KR20220154463A - System of peventing reverse running using virtulal detection line in image - Google Patents

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KR20220154463A KR1020210062043A KR20210062043A KR20220154463A KR 20220154463 A KR20220154463 A KR 20220154463A KR 1020210062043 A KR1020210062043 A KR 1020210062043A KR 20210062043 A KR20210062043 A KR 20210062043A KR 20220154463 A KR20220154463 A KR 20220154463A
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Abstract

Disclosed is a system of preventing reverse running using a virtual detection line in an image. The system comprises: a camera device for generating an image for detecting reverse running on a road; a navigation server for generating and transmitting navigation information related to reverse running in real time to a navigation terminal of a reverse running vehicle detected based on the image generated by the camera device; and a road signboard for displaying corresponding reverse running information in real time. According to the system of preventing reverse running using a virtual detection line in an image is configured to detect whether a vehicle is running in reverse in real time by setting a virtual detection line in a road image, thereby accurately detecting the reverse running of the vehicle without a road surface sensor, and overcoming inefficiency such as errors or maintenance/repair of the road surface sensor. In addition, when driving in case of reverse running, the reverse running is notified through a navigation terminal of a forward driving vehicle as well as the reverse running vehicle, such that a reverse running driver can quickly recognize the reverse running and reverse/forward running drivers can respond immediately. In addition, if the reverse running continues, remote control is performed to forcibly switch the reverse running vehicle to an autonomous driving mode using a directional RF signal, and the vehicle is immediately braked, thereby preventing a reverse running accident from occurring.

Description

영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템{SYSTEM OF PEVENTING REVERSE RUNNING USING VIRTULAL DETECTION LINE IN IMAGE}Reverse driving prevention system using virtual detection line in video {SYSTEM OF PEVENTING REVERSE RUNNING USING VIRTULAL DETECTION LINE IN IMAGE}

본 발명은 역주행 방지 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for preventing reverse running, and more particularly, to a system for preventing reverse running using a virtual detection line in an image.

도로 역주행 사고는 일반적인 교통 사고에 대비하여 치사율이 약 2.8배 높게 나타나고 있다. 인명 피해 발생률은 사망 42%, 부상 68% 정도로 나타나고 있다. 도로 역주행 사고는 운전자의 운전 미숙, 고령자의 운전 그리고 만취 운전자의 과속 역주행 등으로 분류되고 있다.The fatality rate of reverse driving accidents is approximately 2.8 times higher than that of general traffic accidents. The casualty rate is 42% of deaths and 68% of injuries. Reverse driving accidents on the road are classified into inexperienced drivers, driving by the elderly, and overspeeding by drunk drivers.

대부분의 경우 역주행 차량의 운전자는 역주행 여부에 대해 인지를 못하는 경우가 많기 때문에 더 큰 사고를 유발하고 있다. 특히, 고속도로에서의 역주행 사고는 치명적인 결과를 초래한다.In most cases, the driver of a vehicle driving in reverse is often unaware of whether the vehicle is driving in reverse, causing a larger accident. In particular, a reverse driving accident on a highway has fatal consequences.

기존에는 이러한 역주행을 방지하기 위해 도로 노면 상에 센서를 설치하여 감지하고 있으나, 눈과 비 등으로 인한 잦은 도로 훼손에 의해 센서 고장이 잦고 유지 보수 작업이 많이 필요한 점에서 효율적이지 못한다. 그리고 이를 신속하게 차단하는 수단에는 한계가 있다.Conventionally, sensors are installed on the road surface to detect such reverse driving, but it is not efficient in that sensor failures are frequent and maintenance work is required due to frequent road damage caused by snow and rain. And there is a limit to the means to quickly block it.

이에, 보다 효율적으로 역주행을 감지하고 이를 제대로 차단할 수 있는 방안이 필요한다.Accordingly, there is a need for a method for more efficiently detecting reverse driving and properly blocking it.

등록특허공보 10-1256122Registered Patent Publication 10-1256122 등록특허공보 10-1545960Registered Patent Publication 10-1545960

본 발명의 목적은 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a reverse running prevention system using a virtual detection line in an image.

상술한 본 발명의 목적에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템은, 도로 역주행 감지를 위한 영상을 생성하는 카메라 장치; 상기 카메라 장치에서 생성된 영상에 기반하여 감지되는 역주행 차량의 내비게이션 단말로 역주행 관련 내비게이션 정보를 실시간 생성하여 송신하는 내비게이션 서버를 포함하도록 구성될 수 있다.A reverse running prevention system using a virtual detection line in an image according to the object of the present invention described above includes a camera device for generating an image for detecting reverse running on a road; It may be configured to include a navigation server that generates and transmits navigation information related to reverse driving in real time to a navigation terminal of a reverse driving vehicle detected based on an image generated by the camera device.

여기서 해당 역주행 정보를 실시간 표시하는 도로 전광판을 더 포함하도록 구성될 수 있다.Here, it may be configured to further include a road electronic signboard displaying corresponding reverse running information in real time.

