한 적어도 하나의 명령, 및 UE로 하여금 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 무선 노드로부터 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하게 하기 위한 적어도 하나의 명령을 포함한다.

[0013] 본 명세서에서 개시되는 양상들과 연관된 다른 목적들 및 이점들은 첨부 도면들 및 상세한 설명을 기초로, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들에게 명백할 것이다.

[0014] 첨부 도면들은 본 개시내용의 다양한 양상들의 설명을 돕기 위해 제시되며, 양상들의 제한이 아니라 양상들의 예시를 위해서만 제공된다.
[0015] 도 1a는 다양한 양상들에 따른 예시적인 무선 통신 시스템을 예시한다.
[0016] 도 1b는 본 개시내용의 다양한 양상들에 따른, 앞유리 뒤에 통합된 레이더-카메라 센서를 이용하는 차량의 평면도이다.
[0017] 도 2는 본 개시내용의 다양한 양상들에 따른, OBU(on-board unit) 컴퓨터 아키텍처를 예시한다.
[0018] 도 3은 다양한 양상들에 따른 RSU(Road Side Unit)의 컴포넌트들을 예시한다.
[0019] 도 4는 본 개시내용의 일 실시예에 따라 PUE(pedestrian user equipment)에 통합될 수 있는 (대응하는 블록들로 표현되는) 여러 샘플 컴포넌트들을 예시한다.
[0020] 도 5는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 트래픽 시나리오를 예시한다.
[0021] 도 6은 본 개시내용의 일 양상에 따른 예시적인 통신 프로세스를 예시하는 흐름도이다.
[0022] 도 7은 본 개시내용의 다른 양상에 따른 예시적인 통신 프로세스를 예시하는 흐름도이다.
[0023] 도 8은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 도 6 - 도 7의 프로세스들의 예시적인 구현을 예시한다.
[0024] 도 9a는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 도 6 - 도 7의 프로세스들의 일부의 예시적인 구현을 예시한다.
[0025] 도 9b는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 도 6 - 도 7의 프로세스들의 일부의 예시적인 구현을 예시한다.
[0026] 도 10은 본 개시내용의 일 양상에 따른 일련의 상호 관련 기능 모듈들로서 표현된 도 6의 프로세스를 구현하기 위한 예시적인 RSU를 예시한다.
[0027] 도 11은 본 개시내용의 일 양상에 따른 일련의 상호 관련 기능 모듈들로서 표현된 도 7의 프로세스를 구현하기 위한 예시적인 UE를 예시한다.

[0028] 본 개시내용의 양상들은 일반적으로, 적어도 하나의 센서 데이터 필터링 조건을 갖는 센서 데이터에 대한 차량 요청과 관련된 방법 및 장치에 관한 것이다. 일 양상에서, 차량 장치는 차량 장치에 통신 가능하게 결합된 한 세트의 센서들을 통해, 차량 장치의 FOV(field of view)를 모니터링한다. 차량 장치는 모니터링에 기초하여, 하나 이상의 이웃 통신 디바이스들로부터의 센서 데이터를 요청하고 요청된 센서 데이터에 대한 적어도 하나의 센서 데이터 필터링 조건을 표시하는 제1 메시지를 송신한다. 추가 양상에서, 이웃 통신 디바이스들 중 적어도 하나는 제1 메시지를 수신하고, 요청된 센서 데이터에 대한 적어도 하나의 센서 데이터 필터링 조건을 충족시키는 센서 데이터가 이용 가능한지 여부를 결정한다. 센서 데이터가 이용 가능하다면, 요청된 센서 데이터의 일부 또는 전부를 포함하는 제2 메시지가 차량 장치에 다시 송신된다. 특정 예에서, 적어도 하나의 센서 데이터 필터링 조건은 차량 장치의 FOV 내의 하나 이상의 폐색 구역들의 표시를 포함할 수 있다.

[0029] 예시 목적으로 제공되는 다양한 예들에 관한 다음 설명 및 관련 도면들에서 본 개시내용의 양상들이 제공된다. 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않으면서 대체 양상들이 안출될 수 있다. 추가로, 본 개시내용의 잘 알려진 양상들은 상세히 설명되지 않을 수 있거나 또는 보다 관련 있는 세부사항들을 모호하게 하지 않도록 생략될 수 있다.

[0030] 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 아래에서 설명되는 정보 및 신호들이 다양한 다른 기술들 및 기법들 중 임의의 것을 이용하여 표현될 수 있다고 인식할 것이다. 예를 들어, 아래 설명 전반에 걸쳐 참조될 수 있는 데이터, 명령들, 커맨드들, 정보, 신호들, 비트들, 심벌들 및 칩들은 부분적으로는 특정 애플리케이션, 부분적으로는 원하는 설계, 부분적으로는 대응하는 기술 등에 따라, 전압들, 전류들, 전자기파들, 자기 필드들 또는 자기 입자들, 광 필드들 또는 광 입자들, 또는 이들의 임의의 조합들로 표현될 수 있다.

[0031] 또한, 많은 양상들은 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스의 엘리먼트들에 의해 수행될 동작들의 시퀀스들에 관해 설명된다. 본 명세서에서 설명되는 다양한 동작들은 특정 회로들(예컨대, 주문형 집적 회로(ASIC: Application Specific Integrated Circuit)들)에 의해, 하나 또는 그보다 많은 프로세서들에 의해 실행되는 프로그램 명령들에 의해, 또는 이 둘의 조합에 의해 수행될 수 있다고 인식될 것이다. 추가로, 본 명세서에서 설명되는 양상들 각각에 대해, 임의의 이러한 양상의 대응하는 형태는 예를 들어, 설명되는 동작을 수행"하도록 구성된 로직"으로서 구현될 수 있다.

[0032] 다양한 양상들에 따르면, 도 1a는 예시적인 무선 통신 시스템(100A)을 예시한다. (WWAN(wireless wide area network)으로도 또한 지칭될 수 있는) 무선 통신 시스템(100A)은 다양한 기지국들(102A) 및 다양한 UE들(104A)을 포함할 수 있다. 기지국들(102A)은 매크로 셀들(고전력 셀룰러 기지국들) 및/또는 소규모 셀들(저전력 셀룰러 기지국들)을 포함할 수 있으며, 여기서 매크로 셀들은 eNB(Evolved NodeB)들을 포함할 수 있고, 무선 통신 시스템(100A)은 LTE 네트워크 또는 gNodeB(gNB)들에 대응하며, 무선 통신 시스템(100A)은 5G 네트워크 또는 이 둘의 조합에 대응하고, 소규모 셀들은 펨토 셀들, 피코 셀들, 마이크로 셀들 등을 포함할 수 있다.

[0033] 기지국들(102A)은 집합적으로 RAN(Radio Access Network)을 형성할 수 있고, 백홀 링크들을 통해 EPC(Evolved Packet Core) 또는 NGC(Next Generation Core)와 인터페이스할 수 있다. 다른 기능들 외에도, 기지국들(102A)은 사용자 데이터의 전송, 무선 채널 암호화 및 암호 해독, 무결성 보호, 헤더 압축, 이동성 제어 기능들(예컨대, 핸드오버, 이중 접속), 셀 간 간섭 조정, 접속 설정 및 해제, 로드 밸런싱, NAS(non-access stratum) 메시지들에 대한 배포, NAS 노드 선택, 동기화, RAN 공유, MBMS(multimedia broadcast multicast service), 가입자 및 장비 추적, RIM(RAN information management), 페이징, 포지셔닝, 및 경고 메시지들의 전달 중 하나 이상에 관련된 기능들을 수행할 수 있다. 기지국들(102A)은 유선 또는 무선일 수 있는 백홀 링크들(134A)을 통해 서로 직접 또는 간접적으로(예컨대, EPC/NGC를 통해) 통신할 수 있다.

[0034] 기지국들(102A)은 UE들(104A)과 무선으로 통신할 수 있다. 기지국들(102A) 각각은 각각의 지리적 커버리지 영역(110A)에 대한 통신 커버리지를 제공할 수 있다. 일 양상에서, 도 1a에는 도시되지 않았지만, 지리적 커버리지 영역들(110A)은 복수의 셀들(예컨대, 3개) 또는 섹터들로 세분화될 수 있으며, 각각의 셀은 기지국(102A)의 단일 안테나 또는 안테나들의 어레이에 대응한다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "셀" 또는 "섹터"라는 용어는 맥락에 따라, 기지국(102A)의 복수의 셀들 중 하나에 또는 기지국(102A) 자체에 대응할 수 있다.

[0035] 이웃하는 매크로 셀 지리적 커버리지 영역들(110A)은 (예컨대, 핸드오버 영역에서) 부분적으로 중첩할 수 있지만, 지리적 커버리지 영역들(110A)의 일부는 실질적으로 더 큰 지리적 커버리지 영역(110A)에 의해 중첩될 수 있다. 예를 들어, 소규모 셀 기지국(102A')은 하나 이상의 매크로 셀 기지국들(102A)의 지리적 커버리지 영역(110A)과 실질적으로 중첩하는 지리적 커버리지 영역(110A')을 가질 수 있다. 소규모 셀과 매크로 셀들 모두를 포함하는 네트워크는 이종 네트워크로 알려질 수 있다. 이종 네트워크는 또한, CSG(closed subscriber group)로 알려진 제한된 그룹에 서비스를 제공할 수 있는 HeNB(Home eNB)들을 포함할 수 있다. 기지국들(102A)과 UE들(104A) 간의 통신 링크들(120A)은 UE(104A)로부터 기지국(102A)으로의 (역방향 링크로도 또한 지칭되는) 업링크(UL) 송신들 및/또는 기지국(102A)으로부터 UE(104A)로의 (순방향 링크로도 또한 지칭되는) 다운링크(DL) 송신들을 포함할 수 있다. 통신 링크들(120A)은 공간 다중화, 빔 형성 및/또는 송신 다이버시티를 포함하는 MIMO 안테나 기술을 사용할 수 있다. 통신 링크들은 하나 이상의 반송파들을 통할 수 있다. 반송파들의 할당은 DL 및 UL에 대해 비대칭일 수 있다(예컨대, UL에 대해서보다 DL에 대해 더 많은 또는 더 적은 반송파들이 할당될 수 있다).

[0036] 무선 통신 시스템(100A)은 비면허 주파수 스펙트럼(예컨대, 5㎓)에서 통신 링크들(154A)을 통해 WLAN(wireless local area network) STA(station)들(152A)과 통신하는 WLAN AP(access point)(150A)를 더 포함할 수 있다. 비면허 주파수 스펙트럼에서 통신할 때, WLAN STA들(152A) 및/또는 WLAN AP(150A)는 채널이 이용 가능한지 여부를 결정하기 위해 통신 전에 CCA(clear channel assessment)를 수행할 수 있다.

[0037] 소규모 셀 기지국(102A')은 면허 및/또는 비면허 주파수 스펙트럼에서 동작할 수 있다. 비면허 주파수 스펙트럼에서 동작할 때, 소규모 셀 기지국(102A')은 LTE 또는 5G 기술을 이용하며 WLAN AP(150A)에 의해 사용된 것과 동일한 5㎓ 비면허 주파수 스펙트럼을 사용할 수 있다. 비면허 주파수 스펙트럼에서 LTE/5G를 이용하는 소규모 셀 기지국(102A')은 액세스 네트워크에 대한 커버리지를 증대시키고 그리고/또는 액세스 네트워크의 용량을 증가시킬 수 있다. 비면허 스펙트럼에서의 LTE는 LTE-U(LTE-unlicensed), LAA(licensed assisted access) 또는 MulteFire로 지칭될 수 있다.

[0038] 무선 통신 시스템(100A)은 UE(182A)와 통신하는 mmW 주파수들 및/또는 근접 mmW 주파수들에서 동작할 수 있는 mmW 기지국(180A)을 더 포함할 수 있다. EHF(extremely high frequency)는 전자기 스펙트럼에서 RF의 일부이다. EHF는 30㎓ 내지 300㎓의 범위 및 1밀리미터 내지 10밀리미터의 파장을 갖는다. 이 대역의 무선파들은 mmW(millimeter wave)로 지칭될 수 있다. 근접 mmW는 100밀리미터의 파장을 갖는 3㎓의 주파수까지 확장될 수 있다. SHF(super high frequency) 대역은 3㎓ 내지 30㎓로 확장되며, 센티미터파로도 또한 지칭된다. mmW/근접 mmW 무선 주파수 대역을 사용하는 통신들은 높은 경로 손실 및 비교적 짧은 범위를 갖는다. mmW 기지국(180A)은 극도로 높은 경로 손실 및 짧은 범위를 보상하기 위해 UE(182A)와의 빔 형성(184A)을 이용할 수 있다. 또한, 대안적인 구성들에서, 하나 이상의 기지국들(102A)은 또한 mmW 또는 근접 mmW 및 빔 형성을 사용하여 송신할 수 있다고 인식될 것이다. 이에 따라, 앞서 말한 예시들은 단지 예들일 뿐이고 본 명세서에 개시되는 다양한 양상들을 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다고 인식될 것이다.

