KR20220170004A

KR20220170004A - Mecanum Wheel

Info

Publication number: KR20220170004A
Application number: KR1020210080505A
Authority: KR
Inventors: 김대영; 박해정; 김종필; 왕은영
Original assignee: 주식회사 엠티솔루션; 김대영
Priority date: 2021-06-22
Filing date: 2021-06-22
Publication date: 2022-12-29

Abstract

The present invention relates to a mecanum wheel. Support rollers are individually installed on each of a plurality of rotation rollers disposed along the circumferential surface of a hub base. Therefore, the mecanum wheel of the present invention can withstand a high load. The macanum wheel of the present invention comprises: a hub base; the plurality of rotation rollers; and a plurality of support rollers.

Description

Mecanum Wheel {Mecanum Wheel}

본 발명은 메카넘 휠에 관한 것으로서, 허브베이스의 둘레면을 따라 배치되는 복수개의 회전롤러에 각각 개별적으로 지지롤러가 설치됨에 따라, 고하중을 견딜 수 있는 메카넘 휠에 관한 것이다.The present invention relates to a Mecanum wheel, and more particularly, to a Mecanum wheel capable of withstanding a high load as support rollers are individually installed on a plurality of rotating rollers disposed along the circumferential surface of a hub base.

일반적으로 메카넘 휠은 바디(wheel body)의 외주면 둘레를 따라 약 45°의 각도를 이루는 롤러들이 연속 장착되어 어떠한 방향으로도 움직일 수 있도록 구성된 특수바퀴의 한 종류로 전,후,좌,우 이동 및 제자리 회전등이 가능하여 좁은 공간에서 큰 효과를 나타내는 것으로 각종 이동대차나 지게차와 같은 특수목적의 차량에 사용된다.In general, the mecanum wheel is a type of special wheel configured to move in any direction by continuously mounting rollers forming an angle of about 45° along the outer circumference of the wheel body, and moves forward, backward, left, and right. And it is possible to rotate in place, so it shows a great effect in a small space, and is used for special purpose vehicles such as various mobile carts or forklifts.

그러나 메카넘 휠은 휠 바디의 둘레를 따라 45°의 각도를 이루도록 연속 장착되는 것이므로 롤러들의 조립작업이 까다롭고 복잡하여 작업의 효율 및 생산성을 높여줄 수 없었을 뿐 아니라 타원체를 이루는 롤러들에서 직경이 가장 큰 부위들이 회전축에서 동일 원주에 위치하도록 조정하는 작업이 어려워 메카넘 휠의 조립작업에 발생되는 불량율이 매우 높게 나타나 롤러들의 조립이 간편하면서도 위치조정이 용이하게 이루어질 수 있는 메카넘 휠의 제안이 절실이 요구되었다.However, since Mecanum wheels are continuously mounted at an angle of 45° along the circumference of the wheel body, the assembly work of the rollers is difficult and complicated, which makes it impossible to increase work efficiency and productivity. It is difficult to adjust the largest parts to be located on the same circumference of the rotating shaft, so the defect rate during the assembly of the Mecanum wheel is very high. Therefore, the proposal of the Mecanum wheel, which is easy to assemble and adjust the position of the rollers, was made. diligence was required.

종래의 메카넘 휠은 대한민국등록실용신안 20-0486749에 개시되어 있다.A conventional mecanum wheel is disclosed in Korean Utility Model Registration No. 20-0486749.

이러한 종래의 메카넘 휠은 제1 휠바디와, 상기 제1 휠바디에 마주보고 배치되어, 상기 제1 휠바디와 동축으로 결합하는 제2 휠바디를 포함하는 바디; 어느 한 측이 상기 제1 휠바디의 제1 지지부에 회전 가능하게 결합하고, 다른 한 측이 상The conventional Mecanum wheel includes a body including a first wheel body and a second wheel body disposed facing the first wheel body and coaxially coupled to the first wheel body; One side is rotatably coupled to the first support of the first wheel body, and the other side is

기 제2 휠바디의 제2 지지부에 회전 가능하게 결합하고, 상기 바디의 둘레를 따라 배치되는 복수의 롤을 포함하고, 상기 바디는 상기 제1 휠바디에서 연장되는 제1 결합부와, 상기 제2 휠바디에서 연장되는 제2 결합부를 포함하고, 상기 제1 결합부와 상기 제2 결합부는, 상기 제1 지지부의 위치와 상기 제2 지지부의 위치가 상기 바디의 원주 방향으로 상이하도록, 상호 탈착 가능하게 결합되도록 구성되어 있다It is rotatably coupled to the second support of the second wheel body and includes a plurality of rolls disposed along the circumference of the body, wherein the body includes a first coupling portion extending from the first wheel body, 2 Includes a second coupling portion extending from the wheel body, wherein the first coupling portion and the second coupling portion are detachable from each other so that the position of the first support portion and the second support portion are different in the circumferential direction of the body. It is made possible to combine

그러나, 종래의 메카넘 휠은 제1,2휠바디(100,300)의 둘레면을 따라 복수의 롤(20)이 소정각도 경사지게 배치되도록 구성되어 있으며, 상기 롤(20)의 내부에 관통 설치되는 샤프트의 양단이 각각 제1,2휠바디(30)에 회전 가능하게 고정되어 롤(20)을 지지하는 구조로 이루어져 있다.However, the conventional Mecanum wheel is configured so that a plurality of rolls 20 are disposed inclined at a predetermined angle along the circumferential surfaces of the first and second wheel bodies 100 and 300, and the shaft is installed inside the rolls 20. Both ends of are rotatably fixed to the first and second wheel bodies 30, respectively, to support the roll 20.