그리고 상기 내비게이션 서버는, 상기 역주행 차량을 향해 마주보고 오는 정주행 차량의 내비게이션 단말로 역주행 관련 내비게이션 정보를 송신하도록 구성될 수 있다.In addition, the navigation server may be configured to transmit navigation information related to reverse driving to a navigation terminal of a forward driving vehicle facing the reverse driving vehicle.

상술한 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템에 의하면, 도로 영상에서 가상 검지선을 설정하여 차량의 역주행 여부를 실시간 감지하도록 구성됨으로써, 노면 센서 등이 없이도 차량의 역주행을 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있으며, 노면 센서의 오류나 유지/보수 등의 비효율성을 극복할 수 있는 효과가 있다.According to the anti-reverse driving system using the virtual detection line in the above image, it is configured to detect in real time whether the vehicle is running in reverse by setting a virtual detection line in the road image, thereby having the effect of accurately detecting the reverse driving of the vehicle without a road surface sensor, etc. , there is an effect of overcoming inefficiency such as error of road surface sensor or maintenance/repair.

또한, 역주행 시에는 역주행 차량은 물론 정주행 차량의 내비게이션 단말을 통해 역주행을 알림으로써, 역주행 운전자가 역주행을 빨리 인지하고 역주행/정주행 운전자가 즉시 대처할 수 있게 하는 효과가 있다.In addition, when driving in reverse, the reverse driving is notified through the navigation terminal of the reverse driving vehicle as well as the forward driving vehicle, so that the reverse driving driver can quickly recognize the reverse driving and the reverse driving/regular driving driver can immediately cope with it.

아울러, 역주행이 계속되는 경우에는 지향성 RF 신호를 이용하여 역주행 차량을 자율 주행 모드로 강제 전환하도록 원격 제어하고 즉시 차량을 제동시킴으로써, 역주행 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, when reverse driving continues, reverse driving accidents can be prevented from occurring by remotely controlling the reverse driving vehicle to forcibly switch to autonomous driving mode using a directional RF signal and immediately braking the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 프로세스를 나타내는 영상 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템의 블록 구성도이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 프로세스의 세부 구성을 나타내는 영상 예시도이다.1 is an exemplary image diagram illustrating a reverse running prevention process using a virtual detection line in an image according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a reverse running prevention system using a virtual detection line in an image according to an embodiment of the present invention.
3 to 6 are exemplary images showing detailed configurations of a reverse running prevention process using a virtual detection line in an image according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.Since the present invention can make various changes and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in specific contents for practicing the invention. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. Like reference numerals have been used for like elements throughout the description of each figure.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms such as first, second, A, and B may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element, without departing from the scope of the present invention. The terms and/or include any combination of a plurality of related recited items or any of a plurality of related recited items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. On the other hand, when an element is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another element, it should be understood that no other element exists in the middle.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the terms "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 프로세스를 나타내는 영상 예시도이다.1 is an exemplary image diagram illustrating a reverse running prevention process using a virtual detection line in an image according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 영상에서 도로를 검출하는 프로세스와 검출된 도로에 가상 검지선을 설정하는 것을 나타낸다. 가상 검지선을 지나가는 객체(차량)들이 역주행을 하는지 여부를 영상 객체 추적을 하여 확인할 수 있도록 구성된다. 이처럼, 노면 센서에 의한 역주행을 하지 않고, 도로 영상에서 가상 검지선과 객체 추적 알고리즘을 이용하여 역주행을 감지하도록 구성된다.Referring to FIG. 1 , a process of detecting a road in an image and setting a virtual detection line on the detected road are shown. It is configured to check whether objects (vehicles) passing the virtual detection line are driving in reverse by tracking video objects. As such, it is configured to detect reverse driving by using a virtual detection line and an object tracking algorithm in a road image without reverse driving by a road surface sensor.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템의 블록 구성도이다. 그리고 도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 프로세스의 세부 구성을 나타내는 영상 예시도이다.2 is a block diagram of a reverse running prevention system using a virtual detection line in an image according to an embodiment of the present invention. 3 to 5 are exemplary image diagrams showing detailed configurations of a reverse running prevention process using a virtual detection line in an image according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템은 카메라 장치(100), 역주행 감지 서버(200), 내비게이션 서버(300), 도로 전광판(400), LED 가로등 제어 장치(500), 주행 차량 원격 제어 장치(600), 차량 제동 장치(700)를 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2 , the reverse running prevention system using a virtual detection line in an image according to an embodiment of the present invention includes a camera device 100, a reverse running detection server 200, a navigation server 300, a road signboard 400, an LED It may be configured to include a streetlight control device 500, a driving vehicle remote control device 600, and a vehicle braking device 700.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration will be described.

카메라 장치(100)는 도로 역주행 감지를 위한 영상을 생성하도록 구성될 수 있다.The camera device 100 may be configured to generate an image for detecting reverse running on the road.

역주행 감지 서버(200)는 카메라 장치(100)에 의해 생성된 영상을 분석하고, 분석된 영상에 기반하여 역주행 감지 프로세스를 실행하도록 구성될 수 있다.The reverse running detection server 200 may be configured to analyze an image generated by the camera device 100 and execute a reverse running detection process based on the analyzed image.