[0039] 무선 통신 시스템(100A)은 하나 이상의 D2D(device-to-device) P2P(peer-to-peer) 링크들을 통해 하나 이상의 통신 네트워크들에 간접적으로 접속하는 하나 이상의 UE들, 이를테면 UE(190A)를 더 포함할 수 있다. 도 1a의 실시예에서, UE(190A)는 UE들(104A) 중 하나가 기지국들(102A) 중 하나에 접속된 D2D P2P 링크(192A)(예컨대, 이를 통해 UE(190A)가 간접적으로 셀룰러 접속을 획득할 수 있음) 및 WLAN STA(152A)가 WLAN AP(150A)에 접속된 D2D P2P 링크(194A)(이를 통해 UE(190A)가 간접적으로 WLAN 기반 인터넷 접속을 획득할 수 있음)를 갖는다. 일례로, D2D P2P 링크들(192A-194A)은 LTE Direct(LTE-D), WiFi Direct(WiFi-D), BLUETOOTH 등과 같은 임의의 잘 알려진 D2D RAT(radio access technology)로 지원될 수 있다.

[0040] 일부 시스템들에서, 완전 자동화를 달성하도록 정의된 6개의 레벨들이 있다. 레벨 0에서는, 인간 운전자가 모든 주행을 한다. 레벨 1에서는, 차량 상의 ADAS(Advanced Driver Assistance System)가 간혹 조향 또는 제동/가속으로 인간 운전자를 보조할 수 있지만, 둘 다 동시에 보조할 수 있는 것은 아니다. 레벨 2에서는, 차량 상의 ADAS 자체가 실제로 일부 상황들 하에서 조향과 제동/가속 모두를 동시에 제어할 수 있다. 인간 운전자는 계속해서 항상 완전한 주의를 기울이고 나머지 주행 작업들을 수행해야 한다. 레벨 3에서는, 차량 상의 ADS 자체가 일부 상황들 하에서 주행 작업의 모든 양상들을 수행할 수 있다. 그러한 상황들에서, 인간 운전자는 ADS가 인간 운전자에게 다시 제어할 것을 요청할 때 언제든지 그렇게 할 준비가 되어 있어야 한다. 다른 모든 상황들에서는, 인간 운전자가 주행 작업을 수행한다. 레벨 4에서는, 차량 상의 ADS 자체가 모든 주행 작업들을 수행하고, 특정 상황들에서, 본질적으로는 모든 주행을 수행하는 주행 환경을 모니터링할 수 있다. 인간 점유자는 그러한 상황들에서 주의를 기울일 필요가 없다. 레벨 5에서는, 차량 상의 ADS가 모든 상황들에서 모든 주행을 수행할 수 있다. 인간 점유자들은 단지 승객들이며, 전혀 주행에 관여할 필요가 없다.

[0041] 이들 및 다른 안전 기술들은 하드웨어(센서들, 카메라들 및 레이더)와 소프트웨어의 조합을 사용하여 차량들이 특정 안전 위험들을 식별하는 것을 도와, 차량들이 (ADAS의 경우에는) 운전자에게 행동하도록 경고하거나 (ADS의 경우에는) 스스로 행동하여 충돌을 피할 수 있다. ADAS 또는 ADS가 갖춰진 차량은 차량의 전방에서 그리고 또한, 가능하게는 차량의 후방 및 측면들에서 장면의 이미지들을 캡처하는, 차량에 장착된 하나 이상의 카메라 센서들을 포함한다. 레이더 시스템들은 또한, 주행 도로를 따라 그리고 또한, 가능하게는 차량의 후방 및 측면들에서 객체들을 검출하는 데 사용될 수 있다. 레이더 시스템들은 RF(radio frequency) 파들을 이용하여 도로를 따라 객체들의 범위, 방향, 속력 및/또는 고도를 결정한다. 보다 구체적으로, 송신기는 이들의 경로에서 임의의 객체(들)로부터 바운스(bounce)하는 RF 파들의 펄스들을 송신한다. 객체(들)로부터 반사된 펄스들은 RF 파들의 에너지의 작은 부분을 수신기에 리턴하는데, 수신기는 통상적으로 송신기와 동일한 로케이션에 로케이팅된다. 카메라 및 레이더는 통상적으로 동일한 장면의 이들 개개의 버전들을 캡처하도록 배향된다.

[0042] 차량 내의 프로세서, 이를테면 DSP(digital signal processor)는 캡처된 카메라 이미지들 및 레이더 프레임들을 분석하고 캡처된 장면 내의 객체들을 식별하려고 시도한다. 그러한 객체들은 다른 차량들, 보행자들, 도로 표지판들, 주행 도로 내의 객체들 등일 수 있다. 레이더 시스템은 다양한 날씨 조건들에서 객체 거리 및 속도의 합리적으로 정확한 측정들을 제공한다. 그러나 레이더 시스템들은 통상적으로 검출된 객체들의 특징들을 식별하기에 불충분한 해상도를 갖는다. 그러나 카메라 센서들은 통상적으로 객체 피처들을 식별하기에 충분한 해상도를 제공한다. 캡처된 이미지들로부터 추출된 객체 형상들 및 외관들의 단서들이 상이한 객체들의 분류를 위한 충분한 특징들을 제공할 수 있다. 2개의 센서들의 상보적인 특성들이 주어지면, 2개의 센서들로부터의 데이터는 개선된 성능을 위해 단일 시스템에서 조합( "융합"으로 지칭됨)될 수 있다.

[0043] 특히 레벨 3 이상에서 ADAS 및 ADS 시스템들을 더욱 향상시키기 위해, 자율 주행 및 반-자율 주행 차량들은 현재의 종래 자원들에서 발견되는 것들보다 상당히 더 상세한 정보 및 실제 지상 절대 정확도를 포함하는 HD(high definition) 지도 데이터세트들을 이용할 수 있다. 이러한 HD 지도들은 7-10㎝ 절대 범위들 내의 정확도, 도로들에 관련된 모든 고정된 물리적 자산들의 매우 상세한 목록들, 이를테면 도로 차선들, 노변들, 갓길들, 분리대들, 교통 신호들, 신호계(signage), 페인트 표시들, 폴(pole)들, 및 자율/반-자율 차량들에 의한 도로들 및 교차로들의 안전한 내비게이션에 유용한 다른 데이터를 제공할 수 있다. HD 지도들은 또한, 자율/반-자율 차량들이 앞에 놓여 있는 것을 알 수 있게 하는 전자 수평선 예측 인식을 제공할 수 있다.

[0044] 이제 도 1b를 참조하면, 앞유리(112B) 뒤에 있는 차량(100B)의 내부 구획에 로케이팅된 레이더-카메라 센서 모듈(120B)을 포함하는 차량(100B)이 예시된다. 레이더-카메라 센서 모듈(120B)은 (파선들로 도시된) 수평 커버리지 구역(150B)에서 앞유리(112B)를 통해 레이더 신호들을 송신하고, 커버리지 구역(150B) 내의 임의의 객체들로부터 반사되는 반사 레이더 신호들을 수신하도록 구성된 레이더 센서 컴포넌트를 포함한다. 레이더-카메라 센서 모듈(120B)은 (파선들로 도시된) 수평 커버리지 구역(160B)에서 앞유리(112)를 통해 보이고 캡처되는 광파들에 기반하여 이미지들을 캡처하기 위한 카메라 컴포넌트를 더 포함한다. 개개의 커버리지 구역들(150B, 160B)은 차량(100B)의 FOV(field of view)의 일부를 형성한다. 일부 경우들에서, 개개의 차량에 통신 가능하게 결합되는(예컨대, 장착되는) 각각의 센서는 자체 FOV를 갖는 것으로 특성화될 수 있으며, 이들 각각은 차량(100B)에 대한 FOV의 일례를 구성한다. 이 경우, 차량(100B)은 (예컨대, 각각의 센서에 대해 하나씩) 다수의 FOV들을 갖는 것으로 특성화될 수 있다. 대안으로, 센서들은 그룹들(예컨대, 하나 이상의 센서 그룹들)로 배열될 수 있으며, 각각의 센서 그룹은 자체 FOV를 갖는 것으로 특성화되고, 이들 각각은 차량(100B)에 대한 FOV의 일례를 구성한다. 대안으로, 개별 센서들 및/또는 센서 그룹들의 FOV들은 (예컨대, 하나의 센서의 FOV 내의 폐색 구역이 집성을 통해 다른 센서의 FOV로 패치(patch)될 수 있도록) 집성될 수 있다. 이에 따라, 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 차량(100B)의 FOV는 센서 특정 또는 센서 그룹 특정 FOV, 또는 대안으로 다양한 센서들 및/또는 센서 그룹들로부터의 FOV들의 집성을 참조할 수 있다.

[0045] 도 1b는 레이더 센서 컴포넌트 및 카메라 컴포넌트가 공유 하우징 내의 콜로케이트된 컴포넌트들인 예를 예시하지만, 인식되는 바와 같이, 이러한 컴포넌트들은 차량(100B) 내의 상이한 로케이션들에 개별적으로 하우징될 수 있다. 예를 들어, 레이더-카메라 센서 모듈(120B)의 카메라 부분은 도 1b에 도시된 바와 같이 로케이팅될 수 있고, 레이더-카메라 센서 모듈(120B)의 레이더 센서 부분은 차량(100B)의 그릴(grill) 또는 전방 범퍼에 로케이팅될 수 있다. 추가로, 도 1b는 앞유리(112B) 뒤에 로케이팅된 레이더-카메라 센서 모듈(120B)을 예시하지만, 이는 대신에 루프탑 센서 어레이에 또는 다른 곳에 로케이팅될 수 있다. 추가로, 도 1b는 단일 레이더-카메라 센서 모듈(120B)만을 예시하지만, 인식되는 바와 같이, 차량(100B)은 상이한 방향들로(측면들, 전방, 후방 등으로) 향하는 다수의 레이더-카메라 센서 모듈들(120B)을 가질 수 있다. 다양한 레이더-카메라 센서 모듈들(120B)은 차량의 "스킨" 아래(예컨대, 앞유리(112B), 도어 패널들, 범퍼들, 그릴들 등의 뒤에) 또는 루프탑 센서 어레이 내에 있을 수 있다.

[0046] 레이더-카메라 센서 모듈(120B)은 차량(100B)에 대해 하나 이상의 객체들을 검출할 수 있다(또는 전혀 검출하지 않을 수 있다). 도 1b의 예에서, 레이더-카메라 센서 모듈(120B)이 검출할 수 있는 수평 커버리지 구역들(150B, 160B) 내에 2개의 객체들, 즉 차량들(130B, 140B)이 존재한다. 레이더-카메라 센서 모듈(120B)은 검출된 객체(들)의 파라미터들, 이를테면 포지션, 범위, 방향, 속도, 크기, 분류(예컨대, 차량, 보행자, 도로 표지판 등) 등을 추정할 수 있다. 레이더-카메라 센서 모듈(120B)은 자동차 안전 애플리케이션들, 이를테면 ACC(adaptive cruise control), FCW(forward collision warning), 자율 제동을 통한 충돌 완화 또는 회피, LDW(lane departure warning) 등을 위해 차량(100B) 내부에서 이용될 수 있다. 보다 구체적으로, 레이더-카메라 센서 모듈(120)은 (대안으로 OBC(on-board computer)로 지칭되는) OBU(onboard unit)의 일부일 수 있으며, 이는 도 2와 관련하여 아래에서 보다 상세히 설명된다.

[0047] 하나 이상의 양상들에서, 카메라 및 레이더 센서를 콜로케이트하는 것은 이러한 컴포넌트들이 전자 장치 및 신호 처리를 공유할 수 있게 하며, 특히 조기 레이더-카메라 데이터 융합을 가능하게 한다. 예를 들어, 레이더 센서와 카메라는 단일 보드 상에 통합될 수 있다. 레이더 센서와 카메라 모두를 정렬하기 위해 공동 레이더-카메라 정렬 기법이 이용될 수 있다. 그러나 레이더 센서와 카메라의 콜로케이션은 본 명세서에서 설명되는 기법들을 실시하는 데 요구되지 않는다.

[0048] 도 1b의 양상에서, 차량들(100B, 130B, 140B)은 RSU(roadside unit)(170B)에 근접한 도로를 따라 동일한 방향으로 주행하고 있고, 이로써 차량(140B)은 제1 차선("차선 1")에 있고, 차량들(100B, 130B)은 제2 차선("차선 2")에 있다. RSU(170B)는 다양한 도로들을 따라 전개되는 복수의 고정된 기준 노드들 중 하나에 대응할 수 있다. RSU들은 VANET(Vehicular ad-hoc network)의 일부를 형성할 수 있고, V2V(vehicle-to-vehicle) 통신 프로토콜 또는 V2X(vehicle-to-everything) 통신 프로토콜을 통해 차량들과 직접 통신하도록 구성될 수 있는 한편, 유선 또는 무선 백홀 접속을 통해 하나 이상의 통신 네트워크들(예컨대, 도 1a의 무선 통신 시스템(100A))에 추가로 접속된다. 일례로, RSU(170B)는 도 1a의 무선 통신 시스템(100A)에 대해 위에서 설명된 바와 같이 소규모 셀 또는 액세스 포인트에 대응할 수 있다. 일부 양상들에서, RSU(170B)는 이웃 차량들(100B, 130B, 140B) 간에 동작들을 관리(또는 조정)하는 차량 관리 엔티티로서 구현될 수 있다. RSU(170B)는 단거리 통신들(예컨대, V2V(vehicle-to-vehicle) 및/또는 V2I(vehicle-to-infrastructure) 애플리케이션들을 위한 통신을 가능하게 하는 수단으로서 5.9㎓ 직접 단거리 통신(DSRC), 비-DSRC 기술들 등), 로케이션 검출(예컨대, GPS 등), 통신 지원 기능들(예컨대, WiFi 핫스팟 등), 내비게이션 지원 기능들(예컨대, 로컬 지도 데이터, 교차로 기반 애플리케이션들 및 로컬화된 도로 경고들에 대한 SPaT(Signal Phase and Timing) 정보 등) 등을 포함하는(그러나 이에 제한되지 않음) 다양한 기능들을 구비할 수 있다.