상기와 같은 샤프트에 의해 롤(20)의 지지구조는 과도한 하중이 가해지는 경우에 롤을 지지하는 샤프트에 휨변형 또는 손상이 발생될 수 있으며, 이로 인해 롤러를 결속하는 샤프트을 기반으로 한쪽으로 쏠리는 현상이 자주 발생하여 장치의 사용수명이 짧아지는 문제점이 있다.When an excessive load is applied to the support structure of the roll 20 by the shaft as described above, bending deformation or damage may occur to the shaft supporting the roll, which causes the roller to lean to one side based on the shaft binding the roller. There is a problem in that this frequently occurs and the service life of the device is shortened.

또한, 상기 샤프트의 강도를 높이기 위해서는 샤프트 차체의 두께를 증가시키거나, 샤프트의 길이를 짧게 형성하는 구조를 적용수 있는나, 이러한 경우에는 메카넘 휠이 대형화되거나, 설계의 자유도가 떨어져 적용분야에 제약이 발생할 수 있는 문제점이 있다.In addition, in order to increase the strength of the shaft, it is possible to increase the thickness of the shaft body or apply a structure that shortens the length of the shaft. There are problems that can cause limitations.

대한민국등록실용신안 20-0486749Republic of Korea registered utility model 20-0486749

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 허브베이스의 둘레면을 따라 배치되는 복수개의 회전롤러에 각각 개별적으로 지지롤러가 설치됨에 따라, 고하중을 견딜 수 있는 메카넘 휠을 제공하는 것이다.Therefore, an object of the present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and as support rollers are individually installed on a plurality of rotation rollers disposed along the circumferential surface of the hub base, they can withstand high loads. It is to provide mecanum wheels with

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명에 의한 메카넘 휠은, 둘레면을 따라 일정한 간격으로 복수개의 롤러장착홈이 형성되며, 회전 가능하게 설치되는 허브베이스와, 상기 허브베이스의 둘레면을 따라 소정각도 경사지게 배치되며, 상기 허브베이스의 둘레면을 따라 일정한 간격으로 회전 가능하게 설치되는 복수개의 회전롤러와, 상기 허브베이스의 둘레면을 따라 복수개가 일정한 간격으로 배치되며, 상기 허브베이스와 상기 회전롤러 사이에 회전 가능하게 설치되어, 상기 회전롤러를 지지하는 복수개의 지지롤러를 포함한다.According to a feature of the present invention for achieving the above object, the Mecanum wheel according to the present invention includes a hub base having a plurality of roller mounting grooves formed at regular intervals along the circumferential surface and rotatably installed; A plurality of rotating rollers disposed inclined at a predetermined angle along the circumferential surface of the hub base and rotatably installed at regular intervals along the circumferential surface of the hub base; and a plurality of support rollers rotatably installed between the hub base and the rotating roller to support the rotating roller.

상기 지지롤러는, 상기 허브베이스의 둘레면을 따라 소정각도 경사지게 배치되는 상기 회전롤러와 동일한 각도로 배치된다.The support roller is disposed at the same angle as the rotary roller disposed inclined at a predetermined angle along the circumferential surface of the hub base.

상기 허브베이스는, 원통 형상으로 이루어져, 전후로 길게 형성되며 구동축과 연결되는 허브바디와, 원판 형상으로 이루어져, 상기 허브바디의 전,후측에 각각 설치되며, 둘레면을 따라 복수개의 회전롤러가 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 휠바디를 포함한다.The hub base is made of a cylindrical shape, formed long in front and back, and made of a hub body connected to the drive shaft, and made of a disk shape, installed on the front and rear sides of the hub body, respectively, and a plurality of rotation rollers can rotate along the circumferential surface. It includes a pair of wheel bodies that are installed side by side.

상기 허브바디의 둘레면에는, 방사상으로 돌출 형성되며, 상기 지지롤러의 양단이 각각 회전 가능하게 고정 설치되는 복수개의 지지돌기가 더 구비된다.A plurality of support protrusions protruding radially from the circumferential surface of the hub body and having both ends of the support roller rotatably fixed to each other are further provided.

상기 지지롤러는, 원통 형상으로 이루어져, 전후로 길게 형성되며, 양단이 각각 상기 지지돌기에 회전 가능하게 장착되는 지지롤러샤프트와, 롤러 형상으로 이루어지며, 상기 지지롤러샤프트가 관통 설치되고, 상기 회전롤러의 둘레면에 면접촉되어 상기 회전롤러를 지지하는 받침롤러와, 상기 받침롤러의 내부에 설치되며, 상기 지지롤러샤프트의 외주면을 감싸도록 설치되어, 상기 받침롤러의 회전을 안내하는 제1회전안내부재와, 상기 지지롤러샤프트의 양측에 각각 설치되며, 상기 받침롤러의 회전 동작시 상기 받침롤러의 회전을 안내하는 제2회전안내부재을 포함한다.The support roller is made of a cylindrical shape, is formed long in front and back, and is made of a support roller shaft rotatably mounted to the support protrusion, respectively, and a roller shape, the support roller shaft is installed through, and the rotation roller A support roller that is in surface contact with the circumferential surface of and supports the rotation roller, and is installed inside the support roller and is installed to surround the outer circumferential surface of the support roller shaft, A first rotation guide for guiding rotation of the support roller and a second rotation guide member installed on both sides of the support roller shaft and guiding rotation of the support roller during rotation of the support roller.