역주행 감지 서버(200)는 시맨틱 분할 실행 모듈(201), 딥러닝 객체 탐지 모듈(202), 도로/차선 인식 모듈(203), 가상 검지선 설정 모듈(204), 객체 추적 모듈(205), 동일 객체 추적 모듈(206), 역주행/정주행 판단 모듈(207), 차량 번호 인식 모듈(208), 역주행 차량 정보 수집 모듈(209), 역주행 차량 정보 송신 모듈(210), 정주행 차량 정보 수집 모듈(211), 정주행 차량 정보 송신 모듈(212)을 포함하도록 구성될 수 있다.The reverse driving detection server 200 includes a semantic segmentation execution module 201, a deep learning object detection module 202, a road/lane recognition module 203, a virtual detection line setting module 204, an object tracking module 205, the same object Tracking module 206, reverse driving/normal driving determination module 207, license plate recognition module 208, reverse driving vehicle information collection module 209, reverse driving vehicle information transmission module 210, forward driving vehicle information collection module 211 ), and may be configured to include a driving vehicle information transmission module 212.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration will be described.

시맨틱 분할 실행 모듈(201)은 카메라 장치(100)에서 생성된 영상에 대해 시맨틱 분할 알고리즘을 실행하여 객체를 구별하도록 구성될 수 있다.The semantic segmentation execution module 201 may be configured to distinguish objects by executing a semantic segmentation algorithm on an image generated by the camera device 100 .

딥러닝 객체 탐지 모듈(202)은 시맨틱 분할 실행 모듈(201)에서 구별된 객체를 딥러닝 기술에 의해 탐지하도록 구성될 수 있다.The deep learning object detection module 202 may be configured to detect objects distinguished by the semantic segmentation execution module 201 by deep learning technology.

도로/차선 인식 모듈(203)은 딥러닝 객체 탐지 모듈(202)에 의해 탐지된 객체 중에서 도로 및 차선을 인식하도록 구성될 수 있다. 좀 더 정확하게는 도로 및 차선을 인식하여 도로 주행 영역을 인식하도록 구성될 수 있다.The road/lane recognition module 203 may be configured to recognize roads and lanes among objects detected by the deep learning object detection module 202 . More precisely, it may be configured to recognize a road driving area by recognizing roads and lanes.

가상 검지선 설정 모듈(204)은 인식된 도로 주행 영역에서 역주행을 감지하기 위한 역주행 가상 검지선을 도 3과 같이 설정하도록 구성될 수 있다. 역주행 가상 검지선은 고속도로 진입로나 램프(lamp) 등에 설치될 수 있다.The virtual detection line setting module 204 may be configured to set a reverse driving virtual detection line for detecting reverse driving in the recognized road driving area as shown in FIG. 3 . The reverse driving virtual detection line may be installed on a highway access road or a ramp.

객체 추적 모듈(205)은 딥러닝 객체 탐지 모듈(202)에 의해 탐지된 객체 중 차량을 광학 흐름(optical tracking) 알고리즘을 이용하여 추적하도록 구성될 수 있다.The object tracking module 205 may be configured to track vehicles among objects detected by the deep learning object detection module 202 using an optical tracking algorithm.

동일 객체 추적 모듈(206)은 객체 추적 모듈(205)에서 추적되는 차량이 동일 차량인지 판단하도록 구성될 수 있다.The identical object tracking module 206 may be configured to determine whether the vehicle being tracked in the object tracking module 205 is the same vehicle.

역주행/정주행 판단 모듈(207)은 객체 추적 모듈(205)에서 추적되는 차량이 동일 객체 판단 모듈(206)에서 동일 객체로 판단되는 경우, 해당 차량이 가상 검지선 설정 모듈(204)에서 설정된 역주행 가상 검지선을 월선하여 역주행 또는 정주행하는지 판단하도록 구성될 수 있다.When the vehicle tracked by the object tracking module 205 is determined to be the same object in the same object determination module 206, the reverse driving/direct driving determination module 207 determines that the vehicle is a reverse driving virtual set in the virtual detection line setting module 204. It may be configured to cross the detection line to determine whether the vehicle is traveling in reverse or forward direction.

차량 번호 인식 모듈(208)은 역주행/정주행 판단 모듈(207)의 판단 결과에 따른 역주행 차량과 역주행 차량을 향해 마주보고 오는 정주행 차량의 차량 번호를 인식하도록 구성될 수 있다. 도 4가 차량 번호 문자 인식을 모식적으로 나타내고 있다.The license plate recognition module 208 may be configured to recognize the license plate number of the reverse driving vehicle according to the determination result of the reverse driving/normal driving determination module 207 and the forward driving vehicle facing the reverse driving vehicle. 4 schematically shows vehicle number character recognition.

역주행 차량 정보 수집 모듈(209)은 차량 번호 인식 모듈(208)에서 인식된 역주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수집하도록 구성될 수 있다. 도로 정보는 도로의 위치, 차선 등의 정보를 포함할 수 있다.The reverse running vehicle information collection module 209 may be configured to collect the vehicle number of the reverse driving vehicle recognized by the license plate recognition module 208 and corresponding road information in real time. Road information may include information such as a location of a road and a lane.

