KR20220153755A

KR20220153755A - Cargo transportation apparatus

Info

Publication number: KR20220153755A
Application number: KR1020210061113A
Authority: KR
Inventors: 이건호
Original assignee: 현대무벡스 주식회사
Priority date: 2021-05-12
Filing date: 2021-05-12
Publication date: 2022-11-21
Also published as: KR102512035B1

Abstract

In accordance with the present invention, a cargo transport apparatus includes: a main body; a wheel rolled in contact with a driving surface such that the main body can be spaced apart from the driving surface; a moving frame supporting the wheel to be rotatable, and coupled to the main body to be movable in a vertical direction; a cargo pallet placed above the moving frame to be movable in a vertical direction such that cargo can be loaded therein; a pressing frame placed between the moving frame, and the cargo pallet, and connected with the cargo pallet so as to be movable together with the cargo pallet; and an elastic member interposed between the moving frame and the pressing frame, and elastically transformed by the pressing frame to exert an elastic force to the moving frame in a direction heading toward the driving surface, wherein the elastic member has an elastic force varied for the moving frame depending on the load of the cargo loaded in the cargo pallet. Therefore, the present invention is capable of maintaining more proper driving performance by maintaining proper grounding power.

Description

Cargo Transport System {CARGO TRANSPORTATION APPARATUS}

본 발명은 화물 운반장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행면에 접하여 구름 운동하는 바퀴의 접지력이 적재 화물의 하중에 따라 자동으로 조절될 수 있는 화물 운반장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cargo transport device, and more particularly, to a cargo transport device in which the gripping force of wheels rolling in contact with a running surface can be automatically adjusted according to the load of loaded cargo.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 즉 물류는 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation for physical distribution, and it is a generic term for functions or activities that effectively move products and goods from producers to consumers. In other words, logistics refers to various activities such as packing, unloading, transportation, storage and information.

통상적으로, 제품, 재화를 수송하는 데에는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거치게 된다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물류이다.In general, transporting products and goods goes through various processes such as packaging, storage, collection/loading, transportation, unloading/delivery, and storage. No matter what means of transportation is used, it is impossible to move products and goods without going through this process. Logistics is a comprehensive view of all these movements.

근래에 들어서는 대량 생산, 대량 판매, 대량 소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다. 이러한 이유로 물류 창고의 수요도 크게 증가하고 있다.In recent years, mass production, mass sale, and mass consumption have become the trend of the times, and the importance of logistics is gradually increasing because the need to streamline the flow of goods between them has increased. For this reason, the demand for logistics warehouses is also greatly increasing.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리 차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관 재고의 물품 배치에서부터 효율적인 입출고는 물론, 재고 관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.Logistics warehouse refers to a storage warehouse for temporarily or long-term loading and storage of all items used in daily life, such as various foodstuffs, beverages, clothing, home appliances, miscellaneous goods and industrial products, generally produced in large quantities at factories or production sites. Due to the recent rapid development of the logistics industry, these logistics warehouses are designed and constructed to promote the creation of new businesses such as inventory management as well as efficient warehousing and warehousing from the arrangement of items stored in the warehouse beyond simple logistics management. have.

물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 화물의 적재 및 하역을 위한 다양한 장치를 구비하고 있다. 또한 물류 창고에서는 화물의 운반을 위한 다양한 화물 운반장치가 사용된다. 화물 운반장치는 자율 주행이 가능한 것과, 운전자에 의해 조작되는 것 등 다양한 것이 있다.Logistics warehouses are equipped with various devices for loading and unloading cargoes because prompt cargo warehousing and shipping is vital. In addition, various cargo transport devices for transporting cargo are used in logistics warehouses. There are various types of cargo transport devices, such as those capable of autonomous driving and those operated by a driver.

특히 자율 주행이 가능한 무인 화물 운반장치의 경우, 화물 운반장치의 정밀한 주행 제어를 위해서는 화물 운반장치의 구동 바퀴가 주행면에 안정적으로 접지되어 있어야 한다. 바퀴의 안정적인 접지를 위해 스프링으로 바퀴를 주행면 쪽으로 가압하는 기술이 제안된 바 있다.In particular, in the case of an unmanned cargo transport device capable of autonomous driving, driving wheels of the cargo transport device must be stably grounded on a driving surface for precise driving control of the cargo transport device. For stable grounding of the wheel, a technique for pressing the wheel toward the running surface with a spring has been proposed.

그런데 고하중의 화물이 적재되더라도 바퀴가 헛돌지 않도록 스프링의 세기를 강하게 세팅하면 저하중의 화물이 적재되거나, 화물이 적재되지 않는 무하중 상태에서는 화물 운반장치의 차체가 스프링에 의해 들리면서 스프링에 의해 지지되지 않는 다른 바퀴가 들뜨는 문제가 발생하게 된다.However, if the strength of the spring is set strongly so that the wheels do not spin even when a high-load cargo is loaded, a low-load cargo is loaded. Another wheel that is not supported by the wheel lifts.

따라서 적재되는 화물의 하중에 따라 스프링의 세기를 조절하여 바퀴의 접지력을 능동적으로 변화시키는 것이 좋지만, 화물의 무게를 측정하기 위한 센서와, 센서의 감지 신호에 따라 스프링의 세기를 조절해줄 수 있는 액츄에이터를 사용하게 되면 화물 운반장치의 단가가 상승하는 문제가 생긴다.Therefore, it is recommended to actively change the gripping force of the wheel by adjusting the strength of the spring according to the load of the loaded cargo, but a sensor for measuring the weight of the cargo and an actuator that can adjust the strength of the spring according to the detection signal When using, there is a problem of increasing the unit price of the cargo conveying device.

