KR20230008284A - Caddy robot with golf assistance and Self-driving functions - Google Patents

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KR20230008284A
KR20230008284A KR1020210088304A KR20210088304A KR20230008284A KR 20230008284 A KR20230008284 A KR 20230008284A KR 1020210088304 A KR1020210088304 A KR 1020210088304A KR 20210088304 A KR20210088304 A KR 20210088304A KR 20230008284 A KR20230008284 A KR 20230008284A
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Abstract

The present invention relates to a caddy robot with golf assistance and autonomous driving functions, which comprises: a driving unit which has an upper part for putting a golf bag thereon and can move by a plurality of driving wheels; a detection unit which is formed on a front surface of the driving unit, detects and tracks a registered golfer, and captures images of the golfer's behaviors; a control unit which is formed inside the driving unit, controls an operation of the detection unit and the driving unit, and analyzes the golfer's behaviors based on information captured by the detection unit to provide golf assistance information; and an external terminal which communicates wirelessly with the control unit and transmits a control command to the control unit or receives and outputs the golf assistance information analyzed by the control unit. The caddy robot can track and follow a golfer through autonomous driving even though the golfer does not have a separate transmitter.

Description

골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇{Caddy robot with golf assistance and Self-driving functions}Caddy robot with golf assistance and self-driving functions

본 발명은 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 필드에서 골프백을 운반할 수 있고 골퍼를 따라 자율주행하며 골퍼를 보조할 수 있는 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇을 제공하는 것이다.The present invention relates to a caddy robot equipped with a golf assistance and self-driving function, and more particularly, a golf assistance and self-driving function capable of carrying a golf bag in a field, autonomously following a golfer, and assisting a golfer. It is to provide the provided caddy robot.

골프장에서 골프백이나 짐을 운반하는 기기를 골프 카트(golf cart)라고 하며, 이러한 골프 카트는 사람이 직접 밀고 다니는 수동식 카트와 사람의 위치를 추적하여 자동으로 주행하는 무인 주행식 카트로 구분이 된다.A device for transporting golf bags or luggage in a golf course is called a golf cart, and these golf carts are classified into a manual cart that a person directly pushes and an unmanned driving cart that automatically drives by tracking a person's location.

또한 캐디는 골프장에서 골프 고객이나 전문 골프 선수들을 보조하여 고객들 또는 선수들의 골프 용품을 운반하는 등 골프 경기가 원활하게 진행될 수 있도록 돕는 일을 담당하는 자를 의미하며, 골프 카트를 이용하여 골프백을 운반하고 골프 경기가 진행될 때에는 고객 또는 선수를 따라 골프백을 운반하고 용도에 맞는 골프채를 건네주게 된다.In addition, a caddy means a person in charge of helping the golf game to run smoothly, such as assisting golf customers or professional golfers at the golf course and transporting golf equipment for customers or players, and carrying golf bags using golf carts. And when the golf game is in progress, the golf bag is carried along with the customer or player, and the golf club suitable for the purpose is handed over.

전문 골프 선수들을 보조하는 전문 캐디의 경우, 선수들에게 스윙 자세와 종류, 방향 등을 조언하는 일을 수행하기도 하며, 고객 또는 선수가 쳐낸 공을 찾아내며, 골프공과 골프채를 깨끗하게 세척하고 관리하게 된다.In the case of a professional caddy who assists professional golf players, they also advise players on swing posture, type, direction, etc., find balls hit by customers or players, and clean and manage golf balls and golf clubs. .

그러나 최근 코로나와 같은 유행성 감염병이 지속 확산됨에 따라 필드에서 캐디의 도움 없이 골프를 즐기는 셀프 라운드 골프장이 증대되고 있으며, 이에 따라 캐디가 수행하던 행위를 대체할 수단이 필요하게 되었다.However, with the recent spread of epidemic infectious diseases such as the corona, self-round golf courses that enjoy golf without the help of caddies are increasing in the field, and accordingly, a means to replace the actions performed by caddies has become necessary.

한국특허 공개번호 제10-2013-0119582호는 지능형 캐디로봇에 관한 것으로서, 골퍼가 휴대하는 송신기와의 신호 송수신을 통해 골퍼를 일정거리에서 추적하도록 하며, 복잡한 지형에서도 안정적이고 원활한 구동이 가능하도록 하며, 골퍼의 방향 전환에 반응하여 수시로 용이하게 방향전환이 이루어지도록 하며 이동방향의 장애물을 인식하고 회피할 수 있는 것을 특징으로 하고 있다.Korean Patent Publication No. 10-2013-0119582 relates to an intelligent caddy robot, which tracks the golfer at a certain distance through signal transmission and reception with a transmitter carried by the golfer, and enables stable and smooth operation even in complex terrain. In response to the golfer's change of direction, it is characterized in that the direction change is made easily at any time, and the obstacle in the direction of movement can be recognized and avoided.

그러나 상기와 같은 종래 기술의 경우 골퍼가 항상 송신기를 휴대해야 하는 문제점이 있었으며, 골프백을 운반하는 것 외에 자세교정, 비거리측정 등의 골퍼를 보조할 수 있는 기능이 전혀 없다는 문제점이 있었다.However, in the case of the prior art as described above, there was a problem that the golfer always had to carry the transmitter, and there was a problem that there was no function to assist the golfer such as posture correction and distance measurement other than carrying the golf bag.

한국특허 공개번호 제10-2013-0119582호Korean Patent Publication No. 10-2013-0119582

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 골퍼를 인식할 수 있도록 형성되어 있어 골퍼가 별도의 송신기를 가지지 않고도 자율주행을 통해 골퍼를 트래킹하여 이동할 수 있는 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇을 제공하는 것이다.An object of the present invention to solve the above problems is formed to recognize the golfer, so that the golfer is equipped with a golf assistance and autonomous driving function that can track and move the golfer through autonomous driving without having a separate transmitter It is to provide a caddy robot.

또한 본 발명의 다른 목적은 골퍼의 타격자세를 촬영한 후 저장하여 표준자세와 골퍼 자세를 비교하여 자세를 교정할 수 있도록 유도하는 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a caddy robot equipped with a golf assist and autonomous driving function that captures and stores a golfer's striking posture and compares the standard posture with the golfer's posture to correct the posture.

