KR20230019208A - 원격 제어 디바이스와 자재 취급 차량의 제어기 사이의 무선 연결을 개방하기 위한 방법 - Google Patents

원격 제어 디바이스와 자재 취급 차량의 제어기 사이의 무선 연결을 개방하기 위한 방법 Download PDF

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번 아이. 우드럽
트리샬 엠. 루트먼
제임스 에프. 슐로머
스티븐 알. 풀스캠프
도널드 티. 마이링
매튜 티. 샤이니
켄트 디. 필처
폴 씨. 덕워스
오드리 헨든
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Abstract

시스템은 자재 취급 차량과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 이용가능한 원격 제어 디바이스를 포함한다. 원격 제어 디바이스는 무선 송신기 및 재충전가능한 전력원을 포함하는 무선 통신 시스템을 포함한다. 시스템은: 무선 송신기로부터 송신들을 수신하기 위한 차량의 수신기; 수신기에 통신가능하게 결합되는 차량의 제어기로서, 원격 제어 디바이스로부터의 송신들의 수신에 응답하는, 상기 제어기; 및 차량의 충전 스테이션을 포함하고, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위한 것이다.

Description

원격 제어 디바이스와 자재 취급 차량의 제어기 사이의 무선 연결을 개방하기 위한 방법{METHOD FOR OPENING A WIRELESS CONNECTION BETWEEN A REMOTE CONTROL DEVICE AND A CONTROLLER ON A MATERIALS HANDLING VEHICLE}
본 발명은 자재 취급 차량과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 사용될 수 있는 것과 같은, 원격 제어 디바이스를 위한 온 보드 충전 스테이션(on-board charging station)에 관한 것이다.
자재 취급 차량들은 공통적으로, 창고들 및 유통 센터들에서 재고를 선택하기 위해 사용된다. 이러한 차량들은 전형적으로, 동력 장치 및 화물 운반 포크들을 포함할 수 있는 화물 취급 어셈블리를 포함한다. 차량은 또한, 차량의 동작 및 이동을 제어하기 위한 제어 구조들을 갖는다.
전형적인 재고 선택 동작에서, 오퍼레이터는 창고 또는 유통 센터의 하나 이상의 통로들을 따라 제공된 저장 영역들에 위치되는 이용가능한 재고 품목들로부터 주문들을 처리한다. 오퍼레이터는 품목(들)이 선택될 다양한 선택 위치들 사이에서 차량을 운전한다. 오퍼레이터는 차량의 제어 구조들을 사용하거나, 그의 전체 개시가 이에 의해 본 명세서에 전체적으로 통합되는, 공통적으로 소유된 미국 특허 번호 제 9,082,293 호에 개시된 원격 제어 디바이스와 같은, 차량과 연관되는 무선 원격 제어 디바이스를 통해 차량을 운전할 수 있다.
본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 시스템은 자재 취급 차량, 및 자재 취급 차량과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 사용가능할 수 있는 원격 제어 디바이스를 포함한다. 원격 제어 디바이스는 무선 송신기 및 재충전가능한 전력원을 포함하는 무선 통신 시스템을 포함한다. 시스템은 무선 송신기로부터 송신들을 수신하기 위한 차량의 수신기; 수신기에 통신가능하게 결합되는 차량의 제어기로서, 원격 제어 디바이스로부터의 송신들의 수신에 응답하는, 상기 제어기; 및 차량의 충전 스테이션을 더 포함하고, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위한 것이다.
재충전가능한 전력원은 슈퍼 커패시터일 수 있다.
시스템은 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 확립하기 위한 페어링 시스템(pairing system)을 더 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 동시에 확립될 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신, 및 충전 스테이션에서의 재충전가능한 전력원의 충전은 단일 동작으로 개시될 수 있다. 단일 동작은 원격 제어 디바이스의 구성요소를 충전 스테이션의 요소와 물리적으로 접촉하는 것을 포함할 수 있다.
시스템은 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신의 확립을 확인하는 페어링 표시기를 더 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 확립하는데 걸리는 시간 기간은 페어링 기간 이하일 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 1 미리 결정된 양의 시간보다 큰 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 종료될 수 있으며 페어링 시스템을 사용하여 재확립되어야 한다. 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 2 미리 결정된 양의 시간 미만의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않고, 제 2 미리 결정된 양의 시간이 제 1 미리 결정된 양의 시간 이하이면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신은 종료될 수 있지만 원격 제어 디바이스를 활용하여 확인 방법을 수행함으로써 페어링 시스템을 사용하지 않고 재확립될 수 있다. 확인 방법은 원격 제어 디바이스에서 버튼 시퀀스를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 5초 이하, 4초 이하, 또는 3초 이하로 충전함으로써 성취될 수 있다. 재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 적어도 2시간 또는 적어도 8시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출할 수 있다.
충전 스테이션은 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적절한 방향으로 원격 제어 디바이스를 정렬하기 위한 가이드 구조를 포함할 수 있다.
시스템은 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내기 위해 차량에 표시기를 더 포함할 수 있다. 표시기는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스를 사용하는 동안 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타낼 수 있다. 표시기는 일련의 조명들을 포함할 수 있으며, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원의 충전 상태의 레벨을 표현한다.
원격 제어 디바이스는 원격 제어 디바이스를 오퍼레이터의 손의 하나 이상의 손가락들에 고정하기 위한 고정 구조를 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 맞물리는 적어도 하나의 충전 접촉부를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 충전 접촉부는 원격 제어 디바이스의 외부 표면으로부터 오목하게 들어가 있을 수 있다. 원격 제어 디바이스 또는 충전 스테이션 중 적어도 하나는 적어도 하나의 충전 접촉부가 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하는 존재 접촉부를 포함할 수 있으며, 정확한 맞물림이 검출되면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 충전 스테이션에 의해 가능해지고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 충전 스테이션에 의해 가능해지지 않는다. 원격 제어 디바이스 및 충전 스테이션의 배열은 존재 접촉부가 충전 스테이션으로부터의 원격 제어 디바이스의 제거를 나타내도록 구성될 수 있으며, 이는 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송을 중단하여, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 중단되게 한다.
원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 대응하는 충전 요소들과 맞물리도록 배치되는 적어도 2개의 충전 접촉부들을 포함할 수 있다.
충전 스테이션은 차량의 운전 제어부에 구현될 수 있으며, 재충전가능한 전력원은 오퍼레이터가 운전 제어부를 꽉 잡음으로써 충전될 수 있다.
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 설정값 온도보다 높은 것으로 결정되면 고온 충전 상태로 방전될 수 있다. 감지된 온도는 재충전가능한 전력원의 온도 또는 주변 온도일 수 있다.
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨까지 충전 스테이션에서 충전될 수 있다.
원격 제어 디바이스에 의해 전송된 요청들은 차량이 바닥 표면을 가로질러 전진하도록 요청하는 주행 요청들을 포함할 수 있다.
충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 또는 조향 휠 근처에 위치될 수 있다.
무선 통신 시스템은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원이 충전 스테이션에서 충전되고 있을 때 저 전력 모드에 진입할 수 있다.
오퍼레이터가 차량에 배치될 때 원격 제어 디바이스의 하나 이상의 구성요소들은 턴 오프(turn off)될 수 있거나 원격 제어 디바이스에 공급되는 전력이 감소된다.
재충전가능한 전력원의 전압이 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 전압 임계치 미만이면, 충전 스테이션은 제 1 전력 레벨에서 재충전가능한 전력원을 충전할 수 있고, 재충전가능한 전력원의 전압이 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 전압 임계치보다 높으면, 충전 스테이션은 제 2 전력 레벨에서 재충전가능한 전력원을 충전할 수 있다. 제 1 전력 레벨은 제 2 전력 레벨보다 클 수 있다. 충전 스테이션은 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 재충전가능한 전력원의 전압이 전압 임계치보다 높거나 그 미만인지의 여부에 관계 없이 거의 동시에 재충전가능한 전력원을 실질적으로 완전한 충전 상태로 충전할 수 있다.
원격 제어 디바이스는 무선 통신 시스템에 통신가능하게 결합된 적어도 하나의 제어부를 포함할 수 있으며, 제어부의 작동은 무선 송신기로 하여금 요청을 차량으로 무선으로 송신하게 한다.
본 발명의 다른 양태들에 따르면, 자재 취급 차량을 개조하기 위한 키트가 제공되고, 차량은 무선 송신기를 포함하는 무선 통신 시스템을 포함하는 연관된 원격 제어 디바이스로부터의 송신들에 응답하고 차량과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 사용되는 제어기를 포함한다. 키트는 차량의 충전 스테이션을 포함하며, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 차량의 차량 전력원에 전기적으로 결합되도록 구성된다.
키트는 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 확립하기 위한 페어링 시스템을 더 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 동시에 확립될 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신, 및 충전 스테이션에서의 재충전가능한 전력원의 충전은 단일 동작으로 개시될 수 있다. 단일 동작은 원격 제어 디바이스의 구성요소를 충전 스테이션의 요소와 물리적으로 접촉하는 것을 포함할 수 있다.
키트는 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신의 확립을 확인하는 페어링 표시기를 더 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 확립하는데 걸리는 시간 기간은 페어링 기간 이하일 수 있다.
재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 5초 이하, 4초 이하, 또는 3초 이하로 충전함으로써 성취될 수 있다. 재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 적어도 2시간 또는 적어도 8시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출할 수 있다.
충전 스테이션은 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적절한 방향으로 원격 제어 디바이스를 정렬하기 위한 가이드 구조를 포함할 수 있다.
키트는 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내기 위해 차량에 표시기를 더 포함할 수 있다. 표시기는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스를 사용하는 동안 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타낼 수 있다. 표시기는 일련의 조명들을 포함할 수 있으며, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원의 충전 상태의 레벨을 표현한다.
원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 맞물리는 적어도 하나의 충전 접촉부를 포함할 수 있다. 원격 제어 디바이스 또는 충전 스테이션 중 적어도 하나는 적어도 하나의 충전 접촉부가 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하는 존재 접촉부를 포함할 수 있으며, 정확한 맞물림이 검출되면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 충전 스테이션에 의해 가능해지고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 충전 스테이션에 의해 가능해지지 않는다. 원격 제어 디바이스 및 충전 스테이션의 배열은 존재 접촉부가 충전 스테이션으로부터의 원격 제어 디바이스의 제거를 나타내도록 구성될 수 있으며, 이는 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송을 중단하여, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 중단되게 한다. 원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 대응하는 충전 요소들과 맞물리도록 배치되는 적어도 2개의 충전 접촉부들을 포함할 수 있다.
충전 스테이션은 차량의 운전 제어부에 구현될 수 있으며, 재충전가능한 전력원은 오퍼레이터가 운전 제어부를 꽉 잡음으로써 충전될 수 있다.
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨까지 충전 스테이션에서 충전될 수 있다. 감지된 온도는 주변 온도일 수 있다.
충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 위치될 수 있다.
본 발명의 다른 양태들에 따르면, 원격 제어 디바이스를 충전하기 위한 방법이 제공되며, 원격 제어 디바이스는 무선 송신기 및 재충전가능한 전력원을 포함하는 무선 통신 시스템을 포함한다. 방법은: 원격 제어 디바이스의 구성요소와 충전 스테이션의 요소 사이의 접촉을 개시하는 단계로서, 충전 스테이션은 차량에 위치되는, 상기 접촉을 개시하는 단계; 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 감지하는 단계; 접촉의 감지 시에, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로 전력을 공급하는 단계; 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 차단하는 단계; 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉의 차단을 감지하는 단계; 및 차단의 감지 시에, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 공급을 중단하는 단계를 포함한다.
재충전가능한 전력원은 슈퍼 커패시터일 수 있다.
방법은 원격 제어 디바이스 구성요소가 충전 스테이션 요소와 접촉하는 동안, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 확립하는 단계를 더 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 동시에 확립될 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신은 페어링 기간 동안 발생할 수 있으며, 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 실질적으로 완전히 충전하는 충전은 충전 기간 동안 발생할 수 있으며, 페어링 기간 및 충전 기간은 중첩할 수 있다. 페어링 기간은 충전 기간 이하일 수 있다.
방법은 청취가능하거나 시각적 큐 중 적어도 하나를 사용하여 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신의 확립을 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.
재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 5초 이하, 4초 이하, 또는 3초 이하로 충전함으로써 성취될 수 있다.
재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 적어도 2시간 또는 적어도 8시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출할 수 있다.
방법은 차량에서 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다. 재충전가능한 전력원의 충전 상태는 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스를 사용하는 동안 차량에 디스플레이될 수 있다. 재충전가능한 전력원의 충전 상태는 일련의 조명들을 통해 디스플레이될 수 있으며, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원의 충전 상태의 레벨을 표현한다.
원격 제어 디바이스의 구성요소와 충전 스테이션의 요소 사이의 접촉을 개시하는 것은 원격 제어 디바이스의 적어도 하나의 충전 접촉부와 충전 스테이션의 적어도 하나의 대응하는 충전 요소 사이의 접촉을 개시하는 것을 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 1 미리 결정된 양의 시간보다 큰 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 종료될 수 있으며 페어링 시스템을 사용하여 재확립되어야 한다. 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 2 미리 결정된 양의 시간 미만의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않고, 제 2 미리 결정된 양의 시간이 제 1 미리 결정된 양의 시간 이하이면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신은 종료될 수 있지만 원격 제어 디바이스를 활용하여 확인 방법을 수행함으로써 페어링 시스템을 사용하지 않고 재확립될 수 있다. 확인 방법은 원격 제어 디바이스에서 버튼 시퀀스를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
충전 스테이션은 차량의 운전 제어부에 구현될 수 있으며, 재충전가능한 전력원은 오퍼레이터가 운전 제어부를 꽉 잡음으로써 충전될 수 있다.
방법은 감지된 온도가 미리 결정된 설정값 온도보다 높은 것으로 결정되면 재충전가능한 전력원을 고온 충전 상태로 방전시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 감지된 온도는 재충전가능한 전력원의 온도 또는 주변 온도일 수 있다.
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨까지 충전 스테이션에서 충전될 수 있다.
충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 위치될 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 동작이 가능한 자재 취급 차량의 측면도 및 평면도;
도 2a는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 동작이 가능한 또 다른 자재 취급 차량의 측면도;
도 3은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 동작이 가능한 자재 취급 차량의 몇몇 구성요소들의 개략도;
도 4 내지 도 7은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 디바이스의 도면들;
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 충전 스테이션과 맞물리는 원격 제어 디바이스를 도시하는 절결도들;
도 9 및 도 10은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 또 다른 원격 제어 디바이스의 도면들;
도 11은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 충전 스테이션의 몇몇 구성요소들의 개략도;
도 12 내지 도 14는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 디바이스 및 충전 스테이션을 도시하는 도면들;
도 15는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 디바이스의 몇몇 구성요소들의 개략도;
도 16은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 방법을 묘사한 도면;
도 17은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 페어링 방법을 묘사한 도면;
도 18은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 또 다른 페어링 방법을 묘사한 도면;
도 19는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 차량 및 원격 제어 디바이스를 재페어링하는 방법을 묘사한 도면;
도 20은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 차량과 원격 제어 디바이스 사이의 통신을 재확립하는 방법을 묘사한 도면;
도 21은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 디바이스를 충전하는 방법을 묘사한 도면;
도 22는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 디바이스를 충전하는 또 다른 방법을 묘사한 도면;
도 23은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 키트의 몇몇 구성요소들의 개략도;
도 24는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 또 다른 원격 제어 디바이스의 도면; 및
도 25는 본 발명의 다양한 양태들을 도시하는 개략도.
도시된 실시예들의 다음의 상세한 설명에서, 본 발명이 실행될 수 있는 특정 실시예들을 제한하는 것이 아니라 예시로서 도시되는, 본 명세서의 일부를 형성하는 첨부 도면들에 대한 참조가 행해진다. 다른 실시예들이 활용될 수 있고 본 발명의 다양한 실시예들의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 변경들이 행해질 수 있음을 이해해야 한다.
저 레벨 오더 선택 트럭
이제 도면들을 참조하고, 특히 도 1 및 도 2를 참조하면, 저 레벨 오더 선택 트럭으로서 도시되는 자재 취급 차량(10)은 동력 장치(14)로부터 연장되는 화물 취급 어셈블리(12)를 포함한다. 차량(10)은 본 발명의 양태들에 따른 시스템(8)의 일부를 형성하며, 시스템(8)은 하기에 더 완전히 설명될 것이다. 화물 취급 어셈블리(12)는 한 쌍의 포크들(16)을 포함하고, 각각의 포크(16)는 화물 지지 휠 어셈블리(18)를 갖는다. 화물 취급 어셈블리(12)는 포크들(16)의 도시된 배열에 더하여, 또는 그 대신에 몇몇 예들로서, 화물 등받이, 가위형 승강 포크들, 아우트리거(outrigger)들 또는 별개의 높이 조정가능한 포크들과 같은 다른 화물 취급 피쳐들을 포함할 수 있다. 여전히 게다가, 화물 취급 어셈블리(12)는 마스트, 화물 플랫폼, 포크들(16)에 의해 운반되거나 그렇지 않으면, 차량(10)에 의해 지지되고 운반되는 화물을 취급하기 위해 제공된 다른 지지 구조 또는 컬렉션 케이지와 같은 화물 취급 피쳐들을 포함할 수 있다. 본 발명이 도시된 차량(10)을 참조하여 행해지지만, 차량(10)이 지게차, 리치 트럭, 등과 같은 다양한 다른 산업 차량들을 포함할 수 있고, 도면들을 참조하여 본 발명의 다음 설명이 달리 명시되지 않는 한 오더 선택 트럭으로 제한되지 않아야 함이 당업자들에게 명백할 것이다. 부가적으로, 차량(10)은 터거 차량, 등과 같은 화물 취급 어셈블리를 포함하지 않는 차량(10)을 포함하는, 다른 포맷들, 스타일들 및 피쳐들로 구현될 수 있다.
도시된 동력 장치(14)는 동력 장치(14)의 제 1 단부 섹션(포크들(16)의 반대쪽)을 제 2 단부 섹션(포크들(16)에 근접함)으로부터 분할하는 계단식 오퍼레이터의 스테이션(20)을 포함한다. 오퍼레이터의 스테이션(20)은 오퍼레이터가 차량(10)을 운전하고/거나 오퍼레이터가 차량(10)의 다양한 포함된 피쳐들을 동작시킬 수 있는 위치를 제공하기 위해 서 있을 수 있는 플랫폼(21)을 포함한다.
존재 센서들(22)(도 2 참조)은 차량(10)의 오퍼레이터의 존재를 검출하기 위해 제공될 수 있다. 예를 들면, 존재 센서들(22)은 플랫폼(21)에, 위에 또는 아래에 위치되거나, 그렇지 않으면 오퍼레이터의 스테이션(20) 주위에 제공될 수 있다. 도 2의 예시적인 차량(10)에서, 존재 센서들(22)은 그들이 플랫폼(21) 아래에 배치됨을 나타내는 점선들로 도시된다. 이 배열 하에서, 존재 센서들(22)은 화물 센서들, 스위치들, 등을 포함할 수 있다. 일 대안으로서, 존재 센서들(22)은 예를 들면, 초음파, 용량성 또는 다른 적합한 감지 기술을 사용함으로써 플랫폼(21) 위에 구현될 수 있다. 존재 센서들(22)의 활용은 본 명세서에서 훨씬 더 상세하게 설명될 것이다.
도 2에 도시된 하나의 실시예에 따르면, 차량(10)은 동력 장치(14)로부터 수직으로 연장되는 기둥을 포함할 수 있고 대응하는 무선 원격 제어 디바이스(32)로부터 제어 신호들을 수신하기 위해 제공되는 안테나(30)를 포함한다. 기둥은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상단에 조명(33)을 포함할 수 있다. 도 2a에 도시된 바와 같이, 또 다른 실시예에 따르면, 안테나는 원격 제어 디바이스(32)로부터의 제어 신호들이 하기에 논의될 바와 같이, 차량(10)의 다른 곳에서 수신되도록, 다른 차량 구성요소들 내에 위치될 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)는 하기에 더 상세하게 설명될 시스템(8)의 부가적인 구성요소를 포함한다.
원격 제어 디바이스(32)는 원격 제어 디바이스(32)로 하여금 주행 요청을 지정하는 적어도 제 1 유형 신호를 원격 제어 디바이스(32)에 페어링되는 차량(10)으로 무선으로 송신하게 하기 위해 예컨대, 버튼 또는 다른 제어부를 누름으로써 오퍼레이터에 의해 수동으로 동작가능하다. 주행 요청은 본 명세서에서 훨씬 더 상세하게 설명될 바와 같이, 차량(10)에 주행하도록 요청하는 명령어이다. 원격 제어 디바이스(32)가 도 1 및 도 2에 손가락 장착 구조로서 도시될지라도, 예를 들면, 장갑 구조, 끈 또는 새시 장착 구조, 등을 포함하는 원격 제어 디바이스(32)의 많은 구현들이 구현될 수 있다. 여전히 게다가, 차량(10) 및 원격 제어 디바이스(32)는 임의의 부가적인 및/또는 대안적 피쳐들 또는 구현들을 포함할 수 있으며, 그들의 예들은 2006년 9월 14일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 미국 가 특허 출원 일련 번호 제 60/825,688 호; 2007년 9월 14일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"이며 이제 미국 특허 제 9,082,293 호인 미국 특허 출원 일련 번호 제 11/855,310 호; 2007년 9월 14일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"이며 이제 미국 특허 제 8,072,309 호인 미국 특허 출원 일련 번호 제 11/855,324 호; 2009년 7월 2일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하기 위한 장치(APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 미국 가 특허 출원 일련 번호 제 61/222,632 호; 2009년 12월 4일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량들을 위한 다수의 구역 감지(MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)"이며 이제 미국 특허 제 9,645,968 호인 미국 특허 출원 일련 번호 제 12/631,007 호; 2008년 12월 4일에 출원되고, 발명의 명칭이 "원격으로 제어된 자재 취급 차량들을 위한 다수의 구역 감지(MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES)"인 미국 가 특허 출원 일련 번호 제 61/119,952 호; 및/또는 2006년 3월 28일에 발행되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 위한 전기 조향 지원(ELECTRICAL STEERING ASSIST FOR MATERIAL HANDLING VEHICLE)인 미국 특허 번호 제 7,017,689 호에 개시되고, 그들의 전체 개시들은 각각 이에 의해 본 명세서에 참조로서 통합된다. 원격 제어 디바이스(32)와 관련된 부가적인 상세들은 하기에 상세하게 논의될 것이다.
