KR20230019349A - Rehabilitation exercise apparatus - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a rehabilitation exercise apparatus to minimize the cost burden of purchase and installation. According to the present invention, the rehabilitation exercise apparatus comprises: a rehabilitation exercise unit supporting the upper or lower limbs to perform rehabilitation exercises; and a stand on which the rehabilitation exercise unit is mounted. The stand includes: a base plate mounted on the floor; a pair of fixing link members rotatably coupled to one edge area of the base plate; a horizontal movement module installed on the other side of the base plate to enable reciprocating movement along the plate surface of the base plate to approach and be spaced apart from the fixing link member; a pair of movable link members having one end rotatably coupled to the horizontal movement module and having the other end coupled to the rehabilitation exercise unit; and a link connection module installed on each of the fixing link members to enable reciprocating movement along each of the fixed link members and rotatably coupled to an intermediate axis spaced apart from the other end to one end of each movable link member to adjust the angle of the pair of movable link members according to the reciprocating movement of the horizontal movement module, thereby adjusting the angle of the rehabilitation exercise unit.

Description

재활 운동 장치{REHABILITATION EXERCISE APPARATUS}Rehabilitation exercise device {REHABILITATION EXERCISE APPARATUS}

본 발명은 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상지 또는 하지를 거치하여 상지 또는 하지를 재활 운동할 수 있는 재활 운동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rehabilitation exercise device, and more particularly, to a rehabilitation exercise device capable of rehabilitating an upper limb or a lower limb by passing through the upper limb or lower limb.

일반적으로, 인체의 각 관절 부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가진다.In general, each joint part of the human body has a structure in which parts adjacent to the joint part can rotate based on the joint part.

한편, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들은 스스로 운동이 불가하여 건강한 사람들에 비해 관절 운동에 어려움을 겪고 있으며, 실질적으로 운동이 필요함에도 일반적인 운동기구로는 운동을 하는 것이 현실적으로 어려운 실정이다.On the other hand, the elderly or rehabilitation patients with weak muscle strength are unable to exercise on their own, so they have difficulty in joint exercise compared to healthy people, and it is practically difficult to exercise with general exercise equipment even though they actually need exercise.

근력이 약해지거나 손상된 관절을 계속적으로 방치하면, 근육이나 관절이 점차 굳어져 움직일 때 통증을 느끼게 되고 신경이 회복되어도 정상적인 활동에 지장을 초래할 수 있다.If muscle strength is weakened or damaged joints are left unattended continuously, muscles or joints gradually stiffen, causing pain when moving, and even when nerves are restored, normal activities may be hindered.

또한, 손목 및 어깨와 같은 관절 부위를 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 손목 및 어깨의 관절 부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다. In addition, in the case of a patient who has undergone surgery on joints such as the wrist and shoulder, since it is impossible to exercise on their own, there is a concern that the joints of the wrist and shoulder become stiff and hardened because the muscles are weakened and the smooth supply of nutrients is not achieved.

이에 따라, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.Accordingly, in order to prevent deformation of the joint and return to normal activities, rehabilitation exercise accompanied by pain is required for a long time.

이러한 문제점을 개선하기 위해, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 수동적 운동을 부여하여, 관절 운동을 시키기 위한 재활 운동 장치의 선행기술로서 국내 등록특허공보 제10-1163903호에 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇이 개시되어 있다.In order to improve these problems, as a prior art of a rehabilitation exercise device for joint motion by giving passive exercise to the elderly or rehabilitation patients with weak muscle strength, Korean Patent Registration No. 10-1163903 discloses upper limb rehabilitation of stroke patients. An exoskeleton robot for

선행기술에 개시된 재활 운동 장치는 불필요하게 복잡한 구성으로 되어 있어, 구입 및 설치에 따른 비용 부담이 커 보다 많은 사용자에게 혜택을 주기 어려운 문제점이 있다. 또한, 재활 운동 장치의 이동이 쉽지 않아 대부분의 사용자들이 재활 운동 장치가 있는 곳으로 이동하여 운동하여야 하므로 사용하기 번거로운 문제점도 있다.The rehabilitation exercise device disclosed in the prior art has an unnecessarily complex configuration, and thus has a problem in that it is difficult to benefit more users due to the high cost burden of purchase and installation. In addition, since it is not easy to move the rehabilitation exercise device, most users have to move to a place where the rehabilitation exercise device is located and exercise, which is cumbersome to use.

국내등록특허공보 제10-1163903호(발명의 명칭: 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇, 등록일: 2012.07.02.)Korean Registered Patent Publication No. 10-1163903 (Title of Invention: Exoskeleton Robot for Upper Limb Rehabilitation of Stroke Patients, Registration Date: 2012.07.02.)

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명은 재활 환자의 상태에 맞추어 상지 또는 하지의 거치 각도를 간편하게 조절하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있는 재활 운동 장치를 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.The present invention has been devised in consideration of the above points, and the present invention can perform rehabilitation exercises by simply adjusting the mounting angle of the upper limbs or lower limbs according to the condition of the rehabilitation patient, and burdens the cost of purchase and installation by simplifying the structure. It minimizes and is easy to move, so it can be easily moved to the elderly or rehabilitation patients with weak muscles, and it can be placed on a desk, chair, mattress, etc., and then the upper or lower extremities are easily supported, and each joint of the upper or lower extremity is rehabilitated similarly to normal exercise It is an object of the invention to provide a rehabilitation exercise device capable of performing.

본 발명의 목적은 본 발명에 따라, 상지 또는 하지를 지지하여 재활 운동을 수행하는 재활 운동 유닛과, 상기 재활 운동 유닛이 거치되는 거치대를 포함하고; 상기 거치대는 바닥에 안착되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트의 일측 가장자리 영역에 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 고정 링크 부재와, 상기 베이스 플레이트의 타측에서 상기 고정 링크 부재에 접근 및 이격되도록 상기 베이스 플레이트의 판면을 따라 왕복 이동 가능하게 설치되는 수평 이동 모듈과, 일측 말단이 상기 수평 이동 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 타측 말단이 상기 재활 운동 유닛에 결합되는 한 쌍의 가동 링크 부재와, 각각의 상기 고정 링크 부재를 따라 왕복 이동 가능하게 각각의 상기 고정 링크 부재에 설치되고, 각각의 상기 가동 링크 부재의 타측 말단으로부터 일측 말단 방향으로 이격된 중간축에 회전 가능하게 결합되어, 상기 수평 이동 모듈의 왕복 이동에 따라 한 쌍의 상기 가동 링크 부재의 각도를 조절하여 상기 재활 운동 유닛의 각도를 조절하는 링크 연결 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치에 의해서 달성된다.An object of the present invention, according to the present invention, includes a rehabilitation exercise unit for performing rehabilitation exercise by supporting upper limbs or lower limbs, and a cradle on which the rehabilitation exercise unit is mounted; The cradle includes a base plate seated on the floor, a pair of fixed link members rotatably coupled to an edge region on one side of the base plate, and the base plate approaching and spaced apart from the fixed link member on the other side of the base plate. A horizontal movement module installed to be reciprocating along the plate surface, a pair of movable link members having one end rotatably coupled to the horizontal movement module and the other end coupled to the rehabilitation exercise unit, and each of the above It is installed on each of the fixed link members so as to be reciprocally movable along the fixed link members, and is rotatably coupled to an intermediate shaft spaced apart from the other end of each of the movable link members in a direction toward one end, so that the horizontal movement module reciprocates. This is achieved by a rehabilitation exercise device comprising a link connection module that adjusts the angle of the rehabilitation exercise unit by adjusting the angle of the pair of movable link members according to movement.