또한 본 발명의 다른 목적은 필드 정보 및 골퍼 자세를 기반으로 볼의 궤적, 비거리측정, 목표지점 도달 유무를 사전에 판단하여 골퍼에게 제공할 수 있는 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a caddy robot equipped with a golf assistance and autonomous driving function that can determine the ball trajectory, distance measurement, and whether or not a target has been reached in advance based on field information and the golfer's attitude and provide them to the golfer. Provide a caddy robot is to do

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇은 상부에는 골프백을 거치될 수 있고 다수 개의 구동바퀴에 의해 이동이 가능한 구동부와, 상기 구동부의 전면에 형성되어 등록된 골퍼를 감지하여 추적하고, 골퍼의 행위를 촬영하여 제공하는 감지부와, 상기 구동부 내부에 형성되어 상기 감지부와 상기 구동부의 동작을 제어하고, 상기 감지부에 의해 촬영된 정보를 기반으로 골퍼의 행위를 분석하여 골프 보조 정보를 제공하는 제어부와, 상기 제어부와 무선통신하여 상기 제어부에 제어명령을 전송하거나 상기 제어부에 의해 분석된 상기 골프 보조 정보를 전송받아 출력하는 외부 단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the caddy robot equipped with the golf assistance and autonomous driving function of the present invention includes a driving unit that can hold a golf bag on the top and can be moved by a plurality of driving wheels, and is formed on the front of the driving unit and registered. A sensing unit that detects and tracks the golfer who has been golfed, photographs and provides the action of the golfer, and is formed inside the driving unit to control the operation of the sensing unit and the driving unit, and based on the information captured by the sensing unit, the golfer and an external terminal that transmits a control command to the control unit through wireless communication with the control unit or receives and outputs the golf assistance information analyzed by the control unit. to be

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 상기 구동부는 내부에 상기 구동바퀴를 각각 개별적으로 구동할 수 있도록 감속기와 구동모터가 형성되어 있어 상기 구동바퀴의 회전수를 달리하여 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 한다.The driving unit of the caddy robot equipped with the golf assistance and autonomous driving function of the present invention has a reducer and a driving motor formed therein so as to individually drive the driving wheels, so that the number of revolutions of the driving wheels is varied to turn left or right. It is characterized in that it is formed so that the direction can be switched to the right.

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇은 상기 구동부의 후면에서 내부로 삽입되며 상기 구동부, 상기 감지부, 상기 제어부에 전력을 공급할 수 있고, 상기 구동부로부터 분리되어 교체할 수 있도록 형성되는 배터리를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The caddy robot equipped with golf assistance and self-driving functions of the present invention is inserted from the back of the driving unit to the inside, can supply power to the driving unit, the sensing unit, and the control unit, and is formed to be separated from the driving unit and replaced. It is characterized in that it further comprises a battery to be.

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 상기 감지부는 상기 구동부의 전면에 형성되어 상기 등록된 골퍼를 촬영 및 인식할 수 있도록 형성되는 카메라와, 상기 구동부의 전면에 형성되어 주변 지형 및 물체의 위치, 속도, 방향을 감지하는 라이다센서와, 상기 구동부 내부에 형성되며 상기 구동부의 위치를 판단하여 골프장의 필드 위치를 판단하기 위한 GPS와, 상기 구동부의 외면에 형성되며 상기 구동부 주변의 풍속 및 풍향을 판단하기 위한 풍향센서로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The sensing unit of the caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions of the present invention includes a camera formed on the front of the driving unit to photograph and recognize the registered golfer, and a camera formed on the front of the driving unit to capture the surrounding terrain. and a lidar sensor for detecting the position, speed, and direction of an object, a GPS formed inside the driving unit and determining the location of the driving unit to determine the field position of the golf course, and a GPS unit formed on the outer surface of the driving unit and around the driving unit. It is characterized in that it consists of a wind direction sensor for determining the wind speed and wind direction of.

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 상기 감지부는 추적 대상 골퍼를 등록하기 위해 상기 골퍼를 촬영하여 의복의 색상을 파악하고 라이다센서를 이용하여 상기 골퍼의 체형을 분석하여 상기 골퍼를 등록한 후 상기 라이다센서를 통해 상기 골퍼가 이동하는 모션을 인지하여 상기 등록된 골퍼를 추적하여 이동할 수 있는 것을 특징으로 한다.The sensing unit of the caddy robot equipped with a golf assistance and autonomous driving function of the present invention photographs the golfer to register the golfer to be tracked, grasps the color of the clothing, and analyzes the golfer's body shape using a lidar sensor to After registering the golfer, it is characterized in that the golfer can move by tracking the registered golfer by recognizing the moving motion of the golfer through the lidar sensor.

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 상기 감지부는 상기 등록된 골퍼가 골프공을 타격할 때 상기 등록된 골퍼의 자세를 촬영하여 영상을 저장하고, 상기 제어부는 상기 감지부로부터 자세를 촬영한 영상을 표준 자세와 비교하여 편집하고 상기 외부 단말기로 전송하여 상기 등록된 골퍼가 자세를 교정할 수 있도록 정보를 제공하는 것을 특징으로 한다.The sensing unit of the caddy robot equipped with golf assistance and self-driving functions of the present invention captures and stores the image of the registered golfer's posture when the registered golfer hits a golf ball, and the control unit receives an image from the sensing unit. It is characterized in that the image obtained by photographing the posture is compared with the standard posture, edited, and transmitted to the external terminal to provide information so that the registered golfer can correct the posture.

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 상기 감지부는 상기 등록된 골퍼가 골프공을 타격할 때 타구음 기준으로 앞뒤 영상을 촬영하여 기록하고, GPS 및 라이다센서를 통해 상기 골프공의 타격 위치, 발사각, 속도를 측정하여 비거리 및 낙하 위치를 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다.The sensing unit of the caddy robot equipped with a golf assistance and autonomous driving function of the present invention records and records images of the front and back based on the hitting sound when the registered golfer hits a golf ball, and records the golf ball through a GPS and lidar sensor. It is characterized in that the flight distance and the fall position can be measured by measuring the hitting position, launch angle, and speed of the.

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 상기 제어부는 골프장의 필드 정보, 상기 등록된 골퍼의 클럽 비거리 정보가 저장된 데이터베이스를 더 포함하며, 상기 데이터베이스에 저장된 상기 필드 정보, 상기 비거리 정보와 상기 감지부에서 측정된 위치, 고도, 풍속을 기반으로 언듈레이션, 타격 방향, 클럽 중 어느 하나 이상의 정보를 제공하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the caddy robot equipped with golf assistance and self-driving functions of the present invention further includes a database in which field information of a golf course and club distance information of the registered golfer are stored, and the field information and the distance information stored in the database are stored. And it is characterized in that any one or more information of undulation, hitting direction, and club is provided based on the location, altitude, and wind speed measured by the sensor.

본 발명의 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 상기 제어부는 상기 등록된 골퍼가 각 홀에서 기록된 점수를 저장하고 합산하여 출력할 수 있는 것을 특징으로 한다.The control unit of the caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention is characterized in that the registered golfer stores the scores recorded in each hole, sums them up, and outputs them.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇에 의하면, 골퍼를 인식할 수 있도록 형성되어 있어 골퍼가 별도의 송신기를 가지지 않고도 자율주행을 통해 골퍼를 트래킹하여 이동할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the caddy robot equipped with golf assistance and self-driving functions according to the present invention, it is formed to recognize the golfer, so that the golfer can track and move the golfer through autonomous driving without having a separate transmitter. There is an effect.

