KR20230009618A - Logistics Linkage System - Google Patents

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KR20230009618A
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김건홍
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주식회사 니나노컴퍼니
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Abstract

The present invention relates to a logistics linkage system. According to an embodiment of the present invention, the logistics linkage system comprises: a drone for cargo transportation provided to fly while loaded with cargo; and a transportation device provided to load the landed drone for cargo transportation on an upper portion. Therefore, the logistics linkage system links transportation through a flight process and transportation on the ground to effectively transport cargo.

Description

물류 연계 시스템{Logistics Linkage System}Logistics Linkage System}

본 발명은 화물을 비행 과정을 통한 이송 및 지상에서의 이송을 연계하여 효과적으로 이송되도록 하는 물류 연계 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a logistics linkage system for effectively transporting cargo by linking transport through flight and transport on the ground.

국내와 같은 인구 밀집도가 높은 지역에서는 드론을 이용하여 물류를 이송할 때, 드론을 물류 이송의 최종 목적지까지 직접적으로 운송하는데 어려움이 따른다. 이에 따라, 물류를 드론을 이용하여 1차적으로 이송한 후, 1차적으로 이동된 물류를 지상을 주행하는 장치를 통해 2차적으로 이송하는 형태로 물류 시스템을 구성하는 것이 고려되고 있다. 이 경우, 2차 이송을 위한 지상 시스템은 드론을 통해 이송된 물류를 인계 받아 분류하고, 해당 물류 및 물류가 이송된 지점에 관한 데이터를 함께 관리하여, 물류가 이를 이송할 지상 주행 장치에 전달되게 할 필요가 있다. 또한, 지상의 이와 같은 분류 장치에 드론에 적재된 물류가 효과적으로 전달되도록 하기 위해서는 드론이 정해진 구역에 정확히 착륙할 필요가 있어, 드론과 지상의 착륙 지점과의 도킹용 정밀 유도 시스템이 필요하게 된다.When transporting logistics using drones in areas with high population density, such as Korea, it is difficult to directly transport the drones to the final destination of transporting logistics. Accordingly, it is being considered to construct a logistics system in a form of primarily transporting logistics using a drone and then secondaryly transporting the primarily transported logistics through a device that travels on the ground. In this case, the ground system for secondary transport takes over and classifies the logistics transported through the drone, manages data on the logistics and the point where the logistics are transferred, so that the logistics are delivered to the ground traveling device that will transport them. Needs to be. In addition, in order to effectively deliver the logistics loaded on the drone to such a sorting device on the ground, it is necessary for the drone to land accurately in a designated area, so a precision guidance system for docking the drone with the landing point on the ground is required.

본 발명은 화물을 비행 과정을 통한 이송 및 지상에서의 이송을 연계하여 효과적으로 이송되도록 하는 물류 연계 시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide a logistics linkage system that effectively transports cargo by linking transport through flight and transport on the ground.

본 발명의 일 측면에 따르면, 화물을 적재한 상태로 비행 가능하게 제공되는 화물 운송용 드론; 및 착륙한 상기 화물 운송용 드론을 상부에 싣도록 제공되는 운송 장치를 포함하는 물류 연계 시스템이 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a drone for cargo transportation provided to be able to fly while loaded with cargo; And a logistics linkage system including a transportation device provided to load the landed cargo transportation drone on top may be provided.

또한, 상기 화물 운송용 드론은, 비행 구조물 형상으로 제공되는 본체; 및 상기 본체에 연결되어 비행을 위한 동력을 제공하되, 상기 본체에 대해 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되는 추진 모듈을 포함할 수 있다.In addition, the drone for transporting cargo includes a main body provided in the shape of a flight structure; and a propulsion module that is connected to the main body to provide power for flight and is rotatably provided based on an axis provided in left and right directions with respect to the main body.

또한, 상기 본체의 하부에는 아래쪽을 향해 연장되는 받침이 제공될 수 있다.In addition, a support extending downward may be provided at a lower portion of the main body.

또한, 상기 운송 장치는, 골격을 제공하는 차체; 및 상기 차체의 하부에 제공되는 바퀴를 포함하고, 상기 차체의 상부에는 상기 받침에 대응되는 형상의 안착부가 형성될 수 있다.In addition, the transport device includes a vehicle body providing a skeleton; and a wheel provided on a lower portion of the vehicle body, and a seating portion having a shape corresponding to the support may be formed on an upper portion of the vehicle body.