여기서, 상기 거치대는 상기 수평 이동 모듈의 왕복 이동을 안내하는 적어도 하나의 이동 가이드 봉과, 상기 이동 가이드 봉 중 어느 하나를 정역 회전시켜 상기 수평 이동 모듈을 왕복 이동시키는 왕복 구동 모듈을 더 포함할 수 있다.Here, the cradle may further include at least one movement guide rod for guiding the reciprocating movement of the horizontal movement module, and a reciprocating driving module for reciprocating the horizontal movement module by forward and reverse rotation of any one of the movement guide rods. .

그리고, 상기 재활 운동 유닛은 손 또는 발을 지지하는 제1 지지부와, 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부와, 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 회전가능하게 결합하는 한 쌍의 제1 힌지부와, 상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부와, 상기 제2 지지부와 상기 제3 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제2 힌지부와, 한 쌍의 상기 제1 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제2 지지부에 대해 상기 제1 지지부를 선회시키는 제1 구동 모듈과, 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제3 지지부에 대해 상기 제2 지지부를 선회시키는 제2 구동 모듈을 포함할 수 있다.The rehabilitation exercise unit includes a first support part for supporting the hand or foot, a second support part for supporting the forearm of the upper extremity or the lower leg of the lower extremity, and a pair of rotatably coupling the first support part and the second support part. A first hinge part, a third support part for supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb, a pair of second hinge parts rotatably coupling the second support part and the third support part, and a pair of the above A first driving module installed on any one of the first hinge parts to pivot the first support part with respect to the second support part, and installed on any one of the pair of second hinge parts, the third support part It may include a second driving module for pivoting the second support with respect to.

또한, 일측이 각각의 상기 제2 힌지부에 축 고정되어 결합되고, 타측이 각각의 상기 가동 링크 부재에 회전 가능하게 결합되어, 각각의 상기 가동 링크 부재를 상기 재활 운동 유닛에 결합시키는 한 쌍의 축 결합 링크와, 일측이 각각의 상기 링크 연결 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 각각의 상기 축 결합 링크에 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 연결 링크를 더 포함하고; 각각의 상기 가동 링크 부재의 타측 말단부터 상기 중간축까지의 영역은 각각의 상기 연결 링크와 이격된 상태로 마주하도록 형성되며; 상기 수평 이동 모듈의 왕복 이동에 따라 한 쌍의 상기 가동 링크 부재의 각도를 조절될 때, 상기 축 결합 링크, 상기 가동 링크 부재, 상기 연결 링크 및 상기 링크 연결 모듈이 형성하는 4개의 회전축이 상기 가동 링크 부재의 길이 방향을 따라 비틀리며 상기 재활 운동 유닛의 각도가 조절될 수 있다.In addition, one side is shaft-fixedly coupled to each of the second hinge parts, and the other side is rotatably coupled to each of the movable link members, so that each of the movable link members is coupled to the rehabilitation exercise unit. A pair of further comprising a shaft coupling link and a pair of connecting links, one side of which is rotatably coupled to each of the link connecting modules and the other side of which is rotatably coupled to each of the shaft coupling links; an area from the other end of each of the movable link members to the intermediate shaft is formed to face each of the connecting links in a spaced apart state; When the angle of the pair of movable link members is adjusted according to the reciprocating movement of the horizontal movement module, the four rotational axes formed by the shaft coupling link, the movable link member, the connecting link, and the link connecting module form the movable link member. An angle of the rehabilitation exercise unit may be adjusted by twisting along the length direction of the link member.

그리고, 각각의 상기 제2 힌지부와 상기 링크 연결 모듈에 각각 회전 가능하게 결합되어 상기 재활 운동 유닛의 각도가 조절될 때 상기 재활 운동 유닛을 지지하는 한 쌍의 보조 링크 유닛을 더 포함할 수 있다.And, it may further include a pair of auxiliary link units rotatably coupled to each of the second hinge portion and the link connection module to support the rehabilitation exercise unit when the angle of the rehabilitation exercise unit is adjusted. .

여기서, 각각의 상기 보조 링크 유닛은 일측이 각각의 상기 제2 힌지부에 회전 가능하게 축 결합되는 한 쌍의 제1 보조 링크와, 일측이 각각의 상기 제1 보조 링크의 타측에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 각각의 상기 링크 연결 모듈에 회전 가능하게 결합되되 각각의 상기 연결 링크와 축 결합되는 제2 보조 링크를 포함할 수 있다.Here, each of the auxiliary link units has a pair of first auxiliary links, one side of which is rotatably coupled to each of the second hinge parts, and one side of which is rotatably coupled to the other side of each of the first auxiliary links And, the other side may include a second auxiliary link doedoe rotatably coupled to each of the link connection modules and axially coupled to each of the link links.

본 발명에 따르면, 재활 환자의 상태에 맞추어 상지 또는 하지의 거치 각도를 간편하게 조절하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있다.According to the present invention, it is possible to perform rehabilitation exercises by simply adjusting the mounting angle of the upper limbs or lower limbs according to the condition of the rehabilitation patient, minimize the burden of purchase and installation costs by simplifying the structure, and move conveniently, so that the elderly or muscular It is easily moved to weak rehabilitation patients and placed on a desk, chair, mattress, etc., and then the upper or lower extremities are easily supported, and each joint of the upper or lower extremity can be rehabilitated similarly to normal exercise.

또한, 상지 또는 하지, 그리고 재활 운동의 자세에 따라 다양한 기립 각도로 조절이 가능한 재활 운동 장치가 제공된다.In addition, a rehabilitation exercise device capable of adjusting various standing angles according to upper limbs or lower limbs and postures of rehabilitation exercises is provided.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치의 사시도이고,
도 2는 도 1의 재활 운동 장치의 측면도이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치의 재활 운동 유닛의 각도가 조절된 상태의 사시도이고,
도 4는 도 2의 재활 운동 장치의 측면도이고,
도 5는 도 1의 재활 운동 장치의 분해 사시도이고,
도 6은 도 5의 A 영역을 확대한 도면이고,
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛의 각도 조절 원리를 설명하기 위한 도면이고,
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치의 회전력 전달부를 설명하기 위한 도면이고,
도 11은 5의 B-B 선에 따른 단면을 절취한 도면이고,
도 12 및 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치를 이용한 재활 운동의 예를 나타낸 가상 이미지이다.1 is a perspective view of a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention;
2 is a side view of the rehabilitation exercise device of FIG. 1;
3 is a perspective view of a state in which the angle of the rehabilitation exercise unit of the rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention is adjusted;
4 is a side view of the rehabilitation exercise device of FIG. 2;
5 is an exploded perspective view of the rehabilitation exercise device of FIG. 1;
6 is an enlarged view of area A of FIG. 5;
7 and 8 are views for explaining the angle adjustment principle of the rehabilitation exercise unit according to an embodiment of the present invention,
10 and 11 are diagrams for explaining a rotational force transmission unit of a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention;
11 is a view taken along the line BB of 5,
12 and 13 are virtual images showing examples of rehabilitation exercise using the rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and are common in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other elements other than the recited elements. Like reference numerals throughout the specification refer to like elements, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited elements. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, it goes without saying that the first element mentioned below may also be the second element within the technical spirit of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)의 사시도이고, 도 2는 도 1의 재활 운동 장치(1)의 측면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)의 재활 운동 유닛(3)의 각도가 조절된 상태의 사시도이고, 도 4는 도 2의 재활 운동 장치(1)의 측면도이고, 도 5는 도 1의 재활 운동 장치(1)의 분해 사시도이다.1 is a perspective view of a rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the rehabilitation exercise device 1 of FIG. 1, and FIG. 3 is a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention. (1) is a perspective view of the rehabilitation exercise unit 3 in a state where the angle is adjusted, FIG. 4 is a side view of the rehabilitation exercise device 1 of FIG. 2, and FIG. 5 is an exploded view of the rehabilitation exercise device 1 of FIG. It is a perspective view.