역주행 차량 정보 송신 모듈(210)은 역주행 차량 정보 수집 모듈(209)에서 실시간 수집된 역주행 차량의 차량 번호 및 도로 정보를 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.The reverse running vehicle information transmission module 210 may be configured to transmit the vehicle number and road information of the reverse driving vehicle collected in real time by the reverse driving vehicle information collection module 209 in real time.

정주행 차량 정보 수집 모듈(211)은 차량 번호 인식 모듈(208)에서 인식된 정주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수집하도록 구성될 수 있다.The driving vehicle information collection module 211 may be configured to collect the license plate number of the driving vehicle recognized by the license plate recognition module 208 and corresponding road information in real time.

정주행 차량 정보 송신 모듈(212)은 정주행 차량 정보 수집 모듈(211)에서 실시간 수집된 정주행 차량의 차량 번호 및 도로 정보를 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.The driving vehicle information transmission module 212 may be configured to transmit the license plate number and road information of the driving vehicle collected in real time by the driving vehicle information collection module 211 in real time.

내비게이션 서버(300)는 역주행 감지 서버(200)에서 실행된 역주행 감지 프로세스에 의해 역주행 차량이 감지되는 경우, 도 5에서 보듯이 역주행 차량 및 역주행 차량을 향해 마주보고 오는 정주행 차량의 내비게이션 단말(10)로 역주행 관련 내비게이션 정보를 실시간 생성하여 송신하도록 구성될 수 있다.When the reverse driving vehicle is detected by the reverse driving detection process executed by the reverse driving detection server 200, the navigation server 300, as shown in FIG. ), it may be configured to generate and transmit reverse driving related navigation information in real time.

내비게이션 서버(300)는 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(301), 역주행/정주행 차량 알람 생성 모듈(302), 역주행/정주행 차량 알람 송신 모듈(303)을 포함하도록 구성될 수 있다.The navigation server 300 may be configured to include a reverse driving/regular driving vehicle information/road information receiving module 301, a reverse driving/regular driving vehicle alarm generating module 302, and a reverse/regular driving vehicle alarm transmission module 303. have.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration will be described.

역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(301)은 역주행 차량 정보 송신 모듈로(210)부터 역주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하고, 정주행 차량 정보 송신 모듈(212)로부터 정주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.The reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module 301 receives the vehicle license plate number of the reverse running vehicle and corresponding road information from the reverse driving vehicle information transmission module 210 in real time, and receives the forward driving vehicle information transmission module 212 as the forward driving vehicle information transmission module 212. It may be configured to receive the license plate number of the driving vehicle and corresponding road information in real time.

역주행/정주행 차량 알람 생성 모듈(302)은 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(301)의 수신 결과를 이용하여 역주행 차량 및 정주행 차량에 대한 경고 알람을 실시간 생성하도록 구성될 수 있다.The reverse driving/regular driving vehicle alarm generation module 302 may be configured to generate a warning alarm for the reverse driving vehicle and the forward driving vehicle in real time by using the reception result of the reverse driving/regular driving vehicle information/road information receiving module 301. .

역주행/정주행 차량 알람 송신 모듈(303)은 역주행/정주행 차량 알람 생성 모듈(302)에서 생성된 경고 알람을 실시간 송신하도록 구성될 수 있다. 이를 통해 정주행 운전자나 역주행 운전자가 역주행 사고 위험성을 실시간 인지할 수 있다.The reverse driving/regular driving vehicle alarm transmission module 303 may be configured to transmit the warning alarm generated by the reverse driving/regular driving vehicle alarm generating module 302 in real time. Through this, forward driving drivers or reverse driving drivers can recognize the risk of reverse driving accidents in real time.

도로 전광판(400)은 역주행 감지 서버(200)에서 실행된 역주행 감지 프로세스에 의해 역주행 차량이 감지되는 경우, 해당 역주행 정보를 실시간 표시하도록 구성될 수 있다. 이 외에도 도 6에서 보듯이 운전자들의 휴대폰을 역주행 정보가 송신될 수도 있다.The road signboard 400 may be configured to display corresponding reverse driving information in real time when a reverse driving vehicle is detected by the reverse driving detection process executed in the reverse driving detection server 200 . In addition to this, as shown in FIG. 6 , reverse driving information may be transmitted through mobile phones of drivers.

도로 전광판(400)은 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(401), 역주행 정보 출력 모듈(402)을 포함하도록 구성될 수 있다. 내비게이션이 실행되어 있지 않은 경우에도 도로 전광판(400)을 통해 신속하게 주변의 역주행을 인지할 수 있다.The road signboard 400 may be configured to include a reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module 401 and a reverse driving information output module 402. Even when navigation is not running, it is possible to quickly recognize surrounding reverse driving through the road signboard 400 .

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration will be described.

역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(401)은 역주행 차량 정보 송신 모듈(210)로부터 역주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하고, 정주행 차량 정보 송신 모듈(212)로부터 정주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.The reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module 401 receives the reverse driving vehicle license plate number and corresponding road information from the reverse driving vehicle information transmission module 210 in real time, and forward driving from the forward driving vehicle information transmission module 212. It may be configured to receive the license plate number of the vehicle and corresponding road information in real time.