상기 받침롤러의 둘레면에는, 소정 깊이 만큼 원호 형상으로 함몰 형성되어, 상기 회전롤러의 둘레면이 접촉되는 접촉홈이 더 구비되는 것을 특징으로 한다.The circumferential surface of the support roller is recessed in an arc shape by a predetermined depth, and a contact groove contacting the circumferential surface of the rotating roller is further provided.

본 발명에 의한 메카넘 휠은 다음과 같은 효과가 있다.Mecanum wheel according to the present invention has the following effects.

본 발명은, 허브휠의 둘레면을 따라 배치되는 복수개의 회전롤러에 각각 개별적으로 지지롤러가 설치됨에 따라, 기존의 롤러샤프트에 의해 하중을 지지하는 구조로 이루어지는 회전롤러에 비해 월등히 높은 하중을 견딜 수 있으며, 이로 인해 메카넘 휠의 사용수명이 연장되는 이점이 있다.According to the present invention, as the support rollers are individually installed on a plurality of rotation rollers disposed along the circumferential surface of the hub wheel, they can withstand a much higher load than the rotation rollers having a structure in which a load is supported by a conventional roller shaft. This has the advantage of extending the useful life of the Mecanum wheel.

또한, 상기 허브휠에 지지롤러가 회전 가능하게 설치됨에 따라 회전롤러의 회전 동작시 지지롤러가 함께 회전될 수 있으므로 회전롤러의 회전동작을 간섭하지 않고 회전롤러를 견고하게 지지할 수 있으므로 구름성능이 향상되고, 기존에 메카넘 휠에 비해 고하중에 따른 내구성이 향상되는 효과가 있다.In addition, since the support roller is rotatably installed in the hub wheel, the support roller can be rotated together during the rotational operation of the rotational roller, so that the rotational roller can be firmly supported without interfering with the rotational operation of the rotational roller, so that the rolling performance is improved. It is improved, and there is an effect of improving durability according to high load compared to the existing mecanum wheel.

도 1은 본 발명에 의한 메카넘 휠의 바람직한 실시예의 구성을 보인 사시도.
도 2는 본 발명에 의한 메카넘 휠의 바람직한 실시예의 구성을 보인 정면도.
도 3은 본 발명에 의한 메카넘 휠의 바람직한 실시예의 구성을 보인 측면도.
도 4는 본 발명 실시예를 구성하는 휠바디의 일측으로 회전롤러가 분리된 상태를 나타내는 분해도.
도 5는 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 복수개의 회전롤러가 설치된 상태를 나타내는 사시도.
도 6은 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 복수개의 회전롤러가 설치된 상태를 나타내는 정면도.
도 7은 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 복수개의 회전로러가 설치된 상태를 나타내는 측면도.
도 8은 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 사시도.
도 9는은 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 정면도.
도 10은 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 측면도.
도 11은 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 일측으로 지지롤러가 분리된 상태를 나타내는 분해도.
도 12는 본 발명 실시예를 구성하는 회전롤러의 하부에 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 측면도.
도 13은 본 발명 실시예를 구성하는 회전롤러와 지지롤러의 구성을 나타내는 단면도.
도 14는 본 발명 실시예를 구성하는 지지롤러의 구성을 나타내는 확대도.1 is a perspective view showing the configuration of a preferred embodiment of a mecanum wheel according to the present invention.
Figure 2 is a front view showing the configuration of a preferred embodiment of the mecanum wheel according to the present invention.
Figure 3 is a side view showing the configuration of a preferred embodiment of the mecanum wheel according to the present invention.
Figure 4 is an exploded view showing a state in which the rotating roller is separated to one side of the wheel body constituting the embodiment of the present invention.
5 is a perspective view showing a state in which a plurality of rotating rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention.
6 is a front view showing a state in which a plurality of rotating rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention.
7 is a side view showing a state in which a plurality of rotary rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view showing a state in which support rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention.
9 is a front view showing a state in which support rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention.
10 is a side view showing a state in which support rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention.
11 is an exploded view showing a state in which a support roller is separated from one side of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention.
12 is a side view showing a state in which a support roller is installed under a rotating roller constituting an embodiment of the present invention.
Fig. 13 is a cross-sectional view showing the configuration of a rotary roller and a support roller constituting an embodiment of the present invention.
Fig. 14 is an enlarged view showing the configuration of a support roller constituting an embodiment of the present invention;

이하 본 발명에 의한 메카넘 휠의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the mecanum wheel according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명에 의한 메카넘 휠의 바람직한 실시예의 구성을 보인 사시도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명에 의한 메카넘 휠의 바람직한 실시예의 구성을 보인 정면도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명에 의한 메카넘 휠의 바람직한 실시예의 구성을 보인 측면도가 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명 실시예를 구성하는 휠바디의 일측으로 회전롤러가 분리된 상태를 나타내는 분해도가 도시되어 있고, 도 5에는 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 복수개의 회전롤러가 설치된 상태를 나타내는 사시도가 도시되어 있고, 도 6에는 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 복수개의 회전롤러가 설치된 상태를 나타내는 정면도가 도시되어 있고, 도 7에는 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 복수개의 회전로러가 설치된 상태를 나타내는 측면도가 도시되어 있고, 도 8에는 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 사시도가 도시되어 있고, 도 9에는은 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 정면도가 도시되어 있고, 도 10에는 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 둘레면을 따라 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 측면도가 도시되어 있고, 도 11에는 본 발명 실시예를 구성하는 허브휠의 일측으로 지지롤러가 분리된 상태를 나타내는 분해도가 도시되어 있다.1 is a perspective view showing the configuration of a preferred embodiment of a Mecanum wheel according to the present invention, FIG. 2 is a front view showing the configuration of a preferred embodiment of a Mecanum wheel according to the present invention, and FIG. A side view showing the configuration of a preferred embodiment of the mecanum wheel according to the invention is shown, and FIG. 4 is an exploded view showing a state in which the rotating roller is separated from one side of the wheel body constituting the embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a perspective view showing a state in which a plurality of rotating rollers are installed along the circumferential surface of the hub wheel constituting the embodiment of the present invention, and FIG. 6 shows a plurality of rotational rollers along the circumferential surface of the hub wheel constituting the embodiment of the present invention. A front view showing a state in which rollers are installed is shown, and FIG. 7 is a side view showing a state in which a plurality of rotating rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is an embodiment of the present invention. A perspective view showing a state in which support rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an example is shown, and FIG. 9 is a front view showing a state in which support rollers are installed along the circumferential surface of a hub wheel constituting an embodiment of the present invention. 10 is a side view showing a state in which a support roller is installed along the circumferential surface of the hub wheel constituting the embodiment of the present invention, and FIG. 11 shows a side view of the hub wheel constituting the embodiment of the present invention. An exploded view showing a state in which the support roller is separated is shown.