도 1 내지 도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 재활 운동 유닛(3)과, 재활 운동 유닛(3)을 지지하는 거치대(7)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 5 , a rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention includes a rehabilitation exercise unit 3 and a cradle 7 supporting the rehabilitation exercise unit 3 .

본 발명의 실시예에서는 거치대(7)가 재활 운동 유닛(3)의 거치 각도를 조절 가능하게 마련되는데, 도 1 및 도 2에 도시된 상태는 재활 운동 유닛(3)이 거치대(7)에 다소 눕혀진 상태를 나타낸 도면이고, 도 3 및 도 4는 재활 운동 유닛(3)이 거치대(7)에 대해 기립된 상태를 나타낸 도면이다. 여기서, 본 발명의 실시예에 따른 거치대(7)가 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도를 조절하는 구체적인 구성에 대해서는 후술한다.In the embodiment of the present invention, the cradle 7 is provided to adjust the mounting angle of the rehabilitation exercise unit 3. In the state shown in FIGS. 1 and 2, the rehabilitation exercise unit 3 is slightly attached to the cradle 7. 3 and 4 are views showing a state in which the rehabilitation exercise unit 3 is standing on the cradle 7. Here, a specific configuration in which the cradle 7 according to the embodiment of the present invention adjusts the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 will be described later.

본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛(3)은 제1 지지부(310), 제2 지지부(320), 제3 지지부(330), 한 쌍의 제1 힌지부(340), 및 한 쌍의 제2 힌지부(350)를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛(3)은 제1 구동 모듈(361) 및 제2 구동 모듈(362)을 더 포함하여 구성될 수 있다.The rehabilitation exercise unit 3 according to an embodiment of the present invention includes a first support part 310, a second support part 320, a third support part 330, a pair of first hinge parts 340, and a pair of A second hinge part 350 may be included. In addition, the rehabilitation exercise unit 3 according to the embodiment of the present invention may further include a first driving module 361 and a second driving module 362 .

제1 지지부(310)는 재활 대상 사용자의 손 또는 발을 지지한다. 그리고, 제2 지지부(320)는 상지의 전환 또는 하지의 하퇴를 지지한다. 그리고, 제3 지지부(330)는 상지의 상환 또는 하지의 대퇴를 지지할 수 있다.The first support part 310 supports the hands or feet of the user to be rehabilitated. And, the second support part 320 supports switching of the upper limb or lower leg of the lower limb. Also, the third support part 330 may support the upper extremity or the lower extremity.

본 발명의 실시예에 따른 한 쌍의 제1 힌지부(340)는 제1 지지부(310)와 제2 지지부(320)를 회전 가능하게 결합시킨다. 보다 구체적으로 설명하면, 한 쌍의 제1 힌지부(340)는 제2 지지부(320)에 축 고정되어 결합된 상태에서, 제1 지지부(310)가 회전 가능하게 결합되어, 제1 지지부(310)가 제2 지지부(320)에 대해 회전할 수 있도록 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)에 축 결합된다.A pair of first hinge parts 340 according to an embodiment of the present invention rotatably couples the first support part 310 and the second support part 320 . More specifically, in a state in which the pair of first hinge parts 340 are shaft-fixed and coupled to the second support part 320, the first support part 310 is rotatably coupled, so that the first support part 310 ) is axially coupled to the first support 310 and the second support 320 so as to be rotatable with respect to the second support 320 .

한 쌍의 제2 힌지부(350)는 제2 지지부(320)와 제3 지지부(330)를 회전 가능하게 결합시킨다. 구체적으로 설명하면, 한 쌍의 제2 힌지부(350)는 제3 지지부(330)에 축 고정되어 결합된 상태에서, 제2 지지부(320)가 회전 가능하게 결합되어, 제2 지지부(320)가 제3 지지부(330)에 대해 회전할 수 있도록 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)에 축 결합된다.The pair of second hinge parts 350 rotatably couple the second support part 320 and the third support part 330 . Specifically, in a state in which the pair of second hinge parts 350 are axially fixed and coupled to the third support part 330, the second support part 320 is rotatably coupled, so that the second support part 320 is axially coupled to the first support 310 and the second support 320 so as to be rotatable with respect to the third support 330 .

본 발명의 실시예에 따른 제1 구동 모듈(361)은 한 쌍의 제1 힌지부(340) 중 어느 하나에 설치될 수 있다. 그리고, 제1 구동 모듈(361)의 회전축은 제1 지지부(310)에 축 결합되어, 제1 구동 모듈(361)의 회전에 따라 제1 지지부(310)가 제2 지지부(320)에 대해 회전 가능하게 된다.The first driving module 361 according to an embodiment of the present invention may be installed on any one of the pair of first hinge parts 340 . Also, the rotation shaft of the first driving module 361 is axially coupled to the first support part 310, so that the first support part 310 rotates with respect to the second support part 320 according to the rotation of the first driving module 361. It becomes possible.

본 발명의 실시예에 따른 제2 구동 모듈(362)은 한 쌍의 제2 힌지부(350) 중 어느 하나에 설치될 수 있다. 그리고, 제2 구동 모듈(362)의 회전축은 제2 지지부(320)에 축 결합되어, 제2 구동 모듈(362)의 회전에 따라 제2 지지부(320)가 제3 지지부(330)에 대해 회전 가능하게 된다.The second driving module 362 according to an embodiment of the present invention may be installed on any one of the pair of second hinge parts 350 . And, the rotating shaft of the second driving module 362 is axially coupled to the second supporting part 320, so that the second supporting part 320 rotates with respect to the third supporting part 330 according to the rotation of the second driving module 362. It becomes possible.

상기와 같은 구성에 따라, 재활 대상 사용자는 자신의 팔 또는 다리를 재활 운동 유닛(3)에 안착시킨 상태에서 재활 운동을 수행할 수 있는데, 팔목, 발목, 팔꿈지, 또는 무릎 관절의 움직임에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도, 또는 제1 구동 모듈(361) 및 제2 구동 모듈(362) 중 어느 하나를 구동시켜 재활 운동을 수행할 수 있다.According to the configuration as described above, the user to be rehabilitated can perform a rehabilitation exercise in a state where his arm or leg is seated on the rehabilitation exercise unit 3, according to the movement of the wrist, ankle, elbow, or knee joint. Rehabilitation exercise may be performed by driving the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 or any one of the first driving module 361 and the second driving module 362 .

도 12 및 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)를 이용한 재활 운동의 예를 나타낸 가상 이미지이다.12 and 13 are virtual images showing examples of rehabilitation exercises using the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention.

도 12의 (a)는 다리를 재활 운동 유닛(3)에 거치한 상태에서 발목 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이고, 도 12의 (b)는 무릎 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이다. 도 12의 (b)에 나타낸 바와 같이, 무릎 관절을 운동하는 경우에도 Extension 운동이나 Flexion 운동에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 달라질 수 있다.Figure 12 (a) is a virtual image showing an example of exercising the ankle joint in a state where the leg is mounted on the rehabilitation exercise unit 3, Figure 12 (b) is a virtual image showing an example of exercising the knee joint . As shown in (b) of FIG. 12 , even when exercising the knee joint, the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 may vary according to an extension exercise or a flexion exercise.

