KR20220154950A - Movable x-ray photographing device - Google Patents

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KR20220154950A
KR20220154950A KR1020210062539A KR20210062539A KR20220154950A KR 20220154950 A KR20220154950 A KR 20220154950A KR 1020210062539 A KR1020210062539 A KR 1020210062539A KR 20210062539 A KR20210062539 A KR 20210062539A KR 20220154950 A KR20220154950 A KR 20220154950A
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ray
mobile
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object detection
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Application number
KR1020210062539A
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Korean (ko)
Inventor
김명기
서영민
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(주)디알젬
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Abstract

The present invention relates to a mobile X-ray imaging device to automatically prevent a collision with an external object. According to the present invention, the mobile X-ray imaging device comprises: a main body unit; a handle bar fixedly mounted on one side of the main body unit; an X-ray radiation unit attached to the main body unit and radiating X-rays to a subject; a communication unit receiving, through wireless communication, an X-ray image from an X-ray detector which has received the X-ray; a wheel fixed to the lower surface of the main body unit; a lidar sensor detecting an object disposed on the side and front surfaces of the main body unit to generate object detection information; and a driving control unit controlling the movement of the wheel based on the object detection information of the LIDAR sensor. The driving control unit analyzes the object detection information to stop rotation of the wheel when a collision with the outside is determined during forward driving of the main body unit.

Description

이동형 엑스선 촬영 장치{MOVABLE X-RAY PHOTOGRAPHING DEVICE}Mobile X-ray imaging device {MOVABLE X-RAY PHOTOGRAPHING DEVICE}

본 발명은 이동형 엑스선 촬영 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile X-ray imaging device.

방사선은 에너지를 갖고 있는 일종의 보이지 않는 광선이다. 방사선 종류로는 방사성 원소가 붕괴할 때 방출되는 알파선, 베타선, 감마선, 엑스선과 전자기파가 포함되며, 생체에 대하여 강한 투과성이 있다. 1895년에 뢴트겐이 엑스선(X-ray)을 발견함으로써 시작된 엑스선 이용은, 현재에 이르기까지 오랜 시간 동안 여러 방면에 유용하게 이용되어 왔다. Radiation is a kind of invisible light that has energy. Radiation types include alpha rays, beta rays, gamma rays, X-rays, and electromagnetic waves emitted when radioactive elements decay, and are highly penetrable to living organisms. The use of X-rays, which began with Roentgen's discovery of X-rays in 1895, has been usefully used in various fields for a long time until now.

특히 최근에는 첨단 기술의 발전으로 디지털기술과 결합한 디지털 엑스선 영상장비들이 개발되어 왔고 이로 인하여 이전보다 훨씬 더 정확하고 신속하게 진단하고 효과적으로 질병을 치료하는 데 크게 기여하고 있다. 엑스선 촬영 장치는 피사체에 엑스선을 조사하고, 피사체를 투과한 엑스선의 강도 분포를 검출하여 엑스선 이미지를 얻는다. 이와 같은 엑스선 촬영 장치는 인체 내부를 촬영하기 위해 의료용으로 사용되거나, 공업용의 비파괴 검사 등 다양한 분야에 이용되고 있다.In particular, recently, digital X-ray imaging equipment combined with digital technology has been developed due to the development of advanced technology, and this greatly contributes to much more accurate and rapid diagnosis and effective treatment of diseases than before. The X-ray imaging apparatus radiates X-rays to a subject and detects an intensity distribution of the X-rays passing through the subject to obtain an X-ray image. Such an X-ray imaging device is used for medical purposes in order to photograph the inside of a human body, or is used in various fields such as industrial non-destructive inspection.

엑스선 촬영 방법으로는 엑스선에 감광하는 필름(film), 형광체인 광자극성 형광체 플레이트(photostimulable phosphor plate)를 이용하는 컴퓨터 방사선 촬영(Computed Radiography, CR) 방식, 반도체 센서를 이용하여 촬영을 수행하는 디지털 방사선 촬영(Digital Radiography, DR) 방식 등이 존재한다.X-ray imaging methods include a film sensitive to X-rays, a Computed Radiography (CR) method using a photostimulable phosphor plate, which is a phosphor, and digital radiography using a semiconductor sensor to perform imaging. (Digital Radiography, DR) method and the like exist.