[0049] 도 1b를 참조하면, 일 양상에서, 차량들(130B, 140B)에는 개개의 레이더-카메라 센서 모듈들(120B)이 유사하게 프로비저닝될 수 있고, 개개의 통신 인터페이스들을 통해 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신을 지시하는 것이 가능할 수 있다. 그러나 차량들(130B, 140B) 중 하나만이 그러한 '스마트' 차량 기술을 구비하는 것이 또는 심지어 차량들(130B, 140B) 중 어느 것도 그러한 '스마트' 차량 기술을 구비하지 않는 것이 또한 가능하다.

[0050] 도 1b를 참조하면, VRU 1로 표기된 VRU(vulnerability road user)가 도시된다. VRU 1은 모터 구동 차량에 있지 않은 개인(예컨대, 인도 또는 자전거 도로 등을 걷거나 사이클링하는 사람), 또는 제한된 조작성을 갖는 모터 구동 차량(예컨대, 스쿠터, 켜지지 않은 모터사이클 등)에 대응할 수 있다. VRU 1이 본 명세서에서는 PUE(pedestrian user equipment)(185B)로 지칭되는 사용자 장비(예컨대, 전화기, 태블릿 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 이를테면 스마트 시계, 스마트 안경 또는 머리 장착 디스플레이, 스마트 의류, 헤드셋 등)를 작동시키고 있다고 가정된다.

[0051] 도 2는 다양한 양상들에 따른 도 1b의 차량(100B)의 OBU(on-board unit)(200)를 예시한다. 일 양상에서, OBU(200)는 본 명세서에서 차량 장치로 지칭될 수 있고, ADAS 또는 ADS의 일부일 수 있다. OBU(200)는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체, 즉 메모리(204), 및 데이터 버스(208)를 통해 메모리(204)와 통신하는 하나 이상의 프로세서들(206)을 포함한다. 메모리(204)는 본 명세서에서 설명되는 OBU(200)의 기능들을 수행하도록 프로세서(들)(206)에 의해 실행 가능한 컴퓨터 판독 가능 명령들을 저장하는 하나 이상의 저장 모듈들을 포함한다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 차량(100B) 및 그의 개개의 OBU(200)는 본 명세서에서 VUE(vehicle user equipment)들(100B)로 지칭될 수 있다. 일부 실시예들에서는 도로 자동차로서 도시되지만, VUE(100B)는 다른 구현들에서는 임의의 타입의 차량(예컨대, 자전거들, 로봇들, 드론들 등)과 연관될 수 있다.

[0052] 하나 이상의 레이더-카메라 센서 모듈들(120B)이 OBU(200)에 결합된다(단순하게 하기 위해 도 2에는 하나만이 도시됨). 일부 양상들에서, 레이더-카메라 센서 모듈(120B)은 적어도 하나의 카메라(212)(예컨대, 도 1b에서 커버리지 구역(160B)을 통해 도시된 바와 같은 전면(forward-facing) 카메라), 적어도 하나의 레이더 센서(214) 및 선택적인 LIDAR(Light Detection and Ranging) 센서(216)를 포함한다. 명시적으로 도시되지 않았지만, 레이더-카메라 센서 모듈(120B)은 선택적으로, SONAR(Sound Navigation and Ranging) 검출기, RADAR(Radio Detection and Ranging) 검출기 및/또는 적외선 검출기를 더 포함할 수 있다. OBU(200)는 또한 데이터 버스(208)를 통해 프로세서(들)(206)를 레이더-카메라 센서 모듈(120B), (도시되지 않은) 다른 차량 서브시스템들에 접속하는 하나 이상의 통신 인터페이스들(220)을 포함하며, 일부 경우들에서는 WLAN(wireless local area network)들, GPS(global positioning systems) 네트워크들, 셀룰러 원격 통신 네트워크들 등과 같은 (도시되지 않은) 무선 통신 네트워크들을 포함한다. 일례로, 하나 이상의 통신 인터페이스들(220)은 하나 이상의 네트워크 액세스 포인트들 또는 기지국들(예컨대, 셀룰러 기지국들, RSU들 등)에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(예컨대, 무선 LTE, 5G NR, 코어 네트워크 컴포넌트에 대한 유선 백홀 접속 등), 및 인근(또는 이웃) 차량들에 직접 접속하기 위한 제2 인터페이스(예컨대, V2X, 5.9㎓ DSRC 등)를 포함할 수 있다. 일례로, V2X 접속들은 유니캐스트, 멀티캐스트 또는 브로드캐스트 프로토콜들을 통해 구현될 수 있다. 아래에서 설명되는 다양한 V2X 접속들은 이러한 프로토콜들 중 임의의 프로토콜에 따라 구현될 수 있다.

[0053] 일 양상에서, OBU(200)는 통신 인터페이스들(220)을 이용하여 하나 이상의 지도들(202)을 다운로드할 수 있으며, 그 다음에 이러한 지도들(202)은 메모리(204)에 저장되어 차량 내비게이션에 사용될 수 있다. 지도(들)(202)는 하나 이상의 HD(high definition) 지도들일 수 있는데, 이러한 지도들은 7-10㎝ 절대 범위들 내의 정확도, 도로들에 관련된 모든 고정된 물리적 자산들의 매우 상세한 목록들, 이를테면 도로 차선들, 노변들, 갓길들, 분리대들, 교통 신호들, 신호계, 페인트 표시들, 폴들, 및 차량(100B)에 의한 도로들 및 교차로들의 안전한 내비게이션에 유용한 다른 데이터를 제공할 수 있다. 지도(들)(202)는 또한, 차량(100)이 앞에 놓여 있는 것을 알 수 있게 하는 전자 수평선 예측 인식을 제공할 수 있다.

[0054] 일 양상에서, 카메라(212)는 일부 주기적 레이트로 (도 1b에 수평 커버리지 구역(160B)으로서 예시된 바와 같은) 카메라(212)의 뷰잉(viewing) 영역 내의 장면의 이미지 프레임들을 캡처할 수 있다. 마찬가지로, 레이더 센서(214)는 일부 주기적 레이트로 (도 1b에 수평 커버리지 구역(150B)으로서 예시된 바와 같은) 레이더 센서(214)의 뷰잉 영역 내의 장면의 레이더 프레임들을 캡처할 수 있다. 카메라(212) 및 레이더 센서(214)가 이들 개개의 프레임들을 캡처하는 주기적 레이트들은 동일하거나 상이할 수 있다. 일 양상에서, 각각의 카메라 및 레이더 프레임은 타임스탬프될 수 있다. 따라서 주기적 레이트들이 상이한 경우, 타임스탬프들은 캡처된 카메라 및 레이더 프레임들을 추가 처리(예컨대, 융합)를 위해 동시에 또는 거의 동시에 선택하는 데 사용될 수 있다.

[0055] 도 3은 다양한 양상들에 따른 도 1b의 RSU(170B)의 컴포넌트들을 예시한다. 일 양상에서, RSU(170B)는 메모리(304), 및 데이터 버스(308)를 통해 메모리(304)와 통신하는 하나 이상의 프로세서들(306)로 구성된다. RSU(170B)는 하나 이상의 네트워크 통신 인터페이스들(330)을 더 포함하며, 이러한 네트워크 통신 인터페이스들(330)은 유선 또는 무선 백홀 접속을 통해 RSU(170B)를 통신 네트워크(예컨대, 매크로 기지국, 다른 RSU, 코어 네트워크 컴포넌트 등)에 통신 가능하게 결합하는 데 사용될 수 있다. RSU(170B)는 추가로, 직접적인 RSU-UE 간 통신을 위해 RSU-UE 간 통신 인터페이스(340)(예컨대, RSU-VUE 간 인터페이스, 이를테면 V2X, 5.9㎓ DSRC 등, 또는 보다 일반적인 RSU-UE 간 인터페이스, 이를테면 WWAN 또는 WLAN 인터페이스, 예컨대 LTE, 5G NR, 802.11ac 등)로 구성된다. RSU(170B)는 또한, 카메라(들), 레이더, LIDAR, GPS 등의 임의의 조합으로 구성될 수 있는 센서 모듈(350)로 선택적으로 구성된다. 아래에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 특정 양상들에서, 센서 모듈(350)은 이웃 차량들 중 하나 이상에 의해 측정 또는 도출된 센서 데이터를 대체 및/또는 보완하는 센서 데이터를 획득하기 위해, 한 세트의 이웃 차량들의 로케이션들을 스캔하는 데 사용될 수 있다.

[0056] 도 4는 본 개시내용의 일 실시예에 따라 PUE(185B)에 통합될 수 있는 (대응하는 블록들로 표현되는) 여러 샘플 컴포넌트들을 예시한다. 이러한 컴포넌트들은 서로 다른 구현들로 서로 다른 타입들의 장치들에(예컨대, ASIC, SoC(system-on-chip) 등에) 구현될 수 있다고 인식될 것이다. 예시된 컴포넌트들은 또한 통신 시스템의 다른 장치들에 통합될 수 있다. 예를 들어, 시스템 내의 다른 장치들은 비슷한 기능을 제공하는 것으로 설명되는 것들과 유사한 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 또한, 주어진 장치는 컴포넌트들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 장치는 장치가 다수의 반송파들 상에서 동작하고 그리고/또는 서로 다른 기술들을 통해 통신할 수 있게 하는 다수의 트랜시버 컴포넌트들을 포함할 수 있다.

[0057] PUE(185B)는 (도시되지 않은) 하나 이상의 무선 통신 네트워크들, 이를테면 NR 네트워크, LTE 네트워크, GSM 네트워크 등을 통해 통신하도록 구성된 WWAN(wireless wide area network) 트랜시버(410)를 포함한다. WWAN 트랜시버(410)는 관심 무선 통신 매체(예컨대, 특정 주파수 스펙트럼에서 시간/주파수 자원들의 어떤 세트) 상에서 적어도 하나의 지정된 RAT(예컨대, NR, LTE, GSM 등)를 통해 다른 네트워크 노드들, 이를테면 다른 UE들, VUE들, RSU들, 액세스 포인트들, 기지국들(예컨대, eNB들, gNB들) 등과 통신하기 위해 하나 이상의 안테나들(416)에 접속될 수 있다. WWAN 트랜시버(410)는 지정된 RAT에 따라 신호들(418)(예컨대, 메시지들, 표시들, 정보 등)을 각각 송신 및 인코딩하도록 그리고 반대로, 신호들(418)(예컨대, 메시지들, 표시들, 정보, 파일럿들 등)을 각각 수신 및 디코딩하도록 다양하게 구성될 수 있다. 구체적으로, 트랜시버들(410)은 신호들(418)을 송신 및 인코딩하기 위한 하나 이상의 송신기들(414), 그리고 신호들(418)을 수신 및 디코딩하기 위한 하나 이상의 수신기들(412)을 포함한다.

[0058] PUE(185B)는 또한, 적어도 일부 경우들에서, WLAN(wireless local area network) 트랜시버들(420)을 포함한다. WLAN 트랜시버들(420)은 관심 무선 통신 매체 상에서 적어도 하나의 지정된 RAT(예컨대, WiFi, LTE-D, Bluetooth® 등)를 통해 다른 네트워크 노드들, 이를테면 다른 UE들, VUE들, RSU들, 액세스 포인트들, 기지국들 등과 통신하기 위해 하나 이상의 안테나들(426)에 접속될 수 있다. WLAN 트랜시버들(420)은 지정된 RAT에 따라 신호들(428)(예컨대, 메시지들, 표시들, 정보 등)을 송신 및 인코딩하도록 그리고 반대로, 신호들(428)(예컨대, 메시지들, 표시들, 정보, 파일럿들 등)을 수신 및 디코딩하도록 다양하게 구성될 수 있다. 구체적으로, 트랜시버들(420)은 신호들(428)을 송신 및 인코딩하기 위한 하나 이상의 송신기들(424), 그리고 신호들(428)을 수신 및 디코딩하기 위한 하나 이상의 수신기들(422)을 포함한다.