도 13의 (a)는 팔을 재활 운동 유닛(3)에 거치한 상태에서 팔꿈치 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이고, 도 13의 (b)는 팔목 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이다.Figure 13 (a) is a virtual image showing an example of exercising the elbow joint in a state where the arm is mounted on the rehabilitation exercise unit 3, Figure 13 (b) is a virtual image showing an example of exercising the wrist joint .

상기와 같이, 팔 또는 다리의 재활 운동과, 팔목, 발목, 팔꿈치, 무릎, 그리고, Extension 운동 또는 Flexion 운동에 따라 제1 구동 모듈(361) 또는 제2 구동 모듈(362)을 구동시키거나, 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도를 조절하여, 다양한 재활 운동이 가능하게 된다.As described above, the first driving module 361 or the second driving module 362 is driven or rehabilitated according to the arm or leg rehabilitation exercise, wrist, ankle, elbow, knee, extension exercise or flexion exercise. By adjusting the standing angle of the exercise unit 3, various rehabilitation exercises are possible.

본 발명의 실시예에서는 제1 구동 모듈(361)의 한 쌍의 제1 힌지부(340) 중 어느 일측에 설치되고, 제2 구동 모듈(362)의 한 쌍의 힌지부 중 어느 일측에 설치되는 것을 예로 하고 있다. 설명의 편의를 위해 제1 구동 모듈(361)이 설치된 제1 힌지부(340)를 제1 구동 힌지부(340a)로 정의하고, 다른 하나의 제1 힌지부(340)를 제1 종속 힌지부(340b)로 정의하여 설명한다. 마찬가지로, 제2 구동 모듈(362)이 설치된 제2 힌지부(350)를 제2 구동 힌지부(350a)로 정의하고, 다른 하나의 제2 힌지부(350)를 제2 종속 힌지부(350b)로 정의하여 설명한다. 아울러, 두 힌지부를 통칭할 때에는 제1 힌지부(340) 또는 제2 힌지부(350)로 표현하여 설명할 수 있다.In the embodiment of the present invention, it is installed on either side of the pair of first hinge parts 340 of the first drive module 361, and installed on either side of the pair of hinge parts of the second drive module 362 is exemplified by For convenience of explanation, the first hinge part 340 in which the first driving module 361 is installed is defined as the first driving hinge part 340a, and the other first hinge part 340 is defined as the first dependent hinge part. (340b) is defined and explained. Similarly, the second hinge part 350 in which the second driving module 362 is installed is defined as the second driving hinge part 350a, and the other second hinge part 350 is defined as the second dependent hinge part 350b. Define and explain. In addition, when the two hinge parts are collectively referred to as the first hinge part 340 or the second hinge part 350, it can be described.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)에서 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 조절되는 구성에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a configuration in which the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 is adjusted in the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 실시예에 따른 거치대(7)는 베이스 플레이트(710)를 포함할 수 있다. 베이스 플레이트(710)는 대략 판 형태를 가져, 바닥에 안착된다.The cradle 7 according to the embodiment of the present invention may include a base plate 710 . The base plate 710 has a substantially plate shape and is seated on the floor.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 거치대(7)는 한 쌍의 고정 링크 부재(740), 수평 이동 모듈(720), 한 쌍의 가동 링크 부재(730), 및 한 쌍의 링크 연결 모듈(750)을 포함할 수 있다.In addition, the cradle 7 according to an embodiment of the present invention includes a pair of fixed link members 740, a horizontal movement module 720, a pair of movable link members 730, and a pair of link connection modules 750. ) may be included.

한 쌍의 고정 링크 부재(740)는 베이스 플레이트(710)의 일측 가장자리 영역에 회전 가능하게 결합된다. 본 발명의 실시예에서는 재활 운동 유닛(3)의 길이 방향, 즉 팔 또는 다리가 거치되는 방향을 가로 방향으로 정의하고, 재활 운동 유닛(3)이 기립하는 방향을 높이 방향, 그리고, 가로 방향 및 높이 방향에 직교하는 방향을 세로 방향으로 정의하여 설명한다. 즉, 한 쌍의 고정 링크 부재(740)는 베이스 플레이트(710)의 가로 방향 일측 가장자리 영역에 회전 가능하게 결합된다.A pair of fixed link members 740 are rotatably coupled to an edge region of one side of the base plate 710 . In the embodiment of the present invention, the longitudinal direction of the rehabilitation exercise unit 3, that is, the direction in which the arms or legs are mounted is defined as the horizontal direction, and the direction in which the rehabilitation exercise unit 3 stands is the height direction, and the horizontal direction and A direction orthogonal to the height direction is defined as a vertical direction and described. That is, the pair of fixed link members 740 are rotatably coupled to one edge region of the base plate 710 in the horizontal direction.

본 발명의 실시예에 따른 수평 이동 모듈(720)은 베이스 플레이트(710)의 가로 방향 타측에 설치된다. 즉, 수평 이동 모듈(720)은 한 쌍의 고정 링크 부재(740)의 가로 방향 반대측에 설치된다. 여기서, 수평 이동 모듈(720)은 고정 링크 부재(740)에 접근 및 이격되도록 베이스 플레이트(710)의 판면을 따라 이동 가능하게 설치될 수 있다.The horizontal movement module 720 according to an embodiment of the present invention is installed on the other side of the base plate 710 in the horizontal direction. That is, the horizontal movement module 720 is installed on the opposite side in the horizontal direction of the pair of fixed link members 740 . Here, the horizontal movement module 720 may be installed to be movable along the plate surface of the base plate 710 so as to approach and be separated from the fixed link member 740 .

한 쌍의 가동 링크 부재(730)는 일측 말단이 수평 이동 모듈(720)에 회전 가능하게 결합되고, 타측 말단이 재활 운동 유닛(3)에 결합될 수 있다.The pair of movable link members 730 may have one end rotatably coupled to the horizontal movement module 720 and the other end coupled to the rehabilitation exercise unit 3 .

그리고, 한 쌍의 링크 연결 모듈(750)은 각각의 고정 링크 부재(740)를 따라 왕복 이동 가능하게 각각의 고정 링크 부재(740)에 설치된다. 여기서, 링크 연결 모듈(750)은 가동 링크 부재(730)의 타측 말단으로부터 일측 말단 방향, 즉 재활 운동 유닛(3)에 회동 가능하게 결합된 축으로부터 반대 측 방향으로 이격된 중간축(730a)에 회전 가능하게 결합된다.Also, a pair of link connection modules 750 are installed on each fixed link member 740 to be reciprocally movable along each fixed link member 740 . Here, the link connection module 750 is spaced from the other end of the movable link member 730 to one end, that is, the intermediate shaft 730a spaced apart from the shaft rotatably coupled to the rehabilitation exercise unit 3 in the opposite direction. rotatably coupled.

상기와 같은 구성에 따라, 수평 이동 모듈(720)이 베이스 플레이트(710)에서 가로 방향을 따라 왕복 이동하게 되면, 한 쌍의 가동 링크 부재(730)의 일측이 수평 이동 모듈(720)과 함께 왕복 이동하면서 기립 각도가 조절된다.According to the configuration as described above, when the horizontal movement module 720 reciprocates along the horizontal direction on the base plate 710, one side of the pair of movable link members 730 reciprocates along with the horizontal movement module 720. The standing angle is adjusted while moving.