등록특허공보 제1087635호 (2011. 11. 22)Registered Patent Publication No. 1087635 (2011. 11. 22)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 적재되는 화물의 하중을 측정하기 위한 센서나, 작동을 위한 별도의 에너지가 필요한 액츄에이터를 사용하지 않고 간단한 방식으로 바퀴의 접지력을 적재 화물의 하중에 따라 자동으로 조절할 수 있는 화물 운반장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised in view of the above points, and the gripping force of the wheels of the loaded cargo is measured in a simple manner without using a sensor for measuring the load of the loaded cargo or an actuator that requires separate energy for operation. It is an object of the present invention to provide a cargo transport device that can be automatically adjusted according to a load.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 화물 운반장치는, 본체; 상기 본체를 주행면으로부터 이격시킬 수 있도록 주행면에 접하여 구름 운동할 수 있는 바퀴; 상기 바퀴를 회전 가능하게 지지하고, 상기 본체에 상하 방향으로 이동 가능하게 결합되는 가동 프레임; 화물이 적재될 수 있도록 상기 가동 프레임의 상측에 상하 방향으로 이동 가능하게 배치되는 화물 받침대; 상기 가동 프레임과 상기 화물 받침대 사이에 배치되고, 상기 화물 받침대와 함께 이동할 수 있도록 상기 화물 받침대와 연결되는 가압 프레임; 및 상기 가동 프레임과 상기 가압 프레임의 사이에 개재되고, 상기 가압 프레임에 의해 탄성 변형되어 상기 가동 프레임에 대해 주행면에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가하는 탄성부재;를 포함하고, 상기 탄성부재는 상기 화물 받침대에 적재되는 화물의 하중에 따라 상기 가동 프레임에 대한 탄성력이 가변되는 것을 특징으로 한다.Cargo transport device according to the present invention for solving the above object, the main body; Wheels capable of rolling motion in contact with the running surface to separate the main body from the running surface; a movable frame rotatably supporting the wheel and movably coupled to the main body in a vertical direction; a cargo stand movably disposed on the upper side of the movable frame in a vertical direction so that cargo can be loaded thereon; a pressure frame disposed between the movable frame and the cargo pedestal and connected to the cargo pedestal so as to be movable with the cargo pedestal; and an elastic member interposed between the movable frame and the pressure frame and elastically deformed by the pressure frame to apply an elastic force to the movable frame in a direction approaching the running surface, wherein the elastic member is Characterized in that the elastic force for the movable frame is varied according to the load of the cargo loaded on the pedestal.

상기 탄성부재는 상기 화물 받침대에 화물이 적재되지 않은 무하중 상태에서 사전 설정된 탄성력으로 상기 가동 프레임을 가압할 수 있도록 상기 가압 프레임에 의해 압축된 상태를 유지할 수 있다.The elastic member may maintain a compressed state by the pressing frame so as to press the movable frame with a preset elastic force in a no-load state in which cargo is not loaded on the cargo support.

상기 본체는, 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 주행면을 향해 연장되도록 구비되고, 상기 가동 프레임 및 상기 가압 프레임이 이동 가능하게 결합되는 가이드 로드를 포함하고, 상기 가이드 로드에는 상기 가압 프레임이 무하중 상태에서 상기 탄성부재를 압축시킨 상태를 유지하도록 상기 가압 프레임의 상부 방향 이동을 구속하는 스토퍼가 구비될 수 있다.The main body includes a main frame and a guide rod extending from the main frame toward a running surface and movably coupled to the movable frame and the pressing frame, wherein the pressing frame is unloaded on the guide rod. A stopper may be provided to restrict upward movement of the pressing frame so as to maintain a compressed state of the elastic member in the state.

본 발명에 따른 화물 운반장치는, 상기 가압 프레임을 상기 가동 프레임 쪽으로 움직여 무하중 상태에서 상기 탄성부재의 압축 변형량을 조절할 수 있는 탄성력 조절유닛;을 포함할 수 있다.The cargo transport device according to the present invention may include an elastic force adjusting unit capable of adjusting the amount of compression deformation of the elastic member in a no-load state by moving the pressing frame toward the movable frame.

상기 탄성력 조절유닛은, 상기 가압 프레임을 상기 가동 프레임 쪽으로 가압하기 위해 상기 가이드 로드를 사이에 두고 상기 가이드 로드의 양측에 마주하도록 배치되는 제 1 가압부재 및 제 2 가압부재와, 상기 제 1 가압부재와 상기 제 2 가압부재 사이의 간격을 조절할 수 있도록 상기 제 1 가압부재와 상기 제 2 가압부재와 각각 맞물림 결합되는 조임 너트를 포함하고, 상기 제 1 가압부재는 일측이 상기 스토퍼에 접하고, 다른 일측이 상기 가압 프레임에 접할 수 있도록 상기 제 2 가압부재로부터 멀어지는 방향으로 두께가 점진적으로 증가하는 형상으로 이루어지는 제 1 테이퍼부를 구비하고, 상기 제 2 가압부재는 일측이 상기 스토퍼에 접하고, 다른 일측이 상기 가압 프레임에 접할 수 있도록 상기 제 1 가압부재로부터 멀어지는 방향으로 두께가 점진적으로 증가하는 형상으로 이루어지는 제 2 테이퍼부를 구비할 수 있다.The elastic force adjusting unit includes a first pressing member and a second pressing member disposed to face both sides of the guide rod with the guide rod interposed therebetween to press the pressing frame toward the movable frame, and the first pressing member And a tightening nut engaged with the first pressing member and the second pressing member to adjust the gap between the first pressing member and the second pressing member, one side of the first pressing member is in contact with the stopper, and the other side A first tapered portion having a shape in which a thickness gradually increases in a direction away from the second pressing member so as to be in contact with the pressing frame, and one side of the second pressing member is in contact with the stopper and the other side is in contact with the stopper. A second tapered portion having a shape in which a thickness gradually increases in a direction away from the first pressing member so as to be in contact with the pressing frame may be provided.

상기 본체는, 중간에 본체 홀이 형성된 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 주행면을 향해 연장되도록 구비되고, 상기 가동 프레임 및 상기 가압 프레임이 이동 가능하게 결합되는 가이드 로드를 포함하고, 상기 화물 받침대와 상기 가압 프레임은 상기 본체 홀을 사이에 두고 상하로 배치되되, 상기 본체 홀을 통과하는 연결 로드를 통해 연결될 수 있다.The main body includes a main frame having a main body hole in the middle, a guide rod provided to extend toward the running surface of the main frame and movably coupled to the movable frame and the pressing frame, and the cargo support and The pressing frame may be disposed vertically with the main body hole interposed therebetween and connected through a connecting rod passing through the main body hole.

본 발명에 따른 화물 운반장치는 본체 위에 화물이 적재되는 화물 받침대가 설치되고, 바퀴가 본체에 상하 이동 가능하게 설치되는 가동 프레임에 설치되며, 화물 받침대에 적재되는 화물의 하중이 화물 받침대의 움직임에 따라 탄성 변형되는 탄성부재를 통해 가동 프레임에 전달된다. 따라서 화물 받침대에 적재되는 화물의 하중에 비례하여 탄성부재의 탄성력 및 바퀴가 주행면에 접지되는 접지력이 증가하고, 적재되는 화물의 하중에 상관없이 바퀴가 헛돌거나 슬립되지 않고 주행면과 양호한 접지력을 유지함으로써 더욱 양호한 주행 성능을 유지할 수 있다.In the cargo transport device according to the present invention, a cargo pedestal on which cargo is loaded is installed on the main body, wheels are installed on a movable frame installed to be movable up and down on the main body, and the load of the cargo loaded on the cargo pedestal is affected by the movement of the cargo pedestal. It is transmitted to the movable frame through an elastic member that is elastically deformed along the way. Therefore, the elastic force of the elastic member and the gripping force of the wheel contacting the running surface increase in proportion to the load of the cargo loaded on the cargo stand, and the wheel does not spin or slip regardless of the load of the loaded cargo, and provides good grip with the running surface. By maintaining it, it is possible to maintain better driving performance.