또한, 상기 화물 운송용 드론은 중앙 관제 시스템으로부터 수신된 착륙 허가 신호에 따른 착륙 포인트에 착륙하도록 제공되고, 상기 운송 장치는 상기 중앙 관제 시스템으로부터 배차 신호를 수신하여 상기 착륙 허가 신호에 따라 착륙한 상기 화물 운송용 드론으로 이동하여 상기 화물 운송용 드론을 싣도록 제공될 수 있다.In addition, the cargo transport drone is provided to land at the landing point according to the landing permission signal received from the central control system, and the transport device receives the dispatch signal from the central control system and lands the cargo according to the landing permission signal. It may be provided to move to a transportation drone and load the cargo transportation drone.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 화물을 비행 과정을 통한 이송 및 지상에서의 이송을 연계하여 효과적으로 이송되도록 하는 물류 연계 시스템이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a logistics linkage system for effectively transporting cargo by linking transport through flight and transport on the ground may be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물류 연계 시스템에 제공되는 화물 운송용 드론 및 운송 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 화물 운송용 드론을 나타내는 도면이다.
도 3은 화물 운송용 드론의 본체를 나타내는 도면이다.
도 4는 화물 운송용 드론의 추진 모듈을 나타내는 도면이다.
도 5는 화물 운송용 드론의 추진 모듈의 하부를 나타내는 도면이다.
도 6은 화물 운송용 드론의 제어 관계를 나타내는 도면이다.
도 7은 추진 모듈이 본체에 대해 전방으로 회전하여, 프로펠러의 전축이 전후 방향을 향하도록 위치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 도 1의 운송 장치를 나타내는 도면이다.
도 9는 운송 장치의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물류 연계 시스템의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.1 is a diagram showing a drone for cargo transportation and a transportation device provided in a logistics linkage system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a drone for cargo transportation of FIG. 1 .
3 is a view showing the main body of a drone for cargo transportation.
4 is a diagram illustrating a propulsion module of a drone for cargo transportation.
5 is a view showing a lower part of a propulsion module of a drone for cargo transportation.
6 is a diagram showing a control relationship of a drone for cargo transportation.
7 is a view showing a state in which the propulsion module is rotated forward with respect to the main body, and the front shaft of the propeller is positioned so as to face the front-back direction.
8 is a view showing the transportation device of FIG. 1;
Fig. 9 is a block diagram showing the control relationship of the transportation device.
10 is a block diagram showing a control relationship of a logistics linkage system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the following examples. This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes of elements in the figures are exaggerated to emphasize clearer description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물류 연계 시스템에 제공되는 화물 운송용 드론 및 운송 장치를 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing a drone for cargo transportation and a transportation device provided in a logistics linkage system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 물류 연계 시스템(1)은 화물 운송용 드론(2) 및 운송 장치(3)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , a logistics linkage system 1 includes a cargo transport drone 2 and a transport device 3 .

화물 운송용 드론(2)은 화물을 적재한 상태로 비행 가능하게 제공된다.The drone 2 for cargo transport is provided to be able to fly in a state in which cargo is loaded.

운송 장치(3)는 착륙한 화물 운송용 드론(2)을 실은 상태로 이동 가능하게 제공된다.The transportation device 3 is provided to be movable with the landed cargo transportation drone 2 loaded thereon.

도 2는 도 1의 화물 운송용 드론을 나타내는 도면이고, 도 3은 화물 운송용 드론의 본체를 나타내는 도면이고, 도 4는 화물 운송용 드론의 추진 모듈을 나타내는 도면이고, 도 5는 화물 운송용 드론의 추진 모듈의 하부를 나타내는 도면이고, 도 6은 화물 운송용 드론의 제어 관계를 나타내는 도면이고, 도 7은 추진 모듈이 본체에 대해 전방으로 회전하여, 프로펠러의 회전축이 전후 방향을 향하도록 위치된 상태를 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a diagram showing the cargo transport drone of FIG. 1, FIG. 3 is a diagram showing the main body of the cargo transport drone, FIG. 4 is a diagram showing a propulsion module of the cargo transport drone, and FIG. 5 is a propulsion module of the cargo transport drone. Figure 6 is a view showing the control relationship of the cargo transport drone, Figure 7 is a view showing a state in which the propulsion module is rotated forward with respect to the main body, the rotational axis of the propeller is positioned in the forward and backward direction to be.

도 2 내지 도 7을 참조하면, 화물 운송용 드론(2)은 본체(10) 및 추진 모듈(20)을 포함한다.Referring to FIGS. 2 to 7 , the cargo transport drone 2 includes a body 10 and a propulsion module 20 .

본체(10)는 비행 구조물 형상으로 제공되어, 화물 운송용 드론(2)의 골격을 제공한다. 본체(10)는 바디(100) 및 날개(120)를 포함한다.The main body 10 is provided in the shape of a flight structure to provide a skeleton of the drone 2 for cargo transportation. The main body 10 includes a body 100 and wings 120.