차량(10)은 또한, 차량(10) 주위에 예컨대, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 동력 장치(14)의 제 1 단부 섹션을 향해 제공되는 하나 이상의 비접촉 장애물 센서들(40)을 포함한다. 장애물 센서들(40)은 적어도 하나의 검출 구역을 정의하도록 동작가능하다. 예를 들면, 원격 제어 디바이스(32)로부터 무선으로 수신된 주행 요청에 응답하여 차량(10)이 주행 중일 때 적어도 하나의 검출 구역은 또한 본 명세서에서 훨씬 더 상세하게 설명될 바와 같이, 차량(10)의 전진 주행 방향의 적어도 부분적으로 전방에 있는 영역을 정의할 수 있다.
장애물 센서들(40)은 객체들/장애물들의 존재를 검출할 수 있거나 미리 정의된 검출 구역(들) 내에서 객체들/장애물들의 존재를 검출하기 위해 분석될 수 있는 신호들을 생성할 수 있는 초음파 센서들, 이미지 캡처 디바이스들, 적외선 센서들, 레이저 스캐너 센서들, 등과 같은 임의의 적합한 근접 검출 기술을 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시된 예시적인 실시예에서, 차량(10)은 동력 장치(14)에 장착된 제 1 장애물 검출기(42) 및 한 쌍의 제 2 장애물 검출기들(44A 및 44B)을 포함한다. 제 1 장애물 검출기(42)는 수직 방향을 정의하는 차량(10)의 수직 축(VA)을 따라 제 2 장애물 검출기들(44A 및 44B)로부터 이격되고 즉, 제 2 장애물 검출기들(44A 및 44B)은 제 1 장애물 검출기(42) 아래(그보다 지면에 더 가깝게)에 위치된다, 도 1 참조. 제 2 장애물 검출기들(44A 및 44B)은 수평 방향을 정의하는 차량(10)의 수평 축(HA)을 따라 서로로부터 이격된다, 도 2 참조.
제 1 장애물 검출기(42)는 예를 들면, 제 1, 제 2, 및 제 3 구역들(Z1, Z2, Z3)(본 명세서에서 스캔 구역들 또는 검출 구역들로서 또한 언급됨)에서 객체들을 검출할 수 있는 스위핑 레이저 센서를 포함할 수 있고, 제 1, 제 2, 및 제 3 구역들(Z1, Z2, Z3)은 평면 구역들을 포함할 수 있다, 도 1 및 도 2 참조. 제 2 구역(Z2)은 "정지 구역"을 포함할 수 있고, 제 1 및 제 3 구역들(Z1 및 Z3)은 그의 전체 개시가 본 명세서에 참조로서 통합되는, 2013년 5월 28일에 발행되고, 발명의 명칭이 "원격으로 동작된 자재 취급 차량을 위한 조향 정정(STEER CORRECTON FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 미국 특허 번호 제 8,452,464 호에서 설명된 정지 구역과 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들과 같은 좌측 및 우측 "조향 범퍼 구역들"을 포함할 수 있다. 제 1 장애물 검출기(42)가 도시된 3개의 구역들(Z1, Z2, Z3)보다 부가적인 또는 더 적은 구역들에 있는 객체들을 검출할 수 있다는 점에 유의한다. 하나의 예시적인 검출 구역 구성에서, 검출 구역들 중 임의의 것 또는 모두는 그의 전체 개시가 본 명세서에 참조로서 통합되는, 2015년 4월 7일에 발행되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량들을 위한 객체 추적 및 조향 조작들(OBJECT TRACKING AND STEER MANEUVERS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)"인 미국 특허 번호 제 9,002,581 호에서 개시된 것으로서 사용될 수 있다.
제 2 장애물 검출기들(44A 및 44B)은 제 1 장애물 검출기(42)의 구역들(Z1, Z2, Z3) 중 하나 이상과 차량(10) 사이, 즉 도 1에 도시된 바와 같이, 구역들(Z1, Z2, Z3) 중 하나 이상 아래에, 및/또는 구역들(Z1, Z2, Z3)을 지나서 객체들을 검출할 수 있고, 바람직하게 적어도 제 2 구역(Z2) 아래의 객체들을 검출할 수 있는 포인트 레이저 센서들을 포함할 수 있다. 제 2 장애물 검출기들(44A 및 44B)은 따라서, 제 1 장애물 검출기(42)의 비 검출 구역(DZ)에 위치된 객체들을 검출할 수 있고, 도 1 참조 즉, 비 검출 구역(DZ)은 구역들(Z1, Z2, Z3) 아래의 영역으로서 정의되며 따라서, 제 1 장애물 검출기(42)에 의해 감지되지 않는다. 따라서, 제 1 장애물 검출기(42)는 비 검출 구역(DZ)을 넘어 동력 장치(14)의 주행 경로를 따라 위치된 객체들을 검출하도록 기능하고, 제 2 장애물 검출기들(44A 및 44B)은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10) 바로 정면에 위치되는 비 검출 구역(DZ)에서 동력 장치(14)의 주행 경로를 따라 객체들을 감지하도록 기능한다.
본 명세서에 참조로서 통합된 다양한 특허들 및 특허 출원들에서 논의된 바와 같은 부가적인 센서 구성들 및/또는 검출 구역들이 사용될 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 차량(10)은 시스템(8)의 부가적인 구성요소를 포함하고 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 제공되는 충전 스테이션(50)을 더 포함한다. 충전 스테이션(50)과 관련된 부가적인 상세들이 하기에 설명될 것이다.
저 레벨 오더 선택 트럭의 원격 동작을 위한 제어 시스템
도 3을 참조하면, 블록 다이어그램은 원격 제어 명령어들을 차량(10)과 통합하기 위한 제어 장치를 도시한다. 예를 들면, 블루투스 저 에너지(BLE) 라디오일 수 있는 수신기(102)는 원격 제어 디바이스(32)에 의해 발행된 명령어들을 수신하기 위해 제공된다. 수신기(102)는 수신된 명령어들에 대한 적절한 응답을 구현하는 제어기(103)에 수신된 제어 신호들을 전달하고, 따라서 본 명세서에서 또한 마스터 제어기로서 언급될 수 있다. 이와 관련하여, 제어기(103)는 하드웨어로 구현되고 소프트웨어(펌웨어, 상주 소프트웨어, 마이크로 코드, 등을 포함함)를 또한 실행할 수 있다. 또한, 본 발명의 양태들은 컴퓨터 판독가능한 프로그램 코드가 구현된 하나 이상의 컴퓨터 판독가능한 매체(들)에 구현된 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다. 예를 들면, 차량(10)은 제어기(103)의 프로세서에 의해 구현될 때, 본 명세서에서 더 완전하게 설명된 바와 같이 조향 정정을 구현하는 컴퓨터 프로그램 제품을 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.
따라서, 제어기(103)는 프로그램 코드를 저장하고/거나 실행하기 위해 적합한 데이터 프로세싱 시스템을 적어도 부분적으로 정의할 수 있으며 예컨대, 시스템 버스 또는 다른 적합한 연결을 통해 메모리 요소들에 직접적으로 또는 간접적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리 요소들은 프로그램 코드의 실제 실행 동안 이용된 로컬 메모리, 마이크로제어기 또는 주문형 반도체(ASIC), 프로그래밍가능한 게이트 어레이 또는 다른 재구성가능한 프로세싱 디바이스에 통합되는 메모리, 등을 포함할 수 있다.
예컨대, 원격 제어 디바이스(32)의 무선 송신기(178)를 통해(하기에 논의 될) 무선으로 수신된 명령어들에 응답하여 제어기(103)에 의해 구현되고 차량(10)의 수신기(102)로 전송된 응답은 구현되고 있는 로직에 의존하여, 하나 이상의 동작들, 또는 비동작을 포함할 수 있다. 긍정적인 동작들은 차량(10)의 하나 이상의 구성요소들을 제어, 조정 또는 그렇지 않으면, 그들에 영향을 주는 것을 포함할 수 있다. 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)로부터의 수신된 명령어들에 응답하여 적절한 동작을 결정하기 위해 다른 입력부들(104)로부터 예컨대, 차량(10)에 대해 이용가능한 존재 센서들(22), 장애물 센서들(40), 스위치들, 화물 센서들, 인코더들 및 다른 디바이스들/피쳐들과 같은 소스들로부터 정보를 또한 수신할 수 있다. 센서들(22, 40, 등)은 입력부들(104)을 통해 또는 제어 영역 네트워크(CAN) 버스(110)와 같은 적합한 트럭 네트워크를 통해 제어기(103)에 결합될 수 있다.
일 예시적인 배열에서, 원격 제어 디바이스(32)는 주행 명령어와 같은 제 1 유형 신호를 표현하는 제어 신호를 차량(10)의 수신기(102)로 무선으로 송신하도록 동작한다. 주행 명령어는 또한, 본 명세서에서 "주행 신호", "주행 요청" 또는 "이동 신호"로서 언급된다. 주행 요청은 예컨대, 주행 신호가 수신기(102)에 의해 수신되고/거나 원격 제어 디바이스(32)에 의해 전송되는 한 예컨대, 차량(10)으로 하여금 제한된 주행 거리만큼, 또는 제한된 시간 동안 제 1 방향으로 전진 또는 조깅하게 하기 위해 미리 결정된 양만큼 주행하도록 차량(10)에 대한 요청을 개시하기 위해 사용된다. 제 1 방향은 예를 들면, 먼저 동력 장치(14)에서 차량(10)의 움직임에 의해 즉, 포크들(16)이 후방 방향으로 이동함으로써 정의될 수 있다. 그러나, 다른 주행 방향들이 대안적으로 정의될 수 있다. 게다가, 차량(10)은 일반적으로 직선 방향으로 또는 이전에 결정된 방향을 따라 주행하도록 제어될 수 있다. 대응적으로, 제한된 주행 거리는 대략적인 주행 거리, 주행 시간 또는 다른 측정치에 의해 명시될 수 있다.
따라서, 수신기(102)에 의해 수신된 제 1 유형 신호는 제어기(103)에 전달된다. 제어기(103)가 주행 신호가 유효한 주행 신호이고 현재 차량 조건들이 적절하다고 결정하면(이미 본 명세서에 참조로서 통합되는 미국 특허 번호 제 9,082,293 호에서 훨씬 더 상세하게 설명됨), 제어기(103)는 신호를 차량(10)의 적절한 제어 구성으로 전송하여 차량(10)을 전진시킨 다음 정지시킨다. 차량(10)의 정지는 예를 들면, 차량(10)이 정류장까지 부드럽게 움직이는 것을 허용하거나 차량(10)으로 하여금 정류장까지 제동하게 하기 위해 브레이크 동작을 개시함으로써 구현될 수 있다.
일례로서, 제어기(103)는 차량(10)의 견인 모터 제어기(106)로서 도시된 견인 제어 시스템에 통신가능하게 결합될 수 있다. 견인 모터 제어기(106)는 차량(10)의 적어도 하나의 조향된 휠(108)을 구동하는 견인 모터(107)에 결합된다. 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)로부터 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 차량(10)의 속도를 가속, 감속, 조정 및/또는 그렇지 않으면, 제한하기 위해 견인 모터 제어기(106)와 통신할 수 있다. 제어기(103)는 또한, 차량(10)의 적어도 하나의 조향된 휠(108)을 조향하는 조향 모터(114)에 결합되는 조향 제어기(112)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 이와 관련하여, 차량(10)은 원격 제어 디바이스(32)로부터 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 의도된 경로를 주행하거나 의도된 방향을 유지하기 위해 제어기(103)에 의해 제어될 수 있다.
여전히 또 다른 예시적인 예로서, 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)로부터 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 차량(10)의 속도를 감속, 정지 또는 그렇지 않으면, 제어하기 위해 차량 브레이크들(117)을 제어하는 브레이크 제어기(116)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 여전히 게다가, 제어기(103)는 원격 주행 기능을 구현하는 것에 응답하여 원하는 동작들을 구현하기 위해 적용가능하면, 메인 접촉기들(118), 및/또는 차량(10)과 연관된 다른 출력들(119)과 같은 다른 차량 피쳐들에 통신가능하게 결합될 수 있다.
본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 제어기(103)는 연관된 원격 제어 디바이스(32)로부터 주행 명령어들을 수신하는 것에 응답하여 원격 제어 하에서 차량(10)을 동작시키기 위해 수신기(102) 및 견인 모터 제어기(106)와 통신할 수 있다. 게다가, 제어기(103)는 차량(10)이 주행 요청에 응답하여 원격 제어 하에서 주행하고 있고 검출 구역(들)(Z1, Z2, Z3) 중 하나 이상에서 장애물이 검출되면 다양한 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 원격 제어 디바이스(32)로부터 제어기(103)에 의해 주행 신호가 수신될 때, 수신된 주행 신호가 차량(10)의 움직임을 개시하고/거나 유지하기 위해 작용되어야 하는지의 여부를 결정하기 위해 제어기(103)에 의해 임의의 수의 인자들이 고려될 수 있다.
대응적으로, 차량(10)이 원격 제어 디바이스(32)에 의해 수신된 명령어에 응답하여 이동하고 있는 경우, 제어기(103)는 예컨대, 차량(10)을 정지시키거나, 차량(10)의 조향 각도를 변경하거나, 다른 조치들을 취함으로써 원격 제어 동작을 동적으로 변경, 제어, 조정 또는 그렇지 않으면, 이에 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 특정한 차량 피쳐들, 하나 이상의 차량 피쳐들의 상태/조건, 차량 환경, 등은 제어기(103)가 원격 제어 디바이스(32)로부터 주행 요청들에 응답하는 방식에 영향을 미칠 수 있다.
제어기(103)는 예컨대, 환경 또는 동작 인자(들)와 관련된 미리 결정된 조건(들)에 의존하여 수신된 주행 요청을 확인하는 것을 거부할 수 있다. 예를 들면, 제어기(103)는 센서들(22, 40) 중 하나 이상으로부터 얻어진 정보에 기초하여 다른 유효한 주행 요청을 무시할 수 있다. 예시로서, 본 발명의 다양한 양태들에 따라, 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)로부터의 주행 명령어에 응답할지의 여부를 결정할 때 오퍼레이터가 차량(10)에 있는지의 여부와 같은 인자들을 선택적으로 고려할 수 있다. 상기 언급된 바와 같이, 차량(10)은 오퍼레이터가 차량(10)에 배치되는지의 여부를 검출하기 위한 적어도 하나의 존재 센서(22)를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 제어기(103)는 존재 센서(들)(22)가 차량(10)에 어떠한 오퍼레이터도 존재하지 않음을 지정할 때 원격 제어 하에서 차량(10)을 동작시키기 위한 주행 요청에 응답하도록 더 구성될 수 있다. 따라서, 이 구현에서, 오퍼레이터가 물리적으로 차량(10)에서 떨어져 있지 않는 한 원격 제어 디바이스(32)로부터의 무선 명령어들에 응답하여 차량(10)이 동작될 수 없다. 유사하게, 장애물 센서들(40)은 오퍼레이터를 포함하는 객체가 차량(10)에 인접 및/또는 근접한 것을 검출하면, 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)로부터의 주행 요청을 확인하는 것을 거부할 수 있다. 따라서, 일 예시적인 구현에서, 오퍼레이터는 차량(10)의 제한된 범위 내에, 예컨대, 차량(10)에 충분히 가까워서 무선 통신 범위(차량(10)으로부터 오퍼레이터의 최대 거리를 설정하도록 제한될 수 있음)에 있을 수 있다. 다른 배열들이 대안적으로 구현될 수 있다.
임의의 다른 수의 합리적인 조건들, 인자들, 파라미터들 또는 다른 고려들은 또한/대안적으로, 송신기(178)로부터의 수신된 신호들에 응답하여 해석하고 조치를 취하기 위해 제어기(103)에 의해 구현될 수 있다. 다른 예시적인 인자들은 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 미국 가 특허 출원 일련 번호 제 60/825,688 호; 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"이며 이제 미국 특허 제 9,082,293 호인 미국 특허 출원 일련 번호 제 11/855,310 호; 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"이며 이제 미국 특허 제 8,072,309 호인 미국 특허 출원 일련 번호 제 11/855,324 호; 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하기 위한 장치(APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 미국 가 특허 출원 일련 번호 제 61/222,632 호; 발명의 명칭이 "자재 취급 차량들을 위한 다수의 구역 감지(MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)"이며 이제 미국 특허 제 9,645,968 호인 미국 특허 출원 일련 번호 제 12/631,007 호; 및 발명의 명칭이 "원격으로 제어된 자재 취급 차량들을 위한 다수의 구역 감지(MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES)"인 미국 가 특허 출원 일련 번호 제 61/119,952 호에 훨씬 더 상세하게 개시되고, 그들의 전체 개시들은 각각 이미 본 명세서에 참조로서 통합된다.
주행 요청의 확인 시에, 제어기(103)는 예컨대, 차량(10)을 전진시키기 위해 활용된다면 예컨대, CAN 버스(110)와 같은 버스를 통해 예컨대, 직접적으로 또는 간접적으로 견인 모터 제어기(106)와 상호작용한다. 특정한 구현에 의존하여, 제어기(103)는 주행 제어 신호가 수신되는 한 차량(10)을 전진시키기 위해 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로, 조향 제어기(112)와 상호작용할 수 있다. 대안적으로, 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)에 대한 운전 제어부의 유지된 작동 및 검출에 응답하여 시간 기간 동안 또는 미리 결정된 거리에 대해 차량(10)을 전진시키기 위해 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로, 조향 제어기(112)와 상호작용할 수 있다. 여전히 게다가, 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)에 대한 대응하는 제어부의 유지된 작동의 검출에 관계 없이 미리 결정된 시간 기간 또는 주행 거리를 초과하는 것과 같은 미리 결정된 이벤트에 기초하여 차량(10)의 주행을 "타임 아웃(time out)"하고 정지하도록 구성될 수 있다.
원격 제어 디바이스(32)는 또한, "정지 신호"와 같은 제 2 유형 신호를 송신하도록 동작하여, 차량(10)이 제동 및/또는 그렇지 않으면, 정지해야 함을 지정한다. 제 2 유형 신호는 또한, 주행 명령어에 응답하여 원격 제어 하에서 예컨대, "주행" 명령어를 구현한 후에, 예컨대, 차량(10)이 미리 결정된 거리를 주행하고, 미리 결정된 시간 동안 주행하고, 등 후에, 수반될 수 있다. 제어기(103)가 무선으로 수신된 신호가 정지 신호라고 결정하면, 제어기(103)는 신호를 견인 모터 제어기(106), 브레이크 제어기(116) 및/또는 다른 트럭 구성요소로 전송하여 차량(10)을 정지시킨다. 정지 신호에 대한 일 대안으로서, 제 2 유형 신호는 "코스트 신호(coast signal)" 또는 "제어된 감속 신호"를 포함할 수 있는데, 이는 차량(10)이 부드럽게 움직여야 하고, 결국 정지하기 위해 속도를 늦추는 것을 지정한다.
차량(10)을 완전히 정지시키는데 걸리는 시간은 예를 들면, 의도된 적용, 환경 조건들, 특정한 차량(10)의 능력들, 차량(10)에 대한 화물 및 다른 유사한 인자들에 의존하여 달라질 수 있다. 예를 들면, 적절한 조그 이동을 완료한 후에, 차량(10)이 천천히 정지하도록 차량(10)이 정지하기 전에 일부 거리를 "부드럽게 움직이는" 것을 허용하는 것이 바람직할 수 있다. 이것은 차량(10)을 정류장까지 속도를 늦추기 위해 회생 제동을 활용함으로써 성취될 수 있다. 대안적으로, 정지 동작의 개시 후에 차량(10)으로의 미리 결정된 범위의 부가적인 주행을 허용하기 위해 미리 결정된 지연 시간 후에 제동 동작이 적용될 수 있다. 예컨대, 차량(10)의 주행 경로에서 객체가 검출되는 경우 또는 성공적인 조그 동작 후에 즉시 정지가 바람직한 경우 차량(10)을 상대적으로 더 빠르게 정지시키는 것이 또한 바람직할 수 있다. 예를 들면, 제어기(103)는 제동 동작에 미리 결정된 토크를 적용할 수 있다. 이러한 조건들 하에서, 제어기(103)는 차량(10)을 정지시키기 위해 브레이크들(117)을 적용하도록 브레이크 제어기(116)에 지시할 수 있다.
또한, 도 3에는 제어기(103)와 통신할 수 있는 차량 탑재 충전 스테이션(50)이 도시된다. 하기에 더 상세하게 설명될 바와 같이, 충전 스테이션(50)은 무선 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)을 충전하기 위해 사용될 수 있다. 충전 스테이션(50)은 차량(10)의 측면 부분에 예를 들면, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 차량(10)의 수동 운전 제어부들 근처의 오퍼레이터의 스테이션(20)에 근접하게, 또는 동력 장치(14)의 측면 패널에 위치될 수 있다.