또한 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇에 의하면, 골퍼의 타격자세를 촬영한 후 저장하여 표준자세와 골퍼 자세를 비교하여 자세를 교정할 수 있도록 유도하는 효과가 있다.In addition, according to the caddy robot equipped with golf assistance and self-driving functions according to the present invention, a golfer's striking posture is photographed and stored, and the standard posture is compared with the golfer's posture, thereby inducing the posture to be corrected.

또한 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇에 의하면, 필드 정보 및 골퍼 자세를 기반으로 볼의 궤적, 비거리측정, 목표지점 도달 유무를 사전에 판단하여 골퍼에게 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the caddy robot equipped with golf assistance and self-driving functions according to the present invention, based on field information and golfer posture, the ball trajectory, flight distance measurement, and whether or not the target point has been reached are determined in advance and provided to the golfer. there is

도 1은 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 외형을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 전체적인 구성을 나타낸 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇이 골퍼의 자세를 측정하는 모습을 나타낸 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇이 비거리 및 낙하지점을 예측하는 모습을 나타낸 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 딥러닝 시스템의 구성을 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 CNN 객체 감지 모델을 나타낸 예시도.1 is a perspective view showing the appearance of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention;
2 is a configuration diagram showing the overall configuration of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention.
3 is an exemplary view showing a state in which a caddy robot equipped with a golf assistance and autonomous driving function according to the present invention measures a golfer's posture.
4 is an exemplary view showing how a caddy robot equipped with a golf assistance and autonomous driving function according to the present invention predicts a flight distance and a landing point.
5 is an exemplary view showing the configuration of a deep learning system of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention.
6 is an exemplary view showing a CNN object detection model of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention.

본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 이하에서 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 구체적인 설명을 생략하기로 한다.Specific features and advantages of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. Prior to this, if it is determined that the detailed description of functions and configurations related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명은 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 필드에서 골프백을 운반할 수 있고 골퍼를 따라 자율주행하며 골퍼를 보조할 수 있는 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇을 제공하는 것이다.The present invention relates to a caddy robot equipped with a golf assistance and self-driving function, and more particularly, a golf assistance and self-driving function capable of carrying a golf bag in a field, autonomously following a golfer, and assisting a golfer. It is to provide the provided caddy robot.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참고로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 외형을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 전체적인 구성을 나타낸 구성도이며, 도 3은 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇이 골퍼의 자세를 측정하는 모습을 나타낸 예시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇이 비거리 및 낙하지점을 예측하는 모습을 나타낸 예시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram showing the overall configuration of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention. 3 is an exemplary diagram showing a state in which a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention measures a golfer's posture, and FIG. 4 is equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention. It is an example diagram showing how the caddy robot predicts the flight distance and the landing point.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇은 상부에는 골프백을 거치될 수 있고 다수 개의 구동바퀴(110)에 의해 이동이 가능한 구동부(100)와, 구동부(100)의 전면에 형성되어 등록된 골퍼를 감지하여 추적하고, 골퍼의 행위를 촬영하여 제공하는 감지부(200)와, 구동부(100) 내부에 형성되어 감지부(200)와 구동부(100)의 동작을 제어하고, 감지부(200)에 의해 촬영된 정보를 기반으로 골퍼의 행위를 분석하여 골프 보조 정보를 제공하는 제어부(300)와, 제어부(300)와 무선통신하여 제어부(300)에 제어명령을 전송하거나 제어부(300)에 의해 분석된 골프 보조 정보를 전송받아 출력하는 외부 단말기(400)를 포함하는 것을 특징으로 한다.As shown in FIGS. 1 to 4, the caddy robot equipped with a golf assistance and autonomous driving function according to the present invention has a driving unit (a golf bag can be mounted on the upper part) and can be moved by a plurality of driving wheels 110 ( 100), a sensing unit 200 formed on the front of the driving unit 100 to detect and track a registered golfer, and photographing and providing the golfer's action, and a sensing unit 200 formed inside the driving unit 100 and a control unit 300 that controls the operation of the driving unit 100, analyzes the golfer's behavior based on the information captured by the sensing unit 200 and provides golf assistance information, and wirelessly communicates with the control unit 300. It is characterized in that it includes an external terminal 400 that transmits a control command to the control unit 300 or receives and outputs golf assistance information analyzed by the control unit 300.

구동부(100)는 내부에 구동바퀴(110)를 각각 개별적으로 구동할 수 있도록 감속기(130)와 구동모터(120)가 형성되어 있어 구동바퀴(110)의 회전수를 달리하여 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 한다.The drive unit 100 has a reducer 130 and a drive motor 120 formed therein to drive the drive wheels 110 individually, so that the number of rotations of the drive wheel 110 is changed to the left or right direction. It is characterized in that it is formed to be able to convert.

구동부(100)의 후면에서 내부로 삽입되며 구동부(100), 감지부(200), 제어부(300)에 전력을 공급할 수 있고, 구동부(100)로부터 분리되어 교체할 수 있도록 형성되는 배터리(140)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A battery 140 that is inserted from the back of the driving unit 100 into the interior and can supply power to the driving unit 100, the sensing unit 200, and the control unit 300, and is formed to be separated from the driving unit 100 and replaced It is characterized in that it further comprises.

감지부(200)는 구동부(100)의 전면에 형성되어 등록된 골퍼를 촬영 및 인식할 수 있도록 형성되는 카메라(210)와, 구동부(100)의 전면에 형성되어 주변 지형 및 물체의 위치, 속도, 방향을 감지하는 라이다센서(220)와, 구동부(100) 내부에 형성되며 구동부(100)의 위치를 판단하여 골프장의 필드 위치를 판단하기 위한 GPS(230)와, 구동부(100)의 외면에 형성되며 구동부(100) 주변의 풍속 및 풍향을 판단하기 위한 풍향센서(240)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The sensing unit 200 includes a camera 210 formed on the front of the driving unit 100 to photograph and recognize a registered golfer, and a camera 210 formed on the front of the driving unit 100 to determine the location and speed of surrounding terrain and objects. , the lidar sensor 220 for detecting the direction, the GPS 230 formed inside the drive unit 100 and determining the position of the drive unit 100 to determine the field location of the golf course, and the outer surface of the drive unit 100 It is formed in and is characterized in that it consists of a wind direction sensor 240 for determining the wind speed and direction around the drive unit 100.

구동부(100)는 골프장 필드를 이동할 수 있도록 형성되어 있으며, 상부에는 다수 개의 클립이 수용된 골프백을 거치시켜 운반하기 위해 사용된다.The driving unit 100 is formed to be movable on the golf course field, and is used to mount and transport a golf bag in which a plurality of clips are accommodated.

이때 구동부(100)는 골프백을 보다 안전하게 운반할 수 있도록 삼륜차 형태로 이루어질 수도 있으며, 필요에 따라 골퍼가 탑승하여 이동할 수도 있게 된다.At this time, the driving unit 100 may be formed in the form of a three-wheeled vehicle to more safely transport the golf bag, and the golfer may board and move as needed.