바디(100)는 전후로 설정 길이를 가지고 설정 체적을 갖도록 제공된다. 바디(100)는 동력원(미도시)을 내장하도록 제공된다. 일 예로, 동력원은 베터리 등일 수 있다. 본체(10)에 추진 모듈(20)이 연결되면, 동력원은 추진 모듈(20)에 연결되어, 추진 모듈(20)의 작용을 위한 동력을 제공한다. 또한, 바디(100)는 화물을 탑재 가능하게 제공된다. 예를 들어, 바디(100)는 일 영역이 개방 가능한 구조로 제공되어 내측에 화물을 적재하거나, 외측에 화물을 부착 가능한 구조로 제공될 수 있다. 바디(100)의 상부에는 지지홈(110)이 형성될 수 있다. 지지홈(110)은 바디(100)의 폭 방향을 따라 형성되고, 바디(100)의 상면에서 아래쪽으로 들어간 형상으로 제공될 수 있다. 지지홈(110)은 날개의 전단에 인접하게 위치될 수 있다.The body 100 is provided to have a set volume with a set length front and back. The body 100 is provided to embed a power source (not shown). For example, the power source may be a battery or the like. When the propulsion module 20 is connected to the body 10, the power source is connected to the propulsion module 20 to provide power for the operation of the propulsion module 20. In addition, the body 100 is provided to be able to load cargo. For example, the body 100 may be provided in a structure in which one area can be opened to load cargo on the inside or a structure in which cargo can be attached to the outside. A support groove 110 may be formed on the upper portion of the body 100 . Support groove 110 is formed along the width direction of the body 100, it may be provided in a shape recessed downward from the upper surface of the body (100). The support groove 110 may be located adjacent to the front end of the wing.

날개(120)는 바디(100)에 좌우 방향으로 연장되도록 제공된다. 날개(120)는 바디(100)의 상단부 영역에 위치되도록 제공될 수 있다. 바디(100)의 후단부에는 꼬리 날개(130)가 추가로 위치될 수 있다.Wings 120 are provided to extend in the left and right directions on the body 100 . Wings 120 may be provided to be located in the upper region of the body 100 . A tail wing 130 may be additionally positioned at the rear end of the body 100 .

본체(10)에는 추진 모듈(20)을 결합을 위한 설치부(125)가 제공된다. 설치부(125)는 날개(120)에 위치될 수 있다. 설치부(125)는 날개(120)의 전방 영역에 위치될 수 있다. 일 예로, 설치부(125)는 좌측 및 우측 날개(120) 각각에 위치될 수 있다. 또 다른 예로, 설치부(125)는 바디(100)의 상면에 위치될 수 있다. 이 때, 설치부(125)는 좌우 방향으로 날개(120)의 전방 영역에 대응되게 위치될 수 있다. 본체(10)의 하부에는 받침(140)이 제공될 수 있다. 받침(140)은 본체(10)의 하부에서 아래쪽을 향해 연장되게 제공될 수 있다. 화물 운송용 드론(2)이 착륙하면 본체(10)는 받침(140)에 의해 지지되어, 본체(10)의 저면은 지면과 이격된 상태가 될 수 있다.The main body 10 is provided with an installation portion 125 for coupling the propulsion module 20 thereto. The installation part 125 may be located on the wing 120 . The installation part 125 may be located in the front area of the wing 120 . For example, the installation unit 125 may be located on each of the left and right wings 120 . As another example, the installation part 125 may be located on the upper surface of the body 100 . At this time, the installation part 125 may be positioned to correspond to the front area of the wing 120 in the left and right directions. A support 140 may be provided on the lower part of the main body 10 . Support 140 may be provided to extend downward from the lower part of the main body 10 . When the cargo transport drone 2 lands, the main body 10 is supported by the support 140, so that the lower surface of the main body 10 can be spaced apart from the ground.

추진 모듈(20)은 본체(10)에 연결되어 화물 운송용 드론(2)이 비행하기 위한 동력을 제공한다. 추진 모듈(20)은 본체(10)에 대해 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 제공된다. 추진 모듈(20)은 본체(10)에 탈착 가능하게 제공될 수 있다. 추진 모듈(20)은 프레임(200) 및 프로펠러(220)를 포함한다. The propulsion module 20 is connected to the main body 10 to provide power for the cargo transport drone 2 to fly. The propulsion module 20 is rotatably provided based on an axis provided in the left and right directions with respect to the main body 10 . The propulsion module 20 may be detachably provided from the main body 10 . The propulsion module 20 includes a frame 200 and a propeller 220 .