최근에는, 거동이 불편한 중환자 또는 수술 도중에 엑스선 촬영이 필요한 경우, 환자가 엑스선 촬영실에 직접가지 않고, 이동형 엑스선 촬영장치를 필요한 장소로 이동시켜서 촬영하는 경우가 많다. 이러한 이동형 엑스선 촬영장치에 관한 문헌으로 본 출원인이 출원 및 등록한 특허 제1601875호가 개시되어 있다.In recent years, when X-ray imaging is required for critically ill patients or during surgery, there are many cases in which the patient does not directly go to an X-ray imaging room and moves a portable X-ray imaging device to a necessary location to take an X-ray image. Patent No. 1601875 filed and registered by the present applicant has been disclosed as a document related to such a mobile X-ray imaging device.

그런데, 종래 이동형 엑스선 촬영장치의 경우에는 감지센서를 이용하여 안전사고를 방지할 수 있도록 하고 있지만, 사람이 장치를 뒤에서 밀면서 이동시키는 과정에서 장치 앞부분의 장애물이 전부 인지되는데는 어려움이 있다 보니, 사각지대의 장애물과의 충돌 방지에는 미흡하다는 한계가 있다.However, in the case of a conventional mobile X-ray imaging device, safety accidents can be prevented by using a sensor, but it is difficult for a person to recognize all obstacles in front of the device in the process of pushing and moving the device from behind. There is a limit to the lack of collision prevention with obstacles in the ground.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 별도의 주의를 가하지 않아도 자동으로 외부 물체와의 충돌을 제어하는 이동형 엑스선 촬영 장치를 제공하는 것이다.An object to be solved by the present invention is to provide a mobile X-ray imaging apparatus that automatically controls collision with an external object without additional attention.

본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치는, 몸체부와, 상기 몸체부의 일측에 고정 장착되는 핸들바와, 상기 몸체부에 부착되어 피사체에 엑스선을 조사하는 엑스선 조사부와, 상기 엑스선을 수신한 엑스선 디텍터로부터 무선통신을 통해 엑스선 이미지를 수신하는 통신부와, 상기 몸체부의 하단면에 고정되는 바퀴와, 상기 몸체부의 측면 및 전방부에 배치된 물체를 감지하여 물체감지정보를 생성하는 라이다 센서와, 상기 라이다 센서의 물체감지정보에 기초하여 상기 바퀴의 이동을 제어하는 구동제어부를 포함하고, 상기 구동제어부는 상기 물체감지정보를 분석하여 상기 몸체부의 전방주행시 외부와의 충돌이 판단되는 경우 상기 바퀴의 회전을 중단시킨다.A mobile X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention includes a body, a handle bar fixedly mounted on one side of the body, an X-ray emitter attached to the body and radiating X-rays to a subject, and an X-ray that receives the X-rays. A communication unit for receiving an X-ray image from a detector through wireless communication, a wheel fixed to a lower surface of the body unit, and a LiDAR sensor for detecting an object disposed on the side and front of the body unit and generating object detection information; A driving control unit for controlling the movement of the wheel based on object detection information of the lidar sensor, wherein the driving control unit analyzes the object detection information to determine if a collision with the outside is determined during forward driving of the body part, the wheel stop the rotation of

실시 예에 따라, 상기 핸들바의 손잡이 영역에는 압력감지센서가 배치되며, 상기 압력감지센서는 전방으로 기준값 이상의 미는힘이 감지되는 기간 동안 전방주행신호를 지속적으로 생성할 수 있다.According to the embodiment, a pressure sensor is disposed in the grip area of the handlebar, and the pressure sensor may continuously generate a forward driving signal during a period in which a forward pushing force equal to or greater than a reference value is detected.