도 1 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 메카넘 휠은, 둘레면을 따라 일정한 간격으로 복수개의 롤러장착홈(32)이 형성되며, 회전 가능하게 설치되는 허브베이스(10)와, 상기 허브베이스(10)의 둘레면을 따라 소정각도 경사지게 배치되며, 상기 허브베이스(10)의 둘레면을 따라 일정한 간격으로 회전 가능하게 설치되는 복수개의 회전롤러(40)와, 상기 허브베이스(10)의 둘레면을 따라 복수개가 일정한 간격으로 배치되며, 상기 허브베이스(10)와 상기 회전롤러(40) 사이에 회전 가능하게 설치되어, 상기 회전롤러(40)를 지지하는 복수개의 지지롤러(60) 등으로 이루어진다.As shown in FIGS. 1 to 11, the Mecanum wheel according to the present invention has a plurality of roller mounting grooves 32 formed at regular intervals along the circumferential surface, and a hub base 10 rotatably installed and , a plurality of rotary rollers 40 disposed inclined at a predetermined angle along the circumferential surface of the hub base 10 and rotatably installed at regular intervals along the circumferential surface of the hub base 10, and the hub base ( A plurality of support rollers are arranged at regular intervals along the circumferential surface of 10) and are rotatably installed between the hub base 10 and the rotation roller 40 to support the rotation roller 40 ( 60), etc.

먼저, 도 1 내지 도 11을 참조하여 허브베이스(10)에 대해 상세히 설명하기로 한다.First, the hub base 10 will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 11 .

상기 허브베이스(10)는 크게 허브휠(12)과 휠바디(30)롤 나누어진다. 상기 허브휠은 원통 형상으로 이루어져, 전후로 길게 형성된다(도 8참조). 상기 허브휠(12)의 내부에는 전후로 관통 형성되는 회전축체결홀(14)이 형성된다. 상기 회전축체결홀(14)의 내부에는 운반체의 회전축(미도시)이 장착되어 고정되는 부분이다.The hub base 10 is largely divided into a hub wheel 12 and a wheel body 30. The hub wheel is made of a cylindrical shape, and is formed long in front and back (see FIG. 8). Rotating shaft fastening holes 14 are formed inside the hub wheel 12 to penetrate in the front and rear directions. The inside of the rotary shaft fastening hole 14 is a part in which the rotary shaft (not shown) of the carrier is mounted and fixed.

즉, 상기 허브휠(12)의 회전축체결홀(14)에 운반체의 회전축(미도시)이 삽입 고정되어, 상기 허브휠(12)의 구름동작이 이루어질 수 있다.That is, the rotation shaft (not shown) of the carrier is inserted and fixed into the rotation shaft fastening hole 14 of the hub wheel 12, so that the hub wheel 12 can roll.

상기 허브휠(12)의 양측에는 휠바디결합단(16)이 형성된다. 상기 휠바디결합단(16)의 상기 허브휠(12)의 양단 둘레면을 따라 방사상으로 소정 높이 만큼 돌출 형성된다.Wheel body coupling ends 16 are formed on both sides of the hub wheel 12 . The wheel body coupling end 16 protrudes radially along the circumferential surface of both ends of the hub wheel 12 by a predetermined height.

상기 휠바디결합단(16)의 측면에는 휠바디고정홀(18)이 형성된다(도 8 참조). 상기 휠바디고정홀(18)은 상기 휠바디결합단(16)의 중심축으로 기준으로 방사상으로 복수개가 형성된다. 상기 휠바디고정홀(18)은 상기 휠바디결합단(16)의 측면에 소정 깊이 만큼 함몰 형성된다. 상기 휠바디고정홀(18)의 내부에는 후술할 휠바디 고정볼트(38)가 삽입 고정되는 부분이다. A wheel body fixing hole 18 is formed on the side of the wheel body coupling end 16 (see FIG. 8). A plurality of wheel body fixing holes 18 are radially formed with respect to the central axis of the wheel body coupling end 16 . The wheel body fixing hole 18 is recessed to a predetermined depth in the side surface of the wheel body coupling end 16 . A wheel body fixing bolt 38 to be described later is inserted and fixed into the wheel body fixing hole 18.