페어링 시스템(34)은 무선 원격 제어 디바이스(32)의 호환가능한 근거리 시스템과 무선으로 통신하기 위해 근거리 시스템을 활용할 수 있다. 페어링 시스템(34)을 사용하여, 차량(10) 및 무선 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)이 그것의 페어링된 무선 원격 제어 디바이스(32)로부터만 메시지들을 송신하고 수신하도록 "페어링"될 수 있다. 근거리 무선 통신(NFC)과 같은 근거리 또는 다른 유형들의 무선 통신들에 더하여, 또는 그에 대한 일 대안으로서, 페어링 시스템(34)은 또한, 적어도 초기 페어링 절차를 위해, 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 전기적 통신을 허용하는 물리적 접촉부들을 사용할 수 있다. 예를 들면, 원격 제어 디바이스(32)를 충전하기 위해 사용된 충전 스테이션(50)의 전기 접촉부들은 본 명세서에서 훨씬 더 상세하게 설명될 바와 같이, 차량(10)을 원격 제어 디바이스(32)에 페어링하기 위해 사용될 수 있다. 페어링 시스템(34)은 메시지들을 전송하기 위해 사용된 통신 방법(예컨대, 블루투스, NFC, BLE, 와이파이, 등)을 물리적으로 구현하는 구성요소들을 포함하고 페어링을 확립하고 유지하기 위해 합의된 프로토콜에서 프로그램에 따라서 정보를 교환하는 구성요소들을 포함한다. 따라서, 페어링 시스템(34)은 페어링 동작들을 달성하기 위해 미리 결정된 알고리즘 및 프로토콜을 구현하도록 프로그래밍가능한 지시들을 실행할 수 있는 디바이스를 포함한다.
도 3에서, 충전 스테이션(50), 수신기(102), 및 페어링 시스템(34)은 별개의 기능 블록들로서 묘사된다. 그러나, 당업자는 다중 기능 디바이스를 제공하기 위해 이들 구성요소들 중 2개 이상이 단일 요소로 조합될 수 있음을 인식할 것이다.
시스템
상기 언급된 바와 같이, 차량(10)(충전 스테이션(50)을 포함함) 및 원격 제어 디바이스(32)는 본 발명의 일 양태에 따른 시스템(8)을 형성한다. 원격 제어 디바이스(32) 및 충전 스테이션(50)이 이제 차례로 설명될 것이다.
도 4 내지 도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(32)는 원격 제어 디바이스(32)가 장갑 장착 디바이스, 손목 장착 디바이스, 끈 장착 디바이스, 등과 같은 다른 형태들을 취할 수 있을지라도 손가락 장착 디바이스이다. 원격 제어 디바이스(32)는 오퍼레이터의 하나의 손가락, 2개의 손가락들, 또는 2개보다 많은 손가락들 위에 장착가능할 수 있다.
도 4 내지 도 8에 도시된 원격 제어 디바이스(32)는 중합체 강성 베이스(172)(도 6 참조) 및 중합체 강성 상부 하우징(174)을 포함한다. 베이스(172) 및 상부 하우징(174)은 임의의 적합한 방식을 통해 함께 결합되고 도 3을 참조하여 상기 설명된 무선 송신기(178)와 같은 무선 송신기(178), 및 재충전가능한 전력원(180)을 포함하는 무선 통신 시스템(456)을 포함하는 원격 제어 디바이스(32)의 내부 구성요소들을 수용하기 위한 내부 영역(176)을 정의한다. 하나의 예시적인 실시예에서, 무선 송신기(178)는 SiLabs에 의해 제조된 모델 BGM121을 포함한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 용어들 "송신기" 및 "수신기"가 단방향 통신이 가능한 디바이스, 즉 신호들을 송신 또는 수신만하는 디바이스, 또는 신호들을 송신 및 수신 둘 모두를 하는 트랜시버와 같은 양방향 통신이 가능한 디바이스를 의미하도록 의도됨에 유의한다.
재충전가능한 전력원(180)은 슈퍼 커패시터, 고 용량 배터리, 등일 수 있다. 예를 들면, 정격 전압이 3V이고 커패시턴스가 3.3F인 AVX 슈퍼커패시터, 모델 SCCR20E335PRB가 사용될 수 있다. 재충전가능한 전력원(180)은 적어도 2시간, 적어도 4시간, 적어도 8시간, 또는 그 이상의 원격 제어 디바이스(32)의 사용 기간을 산출하기 위해 실질적으로 완전한 충전에 대해 충분한 용량을 또한 가지면서 내부 영역(176) 내에 맞을 만큼 충분히 작다. 오퍼레이터를 위해 8시간 근무 교대에 대응하기 위해 최대 8시간의 사용 기간이 바람직할 수 있다.
슈퍼커패시터(슈퍼캡 또는 울트라커패시터로서 또한 칭해짐)는 다른 커패시터들보다 훨씬 높은 커패시턴스 값들을 갖지만 전형적으로, 전해 커패시터들과 재충전가능한 배터리들 사이의 간격을 연결하는 더 낮은 전압 한도들을 갖는 고 용량 커패시터이다. 그들은 전형적으로, 전해 커패시터들보다 단위 부피 또는 질량 당 10 내지 100 배 더 많은 에너지를 저장하고, 배터리들보다 훨씬 빠르게 충전을 수용하고 전달하며, 재충전가능한 배터리들보다 더 많은 충전 및 방전 주기들을 견딜 수 있다. 슈퍼커패시터들이 많은 빠른 충전/방전 주기들을 요구하는 애플리케이션들에서 사용될 수 있기 때문에, 원격 제어 디바이스(32)의 일부 실시예들은 재충전가능한 전력원(180)으로서 슈퍼커패시터를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예들에서, 슈퍼커패시터에 공급되는 전류는 약 2A로 제한될 수 있고 약 2초 이내에 완전한 충전까지의 충전을 달성할 수 있다. 사용된 재충전가능한 전력원(180)의 특정 유형에 관계 없이, 본 발명의 실시예들은 원하는 충전 기간 내에 충전 스테이션(50)을 통해 재충전가능한 전력원(180)을 완전 충전 상태와 같은 원하는 양으로, 또는 실질적으로 완전한 충전 상태 미만의 충전 상태로 재충전하는 것을 고려한다(본 명세서에서 상세하게 논의될 바와 같이). 충전 스테이션(50)에 의해 재충전가능한 전력원(180)에 공급되는 전력은 본 명세서에서 훨씬 더 상세하게 논의될 바와 같이, 재충전가능한 전력원(180)의 용량, 원하는 충전량, 및/또는 원하는 충전 기간에 따라 달라질 수 있다.
도 6을 참조하면, 원격 제어 디바이스(32)는 원격 제어 디바이스(32)를 오퍼레이터의 손의 하나 이상의 손가락들에 고정하기 위한 고정 구조(188)를 더 포함한다. 도 6에 도시된 실시예의 고정 구조(188)는 고정 스트랩(190)을 오퍼레이터의 단일 손가락 예컨대, 집게 손가락에 고정하기 위한 예를 들면, 후크 및 루프 테이프 고정장치들(191)을 포함하는 고정 스트랩(190)을 포함한다. 원격 제어 디바이스(32)에는 고정 스트랩(190)을 수용하기 위한 원격 제어 디바이스(32)의 대향 단부들에 위치된 제 1 및 제 2 슬롯들(192A 및 192B)이 제공된다.
도 6에 도시된 고정 스트랩(190)은 원격 제어 디바이스(32)를 사용하는 오퍼레이터의 단일 손가락(OF)(도 1 및 도 2 참조)을 수용하기 위한 제 1 손가락 수용 영역(194)을 정의한다. 원격 제어 디바이스(32)의 우측 및 좌측 손 버전들 둘 모두가 생성될 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)는 고정 스트랩(190)을 통해 오퍼레이터의 검지에 해제가능하게 고정된다. 하나의 예시적인 실시예에서, 고정 스트랩(190)의 제 1 단부(190A)는 제 1 슬롯(192A)을 통해 스레드(thread)되고 고정 스트랩(190)의 제 2 단부(190B)는 제 2 슬롯(192B)을 통해 스레드된다. 고정 스트랩(190)의 제 1 단부(190A)는 예컨대, 스티칭 또는 접착을 통해 강성 베이스(172)에 영구적으로 고정될 수 있고, 고정 스트랩(190)의 제 2 단부(190B)는 후크 및 루프 테이프 고정장치들(191)이 고정 스트랩(190)을 오퍼레이터의 손가락에 고정하기 위해 서로 맞물리도록 제 2 슬롯(192B)을 통해 해제가능하게 삽입되고 되돌려질 수 있다. 고정 스트랩(190)은 상이한 크기들의 손가락들을 수용하거나 원격 제어 디바이스(32)가 장갑(도시되지 않음) 위에 착용될 수 있도록 조정될 수 있다. 다른 유형들의 고정 스트랩들(190)이 사용될 수 있다는 점에 유의한다.
원격 제어 디바이스(32)는 도 4 내지 도 8에서 제 1, 제 2, 및 제 3 제어부들(196A 내지 C)로서 묘사된 적어도 하나의 제어부를 더 포함한다. 제어부들(196A 내지 C)은 각각 버튼(197A 내지 C) 및 대응하는 버튼(197A 내지 C) 아래에 위치된 2-상태 스위치(198A 내지 C)를 포함한다. 스위치들(198A 내지 C)은 제어부들(196A 내지 C)의 각각의 제어부의 작동이 무선 송신기(178)로 하여금 차량(10)으로 각각의 요청을 무선으로 송신하게 하도록, 무선 통신 시스템(456)에 통신가능하게 결합된다. 도 4 내지 도 8에 묘사된 예시적인 원격 제어 디바이스(32)에서: 제 1 제어부(196A)는 눌렸을 때, 무선 송신기(178)로 하여금 차량(10)이 바닥 표면을 가로질러 주행하기 위한 요청을 무선으로 송신하게 하는 주행 버튼(197A)을 포함하고; 제 2 제어부(196B)는 눌렸을 때, 무선 송신기(178)로 하여금 차량(10)이 경적/청취가능한 경보를 울리게 하기 위한 요청을 무선으로 송신하게 하는 경적 버튼(197B)을 포함하며; 제 3 제어기(196C)는 눌렸을 때, 무선 송신기(178)로 하여금 차량이 정지(무선 제어 하에서 이동하는 경우), 및 선택적으로 전력을 차단하기 위한 요청을 무선으로 송신하게 하는 브레이크 버튼(197C)을 포함한다.
원격 제어 디바이스(32)는 소형이고, 실질적으로 원격 제어 디바이스(32)의 전체가 장착가능하고 오퍼레이터의 집게 손가락 바로 위에 배치된다. 따라서, 원격 제어 디바이스(32)를 착용함으로써 야기된 업무 작업들을 수행하는 오퍼레이터의 간섭이 최소화되거나 존재하지 않는다. 원격 제어 디바이스(32)는 강성 베이스(172) 및 상부 하우징(174)이 바람직하게, 아크릴로니트릴 부타디엔 스티렌(ABS), 폴리카보네이트 또는 나일론과 같은 내구성이 있고 및 강성 중합체 재료로 형성되기 때문에 내구성이 있고 오래 지속된다. 강성 베이스(172) 및 상부 하우징(174)은 내구성이 있고, 일반적으로 유연하지 않으며 강성 구조를 정의한다.
오퍼레이터는 무선 송신기(178)로 하여금 주행 요청 또는 명령어를 지정하는 적어도 제 1 유형 신호를 차량(10)으로 무선으로 송신하게 하기 위해 그/그녀의 엄지 손가락을 통해 수동으로 주행 버튼(197A)을 용이하게 작동시킬 수 있다. 주행 요청이 오퍼레이터가 주행 버튼(197A)을 누르고 있는 한, 또는 미리 결정된 거리만큼 또는 미리 결정된 양의 시간 동안 차량(10)이 주행하는 것을 야기할 수 있음이 고려된다. 경적 버튼(197B) 및 브레이크 버튼(197C)은 예를 들면, 오퍼레이터의 반대편 손에 의해 작동될 수 있다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)는 하나 이상의 충전 접촉부들(210)을 더 포함하고, 도시된 4개보다 부가적인 또는 더 적은 충전 접촉부들(210)이 사용될 수 있음에 유의하며 예컨대, 하나의 충전 접촉부(210) 또는 2개 이상의 충전 접촉부들(210)이 사용될 수 있다. 부가적으로, 원격 제어 디바이스(32)는 4개의 충전 접촉부들(210)의 중간에 위치된 단일 제 1 존재 접촉부(212)로서 도 4 및 도 5에 도시된, 제 1 존재 접촉부들(212) 형태의 하나 이상의 센서들을 더 포함한다. 충전 및 제 1 존재 접촉부들(210, 212)은 원격 제어 디바이스(32)의 상부 하우징(174)의 외부 표면에 형성된 개구들(214) 내에 배열될 수 있다. 충전 및 제 1 존재 접촉부들(210, 212)의 상단들은 상부 하우징의 외부 표면 아래에 배치될 수 있고 즉, 충전 및 제 1 존재 접촉부들(210, 212)은 개구들(214) 내에 오목하게 들어가 있을 수 있고, 이는 우발적인 접촉으로 인한 충전 및 제 1 존재 접촉부들(210, 212)에 대한 손상을 방지할 수 있다. 충전 접촉부들(210) 및 제 1 존재 접촉부(들)(212)의 수, 방향, 및 배치에 대한 다른 구성들이 본 발명의 범위 및 사상을 벗어나지 않고 사용될 수 있다는 점에 유의한다.
실시예들에서, 충전 접촉부들(210)은 요소들 예컨대, 차량 탑재 충전 스테이션(50)의 전기 접촉부들 또는 충전 요소들(220)(하기에 논의됨)과 결합하거나 맞물리고, 제 1 존재 접촉부(212)는 도 8a 및 도 8b에 도시되고, 본 명세서에서 더 상세하게 설명될 바와 같이, 예를 들면, 차량 탑재 충전 스테이션(50)의 스위치, 포고 핀 또는 압력 핀과 같은, 제 2 존재 접촉부(222) 형태의 상보적인 제 2 센서와 결합하거나 맞물린다. 충전 접촉부들(210) 및 대응하는 충전 요소들(220) 중 하나 이상이 중복성을 위해 제공될 수 있다는 점에 유의한다. 하나의 예에서, 도 4 내지 도 7에 도시된 4개의 충전 접촉부들(210) 및 도 12 내지 도 14에 도시된 4개의 충전 요소들(220)은 2개의 쌍들의 중복 접촉부들/요소들(210/220)로서 설정될 수 있으며, 여기서 재충전가능한 전력원(180)의 충전(하기에 논의된 바와 같음)은 각각의 쌍으로부터 하나의 충전 접촉부(210)가 그것의 대응하는 충전 요소(220)와 맞물리고 그와 전기 통신을 하고 있는 한 가능해진다.
본 발명의 실시예들은 또한, 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)이 호환가능한 유도 충전 스테이션(도시되지 않음)에 가깝게 근접하거나, 그의 표면에 있는 원격 제어 디바이스(32)에 의해 충전될 수 있는 비접촉, 또는 유도 충전을 고려한다. 이러한 유도 충전 스테이션은 예를 들면, 오퍼레이터가 오퍼레이터의 스테이션(20)으로부터 차량(10)을 수동으로 운전하는 동안 재충전가능한 전력원(180)이 충전될 수 있도록 차량(10)의 운전 또는 조향 제어부에 위치될 수 있다.
도 9 및 도 10은 또 다른 예시적인 원격 제어 디바이스(32)를 도시하고, 여기서 유사한 참조 부호들은 도 4 내지 도 8에 대해 상기 나열된 것들과 유사한 구성요소들에 대응한다. 이 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(32)는 두 손가락 설계로서 의도되고, 즉 도 9 및 도 10에 도시된 실시예의 고정 구조(188)는 원격 제어 디바이스(32)를 사용하여 오퍼레이터의 검지 및 중지를 수용하기 위한 제 1 및 제 2 손가락 수용 영역들(194, 195)을 정의하는 고정 스트랩(190)을 포함한다. 도 9 및 도 10에 따른 원격 제어 디바이스(32)는 도 4 내지 도 8의 원격 제어 디바이스(32)에서 4개의 충전 접촉부들(210) 대신에 2개의 충전 접촉부들(210)을 포함한다. 도 9 및 도 10의 원격 제어 디바이스(32)의 나머지 구성요소들은 일반적으로, 도 4 내지 도 8의 원격 제어 디바이스(32)와 동일할 수 있고, 따라서 본 명세서에서 상세하게 설명되지 않을 것이다.
도 11은 페어링 시스템(34)이 충전 스테이션(50)에 통합되는 본 발명의 원리들에 따른 차량 충전 스테이션(50)의 기능 블록 레벨 다이어그램을 제공한다. 하기에 더 상세하게 설명된 바와 같이, 충전 스테이션(50)은 수신기(102) 예컨대, 차량의 제어기(103)와 통신할 수 있는 블루투스 저 에너지(BLE) 라디오(402)를 포함할 수 있다. 도시되지 않을지라도, 통신은 차량의 CAN 버스를 통해 이루어질 수 있고, 따라서 충전 스테이션(50)은 CAN 버스 인터페이스를 포함할 수 있다. 충전 스테이션(50)은 또한, 하나 이상의 발광 다이오드들(LEDs)(404) 또는 오퍼레이터에게 정보를 전달하는 것을 돕는 다른 시각적 표시기들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 하나의 LED는 원격 제어 디바이스(32)가 현재 충전 스테이션(50)과 결합되어 있음을 나타내기 위해 사용될 수 있다. 다른 LED들은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태를 나타낼 수 있다. 전류 제한기(406) 또는 다른 보호 회로가 제공될 수 있고, 이는 전류 제한기(406)가 차량의 전력원으로부터의 전압이 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원(180)을 충전하기 위해 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220)에 제공되는 것을 허용하기 때문에 원격 제어 디바이스(32)가 안전하게 재충전되는 것을 보장하는 것을 돕는다. 이들 충전 요소들(220)은 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부들(210)과 인터페이스하고 차량의 전력원과 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180) 사이에 전기적 연결을 제공한다. 제 2 존재 접촉부(222)는 충전 접촉부들(210)이 충전 요소들(220)과 맞물리도록 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 물리적으로 연결될 때를 검출하기 위해 제 1 존재 접촉부(212)와 맞물린다. 실시예들에 따르면, 제 2 존재 접촉부(222)가 제 1 존재 접촉부(212)에 의해 맞물릴 때, 페어링 프로세스가 개시된다.
제 1 및 제 2 존재 접촉부들(212, 222)이 각각 원격 제어 디바이스(32) 또는 충전 스테이션(50)에 제공될 수 있다는 점에 유의한다. 즉, 제 2 존재 접촉부(222)가 충전 스테이션(50)에 대해 도시되고 제 1 존재 접촉부(212)가 원격 제어 디바이스(32)에 대해 도시되지만, 제 2 존재 접촉부(222)는 원격 제어 디바이스(32)에 위치될 수 있고 제 1 존재 접촉부(212)는 충전 스테이션(50)에 위치될 수 있다.
제 2 존재 접촉부(222)와 충전 요소들(220) 사이의 관계는 제 2 존재 접촉부(222)가 충전 절차가 개시되고 있을 때 제 1 존재 접촉부(212)와 맞물리기 전에 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부들(210) 및 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220)이 서로 접촉하도록 하고, 도 8a 참조, 이는 제 2 존재 접촉부(222)의 높이가 충전 요소들(220)의 높이 미만임을 보여주며, 높이들은 각각의 충전 요소들(220) 및 제 2 존재 접촉부(222)가 연장되는 제 2 존재 접촉 하우징(222A) 및 요소 하우징들(220A)의 상단 표면들에 대해 측정된다. 충전 요소들/충전 접촉부들(220/210)을 통한 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)로의 전력의 공급은 제 2 존재 접촉부(222)가 제 1 존재 접촉부(212)와 맞물린 후에 단지 개시된다. 충전 절차 동안, 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부들(210)은 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220)과 맞물리고, 제 2 존재 접촉부(222)는 제 1 존재 접촉부(212)와 맞물리며, 따라서 충전 요소들/충전 접촉부들(220/210)을 통해 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)로의 전력의 공급을 가능하게 한다, 도 8b 참조. 재충전가능한 전력원(180)이 원하는 양으로 충전된 후에, 예컨대, 완전히 충전되거나 본 명세서에서 설명된 바와 같이 완전히 충전된 것 미만의 원하는 양으로 충전된 후에, 충전 요소들/충전 접촉부들(220/210)을 통한 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)로의 전력의 공급은 중단된다. 재충전가능한 전력원(180)이 원하는 양으로 충전되기 전에 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)으로부터 제거된 경우, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)으로부터 제거됨에 따라, 제 2 존재 접촉부(222)는 충전 요소들(220)이 충전 접촉부들(210)로부터 분리되기 이전에 제 1 존재 접촉부(212)로부터 분리된다. 충전 요소들/충전 접촉부들(220/210)을 통한 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 공급은 제 2 존재 접촉부(222)가 제 1 존재 접촉부(212)로부터 분리될 때 중단된다. 이 배열은 충전 요소들(220)과 충전 접촉부들(210) 사이의 아크를 방지하도록 의도된다. 포고 핀 형태의 제 1 존재 접촉부(212) 및 제 2 존재 접촉부(222)를 사용하는 것은 다음의 장점들을 제공한다: 제 2 존재 접촉부(222) 및 충전 요소들(220)의 상대적 높이들의 정밀한 제어; 예컨대, 습기가 제 2 존재 접촉부(222) 주위로부터 제 2 존재 접촉 하우징(222A)에 진입하는 것을 방지하기 위한 작은 풋 프린트, 양호한 밀봉; 및 그것은 제 1 존재 접촉부(212)와 금속 조각과 같은 이물질 사이의 구별을 허용하고, 이는 충전 요소들(220) 중 하나 이상 및 제 2 존재 접촉부(222)와 접촉하도록 배치된다면 전류가 이러한 이물질로 흐르는 것을 방지한다.
충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)로의 전력의 공급을 개시하기 위해 사용되는 존재 접촉부들(212, 222)에 대한 일 대안으로서, 오퍼레이터가 충전 동작을 시작하기 위해 맞물리는 별개의 스위치가 존재할 수 있다. 유도 충전을 사용하는 하나의 특정 실시예에서, 이러한 스위치는 오퍼레이터의 조향 제어부 파지가 검출되고 충전이 후속적으로 가능해지도록, 차량의 조향 제어에 통합될 수 있다.