이 때, 한 쌍의 가동 링크 부재(730)의 중간축(730a)이 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 고정된 상태이고, 링크 연결 모듈(750)이 각각 고정 링크 부재(740)를 따라 슬라이딩 이동 가능하게 결합된 상태이므로, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 가동 링크 부재(730)의 기립 각도, 고정 링크 부재(740)의 기립 각도, 그리고 링크 연결 모듈(750)의 위치가 변하면서 가동 링크 부재(730)의 기립 각도의 조절이 가능하게 된다.At this time, the intermediate shafts 730a of the pair of movable link members 730 are rotatably fixed to the link connection modules 750, and the link connection modules 750 follow the fixed link members 740, respectively. Since the sliding movement is possible, as shown in FIGS. 2 and 4 , the standing angle of the movable link member 730, the standing angle of the fixed link member 740, and the position of the link connection module 750 are While changing, it is possible to adjust the standing angle of the movable link member 730 .

그리고, 각각의 가동 링크 부재(730)의 타측이 재활 운동 유닛(3)에 결합된 상태이므로, 가동 링크 부재(730)의 기립 각도의 조절에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 조절 가능하게 된다.And, since the other side of each movable link member 730 is coupled to the rehabilitation exercise unit 3, the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 can be adjusted according to the adjustment of the standing angle of the movable link member 730. will do

본 발명의 실시예에서는 수평 이동 모듈(720)이 수평 구동부(760)에 의해 수평 이동하는 것을 예로 한다. 이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 수평 구동부(760)는 적어도 하나의 이동 가이드 봉(761)과 왕복 구동 모듈(762)을 포함할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the horizontal movement module 720 is horizontally moved by the horizontal driving unit 760 as an example. To this end, the horizontal driving unit 760 according to an embodiment of the present invention may include at least one moving guide rod 761 and a reciprocating driving module 762 .

적어도 하나의 이동 가이드 봉(761)은 수평 이동 모듈(720)의 왕복 이동을 안내할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 3개의 가이드 봉이 수평 이동 모듈(720)의 왕복 이동을 안내하여, 안정적인 수평 이동을 가능하게 한다.At least one movement guide bar 761 may guide the reciprocating movement of the horizontal movement module 720 . In an embodiment of the present invention, three guide rods guide the reciprocating movement of the horizontal movement module 720, enabling stable horizontal movement.

왕복 구동 모듈(762)은 이동 가이드 봉(761) 중 적어도 하나를 정역 회전시켜 수평 이동 모듈(720)을 왕복 이동시킨다. 본 발명에서는 중앙의 이동 가이드 봉(761)의 외주면에 나사산이 형성되고, 수평 이동 모듈(720)에 내경에 나사산이 형성된 통과공(미도시)이 형성되어, 왕복 구동 모듈(762)의 정역 회전에 따라 수평 이동 모듈(720)이 이동 가이드 봉(761)에 의해 안내되어 왕복 이동하는 것을 예로 한다.The reciprocating drive module 762 reciprocates the horizontal movement module 720 by rotating at least one of the movement guide rods 761 forward and backward. In the present invention, a screw thread is formed on the outer circumferential surface of the central movement guide rod 761, and a threaded through hole (not shown) is formed on the inner diameter of the horizontal movement module 720, so that the reciprocating driving module 762 rotates forward and backward. As an example, the horizontal movement module 720 is guided by the movement guide bar 761 and reciprocates accordingly.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 한 쌍의 축 결합 링크(810) 및 한 쌍의 연결 링크(820)를 더 포함할 수 있다. 도 6은 도 5의 A 영역을 확대한 도면이다. 여기서, 축 결합 링크(810) 및 연결 링크(820)는 가로 방향 양측에 대칭적으로 하나씩 형성된다.Meanwhile, the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention may further include a pair of shaft coupling links 810 and a pair of connection links 820 . FIG. 6 is an enlarged view of area A of FIG. 5 . Here, the shaft coupling link 810 and the connecting link 820 are formed symmetrically one by one on both sides in the horizontal direction.

도 1 내지 도 6을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 재활 운동 유닛(3)이 각각의 가동 링크 부재(730)의 일측 말단에 결합되어 가동 링크 부재(730)의 기립 각도에 동기되어 기립 각도가 조절되는 것을 예로 하였다.1 to 6, as described above, in the embodiment of the present invention, the rehabilitation exercise unit 3 is coupled to one end of each movable link member 730, and the movable link member ( 730), the rising angle is adjusted in synchronization with the rising angle.

여기서, 각각의 축 결합 링크(810) 및 연결 링크(820)는 가동 링크 부재(730)와 재활 운동 장치(1)를 연결하여 기립 각도 조절과 함께 재활 운동 유닛(3)을 안정적으로 지지한다.Here, each of the shaft coupling link 810 and the connecting link 820 connects the movable link member 730 and the rehabilitation exercise device 1 to stably support the rehabilitation exercise unit 3 with standing angle adjustment.

본 발명의 실시예에 따른 각각의 축 결합 링크(810)는 일측이 각각의 제2 힌지부(350)에 축 고정되어 결합된다. 그리고, 각각의 축 결합 링크(810)의 타측은 가동 링크 부재(730)에 회전 가능하게 결합된다. 이를 통해, 가동 링크 부재(730)의 일측 말단이 축 결합 링크(810)의 타측과 회전 가능하게 결합되고, 축 결합 링크(810)의 타측이 제2 힌지부(350)에 고정 결합됨으로써, 결과적으로 가동 링크 부재(730)가 제2 힌지부(350), 즉 재활 운동 장치(1)에 회전 가능하게 결합되는 상태가 된다.One side of each shaft coupling link 810 according to an embodiment of the present invention is coupled to each of the second hinge parts 350 by being fixed to the shaft. Then, the other side of each shaft coupling link 810 is rotatably coupled to the movable link member 730 . Through this, one end of the movable link member 730 is rotatably coupled to the other side of the shaft coupling link 810, and the other side of the shaft coupling link 810 is fixedly coupled to the second hinge portion 350, resulting in As a result, the movable link member 730 is rotatably coupled to the second hinge part 350, that is, the rehabilitation exercise device 1.

그리고, 각각의 연결 링크(820)는 일측이 각각의 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 각각의 축 결합 링크(810)에 회전 가능하게 결합된다. 여기서, 각각의 가동 링크 부재(730)의 타측 말단부터 중간축(730a)까지의 영역은 연경 링크와 이격된 상태로 마주하는 형태를 가지게 된다.In addition, one side of each connection link 820 is rotatably coupled to each link connection module 750 and the other side is rotatably coupled to each shaft coupling link 810 . Here, the area from the other end of each movable link member 730 to the intermediate shaft 730a has a form facing the tying link in a spaced apart state.

상기와 같은 구성에 따라, 수평 이동 모듈(720)의 왕복 이동에 따라 한 쌍의 가동 링크 부재(730)의 기립 각도가 조절될 때, 축 결합 링크(810), 가동 링크 부재(730), 연결 링크(820) 및 링크 연결 모듈(750)이 형성하는 4개의 회전축이 가동 링크 부재(730)의 길이 방향을 따라 비틀리며, 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 가동 링크 부재(730)의 기립 각도에 동기되어 조절 가능하게 된다.According to the configuration as described above, when the standing angle of the pair of movable link members 730 is adjusted according to the reciprocating movement of the horizontal movement module 720, the shaft coupling link 810, the movable link member 730, the connection The four rotation axes formed by the link 820 and the link connection module 750 are twisted along the longitudinal direction of the movable link member 730, and the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 is the standing angle of the movable link member 730. It is synchronized with the angle and becomes adjustable.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 한 쌍의 보조 링크 유닛(830)을 더 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention may further include a pair of auxiliary link units 830 .