구동부(100)는 상부면이 내측으로 파여져 있어 골프백의 하부면이 삽입되어 고정될 수 있도록 형성되어 있고, 구동부(100)의 하부 양측에는 구동바퀴(110)가 형성되어 있어 구동부(100)를 설정된 방향으로 이동할 수 있게 된다.The drive unit 100 has an upper surface cut inward so that the lower surface of the golf bag can be inserted and fixed, and drive wheels 110 are formed on both sides of the lower side of the drive unit 100 to set the drive unit 100. can move in the direction.

또한 구동부(100)의 하부면에는 별도의 보조바퀴가 형성되어 있어 구동부(100)가 골프백의 무게에 의해 전면 또는 후면으로 쓰러지지 않도록 방지하는 것이 바람직하다.In addition, since a separate auxiliary wheel is formed on the lower surface of the driving unit 100, it is preferable to prevent the driving unit 100 from collapsing to the front or back due to the weight of the golf bag.

구동부(100) 내부에는 구동바퀴(110)를 회전시키기 위한 구동모터(120)와 감속기(130)가 형성되어 있으며, 하나의 구동바퀴(110)에 구동모터(120)와 감속기(130)가 하나씩 형성되어 있어 각각의 바퀴를 개별적으로 제어할 수 있게 된다.Inside the drive unit 100, a drive motor 120 and a reducer 130 for rotating the drive wheel 110 are formed, and the drive motor 120 and the reducer 130 are one on one drive wheel 110. It is formed so that each wheel can be individually controlled.

즉, 구동바퀴(110)를 개별적으로 회전시킬 수 있어 구동부(100)가 이동하는 방향에 따라 양측에 형성된 구동바퀴(110)가 회전되는 회전수를 달리 하여 좌회전 또는 우회전 시킬 수 있게 되며, 필요에 따라 역회전을 통해 후방으로 이동할 수도 있게 된다.That is, the driving wheels 110 can be individually rotated, so that the driving wheels 110 formed on both sides can rotate left or right by changing the number of rotations of the driving wheels 110 formed on both sides according to the direction in which the driving unit 100 moves. It can also move backwards through reverse rotation.

이때 구동부(100)는 등록된 골퍼를 따라 이동하면서 골프백을 운반할 수 있게 되며, 사고 방지를 위해 항상 골퍼와 일정한 간격을 유지한 상태로 이동하는 것이 바람직하다.At this time, the driving unit 100 can carry the golf bag while moving along with the registered golfer, and it is preferable to always move while maintaining a constant distance from the golfer to prevent accidents.

구동부(100)에는 감지부(200)와 제어부(300)가 장착되며, 구동부(100) 후면에는 탈부착이 가능한 배터리(140)가 형성되어 있어 구동부(100), 감지부(200), 제어부(300)에 전력을 공급할 수 있게 된다.The driving unit 100 is equipped with a sensing unit 200 and a control unit 300, and a detachable battery 140 is formed on the rear side of the driving unit 100 so that the driving unit 100, the sensing unit 200, and the control unit 300 ) to supply power.

또한 배터리(140)가 방전되는 경우 구동부(100) 후면에 삽입된 방전된 배터리(140)를 제거하고 충전이 완료된 배터리(140)를 장착하여 충전대기시간 없이 바로 사용할 수 있게 된다.In addition, when the battery 140 is discharged, the discharged battery 140 inserted in the back of the driving unit 100 is removed and the fully charged battery 140 is installed so that the battery 140 can be used immediately without charging waiting time.

감지부(200)는 구동부(100) 전면에 형성되어 있으며 카메라(210), 라이다센서(220), GPS(230), 풍향센서(240)를 이용하여 등록된 골퍼의 행위 및 주변 정보를 취득하고 제어부(300)가 취득된 정보를 기반으로 각종 정보를 제공하기 위해 사용된다.The sensing unit 200 is formed on the front of the driving unit 100 and acquires the behavior of the registered golfer and surrounding information using the camera 210, lidar sensor 220, GPS 230, and wind direction sensor 240. And the control unit 300 is used to provide various types of information based on the acquired information.

이때 감지부(200)는 구동부(100)의 전면 외에 후방 및 측면에도 형성되어 있어 구동부(100)가 골퍼를 따라 이동할 때 주변 물체나 지형을 감지하고 골퍼가 사각지대로 빠르게 이동하더라도 다른 방향에 위치된 감지부(200)를 통해 신속히 추적할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, the sensing unit 200 is formed on the rear and side surfaces as well as the front of the driving unit 100, so that when the driving unit 100 moves along the golfer, it detects surrounding objects or terrain and is located in a different direction even if the golfer moves quickly into a blind spot. It is desirable to be able to quickly track through the detected unit 200.

또한 감지부(200)는 추적 대상 골퍼를 등록하기 위해 골퍼를 촬영하여 의복의 색상을 파악하고 라이다센서(220)를 이용하여 골퍼의 체형을 분석하여 골퍼를 등록한 후 라이다센서(220)를 통해 골퍼가 이동하는 모션을 인지하여 등록된 골퍼를 추적하여 이동할 수 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor 200 photographs the golfer to register the golfer to be tracked, identifies the color of the clothing, analyzes the golfer's body shape using the lidar sensor 220, registers the golfer, and then uses the lidar sensor 220 It is characterized in that the motion of the golfer can be recognized and the registered golfer can be tracked and moved.

감지부(200)에 형성된 카메라(210)는 구동부(100)가 추적해야할 골퍼의 인상착의를 등록하고 추적하기 위해 사용되며, 필요에 따라 등록된 골퍼가 골프공을 타격할 때 자세를 촬영하여 제공함으로써 자신의 자세를 확인할 수 있도록 하기 위해 사용된다.The camera 210 formed in the sensing unit 200 is used to register and track the golfer's impression to be tracked by the driving unit 100, and, if necessary, photograph and provide the posture of the registered golfer when hitting a golf ball. It is used to check one's posture by doing so.

하나의 캐디 로봇은 하나의 골퍼만 추적하여 이동하도록 형성되어 있는데, 골퍼의 인식률을 높이기 위해 카메라(210)를 통해 등록 대상 골퍼를 촬영하여 착용하고 있는 의복의 색상 및 형태를 저장하게 된다.One caddy robot is formed to track and move only one golfer. In order to increase the recognition rate of the golfer, the golfer to be registered is photographed through the camera 210 and the color and shape of the clothes worn are stored.