LED들(404)을 동작시키기 위해 제어 신호들을 제공하기 위한 제어부들(414)은 다양한 소스들로부터 올 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)의 범위 내에서 동작되지만, 제어기(103)는 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태에 대한 정보를 수신하고 예를 들면, CAN 버스 인터페이스를 활용하여 이 정보를 전달하기 위해 LED들(404)의 디스플레이를 구동할 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)과 결합될 때, LED들(404)은 a) 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 물리적으로 연결되는 것, b) 현재 차량의 제어기(103)와 페어링된 원격 제어 디바이스(32)가 존재하는 것, c) 현재 충전 동작의 진행/충전 상태, 및/또는 d) 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태를 전달하기 위해 사용될 수 있다. 항목들 c) 및 d)에 대한 정보는 예를 들면, 블루투스 저 에너지(BLE) 연결을 통해 원격 제어 디바이스(32)에 의해 충전 스테이션(50)으로 전송될 수 있고, BLE 연결은 하기에 더 상세하게 논의될 것이다. 하나의 양태에 따르면, 페어링 및 충전 프로세스들이 매우 빠르게 수행되기 때문에, 현재 충전 동작의 진행/충전 상태가 LED들(404)에 의해 디스플레이되지 않을 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)는 그것의 충전 프로파일을 저장하고, 그 다음 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)으로부터 제거된 후에 예컨대, BLE 연결을 통해 충전 스테이션(50)으로 충전 프로파일을 전송할 수 있고, 충전 프로파일은 재충전가능한 전력원(180)의 적절한 충전이 발생했는지를 결정하기 위해 예를 들면, 제어기(103)에 의해 평가될 수 있다. 제 2 존재 접촉부(222)는 또한, 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부들(210)이 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소들(220)과 적절하게 결합되는지의 여부를 나타내는 제어 신호들을 제어부들(414)로 전송할 수 있다.
도 12 내지 도 14는 차량(10)에 위치된 충전 스테이션(50)의 다른 피쳐들을 도시한다. 충전 스테이션(50)은 원격 제어 디바이스(32)를 정확한 정렬로 안내하는데 도움이 되는 하나 이상의 물리적 돌출부들 또는 가이드 구조들(420)을 포함할 수 있어서 스테이션의 충전 요소들(220)이 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부들(210)과 정렬되게 하고 즉, 가이드 구조(들)(420)는 재충전가능한 전력원(180)을 충전하기 위해 적절한 방향으로 원격 제어 디바이스(32)를 정렬한다. 도 12에서, 복수의 가이드 표면들을 포함하는 단일 가이드 구조(420)가 도시된다. 가이드 구조(들)(420)는 충전 요소들(220)의 위치 주위에 배치될 수 있고 오퍼레이터가 원격 제어 디바이스(32)를 충전 스테이션(50)에 배치할 때 원격 제어 디바이스(32)가 정확한 정렬을 위해 물리적으로 안내되도록 형상화되거나 기울어질 수 있다.
도 13에서, LED들(404)은 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 부착됨을 나타내는 시각적 표시기(424)를 포함한다. 시각적 표시기(424)는 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 부착됨을 나타내기 위해 제 1 컬러로서, 및 원격 제어 디바이스(32)가 차량 제어기(103)에 페어링되었음을 나타내기 위해 제 2 컬러 또는 완전히 채워진 제 1 컬러로서 조명, 점멸, 또는 점진적으로 채워질 수 있고, 즉 시각적 표시기(424)는 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신의 확립을 확인하는 페어링 표시기의 역할을 하기 위해 제 2 컬러 또는 완전히 채워진 제 1 컬러를 사용할 수 있다. 부가적으로, 본 발명의 하나의 선택적 양태에 따르면, LED들(404)은 예를 들면, 경적 버튼(197B) 및 브레이크 버튼(197C)을 동시에 누름으로써 원격 제어 디바이스(32)가 기능적이고 차량(10)과 통신할 수 있음을 확인하기 위해 제 2 컬러로서 깜박이거나, 조명하거나, 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신의 확립 후에 오퍼레이터가 테스트로서 동작을 수행하기 위한 신호로서 일부 다른 시각적 표시를 제공할 수 있다. 기능들 둘 모두를 제공할 수 있는 단일 표시기와 반대로, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 부착됨을 나타내기 위한 목적들을 위해 및 원격 제어 디바이스(32)가 차량(10)에 페어링되었음을 나타내기 위해 별개의 표시기들이 사용될 수 있음이 이해된다.
LED들(404)은 또한, 원격 제어 디바이스(32)가 부착될 때 재충전 동작의 진행을 식별하는 표시기의 역할을 할 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 부착되지 않을 때, LED들(404)은 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태를 나타내는 표시기의 역할을 할 수 있다. 따라서, LED들(404)은 충전 스테이션(50)에서 재충전가능한 전력원(180)을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스(32)를 사용하는 동안, 즉, 오퍼레이터가 작업 동작들을 수행하는 것을 돕기 위해 원격 제어 디바이스(32)를 사용하고 있는 동안 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태를 나타낼 수 있다. 하나의 예시적인 실시예에서, LED들(404)은 일련의 조명들을 포함할 수 있으며, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태의 레벨을 표현한다.
도 12 및 도 14에서, 제 2 존재 접촉부(222)의 일 예시적인 위치는 충전 스테이션(50) 내에 도시된다. 도 12 내지 도 14에 도시된 원격 제어 디바이스(32)가 도 4 내지 도 7의 단일 손가락 실시예임에 유의한다. 또한, 단일 손가락 및 두 손가락 실시예들의 충전 접촉부들(210) 및 제 1 존재 접촉부(212)가 서로 미러링하도록 배열될 수 있다는 점에 유의한다. 따라서, 동일한 충전 스테이션(50)은 단일 손가락 또는 두 손가락 원격 제어 디바이스들(32)의 사례들을 위해 사용될 수 있다.
충전 스테이션(50)은 차량(10)의 다양한 위치들에 위치될 수 있다. 그것의 위치는 그것이 차량(10)의 정상적인 동작을 방해하지 않지만, 오퍼레이터가 액세스가능하고 편리한 위치가 되도록 하는 것이어야 한다. 실시예들에서, 충전 스테이션(50)은 오퍼레이터의 스테이션(20)에(도 1 및 도 2 참조, 여기서 충전 스테이션(50)은 오퍼레이터의 스테이션(20)에 위치되지만 또한, 차량(10) 외부로부터 액세스가능함), 차량(10)의 측면들 중 하나의 표면에, 또는 유도 충전 실시예에 대해, 차량(10)의 조향 제어부 내에 위치된다.
충전 스테이션(50)은 충전 스테이션(50)에 의해 수신된 차량(10)으로부터의 전력을 재충전가능한 전력원(180)의 충전 특성들에 기초하여 선택된 조정된 직류(DC) 전압 신호로 변환하는 전압 조정기(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 재충전가능한 전력원(180)이 상기 설명된 AVX 슈퍼커패시터 또는 등가 디바이스인 일 실시예에서, 3V DC(1%) 공급 전압이 전류 제한기(406)에 제공될 수 있다.
원격 제어 디바이스(32)가 본 명세서에서 일 예시적인 구성을 갖는 것으로서 설명되고 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 구조적으로 수정될 수 있다는 점에 유의한다. 예를 들면, 원격 제어 디바이스(32)의 하나 이상의 구성요소들이 일체형 구성요소로 조합될 수 있거나, 구성요소들이 유사/동일한 목적에 영향을 미치는 대안적인 구성요소들로 대체될 수 있다.
하나의 실시예에서, 충전 스테이션(50)을 통한 재충전가능한 전력원(180)의 충전은 하나 이상의 충전 접촉부들(210)이 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소들(220)과 맞물릴 때 발생한다. 일부 실시예들에서, 적어도 2개의 충전 접촉부들(210) 또는 적어도 4개의 충전 접촉부들(210) 및 대응하는 충전 요소들(220)이 존재한다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 쌍들의 충전 접촉부들(210)이 제공되며, 각각의 쌍으로부터의 적어도 하나의 충전 접촉부(210)는 충전이 발생하기 위해 대응하는 충전 요소(220)와 맞물려야 한다. 상기 설명된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32) 및 충전 스테이션(50) 중 적어도 하나는 예를 들면, 스위치와 같은 제 2 존재 접촉부(222)를 포함할 수 있다. 제 2 존재 접촉부(222)는 재충전가능한 전력원(180)을 충전하기 위해 적어도 하나의 충전 접촉부(210)가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220)와 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하고, 정확한 맞물림이 검출되면, 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 전송은 충전 스테이션(50)에 의해 가능해지고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면, 충전 스테이션(50)에 의해 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 전송이 가능해지지 않는다.
또한, 원격 제어 디바이스(32) 및 충전 스테이션(50)의 배열은 제 2 존재 접촉부(222)가 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)의 제거를 나타내도록 구성되며, 이는 적어도 하나의 충전 접촉부(210)가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220)로부터 분리되기 전에, 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 전송을 중단한다. 따라서, 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 전송은 적어도 하나의 충전 접촉부(210)가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220)로부터 분리되기 전에 중단된다. 이것은 예를 들면, 도 8a에 도시된 바와 같이 충전 요소들(220) 및 제 2 존재 접촉부(222)의 높이들을 설정함으로써 영향을 받을 수 있고, 충전 요소들(220)은 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 삽입될 때, 제 2 존재 접촉부(222)가 제 1 존재 접촉부(212)와 맞물리기 전에 각각의 요소 하우징들(220A) 내로 푸시 다운된다.
도 15는 재충전가능한 전력원(180)의 재충전과 관련된 원격 제어 디바이스(32)의 부분들(450)의 블록 레벨 기능도이다. 예를 들면, 기계적 액추에이터들과 관련되는 것들과 같은 원격 제어 디바이스(32)의 다른 부분들은 도 15에 묘사되지 않는다. 상기 언급된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)는 대응하는 충전 요소와 맞물리도록 구성되는 하나 이상의 충전 접촉부들(210)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 충전 요소들은 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220)일 수 있다. 다른 실시예들에서, 충전 요소들은 재충전가능한 전력원(180)을 재충전하기 위해 전력원에 연결되는 어댑터의 충전 요소들일 수 있다.
원격 제어 디바이스(32)는 전압 및/또는 전류와 같은 전기적 파라미터들을 예상된 동작 범위들 내에 있도록 제한하는 보호 회로(452)를 포함할 수 있다. 충전 제어기 및 분리 회로(454)는 보호 회로(452)로부터 수신되는 전압을 모니터링할 뿐만 아니라, 재충전가능한 전력원(180)의 충전을 중지할 시기를 결정하기 위해 재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태를 모니터링할 수 있다. 예를 들면, 하나의 예시적인 실시예에 따르면, 재충전가능한 전력원(180)의 충전이 3V에 도달할 때, 충전 제어기 및 분리 회로(454)는 또 다른 충전을 중지하도록 동작할 수 있다. 충전 제어기 및 분리 회로(454)는 온도 감지 능력들을 포함하거나 온도 센서에 연결될 수 있어서 재충전가능한 전력원(180)이 상이한 충전 레벨들로 충전(또는 방전)될 수 있게 한다. 일부 실시예들에서, 재충전가능한 전력원(180)은 감지된 온도가 미리 결정된 설정점 온도보다 높은 것으로 결정되면 고온 충전 상태 예컨대, 완전히 충전된 상태 미만으로 방전된다. 본 발명의 하나의 예시적인 양태에서, 감지된 온도는 주변 온도이다. 일 대안적인 양태에서, 감지된 온도는 배터리 온도이다. 일부 실시예들에서, 재충전가능한 전력원(180)은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨로 충전 스테이션(50)에서 충전된다. 이것은 재충전가능한 전력원(180)에 대한 손상 또는 그의 성능 저하를 방지하는데 도움이 될 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)는 예를 들면, BLE 연결을 통해 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)와 통신할 수 있는 BLE 라디오와 같은 무선 통신 시스템(456)을 포함할 수 있다. 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402) 및/또는 무선 통신 시스템(456)은 예컨대, 최소 거리 내에 있는 예를 들면, 충전 스테이션(50)으로부터, 원격 제어 디바이스(32)로부터 수신된 통신들의 신호의 세기에 대응하는 5 인치 미만 또는 3 인치 미만에 있는 원격 제어 디바이스(32)만이 페어링할 원격 제어 디바이스(32)로서 인식됨을 보장하기 위해 예를 들면, 원격 제어 디바이스(32)가 차량(10)에 페어링되고/되거나 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)이 충전 스테이션(50)에서 충전되고 있을 때 저 전력 모드에 진입하도록 구성될 수 있다. 부가적으로, 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)가 페어링을 위해 이용가능한 2개 이상의 원격 제어 디바이스들(32)을 식별하고 페어링을 위한 정확한 디바이스를 결정할 수 없는 경우, 충전 스테이션(50)은 이용가능한 원격 제어 디바이스들(32) 중 임의의 것과 페어링하지 않을 수 있고 오퍼레이터가 페어링 프로세스를 반복하도록 요구할 수 있다.
차량과의 원격 제어 디바이스의 연관/페어링
도 16 내지 도 18은 본 발명의 양태들에 따른 예시적인 페어링 프로세스들의 상세들을 도시한다. 상기 설명된 원격 제어 디바이스(32) 및 차량(10)은 도 16 내지 도 18의 페어링 프로세스들을 설명하는데 사용될 것이지만, 원격 제어 디바이스 및 차량의 다른 구성들/스타일들이 본 발명에 따라 함께 페어링될 수 있음이 이해된다.
도 16을 참조하면, 방법(500)은 차량 오퍼레이터가 502에서 원격 제어 디바이스(32)를 검색할 때 시작된다. 원격 제어 디바이스(32)가 도 4 내지 도 8 및 도 9 및 도 10의 실시예들에서와 같이 착용가능한 디바이스인 경우, 원격 제어 디바이스(32)는 또한 예컨대, 고정 스트랩(190)을 오퍼레이터의 손가락(들)에 고정함으로써 오퍼레이터에 의해 착용된다.
차량 오퍼레이터는 그 다음, 차량(10)이 동작하는 것을 가능하게 하도록 전력 온 시퀀스를 개시하고 즉, 오퍼레이터는 504에서 차량(10)을 시동한다. 차량(10)을 시동할 때, 오퍼레이터는 차량(10)에 로그인 정보를 제공하도록 요구될 수 있다. 이 정보는 예를 들면, 차량(10)에 로그온 ID를 제공하기 위해 열쇠 고리를 활용함으로써 차량(10)의 제어 패널에 개인 식별 번호(PIN)를 입력하기 위해 제공될 수 있거나, 오퍼레이터의 PIN은 원격 제어 디바이스(32)에 통합되는 무선 주파수 식별(RFID) 칩과 같은 메모리 디바이스로 인코딩될 수 있다.
오퍼레이터는 그 다음, 506에서 차량(10)으로 페어링 동작을 시작하고, 페어링 시스템(34)은 그 다음, 508에서 오퍼레이터에 의해 사용된 원격 제어 디바이스(32)를 차량(10)에 페어링한다. 2가지 예시적인 페어링 동작들의 상세들은 도 17 및 도 18을 참조하여 하기에 상세하게 설명될 것이다.
일단 페어링되면, 시스템(8)은 이와 같이 예컨대, 차량(10)에 메시지를 디스플레이하고, LED(424)를 미리 결정된 컬러로 조명하고, 청취가능하거나 시각적 큐를 만들고, 등에 의해 페어링이 완료되었음을 나타내는 시각적 표시를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)의 전력을 차단함으로써 차량(10)으로부터 페어링 해제될 수 있다. 차량(10)으로부터 원격 제어 디바이스(32)를 페어링 해제하기 위한 다른 예시적인 방법들은 예시적인 사용 사례들로 하기에 설명된다.
2개의 예시적인 페어링 시스템들(34)의 동작은 도 17 및 도 18과 관련하여 각각 설명되고, 상기 도면들은 차량(10)에 탑재된 충전 스테이션(50)의 부분인 페어링 시스템(34)을 사용하여 차량(10)과 원격 제어 디바이스(32)를 페어링하기 위한 예시적인 방법들(550 및 600)의 흐름도들이다. 도 17 및 도 18의 방법들(550 및 600)의 설명들은 도 16의 단계(506)에 대응하여, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 삽입됨으로서 시작된다.
도 17 및 방법(550)을 참조하면, 552에서, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 삽입됨에 따라 제 2 존재 접촉부(222)가 제 1 존재 접촉부(212)에 의해 맞물릴 때, 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 근처의 BLE 송신들에 대해 스캐닝 또는 청취를 시작하도록 가능해진다. 상기 논의된 바와 같이, 제 1 존재 접촉부(212)에 의한 제 2 존재 접촉부(222)의 맞물림은 또한, 전류 제한기(406)로 하여금 가능해지게 할 수 있어서 차량(10)으로부터의 전력이 충전 요소들(220)로부터 충전 접촉부들(210)로 제공되게 할 수 있고, 이는 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)으로 하여금 재충전되도록 할 것이다. 그에 따라, 페어링 및 충전 동작들은 원격 제어 디바이스(32)를 충전 스테이션(50)과 결합하는 단일 동작에 의해 개시된다. BLE 송신들을 사용하여 원격 제어 디바이스(32)를 차량 제어기(103)에 페어링하는 대신에, 원격 제어 디바이스(32)는 예를 들면, 충전 접촉부들(210)과 충전 요소들(220) 사이의 직접 물리적 접촉에 의해 차량 제어기(103)에 페어링될 수 있다. 대안적으로, 전용 페어링 접촉부들(도시되지 않음)은 직접 물리적 접촉을 통해 원격 제어 디바이스(32)를 차량 제어기(103)에 페어링하기 위해 원격 제어 디바이스(32) 및 차량(10)에서 예컨대, 충전 스테이션(50)에서 제공될 수 있다. 원격 제어 디바이스(32) 및 차량(10)의 이러한 페어링 접촉부들은 페어링 프로세스가 충전 프로세스와 동시에 발생할 수 있도록, 충전 요소들(220)에 대한 충전 접촉부들(210)의 맞물림과 동시에 서로 맞물려질 수 있다. 이들 페어링 접촉부들은 페어링 동작들을 위한 메시지 교환들을 수행하기 위해서만 사용될 수 있다.
페어링 프로세스가 무선으로 성취되는 본 발명의 하나의 양태에 따르면, 554에서, 원격 제어 디바이스(32)는 그것의 충전 접촉부들(210)에 전압이 존재함을 검출하고 원격 제어 디바이스(32)가 근처의 디바이스들과 통신하기 위해 이용가능함을 나타내는 BLE 광고들을 무선 송신기(178)를 통해 송신하기 시작한다.
이에 응답하여, 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 송신된 광고들 중 하나를 수신하고, 556에서 수신된 광고와 연관된 특정 원격 제어 디바이스(32)로 지향된 BLE 스캔 요청을 발행할 수 있다. 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)가 페어링을 위해 이용가능한 2개 이상의 원격 제어 디바이스들(32)을 식별하는 경우, 즉 근처의 BLE 송신들을 스캔하거나 청취하면서 2개 이상의 원격 제어 디바이스들(32)로부터 BLE 광고들을 수신함으로써, 차량(10)은 이용가능한 원격 제어 디바이스들(32) 중 임의의 것과 페어링하지 않을 수 있으며 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)를 제거하고 그 다음, 충전 스테이션(50)에 원격 제어 디바이스(32)를 재삽입함으로써 오퍼레이터가 페어링 프로세스를 반복하도록 요구할 수 있다.
558에서, 원격 제어 디바이스(32)는 BLE 라디오(402)가 수신하는 고유 식별 코드로 스캔 요청에 응답한다.
560에서, 차량(10)은 코드를 검증하고 BLE 라디오(402)에 BLE 연결을 개방하고 원격 제어 디바이스(32)와의 통신을 시작하도록 지시한다.
562에서, 일단 원격 제어 디바이스(32)와 충전 스테이션(50) 사이에 통신 세션이 확립되면, 564에서 페어링 동작을 완료하기 위해 원격 제어 디바이스(32)와 충전 스테이션(50) 사이에 미리 결정된 페어링 알고리즘이 구현될 수 있다. 일단 페어링되면, 차량(10)은 원격 제어 디바이스(32)와 무선으로 통신하고, 차량(10)의 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)로부터 수신된 무선 요청들을 구현할 수 있다.
도 17과 관련하여 상기 설명된 예시적인 흐름도에서, 예를 들면, 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220) 및 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부들(210), 또는 상기 언급된 전용 페어링 접촉부들 중 하나 이상을 사용하여 원격 제어 디바이스(32)를 차량(10)에 페어링하기 위해 유사한 방법이 수행될 수 있다. 무선/BLE 라디오들을 통해 메시지들이 송신되고 수신되는 대신에, 동일하거나 등가의 유형들의 메시지들이 다양한 프로토콜들을 통해 요소들/접촉부들(220/210)을 통해 전달될 수 있다. 메시지들은 전압을 제공하는 요소들/접촉부들(220/210) 중 하나를 통해 변조 및 송신될 수 있다. 어느 하나의 경우에, 차량(10)과 원격 제어 디바이스(32)의 페어링은 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)의 충전과 동시에 발생할 수 있다.