상기 허브휠(12)의 둘레면에는 지지돌기(20)가 형성된다. 상기 지지돌기(20)는 도 8과 같이, 상기 허브휠(12)의 둘레면을 따라 방사상으로 돌출 형성된다. 상기 지지돌기(20)는 한 쌍으로 이루어져, 상기 허브휠(12) 둘레면의 중앙부를 소정 간격 이격되게 배치된다. 상기 지지돌기(20)는 직육면체 형상의 돌기 형상을 가지며, 상부면에 반원 형상으로 함몰 형성되는 지지롤러 장착홈(22)이 형성된다.Support protrusions 20 are formed on the circumferential surface of the hub wheel 12 . As shown in FIG. 8 , the support protrusion 20 protrudes radially along the circumferential surface of the hub wheel 12 . The support protrusions 20 are formed as a pair and are spaced apart from each other at a predetermined distance from the central portion of the circumferential surface of the hub wheel 12 . The support protrusion 20 has a rectangular parallelepiped protrusion shape, and a support roller mounting groove 22 recessed in a semicircular shape is formed on an upper surface thereof.

또한, 한 쌍의 상기 지지돌기(20)는 상기 허브휠(12)의 둘레면에 후술할 회전롤러(40)와 동일한 각도로 경사지게 배치된다. 상기 지지롤러 장착홈(22)의 내부에 후술할 지지롤러(60)가 장착되어, 회전 가능하게 고정될 수 있다.In addition, the pair of support protrusions 20 are disposed on the circumferential surface of the hub wheel 12 inclined at the same angle as that of the rotating roller 40 to be described later. A support roller 60 to be described later is mounted inside the support roller mounting groove 22 and can be rotatably fixed.

즉, 한 쌍의 상기 지지돌기(20)에 각각 후술할 지지롤러(60)의 양단이 각각 장착되어, 상기 허브휠(12)의 둘레면을 따라 복수개의 지지롤러(60)가 장착될 수 있다.That is, both ends of the support rollers 60, which will be described later, are respectively mounted on the pair of support protrusions 20, and a plurality of support rollers 60 can be mounted along the circumferential surface of the hub wheel 12. .

상기 허브휠(12)의 전,후면에는 휠바디(30)가 설치된다. 상기 휠바디(30)는 원판 형상으로 이루어져, 상기 허브휠(12)의 전,후면 양측에 각각 고정 설치되어, 후술할 회전롤러(40)의 양단을 회전 가능하게 고정하는 역할을 한다.Wheel bodies 30 are installed on the front and rear surfaces of the hub wheel 12 . The wheel body 30 is formed in a disc shape and is fixed to both sides of the front and rear surfaces of the hub wheel 12, respectively, and serves to rotatably fix both ends of the rotating roller 40 to be described later.

상기 휠바디(30)의 둘레면에는 복수개의 롤러장착홈(32)이 형성된다. 상기 롤러장착홈(32)은 도 4와 같이, 상기 휠바디(30)의 둘레면을 따라 내측 방향으로 소정 깊이 만큼 함몰 형성된다. 상기 롤러장착홈(32)은 상기 휠바디(30)의 둘레면을 따라 일정한 간격으로 함몰 형성될 수 있으며, 상기 롤러장착홈(32)은 상기 회전롤러(40)와 동일한 각도로 배치된다.A plurality of roller mounting grooves 32 are formed on the circumferential surface of the wheel body 30 . As shown in FIG. 4 , the roller mounting groove 32 is recessed by a predetermined depth in an inward direction along the circumferential surface of the wheel body 30 . The roller mounting grooves 32 may be recessed along the circumferential surface of the wheel body 30 at regular intervals, and the roller mounting grooves 32 are disposed at the same angle as the rotary roller 40 .

즉, 상기 허브휠(12)의 전,후면에 각각 휠바디(30)가 고정될 수 있으며, 상기 휠바디(30)의 둘레면을 따라 서로 다른 휠바디(30)의 마주보는 측면에 각각 롤러장착홈(32)이 형성될 수 있다. 또한, 서로 다른 휠바디(30)의 상기 롤러장착홈(32) 내부에 각각 후술할 회전롤러(40)가 소정 각도 경사지게 고정될 수 있다.That is, the wheel bodies 30 may be respectively fixed to the front and rear surfaces of the hub wheel 12, and rollers may be respectively placed on opposite sides of the wheel bodies 30 that are different from each other along the circumferential surface of the wheel body 30. A mounting groove 32 may be formed. In addition, rotation rollers 40 to be described later may be fixed to the inside of the roller mounting grooves 32 of different wheel bodies 30 at a predetermined angle.

상기 롤러장착홈(32)의 내부에는 롤러고정홀(34)이 형성된다. 상기 롤러고정홀(34)은 원통 형상으로 이루어져, 상기 롤러장착홈(32)의 내부에 소정 각도 경사지게 관통 형성된다. 상기 롤러고정홀(34)의 내부에는 후술할 고정핀(52)이 삽입되어 고정되는 부분이다.A roller fixing hole 34 is formed inside the roller mounting groove 32 . The roller fixing hole 34 is formed in a cylindrical shape and penetrates the inside of the roller mounting groove 32 at a predetermined angle. A fixing pin 52 to be described later is inserted into and fixed to the inside of the roller fixing hole 34.

상기 휠바디(30)의 측면에는 허브고정홀(36)이 형성된다. 상기 허브고정홀(36)은 상기 휠바디(30)의 중심축을 기준으로 방사상으로 복수개가 일정한 간격으로 관통 형성된다. 상기 허브고정홀(36)의 내부에는 후술할 휠바디 고정볼트(38)가 관통 설치되는 부분이다.A hub fixing hole 36 is formed on a side surface of the wheel body 30 . A plurality of hub fixing holes 36 are radially formed at regular intervals with respect to the central axis of the wheel body 30 . The inside of the hub fixing hole 36 is a portion through which a wheel body fixing bolt 38 to be described later is installed.