한 쌍의 보조 링크 유닛(830)은 가로 방향으로 대칭적으로 하나씩 설치되는데, 각각의 제2 힌지부(350)와 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 결합되어, 재활 운동 유닛(3)의 각도가 조절될 때 재활 운동 유닛(3)을 안정적으로 지지하게 된다.A pair of auxiliary link units 830 are installed one by one symmetrically in the horizontal direction, and are rotatably coupled to each of the second hinge parts 350 and the link connection module 750, so that the rehabilitation exercise unit 3 When the angle is adjusted, the rehabilitation exercise unit 3 is stably supported.

본 발명의 실시예에서는 각각의 보조 링크 유닛(830)이 제1 보조 링크(831)와 제2 보조 링크(832)를 포함하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that each auxiliary link unit 830 includes a first auxiliary link 831 and a second auxiliary link 832 .

제1 보조 링크(831)는 일측이 각각의 제2 힌지부(350)에 회전 가능하게 축 결합된다. 그리고, 제2 보조 링크(832)는 일측이 제1 보조 링크(831)의 타측에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 결합된다. 여기서, 제2 보조 링크(832)의 타측은 연결 링크(820)와 함께 축 결합되는 것을 예로 한다.One side of the first auxiliary link 831 is rotatably coupled to each of the second hinge parts 350 . Also, the second auxiliary link 832 has one side rotatably coupled to the other side of the first auxiliary link 831 and the other side rotatably coupled to the link connection module 750 . Here, as an example, the other side of the second auxiliary link 832 is axially coupled with the connecting link 820 .

상기와 같은 구성에 따라, 보조 링크 유닛(830)은 축 결합 링크(810), 가동 링크 부재(730), 연결 링크(820) 및 링크 연결 모듈(750) 간의 링크 구조에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 조절될 때, 이에 동기되어 회전하면서 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도를 조절함과 동시에 재활 운동 유닛(3)을 안정적으로 지지하게 된다.According to the above configuration, the auxiliary link unit 830 is a rehabilitation exercise unit 3 according to the link structure between the shaft coupling link 810, the movable link member 730, the connecting link 820 and the link connecting module 750. When the standing angle of ) is adjusted, the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 is adjusted while rotating in synchronization therewith, and the rehabilitation exercise unit 3 is stably supported.

본 발명의 실시예에 따른 축 결합 링크(810), 가동 링크 부재(730), 연결 링크(820), 링크 연결 모듈(750), 그리고 보조 링크 유닛(830)에 의한 기립 각도의 조절 메커니즘은 도 7 및 도 8을 통해 명확하게 확인이 가능하다.The adjusting mechanism of the standing angle by the shaft coupling link 810, the movable link member 730, the connecting link 820, the link connecting module 750, and the auxiliary link unit 830 according to an embodiment of the present invention is shown in FIG. 7 and 8 can be clearly confirmed.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛(3)은 회전력 전달부를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the rehabilitation exercise unit 3 according to the embodiment of the present invention may further include a rotational force transmitter.

도 9 및 도 10을 참조하여 설명하면, 회전력 전달부는 제2 구동 모듈(362)의 회전력을 한 쌍의 제2 힌지부(350) 중 어느 하나로부터 다른 하나로 전달할 수 있다.Referring to FIGS. 9 and 10 , the rotational force transmitting unit may transmit rotational force of the second driving module 362 from one of the pair of second hinge units 350 to the other one.

앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 제2 힌지부(350)가 제2 구동 모듈(362)이 설치되는 제2 구동 힌지부(350a)와, 다른 하나인 제2 종속 힌지부(350b)를 포함하는 것을 예로 하는 바, 회전력 전달부는 제2 구동 힌지부(350a)의 회전력을 제2 종속 힌지부(350b)로 전달하게 된다.As described above, in the embodiment of the present invention, the second hinge part 350 is the second driving hinge part 350a in which the second driving module 362 is installed, and the other second dependent hinge part 350b. For example, the rotational force transfer unit transmits the rotational force of the second driving hinge unit 350a to the second dependent hinge unit 350b.

상기와 같은 구성에 따라, 제2 힌지부(350) 중 어느 일측에만 제2 구동 모듈(362)이 설치된 상태에서 제2 구동 힌지부(350a) 만이 제2 구동 모터에 의해 회전하고, 제2 종속 힌지부(350b)가 제2 지지부(320)의 회전에 종속하여 회전할 때 발생할 수 있는 부하 문제나, 제2 지지부(320)의 뒤틀림 현상을, 회전력 전달부가 제2 구동 힌지부(350a)의 회전력을 제2 종속 힌지부(350b)로 전달해 줌으로써, 방지할 수 있게 된다.According to the configuration as described above, in a state in which the second drive module 362 is installed on only one side of the second hinge portion 350, only the second drive hinge portion 350a is rotated by the second drive motor, and the second dependent A load problem that may occur when the hinge part 350b rotates depending on the rotation of the second support part 320 or a twisting phenomenon of the second support part 320, the rotational force transmission part of the second driving hinge part 350a By transferring the rotational force to the second dependent hinge portion 350b, it is possible to prevent it.

여기서, 본 발명의 실시예에 따른 제2 구동 힌지부(350a) 및 제2 종속 힌지부(350b)는 각각 힌지 본체(500)와, 전달 축 부재(510)를 포함할 수 있다.Here, the second driving hinge part 350a and the second dependent hinge part 350b according to the embodiment of the present invention may each include a hinge body 500 and a transmission shaft member 510 .

힌지 본체(500)는 제3 지지부(330)에 축 고정되어 설치된다. 즉, 힌지 본체(500)는 제3 지지부(330)에 고정된 상태로, 제2 지지부(320)가 회전 가능하게 결합된다.The hinge body 500 is installed while being shaft-fixed to the third support part 330 . That is, the hinge body 500 is rotatably coupled to the second support part 320 while being fixed to the third support part 330 .

그리고, 전달 축 부재(510)는 힌지 본체(500)에 회전 가능하게 결합되는데, 제2 구동 모듈(362)에 동기되어 회전하게 된다.In addition, the transmission shaft member 510 is rotatably coupled to the hinge body 500 and rotates in synchronization with the second driving module 362 .

여기서, 제2 구동 힌지부(350a)의 전달 축 부재(510)가 제2 구동 모듈(362)의 회전에 따라 회전하게 되고, 회전력 전달부를 통해 제2 종속 힌지부(350b)의 전달 축 부재(510)로 회전력이 전달됨으로써, 제2 구동 모듈(362)의 회전력이 제2 구동 힌지부(350a) 및 제2 종속 힌지부(350b)에 동시에 전달 가능하게 된다.Here, the transmission shaft member 510 of the second driving hinge part 350a is rotated according to the rotation of the second driving module 362, and the transmission shaft member of the second dependent hinge part 350b through the rotational force transmission part ( By transmitting the rotational force to 510, the rotational force of the second driving module 362 can be simultaneously transmitted to the second driving hinge part 350a and the second dependent hinge part 350b.

