KR20220152210A

KR20220152210A - 케이블-구동식 로봇

Info

Publication number: KR20220152210A
Application number: KR1020227030200A
Authority: KR
Inventors: 주세페 몬티
Original assignee: 마르체시니 그룹 에스.피.에이.
Priority date: 2020-03-06
Filing date: 2021-03-05
Publication date: 2022-11-15
Also published as: WO2021176413A1; IT202000004765A1; EP4114619A1; US20230100567A1; CN115243837A

Abstract

케이블-구동식 로봇(100)은: 베이스 구조부(1); 이동가능한 작동 부재(EM); 상기 이동가능한 작동 부재(EM)에 고정되는 제1 단부를 포함한 각각의 케이블(C)로 이루어진 복수의 케이블(C); 상기 케이블(C)의 복수의 이동 유닛(20)을 포함하는, 케이블(C)의 이동을 위한 이동 시스템(2)을 포함한다. 적어도 하나의 이동 유닛(20)은: 수직 힌지 축선(V)을 중심으로 피벗가능하게 베이스 구조부(1)에 힌지 결합된 프레임(21); 상기 프레임(21)에 장착되고 회전축(31)을 포함한 모터(3); 상기 모터(3)의 회전축(31)과 연결되는 방식으로 상기 프레임(21) 상에 회전가능하게 장착되는 적어도 하나의 풀리(4)를 포함한다. 풀리(4)는 복수의 케이블(C) 중 한 케이블(C)의 제2 단부가 고정되는 고정점을 갖고, 그리고 내부에서 수용해 받아들이는 방식으로 정합되게 치수 결정되는 홈(41)을 포함하고, 상기 케이블(C)의 권취부(CA) 만이 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)를 포함한다.

Description

케이블-구동식 로봇

본 발명은, 병렬 로봇, 특히 케이블-구동식 로봇에 관한 기술분야에 관한 것이다.

케이블-구동식 로봇은, 이동 아암이 강성의 연결부나 힌지식 연결부가 아닌 케이블로 구성되는, 병렬 로봇이다.

케이블-구동식 로봇은 베이스 구조부, 즉 고정된 프레임과, 일련의 케이블에 의하여 3차원 공간에서 베이스 구조부와 관련하여 반드시 이동되어야 하는 이동가능한 작동 부재를 포함한다.

이동가능한 작동 부재는, 예를 들면, 플랫폼을 포함할 수 있고, 이 플랫폼 상에서, 작동 기관이, 예를 들면, 물체의 픽업과 방출 또는 여러 타입의 작동이나 처리와 같은 결정된 작업 작동을 실행하기 위하여, 장착되어 사전 배치된다.

케이블-구동식 로봇은, 이동가능한 작동 부재와 연결된 복수의 케이블과, 상기 케이블을 이동시키고 이에 따라 상기 이동가능한 작동 부재의 공간에서의 이동을 위한 이동 시스템을 포함한다.

알려진 케이블-구동식 로봇에 있어서, 케이블의 이동 시스템은 베이스 구조부에 장착된 복수의 이동 유닛을 포함한다.

각각의 이동 유닛은 통상적으로 베이스 구조부에 단단하게 고정된 모터와, 상기 모터와 연결되고 상기 모터에 의해 회전 기동가능한 드럼을 포함하고, 관련 케이블이 상기 드럼에/상기 드럼으로부터 권취/권출(wound/unwound)된다.

이에 따라, 각각의 케이블은 이동가능한 작동 부재에 고정된 제1 단부와, 이동 유닛의 드럼에 고정된 제2 단부를 포함한다.

각각의 이동 유닛의 모터는 2개의 서로 반대 회전 방향에서 드럼을 회전 기동시키도록 사전배치되고, 이러한 구성은 상기 드럼 상에서/상기 드럼으로부터 케이블의 권취나 권출을 결정하고, 이에 따라 상기 케이블의 길이가 짧아지거나 길어진다.

이런 방식으로, 이동가능한 작동 부재에 연결된 각각의 케이블은 짧아질 수 있거나(당겨짐) 길어질 수 있고(풀려짐), 이에 따라 이동가능한 부재에 고정된 지점과 관련 드럼 사이의 상기 케이블의 (뻗어있는) 길이가 길어지거나 짧아짐으로써 변할 수 있다.

따라서, 다양한 모터를 적당하게 기동시킴으로써, 즉, 관련 드럼의 회전을 기동시킴으로써, 그리고 이에 따라 다양한 케이블의 길이를 길게하거나 짧게함으로써, 베이스 구조부와 관련하여 이동가능한 작동 부재를 이동 및 변위시킬 수 있으며, 상기 이동가능한 작동 부재의 위치를 3차원 작업 공간에서 변경시킬 수 있다.