상기 허브고정홀(36)의 내부에는 휠바디 고정볼트(38)가 설치된다. 상기 휠바디 고정볼트(38)는 일반적인 볼트(bolt)로 자세한 설명은 생략한다. 상기 휠바디고정볼트(38)는 상기 허브고정홀(36)에 관통 설치되며, 상기 휠바디고정홀(18)에 나사 결합된다. 상기 휠바디 고정볼트(38)는 상기 허브휠(12)에 상기 휠바디(30)를 견고하게 고정하는 역을 한다.Inside the hub fixing hole 36, a wheel body fixing bolt 38 is installed. The wheel body fixing bolt 38 is a general bolt, and a detailed description thereof will be omitted. The wheel body fixing bolt 38 is installed through the hub fixing hole 36 and is screwed into the wheel body fixing hole 18 . The wheel body fixing bolt 38 serves to firmly fix the wheel body 30 to the hub wheel 12 .

도 12에는 본 발명 실시예를 구성하는 회전롤러의 하부에 지지롤러가 설치된 상태를 나타내는 측면도가 도시되어 있고, 도 13에는 본 발명 실시예를 구성하는 회전롤러와 지지롤러의 구성을 나타내는 단면도가 도시되어 있고, 도 14에는 본 발명 실시예를 구성하는 지지롤러의 구성을 나타내는 확대도가 도시되어 있다.12 is a side view showing a state in which a support roller is installed under the rotation roller constituting the embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a cross-sectional view showing the configuration of the rotation roller and the support roller constituting the embodiment of the present invention. 14 is an enlarged view showing the configuration of the support roller constituting the embodiment of the present invention.

도 12 내지 도 14를 참조하여 이하에서는 회전롤러(40)와 지지롤러(60)에 대해 상세히 설명하기로 한다.Referring to FIGS. 12 to 14 , the rotation roller 40 and the support roller 60 will be described in detail below.

상기 회전롤러(40)는 크게 중심샤프트(42), 롤러바디(46), 회전안내베어링(50) 등으로 이루어진다.The rotary roller 40 is largely composed of a central shaft 42, a roller body 46, a rotation guide bearing 50, and the like.

상기 중심샤프트(42)는 도 13과 같이, 원통 형상으로 이루어져, 좌우로 길게 형성된다. 상기 중심샤프트(42)는 후술할 롤러바디(46)의 내부에 설치되어, 후술할 롤러바디(46)를 회전 가능하게 지지하는 역할을 한다.As shown in FIG. 13, the center shaft 42 has a cylindrical shape and is formed long in left and right directions. The central shaft 42 is installed inside a roller body 46 to be described later, and serves to rotatably support the roller body 46 to be described later.

상기 중심샤프트(42)의 외주면에는 걸림단(44)이 형성된다. 상기 걸림단(44)은 상기 중심샤프트(42)의 외주면을 따라 방사상으로 소정 높이 만큼 돌출 형성된다. 상기 걸림단(44)은 상기 중심샤프트(42)의 외주면을 따라 복수개가 돌출 형성되며, 후술할 롤러바디(46)의 내부에 일정한 간격으로 삽입되어 상기 중심샤프트(42)와 후술할 롤러바디(46)를 더욱 견고하게 고정하는 역할을 한다.A hooking end 44 is formed on an outer circumferential surface of the central shaft 42 . The hooking end 44 protrudes radially along the outer circumferential surface of the central shaft 42 by a predetermined height. A plurality of the hooking ends 44 protrude along the outer circumferential surface of the center shaft 42, and are inserted into the roller body 46 to be described later at regular intervals to form the center shaft 42 and the roller body to be described later ( 46) to be more firmly fixed.

상기 중심샤프트(42)의 외주면에는 롤러바디(46)가 설치된다. 상기 롤러바디(46)는 도 13과, 같이 타원 형상 또는 원통 형상으로 이루어질 수 있으며, 상기 휠바디(30)의 둘레면을 따라 소정 각도로 경사지게 배치된다.A roller body 46 is installed on the outer circumferential surface of the central shaft 42 . The roller body 46 may be formed in an elliptical or cylindrical shape as shown in FIG. 13, and is inclined at a predetermined angle along the circumferential surface of the wheel body 30.

또한, 상기 롤러바디(46)는 상기 휠바디(30)의 둘레면을 따라 복수개가 소정 간격 경사지게 배치되어, 바닥면에 대해 상기 허브베이스(10)를 전방향으로 구름 이동시키는 역할을 한다.In addition, a plurality of the roller bodies 46 are disposed along the circumferential surface of the wheel body 30 at a predetermined interval, and serve to roll the hub base 10 forward with respect to the bottom surface.

상기 롤러바디(46)의 내부에는 샤프트장착홀(46)이 형성된다. 상기 샤프트장착홀(46)은 상기 롤러바디(46)의 측면에 좌우로 관통 형성되며, 내부에 상기 중심샤프트(42)가 삽입되어 고정되는 부분이다.A shaft mounting hole 46 is formed inside the roller body 46 . The shaft mounting hole 46 is formed through left and right sides of the roller body 46, and is a portion into which the center shaft 42 is inserted and fixed.

상기 중심샤프트(42)의 양측에는 회전안내베어링(50)이 설치된다. 상기 회전안내베어링(50)은 일반적인 베어링(bearing)으로 자세한 설명은 생략한다. 상기 회전안내베어링(50)은 상기 중심샤프트(42)의 양측에 각각 설치되어 상기 중심샤프트(42)의 회전을 안내하는 역할을 한다.Rotation guide bearings 50 are installed on both sides of the center shaft 42 . The rotation guide bearing 50 is a general bearing, and a detailed description thereof will be omitted. The rotation guide bearings 50 are installed on both sides of the center shaft 42 and serve to guide rotation of the center shaft 42 .