[0059] 송신기 및 수신기를 포함하는 트랜시버 회로는 일부 구현들에서는 (예컨대, 단일 통신 디바이스의 송신기 회로 및 수신기 회로로서 구현되는) 통합 디바이스를 포함할 수 있거나, 일부 구현들에서는 개별 송신기 디바이스 및 개별 수신기 디바이스를 포함할 수 있거나, 또는 다른 구현들에서는 다른 방식들로 구현될 수 있다. 일 양상에서, 송신기는 안테나 어레이와 같은 복수의 안테나들(예컨대, 안테나들(416))을 포함하거나 이러한 안테나들에 결합될 수 있으며, 이는 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 개개의 장치가 송신 "빔 형성"을 수행할 수 있게 한다. 유사하게, 수신기는 안테나 어레이와 같은 복수의 안테나들(예컨대, 안테나들(416))을 포함하거나 이러한 안테나들에 결합될 수 있으며, 이는 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 개개의 장치가 수신 "빔 형성"을 수행할 수 있게 한다. 일 양상에서, 송신기와 수신기는 동일한 복수의 안테나들(예컨대, 안테나들(416))을 공유할 수 있어, 개개의 장치가 송신과 수신을 둘 다 동시에 할 수 있는 것이 아니라, 주어진 시점에 단지 수신 또는 송신만을 할 수 있다. PUE(185B)의 무선 통신 디바이스(예컨대, 트랜시버들(410, 420) 중 하나 또는 둘 다)는 또한 다양한 측정들을 수행하기 위한 NLM(network listen module) 등을 포함할 수 있다.

[0060] PUE(185B)는 또한, 적어도 일부 경우들에서, SPS(satellite positioning systems) 수신기(430)를 포함할 수 있다. SPS 수신기(430)는 SPS 신호들(438), 이를테면 GPS(global positioning system) 신호들, GLONASS(global navigation satellite system) 신호들, Galileo 신호들, Beidou 신호들, NAVIC(Indian Regional Navigation Satellite System), QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 등을 수신하기 위해 하나 이상의 안테나들(436)에 접속될 수 있다. SPS 수신기(430)는 SPS 신호들(438)을 수신하여 처리하기 위한 임의의 적절한 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함할 수 있다. SPS 수신기(430)는 다른 시스템들로부터의 적절한 정보 및 동작들을 요청할 수 있으며, 임의의 적절한 SPS 알고리즘에 의해 획득된 측정들을 사용하여 PUE(185B)의 포지션을 결정하는 데 필요한 계산들을 수행한다.

[0061] PUE(185B)는 또한, 본 명세서에 개시된 바와 같이 동작들과 함께 사용될 수 있는 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. PUE(185B)는 예를 들어, 본 명세서에 개시되는 바와 같은 FBS(false base station) 검출과 관련된 기능을 제공하기 위한 그리고 다른 처리 기능을 제공하기 위한 처리 시스템(432)을 구현하는 프로세서 회로를 포함한다. 일 양상에서, 처리 시스템(432)은 예를 들어, 하나 이상의 범용 프로세서들, 다중 코어 프로세서들, ASIC들, DSP(digital signal processor)들, FPGA(field programmable gate array)들 또는 다른 프로그래밍 가능 로직 디바이스들 또는 처리 회로를 포함할 수 있다.

[0062] PUE(185B)는 정보(예컨대, 확보된 자원들, 임계치들, 파라미터들 등을 나타내는 정보)를 유지하기 위한 메모리 컴포넌트(440)를 구현하는 메모리 회로를 포함할 수 있다. PUE(185B)는 WWAN 트랜시버(410), WLAN 트랜시버(420) 및/또는 GPS 수신기(430)에 의해 수신된 신호들로부터 도출된 모션 데이터와는 독립적인 움직임 및/또는 배향 정보를 제공하도록 처리 시스템(432)에 결합된 하나 이상의 센서들(444)을 포함할 수 있다. 예로서, 센서(들)(444)는 가속도계(예컨대, MEMS(micro-electrical mechanical systems) 디바이스), 자이로스코프, 지자기 센서(예컨대, 나침반), 고도계(예컨대, 기압 고도계) 및/또는 임의의 다른 타입의 움직임 검출 센서를 포함할 수 있다. 더욱이, 센서(들)(444)는 복수의 상이한 타입들의 디바이스들을 포함할 수 있으며, 모션 정보를 제공하기 위해 이러한 디바이스들의 출력들을 조합할 수 있다. 예를 들어, 센서(들)(444)는 2D 및/또는 4D 좌표계들에서 포지션들을 컴퓨팅하는 능력을 제공하기 위해 다축 가속도계 및 배향 센서들의 조합을 사용할 수 있다.

[0063] 또한, PUE(185B)는 표시들(예컨대, 청각적 및/또는 시각적 표시들)을 사용자에게 제공하기 위한 그리고/또는 (예컨대, 키패드, 터치 스크린, 마이크로폰 등과 같은 감지 디바이스의 사용자 작동 시) 사용자 입력을 수신하기 위한 사용자 인터페이스(446)를 포함한다.

[0064] PUE(185B)에서, 수신기(412)는 그 각자의 안테나(들)(416)를 통해 신호를 수신한다. 수신기(412)는 RF 반송파 상에 변조된 정보를 복원하고 그 정보를 처리 시스템(432)에 제공한다. 송신기(414) 및 수신기(412)는 다양한 신호 처리 기능들과 연관된 계층 1 기능을 구현한다. 수신기(412)는 정보에 대한 공간 처리를 수행하여 PUE(185B)를 목적지로 하는 임의의 공간 스트림들을 복원할 수 있다. 다수의 공간 스트림들이 PUE(185B)를 목적지로 한다면, 이 공간 스트림들은 수신기(412)에 의해 단일 OFDM 심벌 스트림으로 결합될 수 있다. 그 후에, 수신기(412)는 FFT(fast Fourier transform)를 사용하여 OFDM 심벌 스트림을 시간 도메인에서 주파수 도메인으로 변환한다. 주파수 도메인 신호는 OFDM 신호의 각각의 부반송파에 대한 개개의 OFDM 심벌 스트림을 포함한다. 각각의 부반송파 상의 심벌들, 그리고 기준 신호는 기지국(예컨대, RSU(170B))에 의해 송신되는 가장 가능성 있는 신호 성상도 포인트들을 결정함으로써 복원 및 복조된다. 이러한 소프트 결정들은 채널 추정기에 의해 컴퓨팅되는 채널 추정치들을 기초로 할 수 있다. 그 다음, 소프트 결정들은 물리 채널을 통해 기지국(예컨대, RSU(170B))에 의해 원래 송신되었던 데이터 및 제어 신호들을 복원하기 위해 디코딩 및 디인터리빙된다. 그 후에, 데이터 및 제어 신호들은 계층 3 및 계층 2 기능을 구현하는 처리 시스템(432)에 제공된다.

[0065] UL에서, 처리 시스템(432)은 코어 네트워크로부터의 IP 패킷들을 복원하기 위해 전송 채널과 로직 채널 사이의 역다중화, 패킷 리어셈블리, 암호 해독, 헤더 압축 해제 및 제어 신호 처리를 제공한다. 처리 시스템(432)은 또한 오류 검출을 담당한다.

[0066] 기지국(예컨대, RSU(170B))에 의한 DL 송신과 관련하여 설명한 기능과 비슷하게, 처리 시스템(432)은 시스템 정보(예컨대, MIB, SIB들) 획득, RRC 접속들 및 측정 보고와 연관된 RRC 계층 기능; 헤더 압축/압축 해제 및 보안(암호화, 암호 해독, 무결성 보호, 무결성 검증)과 연관된 PDCP 계층 기능; 상위 계층 PDU들의 전송, ARQ를 통한 오류 정정, 연결, 세그먼트화, 및 RLC SDU들의 리어셈블리, RLC 데이터 PDU들의 재-세그먼트화, 그리고 RLC 데이터 PDU들의 재정렬과 연관된 RLC 계층 기능; 및 로직 채널들과 전송 채널들 사이의 OFDM, TB(transport block)들로의 MAC SDU들의 다중화, TB들로부터 MAC SDU들의 역다중화, 스케줄링 정보 보고, HARQ를 통한 오류 정정, 우선순위 처리 및 로직 채널 우선순위화와 연관된 MAC 계층 기능을 제공한다.

[0067] 기지국에 의해 송신된 기준 신호 또는 피드백으로부터 채널 추정기에 의해 도출되는 채널 추정치들은, 송신기(414)에 의해 적절한 코딩 및 변조 방식들을 선택하고 공간 처리를 가능하게 하는 데 사용될 수 있다. 송신기(414)에 의해 생성되는 공간 스트림들이 서로 다른 안테나(들)(416)에 제공될 수 있다. 송신기(414)는 송신을 위해 각각의 공간 스트림으로 RF 반송파를 변조할 수 있다.

[0068] 편의상, PUE(185B)는 본 명세서에서 설명되는 다양한 예들에 따라 구성될 수 있는 다양한 컴포넌트들을 포함하는 것으로 도 4에 도시된다. 그러나 예시된 블록들은 상이한 설계들에서 상이한 기능을 가질 수 있다고 인식될 것이다.

[0069] PUE(185B)의 다양한 컴포넌트들은 데이터 버스(들)(434)를 통해 서로 통신할 수 있다. 도 4의 컴포넌트들은 다양한 방식들로 구현될 수 있다. 일부 구현들에서, 도 4의 컴포넌트들은 예를 들어, 하나 이상의 프로세서들 및/또는 (하나 이상의 프로세서들을 포함할 수 있는) 하나 이상의 ASIC들과 같은 하나 이상의 회로들로 구현될 수 있다. 여기서, 각각의 회로는 이러한 기능을 제공하기 위해 회로에 의해 사용되는 정보 또는 실행 가능 코드를 저장하기 위한 적어도 하나의 메모리 컴포넌트를 사용 및/또는 통합할 수 있다. 예를 들어, 블록들(410 내지 446)로 표현되는 기능 중 일부 또는 전부는 PUE(185B)의 프로세서 및 메모리 컴포넌트(들)에 의해(예컨대, 적절한 코드의 실행에 의해 그리고/또는 프로세서 컴포넌트들의 적절한 구성에 의해) 구현될 수 있다. 단순화를 위해, 다양한 동작들, 작용들 및/또는 기능들은 "UE에 의해", "기지국에 의해", "포지셔닝 엔티티에 의해" 등으로 수행되는 것으로 본 명세서에서 설명된다. 그러나 인식되는 바와 같이, 그러한 동작들, 작용들 및/또는 기능들은 실제로, UE, 기지국, 포지셔닝 엔티티 등의 특정 컴포넌트들, 이를테면 처리 시스템(432), 트랜시버들(410, 420), 메모리 컴포넌트(440) 등 또는 이러한 컴포넌트들의 조합들에 의해 수행될 수 있다. 일부 설계들에서, VUE(100B)는 도 4에 묘사된 바와 같이, PUE(185B)와 유사하게 구성될 수 있다.

[0070] V2X 포지셔닝은, VUE 또는 PUE가 각자의 포지셔닝의 정확한 정보를 갖는 RSU(들) 및/또는 다른 VUE들 또는 PUE들을 사용하여 자신을 포지셔닝하는 것을 수반한다. V2P(vehicle-to-pedestrian) 시스템에서, 잠재적 충돌을 피하기 위해 VUE가 자신의 포지션뿐만 아니라 PUE의 포지션을 아는 것이 중요하다. 일부 설계들에서, VUE가 구비할 수 있는 더 높은 품질의 센서들로 인해, VUE가 개개의 PUE보다 더 정확하게 자신의 포지션을 아는 것이 가능할 수 있다. 대안으로, VUE는 인근 RSU(들)로부터의 보조를 획득하여 VUE의 정확한 포지션을 얻을 수 있다. 그러나 (예컨대, PUE에 의해 제공되는 GPS 기반 로케이션 데이터와 같은 포지션 정보는 밀집한 도시 환경 등과 같은 특정 환경들에서 에러가 발생하기 쉬울 수 있기 때문에) VUE가 PUE의 정확한 포지셔닝을 획득하는 것은 비교적 어려울 수 있다.

[0071] 대안으로, 도 5에 도시된 바와 같이, VUE가 PUE로부터 획득하는 레인징 측정들은 (예컨대, VUE가 PUE로부터 멀리 떨어져 있을 때) 최소 각도 변화들로 인해 부정확할 수 있다. 도 5는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 트래픽 시나리오(500)를 예시한다. 도 5에서, (예컨대, 각각 도 2의 VUE(100B)로서 구성될 수 있는) VUE 1…VUE 3이 RSU(170B) 및 (예컨대, 각각 도 4의 PUE(185B)로서 구성될 수 있는) PUE 1…PUE 4에 근접한 도로 위에서 주행하고 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, VUE 1은 VUE 2 또는 VUE 3보다 PUE 4로부터 더 멀어, PUE 4까지의 레인징 경로(505)가 VUE 3으로부터 PUE 4까지의 레인징 경로(510)에 비해 상대적으로 더 좁은 각도를 갖게 된다. 그러므로 PUE 4의 레인징 기반 포지셔닝 추정치는 VUE 1에 대해서는 VUE 3과 비교하여 덜 정확하다.