프레임(200)은 로드 구조로 제공되어 좌우 방향으로 연장되도록 제공된다. 프레임(200)의 길이는 바디(100)의 폭 보다 크게 제공된다. 프레임(200)의 길이는 날개(120)의 좌우 양단 거리보다 짧게 제공될 수 있다. 프레임(200)의 중앙 영역 상부에는 고정부(210)가 형성될 수 있다. 고정부(210)는 인접한 영역보다 외측을 향해 돌출되도록 제공된다. 프레임(200)의 하부에는 추진 모듈(20)을 본체(10)에 결합하기 위한 체결부(206)가 제공된다. 체결부(206)는 설치부(125)에 대응되게 위치되어, 설치부(125)에 연결된다. 일 예로, 날개(120)의 양측에 위치된 설치부(125)에 대응하여, 체결부(206)는 프레임(200)의 좌우 양측에 각각 위치될 수 있다. 체결부(206)와 설치부(125)가 서로 연결되는 영역에는 자세 구동부(207)가 위치되어, 추진 모듈(20) 및 프레임(200)이 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 날개(120)의 전단부 영역에 대해 회전 가능하게 제공된다. 프로펠러(220)의 축이 전후 방향을 향하도록 추진 모듈(20)이 회전 되면, 프레임(200)의 적어도 일부 영역은 지지홈(110)에 삽입될 수 있다. 또한, 지지홈(110)은 고정부(210)가 삽입되는 영역을 포함하도록 형성되어, 프레임(200)의 위치가 보다 효과적으로 고정될 수 있다. 또한 프레임(200)의 내측에는 프로펠러(220)의 구동을 위한 동력을 제공하는 동력원이 내장되도록 제공되어, 후술할 비행 구동부(225)에 동력을 제공할 수 있다. 이에 따라, 추진 모듈(20)은 본체(10)와 분리된 상태로 독자적으로 비행할 수도 있다.The frame 200 is provided as a rod structure and is provided to extend in the left and right directions. The length of the frame 200 is provided greater than the width of the body 100 . The length of the frame 200 may be provided shorter than the distance between the left and right ends of the wing 120 . A fixing part 210 may be formed above the central region of the frame 200 . The fixing part 210 is provided to protrude outward from an adjacent area. A fastening part 206 for coupling the propulsion module 20 to the main body 10 is provided at the bottom of the frame 200 . The fastening part 206 is positioned to correspond to the installation part 125 and is connected to the installation part 125 . For example, corresponding to the installation parts 125 located on both sides of the wing 120, the fastening parts 206 may be located on both left and right sides of the frame 200, respectively. The posture driving unit 207 is located in the region where the fastening unit 206 and the installation unit 125 are connected to each other, and the propulsion module 20 and the frame 200 rotate the wing 120 based on an axis provided in the left and right directions. It is provided rotatably about the front end region. When the propulsion module 20 is rotated so that the shaft of the propeller 220 faces the front-rear direction, at least a portion of the frame 200 may be inserted into the support groove 110 . In addition, the support groove 110 is formed to include an area into which the fixing part 210 is inserted, so that the position of the frame 200 can be fixed more effectively. In addition, a power source for providing power for driving the propeller 220 is provided inside the frame 200 to provide power to the flight drive unit 225 to be described later. Accordingly, the propulsion module 20 may independently fly while being separated from the main body 10 .

프로펠러(220)는 프레임(200)의 좌우 양측에 각각 적어도 하나 이상 위치된다. 일 예로, 프레임(200)의 좌우 양측에는 전후 방향으로 보조 프레임(205)이 연장되고, 프로펠러(220)는 보조 프레임(205)의 양측 단부에 각각 위치될 수 있다. 프로펠러(220)는 덕티드 프로펠러로 제공될 수 있다. 프로펠러(220)의 회전 축에는 비행 구동부(225)가 연결되어, 프로펠러(220)가 회전되는 동력을 제공한다. At least one propeller 220 is located on both left and right sides of the frame 200, respectively. For example, auxiliary frames 205 may extend in the front and rear directions on both left and right sides of the frame 200, and propellers 220 may be positioned at both ends of the auxiliary frame 205, respectively. The propeller 220 may be provided as a ducted propeller. A flight driving unit 225 is connected to the rotating shaft of the propeller 220 to provide power for rotating the propeller 220 .

추진 모듈(20)에는 비행 상태를 감지하기 위한 센서(240)가 제공될 수 있다. 예를 들어, 센서(240)는 프레임(200), 보조 프레임(205), 프로펠러(220) 등에 위치될 수 있다. 센서(240)는 화물 운송용 드론(2)의 전후 또는 좌우 방향의 기울기 등과 같은 자세, 비행 속도, 비행 고도 등을 감지 가능하게 제공될 수 있다.The propulsion module 20 may be provided with a sensor 240 for detecting flight conditions. For example, the sensor 240 may be located on the frame 200 , the auxiliary frame 205 , the propeller 220 , and the like. The sensor 240 may be provided to be capable of detecting a posture, flight speed, flight altitude, and the like of the cargo transport drone 2 in the front and rear or left and right directions.