이때 저장된 정보를 기반으로 여러 명의 골퍼가 존재하더라도 저장된 의복의 색상 및 형태를 기반으로 등록된 골퍼를 인식할 수 있게 되며, 촬영된 거리에 따른 골퍼의 체격 및 체형 등을 함께 분석하여 보다 정확한 인식을 유도할 수 있게 된다.At this time, even if there are several golfers based on the stored information, the registered golfer can be recognized based on the color and shape of the stored clothing, and the golfer's physique and body shape according to the distance taken are analyzed together to achieve more accurate recognition. be able to induce

또한 라이다센서(220)를 통해 골퍼의 이동 모션을 감지하고 구동부(100)와 이격된 거리를 측정하여 골퍼를 따라 구동부(100)가 이동하도록 유도할 수 있게 되며, 특히 라이다센서(220)를 통해 골퍼를 등록할 때 체격 치수를 측정한 후 함께 저장하여 카메라(210)에서 촬영되는 영상과 라이다센서(220)를 통해 측정된 치수를 서로 비교하여 등록된 골퍼인지 이중으로 확인할 수 있게 된다.In addition, it is possible to induce the driving unit 100 to move along the golfer by detecting the moving motion of the golfer through the lidar sensor 220 and measuring the distance separated from the driving unit 100, and in particular, the lidar sensor 220 When registering a golfer through, the physique dimensions are measured and stored together, and the image taken by the camera 210 and the dimensions measured through the lidar sensor 220 are compared with each other to double check whether the golfer is registered. .

라이다센서(220)는 구동부(100)가 이동되는 방향에 존재하는 사람, 물체, 지형지물을 인식하여 구동부(100)가 이동이 불가능한 지역을 판단할 수 있게 되며, 등록된 골퍼가 걸어가는 모션을 인식하여 구동부(100)를 통해 일정한 거리로 유지한 상태로 구동부(100)가 이동되도록 제어할 수 있게 된다.The lidar sensor 220 recognizes people, objects, and landmarks existing in the direction in which the driving unit 100 is moving to determine an area in which the driving unit 100 cannot move, and the motion of the registered golfer walking It is possible to control the movement of the driving unit 100 while maintaining a constant distance through the driving unit 100 by recognizing .

또한 카메라(210)와 라이다센서(220)를 통해 등록된 골퍼와 등록되지 않은 다수의 골퍼가 서로 겹쳐진 경우 구동부(100)는 카메라(210) 및 라이다센서(220)를 통해 진입가능 공간을 판단하여 등록된 골퍼 주변으로 이동하게 된다.In addition, when a golfer registered through the camera 210 and the lidar sensor 220 and a plurality of unregistered golfers overlap each other, the driving unit 100 controls the entry possible space through the camera 210 and the lidar sensor 220. It is judged and moved around the registered golfer.

또한 감지부(200)는 등록된 골퍼가 골프공을 타격할 때 등록된 골퍼의 자세를 촬영하여 영상을 저장하고, 제어부(300)는 감지부(200)로부터 자세를 촬영한 영상을 표준 자세와 비교하여 편집하고 외부 단말기(400)로 전송하여 등록된 골퍼가 자세를 교정할 수 있도록 정보를 제공하는 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor 200 captures and stores the image of the registered golfer's posture when the registered golfer strikes a golf ball, and the controller 300 converts the image of the posture from the sensor 200 into the standard posture and the standard posture. It is characterized in that it is compared, edited, and transmitted to the external terminal 400 to provide information so that registered golfers can correct their posture.

구동부(100)는 등록된 골퍼가 골프공 주변에서 클럽을 들고 자세를 취하는 경우 등록된 골퍼의 측면 또는 정면으로 이동하게 되며, 카메라(210)를 통해 등록된 골퍼가 골프공을 타격하는 자세를 촬영하여 저장할 수 있게 된다.The driving unit 100 moves to the side or front of the registered golfer when the registered golfer takes a posture holding the club around the golf ball, and photographs the posture of the registered golfer hitting the golf ball through the camera 210. so you can save it.

이때 제어부(300)는 등록된 골퍼가 타격하는 자세를 프레임 단위로 분리시킨 후 골프 표준 자세와 프레임 단위로 비교한 후 제어부(300)에 저장된 통신모듈(310)을 통해 무선통신으로 골퍼가 소지한 외부 단말기(400)로 영상을 전송할 수 있게 된다.At this time, the controller 300 separates the hitting posture of the registered golfer in frame units, compares the golf standard posture in frame units, and then wirelessly communicates the golfer's possession through the communication module 310 stored in the controller 300. Images can be transmitted to the external terminal 400 .

이를 통해 골퍼는 자신의 자세를 표준자세와 비교하여 어떤 점에 문제가 있는지, 어떤 방식으로 변경해야 되는지 파악할 수 있게 되며 스스로 자세를 교정하면서 실력을 기를 수 있게 된다.Through this, the golfer can compare his or her posture with the standard posture, identify where there is a problem and how to change it, and improve one's skills while correcting one's own posture.

또한 제어부(300)는 클럽의 종류에 따른 표준 자세가 저장되어 있어 자세교정을 보다 정밀하게 수행할 수 있게 되며, 필요에 따라 홀과의 거리, 타격지점의 지형지물 등을 이용하여 어떤 표준 자세로 타격했을 때 효과가 더 좋았는지도 함께 출력해줄 수 있게 된다.In addition, the controller 300 stores the standard posture according to the type of club, so that posture correction can be performed more precisely. You can also print out whether the effect was better when you hit it.

또한 등록된 골퍼는 외부 단말기(400)를 이용하여 제어부(300)에 제어신호를 보내 골프공을 타격하지 않고 자세만 촬영하여 자세를 교정 받을 수도 있게 된다.In addition, the registered golfer may send a control signal to the control unit 300 using the external terminal 400 to correct the posture by photographing only the posture without hitting the golf ball.

또한 감지부(200)는 등록된 골퍼가 골프공을 타격할 때 타구음 기준으로 앞뒤 영상을 촬영하여 기록하고, GPS(230) 및 라이다센서(220)를 통해 골프공의 타격 위치, 발사각, 속도를 측정하여 비거리 및 낙하 위치를 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다.In addition, when the registered golfer hits the golf ball, the sensor 200 takes and records front and rear images based on the hitting sound, and uses the GPS 230 and lidar sensor 220 to record the hitting position, launch angle, and speed of the golf ball. It is characterized in that the flight distance and the drop position can be measured by measuring.

감지부(200)는 카메라(210)를 통해 골프공이 타격될 때의 영상을 촬영하여 기록하게 되는데, 촬영된 영상의 용량을 감소시키기 위해 타격음이 발생된 시점을 기준으로 약 10~15초 정도만 저장하게 된다.The sensor 200 captures and records an image when the golf ball is hit through the camera 210. In order to reduce the volume of the captured image, only about 10 to 15 seconds are stored based on the time when the hitting sound is generated. will do

이때 촬영된 영상은 골퍼가 소지한 외부 단말기(400)로 전송되게 되며, 제어부(300)는 감지부(200)의 라이다센서(220)를 통해 골프공이 클럽에 타격되었을 때 골프공의 타격 위치, 발사각, 속도를 측정하여 도달되는 예상 지점을 산출할 수 있게 되며, 보다 정확한 값을 산출하기 위해 풍향센서(240)를 통해 현재 주변의 풍속 및 풍향을 측정하여 보정 값으로 반영할 수 있게 된다.At this time, the captured image is transmitted to the external terminal 400 possessed by the golfer, and the control unit 300 determines the hitting position of the golf ball when the golf ball hits the club through the lidar sensor 220 of the sensing unit 200. , launch angle, and speed can be measured to calculate the expected point to be reached, and to calculate more accurate values, wind speed and wind direction around the current area can be measured through the wind direction sensor 240 and reflected as correction values.