[0072] 본 개시내용의 실시예들은 개개의 무선 노드(예컨대, RSU 또는 선두 UE, 이를테면 선두 VUE 또는 선두 PUE)에 중계되는 사이드링크 포지셔닝 프로시저들과 연관된 측정 데이터(예컨대, ToA(time-of-arrival) 측정 데이터, AoA(Angle of Arrival) 측정 데이터, AoD(Angle of Departure) 측정 데이터, 클록 바이어스 에러 등)에 적어도 부분적으로 기반한 PUE들에 대한 포지셔닝에 관한 것이다. 일부 설계들에서, 무선 노드는 중계된 측정 데이터를 활용하여 특정 VUE들에 대해 자체적으로 가능한 것보다 더 정확한 포지셔닝 추정을 수행할 수 있다. 그러한 접근 방식은 보다 정확한 PUE 포지셔닝의 기술적 이점을 제공할 수 있으며, 이는 (예컨대, 특히 높은 밀도의 PUE들이 존재하는 도시 환경들에서) 도로 안전을 향상시킬 수 있다.

[0073] 도 6은 본 개시내용의 일 양상에 따른 예시적인 통신 프로세스(600)를 예시하는 흐름도이다. 프로세스(600)는 RSU(170B)에 의해, 또는 대안으로 선두 PUE(185B) 또는 선두 VUE(100B)와 같은 선두 UE에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 근접 RSU가 이용 가능하지 않으면(예컨대, 존재하지 않거나 사용 중), 선두 UE는 RSU와 같은 인프라구조 노드보다는 도 6의 프로세스를 수행하도록 지정될 수 있다. 일부 설계들에서, 도 6의 프로세스(600)를 수행하는 무선 노드는 도 1b에 도시된 바와 같은 고정된 인프라구조 컴포넌트에 대응할 수 있다. 그러나 다른 설계들에서는, RSU 기능이 VUE에 통합될 수 있다. 이에 따라, 임의의 디바이스(예컨대, 인프라구조 RSU, VUE, PUE 등)가 다양한 양상들에서 도 6에 대해 아래에서 설명되는 PUE 로케이션 조정 기능을 수행할 수 있다.

[0074] 도 6을 참조하면, 블록(610)에서, 무선 노드(예컨대, 통신 인터페이스(들)(220), RSU-UE 간 통신 인터페이스(340), 수신기(412 또는 422) 등)가 PUE와 하나 이상의 VUE들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터(예컨대, ToA 측정 데이터, AoA 측정 데이터, AoD 측정 데이터, 클록 바이어스 에러 등)를 수신한다. 일부 설계들에서, 측정 데이터는 VUE(들)로부터 송신된 사이드링크 포지셔닝 신호(들)에 대해 PUE에 의해 수행되는 사이드링크 포지셔닝 측정(들)에 기반한 측정 데이터를 포함할 수 있거나, 측정 데이터는 PUE(들)로부터 송신된 사이드링크 포지셔닝 신호(들)에 대해 VUE(들)에 의해 수행되는 사이드링크 포지셔닝 측정(들)에 기반한 측정 데이터를 포함할 수 있거나, 이들의 조합일 수 있다. 일부 설계들에서, 무선 노드가 사이드링크 포지셔닝 측정(들)을 수행하는 UE에 대응한다면, 블록(610)에서의 수신은 개개의 데이터 버스를 통한 데이터의 내부 전송에 대응할 수 있다.

[0075] 도 6을 참조하면, 블록(620)에서, 무선 노드(예컨대, 프로세서(들)(306))는 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정한다. 일부 설계들에서, 무선 노드(예컨대, RSU(170B) 등)는 620에서 결정된 포지셔닝 추정치를 개선하기 위해 PUE와 그 자신의 포지셔닝(또는 레인징) 프로시저를 추가로 수행할 수 있다. 예를 들어, 무선 노드(예컨대, RSU(170B 등))는 포지셔닝 신호(예컨대, 포지셔닝 기준 신호 또는 PRS)를 PUE에 송신할 수 있으며, 이로써 PUE로부터의 측정 데이터는 PUE에 의한 포지셔닝 신호의 하나 이상의 측정들과 연관된 측정 정보를 더 포함한다. 대안으로, 다른 예에서, 무선 노드(예컨대, RSU(170B 등))는 PUE로부터의 포지셔닝 신호(예컨대, 포지셔닝을 위한 사운딩 기준 신호 또는 SRS-P)에 대해 하나 이상의 포지셔닝 측정들을 수행할 수 있으며, 이로써 포지셔닝 추정치는 포지셔닝 신호에 대한 하나 이상의 포지셔닝 측정에 추가로 기초한다. 예를 들어, 블록(620)의 포지셔닝 추정치는 다수의 VUE들 및/또는 PUE들로부터의 레인징 및/또는 다른 측정들을 사용하여 공동 보행자 로컬화로서 구현될 수 있다(예컨대, PUE 및 VUE(들)로부터의 레인징 및/또는 다른 측정들은 PUE의 로케이션을 공동으로 추정하기 위해 RSU(170B)에 의해 사용됨). 일부 설계들에서, 블록(620)에서의 포지셔닝 추정치 결정은 PUE의 하나 이상의 이전 포지셔닝 추정치들에 적어도 부분적으로 기초할 수 있다(예컨대, 이전 포지셔닝 추정치들은 현재 포지셔닝 추정치와 연관된 후보 로케이션 가능성들에 영향을 미치는 PUE의 궤적 등을 표시할 수 있다). 일부 설계들에서, PUE에 대한 포지셔닝 추정치는 추가 측정 데이터(예컨대, RSU(170B)에서의 로컬 센서 측정들, 이를테면 RADAR, LIDAR 등)에 기반할 수 있다.

[0076] 도 6을 참조하면, 블록(630)에서, 무선 노드(예컨대, 통신 인터페이스(들)(220), RSU-차량 간 통신 인터페이스(340), 송신기(414 또는 424) 등)는 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 포지셔닝 추정치를 송신할 수 있다. 아래에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 630의 송신을 위한 다양한 트리거 메커니즘들이 사용될 수 있다. 일부 설계들에서는, 블록(630)에서 포지셔닝 추정치가 송신되는 적어도 하나의 VUE는 블록(610)에서 측정 데이터가 수신되는 하나 이상의 VUE들 중 일부 또는 전부에 대응할 수 있다. 다른 설계들에서, 적어도 하나의 VUE는 그러한 측정 데이터를 제공하지 않는 VUE(들)를 포함할 수 있다(예컨대, 그러한 VUE(들)가 레인징 장비를 디세이블했을 수 있는 경우, 또는 PUE가 그러한 레인징 장비의 범위 밖에 있어 PUE가 아직 그 개개의 FOV의 내부에 있지 않은 경우). 일부 설계들에서, 무선 노드가 포지셔닝 추정치가 송신되는 개개의 UE에 대응한다면, 블록(630)에서의 송신은 개개의 데이터 버스를 통한 데이터의 내부 전송에 대응할 수 있다.

[0077] 도 7은 본 개시내용의 일 양상에 따른 예시적인 통신 프로세스(700)를 예시하는 흐름도이다. 프로세스(700)는 VUE(100B)와 같은 VUE 또는 PUE(185B)와 같은 PUE에 대응할 수 있는 UE에 의해 수행된다.

[0078] 도 7을 참조하면, 블록(710)에서, UE(예컨대, 통신 인터페이스(들)(220), 수신기(412), 수신기(422) 등)가 PUE와 VUE 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행할 수 있다. 예를 들어, UE가 PUE에 대응한다면, PUE는 블록(710)에서 VUE로부터 송신된 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 사이드링크 포지셔닝 측정(들)을 수행할 수 있고, UE가 VUE에 대응한다면, VUE는 블록(710)에서 PUE로부터 송신된 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 사이드링크 포지셔닝 측정(들)을 수행할 수 있다. 일부 설계들에서, UE는 또한 PUE와 VUE 사이에서 제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 송신할 수 있다. 이 경우, 사이드링크 포지셔닝 프로시저는 양방향 레인징 프로시저를 포함한다.

[0079] 도 7을 참조하면, 블록(720)에서, UE(예컨대, 통신 인터페이스(들)(220), 송신기(414), 송신기(424) 등)는 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기반한 측정 데이터(예컨대, ToA 측정 데이터, AoA 측정 데이터, AoD 측정 데이터, 클록 바이어스 에러 등)를 무선 노드(예컨대, RSU, 선두 PUE, 선두 VUE 등)에 송신할 수 있다. 일부 설계들에서, 무선 노드가 사이드링크 포지셔닝 측정(들)을 수행하는 UE에 대응한다면, 블록(720)에서의 송신은 개개의 데이터 버스를 통한 데이터의 내부 전송에 대응할 수 있다.

[0080] 도 7을 참조하면, 블록(730)에서, UE(예컨대, 통신 인터페이스(들)(220), 수신기(412), 수신기(422) 등)는 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 RSU로부터 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신할 수 있다. 일부 설계들에서, 도 7의 프로세스를 수행하는 UE가 선두 UE(예컨대, 무선 노드)라면, 블록(730)에서의 수신은 개개의 데이터 버스를 통한 데이터의 내부 전송에 대응할 수 있다(예컨대, UE의 하나의 논리 부분이 포지셔닝 추정치를 계산한 다음, UE의 다른 논리 부분에 포지셔닝 추정치를 논리적으로 전송함).

[0081] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, 포지셔닝 추정치는 블록(630 또는 730)에서 하나 이상의 유니캐스트 메시지들을 통해 PUE, 하나 이상의 VUE들, 또는 이들의 조합으로 전송될 수 있다. 다른 설계들에서, 포지셔닝 추정치는 블록(630 또는 730)에서 PUE 및 하나 이상의 VUE들에 브로드캐스트될 수 있다. 또 다른 설계들에서, 포지셔닝 추정치는 특정 그룹의 PUE들 및/또는 VUE들(예컨대, 잠재적인 차량-보행자 간 충돌이 가능한 횡단 보도 또는 인도에 근접한 VUE들 및/또는 PUE들과 같은 특정 로케이션 구역 내의 UE들)에 멀티캐스트될 수 있다.

[0082] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, 무선 노드는 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 적어도 PUE에 대한 포지셔닝 추정치에 대한 온디맨드(on-demand) 요청을 수신할 수 있고, 블록(630)의 송신(또는 블록(730)의 수신)은 온디맨드 요청에 기반하여 온디맨드 방식으로 트리거될 수 있다.

[0083] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, 무선 노드는 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 주어진 주기로 송신될, 적어도 PUE에 대한 일련의 포지셔닝 추정치들에 대한 요청을 수신할 수 있으며, 블록(630)의 송신(또는 블록(730)의 수신)은 요청된 일련의 포지셔닝 추정치들의 하나의 인스턴스에 대응할 수 있다.

[0084] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, 무선 노드는 트리거 이벤트를 검출할 수 있고, 검출된 트리거 이벤트에 대한 응답으로 블록(630)의 송신(또는 블록(730)의 수신)이 발생할 수 있다. 일부 설계들에서, 트리거 이벤트는 포지셔닝 추정치가 송신되는 PUE 또는 VUE(들)에 의해 구성될 수 있다. 일부 설계들에서, PUE 및 VUE(들) 사이의 상이한 타깃들은 상이한 트리거 이벤트들과 연관될 수 있다. 일부 설계들에서, 트리거 이벤트는 분산 임계치를 초과하는 더 오래된 측정 데이터에 비해 더 새로운 측정 데이터의 분산을 포함할 수 있다(예컨대, PUE 또는 VUE(들)에 대한 PUE 레인징이 불규칙하여, 무선 노드(예컨대, RSU))는 보다 신뢰할 수 있는 PUE 로케이션 추정치를 제공할 것이 요구되거나, RS가 자체적으로 분산을 검출하고 PUE 로케이션 보고를 트리거함). 일부 설계들에서, 트리거 이벤트는 처음으로 PUE와 연관되는 하나 이상의 VUE들로부터의 측정 데이터의 검출을 포함할 수 있다(예컨대, VUE에 의해 새로운 PUE가 검출되며, 이는 무선 노드(예컨대, RSU)가 자신의 높은 정확도의 PUE 포지셔닝 추정치를 VUE에 선제적으로 제공하도록 PUE가 VUE의 FOV에 바로 들어오고 있을 때 발생할 수 있음). 일부 설계들에서, 트리거 이벤트는 RRC 시그널링(예컨대, RRC 구성 메시지)을 통해 구성될 수 있다.

[0085] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, 블록(630)의 송신(또는 블록(730)의 수신)은 주어진 빈도로 수행될 수 있으며, 이로써 PUE 포지셔닝 추정치가 계속해서 리프레시된다. 일부 설계들에서, PUE 포지셔닝 추정치가 리프레시되는 개개의 빈도는 한 세트의 기준들에 부분적으로 기초할 수 있다. 예를 들어, 차량-보행자 간 충돌들의 더 높은 가능성과 연관된 고 위험 또는 위협 구역 내의 PUE들(예컨대, 도로 중간에, 횡단 보도 위에, 인도 위 등에 로케이팅된 PUE들)은 이러한 충돌 가능성을 감소시키기 위해 이러한 개개의 로케이션들이 보다 정확하게 추적될 수 있도록 더 높은 빈도의 PUE 포지셔닝 추정치 보고를 트리거할 수 있다. 다른 기준은 PUE 궤적을 포함할 수 있다(예컨대, 고 위험 영역을 향해 이동하는 PUE는 그 빈도가 증가되게 할 수 있는 한편, 고 위험 영역으로부터 멀리, 이를테면 빌딩 내로 이동하는 PUE는 그 빈도가 감소되게 할 수 있는 식임).