실시 예에 따라, 상기 라이다 센서는 상기 전방주행신호가 생성된 기간 동안에만 상기 물체감지정보를 생성할 수 있다.According to an embodiment, the lidar sensor may generate the object detection information only during a period in which the forward driving signal is generated.

실시 예에 따라, 상기 이동형 엑스선 촬영 장치는, 상기 엑스선 이미지를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the mobile X-ray imaging apparatus may further include a display unit displaying the X-ray image.

실시 예에 따라, 상기 이동형 엑스선 촬영 장치, 상기 몸체부의 전방주행영상을 촬영하는 영상촬영부를 더 포함하고, 상기 표시부는 전방주행기간 동안에만 상기 전방주행영상을 표시할 수 있다.According to an embodiment, the mobile X-ray imaging device may further include an image capturing unit for capturing a forward traveling image of the body, and the display unit may display the forward traveling image only during a forward traveling period.

본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치에 따르면, 전방 주행시 자동으로 외부 물체를 감지하고, 충돌이 예상되는 경우 자동으로 바퀴의 회전을 중단시킴으로써 충돌에 의한 기기 파손, 사고발생 등을 방지할 수 있다.According to the mobile X-ray imaging device according to an embodiment of the present invention, it is possible to prevent device damage and accidents due to collision by automatically detecting an external object while driving forward and automatically stopping rotation of wheels when a collision is expected. have.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치에 따르면, 전방 주행시 사용자가 인식할 수 없는 사각지대를 영상으로 제공함으로써 주행의 편의성을 제공할 수 있다.In addition, according to the mobile X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention, convenience of driving can be provided by providing an image of a blind spot that a user cannot recognize when driving forward.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치의 개략적인 블록도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic block diagram of a mobile X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention.
2A and 2B are side views of a mobile X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining an operation of a mobile X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments according to the concept of the present invention disclosed in this specification are only illustrated for the purpose of explaining the embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention It can be embodied in various forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Embodiments according to the concept of the present invention can apply various changes and have various forms, so the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in this specification. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present invention to specific disclosure forms, and includes all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first or second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another, e.g. without departing from the scope of rights according to the concept of the present invention, a first component may be termed a second component and similarly a second component may be termed a second component. A component may also be referred to as a first component.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치의 개략적인 블록도이고, 도 2a 및 도2b는 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치의 측면도이다.1 is a schematic block diagram of a mobile X-ray imaging device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2A and 2B are side views of the mobile X-ray imaging device according to an embodiment of the present invention.

도 1, 도 2a, 및 도 2b를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치(100)는 피사체에 엑스선을 조사하고, 무선통신을 통해 엑스선 디텍터로부터 엑스선 이미지를 수신하는 이동형 장비로서, 몸체부(110), 엑스선 조사부(120), 통신부(130), 핸들바(140), 바퀴(150), 라이다 센서(160), 구동제어부(170), 영상촬영부(180), 표시부(190), 및 스피커(200)를 포함한다.Referring to FIGS. 1, 2A, and 2B, the mobile X-ray imaging apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is a mobile device that radiates X-rays to a subject and receives an X-ray image from an X-ray detector through wireless communication. , body part 110, X-ray irradiation part 120, communication part 130, handle bar 140, wheel 150, lidar sensor 160, driving control part 170, image capturing part 180, display part (190), and a speaker (200).

이동형 엑스선 촬영 장치(100)는 외부 물체와의 충돌에 의한 기기 파손, 사고발생 등을 방지하기 위해, 전방주행시 전방 영상을 표시부(190)에 표시하며 물체와의 충돌이 예상되는 경우 자동으로 바퀴(150)의 회전을 중단시킬 수 있다. 이에 따라 이동형 엑스선 촬영 장치(100)는 자동으로 이동을 제어하고 사각지대를 사용자에게 영상으로 제공함으로써 고가의 장비가 파손되거나 충돌에 의한 불의의 사고를 방지할 수 있다.The mobile X-ray imaging device 100 displays a front image on the display unit 190 when driving forward to prevent device damage or accidents due to collision with an external object, and automatically turns on wheels ( 150) can be stopped. Accordingly, the mobile X-ray imaging apparatus 100 can prevent unexpected accidents caused by damage to expensive equipment or collisions by automatically controlling movement and providing blind spots to users as images.