또한 본 발명에 따른 화물 운반장치는 적재되는 화물의 하중을 측정하기 위한 센서나, 작동을 위한 별도의 에너지가 필요한 액츄에이터를 사용하지 않고 간단한 방식으로 바퀴의 접지력을 적재되는 화물의 하중에 따라 자동으로 조절할 수 있다.In addition, the cargo transport device according to the present invention automatically adjusts the gripping force of the wheels according to the load of the loaded cargo in a simple manner without using a sensor for measuring the load of the loaded cargo or an actuator that requires separate energy for operation. can be adjusted

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치를 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 저면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 측면도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치의 작용을 설명하기 위한 것이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명에 따른 화물 운반장치의 다양한 변형예를 나타낸 것이다.1 is a side view showing a cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view showing a portion of a cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view showing a portion of a cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view showing a part of a cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are for explaining the operation of the cargo transport device according to an embodiment of the present invention.
7 to 10 show various modifications of the cargo transport device according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 화물 운반장치를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a cargo conveying device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치를 나타낸 측면도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 저면도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 정면도이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 측면도이다.1 is a side view showing a cargo transport device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a bottom view showing a part of the cargo transport device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention. It is a front view showing a portion of the cargo transport device according to, Figure 4 is a side view showing a portion of the cargo transport device according to an embodiment of the present invention.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치(100)는 본체(110)와, 주행면에 접하여 구름 운동할 수 있는 복수의 바퀴(120)(125)와, 본체(110)에 이동 가능하게 결합되는 가동 프레임(135)과, 가동 프레임(135)에 탄성력을 가하는 탄성부재(140)와, 화물이 적재될 수 있도록 본체(110)이 위쪽에 배치되는 화물 받침대(145)와, 화물 받침대(145)와 연결되어 탄성부재(140)를 가압하는 가압 프레임(150)을 포함한다. 이러한 화물 운반장치(100)는 탄성부재(140)가 가동 프레임(135)에 대해 주행면에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가함으로써 주행면이 고르지 못하도라도 가동 프레임(135)에 설치되는 구동 바퀴(120)가 주행면에 안정적으로 접지되어 구름 운동할 수 있다.As shown in the drawing, a cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention includes a main body 110, a plurality of wheels 120 and 125 capable of rolling motion in contact with a running surface, and a main body 110 ), a movable frame 135 movably coupled to the movable frame 135, an elastic member 140 applying an elastic force to the movable frame 135, and a cargo pedestal 145 on which the main body 110 is disposed above so that cargo can be loaded And, it is connected to the cargo support 145 and includes a pressure frame 150 for pressing the elastic member 140. In such a cargo transport device 100, the driving wheel 120 installed on the movable frame 135 even if the driving surface is uneven by applying an elastic force to the movable frame 135 by the elastic member 140 in a direction approaching the running surface. ) is stably grounded on the running surface and can perform rolling motion.

이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치(100)가 무인 자율 주행하는 구조를 갖는 것으로 예를 들어 설명한다.Hereinafter, the cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention will be described as having an unmanned autonomous driving structure as an example.

본체(110)는 화물 운반장치(100)의 외관을 형성한다. 본체(110)는 메인 프레임(111)과, 메인 프레임(111)에 결합되는 복수의 가이드 로드(115)를 포함한다. 메인 프레임(111)의 중간에는 본체 홀(112)이 메인 프레임(111)을 두께 방향으로 관통하도록 형성된다. 복수의 가이드 로드(115)는 메인 프레임(111)의 저면에 주행면을 향해 연장된다. 복수의 가이드 로드(115)는 가동 프레임(135)과 가압 프레임(150)을 상하 방향으로 선형 이동하도록 가이드한다.The main body 110 forms the exterior of the cargo transport device 100. The body 110 includes a main frame 111 and a plurality of guide rods 115 coupled to the main frame 111 . In the middle of the main frame 111, a body hole 112 is formed to pass through the main frame 111 in the thickness direction. A plurality of guide rods 115 extend toward the running surface on the lower surface of the main frame 111 . The plurality of guide rods 115 guide the movable frame 135 and the pressing frame 150 to linearly move in the vertical direction.

본체(110)는 도시된 구조 이외에 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.The main body 110 may be changed to various other structures other than the illustrated structure.

복수의 바퀴(120)(125)는 본체(110)를 주행면으로부터 이격시킬 수 있도록 주행면에 접하여 구름 운동할 수 있다. 복수의 바퀴(120)(125)는 구동 바퀴(120)와 보조 바퀴(125)로 구분될 수 있다. 구동 바퀴(120)는 구동부(130)로부터 구동력을 제공받아 회전할 수 있는 바퀴이고, 보조 바퀴(125)는 단순히 주행면에 접하여 구름 운동하는 바퀴이다.The plurality of wheels 120 and 125 may roll in contact with the driving surface to separate the main body 110 from the driving surface. The plurality of wheels 120 and 125 may be divided into driving wheels 120 and auxiliary wheels 125 . The driving wheel 120 is a wheel that can rotate by receiving driving force from the driving unit 130, and the auxiliary wheel 125 is simply a wheel that rolls in contact with a running surface.

도면에는 복수의 구동 바퀴(120)가 본체(110)의 전방 및 후방에 각각 배치되고, 복수의 보조 바퀴(125)가 복수의 구동 바퀴(120) 사이에 배치되는 것으로 나타냈으나, 구동 바퀴(120)와 보조 바퀴(125)의 설치 개수나 설치 위치는 다양하게 변경 가능하다.In the drawing, a plurality of driving wheels 120 are respectively disposed in the front and rear of the main body 110, and a plurality of auxiliary wheels 125 are shown as being disposed between the plurality of driving wheels 120, but the driving wheels ( 120) and the installation number or installation position of the auxiliary wheel 125 can be changed in various ways.