상기 회전롤러(40)의 양측에는 각각 고정핀(52)이 설치된다. 상기 고정핀(52)은 일반적인 핀(pin)으로 자세한 설명은 생략한다. 상기 고정핀(52)읜 상기 롤러고정홀(34)에 관통 설치되어, 상기 회전안내베어링(50)에 고정된다. 상기 고정핀(52)이 상기 회전롤러(40)의 양단에 각각 삽입 고정됨에 따라 상기 휠바디(30)의 둘레면을 따라 복수개의 회전롤러(40)가 회전 가능하게 고정 설치된다.Fixing pins 52 are installed on both sides of the rotating roller 40, respectively. The fixing pin 52 is a general pin, and a detailed description thereof will be omitted. The fixing pin 52 is installed through the roller fixing hole 34 and is fixed to the rotation guide bearing 50 . As the fixing pins 52 are inserted and fixed to both ends of the rotating roller 40, a plurality of rotating rollers 40 are rotatably fixed and installed along the circumferential surface of the wheel body 30.

상기 허브휠(12)의 둘레면을 따라 돌출 형성되는 한 쌍의 지지돌기(20)에는 지지롤러(60)가 설치된다.A support roller 60 is installed on a pair of support protrusions 20 protruding along the circumferential surface of the hub wheel 12 .

상기 지지롤러(60)는 크게 지지롤러샤프트(62), 받침롤러(64), 제1회전안내부재(66), 제2회전안내부재(68) 등으로 이루어진다.The support roller 60 is largely composed of a support roller shaft 62, a support roller 64, a first rotation guide member 66, a second rotation guide member 68, and the like.

상기 지지롤러샤프트(62)는 도 14와 같이, 원통 형상으로 이루어져 좌우로 길게 형성되어, 양단이 각각 상기 지지롤러 장착홈(22)에 설치된다. 상기 지지롤러샤프트(62)는 후술할 받침롤러(64)의 내부에 설치되어 회전축 역할을 한다.As shown in FIG. 14, the support roller shaft 62 has a cylindrical shape and is formed to be long in left and right directions, and both ends are installed in the support roller mounting grooves 22, respectively. The support roller shaft 62 is installed inside the support roller 64 to be described later and serves as a rotation shaft.

상기 지지롤러샤프트(62)의 외주면에는 받침롤러(64)가 설치된다. 상기 받침롤러(64)는 롤러 형태로 이루어져, 상기 지지롤러샤프트(62)의 중앙부를 감싸도록 설치된다. 상기 받침롤러(64)는 상기 회전롤러(40)의 둘레면 중앙측에 밀착되어 상기 회전롤러(40)를 지지하는 역할을 한다.A support roller 64 is installed on an outer circumferential surface of the support roller shaft 62 . The support roller 64 is formed in the form of a roller and is installed to surround the central portion of the support roller shaft 62 . The supporting roller 64 serves to support the rotating roller 40 by being in close contact with the center of the circumferential surface of the rotating roller 40 .

또한, 상기 받침롤러(64)는 회전 가능하게 설치되어, 상기 회전롤러(40)의 구름 동작시 상기 회전롤러(40)와 같이 회전되어 상기 회전롤러의 간섭을 최소화 할 수 있으며, 이와 동시에 상기 회전롤러(40)를 지지하는 역할을 동시에 수행할 수 있다.In addition, the support roller 64 is rotatably installed, and rotates together with the rotation roller 40 during rolling operation of the rotation roller 40 to minimize interference of the rotation roller, and at the same time, the rotation It may simultaneously serve to support the roller 40 .

상기 받침롤러(64)의 둘레면에는 접촉홈(70)이 형성된다. 상기 접촉홈(70)은 소정 깊이 만큼 원호 형상으로 함몰 형성되어, 상기 회전롤러(40)의 둘레면이 접촉되는 부분이다.A contact groove 70 is formed on the circumferential surface of the support roller 64. The contact groove 70 is recessed in an arc shape by a predetermined depth, and is a portion where the circumferential surface of the rotating roller 40 comes into contact.

즉, 상기 접촉홈(70)에 의해 상기 회전롤러(40)의 둘레면과의 접촉이 긴밀하게 이루어질 수 있으며, 이로 인해 상기 받침롤러(64)와 상기 회전롤러(40)의 접촉면적이 증가되어 상기 받침롤러(64)와 상기 회전롤러(40)의 밀착성이 향상될 수 있다.That is, close contact with the circumferential surface of the rotary roller 40 can be made by the contact groove 70, and as a result, the contact area between the support roller 64 and the rotary roller 40 is increased, Adhesion between the support roller 64 and the rotation roller 40 may be improved.

상기 지지롤러샤프트(62)와 상기 받침롤러(64) 사이에는 제1회전안내부재(66)가 설치된다. 상기 제1회전안내부재(66)는 일반적인 니들베어링(needle bearing) 또는 롤러 베어링(roller bearing)으로 자세한 설명은 생략한다. 상기 제1회전안내부재(66)는 니들 베어링 또는 롤러 베어링 이외에도 상기 지지롤러샤프트(62)와 상기 받침롤러(64) 사이에서 상기 받침롤러(64)의 회전을 안내할 수 있는 다양한 베어링 또는 회전부재 등이 적용될 수 있다.A first rotation guide member 66 is installed between the support roller shaft 62 and the support roller 64 . The first rotation guide member 66 is a general needle bearing or roller bearing, and a detailed description thereof will be omitted. The first rotation guide member 66 is a variety of bearings or rotating members capable of guiding the rotation of the support roller 64 between the support roller shaft 62 and the support roller 64 in addition to needle bearings or roller bearings etc. may be applied.