드론 제어기(230)는 화물 운송용 드론(2)의 구성 요소를 제어한다. 일 예로, 드론 제어기(230)는 추진 모듈(20)에 위치될 수 있다. 드론 제어기(230)는 센서(240)로부터 비행 상태에 관한 데이터를 수신하여, 이를 반영하여 비행 상태를 제어할 수 있다. 드론 제어기(230)는 비행 구동부(225)를 제어하여, 프로펠러(220)의 회전 상태를 제어할 수 있다. 드론 제어기(230)는 자세 구동부(207)의 동작 상태를 통해 본체(10)에 대한 추진 모듈(20)의 방향을 제어하여, 프로펠러(220)의 회전축이 상하 방향을 향하는 상태 또는 전후 방향을 향하는 상태가 되게 할 수 있다. 드론 제어기(230)는 드론 통신부(226)를 통해 외부 장치와 데이터를 송수신 가능하게 제공된다.The drone controller 230 controls components of the drone 2 for cargo transportation. For example, the drone controller 230 may be located in the propulsion module 20 . The drone controller 230 may receive flight state data from the sensor 240 and reflect it to control the flight state. The drone controller 230 may control the rotation state of the propeller 220 by controlling the flight driving unit 225 . The drone controller 230 controls the direction of the propulsion module 20 relative to the main body 10 through the operating state of the posture driver 207, so that the rotation axis of the propeller 220 is directed in the vertical direction or in the forward and backward direction. state can be made. The drone controller 230 is provided to transmit/receive data with an external device through the drone communication unit 226.

본 발명에 따른 화물 운송용 드론(2)은 추진 모듈(20)의 자세에 따라, 프로펠러(220)의 회전 축이 상하 방향을 향하는 상태 또는 전후 방향을 향하는 상태로 변경될 수 있다. 이에 따라, 화물 운송용 드론(2)은 프로펠러(220)의 회전 축이 상하 방향을 향하는 상태로 좁은 공간에서 이착륙 가능하며, 또한, 프로펠러(220)의 회전 축이 전후 방향을 향하는 상태로 프로펠러(220) 및 날개(120)에 의해 비행하여 소모 에너지 대비 효과적인 비행을 할 수 있다. 또한, 프로펠러(220)를 포함하는 추진 모듈(20)이 본체(10)에 대해 회전하는 방식으로 프로펠러(220)의 방향이 조절되어, 종래 틸트 로터, 틸트 윙 형태의 비행체에 비해 프로펠러(220)의 방향 조절을 위한 구성이 단순화되어, 화물 운송용 드론(2)은 상태적으로 적은 중량을 가져 비행 및 화물 적재 효율이 향상될 수 있다.In the cargo transport drone 2 according to the present invention, the rotational axis of the propeller 220 may be changed to a state in which the propeller 220 is directed in a vertical direction or in a forward and backward direction according to the attitude of the propulsion module 20 . Accordingly, the cargo transport drone 2 can take off and land in a narrow space with the rotational axis of the propeller 220 pointing in the vertical direction, and the propeller 220 with the rotational axis of the propeller 220 pointing in the front-back direction. ) And the wings 120 can fly effectively compared to energy consumption. In addition, the direction of the propeller 220 is adjusted in such a way that the propulsion module 20 including the propeller 220 rotates with respect to the main body 10, so that the propeller 220 Since the configuration for direction control of is simplified, the drone 2 for cargo transport has a relatively low weight, so flight and cargo loading efficiency can be improved.

도 8은 도 1의 운송 장치를 나타내는 도면이고, 도 9는 운송 장치의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.FIG. 8 is a diagram showing the transport device of FIG. 1, and FIG. 9 is a block diagram showing control relationships of the transport device.

도 8 및 도 9를 참조하면, 운송 장치(3)는 차체(300), 리프팅부(310), 정렬 상태 감지부(320) 및 주행 제어기(340)를 포함한다.Referring to FIGS. 8 and 9 , the transportation device 3 includes a vehicle body 300 , a lifting unit 310 , an alignment state detection unit 320 and a travel controller 340 .

차체(300)는 운송 장치(3)의 골격을 제공한다. 차체(300)의 하부에는 바퀴(301)가 제공되어, 지면을 주행 가능하게 제공된다. 주행 구동부(302)는 바퀴(301)에 연결되게 차체(300)에 제공되어, 주행을 위한 동력을 제공한다. 차체(300)의 상부에는 안착부(305)가 형성될 수 있다. 안착부(305)는 받침(140)에 대응되는 형상으로 제공되어, 차체(300)의 상부에 화물 운송용 드론(2)의 하부가 안정되게 위치되게 한다. 일 예로, 안착부(305)는 차체(300)의 후단에서 전방을 향해 연장되고, 상하 관통된 홀로 제공될 수 있다. 그리고, 받침(140)의 상하 높이는 차체(300)의 높이 이상으로 제공될 수 있다. 이에 따라, 화물 운송용 드론(2)이 착륙하면, 안착부(305)가 받침(140)과 전후로 정렬되게 위치된 상태에서, 운송 장치(3)가 후진하면, 운송 장치(3)가 화물 운송용 드론(2)의 아래쪽에 위치될 수 있다. The vehicle body 300 provides the skeleton of the transportation device 3 . Wheels 301 are provided on the lower part of the vehicle body 300 to enable driving on the ground. The driving driving unit 302 is provided to the vehicle body 300 to be connected to the wheels 301 and provides power for driving. A seating portion 305 may be formed on the upper portion of the vehicle body 300 . The seating part 305 is provided in a shape corresponding to the support 140 so that the lower part of the cargo transport drone 2 is stably positioned on the upper part of the vehicle body 300. For example, the seating portion 305 may extend forward from the rear end of the vehicle body 300 and may be provided as a hole passing through the top and bottom of the vehicle body 300 . In addition, the height of the support 140 may be higher than that of the vehicle body 300 . Accordingly, when the cargo transport drone 2 lands, in a state in which the seating portion 305 is aligned with the base 140 and the transport device 3 reverses, the transport device 3 moves the cargo transport drone It can be located under (2).