특히, 감지부(200)는 GPS(230)를 통해 현재 위치를 확인할 수 있고 제어부(300)에는 골프장의 필드 정보가 저장되어 있어 골프공이 타격되는 위치를 기반으로 도달되는 예상지점을 지도상에 표시할 수 있게 된다.In particular, the sensor 200 can check the current location through the GPS 230, and the controller 300 stores the field information of the golf course, so that the expected point to be reached is displayed on the map based on the location where the golf ball is hit. You can do it.

또한 감지부(200)를 통해 감지된 골프공의 비거리에 대한 정보는 제어부(300)에 의해 저장될 수 있게 되며, 이때 사용된 클럽에 따라 비거리를 각각 기록하여 골퍼가 특정 클립을 사용하였을 때 비거리가 어느 정도가 나오는지 확인할 수 있게 된다.In addition, the information on the distance of the golf ball detected by the sensor 200 can be stored by the controller 300, and at this time, the distance is recorded according to the club used so that the distance when the golfer uses a specific clip You can check how much is coming out.

또한 제어부(300)는 구동부(100), 감지부(200)의 동작을 제어하기 위해 사용되며, 감지부(200)에 의해 등록된 골퍼의 행위를 분석하고 분석된 행위에 맞춰 구동부(100) 또는 감지부(200)를 세부적으로 제어할 수 있게 된다.In addition, the control unit 300 is used to control the operation of the driving unit 100 and the sensing unit 200, analyzes the golfer's behavior registered by the sensing unit 200, and adjusts the driving unit 100 or The sensing unit 200 can be controlled in detail.

제어부(300)에는 통신모듈(310)이 내장되어 있어 외부 단말기(400)와 무선으로 통신할 수 있게 되며, 무선통신을 통해 감지부(200)에서 취득한 정보를 가공한 후 외부 단말기(400)로 실시간 전송할 수 있게 된다.The control unit 300 has a built-in communication module 310 so that it can communicate with the external terminal 400 wirelessly, and after processing the information obtained from the sensing unit 200 through wireless communication, it is transmitted to the external terminal 400. Real-time transmission is possible.

또한 제어부(300)는 골프장의 필드 정보, 등록된 골퍼의 클럽 비거리 정보가 저장된 데이터베이스(320)를 더 포함하며, 데이터베이스(320)에 저장된 필드 정보, 비거리 정보와 감지부(200)에서 측정된 위치, 고도, 풍속을 기반으로 언듈레이션, 타격 방향, 클럽 중 어느 하나 이상의 정보를 제공하는 것을 특징으로 한다.In addition, the controller 300 further includes a database 320 in which field information of the golf course and club distance information of registered golfers are stored, and the field information and distance information stored in the database 320 and the position measured by the sensor 200 are stored. It is characterized by providing information on one or more of undulation, hitting direction, and club based on , altitude, and wind speed.

또한 제어부(300)는 등록된 골퍼가 각 홀에서 기록된 점수를 저장하고 합산하여 출력할 수 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit 300 is characterized in that the registered golfer can store the scores recorded in each hole, sum them up, and output them.

제어부(300)에는 각종 데이터를 저장할 수 있는 데이터베이스(320)가 형성되어 있으며, 데이터베이스(320)에는 등록된 골퍼에 대한 인상착의 정보, 등록된 골퍼의 클럽 종류 및 클럽에 따른 비거리 정보, 골프장 필드 정보가 저장되어 있다.A database 320 capable of storing various data is formed in the controller 300, and the database 320 includes information on the registered golfer's impression, type of club of the registered golfer and distance information according to the club, and golf course field information. is stored

이때 골프장 필드 정보는 각 필드 내에 존재하는 도그랙, 개미 허리 등의 지형에 대한 정보가 저장되어 있고, 각 지형지물의 고도, 야디지 소스가 저장되어 있어 골퍼가 필요한 정보를 제공할 수 있게 된다.At this time, the golf course field information includes information on terrain such as doglegs and ant waists existing in each field, as well as the altitude and yardage source of each feature, so that golfers can provide necessary information.

또한 등록된 골퍼의 비거리 정보는 골퍼가 골프를 치기 전에 골퍼가 직접 입력할 수 있고, 필요에 따라 골퍼가 클럽을 사용하여 타격할 때 비거리를 측정하여 실시간으로 데이터베이스(320)에 적용시켜 골퍼가 사용하는 클럽의 비거리를 반영할 수 있게 된다.In addition, the registered golfer's flight distance information can be directly input by the golfer before the golfer plays golf, and if necessary, the golfer measures the flight distance when hitting with a club and applies it to the database 320 in real time to be used by the golfer You can reflect the distance of the club you are playing.

이러한 데이터베이스(320) 정보를 기반으로 골퍼가 목표로 하는 위치까지 타격하기 위한 클럽을 추천하거나 방향을 제시할 수 있게 되며, 티샷, 세컨샷, 그린에 따라 세부적으로 구분하여 정보를 제공할 수 있게 된다.Based on the information of the database 320, it is possible to recommend a club to hit a golfer to a target position or to present a direction, and information can be provided in detail according to a tee shot, a second shot, and a green.

티샷의 경우 클럽의 비거리 정보와 GPS(230)를 통한 현재 위치, 목표 홀의 위치, 목표까지의 거리, 현재 풍속, 현재 위치 및 목표 위치의 고도 정보를 기반으로 클럽 및 타격 방향을 제시할 수 있게 된다.In the case of a tee shot, the club and hitting direction can be suggested based on the distance information of the club, the current location through the GPS 230, the location of the target hole, the distance to the target, the current wind speed, the current location, and the altitude information of the target location. .

세컨 샷의 경우 클럽의 비거리 정보를 바탕으로 도그랙, 개미 허리 등의 지형을 파악하고 풍속, 고도를 이용하여 전략적인 클럽 및 타격 방향을 제시할 수 있게 된다.In the case of the second shot, it is possible to grasp the topography such as dogleg and ant waist based on the distance information of the club, and to suggest a strategic club and hitting direction using wind speed and altitude.

그린에서 타격하는 경우 구동부(100)는 골퍼에게 방해가 되지 않도록 그린 엣지로 이동하여 대기하게 되며, 언듈레이션 정보를 사용자의 외부 단말기(400)로 전송하여 라이 파악에 도움을 주게 된다.When hitting on the green, the driving unit 100 moves to the edge of the green and waits so as not to interfere with the golfer, and transmits undulation information to the user's external terminal 400 to help determine the lie.