역주행 정보 출력 모듈(402)은 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(401)의 수신 결과를 이용하여 해당 역주행 정보를 실시간 출력하도록 구성될 수 있다.The reverse driving information output module 402 may be configured to output corresponding reverse driving information in real time by using the reception result of the reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module 401 .

LED 가로등 제어 장치(500)는 역주행 감지 서버(200)에서 실행된 역주행 감지 프로세스에 의해 역주행 차량이 감지되는 경우, 해당 역주행 방향의 LED 가로등을 실시간 점멸 제어하도록 구성될 수 있다.The LED street light control device 500 may be configured to blink and control the LED street light in the corresponding reverse running direction in real time when a reverse driving vehicle is detected by the reverse driving detection process executed in the reverse driving detection server 200 .

LED 가로등 제어 장치(500)는 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(501), 역주행 방향 LED 가로등 점멸 제어 모듈(502)을 포함하도록 구성될 수 있다.The LED street light control device 500 may be configured to include a reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module 501 and a reverse running direction LED street light blinking control module 502 .

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration will be described.

역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(501)은 역주행 차량 정보 송신 모듈(210)로부터 역주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하고, 정주행 차량 정보 송신 모듈(212)로부터 정주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.The reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module 501 receives the reverse driving vehicle license plate number and corresponding road information from the reverse driving vehicle information transmission module 210 in real time, and forward driving from the forward driving vehicle information transmission module 212. It may be configured to receive the license plate number of the vehicle and corresponding road information in real time.

역주행 방향 LED 가로등 점멸 제어 모듈(502)은 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(501)의 수신 결과를 이용하여 역주행 방향에 설치된 LED 가로등의 색상을 빨간색으로 변경하여 점멸 제어하도록 구성될 수 있다. 이를 통해 주변의 정주행 차량들이 역주행과 차선 방향을 빠르게 인지하고 대처할 수 있다.The reverse driving direction LED street light flashing control module 502 may be configured to change the color of the LED street light installed in the reverse driving direction to red by using the reception result of the reverse driving / forward driving vehicle information / road information receiving module 501 to control blinking. have. Through this, nearby vehicles can quickly recognize and respond to reverse driving and lane direction.

주행 차량 원격 제어 장치(600)는 역주행 차량 및 역주행 차량을 향해 마주보고 오는 정주행 차량을 원격 구동 제어하도록 구성될 수 있다. 주행 차량 원격 제어 장치(600)는 역주행이 발생하는 도로와 근거리에 구비될 수 있다.The driving vehicle remote control apparatus 600 may be configured to remotely drive and control the reverse driving vehicle and the forward driving vehicle facing the reverse driving vehicle. The driving vehicle remote control device 600 may be provided at a short distance from a road where reverse driving occurs.

주행 차량 원격 제어 장치(600)는 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(601), 역주행/정주행 차량 포착/추적 모듈(602), 역주행 차량 제어 신호 생성 모듈(603), 정주행 차량 제어 신호 생성 모듈(604), 지향성 RF 송신 모듈(605), 역주행/정주행 모니터링 모듈(606), 역주행/정주행 순차 제동 제어 모듈(607)을 포함하도록 구성될 수 있다.The driving vehicle remote control device 600 includes a reverse driving / forward driving vehicle information / road information receiving module 601, a reverse driving / forward driving vehicle capture / tracking module 602, a reverse driving vehicle control signal generation module 603, a forward driving vehicle It may be configured to include a control signal generation module 604, a directional RF transmission module 605, a reverse/normal drive monitoring module 606, and a reverse/normal drive sequential braking control module 607.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration will be described.

역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(601)은 역주행 차량 정보 송신 모듈(210)로부터 역주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하고, 정주행 차량 정보 송신 모듈(212)로부터 정주행 차량의 차량 번호 및 해당 도로 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.The reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module 601 receives the reverse driving vehicle license plate number and corresponding road information from the reverse driving vehicle information transmission module 210 in real time, and forward driving from the forward driving vehicle information transmission module 212. It may be configured to receive the license plate number of the vehicle and corresponding road information in real time.

역주행/정주행 차량 포착/추적 모듈(602)은 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈(601)의 수신 결과에 기반하여 카메라 장치(100)를 이용하여 해당 역주행 차량 및 해당 정주행 차량을 실시간 포착하여 추적하도록 구성될 수 있다.The reverse/direct driving vehicle capture/tracking module 602 uses the camera device 100 based on the reception result of the reverse/direct driving vehicle information/road information receiving module 601 to detect the reverse driving vehicle and the corresponding forward driving vehicle. It can be configured to capture and track in real time.

역주행 차량 제어 신호 생성 모듈(603)은 역주행/정주행 차량 포착/추적 모듈(602)에서 실시간 추적되는 역주행 차량에 대한 역주행 차량 제어 신호를 실시간 생성하도록 구성될 수 있다.The reverse running vehicle control signal generating module 603 may be configured to generate in real time a reverse running vehicle control signal for the reverse running vehicle tracked in real time by the reverse running/direct running vehicle capture/tracking module 602 .