[0086] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, 블록(630)의 송신(또는 블록(730)의 수신)은 선택적이거나 블록들(610-620, 710-720)에서의 동작들로부터 적어도 지연될 수 있다. 예를 들어, 블록들(610-620, 710-720)은 연속적으로 수행될 수 있는 반면, 블록들(630, 730)은 위에서 언급된 바와 같이 더 적은 빈도로 그리고/또는 이벤트 트리거 기반으로 수행된다. 다시 말해서, PUE 포지셔닝 추정치는, 그것이 무선 노드(예컨대, RSU)에서 리프레시되거나 추적되는 것과 동일한 레이트로 보고될 필요가 없다. 특정 예에서, PUE를 안전 구역(예컨대, 거리로부터 10미터 넘는 곳 등)에 배치하는 PUE 포지셔닝 추정치는 보고될 필요가 없는 반면, PUE를 고 위험 구역(예컨대, 거리를 향해 초당 1미터의 레이트로 이동하면서 거리로부터 5미터 이내 또는 거리로부터 3미터 이내)에 배치하거나 고 위험 구역을 향해 이동시키는 PUE 포지셔닝 추정치가 블록들(630, 730)에서 보고를 트리거할 수 있다.

[0087] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, 블록(630)의 송신(또는 블록(730)의 수신)은 개개의 VUE(들) 및/또는 PUE(들)의 조작자에 대한 경고를 트리거할 수 있다. 일부 설계들에서, 경고는 통행권 조정 기능으로서 기능할 수 있다(예컨대, 차량을 정지시키도록 VUE 조작자에게 명령하고 횡단 보도 접근이 허용됨을 PUE에 명령하거나, 횡단 보도를 주행하도록 VUE 조작자에게 명령하고 횡단 보도 접근이 금지됨을 PUE에 명령하는 등). 일부 설계들에서, PUE는 경고가 전달되기 전에 자신의 이동 의도들에 관해 질의를 받을 수 있다. 예를 들어, PUE 조작자가 거리를 건너려고 하는지 여부를 결정하기 위해 무선 노드(예컨대, RSU)에 의해 PUE가 질의를 받을 수 있고, 그런 다음, 적절한 조치를 취할 수 있다. PUE 조작자가 특정 횡단 보도를 건널 의도가 없다면, 횡단 보도에서의 PUE 충돌 위험에 관한 VUE에 대한 경고가 생략될 수 있다.

[0088] 도 6 - 도 7을 참조하면, 일부 설계들에서, PUE는 복수의 PUE들을 포함하는 PUE 그룹의 일부일 수 있으며, 이로써 PUE 그룹 내의 각각의 PUE에 대한 포지셔닝 추정치가 결정된 다음, PUE 및/또는 VUE(들)에 송신된다. 일부 설계들에서, PUE 그룹은 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE의 FOV 내의 PUE들에 대응한다.

[0089] 아래에서, 도 8 - 도 9b가 설명되며, 이로써 도 6 - 도 7의 무선 노드는 RSU(170B)에 대응한다. 그러나 위에서 언급된 바와 같이, 다른 설계들에서, 무선 노드는 (예컨대, 근접 RSU가 존재하지 않거나, 존재하지만 포지셔닝 보조를 제공하는 데 이용 가능하지 않은 시나리오에서) 대신에 선두 UE, 이를테면 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응할 수 있다.

[0090] 도 8은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 도 6 - 도 7의 프로세스들(600-700)의 예시적인 구현(800)을 예시한다.

[0091] 802에서, VUE 1과 PUE 1이 SL(sidelink) 포지셔닝 셋업을 수행하며, 이로써 VUE 1 또는 PUE 1이 두 엔티티들 모두의 포지셔닝 능력이 교환되는 포지셔닝 요청을 개시한다. 804에서, 실제 SL 포지셔닝 신호들이 교환된다. 806에서, VUE 1이 PUE 1로부터의 SL 포지셔닝 신호에 대해 측정(들)(예컨대, ToA, AoA, AoD, 클릭 바이어스 에러 등)을 수행한다. 808에서, PUE 1이 VUE 1로부터의 SL 포지셔닝 신호에 대해 측정(들)(예컨대, ToA, AoA, AoD, 클릭 바이어스 에러 등)을 수행한다. 810에서, VUE 1은 806으로부터의 측정들에 기반하여 측정 데이터(예컨대, 레인징 측정 데이터 등)를 RSU(170B)에 보고한다. 812에서, PUE 1은 808로부터의 측정들에 기반하여 측정 데이터(예컨대, 레인징 측정 데이터 등)를 RSU(170B)에 보고한다.

[0092] 814에서, VUE 2와 PUE 1이 SL 포지셔닝 셋업을 수행하며, 이로써 VUE 2 또는 PUE 1이 두 엔티티들 모두의 포지셔닝 능력이 교환되는 포지셔닝 요청을 개시한다. 816에서, 실제 SL 포지셔닝 신호들이 교환된다. 818에서, VUE 2가 PUE 1로부터의 SL 포지셔닝 신호에 대해 측정(들)(예컨대, ToA, AoA, AoD, 클릭 바이어스 에러 등)을 수행한다. 820에서, PUE 1이 VUE 2로부터의 SL 포지셔닝 신호에 대해 측정(들)(예컨대, ToA, AoA, AoD, 클릭 바이어스 에러 등)을 수행한다. 822에서, VUE 2는 818로부터의 측정들에 기반하여 측정 데이터(예컨대, 레인징 측정 데이터 등)를 RSU(170B)에 보고한다. 824에서, PUE 1은 820으로부터의 측정들에 기반하여 측정 데이터(예컨대, 레인징 측정 데이터 등)를 RSU(170B)에 보고한다.

[0093] 826에서, RSU(185B)와 PUE 1이 포지셔닝 셋업을 수행하며, 이로써 RSU(185B) 또는 PUE 1이 두 엔티티들 모두의 포지셔닝 능력이 교환되는 포지셔닝 요청을 개시한다. 828에서, 실제 포지셔닝 신호들(예컨대, PRS, SRS-P 등)이 교환된다. 830에서, PUE 1이 PUE 1로부터의 포지셔닝 신호에 대해 측정(들)(예컨대, ToA, AoA, AoD, 클릭 바이어스 에러 등)을 수행한다. 832에서, RSU(170B)가 PUE(185B)로부터의 포지셔닝 신호에 대해 측정(들)(예컨대, ToA, AoA, AoD, 클릭 바이어스 에러 등)을 수행한다. 834에서, PUE(185B)는 830으로부터의 측정들에 기반하여 측정 데이터(예컨대, 레인징 측정 데이터 등)를 RSU(170B)에 보고한다. 일부 설계들에서, 826-834는 선택적이다. 또한, 826-832는 PUE 1과 협력하여 RSU(170B)에서 획득된 측정 데이터에 부분적으로 관련되지만, 다른 실시예들에서 RSU(170B)는 또한 그러한 조정을 요구하지 않는 방식으로 PUE 1의 포지션을 검출하기 위해 자체 센서들을 사용할 수 있다. 예를 들어, RSU(170B)는 PUE 포지션을 추적하기 위해 센서 측정들(예컨대, RADAR, LIDAR 등)을 수행하는 것이 가능할 수 있고, PUE 1의 포지셔닝 추정치를 결정하기 위해 이 정보를 (적어도 부분적으로) 사용할 수 있다. 836에서, RSU(170B)는 VUE 1 - VUE 2 및 PUE 1로부터 수신되고 그리고/또는 832에서 RSU(185B) 자체에 의해 측정된 다양한 측정 데이터에 기초하여 PUE 1에 대한 포지셔닝 추정치를 결정한다. 다양한 트리거 기준들(예컨대, 온디맨드 요청, 이벤트 검출, 주기적 보고 등)에 기초하여, RSU(170B)는 PUE 1에 대한 포지셔닝 추정치를 838에서 VUE 1, 840에서 VUE 2에, 그리고 842에서 PUE 1에 송신한다.

[0094] 도 9a는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 도 6 - 도 7의 프로세스들(600-700)의 일부의 예시적인 구현(900A)을 예시한다. 902A에서, UE(예컨대, PUE 또는 VUE)는 타깃 PUE의 PUE 식별자(PUE-ID)와 함께 타깃 PUE의 로케이션에 대한 온디맨드 요청을 송신한다. 904A에서, RSU(170B)는 PUE-ID 1에 의해 식별된 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 요청 UE에 송신한다. 그러므로 도 9a는 단일 PUE에 대한 온디맨드 PUE 로케이션 요청의 일례를 보여준다. 일부 설계들에서, PUE-ID는 L1 PUE-ID, L2 PUE-ID 또는 L3 PUE-ID에 대응할 수 있다. 일부 설계들에서, 902A는 UE가 PUE 1의 정확한 로케이션을 획득할 수 없는 시나리오에서 트리거된다(예컨대, 레인징 측정들 간의 높은 분산은 PUE 1 로케이션의 낮은 정확도를 표시함). 일부 설계들에서, 902A에서의 요청은 RRC 시그널링을 통해 송신된다.

[0095] 도 9b는 본 개시내용의 다른 실시예에 따른 도 6 - 도 7의 프로세스들(600-700)의 일부의 예시적인 구현(900B)을 예시한다. 902A에서, UE(예컨대, PUE 또는 VUE)는 (예컨대, 개별 PUE-ID들 또는 PUE 그룹 식별자에 의해 식별된) PUE 그룹 1에서 PUE들의 로케이션들의 주기적인 송신에 대한 요청을 송신한다. 904B에서, RSU(170B)는 (예컨대, VUE가 속도 임계치 미만으로 이동하고 있다면 더 길게 그리고 VUE가 속도 임계치보다 더 빠르게 이동하고 있다면 더 짧게 구성 가능할 수 있는) 주어진 시간 지속 기간에 걸쳐 (예컨대, 902B에서의 로케이션 요청에 명시되거나 RSU(170B)에서 동적으로 결정될 수 있는) 주어진 주기성에 따라 PUE 그룹 1 내의 PUE들에 대한 포지셔닝 추정치들을 요청 UE에 1…N회 송신한다. 906B에서, UE는 (예컨대, PUE 그룹 1을 PUE 그룹 2로 변환하는 PUE 그룹 1의 PUE 멤버십을 변경하는; 선택적으로는, 또한 송신 주기성을 변경하는) 재구성 요청을 송신한다. 908B에서, RSU(170B)는 (예컨대, VUE가 속도 임계치 미만으로 이동하고 있다면 더 길게 그리고 VUE가 속도 임계치보다 더 빠르게 이동하고 있다면 더 짧게 구성 가능할 수 있는) 주어진 시간 지속 기간에 걸쳐 (예컨대, 904B에서의 송신들에 대한 주기성과 동일하거나 상이한) 주어진 주기성에 따라 PUE 그룹 2 내의 PUE들에 대한 포지셔닝 추정치들을 요청 UE에 1…N회 송신한다. 일부 설계들에서, 요청 UE가 VUE인 시나리오에서, PUE 그룹은 VUE의 FOV에서 PUE들을 따라 추적할 수 있다(예컨대, VUE가 이미 PUE를 지나 주행했다면, PUE가 VUE의 경로 밖에 있기 때문에 VUE는 더는 그 PUE의 로케이션을 알 필요가 없음). 일부 설계들에서, PUE 그룹은 UE에서 검출된 PUE들에 기초하여(예컨대, P2V 메시지들의 검출 또는 인터셉션에 기초하여) 채워질 수 있다. 일부 설계들에서, 902B 및/또는 906B에서의 구성 메시지들은 RRC 시그널링을 통해 송신될 수 있다.

[0096] 도 10은 본 개시내용의 일 양상에 따른 일련의 상호 관련 기능 모듈들로서 표현되는 도 6의 프로세스(600)를 구현하기 위한 예시적인 무선 노드(1000)를 예시한다. 예시된 예에서, 무선 노드(1000)는 수신하기 위한 모듈(1002), 결정하기 위한 모듈(1004), 및 송신하기 위한 모듈(1006)을 포함한다.

[0097] 수신하기 위한 모듈(1002)은 PUE와 하나 이상의 VUE들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다(예컨대, 도 6의 610). 결정하기 위한 모듈(1004)은 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하도록 구성될 수 있다(예컨대, 도 6의 620). 송신하기 위한 모듈(1006)은 포지셔닝 추정치를 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하도록 구성될 수 있다(예컨대, 도 6의 630).

[0098] 도 11은 본 개시내용의 일 양상에 따른 일련의 상호 관련 기능 모듈들로서 표현되는 도 7의 프로세스(700)를 구현하기 위한 예시적인 UE(1100)(예컨대, VUE, PUE 등)를 예시한다. 예시된 예에서, UE(1100)는 수행하기 위한 모듈(1102), 송신하기 위한 모듈(1104), 및 수신하기 위한 모듈(1106)을 포함한다.