가동 프레임(135)은 가이드 로드(115)에 상하 방향으로 이동 가능하게 지지되어 구동 바퀴(120)를 회전 가능하게 지지한다. 구동 바퀴(120)의 바퀴 축(121)이 가동 프레임(135)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 가동 프레임(135)에는 구동 바퀴(120)에 회전력을 제공하는 구동부(130)가 설치된다. 구동부(130)는 자체적으로 회전력을 발생할 수 있는 구조, 또는 본체(110)에 설치되어 구동력을 발생하는 구동유닛으로부터 구동력을 전달받아 구동 바퀴(120)에 전달할 수 있는 구조 등 다양한 구조를 취할 수 있다.The movable frame 135 is movably supported by the guide rod 115 in the vertical direction and rotatably supports the driving wheel 120 . A wheel shaft 121 of the driving wheel 120 may be rotatably supported by the movable frame 135 . A driving unit 130 providing rotational force to the driving wheel 120 is installed on the movable frame 135 . The driving unit 130 may have various structures, such as a structure capable of generating rotational force by itself or a structure capable of receiving driving force from a driving unit installed in the main body 110 and generating driving force and transmitting it to the driving wheel 120. .

가동 프레임(135)에는 가이드 로드(115)가 삽입되는 복수의 가동 프레임 홀(136)이 형성된다. 가동 프레임(135)은 가동 프레임 홀(136)에 가이드 로드(115)가 삽입되는 방식으로 가이드 로드(115)에 결합되어 가이드 로드(115)를 따라 상하 방향으로 선형 이동할 수 있다.A plurality of movable frame holes 136 into which guide rods 115 are inserted are formed in the movable frame 135 . The movable frame 135 is coupled to the guide rod 115 in such a way that the guide rod 115 is inserted into the movable frame hole 136 so as to linearly move along the guide rod 115 in the vertical direction.

도면에 나타내지는 않았으나, 가동 프레임 홀(136)에는 가동 프레임(135)이 가이드 로드(115)를 따라 원활하게 이동할 수 있도록 가동 프레임(135)과 가이드 로드(115) 사이의 마찰력을 줄여주는 가이드 부재가 설치될 수 있다. 가이드 부재는 미끄럼 접촉 방식이나, 구름 접촉 방식 등의 방식으로 가이드 로드(115)와 접촉하여 가동 프레임(135)과 가이드 로드(115) 사이의 마찰력을 줄여줄 수 있는 다양한 구조를 취할 수 있다.Although not shown in the drawing, the movable frame hole 136 has a guide member that reduces frictional force between the movable frame 135 and the guide rod 115 so that the movable frame 135 can move smoothly along the guide rod 115. can be installed. The guide member may have various structures capable of reducing frictional force between the movable frame 135 and the guide rod 115 by contacting the guide rod 115 in a sliding contact method or a rolling contact method.

탄성부재(140)는 가동 프레임(135)의 일측에 접하도록 설치되어 가동 프레임(135)에 대해 주행면에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가한다. 도면에 나타낸 것과 같이 본 실시예에서 탄성부재(140)는 코일 스프링 구조로 이루어진다. 탄성부재(140)는 가동 프레임(135)을 전체적으로 고르게 주행면 쪽으로 가압할 수 있도록 복수 개가 이격되어 설치된다. 도면에는 네 개의 가이드 로드(115)가 가동 프레임(135)의 네 모서리 부근에 각각 배치되고, 네 개의 탄성부재(140)가 네 개의 가이드 로드(115) 각각에 인접하여 설치된 것으로 나타냈으나, 가이드 로드(115)와 탄성부재(140) 각각의 개수나 설치 위치는 다양하게 변경 가능하다.The elastic member 140 is installed to be in contact with one side of the movable frame 135 and applies an elastic force to the movable frame 135 in a direction closer to the driving surface. As shown in the drawing, in this embodiment, the elastic member 140 is made of a coil spring structure. A plurality of elastic members 140 are spaced apart from each other so as to evenly press the movable frame 135 towards the driving surface as a whole. In the drawings, four guide rods 115 are disposed near the four corners of the movable frame 135, respectively, and four elastic members 140 are shown as being installed adjacent to each of the four guide rods 115, but the guide The number of rods 115 and the elastic members 140 or their respective installation positions can be variously changed.

탄성부재(140)가 가동 프레임(135)을 주행면 쪽으로 가압함으로써 가동 프레임(135)에 결합된 구동 바퀴(120)가 주행면에 더욱 안정적으로 접지될 수 있고, 표면이 고르지 못한 주행면에서도 구동 바퀴(120)가 양호한 접지력을 유지할 수 있다.As the elastic member 140 presses the movable frame 135 toward the running surface, the drive wheel 120 coupled to the movable frame 135 can be grounded more stably on the running surface, and the driving surface can be driven even when the surface is uneven. The wheels 120 can maintain good grip.

탄성부재(140)가 가동 프레임(135)을 주행면 쪽으로 가압하는 탄성력은 화물 운반장치(100)에 적재되는 화물의 하중에 따라 변할 수 있다. 즉 화물 운반장치(100)에 실리는 화물의 하중에 비례하여 탄성부재(140)의 압축 변형량이 증가할 수 있다. 이리한 탄성부재(140)의 압축 변형량 변화에 대한 보다 상세한 설명은 후술하기로 한다.The elastic force by which the elastic member 140 presses the movable frame 135 toward the running surface may change according to the load of the cargo loaded on the cargo transport device 100 . That is, the amount of compression deformation of the elastic member 140 may increase in proportion to the load of the cargo loaded on the cargo transport device 100 . A more detailed description of the change in the amount of compression deformation of the elastic member 140 will be described later.

화물 받침대(145)는 화물이 적재될 수 있도록 가동 프레임(135)의 상측에 상하 방향으로 이동 가능하게 배치된다. 화물 받침대(145)는 연결 로드(155)를 통해 가압 프레임(150)과 연결된다. 연결 로드(155)는 본체 홀(112)에 삽입되어 메인 프레임(111) 상측의 화물 받침대(145)와 메인 프레임(111) 하측의 가압 프레임(150)을 연결한다. 화물 받침대(145) 위에 화물이 적재될 때 화물의 하중이 연결 로드(155)를 통해 가압 프레임(150)에 전달될 수 있다.The cargo tray 145 is disposed to be movable in the vertical direction on the upper side of the movable frame 135 so that cargo can be loaded thereon. The cargo support 145 is connected to the pressing frame 150 through a connecting rod 155. The connecting rod 155 is inserted into the body hole 112 and connects the cargo support 145 on the upper side of the main frame 111 and the pressing frame 150 on the lower side of the main frame 111 . When a cargo is loaded on the cargo stand 145, the load of the cargo may be transferred to the pressure frame 150 through the connecting rod 155.

도면에 나타내지는 않았으나, 메인 프레임(111)에는 메인 프레임(111)과 연결 로드(155) 사이의 마찰력을 줄여주는 가이드 부재가 설치될 수 있다. 가이드 부재는 미끄럼 접촉 방식이나, 구름 접촉 방식 등의 방식으로 연결 로드(155)와 접촉하여 메인 프레임(111)과 연결 로드(155) 사이의 마찰력을 줄여줄 수 있는 다양한 구조를 취할 수 있다.Although not shown in the drawing, a guide member that reduces frictional force between the main frame 111 and the connecting rod 155 may be installed in the main frame 111 . The guide member may have various structures capable of reducing frictional force between the main frame 111 and the connecting rod 155 by contacting the connecting rod 155 in a sliding contact method or a rolling contact method.