도 18 및 방법(600)을 참조하면, 602에서, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 삽입됨에 따라 제 2 존재 접촉부(222)가 제 1 존재 접촉부(212)에 의해 맞물릴 때, 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 원격 제어 디바이스들(32)로부터의 근처의 BLE 송신들에 대해 스캐닝 또는 청취를 시작하도록 미리 결정된 예컨대, 1500ms 타임아웃으로 가능해진다. 상기 논의된 바와 같이, 제 1 존재 접촉부(212)에 의한 제 2 존재 접촉부(222)의 맞물림은 또한, 전류 제한기(406)로 하여금 가능해지게 할 수 있어서 차량(10)으로부터의 전력이 충전 요소들(220)로부터 충전 접촉부들(210)로 제공되게 할 수 있고, 이는 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)으로 하여금 재충전되도록 할 것이다. 그에 따라, 페어링 및 충전 동작들은 원격 제어 디바이스(32)의 구성요소가 충전 스테이션(50)의 요소와 물리적으로 접촉하도록 원격 제어 디바이스(32)를 충전 스테이션(50)과 결합하는 단일 동작에 의해 개시된다. BLE 송신들을 사용하여 원격 제어 디바이스(32)를 차량 제어기(103)에 페어링하는 대신에, 원격 제어 디바이스(32)는 예를 들면, 충전 접촉부들(210)과 충전 요소들(220) 사이의 직접 물리적 접촉에 의해 차량 제어기(103)에 페어링될 수 있다. 대안적으로, 전용 페어링 접촉부들(도시되지 않음)은 직접 물리적 접촉을 통해 원격 제어 디바이스(32)를 차량 제어기(103)에 페어링하기 위해 원격 제어 디바이스(32) 및 차량(10)에서 예컨대, 충전 스테이션(50)에서 제공될 수 있다. 원격 제어 디바이스(32) 및 차량(10)의 이러한 페어링 접촉부들은 페어링 프로세스가 충전 프로세스와 동시에 발생할 수 있도록, 충전 요소들(220)에 대한 충전 접촉부들(210)의 맞물림과 동시에 서로 맞물려질 수 있다. 이들 페어링 접촉부들은 페어링 동작들을 위한 메시지 교환들을 수행하기 위해서만 사용될 수 있다.
604에서, 무선 송신기(178)와 BLE 라디오(402) 사이의 BLE 송신들의 신호 세기는 임의의 다른 근처의 차량들(10)이 원격 제어 디바이스(32)로부터 BLE 송신들을 수신하는 것을 방지하는 것을 돕기 위해 페어링 프로세스 동안 감소될 수 있다.
페어링 프로세스가 무선으로 성취되는 본 발명의 하나의 양태에 따르면, 606에서, 원격 제어 디바이스(32)는 그것의 충전 접촉부들(210)에 전압이 존재함을 검출하고 원격 제어 디바이스(32)가 근처의 차량들(10)과 통신하기 위해 이용가능함을 나타내는 BLE 광고들을, 무선 송신기(178)를 통해 미리 결정된 레이트 예컨대, 미리 결정된 타임아웃 예컨대, 2000ms 타임아웃을 갖는 20ms 레이트로 송신하기 시작한다. 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)가 페어링을 위해 이용가능한 2개 이상의 원격 제어 디바이스들(32)을 식별하는 경우, 즉 근처의 BLE 송신들을 스캔하거나 청취하면서 2개 이상의 원격 제어 디바이스들(32)로부터 BLE 광고들을 수신함으로써, 차량(10)은 이용가능한 원격 제어 디바이스들(32) 중 임의의 것과 페어링하지 않을 수 있으며 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)를 제거하고 그 다음, 충전 스테이션(50)에 원격 제어 디바이스(32)를 재삽입함으로써 오퍼레이터가 페어링 프로세스를 반복하도록 요구할 수 있다.
충전 스테이션(50)은 무선 송신기(178)로부터 BLE 광고들이 전송되기 전에 최대 약 예컨대, 1000ms 동안 재충전가능한 전력원(180)을 충전하기 위한 전력을 제공할 수 있다. 충전 스테이션(50)에 의한 재충전가능한 전력원(180)의 충전은 하기에 상세하게 논의될 것이다.
무선 송신기(178)로부터 BLE 광고들을 수신하는 것에 응답하여, 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 608에서 BLE 스캔 요청을 발행할 수 있다.
610에서, 원격 제어 디바이스(32)는 BLE 라디오(402)로부터 스캔 요청을 수신하고 BLE 라디오(402)의 주소를 사용하여 고유 식별 코드를 생성하며, 원격 제어 디바이스(32)는 612에서 BLE 라디오(402)로 다시 전송한다.
614에서, 차량(10)은 코드를 검증하고 BLE 라디오(402)에 BLE 연결을 개방하고 원격 제어 디바이스(32)와의 통신을 시작하도록 지시한다. 차량(10)이 단계(614) 동안 하나보다 많은 유효한 식별 코드를 수신하는 경우 예를 들면, 차량(10)이 2개의 상이한 원격 제어 디바이스들(32)로부터 식별 코드들을 수신하면, 페어링이 실패할 것이고, 차량(10)은 오류 메시지 또는 다른 경고를 발행할 수 있으며, 오퍼레이터는 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)를 제거하고 그 다음, 충전 스테이션(50)에 원격 제어 디바이스(32)를 재삽입함으로써 페어링 프로세스를 반복하도록 요구될 것이다.
616에서, 일단 원격 제어 디바이스(32)와 충전 스테이션(50) 사이에 통신 세션이 확립되면, 페어링 동작이 완료될 수 있고, 무선 송신기(178)와 BLE 라디오(402) 사이의 BLE 송신들의 신호 세기는 618에서 그들의 정상 레벨들로 다시 증가될 수 있다.
오퍼레이터는 원격 제어 디바이스(32)의 버튼 시퀀스를 누르는 것과 같이, 예를 들면, 경적 버튼(197B) 및 브레이크 버튼(197C)을 동시에 누름으로써, 원격 제어 디바이스(32)가 기능적이고 충전 스테이션(50)에 전달할 수 있음을 확인하기 위한 테스트로서 620에서 동작을 수행하도록 요구될 수 있다.
일단 페어링되면, 차량(10)은 원격 제어 디바이스(32)와 무선으로 통신하고, 차량(10)의 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)로부터 수신된 무선 요청들을 구현할 수 있다.
본 발명의 양태들에 따르면, 페어링 기간(원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신을 확립하는데 걸리고 단계들(552/602)로 시작하며 단계들(564/616)로 종료되는 시간 기간)은 충전 기간(충전 스테이션(50)에서 재충전가능한 전력원(180)을 원하는 충전 상태로 충전하는데 걸리는 시간) 미만일 수 있고, 재충전가능한 전력원(180)의 충전은 도 21 및 도 22와 관련하여 하기에 논의될 것이다.
도 19를 참조하면, 본 발명의 부가적인 양태에 따르면, 작업 동작들을 수행한 후에, 차량 오퍼레이터는 예컨대, 휴식을 취하기 위해 차량(10)을 일시적으로 떠날 필요가 있을 수 있다. 오퍼레이터에 의해 사용된 원격 제어 디바이스(32)에 대해 차량(10)을 멈추고, 재시작하며 재페어링하기 위한 일 예시적인 방법(700)이 도시된다. 오퍼레이터는 휴식, 등을 취하기 위해 702에서 차량(10)의 전력을 차단한다. 일정 시간 후에, 차량 오퍼레이터는 차량(10)에 전력을 다시 공급한다. 이 휴식 시간 동안, 원격 제어 디바이스(32)는 최대 미리 정의된 시간 기간 동안 차량(10)과 계속 페어링될 수 있다. 차량(10)과 원격 제어 디바이스(32) 사이의 이러한 유지된 페어링 상태는 예를 들면, LED(424)를 미리 결정된 컬러, 패턴, 등으로 조명함으로써 차량(10)에서 제공된 터치스크린(도시되지 않음)에 표시될 수 있다. 704에서 미리 정의된 시간 기간이 만료되기 전에 오퍼레이터가 차량(10)에 전력을 다시 공급하면, 차량(10)은 706에서 원격 제어 디바이스(32)를 검출할 수 있으며, 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)과 페어링된 상태로 유지된다. 이와 관련하여, 오퍼레이터는 예를 들면, 차량(10)에서, 예컨대, 충전 스테이션(50)에서, 터치스크린, 등에서 버튼을 누르거나, 원격 제어 디바이스(32)의 버튼 시퀀스를 누름으로써 708에서 일부 유형의 조치를 취할 필요가 있거나 취할 필요가 없을 수 있다.
708에서의 성공적인 오퍼레이터 동작은 710에서 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 페어링의 확인을 야기한다. 예컨대, 상기 언급된 제 2 컬러로 LED(424)를 조명함으로써 페어링을 나타내기 위해 표시기(LED(424))에 시각적 큐가 디스플레이될 수 있다.
대안적으로, 본 발명의 이 양태에 따르면, 712에서 미리 정의된 시간 기간이 만료된 후에 오퍼레이터가 차량(10)에 다시 전력을 공급하면, 오퍼레이터는 예컨대, 714에서 원격 제어 디바이스(32)를 충전 스테이션(50)에 삽입함으로써 초기 페어링에서와 같이 원격 제어 디바이스(32)를 차량(10)에 재페어링하도록 요구될 수 있다.
도 20을 참조하면, 어떠한 차량 관련 활동이 수행되지 않은 기간 이후에 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신을 재확립하기 위한 일 예시적인 방법(800)이 도시된다. 802에서, 차량(10)의 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신이 확립된 후에 주어진 시간 기간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 수행되지 않았음을 검출한다. 예시적인 차량 관련 활동들은 차량(10) 운전(오퍼레이터의 스테이션(20)의 수동 제어부들 예컨대, 차량(10)의 측면에서의 다른 수동 제어부들을 수동으로 사용하여, 또는 원격 제어 디바이스(32)를 통한), 플랫폼(21)에 서 있는 것, 화물 취급 어셈블리(12)에 품목을 이동시키거나 배치하는 것, 등을 포함한다. 804에서, 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신이 확립된 후에 제 1 미리 결정된 양의 시간보다 큰 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신이 종료되고 806에서 페어링 시스템(34)을 사용하여 재확립되어야 한다 즉, 원격 제어 디바이스(32)를 차량(10)의 충전 스테이션(50)에 삽입함으로써. 차량(10)과 원격 제어 디바이스(32) 사이의 종료된 페어링의 이 상태는 예를 들면, LED(424)를 미리 결정된 컬러, 패턴, 등으로 조명함으로써 터치스크린에 표시될 수 있다.
808에서, 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신이 확립된 후에 제 2 미리 결정된 양의 시간 미만의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않고, 제 2 미리 결정된 양의 시간이 제 1 미리 결정된 양의 시간 이하이면, 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신은 종료되지만 예컨대, 810에서 원격 제어 디바이스(32)를 활용하여 확인 방법을 수행함으로써 페어링 시스템(34) 없이 재확립될 수 있다. 확인 방법은 예를 들면, 오퍼레이터가 버튼들(197A 내지 C) 중 하나 이상을 길게 누름으로써와 같은 원격 제어 디바이스(32)에서 버튼 시퀀스를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 차량(10)과 원격 제어 디바이스(32) 사이의 이 페어링 상태는 예를 들면, LED(424)를 미리 결정된 컬러, 패턴, 등으로 조명함으로써 터치스크린에 표시될 수 있다.
도 21은 본 발명의 원리들에 따라 원격 제어 디바이스를 충전하기 위한 일 예시적인 방법(900)의 흐름도이다. 특히, 원격 제어 디바이스는 본 명세서에서 논의된 원격 제어 디바이스(32)와 동일하거나 유사할 수 있고, 무선 송신기(178)(예컨대, 단방향 또는 양방향 통신이 가능함)를 포함하는 무선 통신 시스템(456), 재충전가능한 전력원(180), 및 무선 송신기(178)로 하여금 요청을 자재 취급 차량(10)의 제어기로 무선으로 송신하게 하는 적어도 하나의 제어부(예컨대, 제어부들(196A 내지 C))를 포함할 수 있다.
원격 제어 디바이스(32)를 충전하기 위한 방법(900)은 원격 제어 디바이스(32)의 구성요소와 차량(10)에 위치된 충전 스테이션(50)의 요소 사이의 접촉을 개시하고 그 다음, 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 감지함으로써 902에서 시작된다. 상기 설명된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)는 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소(220)와 맞물리도록 각각 배열되는 하나 이상의 충전 접촉부들(210)을 포함할 수 있어서, 그들이 맞물릴 때, 제 2 존재 접촉부(222) 또는 유사한 디바이스가 충전 접촉부(들)(210) 및 충전 요소(들)(220)가 서로 접촉하고 있음을 검출하거나 감지하기 위해 대응하는 제 1 존재 접촉부(212)와 맞물리게 한다. 그러나, 원격 제어 디바이스(32)의 다른 구성요소들 및 충전 스테이션(50)의 다른 요소들은 접촉의 개시를 검출/감지하기 위해 사용될 수 있다.
다음으로, 904에서, 충전 기간이 시작되고, 전력은 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로 공급된다. 상기 설명된 바와 같이, 일례로서, 충전 스테이션(50)의 회로는 충전 접촉부(들)(210)와 충전 요소(들)(220) 사이의 접촉의 감지 시에, 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부들(210)로 전력이 공급되어 재충전가능한 전력원(180)을 충전하도록 구성된다. 일단 재충전가능한 전력원(180)이 실질적으로 완전히 충전되면(또는 실질적으로 완전한 충전 상태 미만의 원하는 양으로 충전됨), 원격 제어 디바이스(32)는 충전 스테이션(50)으로부터 제거될 수 있다.
따라서, 도 21의 방법은 906에서, 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 차단하고, 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉의 차단을 감지하는 것으로 계속된다. 상기 설명된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부(들)(210) 및 충전 스테이션(50)의 충전 요소(들)(220)는 2개의 시스템들이 분리됨에 따라, 그 상태가 검출되거나 감지될 수 있도록 배열된다. 하나의 예는 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)으로부터 제거되고 있을 때를 검출할 수 있는 제 2 존재 접촉부(222)이다.
마지막으로, 906에서 이 차단의 감지 시에, 충전 스테이션(50)은 908에서 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 공급을 중단할 수 있고, 따라서 충전 기간을 종료한다. 제 2 존재 접촉부(222)가 원격 제어 디바이스(32)에 위치될 수 있고 그것의 분리가 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 공급의 중단을 야기할 수 있음에 유의한다. 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 공급은 또한, 본 명세서에서 설명된 바와 같이, 재충전가능한 전력원(180)이 최대 원하는 양(완전히 충전되거나 최대 완전히 충전된 것 미만의 원하는 양까지 충전됨)까지 충전될 때 중단될 수 있다.
방법(900)은 도 21에 도시된 다른 선택적인 단계들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 방법(900)은 예컨대, 청취가능하거나 시각적 큐 중 적어도 하나로 910에서 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신의 확립을 확인하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 방법(900)은 원격 제어 디바이스 구성요소가 충전 스테이션 요소와 접촉하는 동안, 제어기(130)가 원격 제어 디바이스(32)로부터 송신들을 수신하고 원격 제어 디바이스(32)로부터 무선 요청들을 구현할 수 있도록, 912에서 페어링 기간 동안 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신(예컨대, 페어링)을 확립하는 단계를 더 포함할 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 이 통신은 페어링 기간 및 충전 기간이 중첩하도록, 충전 스테이션(50)에서 재충전가능한 전력원(180)을 충전하는 동안 동시에 확립될 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 페어링 기간은 충전 기간 이하이다.
부가적으로, 방법(900)은 914에서, 차량(10)에서 예컨대, 충전 스테이션(50)에서 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태를 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있으며, 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태는 재충전가능한 전력원(180)을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스(32)를 사용하는 동안 차량(10)에서 디스플레이될 수 있다. 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태는 예를 들면, 일련의 조명들을 통해 디스플레이될 수 있으며, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태의 레벨을 표현한다.
도 22는 본 명세서에서 논의된 원격 제어 디바이스(32)와 같은, 본 발명의 원리들에 따라 원격 제어 디바이스를 충전하기 위한 또 다른 예시적인 방법(950)의 흐름도이며, 상기 원격 제어 디바이스는 무선 송신기(178)(예컨대, 단방향 또는 양방향 통신이 가능함)를 포함하는 무선 통신 시스템(456), 재충전가능한 전력원(180), 및 무선 송신기(178)로 하여금 요청을 자재 취급 디바이스(10)의 제어기로 무선으로 송신하게 하는 적어도 하나의 제어부(예컨대, 제어부들(196A 내지 C))를 포함한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "제어부"는 원격 제어 디바이스(32)의 제어를 설명하기 위해 사용될 때, 버튼들, 스위치들, 다이얼들, 등을 포함하지만 이들로 제한되지 않는 원하는 기능을 제공할 수 있는 임의의 구조를 포함하는 것을 의미한다.
원격 제어 디바이스(32)를 충전하기 위한 방법(950)은 원격 제어 디바이스(32)의 구성요소와 차량(10)에 위치된 충전 스테이션(50)의 요소 사이의 접촉을 개시하고 그 다음, 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 감지함으로써 952에서 시작된다. 상기 설명된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)는 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소(220)와 맞물리도록 각각 배열되는 하나 이상의 충전 접촉부들(210)을 포함할 수 있어서, 그들이 맞물릴 때, 제 2 존재 접촉부(222) 또는 유사한 디바이스가 충전 접촉부(들)(210) 및 충전 요소(들)(220)가 서로 접촉하고 있음을 검출하거나 감지하기 위해 대응하는 제 1 존재 접촉부(212)와 맞물리게 한다. 그러나, 원격 제어 디바이스(32)의 다른 구성요소들 및 충전 스테이션(50)의 다른 요소들은 접촉의 개시를 검출/감지하기 위해 사용될 수 있다.
954에서, 재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태가 결정된다. 단계(954)는 단계(952) 전에 또는 이후에 수행될 수 있고 즉, 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태는 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 결합될 때, 및 오퍼레이터에 의한 원격 제어 디바이스(32)의 사용 동안 충전 스테이션(50)에 전달될 수 있다.
재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태에 기초하여 및 단계(952)가 수행된 후에, 956에서 충전 기간이 시작되고, 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로 전력이 공급된다. 하나의 예시적인 실시예에서, 단계(958A)에서, 재충전가능한 전력원(180)의 전압이 전압 임계치(VT) 미만이면, 충전 스테이션(50)은 재충전가능한 전력원(180)을 제 1 더 높은 전력 레벨(PL1)에서 충전한다. 이 실시예에 따르면, 단계(958B)에서, 재충전가능한 전력원(180)의 전압이 전압 임계치(VT)보다 높으면, 충전 스테이션(50)은 재충전가능한 전력원(180)을 제 2 더 낮은 전력 레벨(PL2)에서 충전한다. 어느 하나의 경우에서 즉, 단계(958A) 또는 단계(958B)에서 결과적인 충전 기간은 거의 동일할 수 있고 즉, 전압 임계치(VT)보다 높거나 그 미만으로부터 최대 원하는 양까지 재충전가능한 전력원(180)을 충전하는 것은 거의 동일한 시간이 걸릴 수 있다. 단일 전압 임계치(VT)와 연관된 단지 2개의 전력 레벨들(PL1, PL2)만 본 명세서에서 논의되지만, 부가적인 전압 임계치들 및 전력 레벨들이 사용될 수 있으며, 충전 기간은 재충전가능한 전력원(180)이 충전 스테이션(50)에 삽입될 때 그것의 충전 레벨에 관계 없이 항상 거의 동일한 시간일 수 있다. 부가적으로, 재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태에 따라 전력 레벨을 동적으로 설정하기 위해 방정식이 사용될 수 있다.
일단 충전 기간이 완료되면 즉, 일단 재충전가능한 전력원(180)이 원하는 양으로 충전되면 즉, 실질적으로 완전히 충전되거나 실질적인 완전한 충전 상태 미만의 양으로 충전되면, 예컨대, 그 기술이 시스템(8)에 존재하는 경우, 또는 완전 충전 미만이 요구되는 경우 감지된 온도를 고려하여, 원격 제어 디바이스(32)는 충전 스테이션(50)으로부터 제거될 수 있다.
따라서, 도 22의 방법은 960에서, 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 차단하고, 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉의 차단을 감지하는 것으로 계속된다. 상기 설명된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)의 충전 접촉부(들)(210) 및 충전 스테이션(50)의 충전 요소(들)(220)는 2개의 시스템들이 분리됨에 따라, 그 상태가 검출되거나 감지될 수 있도록 배열된다. 하나의 예는 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)으로부터 제거되고 있을 때를 검출할 수 있는 제 2 존재 접촉부(222)이다.
마지막으로, 960에서 이 차단의 감지 시에, 또는 재충전가능한 전력원(180)이 원하는 양으로 충전될 시에, 충전 스테이션(50)은 962에서 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로의 전력의 공급을 중단할 수 있고, 따라서 충전 기간을 종료한다.
방법(950)은 도 22에 도시된 다른 선택적인 단계들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 방법(950)은 예컨대, 청취가능하거나 시각적 큐 중 적어도 하나로 964에서 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신의 확립을 확인하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 방법(950)은 원격 제어 디바이스 구성요소가 충전 스테이션 요소와 접촉하는 동안, 제어기(103)가 원격 제어 디바이스(32)로부터 송신들을 수신하고 원격 제어 디바이스(32)로부터 무선 요청들을 구현할 수 있도록, 966에서 페어링 기간 동안 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신(예컨대, 페어링)을 확립하는 단계를 더 포함할 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 이 통신은 페어링 기간 및 충전 기간이 중첩하도록, 충전 스테이션(50)에서 재충전가능한 전력원(180)을 충전하는 동안 동시에 확립될 수 있다. 적어도 일부 실시예들에서, 페어링 기간은 페어링 기간이 하기에 더 상세하게 논의될 바와 같이, 충전 기간보다 클지라도 충전 기간 이하이다.