엑스선 디텍터는 이동형 엑스선 촬영 장치(100)로부터 조사된 엑스선을 감지하여 엑스선 이미지를 생성할 수 있으며, 무선통신을 통해 연결된 이동형 엑스선 촬영 장치(100)에 엑스선 이미지를 제공할 수 있다.The X-ray detector can generate an X-ray image by detecting X-rays emitted from the mobile X-ray imaging apparatus 100 and provide the X-ray image to the mobile X-ray imaging apparatus 100 connected through wireless communication.

몸체부(110)는 이동형 엑스선 촬영 장치(100)의 각 구성을 지지하는 구성으로서, 하단면에 고정된 바퀴(150)를 통해 이동될 수 있다.The body portion 110 is a component supporting each component of the mobile X-ray imaging apparatus 100 and can be moved through wheels 150 fixed to a lower surface.

엑스선 조사부(120)는 엑스선 디텍터가 위치한 엑스선 검출영역에 엑스선을 조사할 수 있는데, 엑스선의 세기가 크고 조사야가 넓을 수록 피사체에 노출되는 엑스선량이 높아질 수 있다. 엑스선 촬영을 수행하는 장소는 엑스선이 차폐되지 않는 야외일 수도 있기 때문에, 엑스선 조사부(120)는 엑스선 검출영역 상에서 피사체가 차지하고 있는 영역을 판단하여 엑스선 조사 범위를 최소화할 수 있다.The X-ray emitter 120 may radiate X-rays to the X-ray detection area where the X-ray detector is located. The greater the intensity of the X-rays and the wider the irradiation field, the higher the amount of X-rays exposed to the subject. Since the place where X-ray imaging is performed may be outdoors where X-rays are not shielded, the X-ray emitter 120 may determine an area occupied by a subject on the X-ray detection area to minimize an X-ray irradiation range.

통신부(130)는 유선 또는 무선 통신을 통해 엑스선 디텍터 또는 다른 전자기기와 데이터를 주고 받을 수 있으며, RF(radio frequency) 통신, 루비(rubee) 통신, 지그비(zigbee) 통신, 적외선 통신 및 블루투스(bluetooth) 통신 중 어느 하나를 이용할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The communication unit 130 may exchange data with an X-ray detector or other electronic devices through wired or wireless communication, and may perform radio frequency (RF) communication, rubee communication, zigbee communication, infrared communication, and Bluetooth. ) communication may be used, but is not limited thereto.

핸들바(140)는 몸체부(110)의 일측에 고정 장착되며, 이동형 엑스선 촬영 장치(100)의 이동을 위해 사용자로부터 제공된 힘을 몸체부(110)에 전달할 수 있다. The handle bar 140 is fixedly mounted on one side of the body portion 110 and may transmit force provided by a user to the body portion 110 to move the mobile X-ray imaging apparatus 100 .

특히, 핸들바(140)의 손잡이 영역에는 압력감지센서가 배치될 수 있고, 압력감지센서는 사용자로부터 미는힘을 감지하여 몸체부(110)의 이동여부를 판단할 수 있다. 압력감지센서는 몸체부(110)의 전방으로 기준값 이상의 미는 힘이 감지되는 기간 동안 전방주행신호를 지속적으로 생성할 수 있다. 여기서, 몸체부(110)의 전방은 사용자가 몸체부(110)를 향하여 핸들바(140)를 미는 방향을 의미한다.In particular, a pressure sensor may be disposed in the grip area of the handle bar 140, and the pressure sensor may detect a pushing force from the user to determine whether the body portion 110 is moving. The pressure sensor may continuously generate a forward running signal during a period in which a pushing force equal to or greater than a reference value toward the front of the body 110 is detected. Here, the front of the body portion 110 means a direction in which the user pushes the handlebar 140 toward the body portion 110 .