가압 프레임(150)은 가동 프레임(135)과 화물 받침대(145)의 사이에 화물 받침대(145)와 함께 이동할 수 있도록 배치된다. 가압 프레임(150)에는 가이드 로드(115)가 삽입되는 복수의 가압 프레임 홀(151)이 형성된다. 가압 프레임(150)은 가압 프레임 홀(151)에 가이드 로드(115)가 삽입되는 방식으로 가이드 로드(115)에 결합되어 가이드 로드(115)를 따라 상하 방향으로 선형 이동할 수 있다.The pressure frame 150 is disposed between the movable frame 135 and the cargo support 145 to be movable together with the cargo support 145 . A plurality of press frame holes 151 into which guide rods 115 are inserted are formed in the press frame 150 . The pressurizing frame 150 is coupled to the guide rod 115 in such a way that the guide rod 115 is inserted into the pressurizing frame hole 151 so as to linearly move along the guide rod 115 in the vertical direction.

도면에 나타내지는 않았으나, 가압 프레임 홀(151)에는 가압 프레임(150)이 가이드 로드(115)를 따라 원활하게 이동할 수 있도록 가압 프레임(150)과 가이드 로드(115) 사이의 마찰력을 줄여주는 가이드 부재가 설치될 수 있다. 가이드 부재는 미끄럼 접촉 방식이나, 구름 접촉 방식 등의 방식으로 가이드 로드(115)와 접촉하여 가압 프레임(150)과 가이드 로드(115) 사이의 마찰력을 줄여줄 수 있는 다양한 구조를 취할 수 있다.Although not shown in the drawing, the pressure frame hole 151 has a guide member that reduces frictional force between the pressure frame 150 and the guide rod 115 so that the pressure frame 150 can move smoothly along the guide rod 115. can be installed. The guide member may have various structures capable of reducing frictional force between the pressing frame 150 and the guide rod 115 by contacting the guide rod 115 in a sliding contact method or a rolling contact method.

가압 프레임(150)은 탄성부재(140)의 상단부에 접하며 화물 받침대(145) 위에 적재되는 화물의 하중에 의해 가압되어 탄성부재(140)를 압축시킬 수 있다. 따라서 화물 받침대(145)에 적재되는 화물의 하중이 증가함에 따라 가압 프레임(150)이 탄성부재(140)를 압축시키는 압축 변형량이 커지게 된다. 그리고 결과적으로 탄성부재(140)의 탄성력이 증가함에 따라 주행면에 접지되는 구동 바퀴(120)의 접지력이 커지게 된다.The pressure frame 150 may come into contact with the upper end of the elastic member 140 and compress the elastic member 140 by being pressed by the load of cargo loaded on the cargo support 145 . Therefore, as the load of the cargo loaded on the cargo pedestal 145 increases, the amount of compression deformation by which the pressure frame 150 compresses the elastic member 140 increases. As a result, as the elastic force of the elastic member 140 increases, the gripping force of the driving wheel 120 grounded on the running surface increases.

가압 프레임(150)은 화물 받침대(145)에 화물이 적재되지 않는 무하중 상태에서도 구동 바퀴(120)가 주행면에 안정적으로 접지될 수 있도록 탄성부재(140)를 사전 설정된 압축 변형량만큼 압축시킨 상태를 유지한다. 이를 위해 연결 로드(155)에는 가압 프레임(150)의 상승 높이를 제한하기 위한 스토퍼(160)가 설치된다. 가압 프레임(150)은 탄성부재(140)를 사전 설정된 압축 변형량만큼 압축시키는 높이에서 스토퍼(160)에 접함으로써 상부 방향 이동이 구속된다. 따라서 탄성부재(140)는 무하중 상태에서도 압축된 상태를 유지하여 사전 설정된 탄성력(기본 탄성력)으로 가동 프레임(135)을 가압할 수 있고, 무하중 상태에서 구동 바퀴(120)가 주행면에 안정적으로 접지될 수 있다.The pressure frame 150 is a state in which the elastic member 140 is compressed by a preset compression deformation amount so that the driving wheel 120 can be stably grounded on the driving surface even in a no-load state in which cargo is not loaded on the cargo pedestal 145. keep To this end, a stopper 160 for limiting the rising height of the pressing frame 150 is installed on the connecting rod 155 . The pressure frame 150 contacts the stopper 160 at a height at which the elastic member 140 is compressed by a predetermined compression deformation amount, so that upward movement is restricted. Therefore, the elastic member 140 maintains a compressed state even in a no-load state and can press the movable frame 135 with a preset elastic force (basic elastic force), and the driving wheel 120 is stable on the running surface in the no-load state. can be grounded.

이러한 탄성부재(140)의 기본 탄성력은 적절한 크기로 세팅될 수 있다. 기본 탄성력이 지나치게 크면 무하중 상태에서 보조 바퀴(125)가 주행면으로부터 들뜰 수 있어 바람직하지 않고, 기본 탄성력이 지나치게 작으면 구동 바퀴(120)의 접지력이 약하여 무하중 상태에서 화물 운반장치(100)의 운행이 원활하게 이루어지지 못하는 문제가 발생할 수 있다.The basic elastic force of the elastic member 140 may be set to an appropriate level. If the basic elastic force is too large, the auxiliary wheel 125 may be lifted from the running surface in a no-load state, which is undesirable. There may be a problem that the operation of the is not carried out smoothly.

이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치(100)에 화물이 적재됨에 따라 주행면에 접지되는 구동 바퀴(120)의 접지력이 변하는 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a method for changing the gripping force of the drive wheel 120 grounded on the driving surface as cargo is loaded onto the load carrying device 100 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 5 및 도 6에 나타낸 것과 같이, 화물 받침대(145) 위에 화물(F)이 적재되면 화물(F)의 하중이 연결 로드(155)를 통해 가압 프레임(150)에 전달된다. 이때, 가압 프레임(150)이 탄성부재(140)를 압축시키면서 가동 프레임(135) 쪽으로 움직이게 된다. 따라서 가동 프레임(135)을 가압하는 탄성부재(140)의 탄성력이 증가하게 되고, 결과적으로 구동 바퀴(120)가 주행면에 접지되는 접지력이 커지게 된다.As shown in FIGS. 5 and 6 , when the cargo F is loaded on the cargo stand 145, the load of the cargo F is transmitted to the pressure frame 150 through the connecting rod 155. At this time, the pressing frame 150 compresses the elastic member 140 and moves toward the movable frame 135 . Therefore, the elastic force of the elastic member 140 that presses the movable frame 135 increases, and as a result, the gripping force of the driving wheel 120 in contact with the running surface increases.