정주행 차량 제어 신호 생성 모듈(604)은 역주행/정주행 차량 포착/추적 모듈(602)에서 실시간 추적되는 정주행 차량에 대한 정주행 차량 제어 신호를 실시간 생성하도록 구성될 수 있다.The driving vehicle control signal generating module 604 may be configured to generate in real time a driving vehicle control signal for the driving vehicle tracked in real time by the reverse driving/passing vehicle capture/tracking module 602 .

지향성 RF 송신 모듈(605)은 역주행 차량 제어 신호 생성 모듈(603)에서 실시간 생성된 역주행 차량 제어 신호 및 정주행 차량 제어 신호 생성 모듈(604)에서 실시간 생성된 정주행 차량 제어 신호를 해당 역주행 차량 및 해당 정주행 차량으로 각각 지향하여 RF 송신하도록 구성될 수 있다. 여기서, 와이파이 신호나 4G/5G 등의 이동통신호가 이용될 수도 있다.The directional RF transmission module 605 transmits the reverse running vehicle control signal generated in real time by the reverse driving vehicle control signal generation module 603 and the forward driving vehicle control signal generated in real time by the forward driving vehicle control signal generation module 604 to the corresponding reverse running vehicle and It may be configured to transmit RF by directing each to the corresponding driving vehicle. Here, a mobile communication call such as a Wi-Fi signal or 4G/5G may be used.

지향성 RF 송신 모듈(605)은 멀티인풋-멀티아웃풋 안테나를 이용하여 역주행 차량 또는 정주행 챠량을 향해 지향성 RF 신호를 송신하고, 역주행 차량과 정주행 차량을 각각 원격 제어할 수 있다. 즉, 각각 자율 주행 모드로 강제 전환한 후 강제로 제동시킬 수 있다.The directional RF transmission module 605 may transmit a directional RF signal toward a reverse-running vehicle or a straight-running vehicle using a multi-input-multi-output antenna, and remotely control the reverse-running vehicle and the forward-running vehicle, respectively. That is, after forcibly switching to the autonomous driving mode, each vehicle may be forcibly braked.

역주행/정주행 모니터링 모듈(606)은 역주행/정주행 차량 포착/추적 모듈(602)의 추적 결과를 이용하여 해당 차량의 제동 여부를 실시간 모니터링하도록 구성될 수 있다.The reverse/normal driving monitoring module 606 may be configured to monitor in real time whether or not the corresponding vehicle is braked by using the tracking result of the reverse/normal driving vehicle capture/tracking module 602 .

역주행/정주행 순차 제동 제어 모듈(607)은 역주행/정주행 차량 모니터링 모듈(606)의 실시간 모니터링 결과에 따라 지향성 RF 송신 모듈(605)이 역주행 차량 및 정주행 차량으로 순차적으로 지향하여 RF 신호를 송신하도록 제어하도록 구성될 수 있다. 역주행 차량이나 정주행 차량이 강제 제동되는지 여부를 모니터링하여 역주행 차량과 정주행 차량을 순차적으로 강제 제동할 수 있다.The reverse/normal drive sequential braking control module 607 sequentially directs the directional RF transmission module 605 to the reverse and forward vehicles according to the real-time monitoring result of the reverse/normal drive vehicle monitoring module 606 to generate RF signals. It can be configured to control to transmit. It is possible to sequentially forcibly brake the reverse-running vehicle and the straight-running vehicle by monitoring whether or not the reverse-running vehicle or the straight-running vehicle is forcibly braked.

차량 제동 장치(700)는 주행 차량 원격 제어 장치(600)의 원격 구동 제어에 따라 역주행 차량 및 정주행 차량을 각각 제동하도록 구성될 수 있다.The vehicle braking device 700 may be configured to brake the reverse traveling vehicle and the forward traveling vehicle respectively according to the remote driving control of the traveling vehicle remote control device 600 .

차량 제동 장치(700)는 지향성 RF 수신 모듈(701), 역주행/정주행 차량 제어 신호 추출 모듈(702), 차량 번호 확인 모듈(703), 역주행 차량 비상등 자동 점등 모듈(704), 자율 주행 모드 강제 전환 모듈(705), 역주행/정주행 차량 제동 모듈(706), 역주행/정주행 차량 제동 감지 모듈(707), 역주행 차량 펑크쳐(puncture) 유발 모듈(708), 역주행 차량 시동 꺼짐 모듈(709)을 포함하도록 구성될 수 있다.The vehicle braking device 700 includes a directional RF receiving module 701, a reverse driving / forward driving vehicle control signal extraction module 702, a license plate check module 703, a reverse driving vehicle emergency light automatic lighting module 704, and an autonomous driving mode forced Conversion module 705, reverse running / straight driving vehicle braking module 706, reverse running / straight driving vehicle braking detection module 707, reverse running vehicle puncture inducing module 708, reverse running vehicle ignition off module 709 It can be configured to include.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration will be described.

지향성 RF 수신 모듈(701)은 지향성 RF 송신 모듈(605)로부터 RF 수신을 하도록 구성될 수 있다.The directional RF receiving module 701 may be configured to receive RF from the directional RF transmitting module 605 .