사용자가 기준값 이상의 미는 힘을 가해 이동형 엑스선 촬영 장치(100)를 이동시키는 동안, 핸들바(140)의 압력감지센서는 전방주행신호를 지속적으로 생성하지만, 미는힘이 가해지지 않거나 기준값 미만인 경우에는 전방주행신호를 생성하지 않는다.While the user moves the mobile X-ray imaging device 100 by applying a pushing force greater than or equal to the reference value, the pressure sensor of the handlebar 140 continuously generates a forward driving signal. It does not generate driving signals.

라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR) 센서(160)는 몸체부(110)의 전방 및 측면으로 광학 펄스를 방사하고, 반사되어 되돌아온 반송 신호의 특징을 검출하여 물체 위치를 판단할 수 있다. 라이다 센서(160)는 물체를 감지하여 물체감지정보를 생성할 수 있고, 물체감지정보는 실시간으로 구동제어부(170)에 제공될 수 있다. The LiDAR (Light Detection And Ranging) sensor 160 may radiate an optical pulse to the front and side of the body 110 and detect characteristics of the reflected signal to determine the position of the object. The lidar sensor 160 may sense an object and generate object sensing information, and the object sensing information may be provided to the drive control unit 170 in real time.

라이다 센서(160)는 전방주행신호에 기초하여 물체를 감지하며, 전방주행신호가 생성되지 않는 기간 동안에는 몸체부(110)의 전방 및 측면에 광학 펄스를 방사하지 않는다.The lidar sensor 160 detects an object based on the forward driving signal, and does not emit optical pulses to the front and side surfaces of the body 110 during a period in which the forward driving signal is not generated.

구동제어부(170)는 물체감지정보를 분석하여 몸체부(110)의 전방 주행시 외부와의 충돌이 판단되는 경우 바퀴(150)에 제어신호를 전송하여 회전을 중단시킬 수 있다. 구동제어부(170)가 외부와의 충돌을 판단하는 방법은 도 3에서 상세히 설명될 것이다.The driving control unit 170 analyzes the object detection information and transmits a control signal to the wheel 150 to stop rotation when a collision with the outside is determined during forward driving of the body unit 110 . A method for the drive control unit 170 to determine a collision with the outside will be described in detail with reference to FIG. 3 .

영상촬영부(180)는 몸체부(110)의 전면에 배치되어 몸체부(110)의 전방주행영상을 촬영할 수 있다. 영상촬영부(180)는 전방뿐만 아니라 육안으로 인식하기 어려운 사각지대 영역도 촬영할 수 있고, 전방주행영상에는 전방 및 측면의 사각지대 영역도 포함될 수 있다. 영상촬영부(180)는 전방주행신호에 기초하여 영상을 촬영하며, 전방주행신호가 생성되지 않는 기간 동안에는 영상 촬영을 중단한다.The image capture unit 180 may be disposed on the front of the body 110 to capture a forward driving image of the body 110 . The image capturing unit 180 may capture not only the front side but also the blind spot area that is difficult to visually recognize, and the forward driving image may also include front and side blind spot areas. The image capturing unit 180 captures an image based on the forward driving signal, and stops capturing the image during a period in which the forward driving signal is not generated.

표시부(190)는 사용자에게 엑스선 이미지 또는 전방주행영상을 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘 또는 심볼 등)으로 표시할 수 있다. 표시부(190)는 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다.The display unit 190 may display an X-ray image or forward driving image as various contents (eg, text, image, video, icon, or symbol) to the user. The display unit 190 may include a touch screen and may receive a touch, gesture, proximity, or hovering input using an electronic pen or a part of the user's body.