탄성부재(140)의 압축 변형량 및 탄성력은 화물 받침대(145)에 적재되는 화물(F)의 하중에 비례하여 증가하고, 구동 바퀴(120)가 주행면에 접지되는 접지력도 화물 받침대(145)에 적재되는 화물(F)의 하중에 비례하여 커지게 된다. 따라서 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치(100)는 적재되는 화물(F)의 하중에 비례하여 구동 바퀴(120)의 접지력이 자동으로 증가함으로써 적재 화물(F)의 하중에 상관없이 양호한 주행 성능을 유지할 수 있다.The amount of compressive deformation and elastic force of the elastic member 140 increases in proportion to the load of the cargo F loaded on the cargo pedestal 145, and the gripping force that the driving wheel 120 is grounded on the running surface is also applied to the cargo pedestal 145. It becomes larger in proportion to the load of the loaded cargo (F). Therefore, the cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention automatically increases the gripping force of the drive wheels 120 in proportion to the load of the loaded cargo F, thereby providing good results regardless of the load of the loaded cargo F. driving performance can be maintained.

또한 본 발명의 일실시예에 따른 화물 운반장치(100)는 구동 바퀴(120)가 주행면에서 헛돌거나 슬립되는 문제를 줄일 수 있다. 따라서 본 발명에 따른 화물 운반장치가 자율 주행 기능을 갖는 무인 화물 운반장치에 적용되는 경우 더욱 정확하고 정밀한 자율 주행 제어가 가능하다.In addition, the cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention can reduce the problem of the driving wheel 120 spinning or slipping on the driving surface. Therefore, when the cargo transport device according to the present invention is applied to an unmanned cargo transport device having an autonomous driving function, more accurate and precise autonomous driving control is possible.

도면에서 미설명 부호 165는 가동 프레임(135)이 가이드 로드(115)로부터 분리되는 것을 방지하기 위해 가이드 로드(115)에 구비되는 스토퍼이다.Reference numeral 165 in the drawings is a stopper provided to the guide rod 115 to prevent the movable frame 135 from being separated from the guide rod 115 .

한편, 도 7 내지 도 9는 본 발명에 따른 화물 운반장치의 다양한 변형예를 나타낸 것이다.Meanwhile, FIGS. 7 to 9 show various modified examples of the cargo transport device according to the present invention.

먼저, 도 7은 메인 프레임(111)에 설치되는 가이드 유닛(210)을 포함하는 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 것이다. 도 7에 나타낸 실시예에서 가이드 유닛(210)은 메인 프레임(111)의 본체 홀(112)에 설치되어 연결 로드(155)를 슬라이딩 가능하게 지지한다. 가이드 유닛(210)은 연결 로드(155)에 접하는 복수의 볼(211)을 포함한다.First, FIG. 7 shows a part of the cargo transport device including the guide unit 210 installed on the main frame 111 . In the embodiment shown in FIG. 7 , the guide unit 210 is installed in the body hole 112 of the main frame 111 to support the connecting rod 155 in a sliding manner. The guide unit 210 includes a plurality of balls 211 in contact with the connecting rod 155 .

본 실시예에 따른 화물 운반장치는 가이드 유닛(210)의 볼(211)이 연결 로드(155)의 외면에 점접촉함으로써 메인 프레임(111)과 연결 로드(155) 사이의 마찰력을 줄여줄 수 있다.In the cargo transport device according to the present embodiment, the ball 211 of the guide unit 210 makes point contact with the outer surface of the connecting rod 155, thereby reducing the frictional force between the main frame 111 and the connecting rod 155. .

가이드 유닛(210)은 연결 로드(155)에 미끄럼 접촉하거나 구름 접촉하는 복수의 볼(211)을 포함하는 구조 이외에 연결 로드(155)에 접하여 메인 프레임(111)과 연결 로드(155) 사이의 마찰력을 줄여줄 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.The guide unit 210 is in contact with the connecting rod 155 in addition to the structure including a plurality of balls 211 in sliding contact or rolling contact with the connecting rod 155, and the frictional force between the main frame 111 and the connecting rod 155 It can be changed to various other structures that can reduce .

도 8은 탄성부재(140)의 탄성력을 조절하기 위한 탄성력 조절유닛(320)을 포함하는 화물 운반장치의 일부분을 나타낸 것이다.8 shows a portion of the cargo transport device including the elastic force adjusting unit 320 for adjusting the elastic force of the elastic member 140.

도 8에 나타낸 탄성력 조절유닛(320)은 가압 프레임(310)을 가동 프레임(135) 쪽으로 가압하여 무하중 상태에서 탄성부재(140)의 압축 변형량을 조절할 수 있다. 가압 프레임(310)은 탄성부재(140)의 상단부에 접하는 가압 플레이트(311)와, 가이드 로드(115)를 감쌀 수 있도록 가압 플레이트(311)로부터 화물 받침대(145) 쪽으로 돌출되는 보스부(312)를 포함한다. 가이드 로드(115)가 삽입되는 가압 프레임 홀(151)은 가압 플레이트(311)의 하면으로부터 보스부(312)의 상단부까지 연장된다.The elastic force control unit 320 shown in FIG. 8 may press the pressure frame 310 toward the movable frame 135 to adjust the amount of compression deformation of the elastic member 140 in a no-load state. The pressure frame 310 includes a pressure plate 311 in contact with the upper end of the elastic member 140 and a boss portion 312 protruding from the pressure plate 311 toward the cargo support 145 so as to cover the guide rod 115. includes The pressure frame hole 151 into which the guide rod 115 is inserted extends from the lower surface of the pressure plate 311 to the upper end of the boss portion 312 .

가이드 로드(115)에는 가압 프레임(310)의 상승 높이를 제한하기 위한 스토퍼(315)가 설치된다. 스토퍼(315)는 보스부(312)의 위쪽에 보스부(312)와 마주하도록 설치된다.A stopper 315 for limiting the rising height of the pressure frame 310 is installed on the guide rod 115 . The stopper 315 is installed above the boss portion 312 to face the boss portion 312 .

도 8 내지 도 10에 나타낸 것과 같이, 탄성력 조절유닛(320)은 가이드 로드(115)를 사이에 두고 가이드 로드(115)의 양측에 서로 마주하도록 배치되는 제 1 가압부재(321) 및 제 2 가압부재(326)와, 제 1 가압부재(321)와 제 2 가압부재(326)와 각각 맞물림 결합되는 조임 볼트(330)를 포함한다.8 to 10, the elastic force adjusting unit 320 includes a first pressing member 321 and a second pressing member disposed to face each other on both sides of the guide rod 115 with the guide rod 115 interposed therebetween. It includes a member 326 and a tightening bolt 330 engaged with the first pressing member 321 and the second pressing member 326, respectively.