역주행/정주행 차량 제어 신호 추출 모듈(702)은 지향성 RF 수신 모듈(701)의 RF 수신되는 신호에서 역주행 차량 제어 신호 또는 정주행 차량 제어 신호를 추출하도록 구성될 수 있다.The reverse driving/passing vehicle control signal extraction module 702 may be configured to extract the reverse driving vehicle control signal or the forward driving vehicle control signal from the RF received signal of the directional RF receiving module 701 .

차량 번호 확인 모듈(703)은 역주행/정주행 차량 제어 신호 추출 모듈(702)에서 추출된 역주행 차량 제어 신호 또는 정주행 차량 제어 신호에서 차량 번호를 추출하고, 추출된 차량 번호가 RF 수신을 한 차량의 차량 번호와 일치하는지 확인하도록 구성될 수 있다.The vehicle number confirmation module 703 extracts the vehicle number from the reverse driving vehicle control signal or the forward driving vehicle control signal extracted from the reverse driving / forward driving vehicle control signal extraction module 702, and the extracted vehicle number receives RF. It can be configured to check whether it matches the vehicle number of.

역주행 차량 비상등 자동 점등 모듈(704)은 차량 번호 확인 모듈(703)에서 확인된 역주행 차량 제어 신호의 차량 번호가 RF 수신을 한 차량의 차량 번호와 일치하는 경우, 해당 역주행 차량의 비상등을 자동 점등하도록 구성될 수 있다.When the vehicle number of the reverse driving vehicle control signal identified by the vehicle number confirmation module 703 matches the vehicle license plate number of the vehicle that received the RF signal, the automatic lighting module 704 of the reverse driving vehicle emergency light automatically turns on the emergency lamp of the reverse running vehicle. can be configured.

자율 주행 모드 강제 전환 모듈(705)은 차량 번호 확인 모듈(703)에서 확인된 역주행 차량 제어 신호의 차량 번호가 RF 수신을 한 차량의 차량 번호와 일치하거나, 차량 번호 확인 모듈(703)에서 확인된 정주행 차량 제어 신호의 차량 번호가 RF 수신을 한 차량의 차량 번호와 일치하는 경우, 해당 역주행 차량 또는 해당 정주행 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드로 강제 전환하도록 구성될 수 있다.The autonomous driving mode compulsory switching module 705 determines whether the vehicle number of the reverse driving vehicle control signal identified by the vehicle number confirmation module 703 matches the vehicle number of the vehicle that received the RF signal, or confirmed by the vehicle number confirmation module 703. When the vehicle number of the driving vehicle control signal matches the vehicle number of the vehicle that received the RF signal, it may be configured to forcibly switch the driving mode of the reverse driving vehicle or the driving vehicle to the autonomous driving mode.

역주행/정주행 차량 제동 모듈(706)은 자율 주행 모드 강제 전환 모듈(705)에서 자율 주행 모드로 강제 전환된 경우, 해당 역주행 차량 또는 해당 정주행 차량을 강제 제동하도록 구성될 수 있다.The reverse driving/cruising vehicle braking module 706 may be configured to forcibly brake the corresponding reverse driving vehicle or the corresponding forward driving vehicle when the autonomous driving mode forced switching module 705 is forcibly switched to the autonomous driving mode.

역주행/정주행 차량 제동 감지 모듈(707)은 역주행/정주행 차량 제동 모듈(706)이 강제 제동을 한 경우, 해당 역주행 차량 또는 해당 정주행 차량의 제동 여부를 감지하도록 구성될 수 있다.When the reverse/regular driving vehicle braking module 706 forcibly brakes, the reverse/regular driving vehicle braking detection module 707 may be configured to detect whether the reverse driving vehicle or the corresponding forward driving vehicle is braked.

역주행 차량 펑크쳐 유발 키트 분사 모듈(708)은 역주행/정주행 차량 제동 감지 모듈(707)에서 역주행 차량이 제동되지 않은 것으로 감지되는 경우, 역주행 차량의 앞하단에 미리 구비된 차량 펑크쳐 유발 키트를 도로에 분사하여 역주행 차량의 타이어 펑크쳐를 유발하도록 구성될 수 있다. 날카로운 금속제의 펑크쳐 유발 물체들이 지면에 뿌려져 타이어에 펑크쳐가 생기도록 할 수 있다.When the reverse running vehicle puncture inducing kit injection module 708 detects that the reverse running vehicle is not braked by the reverse running/normal driving vehicle braking detection module 707, the vehicle puncture inducing kit pre-installed on the lower front of the reverse running vehicle is used. It can be configured to cause a tire puncture of a vehicle running in reverse by spraying on the road. Sharp metal puncture-inducing objects can be sprayed onto the ground to puncture the tire.

역주행 차량 시동 꺼짐 모듈(709)은 역주행/정주행 차량 제동 감지 모듈(707)에서 역주행 차량이 제동된 것으로 감지되는 경우, 역주행 차량의 시동이 강제로 꺼지도록 제어하도록 구성될 수 있다. 이는 취 운전자가 제동 후 다시 운전을 재개하는 것을 방지하기 위한 구성이다.The reverse running vehicle ignition off module 709 may be configured to forcibly turn off the engine of the reverse running vehicle when the reverse running/normal driving vehicle braking detection module 707 detects that the reverse running vehicle is braked. This is a configuration to prevent the drunk driver from resuming driving after braking.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described with reference to the above embodiments, those skilled in the art can understand that the present invention can be variously modified and changed without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. There will be.