본 발명의 실시예에서는 전달 축 부재(510)의 외경에 기어 이가 형성되는 것을 예로 한다. 그리고, 회전력 전달부가 제2 구동 힌지부(350a)의 전달 축 부재(510)의 기어 이에 맞물려 회전하는 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)와, 제2 종속 힌지부(350b)의 전달 축 부재(510)의 기어 이에 맞물려 회전하는 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)와, 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)의 회전을 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)로 전달하는 전달 샤프트(540)를 포함하는 것을 예로 한다.In the embodiment of the present invention, gear teeth are formed on the outer diameter of the transmission shaft member 510 as an example. In addition, the drive-side gear assemblies 521, 521a, 522, and 530 in which the rotational force transmission part engages with the gear teeth of the transmission shaft member 510 of the second driving hinge part 350a and rotates, and the transmission shaft member of the second dependent hinge part 350b The transmission shaft (521, 521a, 522, 530), which rotates in engagement with the gear teeth of 510, and the rotation of the drive-side gear assemblies (521, 521a, 522, 530) is transmitted to the slave-side gear assemblies (521, 521a, 522, 530) ( 540) as an example.

이와 같은 기어의 맞물림 구조를 이용하여, 회전력 전달부가 회전력을 전달함으로써, 회전력 전달부가 제2 구동 힌지부(350a) 및 제2 종속 힌지부(350b)의 회전축으로부터 편심된 상태로 회전력을 전달하게 되어, 제2 구동 힌지부(350a)와 제2 종속 힌지부(350b)의 회전축 상에 위치하는 상지 또는 하지의 거치를 방해하지 않게 된다.By using such a meshing structure of gears, the rotational force transmission unit transmits rotational force, so that the rotational force transmission unit transmits rotational force while being eccentric from the rotational axes of the second driving hinge portion 350a and the second dependent hinge portion 350b. , It does not interfere with the mounting of the upper or lower limbs located on the rotational axes of the second driving hinge part 350a and the second dependent hinge part 350b.

보다 구체적으로 설명하면, 제2 구동 힌지부(350a)의 전달 축 부재(510)는 제2 구동 힌지부(350a)의 직경에 대응하는 사이즈로 마련되고, 그 외경에 기어 이가 형성된다. 따라서, 전달 축 부재(510)의 외경에 형성되는 기어 이는 제2 구동 힌지부(350a)의 회전축으로부터 반경 방향 외측에 위치하게 된다.More specifically, the transmission shaft member 510 of the second driving hinge part 350a is provided in a size corresponding to the diameter of the second driving hinge part 350a, and gear teeth are formed on its outer diameter. Accordingly, the gear teeth formed on the outer diameter of the transmission shaft member 510 are positioned radially outside the rotational axis of the second driving hinge portion 350a.

여기서, 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)는 전달 축 부재(510)의 기어 이와 맞물려 회전하는 제1 전달 기어(521)를 포함할 수 있다. 이 때, 제1 전달 기어(521)는 제2 구동 힌지부(350a)의 회전축의 후방 아래쪽, 즉 하부 대각 방향에 위치함으로써, 제3 지지부(330)의 판면보다 아래쪽에 위치하게 된다.Here, the drive-side gear assemblies 521 , 521a , 522 , and 530 may include a first transmission gear 521 engaged with gear teeth of the transmission shaft member 510 to rotate. At this time, the first transmission gear 521 is located below the rotation shaft of the second drive hinge part 350a, that is, in the lower diagonal direction, so that it is located below the plate surface of the third support part 330.

그리고, 제1 전달 기어(521)는 기어 축부(521a)를 통해 내측에 위치하는 제2 전달 기어(522)와 축 연결되어 회전력을 제2 전달 기어(522)로 전달하게 된다.And, the first transmission gear 521 is axially connected to the second transmission gear 522 located inside through the gear shaft portion 521a to transmit rotational force to the second transmission gear 522.

그리고, 제2 전달 기어(522)의 회전력은 다시 제3 전달 기어(530)로 전달되고, 제3 전달 기어(530)의 회전축이 전달 샤프트(540)에 연결됨으로써, 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)의 회전력이 전달 샤프트(540)를 통해 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)로 전달 가능하게 된다.Then, the rotational force of the second transmission gear 522 is again transmitted to the third transmission gear 530, and the rotation shaft of the third transmission gear 530 is connected to the transmission shaft 540, thereby driving side gear assemblies 521 and 521a. The rotational force of ,522,530 can be transmitted to the subordinate side gear assemblies 521,521a,522,530 through the transmission shaft 540.

여기서, 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)는 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)의 구조와 대칭적으로 형성되어, 제3 전달 기어(530), 제2 전달 기어(522), 기어 축부(521a) 및 제1 전달 기어(521)를 통해 제2 종속 힌지부(350b)의 전달 축 부재(510)로 회전력을 전달 가능하게 된다.Here, the slave-side gear assemblies 521 , 521a , 522 , and 530 are formed symmetrically with the structures of the drive-side gear assemblies 521 , 521a , 522 , and 530 , so that the third transmission gear 530 , the second transmission gear 522 , and the gear shaft portion Rotational force can be transmitted to the transmission shaft member 510 of the second dependent hinge part 350b through (521a) and the first transmission gear 521.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부(320)는 길이 조절이 가능하게 마련된다. 이에 따라 재활 대상 사용자의 팔 또는 다리의 길이에 대응하여 제2 지지부(320)의 길이 조절이 가능하게 된다.Meanwhile, the second support part 320 according to the embodiment of the present invention is provided to be able to adjust the length. Accordingly, it is possible to adjust the length of the second support part 320 corresponding to the length of the arm or leg of the user to be rehabilitated.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부(320)는 제1 브래킷(321), 제2 브래킷(322) 및 길이 단속 유닛(323)을 포함하는 것을 예로 한다.To this end, the second support part 320 according to the embodiment of the present invention is an example that includes a first bracket 321, a second bracket 322 and a length regulation unit 323.

제1 브래킷(321)은 일측이 제1 힌지부(340)에 축 고정되어 결합된다. 그리고, 제2 브래킷(322)은 일측이 제2 힌지부(350)에 회전 가능하게 결합된다.One side of the first bracket 321 is coupled by being shaft-fixed to the first hinge part 340 . And, one side of the second bracket 322 is rotatably coupled to the second hinge part 350 .

여기서, 제1 브래킷(321)과 제2 브래킷(322)의 타측 말단은 길이 단속 유닛(323)에 형성된 단속공(미도시)에 삽입된 상태로 상호간에 접근 및 이격되는 방향으로 슬라이딩 이동하면서, 제2 지지부(320)의 길이가 조절 가능하게 된다.Here, the other ends of the first bracket 321 and the second bracket 322 are inserted into an interrupted hole (not shown) formed in the length regulating unit 323 while sliding in a direction approaching and spaced apart from each other, The length of the second support part 320 is adjustable.