제 1 가압부재(321)는 스토퍼(315) 및 보스부(312)에 접할 수 있는 제 1 테이퍼부(327)와, 조임 볼트(330)가 맞물림될 수 있도록 암나사산이 형성된 제 1 나사홀(323)과, 가이드 로드(115)를 수용할 수 있도록 제 1 테이퍼부(322)의 일단으로부터 외측으로 개방되는 제 1 수용홈(324)을 포함한다. 제 1 테이퍼부(322)는 일측이 스토퍼(315)에 접하고 다른 일측이 보스부(312)에 접할 수 있도록 제 2 가압부재(326)로부터 멀어지는 방향으로 두께가 점진적으로 증가하는 형상으로 이루어진다. 제 1 테이퍼부(322)는 스토퍼(315)와 보스부(312) 사이로 진입하여 스토퍼(315) 및 보스부(312)와 접함으로써 보스부(312)를 가동 프레임(135) 쪽으로 가압할 수 있다.The first pressing member 321 is a first screw hole 323 having a female thread so that the first tapered portion 327 that can come into contact with the stopper 315 and the boss portion 312 and the tightening bolt 330 can be engaged. ) and a first accommodating groove 324 that opens outward from one end of the first taper portion 322 so as to accommodate the guide rod 115. The first tapered portion 322 has a shape in which the thickness gradually increases in a direction away from the second pressing member 326 so that one side is in contact with the stopper 315 and the other side is in contact with the boss portion 312 . The first tapered portion 322 may press the boss portion 312 toward the movable frame 135 by entering between the stopper 315 and the boss portion 312 and contacting the stopper 315 and the boss portion 312. .

제 2 가압부재(326)는 제 1 가압부재(321)와 동일한 구조로 이루어진다. 즉 제 2 가압부재(326)는 스토퍼(315) 및 보스부(312)에 접할 수 있는 제 2 테이퍼부(327)와, 조임 볼트(330)가 맞물림될 수 있도록 암나산이 형성된 제 2 나사홀(328)과, 가이드 로드(115)를 수용할 수 있도록 제 2 테이퍼부(327)의 일단으로부터 외측으로 개방되는 제 2 수용홈(329)을 포함한다. 제 2 테이퍼부(327)는 일측이 스토퍼(315)에 접하고 다른 일측이 보스부(312)에 접할 수 있도록 제 1 가압부재(321)로부터 멀어지는 방향으로 두께가 점진적으로 증가하는 형상으로 이루어진다. 제 2 테이퍼부(327)는 스토퍼(315)와 보스부(312) 사이로 진입하여 스토퍼(315) 및 보스부(312)와 접함으로써 보스부(312)를 가동 프레임(135) 쪽으로 가압할 수 있다.The second pressing member 326 has the same structure as the first pressing member 321 . That is, the second pressing member 326 is a second screw hole formed with a female thread so that the second taper portion 327 that can come into contact with the stopper 315 and the boss portion 312 and the tightening bolt 330 can be engaged. 328, and a second accommodating groove 329 that opens outward from one end of the second tapered portion 327 so as to accommodate the guide rod 115. The second tapered portion 327 has a shape in which the thickness gradually increases in a direction away from the first pressing member 321 so that one side comes into contact with the stopper 315 and the other side comes into contact with the boss portion 312 . The second tapered portion 327 may press the boss portion 312 toward the movable frame 135 by entering between the stopper 315 and the boss portion 312 and contacting the stopper 315 and the boss portion 312. .

조임 볼트(330)는 제 1 가압부재(321)의 제 1 나사홀(323)에 삽입되어 제 1 가압부재(321)와 맞물림 결합되고 제 2 가압부재(326)의 제 2 나사홀(328)에 삽입되어 제 2 가압부재(326)와 맞물림 결합되도록 외주면에 수나사산이 형성된 구조로 이루어진다. 조임 볼트(330)는 제 1 가압부재(321) 및 제 2 가압부재(326)와 결합되어 제 1 가압부재(321)와 제 2 가압부재(326)를 상호 가까워지도록 조일 수 있다.The tightening bolt 330 is inserted into the first screw hole 323 of the first pressing member 321 and engages with the first pressing member 321, and the second screw hole 328 of the second pressing member 326 It is inserted into the second pressing member 326 and is made of a structure in which a male thread is formed on the outer circumferential surface so as to be engaged. The tightening bolt 330 may be coupled to the first pressing member 321 and the second pressing member 326 to tighten the first pressing member 321 and the second pressing member 326 so as to be close to each other.

도 10의 (a)에 나타낸 것과 같이, 탄성력 조절유닛(320)은 제 1 테이퍼부(322) 및 제 2 테이퍼부(327)가 각각 스토퍼(315)와 보스부(312) 사이로 진입하도록 제 1 가압부재(321)와 제 2 가압부재(326)가 가이드 로드(115)를 사이에 두고 마주하도록 배치된 상태에서 조임 볼트(330)가 제 1 가압부재(321)와 제 2 가압부재(326)를 고정할 수 있다. 이때, 제 1 테이퍼부(322) 및 제 2 테이퍼부(327)가 각각 스토퍼(315)와 보스부(312)와 각각 접함으로써 가압 프레임(310)의 상측 방향 이동을 구속할 수 있다. 따라서 가압 프레임(310)이 탄성부재(140)를 압축시킨 상태로 고정될 수 있다.As shown in (a) of FIG. 10, the elastic force adjusting unit 320 has a first tapered portion 322 and a second tapered portion 327 entering between the stopper 315 and the boss portion 312, respectively. In a state where the pressure member 321 and the second pressure member 326 face each other with the guide rod 115 interposed therebetween, the tightening bolt 330 connects the first pressure member 321 and the second pressure member 326 can be fixed. At this time, the first taper part 322 and the second taper part 327 may be in contact with the stopper 315 and the boss part 312, respectively, so that the upward movement of the pressing frame 310 may be restrained. Accordingly, the pressing frame 310 may be fixed in a state in which the elastic member 140 is compressed.