100: 카메라 장치
200: 역주행 감지 서버
201: 시맨틱 분할 실행 모듈
202: 딥러닝 객체 탐지 모듈
203: 도로/차선 인식 모듈
204: 가상 검지선 설정 모듈
205: 객체 추적 모듈
206: 동일 객체 추적 모듈
207: 역주행/정주행 판단 모듈
208: 차량 번호 인식 모듈
209: 역주행 차량 정보 수집 모듈
210: 역주행 차량 정보 송신 모듈
211: 정주행 차량 정보 수집 모듈
212: 정주행 차량 정보 송신 모듈
300: 내비게이션 서버
301: 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈
302: 역주행/정주행 차량 알람 생성 모듈
303: 역주행/정주행 차량 알람 송신 모듈
400: 도로 전광판
401: 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈
402: 역주행 정보 출력 모듈
500: LED 가로등 제어 장치
501: 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈
502: 역주행 방향 LED 가로등 점멸 제어 모듈
600: 주행 차량 원격 제어 장치
601: 역주행/정주행 차량정보/도로정보 수신 모듈
602: 역주행/정주행 차량 포착/추적 모듈
603: 역주행 차량 제어 신호 생성 모듈
604: 정주행 차량 제어 신호 생성 모듈
605: 지향성 RF 송신 모듈
606: 역주행/정주행 모니터링 모듈
607: 역주행/정주행 순차 제동 제어 모듈
700: 차량 제동 장치
701: 지향성 RF 수신 모듈
702: 역주행/정주행 차량 제어 신호 추출 모듈
703: 차량 번호 확인 모듈
704: 역주행 차량 비상등 자동 점등 모듈
705: 자율 주행 모드 강제 전환 모듈
706: 역주행/정주행 차량 제동 모듈
707: 역주행/정주행 차량 제동 감지 모듈
708: 역주행 차량 펑크쳐 유발 키트 분사 모듈
709: 역주행 차량 시동 꺼짐 모듈100: camera device
200: reverse driving detection server
201: semantic segmentation execution module
202: deep learning object detection module
203: road/lane recognition module
204: virtual detection line setting module
205: object tracking module
206: identical object tracking module
207: Reverse/direct travel determination module
208: vehicle number recognition module
209: Reverse driving vehicle information collection module
210: Reverse driving vehicle information transmission module
211: driving vehicle information collection module
212: driving vehicle information transmission module
300: navigation server
301: Reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module
302: Reverse driving / forward driving vehicle alarm generation module
303: Reverse running / forward running vehicle alarm transmission module
400: road sign board
401: Reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module
402: Reverse driving information output module
500: LED street light control device
501: Reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module
502: Reverse driving direction LED street light blinking control module
600: driving vehicle remote control device
601: Reverse driving/direct driving vehicle information/road information receiving module
602: Reverse/direct driving vehicle capture/tracking module
603: reverse driving vehicle control signal generation module
604: driving vehicle control signal generation module
605: directional RF transmission module
606: Reverse running / forward running monitoring module
607: Reverse/direct drive sequential braking control module
700: vehicle braking system
701: directional RF receiving module
702: Reverse driving / forward driving vehicle control signal extraction module
703: vehicle number confirmation module
704: Reverse vehicle emergency light automatic lighting module
705: autonomous driving mode forced switching module
706: Reverse running / straight driving vehicle braking module
707: Reverse driving / forward driving vehicle braking detection module
708: Reverse driving vehicle puncture trigger kit injection module
709: Reverse driving vehicle ignition off module

Claims (3)

도로 역주행 감지를 위한 영상을 생성하는 카메라 장치
상기 카메라 장치에서 생성된 영상에 기반하여 감지되는 역주행 차량의 내비게이션 단말로 역주행 관련 내비게이션 정보를 실시간 생성하여 송신하는 내비게이션 서버를 포함하는 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템.
Camera device generating images for detecting reverse running on the road
A reverse driving prevention system using a virtual detection line in an image including a navigation server that generates and transmits reverse driving-related navigation information in real time to a navigation terminal of a reverse running vehicle detected based on the image generated by the camera device.
 제1항에 있어서,
해당 역주행 정보를 실시간 표시하는 도로 전광판을 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템.
According to claim 1,
Reverse driving prevention system using a virtual detection line in the image, characterized in that configured to further include a road signboard for displaying corresponding reverse driving information in real time.
 제1항에 있어서, 상기 내비게이션 서버는,
상기 역주행 차량을 향해 마주보고 오는 정주행 차량의 내비게이션 단말로 역주행 관련 내비게이션 정보를 송신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 영상 내 가상 검지선을 이용한 역주행 방지 시스템.The method of claim 1, wherein the navigation server,
Reverse driving prevention system using a virtual detection line in an image, characterized in that configured to transmit reverse driving-related navigation information to a navigation terminal of a forward-running vehicle facing the reverse-running vehicle.
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