여기서, 길이 단속 유닛(323)은, 도 11에 도시된 바와 같이, 단속공(미도시)가 형성된 유닛 본체(323a)와, 유닛 본체(323a)에 회동 가능하게 결합되는 단속 레버(323b)를 포함할 수 있다. 이를 통해, 단속 레버(323b)를 일 방향으로 회전시키면 단속공 내부의 제1 브래킷(321) 및 제2 브래킷(322)이 가압됨으로써, 길이가 고정 가능하게 되며, 다른 방향으로 회전시켜 가압 상태를 풀면 길이의 조절이 가능하게 된다.Here, the length regulation unit 323, as shown in Figure 11, the unit body (323a) formed with an interruption hole (not shown), and the regulation lever (323b) rotatably coupled to the unit body (323a) can include Through this, when the intermittent lever 323b is rotated in one direction, the first bracket 321 and the second bracket 322 inside the intermittent hole are pressed, so that the length can be fixed, and rotated in the other direction to maintain the pressure state. Loosening it allows you to adjust the length.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

1 : 재활 운동 장치
3 : 재활 운동 유닛
7 : 거치대
310 : 제1 지지부
320 : 제2 지지부
330 : 제3 지지부
340a,340b : 제1 힌지부
350a,350b : 제2 힌지부1: Rehabilitation exercise device
3: rehabilitation exercise unit
7 : Cradle
310: first support
320: second support
330: third support
340a, 340b: first hinge part
350a, 350b: second hinge part

Claims (6)

상지 또는 하지를 지지하여 재활 운동을 수행하는 재활 운동 유닛과,
상기 재활 운동 유닛이 거치되는 거치대를 포함하고;
상기 거치대는
바닥에 안착되는 베이스 플레이트와,
상기 베이스 플레이트의 일측 가장자리 영역에 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 고정 링크 부재와,
상기 베이스 플레이트의 타측에서 상기 고정 링크 부재에 접근 및 이격되도록 상기 베이스 플레이트의 판면을 따라 왕복 이동 가능하게 설치되는 수평 이동 모듈과,
일측 말단이 상기 수평 이동 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 타측 말단이 상기 재활 운동 유닛에 결합되는 한 쌍의 가동 링크 부재와,
각각의 상기 고정 링크 부재를 따라 왕복 이동 가능하게 각각의 상기 고정 링크 부재에 설치되고, 각각의 상기 가동 링크 부재의 타측 말단으로부터 일측 말단 방향으로 이격된 중간축에 회전 가능하게 결합되어, 상기 수평 이동 모듈의 왕복 이동에 따라 한 쌍의 상기 가동 링크 부재의 각도를 조절하여 상기 재활 운동 유닛의 각도를 조절하는 링크 연결 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.A rehabilitation exercise unit that performs rehabilitation exercises by supporting upper or lower extremities;
Includes a cradle on which the rehabilitation exercise unit is mounted;
the cradle
A base plate seated on the floor;
A pair of fixed link members rotatably coupled to one edge region of the base plate;
A horizontal movement module installed to be reciprocally movable along the plate surface of the base plate so as to approach and be separated from the fixed link member from the other side of the base plate;
A pair of movable link members having one end rotatably coupled to the horizontal movement module and the other end coupled to the rehabilitation exercise unit;
It is installed on each of the fixed link members to be reciprocally movable along each of the fixed link members, and is rotatably coupled to an intermediate shaft spaced apart from the other end of each of the movable link members in a direction toward one end, so that the horizontal movement and a link connection module that adjusts an angle of the rehabilitation exercise unit by adjusting an angle of the pair of movable link members according to the reciprocating movement of the module. 제1항에 있어서,
상기 거치대는
상기 수평 이동 모듈의 왕복 이동을 안내하는 적어도 하나의 이동 가이드 봉과,
상기 이동 가이드 봉 중 어느 하나를 정역 회전시켜 상기 수평 이동 모듈을 왕복 이동시키는 왕복 구동 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.According to claim 1,
the cradle
At least one movement guide rod for guiding the reciprocating movement of the horizontal movement module;
Rehabilitation exercise device further comprising a reciprocating drive module for reciprocating the horizontal movement module by forward and reverse rotation of one of the movement guide rods. 제2항에 있어서,
상기 재활 운동 유닛은
손 또는 발을 지지하는 제1 지지부와,
상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부와,
상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 회전가능하게 결합하는 한 쌍의 제1 힌지부와,
상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부와,
상기 제2 지지부와 상기 제3 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제2 힌지부와,
한 쌍의 상기 제1 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제2 지지부에 대해 상기 제1 지지부를 선회시키는 제1 구동 모듈과,
한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제3 지지부에 대해 상기 제2 지지부를 선회시키는 제2 구동 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.According to claim 2,
The rehabilitation exercise unit
A first support for supporting a hand or foot;
A second support part for supporting the forearm of the upper limb or the lower leg of the lower limb;
a pair of first hinge parts rotatably coupling the first support part and the second support part;
A third support for supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb;
a pair of second hinge parts rotatably coupling the second support part and the third support part;
A first driving module installed on one of the pair of first hinge parts to pivot the first support part relative to the second support part;
and a second driving module installed on any one of the pair of second hinge parts to pivot the second support part relative to the third support part. 제3항에 있어서,
일측이 각각의 상기 제2 힌지부에 축 고정되어 결합되고, 타측이 각각의 상기 가동 링크 부재에 회전 가능하게 결합되어, 각각의 상기 가동 링크 부재를 상기 재활 운동 유닛에 결합시키는 한 쌍의 축 결합 링크와,
일측이 각각의 상기 링크 연결 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 각각의 상기 축 결합 링크에 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 연결 링크를 더 포함하고;
각각의 상기 가동 링크 부재의 타측 말단부터 상기 중간축까지의 영역은 각각의 상기 연결 링크와 이격된 상태로 마주하도록 형성되며;
상기 수평 이동 모듈의 왕복 이동에 따라 한 쌍의 상기 가동 링크 부재의 각도를 조절될 때, 상기 축 결합 링크, 상기 가동 링크 부재, 상기 연결 링크 및 상기 링크 연결 모듈이 형성하는 4개의 회전축이 상기 가동 링크 부재의 길이 방향을 따라 비틀리며 상기 재활 운동 유닛의 각도가 조절되는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.According to claim 3,
A pair of shaft couplings in which one side is shaft-fixedly coupled to each of the second hinge parts and the other side is rotatably coupled to each of the movable link members to couple each of the movable link members to the rehabilitation exercise unit with link,
further comprising a pair of connecting links, one side of which is rotatably coupled to each of the link connection modules and the other side of which is rotatably coupled to each of the shaft coupling links;
an area from the other end of each of the movable link members to the intermediate shaft is formed to face each of the connecting links in a spaced apart state;
When the angle of the pair of movable link members is adjusted according to the reciprocating movement of the horizontal movement module, the four rotational axes formed by the shaft coupling link, the movable link member, the connecting link, and the link connecting module form the movable link member. Rehabilitation exercise device characterized in that the angle of the rehabilitation exercise unit is adjusted by twisting along the longitudinal direction of the link member. 제4항에 있어서,
각각의 상기 제2 힌지부와 상기 링크 연결 모듈에 각각 회전 가능하게 결합되어 상기 재활 운동 유닛의 각도가 조절될 때 상기 재활 운동 유닛을 지지하는 한 쌍의 보조 링크 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.According to claim 4,
Characterized in that it further comprises a pair of auxiliary link units rotatably coupled to each of the second hinge portion and the link connection module to support the rehabilitation exercise unit when the angle of the rehabilitation exercise unit is adjusted. rehabilitation exercise device. 제5항에 있어서,
각각의 상기 보조 링크 유닛은
일측이 각각의 상기 제2 힌지부에 회전 가능하게 축 결합되는 한 쌍의 제1 보조 링크와,
일측이 각각의 상기 제1 보조 링크의 타측에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 각각의 상기 링크 연결 모듈에 회전 가능하게 결합되되 각각의 상기 연결 링크와 축 결합되는 제2 보조 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 유닛.According to claim 5,
Each of the auxiliary link units
A pair of first auxiliary links, one side of which is rotatably shaft-coupled to each of the second hinge parts;
One side is rotatably coupled to the other side of each of the first auxiliary links, and the other side is rotatably coupled to each of the link connection modules, characterized in that it comprises a second auxiliary link that is axially coupled to each of the connecting links. rehabilitation exercise unit.
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