표시부(190)는 전방주행신호가 생성되는 기간 동안에는 전방주행영상만을 표시할 수 있으며, 이 기간 동안에는 엑스선 이미지를 표시하거나 다른 조작을 수행할 수 없다. 또한, 표시부(190)는 전방주행신호가 생성되지 않는 기간 동안에는 사용자 제어에 따라 엑스선 이미지를 표시하거나 다른 조작을 수행할 수 있다.The display unit 190 may display only a forward driving image during a period in which a forward driving signal is generated, and cannot display an X-ray image or perform other manipulations during this period. Also, the display unit 190 may display an X-ray image or perform other manipulations according to user control during a period in which a forward driving signal is not generated.

스피커(200)는 이동형 엑스선 촬영 장치(100)의 전방주행시 외부와 충돌이 예상되는 경우 사용자에게 경고음이나 안내 음성을 발생시킬 수 있다.The speaker 200 may generate a warning sound or a guidance voice to a user when a collision with the outside is expected while the mobile X-ray imaging apparatus 100 is traveling forward.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동형 엑스선 촬영 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining an operation of a mobile X-ray imaging apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 이동형 엑스선 촬영 장치(100)는 전방주행경로에 배치된 사물들의 위치를 감지하기 위해 몸체부(110)의 전면에 라이다 센서(160)를 배치할 수 있다. 라이다 센서(160)는 몸체부(110)의 전방에 광학 펄스를 조사하고, 반사되어 되돌아온 반송 신호의 특징을 검출하여 물체 위치를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the mobile X-ray imaging apparatus 100 may place a lidar sensor 160 on the front of the body 110 to detect positions of objects disposed on a forward traveling path. The lidar sensor 160 may irradiate an optical pulse to the front of the body 110 and detect characteristics of the reflected signal to determine the position of the object.

라이다 센서(160)는 전방에 위치한 사물(M1)로부터 반사되어 돌아온 반송신호와 전방주행선(L) 사이의 입사각(θ)를 계산하고, 사물(M1)과의 직선거리(d)를 계산할 수 있다. The lidar sensor 160 can calculate the incident angle θ between the forward traveling line L and the return signal reflected from the object M1 located in the front, and calculate the straight-line distance d with the object M1. have.

여기서, 직선거리(d)는 광학펄스의 속도와 되돌아온 시간을 곱하여 계산할 수 있으며, 직선거리(d)를 하기의 수학식 1에 따라 계산하는 경우, 전방주행선(L)과 물체들 사이의 최단거리(dr)를 계산할 수 있다. Here, the straight-line distance (d) can be calculated by multiplying the speed of the optical pulse by the return time, and when the straight-line distance (d) is calculated according to Equation 1 below, the shortest distance between the forward running line (L) and objects (d r ) can be calculated.

Figure pat00001
Figure pat00001

라이다 센서(160)는 최단거리(dr)를 포함하는 물체감지정보를 구동제어부(170)에 제공할 수 있고, 구동제어부(170)는 몸체부(110)의 폭과 전방주행경로를 고려하여 전방에 배치된 사물들과의 충돌여부를 판단할 수 있다. The lidar sensor 160 may provide object detection information including the shortest distance d r to the driving controller 170, and the driving controller 170 considers the width of the body 110 and the forward driving path. Thus, it is possible to determine whether or not there is a collision with objects placed in the front.

만약, 구동제어부(170)는 전방주행경로를 따라 이동할 경우 충돌이 예상된다면 바퀴(150)의 회전을 중단시키고, 스피커(200)를 통해 충돌발생과 관련된 경고음 또는 경고음성을 송출시킬 수 있다.If a collision is expected when moving along the forward driving path, the drive control unit 170 may stop the rotation of the wheel 150 and transmit a warning sound or warning sound related to the occurrence of a collision through the speaker 200.

한편, 도 3에서는 라이다 센서(160)가 몸체부(110)의 전면에 배치된 실시 예를 설명하였으나, 이에 한정되지 않으며 라이다 센서(160)는 몸체부(110)의 측면과 저면에도 설치되어 전방위 충돌감지를 수행할 수 있다. Meanwhile, in FIG. 3, an embodiment in which the lidar sensor 160 is disposed on the front of the body 110 has been described, but it is not limited thereto, and the lidar sensor 160 is also installed on the side and bottom of the body 110. It can perform omnidirectional collision detection.