[0099] 수행하기 위한 모듈(1102)은 PUE와 VUE 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하도록 구성될 수 있다(예컨대, 도 7의 710). 송신하기 위한 수단(1104)은 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하도록 구성될 수 있다(예컨대, 도 7의 720). 수신하기 위한 수단(1106)은 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 무선 노드로부터 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하도록 구성될 수 있다(예컨대, 도 7의 730).

[00100] 도 10 - 도 11의 모듈들의 기능은 본 명세서의 교시들과 일치하는 다양한 방식들로 구현될 수 있다. 일부 설계들에서, 이러한 모듈들의 기능은 하나 또는 그보다 많은 전기 컴포넌트들로서 구현될 수 있다. 일부 설계들에서, 이러한 블록들의 기능은 하나 또는 그보다 많은 프로세서 컴포넌트들을 포함하는 처리 시스템으로서 구현될 수 있다. 일부 설계들에서, 이러한 모듈들의 기능은 예를 들어, 하나 또는 그보다 많은 집적 회로들(예컨대, ASIC)의 적어도 일부를 사용하여 구현될 수 있다. 본 명세서에서 논의한 바와 같이, 집적 회로는 프로세서, 소프트웨어, 다른 관련 컴포넌트들, 또는 이들의 어떤 결합을 포함할 수 있다. 따라서 서로 다른 모듈들의 기능은 예를 들어, 집적 회로의 서로 다른 서브세트들로서, 한 세트의 소프트웨어 모듈들의 서로 다른 서브세트들로서, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 또한, (예컨대, 집적 회로의 그리고/또는 한 세트의 소프트웨어 모듈들의) 주어진 서브세트는 하나보다 많은 모듈에 대한 기능의 적어도 일부를 제공할 수 있다고 인식될 것이다.

[00101] 추가로, 도 10 - 도 11로 표현된 컴포넌트들 및 기능들뿐만 아니라, 본 명세서에서 설명한 다른 컴포넌트들 및 기능들도 임의의 적절한 수단들을 사용하여 구현될 수 있다. 이러한 수단들은 또한 적어도 부분적으로는, 본 명세서에 교시된 대응하는 구조를 사용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 도 10 - 도 11의 컴포넌트들"을 위한 모듈"과 함께 앞서 설명한 컴포넌트들은 또한 유사하게 표기된 기능"을 위한 수단"에 대응할 수 있다. 따라서 일부 양상들에서, 이러한 수단들 중 하나 이상은 프로세서 컴포넌트들, 집적 회로들, 또는 알고리즘인 것을 포함하여 본 명세서에 교시된 다른 적절한 구조 중 하나 이상을 사용하여 구현될 수 있다. 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 앞서 설명한 산문으로뿐만 아니라, 의사 코드로 표현될 수 있는 동작들의 시퀀스들로도 표현된 알고리즘을 본 개시내용에서 인식할 것이다. 예를 들어, 도 10 - 도 11로 표현된 컴포넌트들 및 기능들은 LOAD 연산, COMPARE 연산, RETURN 연산, IF-THEN-ELSE 루프 등을 수행하기 위한 코드를 포함할 수 있다.

[00102] 프로세스(600)는 본 명세서의 다른 곳에서 설명된 하나 이상의 다른 프로세스들과 관련하여 그리고/또는 아래에 설명되는 임의의 단일 구현 또는 구현들의 임의의 조합과 같은 추가 구현들을 포함할 수 있다.

[00103] 제1 구현에서, 송신하는 것은 포지셔닝 추정치를 하나 이상의 유니캐스트 메시지들을 통해 PUE, 하나 이상의 VUE들, 또는 이들의 조합에 송신하거나, 송신하는 것은 포지셔닝 추정치를 PUE 및 하나 이상의 VUE들에 브로드캐스트한다.

[00104] 제2 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현과 조합하여, 프로세스(600)는 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 적어도 PUE에 대한 포지셔닝 추정치에 대한 온디맨드 요청을 수신하는 것을 포함하며, 송신하는 것은 온디맨드 요청에 대한 응답으로 트리거된다.

[00105] 제3 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 및 제2 구현 중 하나 이상과 조합하여, 프로세스(600)는 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 주어진 주기로 송신될, 적어도 PUE에 대한 일련의 포지셔닝 추정치들에 대한 요청을 수신하는 것을 포함하며, 송신하는 것은 요청된 일련의 포지셔닝 추정치들의 일부로서 포지셔닝 추정치를 송신한다.

[00106] 제4 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 내지 제3 구현 중 하나 이상과 조합하여, 프로세스(600)는 트리거 이벤트를 검출하는 것을 포함하며, 송신하는 것은 검출된 트리거 이벤트에 대한 응답으로 포지셔닝 추정치를 송신한다.

[00107] 제5 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 내지 제4 구현 중 하나 이상과 조합하여, 트리거 이벤트는 분산 임계치를 초과하는 더 오래된 측정 데이터에 비해 더 새로운 측정 데이터의 분산을 포함하거나, 트리거 이벤트는 처음으로 PUE와 연관되는 하나 이상의 VUE들로부터의 측정 데이터를 포함한다.

[00108] 제6 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 내지 제5 구현 중 하나 이상과 조합하여, PUE는 복수의 PUE들을 포함하는 PUE 그룹의 일부이고, PUE 그룹 내의 각각의 PUE에 대해 수신, 결정 및 송신이 수행된다.

[00109] 제7 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 내지 제6 구현 중 하나 이상과 조합하여, PUE 그룹은 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE의 FOV(field of view) 내의 PUE들에 대응한다.

[00110] 제8 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 내지 제7 구현 중 하나 이상과 조합하여, 프로세스(600)는 포지셔닝 신호를 PUE에 송신하는 것을 포함하며, 측정 데이터는 PUE에 의한 포지셔닝 신호의 하나 이상의 측정들과 연관된 측정 정보를 더 포함한다.

[00111] 제9 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 내지 제8 구현 중 하나 이상과 조합하여, 프로세스(600)는 PUE로부터의 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 포지셔닝 측정들을 수행하는 것을 포함하며, 포지셔닝 추정치는 포지셔닝 신호에 대한 하나 이상의 포지셔닝 측정에 추가로 기초한다.

[00112] 도 6은 프로세스(600)의 예시적인 블록들을 도시하지만, 일부 구현들에서, 프로세스(600)는 도 6에 도시된 것들과는 다른 블록들이나, 다르게 배열된 블록들이나, 더 적은 블록들 또는 추가 블록들을 포함할 수 있다. 추가로 또는 대안으로, 프로세스(600)의 블록들 중 2개 이상이 병렬로 수행될 수 있다.

[00113] 제1 구현에서, UE는 PUE에 대응하고, 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 VUE로부터 PUE에서 수신된다.

[00114] 제2 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현과 조합하여, 프로세스(700)는 제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 VUE에 송신하는 것을 포함하며, 포지셔닝 추정치는 VUE에 의해 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초한다.

[00115] 제3 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 및 제2 구현 중 하나 이상과 조합하여, UE는 VUE에 대응하고, 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 PUE로부터 VUE에서 수신된다.

[00116] 제4 구현에서, 단독으로 또는 제1 구현 내지 제3 구현 중 하나 이상과 조합하여, 프로세스(700)는 제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 PUE에 송신하는 것을 포함하며, 포지셔닝 추정치는 PUE에 의해 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초한다.

[00117] 도 7은 프로세스(700)의 예시적인 블록들을 도시하지만, 일부 구현들에서, 프로세스(700)는 도 7에 도시된 것들과는 다른 블록들이나, 다르게 배열된 블록들이나, 더 적은 블록들 또는 추가 블록들을 포함할 수 있다. 추가로 또는 대안으로, 프로세스(700)의 블록들 중 2개 이상이 병렬로 수행될 수 있다.

[00118] "제1," "제2" 등과 같은 표기를 사용하는 본 명세서의 엘리먼트에 대한 어떠한 참조도 일반적으로 그러한 엘리먼트들의 양 또는 순서를 한정하지 않는다고 이해되어야 한다. 그보다, 이러한 표기들은 2개 또는 그보다 많은 엘리먼트들 또는 엘리먼트의 인스턴스들을 구분하는 편리한 방법으로서 본 명세서에서 사용될 수 있다. 따라서 제1 엘리먼트 및 제2 엘리먼트에 대한 참조는 그곳에 단 2개의 엘리먼트들만이 이용될 수 있거나 제1 엘리먼트가 어떤 방식으로 제2 엘리먼트에 선행해야 한다는 것을 의미하는 것은 아니다. 또한, 달리 명시되지 않는 한, 엘리먼트들의 세트는 하나 또는 그보다 많은 엘리먼트들을 포함할 수 있다. 추가로, 상세한 설명 또는 청구항들에서 사용되는 "A, B 또는 C 중 적어도 하나" 또는 "A, B 또는 C 중 하나 이상" 또는 "A, B 및 C로 구성된 그룹의 적어도 하나"라는 형태의 용어는 "A 또는 B 또는 C 또는 이러한 엘리먼트들의 임의의 조합"을 의미한다. 예를 들어, 이러한 용어는 A 또는 B 또는 C, 또는 A와 B, 또는 A와 C, 또는 A와 B와 C, 또는 2A 또는 2B 또는 2C 등을 포함할 수 있다.

[00119] 위의 기술들 및 설명들을 고려하여, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 본 명세서에 개시된 양상들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 로직 블록들, 모듈들, 회로들 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이 둘의 조합들로 구현될 수 있다고 인식할 것이다. 하드웨어와 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확히 설명하기 위해, 각종 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 단계들은 일반적으로 이들의 기능과 관련하여 위에서 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어로 구현되는지 아니면 소프트웨어로 구현되는지는 전체 시스템에 부과된 설계 제약들 및 특정 애플리케이션에 좌우된다. 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 설명된 기능을 특정 애플리케이션마다 다양한 방식들로 구현할 수 있지만, 이러한 구현 결정들이 본 개시내용의 범위를 벗어나게 하는 것으로 해석되지는 않아야 한다.

[00120] 이에 따라, 예를 들어, 장치 또는 장치의 임의의 컴포넌트는 본 명세서에서 교시된 바와 같은 기능을 제공하도록 구성(또는 제공하도록 동작 가능하게 만들어지거나 제공하도록 적응)될 수 있다고 인식될 것이다. 이는 예를 들어, 장치 또는 컴포넌트가 이 기능을 제공하도록 장치 또는 컴포넌트를 제조(예컨대, 제작)함으로써; 장치 또는 컴포넌트가 이 기능을 제공하도록 장치 또는 컴포넌트를 프로그래밍함으로써; 또는 다른 어떤 적합한 구현 기법의 사용을 통해 달성될 수 있다. 일례로, 집적 회로는 필수 기능을 제공하도록 제작될 수 있다. 다른 예로서, 집적 회로는 필수 기능을 지원하도록 제작된 다음, 필수 기능을 제공하도록 (예컨대, 프로그래밍을 통해) 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서 회로는 필수 기능을 제공하기 위한 코드를 실행할 수 있다.

[00121] 더욱이, 본 명세서에 개시된 양상들과 관련하여 설명된 방법들, 시퀀스들 및/또는 알고리즘들은 직접 하드웨어로, 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로, 또는 이 둘의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(random access memory), 플래시 메모리, ROM(read-only memory), EPROM(erasable programmable ROM), EEPROM(electrically erasable programmable ROM), 레지스터들, 하드디스크, 착탈식 디스크, CD-ROM, 또는 당해 기술분야에 공지된 임의의 다른 형태의 저장 매체에 상주할 수 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서가 저장 매체로부터 정보를 읽고 저장 매체에 정보를 기록할 수 있도록 프로세서에 결합된다. 대안으로, 저장 매체는 프로세서에 통합될 수 있다(예컨대, 캐시 메모리).

[00122] 이에 따라, 예를 들어, 본 개시내용의 특정 양상들은 본 명세서에서 설명된 방법들을 구체화하는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있다고 또한 인식될 것이다.

[00123] 앞서 말한 개시내용은 다양한 예시적인 양상들을 보여주지만, 첨부된 청구항들에 의해 정의된 범위를 벗어나지 않으면서 예시된 예들에 다양한 변경들 및 수정들이 이루어질 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 본 개시내용은 구체적으로 예시된 예들만으로 한정되는 것으로 의도되는 것은 아니다. 예를 들어, 달리 언급되지 않는 한, 본 명세서에서 설명한 본 개시내용의 양상들에 따른 방법 청구항들의 기능들, 단계들 및/또는 동작들은 어떠한 특정 순서로 수행될 필요가 없다. 더욱이, 특정 양상들은 단수로 설명 또는 청구될 수 있지만, 단수로의 한정이 명시적으로 언급되지 않는 한 복수가 고려된다.