리프팅부(310)는 차체(300)의 상부에 제공되어, 상하 이동 가능하게 제공된다. 리프팅 구동부(312)는 리프팅부(310)에 연결되게 차체(300)에 제공되어, 리프팅부(310)가 상하 이동되는 동력을 제공한다. 이에 따라, 차체(300)가 화물 운송용 드론(2)의 아래쪽에 위치된 상태로, 리프팅부(310)가 상승하면 화물 운송용 드론(2)은 차체(300)에 실려 운송 장치(3)에 의해 배송 가능한 상태가 될 수 있다.The lifting part 310 is provided on top of the vehicle body 300 so as to be movable up and down. The lifting driving unit 312 is provided on the vehicle body 300 to be connected to the lifting unit 310 and provides power to move the lifting unit 310 up and down. Accordingly, when the lifting unit 310 is raised while the vehicle body 300 is positioned below the cargo transport drone 2, the cargo transport drone 2 is carried on the vehicle body 300 and carried by the transport device 3. It may become available for delivery.

정렬 상태 감지부(320)는 차체(300)의 상부에 위치되고, 화물 운송용 드론(2)을 감지하도록 제공된다. 일 예로, 화물 운송용 드론(2)의 하부(즉, 본체(10)의 하부 또는 추진 모듈(20)의 하부)에는 적외선 반사판, 마커 등과 같은 감지 표적(미도시)이 제공되고, 정렬 상태 감지부(320)는 감지 표적을 감지하는 적외선 카메라, 광학 카메라 등으로 제공될 수 있다. 이에 따라, 화물 운송용 드론(2)이 착륙하는 과정, 또는 주행 장치(3)가 착륙한 화물 운송용 드론(2)을 싣는 과정에서, 정렬 상태 감지부(320)는 화물 운송용 드론(2)을 감지하고, 화물 운송용 드론(2)과 주행 장치(3)는 상호 데이터를 송수신 하면서 상호 위치를 조절하여, 화물 운송용 드론(2)이 주행 장치(3)에 효과적으로 실리게 한다.The alignment state detection unit 320 is located above the vehicle body 300 and is provided to detect the drone 2 for cargo transportation. As an example, a detection target (not shown) such as an infrared reflector or a marker is provided at the lower part of the cargo transport drone 2 (that is, the lower part of the main body 10 or the lower part of the propulsion module 20), and an alignment state detection unit. 320 may be provided as an infrared camera or an optical camera that detects a target. Accordingly, in the process of landing the cargo transport drone 2 or in the process of loading the cargo transport drone 2 on which the driving device 3 has landed, the alignment state detection unit 320 detects the cargo transport drone 2 And, the cargo transport drone 2 and the traveling device 3 transmit and receive data to each other and adjust their positions, so that the cargo transport drone 2 is effectively loaded on the traveling device 3.