이러한 타입의 케이블-구동식 로봇은, 예를 들면, 문헌 FR 2910833에 기재되어 있고, 이 문헌의 여러 도면의 구성요소 형상이 도 1A, 도 1B, 및 도 1C에 포함되어 있다.

로봇은 고정된 베이스 구조부(F), 이동가능한 부재(E), 상기 이동가능한 부재(E)에 연결된 일련의 케이블(C), 및 상기 케이블을 이동시키기 위한 이동 시스템(S)을 포함한다.

상기 케이블(C)의 이동 시스템은 복수의 이동 유닛(G)(예를 들면, 케이블(C)의 도 1A에 도시된 6개)을 포함한다.

각각의 이동 유닛(G)은 고정된 베이스 구조부(F)의 한 지점에 단단하게 고정된 모터(M)와, 상기 모터(M)와 연결되고 상기 모터(M)에 의해 회전 기동가능한 드럼(T)을 포함한다(상세한 도 1B 및 도 1C 참조).

각각의 케이블(C)은, 제1 단부에서, 이동가능한 부재(E)에 연결되고, 제2 단부에서, 드럼(T)에 연결된다.

제1 회전 방향으로 또는 상기 제1 회전 방향과 반대인 제2 회전 방향으로, 관련 드럼(T)의 회전 구동에 수반하여, 각각의 케이블(C)의 길이가 짧아지거나 길어질 수 있어, 상기 드럼에서/상기 드럼으로부터 상기 케이블의 권출 또는 권취를 수반한다.

예를 들면, 도 1B 및 도 1C에 명확하게 도시된 바와 같이, 각각의 케이블(C)은 드럼(T) 상에 일련의 권선부(turns)에 의해 형성되고, 상기 드럼(T) 상에 헬리컬 식으로 권취되고, 동일한 직경과 상호 연속인 권취부(CP)를 포함하고, 이에 따라 상기 권취부(CP)는 상기 드럼에 대해 서로 연속으로 상호 접촉하여 회전하는 헬리컬 권취부를 형성한다.

이동 시스템(S)은, 각각의 이동 유닛(G)에 대하여, 이동가능한 부재(E)가 공간에서 추정하는 실제 위치에 기초하여, 드럼(T)과 관련하여 케이블(C)을 가이드하고, 스위치하며 그리고 정위시키도록(orientate) 사전배치된 예를 들면, 아이렛(eyelet)이나 풀리와 같은, 상기 케이블(C)의 케이블 가이드 부재(R) 또는 복귀 부재(R)를 더 포함한다.

그러나, 이러한 타입의 케이블-구동식 로봇은 여러 단점을 갖는다.

첫째로, 케이블이 드럼 상에서, 서로 연속이고 상호 접촉되는 일련의 선회부를 포함하는 권취부를 갖는 헬리컬 권취로 감겨짐에 따라, 상기 케이블의 권출/권취 동안에, 권선부 사이에서 상호 끌림(dragging)이 발생할 수 있고, 결론적으로 상기 권선부에서 마모가 증대할 수 있다.

더욱이, 상기 케이블은, 드럼이 고정됨에 따라, 베이스 구조부에 단단하게 고정된 모터에 고정되기 때문에, 상기 드럼과 관련하여 공간에서의 이동가능한 부재의 이동 동안에, 가이드 부재나 복귀 부재에 의해, 케이블이 스위치될 때, 상당한 토크 응력을 받게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은, 종래 기술의 상기 언급된 단점을 해결할 수 있는 케이블-구동식 로봇을 제공하는 것이다.

이에 따라, 특히, 본 발명의 목적은, 케이블의 상태를 온전히 보전할 수 있거나 마모의 개시를 적어도 획기적으로 감소시킬 수 있으며, 동시에 이동가능한 부재가 3차원 공간에서의 뛰어난 이동을 보장할 수 있는 케이블-구동식 로봇을 제공하는 것이다.

상기 목적은 청구범위에 따른 케이블-구동식 로봇에 의해 달성된다.

본 발명의 케이블-구동식 로봇의 배타적이지 않은 바람직한 특징의 실시예가 아래 첨부된 도면을 참조하여, 도시되어 있다:
도 1A는, 이미 앞서 언급한 바와 같이, 문헌 FR2910833에 기재된 종래 기술의 케이블-구동식 로봇을 나타낸 도면이고, 도 1B 및 도 1C는, 또한 앞서 언급한 도 1A의 케이블-구동식 로봇의 특별 구성요소를 나타낸 도면이고;
도 2A는, 본 발명의 제1 실시예의 케이블-구동식 로봇의 개략적인 사시도이고;
도 2B는, 도 2A의 케이블-구동식 로봇의 평면도이고;
도 3A는, 본 발명의 케이블-구동식 로봇의 여러 중요 구성요소의 개략적인 사시도이고;
도 3B는, 도 3A의 구성요소의 일부가 명확히 나타나도록 다른 일부 구성요소를 제거한 상태인, 상기 도 3A의 구성요소의 다른 개략적인 사시도이고;
도 4A는, 도 3A의 구성요소를 상이한 각도로 취한 사시도이고;
도 4B는, 도 4A의 구성요소의 정면도이고;
도 5는, 도 4B의 I-I 단면도이고;
도 6은, 도 4B의 II-II 단면도이다;

첨부된 도면을 참조하면, 부재번호 100은 전반적으로 본 발명의 케이블-구동식 로봇을 지시하고 있다.