Claims

무선 노드를 작동시키는 방법으로서,
PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하는 단계;
상기 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하는 단계; 및
상기 포지셔닝 추정치를 상기 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하는 단계를 포함하는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 포지셔닝 추정치는 하나 이상의 유니캐스트 메시지들을 통해 상기 PUE, 상기 하나 이상의 VUE들, 또는 이들의 조합으로 송신되거나, 또는
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE 및 상기 하나 이상의 VUE들에 브로드캐스트되는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 상기 적어도 PUE에 대한 포지셔닝 추정치에 대한 온디맨드(on-demand) 요청을 수신하는 단계를 더 포함하며,
상기 송신은 상기 온디맨드 요청에 대한 응답으로 트리거되는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 주어진 주기로 송신될, 상기 적어도 PUE에 대한 일련의 포지셔닝 추정치들에 대한 요청을 수신하는 단계를 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 요청된 일련의 포지셔닝 추정치들의 일부로서 송신되는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
트리거 이벤트를 검출하는 단계를 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 검출된 트리거 이벤트에 대한 응답으로 송신되는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제5 항에 있어서,
상기 트리거 이벤트는 분산 임계치를 초과하는 더 오래된 측정 데이터에 비해 더 새로운 측정 데이터의 분산을 포함하거나, 또는
상기 트리거 이벤트는 처음으로 상기 PUE와 연관되는 하나 이상의 VUE들로부터의 측정 데이터를 포함하는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 PUE는 복수의 PUE들을 포함하는 PUE 그룹의 일부이고, 그리고
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초하여 상기 PUE 그룹 내의 각각의 PUE에 대해 개개의 포지셔닝 추정치가 결정되는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제7 항에 있어서,
상기 PUE 그룹은 상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE의 FOV(field of view) 내의 PUE들에 대응하는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하는 단계를 더 포함하며,
상기 측정 데이터는 상기 PUE에 의한 상기 포지셔닝 신호의 하나 이상의 측정들과 연관된 측정 정보를 더 포함하는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 PUE로부터의 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 포지셔닝 측정들을 수행하는 단계를 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 포지셔닝 신호에 대한 하나 이상의 포지셔닝 측정에 추가로 기초하는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
무선 노드를 작동시키는 방법.
UE(user equipment)를 작동시키는 방법으로서,
PUE(pedestrian user equipment)와 VUE(vehicle user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하는 단계;
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하는 단계; 및
상기 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 상기 무선 노드로부터 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하는 단계를 포함하는,
UE를 작동시키는 방법.
제12 항에 있어서,
상기 UE는 상기 PUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 VUE로부터 상기 PUE에서 수신되는,
UE를 작동시키는 방법.
제13 항에 있어서,
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 VUE에 송신하는 단계를 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 VUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
UE를 작동시키는 방법.
제12 항에 있어서,
상기 UE는 상기 VUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 PUE로부터 상기 VUE에서 수신되는,
UE를 작동시키는 방법.
제15 항에 있어서,
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하는 단계를 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
UE를 작동시키는 방법.
제12 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
UE를 작동시키는 방법.
한 세트의 명령들을 저장하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
상기 한 세트의 명령들은 무선 노드의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 상기 무선 노드로 하여금:
PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하게 하고;
상기 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하게 하고; 그리고
상기 포지셔닝 추정치를 상기 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하게 하는
하나 이상의 명령들을 포함하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 포지셔닝 추정치는 하나 이상의 유니캐스트 메시지들을 통해 상기 PUE, 상기 하나 이상의 VUE들, 또는 이들의 조합으로 송신되거나, 또는
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE 및 상기 하나 이상의 VUE들에 브로드캐스트되는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 하나 이상의 명령들은 추가로 상기 무선 노드로 하여금:
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 상기 적어도 PUE에 대한 포지셔닝 추정치에 대한 온디맨드 요청을 수신하게 하며,
상기 송신은 상기 온디맨드 요청에 대한 응답으로 트리거되는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 하나 이상의 명령들은 추가로 상기 무선 노드로 하여금:
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 주어진 주기로 송신될, 상기 적어도 PUE에 대한 일련의 포지셔닝 추정치들에 대한 요청을 수신하게 하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 요청된 일련의 포지셔닝 추정치들의 일부로서 송신되는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 하나 이상의 명령들은 추가로 상기 무선 노드로 하여금:
트리거 이벤트를 검출하게 하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 검출된 트리거 이벤트에 대한 응답으로 송신되는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제22 항에 있어서,
상기 트리거 이벤트는 분산 임계치를 초과하는 더 오래된 측정 데이터에 비해 더 새로운 측정 데이터의 분산을 포함하거나, 또는
상기 트리거 이벤트는 처음으로 상기 PUE와 연관되는 하나 이상의 VUE들로부터의 측정 데이터를 포함하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 PUE는 복수의 PUE들을 포함하는 PUE 그룹의 일부이고, 그리고
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초하여 상기 PUE 그룹 내의 각각의 PUE에 대해 개개의 포지셔닝 추정치가 결정되는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제24 항에 있어서,
상기 PUE 그룹은 상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE의 FOV(field of view) 내의 PUE들에 대응하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 하나 이상의 명령들은 추가로 상기 무선 노드로 하여금:
포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하게 하며,
상기 측정 데이터는 상기 PUE에 의한 상기 포지셔닝 신호의 하나 이상의 측정들과 연관된 측정 정보를 더 포함하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 하나 이상의 명령들은 추가로 상기 무선 노드로 하여금:
상기 PUE로부터의 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 포지셔닝 측정들을 수행하게 하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 포지셔닝 신호에 대한 하나 이상의 포지셔닝 측정에 추가로 기초하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제18 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
한 세트의 명령들을 저장하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
상기 한 세트의 명령들은 UE(user equipment)의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 상기 UE로 하여금:
PUE(pedestrian user equipment)와 VUE(vehicle user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하게 하고;
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하게 하고; 그리고
상기 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 상기 무선 노드로부터 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하게 하는
하나 이상의 명령들을 포함하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제29 항에 있어서,
상기 UE는 상기 PUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 VUE로부터 상기 PUE에서 수신되는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제30 항에 있어서,
상기 하나 이상의 명령들은 추가로 상기 UE로 하여금:
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 VUE에 송신하게 하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 VUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제29 항에 있어서,
상기 UE는 상기 VUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 PUE로부터 상기 VUE에서 수신되는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제32 항에 있어서,
상기 하나 이상의 명령들은 추가로 상기 UE로 하여금:
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하게 하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제29 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
무선 노드로서,
하나 이상의 메모리들;
상기 하나 이상의 메모리들에 통신 가능하게 결합된 하나 이상의 프로세서들을 포함하며,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하고;
상기 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하고; 그리고
상기 포지셔닝 추정치를 상기 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하도록 구성되는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 포지셔닝 추정치는 하나 이상의 유니캐스트 메시지들을 통해 상기 PUE, 상기 하나 이상의 VUE들, 또는 이들의 조합으로 송신되거나, 또는
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE 및 상기 하나 이상의 VUE들에 브로드캐스트되는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 상기 적어도 PUE에 대한 포지셔닝 추정치에 대한 온디맨드 요청을 수신하도록 추가로 구성되며,
상기 송신은 상기 온디맨드 요청에 대한 응답으로 트리거되는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 주어진 주기로 송신될, 상기 적어도 PUE에 대한 일련의 포지셔닝 추정치들에 대한 요청을 수신하도록 추가로 구성되며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 요청된 일련의 포지셔닝 추정치들의 일부로서 송신되는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
트리거 이벤트를 검출하도록 추가로 구성되며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 검출된 트리거 이벤트에 대한 응답으로 송신되는,
무선 노드.
제39 항에 있어서,
상기 트리거 이벤트는 분산 임계치를 초과하는 더 오래된 측정 데이터에 비해 더 새로운 측정 데이터의 분산을 포함하거나, 또는
상기 트리거 이벤트는 처음으로 상기 PUE와 연관되는 하나 이상의 VUE들로부터의 측정 데이터를 포함하는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 PUE는 복수의 PUE들을 포함하는 PUE 그룹의 일부이고, 그리고
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초하여 상기 PUE 그룹 내의 각각의 PUE에 대해 개개의 포지셔닝 추정치가 결정되는,
무선 노드.
제41 항에 있어서,
상기 PUE 그룹은 상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE의 FOV(field of view) 내의 PUE들에 대응하는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하도록 추가로 구성되며,
상기 측정 데이터는 상기 PUE에 의한 상기 포지셔닝 신호의 하나 이상의 측정들과 연관된 측정 정보를 더 포함하는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
상기 PUE로부터의 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 포지셔닝 측정들을 수행하도록 추가로 구성되며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 포지셔닝 신호에 대한 하나 이상의 포지셔닝 측정에 추가로 기초하는,
무선 노드.
제35 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
무선 노드.
UE(user equipment)로서,
하나 이상의 메모리들;
상기 하나 이상의 메모리들에 통신 가능하게 결합된 하나 이상의 프로세서들을 포함하며,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
PUE(pedestrian user equipment)와 VUE(vehicle user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하고;
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하고; 그리고
상기 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 상기 무선 노드로부터 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하도록 구성되는,
UE.
제46 항에 있어서,
상기 UE는 상기 PUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 VUE로부터 상기 PUE에서 수신되는,
UE.
제47 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 VUE에 송신하도록 추가로 구성되며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 VUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
UE.
제46 항에 있어서,
상기 UE는 상기 VUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 PUE로부터 상기 VUE에서 수신되는,
UE.
제49 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은:
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하도록 추가로 구성되며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
UE.
제46 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
UE.
무선 노드로서,
PUE(pedestrian user equipment)와 하나 이상의 VUE(vehicle user equipment)들 사이의 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들과 연관된 측정 데이터를 수신하기 위한 수단;
상기 수신된 측정 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 결정하기 위한 수단; 및
상기 포지셔닝 추정치를 상기 PUE, 적어도 하나의 VUE, 또는 이들의 조합에 송신하기 위한 수단을 포함하는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
상기 포지셔닝 추정치는 하나 이상의 유니캐스트 메시지들을 통해 상기 PUE, 상기 하나 이상의 VUE들, 또는 이들의 조합으로 송신되거나, 또는
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE 및 상기 하나 이상의 VUE들에 브로드캐스트되는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 상기 적어도 PUE에 대한 포지셔닝 추정치에 대한 온디맨드 요청을 수신하기 위한 수단을 더 포함하며,
상기 송신은 상기 온디맨드 요청에 대한 응답으로 트리거되는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE로부터, 주어진 주기로 송신될, 상기 적어도 PUE에 대한 일련의 포지셔닝 추정치들에 대한 요청을 수신하기 위한 수단을 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 요청된 일련의 포지셔닝 추정치들의 일부로서 송신되는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
트리거 이벤트를 검출하기 위한 수단을 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 검출된 트리거 이벤트에 대한 응답으로 송신되는,
무선 노드.
제56 항에 있어서,
상기 트리거 이벤트는 분산 임계치를 초과하는 더 오래된 측정 데이터에 비해 더 새로운 측정 데이터의 분산을 포함하거나, 또는
상기 트리거 이벤트는 처음으로 상기 PUE와 연관되는 하나 이상의 VUE들로부터의 측정 데이터를 포함하는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
상기 PUE는 복수의 PUE들을 포함하는 PUE 그룹의 일부이고, 그리고
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초하여 상기 PUE 그룹 내의 각각의 PUE에 대해 개개의 포지셔닝 추정치가 결정되는,
무선 노드.
제58 항에 있어서,
상기 PUE 그룹은 상기 하나 이상의 VUE들 중 주어진 VUE의 FOV(field of view) 내의 PUE들에 대응하는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하기 위한 수단을 더 포함하며,
상기 측정 데이터는 상기 PUE에 의한 상기 포지셔닝 신호의 하나 이상의 측정들과 연관된 측정 정보를 더 포함하는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
상기 PUE로부터의 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 포지셔닝 측정들을 수행하기 위한 수단을 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 포지셔닝 신호에 대한 하나 이상의 포지셔닝 측정에 추가로 기초하는,
무선 노드.
제52 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
무선 노드.
UE(user equipment)로서,
PUE(pedestrian user equipment)와 VUE(vehicle user equipment) 사이의 제1 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들을 수행하기 위한 수단;
상기 하나 이상의 사이드링크 포지셔닝 측정들에 기초한 측정 데이터를 무선 노드에 송신하기 위한 수단; 및
상기 송신된 측정 데이터에 부분적으로 기초하여 상기 무선 노드로부터 상기 PUE에 대한 포지셔닝 추정치를 수신하기 위한 수단을 포함하는,
UE.
제63 항에 있어서,
상기 UE는 상기 PUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 VUE로부터 상기 PUE에서 수신되는,
UE.
제64 항에 있어서,
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 VUE에 송신하기 위한 수단을 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 VUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
UE.
제63 항에 있어서,
상기 UE는 상기 VUE에 대응하고, 그리고
상기 제1 사이드링크 포지셔닝 신호는 상기 PUE로부터 상기 VUE에서 수신되는,
UE.
제66 항에 있어서,
제2 사이드링크 포지셔닝 신호를 상기 PUE에 송신하기 위한 수단을 더 포함하며,
상기 포지셔닝 추정치는 상기 PUE에 의해 상기 제2 사이드링크 포지셔닝 신호에 대해 수행되는 하나 이상의 제2 측정들에 추가로 기초하는,
UE.
제63 항에 있어서,
상기 무선 노드는 RSU(roadside unit), 선두 PUE 또는 선두 VUE에 대응하는,
UE.