또한 골퍼가 퍼터 카운트를 기록하게 되면 제어부(300)는 해당 홀의 점수를 합산하게 되며, 그린에서 타격하는 모습을 촬영하여 기록하여 제공해줄 수 있게 된다.In addition, when the golfer records the putter count, the control unit 300 adds up the scores of the corresponding hole, and can take a picture of the golfer striking on the green, record it, and provide it.

또한 필요에 따라 구동부(100)의 정면에는 골프백을 지지할 수 있도록 상부 방향으로 돌출되어 있도록 형성되며, 돌출된 정면에는 디스플레이가 형성되어 있어 골퍼가 외부 단말기(400)를 이용하지 않고 직접 제어부(300)를 제어하고 촬영된 영상을 확인할 수 있도록 할 수도 있다.In addition, if necessary, the front side of the drive unit 100 is formed to protrude upward to support the golf bag, and a display is formed on the protruding front side so that golfers can directly control the control unit without using the external terminal 400. 300) may be controlled and the photographed image may be confirmed.

도 5는 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 딥러닝 시스템의 구성을 나타낸 예시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇의 CNN 객체 감지 모델을 나타낸 예시도이다.5 is an exemplary diagram showing the configuration of a deep learning system of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention, and FIG. 6 is a CNN of a caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions according to the present invention. It is an example diagram showing an object detection model.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇은 AI가 내장되어 있으며 CNN 알고리즘을 이용하여 등록된 골퍼를 인식하여 트래킹할 수 있는 것을 특징으로 한다.As shown in FIGS. 5 and 6, the caddy robot equipped with a golf assistance and autonomous driving function according to the present invention has an AI built-in and can recognize and track a registered golfer using a CNN algorithm. do.

캐디 로봇의 제어부(300)는 AI를 통해 수집된 데이터를 기반으로 학습할 수 있도록 형성되어 있으며, CNN 알고리즘을 이용하여 대상 골퍼를 촬영하면서 생성된 이미지를 딥러닝하여 골퍼를 인식할 수 있도록 형성되어 있다.The controller 300 of the caddy robot is formed to learn based on data collected through AI, and is formed to recognize the golfer by deep learning the image generated while photographing the target golfer using the CNN algorithm. there is.

제어부(300)에 형성된 AI는 등록된 골퍼를 촬영할 때 RGB 이미지와 Stereo Depth 이미지를 각각 입력받을 수 있도록 형성되어 있으며, 이때 카메라(210)는 골퍼를 좌측과 우측에서 각각 촬영할 수 있도록 형성되어 있어 Stereo Depth 이미지를 구현할 수 있게 된다.The AI formed in the controller 300 is formed to receive an RGB image and a stereo depth image respectively when shooting a registered golfer, and at this time, the camera 210 is formed to shoot the golfer from the left and right sides, respectively, so that it is stereo Depth images can be implemented.

촬영된 RGB 이미지와 Stereo Depth 이미지를 이용하여 AI는 CNN알고리즘을 통해 등록된 골퍼를 인식하여 추적할 수 있게 되며, 등록된 골퍼가 인식되지 않은 경우 등록된 골퍼가 인식된 위치를 기반으로 회전 및 이동하며 등록된 골퍼를 찾을 수 있게 된다.Using the captured RGB image and Stereo Depth image, the AI can recognize and track the registered golfer through the CNN algorithm, and if the registered golfer is not recognized, the registered golfer rotates and moves based on the recognized location. and find registered golfers.

이때 등록된 골퍼가 인식되면 다시 추적하여 이동하게 되고, 등록된 골퍼가 인식되지 못한 경우 등록된 골퍼가 소지한 외부 단말기로 신호를 보내 등록된 골퍼의 위치를 전송받아 해당 위치로 이동할 수 있도록 유도할 수도 있다.At this time, if the registered golfer is recognized, it is tracked and moved again, and if the registered golfer is not recognized, a signal is sent to an external terminal owned by the registered golfer to receive the location of the registered golfer and induce movement to the corresponding location. may be

CNN 알고리즘은 깊이(depth), 타겟의 중심 좌표, 타겟의 존재 및 부재를 나타내는 플래그를 반환시키며, 대상이 카메라(210)에 탐지되면 PID 기반 모터 제어를 수행하여 대상을 이미지 중앙에 유지하며 추종할 수 있게 된다.The CNN algorithm returns the depth, center coordinates of the target, and flags indicating the existence and absence of the target. be able to

제어부(300)는 이미지를 학습할 때 촬영된 이미지에서 연산 처리를 보다 빠르게 수행하기 위해 골퍼 또는 사람 형상으로 이루어진 위치에 바운드 박스를 먼저 형성하고, 바운드 박스의 깊이(Depth)를 정하게 된다.When learning images, the controller 300 first forms a bounding box at a location formed in the shape of a golfer or a person in order to perform arithmetic processing on the photographed image more quickly, and determines the depth of the bounding box.

이때 깊이 값은 임의로 설정된 값이 적용될 수 있다.In this case, an arbitrarily set value may be applied to the depth value.

또한 카메라(210)는 바운드 박스에 포함되는 골퍼 또는 사람의 픽셀이 70% 미만인 경우에는 CNN 알고리즘에 전달되기 전에 필터링하여 이미지를 폐기하게 되며, 재촬영후 골퍼 또는 사람의 픽셀이 70%를 초과하는 이미지만 CNN 알고리즘에 전송되어 등록된 골퍼를 추종할 수 있게 된다.In addition, if the pixels of the golfer or person included in the bounding box are less than 70%, the camera 210 discards the image by filtering it before passing it to the CNN algorithm, and after recapturing, if the pixel of the golfer or person exceeds 70% Only the image is sent to the CNN algorithm so that it can follow the registered golfer.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇에 의하면, 골퍼를 인식할 수 있도록 형성되어 있어 골퍼가 별도의 송신기를 가지지 않고도 자율주행을 통해 골퍼를 트래킹하여 이동할 수 있고, 골퍼의 타격자세를 촬영한 후 저장하여 표준자세와 골퍼 자세를 비교하여 자세를 교정할 수 있도록 유도하며, 필드 정보 및 골퍼 자세를 기반으로 볼의 궤적, 비거리측정, 목표지점 도달 유무를 사전에 판단하여 골퍼에게 제공할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the caddy robot equipped with golf assistance and self-driving functions according to the present invention, it is formed to recognize the golfer, so that the golfer can track and move the golfer through autonomous driving without having a separate transmitter. The golfer's striking posture is photographed and stored to compare the standard posture and the golfer's posture to induce posture correction, and based on the field information and golfer's posture, the trajectory of the ball, distance measurement, and whether or not the target has been reached in advance There is an effect that can be provided to the golfer by judging on.