이상에서 본 발명의 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양하게 변형 실시할 수 있을 것으로 이해된다.Although the embodiments of the present invention have been described above, it is understood that those skilled in the art can make various modifications without departing from the scope of the claims of the present invention.

100: 이동형 엑스선 촬영 장치 110: 몸체부
120: 엑스선 조사부 130: 통신부
140: 핸들바 150: 바퀴
160: 라이다 센서 170: 구동제어부
180: 영상촬영부 190: 표시부
200: 스피커100: mobile X-ray imaging device 110: body
120: X-ray irradiation unit 130: communication unit
140: handlebar 150: wheel
160: lidar sensor 170: drive control unit
180: imaging unit 190: display unit
200: speaker

Claims (5)

몸체부;
상기 몸체부의 일측에 고정 장착되는 핸들바;
상기 몸체부에 부착되어 피사체에 엑스선을 조사하는 엑스선 조사부;
상기 엑스선을 수신한 엑스선 디텍터로부터 무선통신을 통해 엑스선 이미지를 수신하는 통신부;
상기 몸체부의 하단면에 고정되는 바퀴;
상기 몸체부의 측면 및 전방부에 배치된 물체를 감지하여 물체감지정보를 생성하는 라이다 센서; 및
상기 라이다 센서의 물체감지정보에 기초하여 상기 바퀴의 이동을 제어하는 구동제어부를 포함하고,
상기 구동제어부는 상기 물체감지정보를 분석하여 상기 몸체부의 전방주행시 외부와의 충돌이 판단되는 경우 상기 바퀴의 회전을 중단시키는 이동형 엑스선 촬영 장치.body part;
a handle bar fixed to one side of the body;
an X-ray emitter attached to the body and radiates X-rays to the subject;
a communication unit configured to receive an X-ray image through wireless communication from an X-ray detector that has received the X-ray;
Wheels fixed to the lower surface of the body;
a lidar sensor for detecting an object disposed on the side and front of the body and generating object detection information; and
And a driving control unit for controlling the movement of the wheel based on the object detection information of the lidar sensor,
The mobile X-ray imaging apparatus of claim 1 , wherein the drive control unit analyzes the object detection information and stops rotation of the wheel when a collision with the outside is determined while the body part is traveling forward. 제1항에 있어서,
상기 핸들바의 손잡이 영역에는 압력감지센서가 배치되며,
상기 압력감지센서는 전방으로 기준값 이상의 미는힘이 감지되는 기간 동안 전방주행신호를 지속적으로 생성하는 이동형 엑스선 촬영 장치.According to claim 1,
A pressure sensor is disposed in the handle area of the handlebar,
The pressure sensor continuously generates a forward running signal during a period in which a forward pushing force equal to or greater than a reference value is detected. 제2항에 있어서,
상기 라이다 센서는 상기 전방주행신호가 생성된 기간 동안에만 상기 물체감지정보를 생성하는 이동형 엑스선 촬영 장치.According to claim 2,
The lidar sensor generates the object detection information only during a period in which the forward traveling signal is generated. 제1항에 있어서,
상기 엑스선 이미지를 표시하는 표시부를 더 포함하는 이동형 엑스선 촬영 장치.According to claim 1,
The mobile X-ray imaging apparatus further comprising a display unit displaying the X-ray image. 제4항에 있어서,
상기 몸체부의 전방주행영상을 촬영하는 영상촬영부를 더 포함하고,
상기 표시부는 전방주행기간 동안에만 상기 전방주행영상을 표시하는 이동형 엑스선 촬영 장치.According to claim 4,
Further comprising an image capturing unit for capturing a front running image of the body,
The display unit displays the forward traveling image only during the forward traveling period.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102601096B1 (en) * 2022-11-28 2023-11-10 제이피아이헬스케어 주식회사 Apparatus for cone beam computed tomography providing improved medical images and the operation method thereof

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