부가적으로, 방법(950)은 968에서, 차량(10)에서 예컨대, 충전 스테이션(50)에서 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태를 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있으며, 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태는 재충전가능한 전력원(180)을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스(32)를 사용하는 동안 차량(10)에서 디스플레이될 수 있다. 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태는 예를 들면, 일련의 조명들을 통해 디스플레이될 수 있으며, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태의 레벨을 표현한다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 충전 기간은 재충전가능한 전력원(180)의 용량, 충전 스테이션(50)에 의해 공급되는 충전 레이트/전력 레벨, 및/또는 재충전가능한 전력원(180)이 충전 스테이션(50)에 삽입될 때 그것의 충전 상태에 의존할 수 있다. 따라서, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 배치될 때 재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태에 관계 없이 원하는 충전 기간이 성취될 수 있다. 예를 들면, 재충전가능한 전력원(180)의 현재 충전 상태는 차량(10)에 알려질 수 있으며 예컨대, 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태는 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 충전 스테이션(50)에 전달될 수 있다. 충전 스테이션(50)은 예컨대, 제어기(103)에 의해, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 배치될 때 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태에 기초하여 상이한 레이트들 또는 레벨들로 재충전가능한 전력원(180)에 전력을 공급하도록 지시받을 수 있어서, 충전 주기가 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 배치될 때 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태에 관계 없이 일반적으로 거의 동일한 시간이게 한다. 예를 들면, 도 22의 단계들(958A/B)을 참조하여 상기 논의된 바와 같이, 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태가 제 1 더 낮은 충전 상태이면, 제 1 더 큰 레이트/레벨의 전력이 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로 공급될 수 있다. 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태가 제 2 더 높은 충전 상태인 경우, 제 2 더 낮은 레이트/레벨의 전력이 충전 스테이션(50)으로부터 재충전가능한 전력원(180)으로 공급될 수 있다. 2가지 경우들 둘 모두에서 결과적인 충전 기간은 예컨대, 원하는 충전 기간의 약 0.5초 이내에서 거의 동일한 시간일 수 있다. 재충전가능한 전력(180)을 충전하는데 필요한 시간이 원하는 충전 기간 내에 있도록 임의의 수의 재충전가능한 전력원 충전 상태들 및 대응하는 레이트들/레벨들의 전력이 구현될 수 있다. 부가적으로, 재충전가능한 전력원(180)의 사용 수명은 그것이 더 낮은 전력 레벨에서 충전될 때 증가될 수 있다. 따라서, 본 발명에서와 같이 일관된 충전 기간의 부가적인 장점은 예컨대, 재충전가능한 전력원(180)이 충전 스테이션(50)에 삽입될 때 그것의 충전 상태가 상기 논의된 제 2 더 높은 충전 상태일 때 때때로 더 낮은 전력 레벨에서 충전된다는 것이다. 따라서, 재충전가능한 전력원(180)이 각각의 충전에 대해 일관되고 더 높은 전력 레벨에서 충전된 경우와 반대로, 본 명세서에서 논의된 바와 같이 상이한 전력 레벨들에서 재충전가능한 전력원(180)을 충전하는 것은 재충전가능한 전력원(180)의 사용 수명을 증가시킬 수 있다.
부가적으로, 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신을 확립하는데 걸리는 시간 기간으로서 본 명세서에서 설명되는 페어링 기간이 충전 기간 이하일 수 있지만, 충전 기간은 또한, 페어링 기간 미만일 수 있다. 하나의 예로서, 재충전가능한 전력원(180)이 원하는 사용 기간 동안 동작하기 위해 완전히 충전될 필요가 없다고 결정될 수 있다. 예를 들면, 재충전가능한 전력원(180)의 완전한 충전은 원하는 사용 기간 동안 동작가능하도록 하기 위해 재충전가능한 전력원(180)이 완전히 충전될 필요가 없도록, 원하는 사용 기간(예컨대, 오퍼레이터의 근무 시간)보다 큰 동작 시간을 제공할 수 있다. 이 경우에, 충전 스테이션(50)은 재충전가능한 전력원(180)을 최대 완전한 충전 상태 미만까지 충전하도록 프로그래밍될 수 있으며, 이는 여전히 원격 제어 디바이스가 전체 원하는 사용 기간 동안 동작가능하기에 충분할 것이다. 재충전가능한 전력원(180)을 최대 완전한 충전 상태 미만의 이것까지 충전하는데 걸리는 시간은 페어링 기간 미만일 수 있다. 충전 기간이 페어링 기간 미만일 수 있는 다른 상황들이 또한 발생할 수 있다.
도 23을 참조하면, 본 발명의 원리들은 또한, 자재 취급 차량(10')을 개조하기 위한 키트(1000)로서 구현될 수 있다. 도 23에서, 도 1 내지 도 22를 참조하여 상기 설명된 것들과 유사하거나 동일한 요소들은 그 다음에 소수 기호(')가 이어지는 동일한 참조 부호를 포함한다. 도 23과 관련하여 설명되지만 도 23에 구체적으로 도시되지 않은 요소는 상기 설명된 바와 같이 동일한 참조 부호를 갖지만, 소수 기호가 없는 요소와 등가이다.
차량(10')은 상기 설명된 그 유형들의 차량들(10) 및 원격 제어 디바이스들(32)과 유사한 차량(10')과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 사용되는 연관된 원격 제어 디바이스(32')로부터의 무선 요청들에 응답하는 차량 제어기(103')를 포함할 수 있다. 일 예시적인 키트(1000)는 차량(10')의 충전 스테이션(50')으로서, 원격 제어 디바이스(32')의 재충전가능한 전력원(180')을 충전하기 위한 것이고, 차량 전력원에 전기적으로 결합되는, 상기 충전 스테이션(50'), 및 차량(10')의 제어기(103')에 통신가능하게 결합된 BLE 라디오와 같은 수신기(102')를 포함할 것이다. 특히, 충전 스테이션(50')은 재충전가능한 전력원(180')이 원하는 충전 기간 내에 충전 스테이션(50')에서 최대 원하는 양(본 명세서에서 논의된 바와 같이 완전 충전 또는 완전 충전 미만)까지 충전되도록 구성된다.
키트(1000)는 제어기(103')가 원격 제어 디바이스(32')로부터 무선 요청들을 구현할 수 있도록, 원격 제어 디바이스(32')와 차량(10') 사이의 통신을 확립하기 위한 페어링 시스템(34')을 더 포함할 수 있다. 페어링 시스템(34')은 예를 들면, 페어링 시스템(34)과 유사할 수 있고 도 17 및/또는 도 18에 상세된 페어링 알고리즘(들)을 구현할 수 있다. 따라서, 키트(1000)는 또한, 페어링 표시기 예컨대, 원격 제어 디바이스(32')와 차량(10') 사이의 통신의 확립을 확인하는 시각적 표시기(424')를 포함할 수 있다. 또한, 페어링 시스템(34')은 페어링 기간(원격 제어 디바이스(32')와 차량(10') 사이의 통신을 확립하는데 걸리는 시간 기간)이 충전 기간(재충전가능한 전력원(180')을 원하는 양으로 충전하는데 걸리는 시간 기간) 이하일 수 있도록 구성될 수 있다. 페어링 기간은 또한, 충전 기간보다 클 수 있다. 페어링 시스템(34')은 충전 스테이션(50')에 통합될 수 있거나 별개의 요소일 수 있다.
원격 제어 디바이스(32')와 차량(10') 사이의 통신이 충전 스테이션(50')에서 재충전가능한 전력원(180')을 충전하는 동안 동시에 확립되는 것으로 고려되고 즉, 페어링 기간 및 충전 기간이 중첩할 수 있다. 또한, 일부 실시예들에서, 원격 제어 디바이스(32')와 차량(10') 사이의 통신, 및 충전 스테이션(50')에서의 재충전가능한 전력원(180')의 충전은 단일 동작으로 시작된다. 예를 들면, 단일 동작은 원격 제어 디바이스의 구성요소 예를 들면, 상기 설명된 바와 같이 하나 이상의 충전 접촉부들(210)을 충전 스테이션의 요소 예를 들면, 상기 설명된 바와 같이 하나 이상의 대응하는 충전 요소들(220)과 물리적으로 접촉시키는 것을 포함할 수 있다.
키트(1000)와 조합하여 사용된 원격 제어 디바이스(32')는 본 명세서에 개시된 원격 제어 디바이스들(32)과 동일할 수 있다. 따라서, 통합 충전 스테이션(50) 및 관련된 구성요소들을 포함하는 차량(10)과 함께 사용하기 위해 제조된 원격 제어 디바이스는 또한, 기존 차량(10')과 함께 사용하기 위한 키트(1000)와 함께 사용될 수 있다.
충전 스테이션(50)과 관련하여 상기 설명된 바와 같이, 키트(1000)의 충전 스테이션(50')은 또한, 재충전가능한 전력원(180')을 충전하기 위해 적절한 방향으로 원격 제어 디바이스(32')를 정렬하기 위한 가이드 구조(420')를 포함할 수 있다.
키트(1000)는 또한, 재충전가능한 전력원(180')의 충전 상태를 나타내기 위해 차량(10')에서 부착가능하도록 구성가능한 표시기(예컨대, LED들(404'), 조명, 또는 유사한 구조)를 포함할 수 있다. 표시기는 충전 스테이션(50')에서 재충전가능한 전력원(180')을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스(32')를 사용하는 동안 재충전가능한 전력원(180')의 충전 상태를 나타낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 표시기는 일련의 조명들을 포함하고, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원(180')의 충전 상태의 레벨을 표현한다.
키트(1000)는 원격 제어 디바이스(32')의 적어도 하나의 대응하는 충전 접촉부(210')와 맞물리는 충전 스테이션(50')의 적어도 하나의 충전 요소(220')를 포함한다. 또한, 원격 제어 디바이스(32') 또는 충전 스테이션(50') 중 적어도 하나는 적어도 하나의 대응하는 충전 접촉부(210') 및 적어도 하나의 충전 요소(220')가 서로 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하는 존재 접촉부(212'또는 222')를 포함한다. 정확한 맞물림이 검출되면, 원격 제어 디바이스(32')의 재충전가능한 전력원(180')으로의 전력의 전송은 충전 스테이션(50')에 의해 가능해지고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면, 재충전가능한 전력원(180')으로의 전력의 전송은 충전 스테이션(50')에 의해 가능해지지 않는다. 적어도 일부 실시예들에서, 원격 제어 디바이스(32')는 충전 스테이션(50')의 대응하는 충전 요소들(220')과 맞물리도록 배치되는 적어도 2개의 충전 접촉부들(210') 또는 적어도 4개의 충전 접촉부들(210')을 포함한다.
키트(1000)의 원격 제어 디바이스(32') 및 충전 스테이션(50')의 배열은 존재 접촉부(212' 또는 222')가 충전 스테이션(50')으로부터 원격 제어 디바이스(32')의 제거를 나타내도록 구성되며, 이는 적어도 하나의 충전 접촉부(210')가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220')로부터 분리되기 전에, 충전 스테이션(50')으로부터 재충전가능한 전력원(180')으로의 전력의 전송을 중단한다. 따라서, 충전 스테이션(50')으로부터 재충전가능한 전력원(180')으로의 전력의 전송은 적어도 하나의 충전 접촉부(210')가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220')로부터 분리되기 전에 중단된다.
키트(1000)는 또한, 원격 제어 디바이스(32')의 재충전가능한 전력원(180')이 호환가능한 유도 충전 스테이션(도시되지 않음)에 매우 근접하거나 그의 표면에 위치함으로써 충전될 수 있는 비접촉식, 또는 유도 충전을 활용할 수 있다. 이러한 유도 충전 스테이션은 예를 들면, 오퍼레이터가 오퍼레이터의 스테이션(20')으로부터 차량(10')을 수동으로 운전하는 동안 재충전가능한 전력원(180')이 충전될 수 있도록 차량(10')의 운전 또는 조향 제어부에 위치될 수 있다. 본 발명의 이 양태에 따른 키트(1000)는 재충전가능한 전력원(180')의 비접촉/유도 충전을 용이하게 하는 차량 조향 제어부 또는 다른 차량 구성요소에 적어도 부분적으로 위치될 수 있고 예컨대, 재충전가능한 전력원(180')은 오퍼레이터가 운전/조향 제어부를 꽉 잡음으로써 충전될 수 있다.
키트(1000)는 도 1 내지 도 22에 대해 상기 설명된 원격 제어 디바이스(32') 및 충전 스테이션(50')의 다른 피쳐들 및/또는 기능들 중 임의의 것을 활용할 수 있다. 키트(1000)와 함께 사용될 차량(10')이 무선 원격 제어 디바이스와 상호작용하기 위해 미리 설정된 경우, 차량 제어기(103')의 제어기 로직이 키트(1000)와 함께 사용되도록 업데이트될 필요가 있을 수 있고, 차량(10')에 이미 제공된, 즉 키트(1000)가 차량(10')에 설치되기 전에 차량(10')과 함께 사용된 원격 제어 디바이스로부터 무선 요청들을 수신하기 위한 수신기가 키트(1000)의 수신기(102') 대신에 즉, 키트(1000)와 연관된 원격 제어 디바이스(32')와 함께 사용하기 위해 턴 오프될 수 있음에 유의한다.
이제 도 24를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(32)는 장갑 의복(1100)에 통합될 수 있다. 장갑 의복(1100)의 사용은 고정 스트랩(190)에 대한 필요성을 제거하고, 제 1 제어부(196A)는 상부 하우징(174)의 일부인 것과 반대로 장갑 의복(1100)의 손가락에서 제공될 수 있지만, 도 24에 도시된 원격 제어 디바이스(32)의 나머지 구성요소들은 차량(10)의 충전 스테이션(50)과 맞물리는 상부 하우징(174)의 부분의 형상을 포함하는, 도 4 내지 도 7의 원격 제어 디바이스(32)의 구성요소들과 동일하거나 유사할 수 있다. 따라서, 차량(10)의 충전 스테이션(50)은 상기 설명된 충전 스테이션(50)과 동일할 수 있고 즉, 장갑 의복(1100)에 통합된 원격 제어 디바이스(32)의 상부 하우징(174)의 충전 스테이션 맞물림 부분이 도 4 내지 도 7의 실시예에서 원격 제어 디바이스(32)의 상부 하우징(174)의 충전 스테이션 맞물림 부분과 동일한 치수들을 가질 수 있기 때문에, 동일한 충전 스테이션(50)은 도 4 내지 도 7의 손가락 장착 원격 제어 디바이스(32), 또는 도 24의 장갑 의복(1100)에 통합된 원격 제어 디바이스(32)와 함께 사용될 수 있다.
장갑 의복(1100)에 통합된 원격 제어 디바이스(32)가 본 명세서에 개시된 유도 충전 기술과 조합하여 사용된 경우, 유도 충전 구조들은 예를 들면, 장갑 의복(1100)의 손바닥에 통합될 수 있다. 장갑 의복(1100)의 이러한 충전 구조들은 예를 들면, 원격 제어 디바이스(32)에 페어링된 차량의 조향 제어부에 통합된 충전 요소들과 함께 사용될 수 있으며, 이 경우에 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원은 오퍼레이터가 조향 제어부를 꽉 잡는 동안 충전될 수 있다.
본 발명의 부가적인 양태들에 따르면, 차량(10)으로 하여금 원격 제어 디바이스(32)로부터 페어링 해제되게 하는 조건들 및/또는 이벤트들이 존재할 수 있으며, 본 명세서에서 설명된 바와 같이, 페어링 시스템(34)을 활용하는 완전한 페어링 프로세스는 차량(10)을 원격 제어 디바이스(32)와 재페어링하도록 요구될 수 있다. 차량(10)으로 하여금 원격 제어 디바이스(32)로부터 페어링 해제되게 하는 다른 조건들 또는 이벤트들이 존재할 수 있으며, 본 명세서에서 설명된 바와 같이, 페어링 시스템(34)을 활용하는 완전한 페어링 프로세스 이외의 어떤 것은 차량(10)을 원격 제어 디바이스(32)와 재페어링하도록 요구될 수 있다. 페어링 해제 및 재페어링에 관한 몇몇 예시적인 사용 사례들이 이제 설명될 것이다.
제 1 예시적인 사용 사례는 차량(10)의 전력을 차단함으로써 발생할 수 있다. 이 제 1 사용 사례에 따르면, 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)을 원격 제어 디바이스(32)와 재페어링하기 위해, 본 명세서에서 설명된 바와 같이 제어기(103)로부터 페어링 해제되고 페어링 시스템(34)을 활용하는 완전한 페어링 프로세스를 요구한다. 이 예시적인 제 1 사용 사례에 따라, 페어링 시스템(34)을 활용하는 완전한 페어링 프로세스는 차량(10)의 전력이 차단될 때마다 원격 제어 디바이스(32)를 차량(10)에 재페어링하도록 요구될 수 있다.
제 2 예시적인 사용 사례는 실질적으로 도 19와 관련하여 상기 설명된 바와 같을 수 있으며, 차량 오퍼레이터는 예컨대, 휴식을 취하기 위해 차량(10)을 일시적으로 떠난다. 이 제 2 예시적인 사용 사례의 상세들은 도 17을 참조하여 상기 논의되고 다시 반복되지 않을 것이다.
제 3 및 제 4 예시적인 사용 사례들은 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신이 확립된 후에(제 3 사용 사례) 제 1 미리 결정된 양의 시간보다 큰 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않거나 원격 제어 디바이스(32)와 차량(10) 사이의 통신이 확립된 후에(제 4 사용 사례) 제 2 미리 결정된 양의 시간 미만의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않은 경우 발생할 수 있다. 이들 제 3 및 제 4 예시적인 사용 사례들의 상세들은 도 20을 참조하여 상기 논의되었으며 다시 반복되지 않을 것이다.
다수의 원격 제어 디바이스들(32) 및/또는 다수의 차량들(10)이 관련되는 다수의 예시적인 사용 사례들이 발생할 수 있다. 제 5 예시적인 사용 사례에서, 제 1 원격 제어 디바이스(32)가 현재 제 1 차량(10)과 페어링되고, 제 2 원격 제어 디바이스(32)가 현재 제 2 차량(10)과 페어링되어 있다고 가정한다. 이 제 5 사용 사례에서, 제 1 원격 제어 디바이스(32)는 제 2 차량(10)의 충전 스테이션(50)에 삽입된다. 이 상황하에서, 제 2 차량(10)의 충전 스테이션(50)은 제 1 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)을 충전할 수 있고, 제 1 원격 제어 디바이스(32)는 제 1 차량(10)과 페어링 해제될 수 있고, 제 2 원격 제어 디바이스(32)는 제 2 차량(10)과 페어링 해제될 수 있다. 제 1 원격 제어 디바이스(32)는 제 5 사용 사례에서 제 2 차량(10)과 페어링되지 않을 것이다.
제 6 예시적인 사용 사례에서 및 도 24를 참조하여, 원격 제어 디바이스(32)가 원격 제어 디바이스(32)가 제 1 차량(10A)과 무선으로 통신하도록 현재 제 1 차량(10A)과 페어링되어 있고 제 2 차량(10B)이 현재 원격 제어 디바이스와 페어링되어 있지 않는다고 가정한다. 이 제 6 사용 사례에서, 원격 제어 디바이스(32)는 예를 들면, 원격 제어 디바이스(32)를 제 2 차량(10B)의 충전 스테이션(50)에 삽입함으로써 페어링 프로세스를 사용하여 제 2 차량(10B)과 페어링된다. 이 페어링 프로세스를 사용하여, 제 2 차량(10B)의 충전 스테이션(50)은 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)을 충전할 수 있고, 원격 제어 디바이스(32)는 원격 제어 디바이스가 제 2 차량(10B)과 무선으로 통신하도록 제 2 차량(10B)과 페어링될 수 있다. 이 페어링 프로세스는 또한, 원격 제어 디바이스가 더 이상 제 1 차량(10A)과 무선으로 통신하지 않도록, 원격 제어 디바이스로 하여금 제 1 차량(10A)과 페어링 해제되게 할 수 있다. 일단 원격 제어 디바이스(32)가 제 2 차량(10B)과 페어링되고 제 1 차량(10A)과 페어링 해제되면, 제 2 차량(10B)은 원격 제어 디바이스(32)로부터의 원격 요청들에 응답할 수 있고, 제 1 차량(10A)은 원격 제어 디바이스(32)로부터의 원격 요청들에 더 이상 응답하지 않을 수 있다.
상기 설명된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)의 무선 통신 시스템(456) 및/또는 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 예로서, 충전 스테이션(50)으로부터, 원격 제어 디바이스(32)로부터 수신된 통신들의 신호의 세기에 대응하는, 최소 거리 내에 있는 원격 제어 디바이스(32)만이 제 2 차량(10B)이 페어링할 원격 제어 디바이스(32)로서 인식됨을 보장하기 위해 예를 들면, 원격 제어 디바이스(32)가 제 2 차량(10B)에 페어링되고 있고/거나 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)이 충전 스테이션(50)에서 충전되고 있을 때 저 전력 모드에 진입하도록 구성될 수 있다.
제 6 예시적인 사용 사례에 따르면, 페어링 프로세스 이전에, 제 2 차량(10B)은 예컨대, 제 2 차량(10B)과 통신하는 창고 관리 시스템(WMS)에 의해 예를 들면, 오퍼레이터의 위치, 제 1 차량(10A)의 위치, 오퍼레이터 및/또는 제 1 차량(10A)이 위치되는 통로의 끝, 지정된 대기 영역, 등과 같은 지정된 위치로 전송될 수 있다. 제 2 차량(10B)은 무화물 차량 즉, 화물이 없고 따라서, 오퍼레이터에 의해 선택될 품목들을 전달할 준비가 된 차량일 수 있다. 제 2 차량(10B)은 예를 들면, 제 1 차량(10A)에 원하는 양의 선택 품목들이 적재되고 상이한 위치 즉, 제 1 차량(10A)에 선택 품목들이 전송되어야 하는 다른 위치 또는 하역장(LD)과 같은, 챠량(10)의 현재 위치와 상이한 위치로 전송될 준비가 될 때 창고 관리 시스템(WMS)에 의해 지정된 위치로 이동하도록 지시될 수 있다. 오퍼레이터는 또한 예를 들면, 제 1 차량(10A)의 제어부를 사용하여, 헤드셋을 통해, 등으로 제 2 차량(10B)이 지정된 위치로 전송되도록 요청할 수 있다. 일단 제 2 차량(10B)이 원격 제어 디바이스(32)에 페어링되면, 제 2 차량(10B)은 제 2 차량(10B)이 그것이 페어링되는 원격 제어 디바이스(32)로부터의 무선 명령어들을 단지 구현하도록, 창고 관리 시스템(WMS)으로부터의 명령어들을 더 이상 구현하지 않을 수 있다.