이상과 같이 본 발명은, 바람직한 실시 예를 중심으로 설명하였지만 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형의 예들을 포함하도록 기술된 청구범위에 의해서 해석되어야 한다.As described above, the present invention has been described with a focus on preferred embodiments, but those skilled in the art can make the present invention various within the range that does not deviate from the technical spirit and scope described in the claims of the present invention. It can be implemented by modifying or transforming accordingly. Accordingly, the scope of the present invention should be construed by the claims which are written to include examples of these many variations.

100 : 구동부 110 : 구동바퀴
120 : 구동모터 130 : 감속기
140 : 배터리 200 : 감지부
210 : 카메라 220 : 라이다센서
230 : GPS 240 : 풍향센서
300 : 제어부 310 : 통신모듈
320 : 데이터베이스 400 : 외부 단말기100: driving unit 110: driving wheel
120: drive motor 130: reducer
140: battery 200: sensing unit
210: camera 220: lidar sensor
230: GPS 240: wind direction sensor
300: control unit 310: communication module
320: database 400: external terminal

Claims (9)

상부에는 골프백을 거치될 수 있고 다수 개의 구동바퀴에 의해 이동이 가능한 구동부와;
상기 구동부의 전면에 형성되어 등록된 골퍼를 감지하여 추적하고, 골퍼의 행위를 촬영하여 제공하는 감지부와;
상기 구동부 내부에 형성되어 상기 감지부와 상기 구동부의 동작을 제어하고, 상기 감지부에 의해 촬영된 정보를 기반으로 골퍼의 행위를 분석하여 골프 보조 정보를 제공하는 제어부와;
상기 제어부와 무선통신하여 상기 제어부에 제어명령을 전송하거나 상기 제어부에 의해 분석된 상기 골프 보조 정보를 전송받아 출력하는 외부 단말기;를 포함하는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
A driving unit that can hold a golf bag on the upper part and can be moved by a plurality of driving wheels;
a sensor formed on the front surface of the drive unit to sense and track a registered golfer, and to photograph and provide the action of the golfer;
a control unit formed inside the driving unit to control the operation of the sensing unit and the driving unit, and providing golf assistance information by analyzing a golfer's behavior based on information captured by the sensing unit;
and an external terminal that wirelessly communicates with the controller and transmits a control command to the controller or receives and outputs the golf assistance information analyzed by the controller.
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 구동부는 내부에 상기 구동바퀴를 각각 개별적으로 구동할 수 있도록 감속기와 구동모터가 형성되어 있어 상기 구동바퀴의 회전수를 달리하여 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
According to claim 1,
Characterized in that the driving unit is formed to change the direction to the left or right by varying the number of revolutions of the driving wheel because a reducer and a driving motor are formed therein to individually drive the driving wheels.
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 구동부의 후면에서 내부로 삽입되며 상기 구동부, 상기 감지부, 상기 제어부에 전력을 공급할 수 있고, 상기 구동부로부터 분리되어 교체할 수 있도록 형성되는 배터리;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
According to claim 1,
characterized in that it further comprises; a battery inserted into the interior from the rear surface of the driving unit and capable of supplying power to the driving unit, the sensing unit, and the control unit, and separated from the driving unit to be replaced.
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 감지부는
상기 구동부의 전면에 형성되어 상기 등록된 골퍼를 촬영 및 인식할 수 있도록 형성되는 카메라와;
상기 구동부의 전면에 형성되어 주변 지형 및 물체의 위치, 속도, 방향을 감지하는 라이다센서와;
상기 구동부 내부에 형성되며 상기 구동부의 위치를 판단하여 골프장의 필드 위치를 판단하기 위한 GPS와;
상기 구동부의 외면에 형성되며 상기 구동부 주변의 풍속 및 풍향을 판단하기 위한 풍향센서;로 이루어지는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
According to claim 1,
the sensing unit
a camera formed on the front of the drive unit to photograph and recognize the registered golfer;
A lidar sensor formed on the front of the driving unit to detect the location, speed, and direction of surrounding terrain and objects;
a GPS unit formed inside the driving unit and configured to determine the location of the field of the golf course by determining the position of the driving unit;
A wind direction sensor formed on the outer surface of the driving unit and determining the wind speed and direction around the driving unit;
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 감지부는 추적 대상 골퍼를 등록하기 위해 상기 골퍼를 촬영하여 의복의 색상을 파악하고 라이다센서를 이용하여 상기 골퍼의 체형을 분석하여 상기 골퍼를 등록한 후 상기 라이다센서를 통해 상기 골퍼가 이동하는 모션을 인지하여 상기 등록된 골퍼를 추적하여 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
According to claim 1,
The sensing unit photographs the golfer to register the golfer to be tracked, identifies the color of the clothing, analyzes the golfer's body shape using a lidar sensor, registers the golfer, and moves the golfer through the lidar sensor Characterized in that the motion can be recognized and the registered golfer can be tracked and moved
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 감지부는 상기 등록된 골퍼가 골프공을 타격할 때 상기 등록된 골퍼의 자세를 촬영하여 영상을 저장하고,
상기 제어부는 상기 감지부로부터 자세를 촬영한 영상을 표준 자세와 비교하여 편집하고 상기 외부 단말기로 전송하여 상기 등록된 골퍼가 자세를 교정할 수 있도록 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
According to claim 1,
The sensor captures the posture of the registered golfer when the registered golfer hits a golf ball and stores the image;
The controller compares the image of the posture taken by the sensor with the standard posture, edits the image, and transmits the image to the external terminal to provide information so that the registered golfer can correct the posture.
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 감지부는 상기 등록된 골퍼가 골프공을 타격할 때 타구음 기준으로 앞뒤 영상을 촬영하여 기록하고, GPS 및 라이다센서를 통해 상기 골프공의 타격 위치, 발사각, 속도를 측정하여 비거리 및 낙하 위치를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
According to claim 1,
When the registered golfer hits the golf ball, the sensor captures and records front and back images based on the hitting sound, and measures the hitting position, launch angle, and speed of the golf ball through GPS and lidar sensors to determine the flight distance and fall position. characterized by measurable
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 제어부는 골프장의 필드 정보, 상기 등록된 골퍼의 클럽 비거리 정보가 저장된 데이터베이스;를 더 포함하며,
상기 데이터베이스에 저장된 상기 필드 정보, 상기 비거리 정보와 상기 감지부에서 측정된 위치, 고도, 풍속을 기반으로 언듈레이션, 타격 방향, 클럽 중 어느 하나 이상의 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.
According to claim 1,
The control unit further includes a database in which field information of the golf course and club distance information of the registered golfer are stored,
Characterized in that providing any one or more information of undulation, hitting direction, and club based on the field information stored in the database, the distance information and the position, altitude, and wind speed measured by the sensing unit
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
 제 1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 등록된 골퍼가 각 홀에서 기록된 점수를 저장하고 합산하여 출력할 수 있는 것을 특징으로 하는
골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇.According to claim 1,
Characterized in that the control unit can store the scores recorded by the registered golfer in each hole, sum them up, and output them.
A caddy robot equipped with golf assistance and autonomous driving functions.
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