상기 제1회전안내부재(66)는 상기 받침롤러(64)의 내부에 설치되어, 상기 지지롤러샤프트(62)를 기준으로 상기 받침롤러(64)의 회전을 안내하는 역할을 한다.The first rotation guide member 66 is installed inside the support roller 64 and serves to guide rotation of the support roller 64 based on the support roller shaft 62 .

상기 지지롤러샤프트(62)의 양측에는 제2회전안내부재(68)가 설치된다. 상기 제2회전안내부재(68)는 일반적인 스러스트 베어링(thrust bearing)으로 자세한 설명은 생략한다. 상기 제2회전안내부재(68)는 상기 지지롤러샤프트(62)의 양측에 각각 설치되어, 상기 받침롤러(64)가 상기 지지롤러샤프트(62)의 양측을 통해 이탈되는 것을 방지할 뿐만 아니라, 상기 받침롤러(64)의 양측면에 밀착되어 상기 받침롤러(64)의 회전 동작을 안내하는 역할을 한다.Second rotation guide members 68 are installed on both sides of the support roller shaft 62 . The second rotation guide member 68 is a general thrust bearing, and a detailed description thereof will be omitted. The second rotation guide member 68 is installed on both sides of the support roller shaft 62, respectively, to prevent the support roller 64 from being separated through both sides of the support roller shaft 62, It adheres to both side surfaces of the support roller 64 and serves to guide the rotational operation of the support roller 64.

상기와 같이 허브휠의 둘레면을 따라 배치되는 복수개의 회전롤러에 각각 개별적으로 지지롤러가 설치됨에 따라, 기존의 롤러샤프트에 의해 하중을 지지하는 구조로 이루어지는 회전롤러에 비해 월등히 높은 하중을 견딜 수 있으며, 메카넘 휠의 사용수명이 연장될 수 있다.As described above, as the support rollers are individually installed on the plurality of rotation rollers disposed along the circumferential surface of the hub wheel, it can withstand a much higher load than the rotation rollers having a load support structure by an existing roller shaft. And, the useful life of Mecanum wheel can be extended.

또한, 상기 허브휠에 지지롤러가 회전 가능하게 설치됨에 따라 회전롤러의 회전 동작시 지지롤러가 함께 회전될 수 있으므로 회전롤러의 회전동작을 간섭하지 않고 회전롤러를 견고하게 지지할 수 있으므로 구름성능이 향상되고, 기존에 메카넘 휠에 비해 고하중에 따른 내구성이 향상될 수 있다.In addition, since the support roller is rotatably installed in the hub wheel, the support roller can be rotated together during the rotational operation of the rotational roller, so that the rotational roller can be firmly supported without interfering with the rotational operation of the rotational roller, so that the rolling performance is improved. and durability under high load can be improved compared to the existing mecanum wheel.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당 업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.The scope of the present invention is not limited to the above-exemplified embodiments, and many other modifications based on the present invention will be possible for those skilled in the art within the above technical scope.

10. 허브베이스 12. 허브휠
20. 지지돌기 22. 지지롤러 장착홈
30. 휠바디 32. 롤러장착홈
34. 롤러고정홀 36. 허브고정홀
40. 회전롤러 52. 고정핀
60. 지지롤러 70. 접촉홈10. Hub base 12. Hub wheel
20. Support protrusion 22. Support roller mounting groove
30. Wheel body 32. Roller mounting groove
34. Roller fixing hole 36. Hub fixing hole
40. Rotating roller 52. Fixing pin
60. Support roller 70. Contact groove

Claims

A hub base having a plurality of roller mounting grooves formed at regular intervals along the circumferential surface and rotatably installed;
a plurality of rotating rollers disposed inclined at a predetermined angle along the circumferential surface of the hub base and rotatably installed at regular intervals along the circumferential surface of the hub base;
A mecanum wheel including a plurality of support rollers disposed along the circumferential surface of the hub base at regular intervals, rotatably installed between the hub base and the rotation roller, and supporting the rotation roller.

The method of claim 1, wherein the support roller,
Mecanum wheel characterized in that it is disposed at the same angle as the rotating roller disposed inclined at a predetermined angle along the circumferential surface of the hub base.

The method of claim 2, wherein the hub base,
A hub wheel formed in a cylindrical shape, formed long in front and rear, and connected to a drive shaft;
A mecanum wheel comprising a pair of wheel bodies formed in a disk shape, installed on the front and rear sides of the hub wheel, and having a plurality of rotation rollers rotatably installed along the circumferential surface.

The method of claim 3, wherein on the circumferential surface of the hub wheel,
A mecanum wheel characterized in that it protrudes radially and further includes a plurality of support protrusions rotatably fixed to both ends of the support roller.

The method of claim 4, wherein the support roller,
a support roller shaft formed in a cylindrical shape, elongated in the front and rear, and both ends rotatably mounted to the support protrusions, respectively;
a support roller having a roller shape, through which the support roller shaft is installed, and supporting the rotation roller by being in surface contact with a circumferential surface of the rotation roller;
a first rotation guide member installed inside the support roller and surrounding an outer circumferential surface of the support roller shaft to guide rotation of the support roller;
Mecanum wheel including a second rotation guide member installed on both sides of the support roller shaft and guiding the rotation of the support roller when the support roller rotates.

The method of claim 5, wherein on the circumferential surface of the support roller,
Mecanum wheel characterized by further comprising a contact groove recessed in an arc shape by a predetermined depth and contacting the circumferential surface of the rotating roller.