일단 원격 제어 디바이스(32)가 제 1 차량(10A)과 페어링 해제되면, 창고 관리 시스템(WMS)은 하역장(LD)으로 및/또는 차량 충전 스테이션(도시되지 않음)과 같은 또 다른 위치로 이동하기 위한 지시들을 제 1 차량(10A)으로 전송할 수 있다. 이 제 6 예시적인 사용 사례를 사용하여, 오퍼레이터는 차량들(10A, 10B) 사이를 빠르게 스위칭할 수 있어서, 작업 생산성 및 효율성의 증가를 야기한다.
제 7 예시적인 사용 사례에서, 제 1 원격 제어 디바이스(32)가 현재 차량(10)과 페어링되고, 제 2 원격 제어 디바이스(32)가 차량과 페어링되지 않는다고 가정한다. 이 제 7 사용 사례에서, 제 2 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)의 충전 스테이션(50)에 삽입된다. 이 상황하에서, 차량(10)의 충전 스테이션(50)은 제 2 원격 제어 디바이스(32)의 재충전가능한 전력원(180)을 충전할 수 있고, 제 1 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)으로부터 페어링 해제될 수 있으며, 제 2 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)과 페어링되지 않을 것이다.
제 8 예시적인 사용 사례에서, 원격 제어 디바이스(32)는 즉, 무선 송신기(178)가 미리 결정된 기간 동안 수신기(102)와 더 이상 통신할 수 없도록 차량(10)의 범위 밖으로 이동된다. 제 8 사용 사례에 따르면, 원격 제어 디바이스(32)는 차량(10)으로부터 페어링 해제될 수 있다. 제 8 사용 사례에 따르면, 원격 제어 디바이스(32)가 미리 결정된 시간 기간 후에 차량(10)의 범위로 다시 이동하면, 차량(10)은 이전에 페어링된 원격 제어 디바이스(32), 또는 상이한 원격 제어 디바이스(32)와의 페어링을 포함하는, 페어링 시스템(34)을 활용하여 원격 제어 디바이스(32)와 페어링하기 위해 종료 및 재시작될 필요가 있을 수 있다. 원격 제어 디바이스(32)가 미리 결정된 시간 기간 내에서 차량(10)의 범위로 다시 이동하면, 차량(10)은 이전에 페어링된 원격 제어 디바이스(32)와 페어링하기 위해 종료 및 재시작될 필요가 없을 수 있고 예컨대, 이전에 페어링된 원격 제어 디바이스(32)는 원격 제어 디바이스(32)를 차량의 충전 스테이션(50)에 삽입함으로써 차량(10)과 재페어링될 수 있다. 차량(10)을 상이한 원격 제어 디바이스(32)에 페어링하는 것은 이전에 페어링된 원격 제어 디바이스(32)가 차량(10)의 범위를 벗어난 시간에 관계 없이 차량 종료 및 재시작을 요구할 수 있다.
페어링 및/또는 충전 기간들에 관한 부가적인 예시적인 사용 사례들이 이제 설명될 것이다.
제 9 예시적인 사용 사례에서, 재충전가능한 전력원(180)의 원하는 충전 상태 예컨대, 실질적으로 완전한 충전 상태는 충전 스테이션(50)에서 재충전가능한 전력원(180)을 5초 이하로 충전함으로써 성취될 수 있다. 이 사용 사례에 따르면, 재충전가능한 전력원(180)의 실질적인 완전한 충전 상태는 적어도 8시간의 원격 제어 디바이스(32)의 사용 기간을 산출할 수 있다.
제 10 예시적인 사용 사례에서, 충전 스테이션(50)은 도 22에 대해 본 명세서에서 설명된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 삽입될 때 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태에 의존하여 재충전가능한 전력원(180)에 공급되는 전력 레벨을 변화시킨다. 제 10 사용 사례에 따른 충전 기간은 원격 제어 디바이스(32)가 충전 스테이션(50)에 삽입될 때 재충전가능한 전력원(180)의 충전 상태에 관계 없이 항상 약 4초일 것이다. 따라서, 예측가능한 충전 기간이 성취된다.
원격 제어 디바이스(32)에 의해 차량(10)으로 전송된 송신들의 유형 예컨대, 주행 요청들과 같은 요청들은 다른 유형들의 송신들일 수 있음에 유의한다. 하나의 예로서, 송신들은 원격 제어 디바이스(32)가 차량(10)에 대해 위치되는 차량(10)의 제어기(103)에 알리는 위치 기반 송신들을 포함할 수 있다. 이들 유형의 위치 송신들은 예컨대, 원격 제어 디바이스(32)를 따라가기 위해 제어기(103)에 의해 사용될 수 있다. 따라서, 차량(10)은 원격 제어 디바이스(32)를 착용, 보유, 또는 운반하는 오퍼레이터를 따를 수 있다. 이러한 원격 제어 디바이스(32)는 본 명세서에서 설명된 바와 같이 충전 스테이션(50)에 의해 충전되고 차량(10)에 페어링될 수 있다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 충전 스테이션(50)에 의한 재충전가능한 전력원(180)의 충전은 차량(10)이 이동하는 동안 가능해지지 않을 수 있다. 본 발명의 이 양태는 재충전가능한 전력원(180)의 유도 충전에 적용되지 않을 수 있다.
또한, 오퍼레이터가 원격 제어 디바이스(32)를 창고 관리 시스템(WMS)과 통신하는 차량(10)에 페어링하려고 시도하고 있을 때, 창고 관리 시스템(WMS)은 하나 이상의 원격 제어 디바이스 동작 확인들이 미리 결정된 기간 내에 예를 들면, 지난 12시간 내에 수행되었는지를 결정할 수 있다. 이러한 동작 확인들은 예를 들면, 경적 및/또는 브레이크 버튼들(197B, 197C)과 같은, 원격 제어 디바이스(32)의 제어부들의 동작성을 보장하기 위한 확인들을 포함할 수 있다. 이러한 동작 확인(들)이 미리 결정된 기간 내에 수행되지 않은 경우, 차량(10)은 원격 제어 디바이스(32)가 차량(10)과 페어링가능하기 이전에 동작 확인(들)이 수행되어야 한다는 것을 오퍼레이터에게 전달할 수 있고 즉, 원격 제어 디바이스(32)는 하나 이상의 원격 제어 디바이스 동작 확인들이 미리 결정된 기간 내에 수행된 경우 차량(10)과 페어링하도록 단지 허용된다. 동작 확인들은 예컨대, 경적 및/또는 브레이크 버튼들(197B, 197C)을 누름으로써 제어들을 구현하는 오퍼레이터에 의해 수행될 수 있다.
부가적으로, 오퍼레이터가 창고 관리 시스템(WMS)과 통신하는 차량(10)에 원격 제어 디바이스(32)를 페어링하려고 시도하고 있을 때, 창고 관리 시스템(WMS)은 오퍼레이터가, 오퍼레이터가 원격 제어 디바이스(32)에 페어링하려고 시도하는 차량(10)을 동작할 권한이 있는지 결정할 수 있다. 예를 들면, 냉동실에서와 같은 특정 위치에서만 사용되어야 하는 차량들은 오퍼레이터가 그 위치에서 차량을 사용할 원격 제어 디바이스들(32)과 단지 페어링가능할 수 있다. 또 다른 예로서, 오퍼레이터들은 특정 차량들을 동작시키는 것으로 제한될 수 있다. 이들 상황들에서 원격 제어 디바이스들(32)은 이들 조건(들)이 만족될 때 단지 이러한 차량들과 페어링할 권한이 있을 수 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 주어진 동작 주기에 걸쳐 재충전가능한 전력원(180)의 충전 수명은 예컨대, 존재 센서들(22)에 의해 검출된 바와 같이, 오퍼레이터가 차량(10)의 플랫폼(21)에 서 있는 것으로 결정될 때, 원격 제어 디바이스(32)의 하나 이상의 구성요소들 예컨대, 무선 송신기(178)를 포함하는 무선 통신 시스템(456)의 구성요소들의 전력 소비를 턴 오프하거나 감소시킴으로써 증가될 수 있다.
본 발명의 개념의 대안적인 표현들 및 본 발명을 수행하는 다른 방식들은 다음의 번호가 매겨진 조항들에서 제시된다.
조항들
1. 자재 취급 차량과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 사용가능한 원격 제어 디바이스로서, 차량의 하나 이상의 기능들을 무선으로 제어하기 위한 것이고,
무선 송신기;
무선 송신기에 통신가능하게 결합된 적어도 하나의 제어부로서, 제어부의 작동은 무선 송신기로 하여금 요청을 무선으로 송신하게 하는, 상기 적어도 하나의 제어부; 및
재충전가능한 전력원을 포함하는, 상기 원격 제어 디바이스;
무선 송신기로부터 송신들을 수신하기 위한 차량의 수신기;
수신기에 통신가능하게 결합되는 차량의 제어기로서, 원격 제어 디바이스로부터의 요청들의 수신에 응답하는, 상기 제어기; 및
차량의 충전 스테이션을 포함하고, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위한 것인, 시스템.
2. 조항 1에 있어서,
재충전가능한 전력원은 슈퍼 커패시터인, 시스템.
3. 조항 1 또는 조항 2에 있어서,
제어기가 원격 제어 디바이스로부터의 무선 요청들을 구현하도록 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신을 확립하기 위한 페어링 시스템을 더 포함하는, 시스템.
4. 조항 3에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 현재 확립되는, 시스템.
5. 조항 3 또는 조항 4에 있어서
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신, 및 충전 스테이션에서의 재충전가능한 전력원의 충전은 단일 동작으로 개시되는, 시스템.
6. 조항 5에 있어서,
단일 동작은 원격 제어 디바이스의 구성요소를 충전 스테이션의 요소와 물리적으로 접촉시키는 것을 포함하는, 시스템.
7. 조항 3 내지 조항 6 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신의 확립을 확인하는 페어링 표시기를 더 포함하는, 시스템.
8. 조항 3 내지 조항 7 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신을 확립하는데 걸리는 시간 기간은 페어링 기간 이하이거나, 시스템.
9. 조항 1 내지 조항 8 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 5초 이하로 충전함으로써 성취되는, 시스템.
10. 조항 9에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 적어도 2시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출하는, 시스템.
11. 조항 10에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 적어도 8시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출하는, 시스템.
12. 조항 1 내지 조항 11 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 3초 이하로 충전함으로써 성취되는, 시스템.
13. 조항 1 내지 조항 12 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적절한 방향으로 원격 제어 디바이스를 정렬하기 위한 가이드 구조를 포함하는, 시스템.
14. 조항 1 내지 조항 13 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내기 위한 차량의 표시기를 더 포함하는, 시스템.
15. 조항 14에 있어서,
표시기는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스의 사용 동안 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내는, 시스템.
16. 조항 14 또는 조항 15에 있어서,
표시기는 일련의 조명들을 포함하고, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원의 충전 상태의 레벨을 표현하는, 시스템.
17. 조항 1 내지 조항 16 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스는 원격 제어 디바이스를 오퍼레이터의 손의 하나 이상의 손가락들에 고정하기 위한 고정 구조를 포함하는, 시스템.
18. 조항 1 내지 조항 17 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 맞물리는 적어도 하나의 충전 접촉부를 포함하는, 시스템.
19. 조항 18에 있어서,
적어도 하나의 충전 접촉부는 원격 제어 디바이스의 외부 표면으로부터 오목하게 들어가 있는, 시스템.
20. 조항 18 또는 조항 19에 있어서,
원격 제어 디바이스 또는 충전 스테이션 중 적어도 하나는 적어도 하나의 충전 접촉부가 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하는 스위치를 포함하고, 정확한 맞물림이 검출되면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송은 충전 스테이션에 의해 가능해지고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송은 충전 스테이션에 의해 가능해지지 않는, 시스템.
21. 조항 20에 있어서,
원격 제어 디바이스 및 충전 스테이션의 구조는 스위치가, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 원격 제어 디바이스의 제거를 나타내도록 구성되어, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 중단되게 하는, 시스템.
22. 조항 1 내지 조항 21 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 대응하는 충전 요소들과 맞물리도록 배치되는 적어도 2개의 충전 접촉부들을 포함하는, 시스템.
23. 조항 1 내지 조항 22 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 확립된 후에 제 1 미리 결정된 양의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 종료되고 제어기가 원격 제어 디바이스로부터의 무선 요청들을 구현하기 위해 재확립되어야 하는, 시스템.
24. 조항 23에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 확립된 후에 제 2 미리 결정된 양의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않고, 제 2 미리 결정된 양의 시간이 제 1 미리 결정된 양의 시간 미만이면, 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 종료되지만 원격 제어 디바이스를 활용하여 확인 방법을 수행함으로써 재확립될 수 있는, 시스템.
25. 조항 24에 있어서,
확인 방법은 원격 제어 디바이스에서 버튼 시퀀스를 수행하는 단계를 포함하는, 시스템.
26. 조항 1 내지 조항 25 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 차량의 운전 제어부에서 구현되고, 재충전가능한 전력원은 오퍼레이터가 운전 제어부를 꽉 잡음으로써 충전되는, 시스템.
27. 조항 1 내지 조항 26 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 설정점 온도보다 높은 것으로 결정되면 고온 충전 상태로 방전되는, 시스템.
28. 조항 27에 있어서,
감지된 온도는 주변 온도인, 시스템.
29. 조항 27 또는 조항 28에 있어서,
감지된 온도는 재충전가능한 전력원 온도인, 시스템.
30. 조항 1 내지 조항 29 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨로 충전 스테이션에서 충전되는, 시스템.
31. 조항 1 내지 조항 30 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스에 의해 전송된 요청들은 차량이 바닥 표면을 가로질러 전진하도록 요청하는 주행 요청들을 포함하는, 시스템.
32. 조항 1 내지 조항 31 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 위치되는, 시스템.
33. 조항 1 내지 조항 32 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 조향 휠에 근접하게 위치되는, 시스템.
34. 조항 1 내지 조항 33 중 어느 한 조항에 있어서,
무선 송신기는 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원이 충전 스테이션에서 충전되고 있을 때 저 전력 모드에 진입하는, 시스템.
35. 자재 취급 차량을 개조하기 위한 키트로서, 차량은 차량과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 사용되는 연관된 원격 제어 디바이스로부터의 통신들에 응답하는 제어기를 포함하는, 상기 키트에 있어서:
차량의 충전 스테이션으로서, 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위한 것인, 상기 충전 스테이션을 포함하고;
충전 스테이션은 차량 전력원에 전기적으로 결합되는, 키트.
36. 조항 35에 있어서,
제어기가 원격 제어 디바이스로부터의 무선 요청들을 구현하도록 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신을 확립하기 위한 페어링 시스템을 더 포함하는, 키트.
37. 조항 36에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 동시에 확립되는, 키트.
38. 조항 36 또는 조항 37에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신, 및 충전 스테이션에서의 재충전가능한 전력원의 충전은 단일 동작으로 개시되는, 키트.
39. 조항 38에 있어서,
단일 동작은 원격 제어 디바이스의 구성요소를 충전 스테이션의 요소와 물리적으로 접촉시키는 것을 포함하는, 키트.
40. 조항 36 내지 조항 39 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신의 확립을 확인하는 페어링 표시기를 더 포함하는, 키트.
41. 조항 36 내지 조항 40 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신을 확립하는데 걸리는 시간 기간은 페어링 기간 이하이거나, 키트.
42. 조항 35 내지 조항 41 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 5초 이하로 충전함으로써 성취되는, 키트.
43. 조항 42에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 적어도 2시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출하는, 키트.
44. 조항 42 또는 조항 43에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 적어도 8시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출하는, 키트.
45. 조항 35 내지 조항 44 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 3초 이하로 충전함으로써 성취되는, 키트.
46. 조항 35 내지 조항 45 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적절한 방향으로 원격 제어 디바이스를 정렬하기 위한 가이드 구조를 포함하는, 키트.
47. 조항 35 내지 조항 46 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내기 위한 차량의 표시기를 더 포함하는, 키트.
48. 조항 47에 있어서,
표시기는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스의 사용 동안 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내는, 키트.
49. 조항 47 또는 조항 48에 있어서,
표시기는 일련의 조명들을 포함하고, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원의 충전 상태의 레벨을 표현하는, 키트.
50. 조항 35 내지 조항 49 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 맞물리는 적어도 하나의 충전 접촉부를 포함하는, 키트.
51. 조항 50에 있어서,
원격 제어 디바이스 또는 충전 스테이션 중 적어도 하나는 적어도 하나의 충전 접촉부가 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하는 스위치를 포함하고, 정확한 맞물림이 검출되면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송은 충전 스테이션에 의해 가능해지고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송은 충전 스테이션에 의해 가능해지지 않는, 키트.
52. 조항 51에 있어서,
원격 제어 디바이스 및 충전 스테이션의 구조는 스위치가, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 원격 제어 디바이스의 제거를 나타내도록 구성되어, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 중단되게 하는, 키트.
53. 조항 35 내지 조항 52 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 대응하는 충전 요소들과 맞물리도록 배치되는 적어도 2개의 충전 접촉부들을 포함하는, 키트.
54. 조항 35 내지 조항 53 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 차량의 운전 제어부에서 구현되고, 재충전가능한 전력원은 오퍼레이터가 운전 제어부를 꽉 잡음으로써 충전되는, 키트.
55. 조항 35 내지 조항 54 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨로 충전 스테이션에서 충전되는, 키트.
56. 조항 55에 있어서,
감지된 온도는 주변 온도인, 키트.
57. 조항 35 내지 조항 56 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 위치되는, 키트.
58. 원격 제어 디바이스를 충전하기 위한 방법으로서, 무선 송신기, 재충전가능한 전력원, 및 적어도 하나의 제어부를 포함하는 원격 제어 디바이스는 무선 송신기로 하여금 요청을 자재 취급 차량의 제어기로 무선으로 송신하게 하는, 상기 방법에 있어서:
원격 제어 디바이스의 구성요소와 충전 스테이션의 요소 사이의 접촉을 개시하는 단계로서, 충전 스테이션은 차량에 위치되는, 상기 접촉을 개시하는 단계;
원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 감지하는 단계;
접촉의 감지 시에, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로 전력을 공급하는 단계;
원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 차단하는 단계;
원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉의 차단을 감지하는 단계; 및
차단의 감지 시에, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 공급을 중단하는 단계를 포함하는, 방법.
59. 조항 58에 있어서,
재충전가능한 전력원은 슈퍼 커패시터인, 방법.
60. 조항 58 또는 조항 59에 있어서,
원격 제어 디바이스 구성요소가 충전 스테이션 요소와 접촉하는 동안, 제어기가 원격 제어 디바이스로부터의 무선 요청들을 구현하도록 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신을 확립하는 단계를 더 포함하는, 방법.
61. 조항 60에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 현재 확립되는, 방법.
62. 조항 60 또는 조항 61에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신은 페어링 기간 동안 발생하고, 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 실질적으로 완전한 충전으로 충전하는 것은 충전 기간 동안 발생하며, 페어링 기간 및 충전 기간은 중첩하는, 방법.
63. 조항 62에 있어서,
페어링 기간은 충전 기간 이하인, 방법.
64. 조항 60 내지 조항 63 중 어느 한 조항에 있어서,
청취가능하거나 시각적 큐 중 적어도 하나를 사용하여 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신의 확립을 확인하는 단계를 더 포함하는, 방법.
65. 조항 58 내지 조항 64 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 5초 이하로 충전함으로써 성취되는, 방법.
66. 조항 65에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 적어도 2시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출하는, 방법.
67. 조항 65 또는 조항 66에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 적어도 8시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출하는, 방법.
68. 조항 58 내지 조항 67 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원의 실질적으로 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 3초 이하로 충전함으로써 성취되는, 방법.
69. 조항 58 내지 조항 68 중 어느 한 조항에 있어서,
차량에서 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 디스플레이하는 단계를 더 포함하는, 방법.
70. 조항 69에 있어서,
재충전가능한 전력원의 충전 상태는 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스의 사용 동안 차량에 디스플레이되는, 방법.
71. 조항 69 또는 조항 70에 있어서,
재충전가능한 전력원의 충전 상태는 일련의 조명들을 통해 디스플레이되고, 각각의 조명은 재충전가능한 전력원의 충전 상태의 레벨을 표현하는, 방법.
72. 조항 58 내지 조항 71 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스의 구성요소와 충전 스테이션의 요소 사이의 접촉을 개시하는 단계는 원격 제어 디바이스의 적어도 하나의 충전 접촉부와 충전 스테이션의 적어도 하나의 대응하는 충전 요소 사이의 접촉을 개시하는 단계를 포함하는, 방법.
73. 조항 58 내지 조항 72 중 어느 한 조항에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 확립된 후에 제 1 미리 결정된 양의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 종료되고 제어기가 원격 제어 디바이스로부터의 무선 요청들을 구현하기 위해 재확립되어야 하는, 방법.
74. 조항 73에 있어서,
원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 확립된 후에 제 2 미리 결정된 양의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않고, 제 2 미리 결정된 양의 시간이 제 1 미리 결정된 양의 시간 미만이면, 원격 제어 디바이스와 제어기 사이의 통신이 종료되지만 원격 제어 디바이스를 활용하여 확인 방법을 수행함으로써 재확립될 수 있는, 방법.
75. 조항 74에 있어서,
확인 방법은 원격 제어 디바이스에서 버튼 시퀀스를 수행하는 단계를 포함하는, 방법.
76. 조항 58 내지 조항 75 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 차량의 운전 제어부에서 구현되고, 재충전가능한 전력원은 오퍼레이터가 운전 제어부를 꽉 잡음으로써 충전되는, 방법.
77. 조항 58 내지 조항 76 중 어느 한 조항에 있어서,
감지된 온도가 미리 결정된 설정점 온도보다 높은 것으로 결정되면 재충전가능한 전력원을 고온 충전 상태로 방전시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
78. 조항 77에 있어서,
감지된 온도는 주변 온도인, 방법.
79. 조항 77 또는 조항 78에 있어서,
감지된 온도는 재충전가능한 전력원 온도인, 방법.