주행 제어기(340)는 운송 장치(3)의 구성 요소를 제어한다. 주행 제어기(340)는 화물 운송용 드론(2)이 착륙되어 화물 운송용 드론(2)을 실을 지점, 화물 운송용 드론(2)을 배송할 지점에 대한 정보를 입력 받고, 이에 따라, 주행 구동부(302), 리프팅 구동부(312)를 제어하여 화물 운송용 드론(2)을 상부에 싣고, 화물 운송용 드론(2)을 실은 상태로 배송지로 이동할 수 있다. 또한, 차체(300)에는 외부와 통신 가능한 주행 통신부(320)가 제공되어, 주행 제어기(340)는 주행 통신부(320)를 통해 외부와 데이터를 송수신하여, 화물 운송용 드론(2)을 실을 지점, 화물 운송용 드론(2)을 배송할 지점에 대한 정보를 송수신 하거나, 운송 장치(3)의 주행 상태, 운송 장치(3)의 위치 정보 등을 송수신할 수 있다.The travel controller 340 controls the components of the transportation device 3 . The travel controller 340 receives information about the point where the drone 2 for cargo transport lands and the point where the drone 2 for cargo transport 2 is to be delivered, and accordingly, the drive drive unit 302 ), and the lifting driving unit 312 is controlled to load the cargo transport drone 2 on top and move to the delivery destination with the cargo transport drone 2 loaded. In addition, the vehicle body 300 is provided with a travel communication unit 320 capable of communicating with the outside, and the travel controller 340 transmits and receives data with the outside through the travel communication unit 320 to load the drone 2 for cargo transportation. , It is possible to transmit and receive information about a point where the cargo transport drone 2 is to be delivered, or to transmit and receive driving status of the transport device 3 and location information of the transport device 3.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물류 연계 시스템의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.10 is a block diagram showing a control relationship of a logistics linkage system according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 주행 장치(3)와 화물 운송용 드론(2)은 상호 데이터를 송수신하여, 화물 운송용 드론(2)이 착륙하면, 주행 장치(3)는 화물 운송용 드론(2)을 싣고 배송지로 이동할 수 있다. 또한, 화물 운송용 드론(2), 주행 장치(3)는 중앙 관제 시스템(4)과 데이터를 송수신 하도록 제공되어, 화물 운송용 드론(2)의 착륙, 주행 장치(3)의 주행 상태는 중앙 관제 시스템(4)에 의해 관리될 수 있다. 화물 운송용 드론(2)은 목적지에 도착 후, 중앙 관제 시스템(4)으로 착륙 허가 요청 신호를 송신할 수 있다. 목적지는 화물 운송용 드론(2)과 주행 장치(3)를 연계하여 화물을 이송하기 위해 구축된 시설로, 버티포트 등일 수 있다. 중앙 관제 시스템(4)은 착륙 허가 요청 신호가 수신되면, 이에 대응하여 착륙 허가 신호를 화물 운송용 드론(2)으로 송신하고, 화물 운송용 드론(2)은 수신된 착륙 허가 신호에 따른 착륙 포인트에 착륙하게 된다. 목적지에 복수의 착륙 포인트가 제공되는 경우, 중앙 관제 시스템(4)은 비어 있는 착륙 포인트 및 사용중인 착륙 포인트를 구분 관리하여, 비어 있는 착륙 포인트로의 착륙 허가 신호를 화물 운송용 드론(2)으로 송신하고, 착륙 허가 신호를 통해 배정된 착륙 포인트와 착륙 허가 신호를 수신한 화물 운송용 드론(2)은 연계하여 관리할 수 있다. 그리고, 중앙 관제 시스템(4)은 주행 장치(3)로 화물 운송용 드론(2)을 싣도록 하기 위한 배차 신호를 송신하고, 주행 장치(3)는 배차 신호에 따라 착륙 포인트로 이동하여 화물 운송용 드론(2)을 싣고 화물 운송용 드론(2)을 이동시킬 배송지로 이동하게 된다. 주행 장치(3)는 착륙 포인트로 이동하여 착륙한 화물 운송용 드론(2)을 싣게 된다. 착륙 과정에서 화물 운송용 드론(2)과 주행 장치(3)는 상호 위치 정보를 송수신하여 주행 장치(3)가 배차 신호에 따라 싣도록 배정된 화물 운송용 드론(2)으로 이동하여, 주행 장치(3)가 화물 운송용 드론(2)을 싣는 과정의 정확도가 향상될 수 있다. 이후, 주행 장치(3)는 배송지에 도착하면 화물 운송용 드론(2)을 내려놓고, 배송이 완료되었음을 알리는 배송 완료 신호를 중앙 관제 시스템(4)으로 송신하여, 새로운 배차 신호를 수신할 수 있는 상태가 된다.Referring to FIG. 10, the traveling device 3 and the cargo transport drone 2 mutually transmit and receive data, and when the cargo transport drone 2 lands, the traveling device 3 loads the cargo transport drone 2 and returns to the delivery destination. can move to In addition, the cargo transport drone 2 and the driving device 3 are provided to transmit and receive data with the central control system 4, so that the landing of the cargo transport drone 2 and the driving state of the traveling device 3 are controlled by the central control system. (4) can be managed. After arriving at the destination, the cargo transport drone 2 may transmit a landing permission request signal to the central control system 4 . The destination is a facility built to transport cargo by linking the cargo transport drone 2 and the driving device 3, and may be a vertiport or the like. When the landing permission request signal is received, the central control system 4 transmits a landing permission signal to the cargo transport drone 2 in response thereto, and the cargo transport drone 2 lands at the landing point according to the received landing permission signal. will do If multiple landing points are provided at the destination, the central control system (4) manages the vacant landing points and the landing points in use, and transmits a landing permit signal to the vacant landing points to the drone (2) for cargo transportation. And, the landing point assigned through the landing permission signal and the cargo transport drone 2 receiving the landing permission signal can be linked and managed. In addition, the central control system 4 transmits a dispatch signal to the driving device 3 to load the drone 2 for cargo transportation, and the driving device 3 moves to the landing point according to the dispatch signal to load the drone for cargo transportation. (2) is loaded and moved to the delivery destination where the cargo transport drone (2) is to be moved. The traveling device 3 moves to the landing point and loads the landed cargo transport drone 2. In the process of landing, the cargo transport drone (2) and the driving device (3) transmit and receive mutual location information, and the driving device (3) moves to the cargo transport drone (2) assigned to load according to the dispatch signal, and the traveling device (3 ) can improve the accuracy of the process of loading the drone 2 for cargo transportation. Thereafter, when the driving device 3 arrives at the delivery destination, the drone 2 for cargo transportation is put down, and a delivery completion signal indicating that delivery has been completed is transmitted to the central control system 4, so that a new dispatch signal can be received. becomes