한편, 도 10의 (b)에 나타낸 것과 같이, 조임 볼트(330)가 사용자에 의해 조여지면 제 1 가압부재(321)와 제 2 가압부재(326) 사이의 간격이 좁혀진다. 이때, 제 1 테이퍼부(322) 및 제 2 테이퍼부(327)가 각각 스토퍼(315)와 보스부(312) 사이로 더욱 진입하게 되고, 가압 프레임(310)이 제 1 테이퍼부(322) 및 제 2 테이퍼부(327)에 의해 가동 프레임(135) 쪽으로 더 움직이게 된다. 따라서 가압 프레임(310)에 의한 탄성부재(140)의 압축 변형량이 증가하고, 무하중 상태에서 탄성부재(140)의 기본 탄성력을 증가시킬 수 있다.Meanwhile, as shown in (b) of FIG. 10 , when the tightening bolt 330 is tightened by the user, the gap between the first pressing member 321 and the second pressing member 326 is narrowed. At this time, the first taper part 322 and the second taper part 327 further enter between the stopper 315 and the boss part 312, respectively, and the pressing frame 310 is the first taper part 322 and the It is further moved towards the movable frame 135 by the 2 taper part 327. Accordingly, the amount of compressive deformation of the elastic member 140 by the pressing frame 310 may increase, and the basic elastic force of the elastic member 140 may be increased in a no-load state.

탄성력 조절유닛(320)은 도시된 구조 이외에, 화물 받침대(145)에 화물이 적재되지 않는 무하중 상태에서 탄성부재(140)의 압축 변형량을 조절할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.In addition to the illustrated structure, the elastic force control unit 320 may be changed to a variety of other structures capable of adjusting the compression deformation amount of the elastic member 140 in a no-load state in which cargo is not loaded on the cargo tray 145.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.Although the preferred examples of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to the forms described and illustrated above.

예를 들어, 도면에는 탄성부재(140)가 압축 스프링 구조로 이루어진 것으로 나타냈으나, 탄성부재는 압축 스프링 이외에 적재되는 화물의 하중에 의해 탄성 변형되어 바퀴를 지지하는 가동 프레임에 탄성력을 가할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.For example, although the elastic member 140 is shown as being composed of a compression spring structure in the drawing, the elastic member is elastically deformed by the load of the cargo loaded in addition to the compression spring to apply elastic force to the movable frame supporting the wheel. It can be modified to a variety of other structures.

또한 도면에는 탄성부재에 의해 주행면 쪽으로 가압력을 받는 바퀴가 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전하는 구동 바퀴인 것으로 설명하였으나, 구동부로부터 구동력을 제공받지 않고 주행면에서 단순히 구름 운동할 수 있는 바퀴도 탄성부재에 의해 주행면 쪽으로 가압될 수 있다.In addition, although it has been described in the drawing that the wheel receiving the pressing force toward the running surface by the elastic member is a driving wheel that rotates by receiving the driving force from the driving unit, the wheel that can simply roll on the running surface without receiving the driving force from the driving unit is also an elastic member. It can be pressed toward the running surface by

또한 도면에는 화물 운반장치가 운전자 없이 자율 주행하는 구조를 갖는 것으로 나타냈으나, 본 발명의 특징적 구성은 무인 화물 운반장치 이외의 다양한 다른 화물 운반장치에 적용될 수 있다.In addition, although the drawings show that the cargo transport device has a structure for autonomous driving without a driver, the characteristic configuration of the present invention can be applied to various other cargo transport devices other than the unmanned cargo transport device.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.In the above, the present invention has been shown and described in relation to preferred embodiments for illustrating the principles of the present invention, but the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described. Rather, it will be appreciated by those skilled in the art that many changes and modifications may be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100 : 화물 운반장치 110 : 본체
111 : 메인 프레임 115 : 가이드 로드
120 : 구동 바퀴 125 : 보조 바퀴
130 : 구동부 135 : 가동 프레임
140 : 탄성부재 145 : 화물 받침대
150, 310 : 가압 프레임 155 : 연결 로드
160, 165, 315 : 스토퍼 210 : 가이드 유닛
311 : 가압 플레이트 312 : 보스부
320 : 탄성력 조절유닛 321 : 제 1 가압부재
322 : 제 1 테이퍼부 326 : 제 2 가압부재
327 : 제 2 테이퍼부 330 : 조임 볼트100: cargo transport device 110: main body
111: main frame 115: guide rod
120: drive wheel 125: auxiliary wheel
130: driving unit 135: movable frame
140: elastic member 145: cargo support
150, 310: pressing frame 155: connecting rod
160, 165, 315: stopper 210: guide unit
311: press plate 312: boss
320: elastic force control unit 321: first pressing member
322: first taper part 326: second pressing member
327: second taper part 330: tightening bolt

Claims

main body;
Wheels capable of rolling motion in contact with the running surface to separate the main body from the running surface;
a movable frame rotatably supporting the wheel and movably coupled to the main body in a vertical direction;
a cargo stand movably disposed on the upper side of the movable frame in a vertical direction so that cargo can be loaded thereon;
a pressure frame disposed between the movable frame and the cargo pedestal and connected to the cargo pedestal so as to be movable with the cargo pedestal; and
An elastic member interposed between the movable frame and the pressure frame and elastically deformed by the pressure frame to apply an elastic force to the movable frame in a direction approaching the running surface;
The elastic member is a cargo transport device, characterized in that the elastic force of the movable frame is variable according to the load of the cargo loaded on the cargo support.

According to claim 1,
The elastic member maintains a compressed state by the pressure frame so as to press the movable frame with a preset elastic force in a no-load state in which no cargo is loaded on the cargo pedestal.

According to claim 2,
the body,
main frame,
A guide rod provided on the main frame to extend toward a running surface and movably coupled to the movable frame and the pressing frame,
The guide rod is provided with a stopper for restraining upward movement of the pressing frame so that the pressing frame maintains a compressed state of the elastic member in a no-load state.

According to claim 3,
and an elastic force control unit capable of adjusting the compressive deformation of the elastic member in a no-load state by moving the pressure frame toward the movable frame.

According to claim 4,
The elastic force control unit,
a first pressing member and a second pressing member disposed to face both sides of the guide rod with the guide rod interposed therebetween to press the pressing frame toward the movable frame;
And a tightening nut engaged with the first pressing member and the second pressing member to adjust the distance between the first pressing member and the second pressing member, respectively,
The first pressing member has a first tapered portion having a shape in which the thickness gradually increases in a direction away from the second pressing member so that one side is in contact with the stopper and the other side is in contact with the pressing frame,
The second pressing member has a second tapered portion having a shape in which a thickness gradually increases in a direction away from the first pressing member so that one side is in contact with the stopper and the other side is in contact with the pressing frame. cargo carrier.

According to claim 1,
the body,
A main frame with a body hole formed in the middle;
A guide rod provided on the main frame to extend toward a running surface and movably coupled to the movable frame and the pressing frame,
The cargo transport apparatus of claim 1, wherein the cargo pedestal and the pressing frame are disposed vertically with the body hole interposed therebetween, and are connected through a connecting rod passing through the body hole.