80. 조항 58 내지 조항 79 중 어느 한 조항에 있어서,
재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨로 충전 스테이션에서 충전되는, 방법.
81. 조항 58 내지 조항 80 중 어느 한 조항에 있어서,
충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 위치되는, 방법.
82. 조항 1 내지 조항 34 중 어느 한 조항에 있어서,
오퍼레이터가 차량에 배치될 때 원격 제어 디바이스의 하나 이상의 구성요소들은 턴 오프되거나 원격 제어 디바이스에 공급되는 전력이 감소되는, 시스템.
83. 자재 취급 차량;
원격 제어 디바이스로서,
무선 송신기를 포함하는 무선 통신 시스템; 및
재충전가능한 전력원을 포함하는, 상기 원격 제어 디바이스;
무선 송신기로부터 송신들을 수신하기 위한 차량의 수신기;
수신기에 통신가능하게 결합되는 차량의 제어기로서, 원격 제어 디바이스로부터의 송신들의 수신에 응답하는, 상기 제어기; 및
차량의 충전 스테이션을 포함하고, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위한 것인, 시스템.
84. 자재 취급 차량을 개조하기 위한 키트로서, 차량은 무선 송신기를 포함하는 무선 통신 시스템을 포함하는 연관된 원격 제어 디바이스로부터의 통신들에 응답하고 차량과 상호작용하는 오퍼레이터에 의해 사용되는 제어기를 포함하는, 상기 키트에 있어서:
차량을 위한 충전 스테이션을 포함하고, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 차량의 차량 전력원에 전기적으로 결합되도록 구성되는, 키트.
85. 원격 제어 디바이스를 충전하기 위한 방법으로서, 원격 제어 디바이스는 무선 송신기 및 재충전가능한 전력원을 포함하는 무선 통신 시스템을 포함하는, 상기 방법에 있어서:
원격 제어 디바이스의 구성요소와 충전 스테이션의 요소 사이의 접촉을 개시하는 단계로서, 충전 스테이션은 차량에 위치되는, 상기 접촉을 개시하는 단계;
원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 감지하는 단계;
접촉의 감지 시에, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로 전력을 공급하는 단계;
원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 차단하는 단계;
원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉의 차단을 감지하는 단계; 및
차단의 감지 시에, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 공급을 중단하는 단계를 포함하는, 방법.
86. 조항 83에 따른 시스템, 조항 84의 키트, 또는 조항 85의 방법에 있어서,
재충전가능한 전력원은 슈퍼 커패시터인, 시스템, 키트, 또는 방법.
87. 조항 83 또는 조항 86에 따른 시스템, 또는 조항 84 또는 조항 86의 키트에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 확립하기 위한 페어링 시스템을 더 포함하거나;
조항 85 또는 조항 86의 방법에 있어서, 페어링 시스템에 의해 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 확립하는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
88. 조항 87에 따른 시스템에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 동시에 확립되거나;
조항 87의 키트에 있어서, 페어링 시스템은 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 동안 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 동시에 확립하도록 구성되거나;
조항 87의 방법에 있어서, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로 전력을 공급하는 동안 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 동시에 확립하는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
89. 조항 87 또는 조항 88에 따른 시스템에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신, 및 충전 스테이션에서의 재충전가능한 전력원의 충전은 단일 동작으로 개시되거나;
조항 87 또는 조항 88에 따른 키트에 있어서, 페어링 시스템 및 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신, 및 충전 스테이션에서의 재충전가능한 전력원의 충전은 단일 동작으로 개시되도록 구성되거나;
조항 87 또는 조항 88의 방법에 있어서, 단일 동작으로 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 개시하고 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
90. 조항 89에 따른 시스템 또는 키트에 있어서, 단일 동작은 원격 제어 디바이스의 구성요소를 충전 스테이션의 요소와 물리적으로 접촉시키는 것을 포함하거나;
조항 89의 방법에 있어서, 단일 동작은 원격 제어 디바이스 구성요소를 충전 스테이션 요소와 물리적으로 접촉시키는 것을 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
91. 조항 87 내지 조항 90 중 어느 한 조항에 따른 시스템 또는 키트에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신의 확립을 확인하는 페어링 표시기를 더 포함하거나;
조항 87 내지 조항 90 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 페어링 표시기에 의해 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신의 확립을 확인하는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
92. 조항 87 내지 조항 91 중 어느 한 항에 따른 시스템 또는 키트에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 1 미리 결정된 양의 시간보다 큰 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 종료되고 페어링 시스템을 사용하여 재확립되어야 하거나;
조항 87 내지 조항 91 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 1 미리 결정된 양의 시간보다 큰 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 종료시키는 단계를 더 포함하고, 통신은 페어링 시스템을 사용하여 재확립되어야 하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
93. 조항 92에 따른 시스템 또는 키트에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 2 미리 결정된 양의 시간 미만의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않고, 제 2 미리 결정된 양의 시간이 제 1 미리 결정된 양의 시간 이하이면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 종료되지만 페어링 시스템을 요구하지 않고, 원격 제어 디바이스를 활용하여 확인 방법을 수행함으로써 재확립될 수 있거나;
조항 92의 방법에 있어서, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신이 확립된 후에 제 2 미리 결정된 양의 시간 미만의 시간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않고, 제 2 미리 결정된 양의 시간이 제 1 미리 결정된 양의 시간 이하이면, 원격 제어 디바이스와 차량 사이의 통신을 종료시키는 단계를 더 포함하고, 통신은 페어링 시스템을 요구하지 않고, 원격 제어 디바이스를 활용하여 확인 방법을 수행함으로써 재확립될 수 있는, 시스템, 키트, 또는 방법.
94. 조항 93에 따른 시스템, 키트, 또는 방법에 있어서, 확인 방법은 원격 제어 디바이스에서 버튼 시퀀스를 수행하는 단계를 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
95. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 94 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 조항 84 또는 조항 86 내지 조항 94 중 어느 한 조항의 키트, 또는 조항 85 내지 조항 94 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 5초 이하로 충전함으로써 성취되며, 재충전가능한 전력원의 실질적인 완전한 충전 상태는 적어도 2시간의 원격 제어 디바이스의 사용 기간을 산출하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
96. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 95 중 어느 한 조항에 따른 시스템에 있어서, 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내기 위한 차량의 표시기를 더 포함하고, 표시기는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스의 사용 동안 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내고;
조항 84 또는 조항 86 내지 조항 95 중 어느 한 조항의 키트에 있어서, 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내기 위한 차량의 표시기를 더 포함하고, 표시기는 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스의 사용 동안 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내도록 구성되거나;
조항 85 내지 조항 95 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전할 때 및 원격 제어 디바이스의 사용 동안, 표시기에 의해 재충전가능한 전력원의 충전 상태를 나타내는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
97. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 96 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 또는 조항 85 내지 조항 96 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 원격 제어 디바이스는 충전 스테이션의 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 맞물리는 적어도 하나의 충전 접촉부를 포함하거나;
조항 84 또는 조항 86 내지 조항 96 중 어느 한 조항의 키트에 있어서, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 적어도 하나의 대응하는 충전 접촉부와 맞물리도록 구성된 적어도 하나의 충전 요소를 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
98. 조항 97에 따른 시스템 또는 키트에 있어서, 원격 제어 디바이스 또는 충전 스테이션 중 적어도 하나는 적어도 하나의 충전 접촉부가 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하는 존재 접촉부를 포함하고, 정확한 맞물림이 검출되면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송은 충전 스테이션에 의해 가능해지고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면, 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송은 충전 스테이션에 의해 가능해지지 않거나;
조항 97의 방법에 있어서, 존재 접촉부에 의해, 적어도 하나의 충전 접촉부가 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 적어도 하나의 대응하는 충전 요소와 정확하게 맞물리는지의 여부를 검출하는 단계, 및 정확한 맞물림이 검출되면 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 공급을 가능하게 하고, 정확한 맞물림이 검출되지 않으면 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 공급을 가능하게 하지 않는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
99. 조항 98에 따른 시스템에 있어서, 원격 제어 디바이스 및 충전 스테이션의 배열은 존재 접촉부가 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송을 중단하는, 충전 스테이션으로부터 원격 제어 디바이스의 제거를 나타내도록 구성되어, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 중단되게 하거나;
조항 98의 키트에 있어서, 존재 접촉부는 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송을 중단하는, 충전 스테이션으로부터 원격 제어 디바이스의 제거를 나타내도록 구성되어, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 중단되게 하거나;
조항 98의 방법에 있어서, 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 존재 접촉부에 의해 충전 스테이션으로부터의 원격 제어 디바이스의 제거를 나타내어, 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송을 중단하는 단계를 더 포함하고, 그에 의해 적어도 하나의 충전 접촉부가 적어도 하나의 대응하는 충전 요소로부터 분리되기 전에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 전송이 중단되게 하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
100. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 99 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 또는 조항 84 또는 조항 86 내지 조항 99 중 어느 한 조항의 키트에 있어서, 감지된 온도가 미리 결정된 설정점 온도보다 높은 것으로 결정되면, 재충전가능한 전력원은 고온 충전 상태로 방전되고, 감지된 온도는 (i) 주변 온도, 또는 (ii) 재충전가능한 전력원의 온도이거나;
조항 85 내지 조항 99 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 감지된 온도가 미리 결정된 설정점 온도보다 높은 것으로 결정되면, 재충전가능한 전력원을 고온 충전 상태로 방전시키는 단계를 더 포함하고, 감지된 온도는 (i) 주변 온도, 또는 (ii) 재충전가능한 전력원의 온도인, 시스템, 키트, 또는 방법.
101. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 100 중 어느 한 조항에 따른 시스템에 있어서, 재충전가능한 전력원은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만인 미리 결정된 충전 레벨로 충전 스테이션에서 충전되거나;
조항 84 또는 조항 86 내지 조항 100 중 어느 한 조항의 키트에 있어서, 충전 스테이션은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만인 미리 결정된 충전 레벨로 재충전가능한 전력원을 충전하도록 구성되거나;
조항 85 내지 조항 100 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되면 100% 충전 레벨 미만인 미리 결정된 충전 레벨로 충전 스테이션에서 재충전가능한 전력원을 충전하는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
102. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 101 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 또는 조항 85 내지 조항 101 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 위치되거나;
조항 84 또는 조항 86 내지 조항 101 중 어느 한 조항의 키트에 있어서, 충전 스테이션은 차량의 측면 부분에 위치되도록 구성되는, 시스템, 키트, 또는 방법.
103. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 102 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 조항 84 또는 조항 86 내지 조항 102 중 어느 한 조항의 키트, 또는 조항 85 내지 조항 102 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 무선 통신 시스템은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원이 충전 스테이션에서 충전되고 있을 때 저 전력 모드에 진입하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
104. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 103 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 또는 조항 84 또는 조항 86 내지 조항 103 중 어느 한 조항의 키트에 있어서, 오퍼레이터가 차량에 배치될 때 원격 제어 디바이스의 하나 이상의 구성요소들은 턴 오프되거나 원격 제어 디바이스에 공급되는 전력이 감소되거나;
조항 85 내지 조항 103 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 오퍼레이터가 차량에 배치될 때 원격 제어 디바이스의 하나 이상의 구성요소들을 턴 오프하거나, 원격 제어 디바이스에 공급되는 전력을 감소시키는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
105. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 104 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 또는 조항 84 또는 조항 86 내지 조항 104 중 어느 한 조항의 키트에 있어서:
재충전가능한 전력원의 전압이 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 전압 임계치 미만이면, 충전 스테이션은 제 1 전력 레벨에서 재충전가능한 전력원을 충전하고;
재충전가능한 전력원의 전압이 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 전압 임계치보다 높으면, 충전 스테이션은 제 2 전력 레벨에서 재충전가능한 전력원을 충전하고;
제 1 전력 레벨은 제 2 전력 레벨보다 크거나;
조항 85 내지 조항 104 중 어느 한 조항의 방법에 있어서:
재충전가능한 전력원의 전압이 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 전압 임계치 미만이면 재충전가능한 전력원을 제 1 전력 레벨에서 충전하는 단계;
재충전가능한 전력원의 전압이 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 전압 임계치보다 높으면 재충전가능한 전력원을 제 2 전력 레벨에서 충전하는 단계를 더 포함하고;
제 1 전력 레벨은 제 2 전력 레벨보다 큰, 시스템, 키트, 또는 방법.
106. 조항 105에 따른 시스템에 있어서, 충전 스테이션은 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 재충전가능한 전력원의 전압이 전압 임계치보다 높거나 그 미만인지의 여부에 관계 없이 거의 동시에 재충전가능한 전력원을 실질적으로 완전한 충전 상태로 충전하거나;
조항 105의 키트에 있어서, 충전 스테이션은 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 재충전가능한 전력원의 전압이 전압 임계치보다 높거나 그 미만인지의 여부에 관계 없이 거의 동시에 재충전가능한 전력원을 실질적으로 완전한 충전 상태로 충전하도록 구성되거나;
조항 105의 방법에 있어서, 충전 스테이션에 의해 충전되기 전에 재충전가능한 전력원의 전압이 전압 임계치보다 높거나 그 미만인지의 여부에 관계 없이 거의 동시에 재충전가능한 전력원을 실질적으로 완전한 충전 상태로 충전하는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
107. 조항 83 또는 조항 86 내지 조항 106 중 어느 한 조항에 따른 시스템, 또는 조항 84 또는 조항 86 내지 조항 106 중 어느 한 조항의 키트에 있어서, 원격 제어 디바이스는 무선 통신 시스템에 통신가능하게 결합된 적어도 하나의 제어부를 포함하고, 제어부의 작동은 무선 송신기로 하여금 요청을 차량으로 무선으로 송신하게 하거나;
조항 85 내지 조항 106 중 어느 한 조항의 방법에 있어서, 원격 제어 디바이스는 무선 통신 시스템에 통신가능하게 결합된 적어도 하나의 제어부를 포함하고, 방법은 제어부의 작동 시에 무선 송신기에 의해 요청을 차량으로 송신하는 단계를 더 포함하는, 시스템, 키트, 또는 방법.
108. 차량;
원격 제어 디바이스로서,
무선 송신기를 포함하는 무선 통신 시스템; 및
재충전가능한 전력원을 포함하는, 상기 원격 제어 디바이스;
차량에 위치된 충전 스테이션으로서, 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위한 것인, 상기 충전 스테이션; 및
원격 제어 디바이스의 구성요소와 충전 스테이션의 요소 사이의 접촉을 검출하도록 구성된 센서를 포함하고,
충전 스테이션은 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉의 검출 시에, 재충전가능한 전력원에 전력을 공급하고, 원격 제어 디바이스 구성요소와 충전 스테이션 요소 사이의 접촉의 차단 시에 충전 스테이션으로부터 재충전가능한 전력원으로의 전력의 공급을 중단하도록 구성되고;
선택적으로, 조항 2 내지 조항 34, 조항 82, 및/또는 조항 84 내지 조항 105 중 어느 한 조항에서 설명된 바와 같은 시스템 피쳐들 중 하나 이상을 포함하는, 시스템.
109. 자재 취급 차량에서 충전 스테이션을 사용하여 원격 제어 디바이스를 충전하기 위한 방법으로서, 원격 제어 디바이스는 무선 송신기 및 재충전가능한 전력원을 포함하는 무선 통신 시스템을 포함하는, 상기 방법에 있어서:
차량의 수신기에서 무선 송신기로부터 송신들을 수신하는 단계;
차량의 제어기에 의한 원격 제어 디바이스로부터의 송신들의 수신에 응답하는 단계로서, 제어기는 수신기에 통신가능하게 결합되는, 상기 송신들의 수신에 응답하는 단계; 및
차량의 충전 스테이션에 의해 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하는 단계를 포함하고;
선택적으로, 조항 59 내지 조항 81 중 어느 한 조항에서 설명된 바와 같은 방법 단계들 중 하나 이상을 포함하는, 방법.
110. 자재 취급 차량을 개조하기 위한 키트에 있어서:
차량을 위한 충전 스테이션을 포함하고, 충전 스테이션은 원격 제어 디바이스의 재충전가능한 전력원을 충전하기 위해 차량의 차량 전력원에 전기적으로 결합되도록 구성되고;
선택적으로, 조항 36 내지 조항 57 중 어느 한 조항에서 설명된 바와 같은 키트 피쳐들 중 하나 이상을 포함하는, 키트.
111. 조항 108의 키트;
자재 취급 차량;
원격 제어 디바이스로서,
무선 송신기를 포함하는 무선 통신 시스템; 및
재충전가능한 전력원을 포함하는, 상기 원격 제어 디바이스;
무선 송신기로부터 송신들을 수신하기 위한 차량의 수신기; 및
수신기에 통신가능하게 결합되는 차량의 제어기로서, 원격 제어 디바이스로부터의 송신들의 수신에 응답하는, 상기 제어기를 포함하고;
선택적으로, 조항 2 내지 조항 34, 조항 82, 및/또는 조항 84 내지 조항 105 중 어느 한 조항에서 설명된 바와 같은 시스템 피쳐들 중 하나 이상을 포함하는, 시스템.
예를 들면, 상기 나열된 조항 2 내지 조항 34, 조항 36 내지 조항 57, 조항 59 내지 조항 82, 및 조항 86 내지 조항 107에서 설명된 바와 같이, 조항 1 및 조항 83의 시스템, 조항 35 및 조항 84의 키트, 및 조항 58 및 조항 85의 방법의 선택적 피쳐들인 것으로서 설명된 피쳐들이 또한, 조항 106 및/또는 조항 109의 시스템, 조항 107의 방법 및 조항 108의 키트 중 하나 이상과 조합가능하도록 의도됨이 이해되어야 한다.
게다가, 조항 1의 시스템, 조항 35의 키트 및 조항 58의 방법의 선택적 피쳐들인 것으로서 설명된 피쳐들은 조항 83의 시스템, 조항 84의 키트 및 조항 85의 방법 중 하나 이상과 조합가능하도록 의도된다. 게다가, 조항 83의 시스템, 조항 84의 키트 및 조항 85의 방법의 선택적 피쳐들인 것으로서 설명된 피쳐들은 조항 1의 시스템, 조항 35의 키트 및 조항 58의 방법 중 하나 이상과 조합가능하도록 의도된다.
용어들 "페어링" 및 "동기화"(본 명세서 및 본 명세서에 참조로서 통합된 다양한 특허들 및 공개된 특허 출원들에서 사용된 바와 같이)는 안전한 프로세스를 설명하기 위해 본 명세서에서 상호교환가능하게 사용되고, 이에 의해 무선 원격 제어 디바이스 및 차량 제어기는 유효한 명령어 및 응답 디바이스들로서 서로 식별한다.
따라서, 본 출원의 발명을 상세하게 및 그의 실시예들에 대한 참조에 의해 설명하면, 첨부된 청구항들에서 정의된 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 수정들 및 변경들이 가능함이 명백할 것이다.

Claims (5)

  1. 원격 제어 디바이스와 자재 취급 차량의 제어기 사이의 무선 연결을 개방하기 위한 방법으로서, 상기 원격 제어 디바이스는 무선 송신기를 포함하고, 상기 자재 취급 차량은 상기 무선 송신기로부터 송신들을 수신하기 위한 수신기를 포함하는, 상기 무선 연결을 개방하기 위한 방법에 있어서,
    상기 차량에 위치된 충전 스테이션의 하나 이상의 충전 접촉부들의 전압을 검출하는 단계;
    상기 하나 이상의 충전 접촉부들의 상기 전압을 검출하는 단계에 응답하여, 상기 원격 제어 디바이스의 상기 무선 송신기를 통해, 상기 원격 제어 디바이스가 근처에 있는 장치들과의 통신이 이용 가능하다는 것을 나타내는 하나 이상의 광고들을 송신하는 단계;
    상기 차량에서 상기 수신기에 의해, 상기 송신된 하나 이상의 광고들을 수신하는 단계;
    상기 송신된 하나 이상의 광고들을 수신하는 단계에 응답하여, 상기 차량에 의해, 상기 수신된 광고와 관련된 특정의 원격 제어 디바이스로 향하는 스캔 요청을 발행하는 단계;
    상기 원격 제어 디바이스에 의해, 고유 식별 코드로 상기 스캔 요청에 응답하는 단계;
    상기 차량에서 상기 수신기에 의해, 상기 고유 식별 코드를 수신하는 단계;
    상기 고유 식별 코드를 확인하는 단계; 및
    상기 고유 식별 코드를 확인하는 단계에 응답하여, 상기 원격 제어 디바이스와 상기 제어기 사이의 무선 연결을 개방하는 단계를 포함하는, 무선 연결을 개방하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 연결이 개방되면, 상기 차량은 상기 원격 제어 디바이스와 무선으로 통신하고, 상기 제어기는 상기 원격 제어 디바이스로부터 수신된 무선 요청들을 구현할 수 있는, 무선 연결을 개방하기 위한 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량이 상기 특정의 원격 제어 디바이스로 향하는 스캔 요청을 발행하는 단계 전에 상기 수신기에 의해 상기 차량에 둘 이상의 원격 제어 디바이스들로부터 하나 이상의 광고들이 수신되면, 상기 차량은 스캔 요청을 발행하지 않고, 상기 무선 연결을 개방하기 위한 방법이 다시 수행될 수 있기 전에 사용자가 상기 충전 스테이션으로부터 상기 원격 제어 디바이스를 제거하도록 요구되는, 무선 연결을 개방하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무선 송신기가 하나 이상의 광고들을 송신하는 단계 전에, 정상 레벨에서 감소된 레벨로 상기 무선 송신기로부터의 무선 송신들의 신호 세기를 감소시키는 단계를 더 포함하는, 무선 연결을 개방하기 위한 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 원격 제어 디바이스와 상기 제어기 사이에 상기 무선 연결이 개방되면, 상기 무선 송신기로부터의 상기 무선 송신들의 상기 신호 세기를 다시 상기 정상 레벨로 증가시키는 단계를 더 포함하는, 무선 연결을 개방하기 위한 방법.
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