본 발명에 따른 물류 연계 시스템(1)은 화물 운송용 드론(2)이 착륙하면, 운송 장치(3)가 화물 운송용 드론(2)을 싣고 이후 배송지로 이동하게 된다. 이에 따라, 화물 운송용 드론(2)은 정해진 영역 내에서 높은 자유도를 가지고 착륙이 가능하고, 이후 운송 장치(3)에 의해 이동하게 되어, 화물 운송용 드론(2)의 착륙 및 물건의 전달 과정에서 도킹용 정밀 유도 시스템, 물건 분류 시스템 등이 필요 없게 된다.In the logistics linkage system 1 according to the present invention, when the cargo transport drone 2 lands, the transport device 3 carries the cargo transport drone 2 and then moves to the delivery destination. Accordingly, the cargo transport drone 2 is capable of landing with a high degree of freedom within a defined area, and then moves by the transport device 3, docking during the landing of the cargo transport drone 2 and delivery of goods. There is no need for precision guidance systems and object sorting systems.

또한, 화물 운송용 드론(2)은 적재된 화물과 함께 운송 장치(3)에 의해 이동하게 되어, 화물 운송용 드론(2)에 실린 화물의 관리 및 물류 분류가 단순화될 수 있다.In addition, since the cargo transport drone 2 is moved by the transport device 3 together with the loaded cargo, management and distribution of the cargo loaded on the cargo transport drone 2 can be simplified.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The above detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the foregoing is intended to illustrate and describe preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, changes or modifications are possible within the scope of the concept of the invention disclosed in this specification, within the scope equivalent to the written disclosure and / or within the scope of skill or knowledge in the art. The written embodiment describes the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required in the specific application field and use of the present invention are also possible. Therefore, the above detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. Also, the appended claims should be construed to cover other embodiments as well.

2: 화물 운송용 드론 3: 운송 장치
10: 본체 20: 추진 모듈
100: 바디 110: 지지홈
120: 날개 200: 프레임
210: 고정부 220: 프로펠러
300: 차체2: drone for cargo transport 3: transport device
10: body 20: propulsion module
100: body 110: support groove
120: wing 200: frame
210: fixing part 220: propeller
300: body

Claims (5)

화물을 적재한 상태로 비행 가능하게 제공되는 화물 운송용 드론; 및
착륙한 상기 화물 운송용 드론을 상부에 싣도록 제공되는 운송 장치를 포함하는 물류 연계 시스템.A drone for cargo transportation provided to be able to fly while loaded with cargo; and
A logistics linkage system including a transportation device provided to load the landed cargo transportation drone on top. 제1항에 있어서,
상기 화물 운송용 드론은,
비행 구조물 형상으로 제공되는 본체; 및
상기 본체에 연결되어 비행을 위한 동력을 제공하되, 상기 본체에 대해 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되는 추진 모듈을 포함하는 물류 연계 시스템.According to claim 1,
The cargo transport drone,
A main body provided in the shape of a flying structure; and
Logistics linkage system including a propulsion module that is connected to the main body to provide power for flight and is rotatably provided based on an axis provided in the left and right directions with respect to the main body. 제2항에 있어서,
상기 본체의 하부에는 아래쪽을 향해 연장되는 받침이 제공되는 물류 연계 시스템.According to claim 2,
Logistics linkage system in which a support extending downward is provided at the lower part of the main body. 제3항에 있어서,
상기 운송 장치는,
골격을 제공하는 차체; 및
상기 차체의 하부에 제공되는 바퀴를 포함하고,
상기 차체의 상부에는 상기 받침에 대응되는 형상의 안착부가 형성되는 물류 연계 시스템.According to claim 3,
The transportation device,
a vehicle body providing a skeleton; and
Including a wheel provided on the lower part of the vehicle body,
A logistics linkage system in which a seating portion having a shape corresponding to the support is formed on an upper portion of the vehicle body. 제1항에 있어서,
상기 화물 운송용 드론은 중앙 관제 시스템으로부터 수신된 착륙 허가 신호에 따른 착륙 포인트에 착륙하도록 제공되고,
상기 운송 장치는 상기 중앙 관제 시스템으로부터 배차 신호를 수신하여 상기 착륙 허가 신호에 따라 착륙한 상기 화물 운송용 드론으로 이동하여 상기 화물 운송용 드론을 싣도록 제공되는 물류 연계 시스템.
According to claim 1,
The cargo transport drone is provided to land at a landing point according to a landing permit signal received from a central control system,
The transport device receives a dispatch signal from the central control system and moves to the cargo transport drone that has landed according to the landing permission signal to load the cargo transport drone.
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