케이블-구동식 로봇(100)은, 알려전 방식으로, 베이스 구조부(1), 이동가능한 작동 부재(EM), 복수의 케이블(C)을 포함하고, 상기 복수의 케이블(C)의 각각의 케이블(C)은 상기 이동가능한 작동 부재(EM)에 고정된 제1 단부를 포함한다.

케이블-구동식 로봇(100)은 케이블(C)을 이동시키고, 이에 따라 베이스 구조부(1)와 관련된 공간에서 이동가능한 작동 부재(EM)를 이동시키기 위한 이동 시스템(2)을 더 포함하고, 상기 이동 시스템은 케이블(C)의 복수의 이동 유닛(20)을 포함한다.

본 발명의 케이블-구동식 로봇(100)의 특성은 복수의 이동 유닛(20) 중에서 적어도 하나의 이동 유닛(20)을 포함한다는 사실에 있으며, 바람직하게, 각각의 이동 유닛(20)은:

베이스 구조부(1)와 관련하여 수직 힌지 축선(V)을 중심으로 회전할 수 있는 방식으로, 상기 수직 힌지 축선(V)을 중심으로 피벗가능하게 상기 베이스 구조부(1)에 힌지결합되는 프레임(21);

상기 프레임(21)에 장착되고 회전축(31)을 갖는 모터(3);

상기 모터(3)의 회전축(31)에 연결되고 그리고 상기 모터(3)에 의해, 회전축(31)의 일방향 또는 타방향으로의 회전 구동을 수반하는 회전을 기동하는 방식으로, 상기 프레임(21)에 회전가능하게 장착가능한 적어도 하나의 풀리(4);를 포함하는 방식으로 만들어지고 구성된다.

상기 풀리(4)는 복수의 케이블(C)의 한 케이블(C)의 제2 단부가 고정되는 고정점을 갖고, 내측으로 수용해 받아들이는 방식으로 정합하게 치수결정되는 홈(41)을 포함하는 방식으로 만들어지고, 상기 케이블(C)의 권취부(CA) 만이 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)를 포함한다(도 5의 상세사항 참조).

상기 풀리(4)는 2개의 서로 반대인 회전 방향으로 모터(3)의 회전축(31)에 의해 회전 기동될 수 있고, 이는 상기 풀리(4)의 홈(41)에서의 케이블의 권취나 권출을 결정하고 이에 따라 상기 케이블의 길이가 짧게 지거나 길어진다.

이런 방식으로, 이동가능한 작동 부재에 연결된 케이블은 그 길이가 짧아지거나(당겨짐) 길이가 늘어나고(풀려짐), 이에 따라 이동가능한 부재에서의 고정점과 풀리 사이에서 상기 케이블의 (뻗어있는) 길이(연장)가 길어지거나 짧아짐으로써 변할 수 있다..

따라서, 본 발명의 케이블-구동식 로봇에 있어서, 케이블의 적어도 하나의 이동 유닛에 있어서, 그리고 바람직하게는 상기 케이블의 모든 이동 유닛에 있어서, 모터 및 풀리 모두는, 케이블이 권취되고/권출되는 홈에서, 수직 힌지 축선에 따라 피벗 가능하게 베이스 구조부에 힌지 결합되는 프레임에 의해 지지된다.

이런 방식으로, 공간에서의 이동가능한 작동 부재의 이동 동안에, 다양한 케이블의 길이가 짧아지거나 길어지는 결과로서, 이동 유닛의 프레임은 베이스 구조부와 관련하여 수직 힌지 축선을 중심으로 회전가능하다.

이로써, 케이블의 권취부가 권취되는 관련 홈에서의 풀리가 또한 이동가능한 작동 부재의 이동을 수반하는 베이스 구조부의 프레임의 힌지 축선을 중심으로 회전할 수 있게 된다.

이러한 특수성 때문에, 본 발명의 케이블-구동식 로봇에 있어서, 케이블의 가이드 부재나 복귀 부재의 사용이 더 이상 요구되지 않는 반면에, 종래 기술에서 이들 부재는 드럼의 출구에서 상기 케이블을 스위치시켜 베이스 구조부와 관련하여 공간에서 이동가능한 작동 부재의 이동 및 변위를 수반할 수 있다.

따라서, 본 발명의 케이블-구동식 로봇에 있어서, 상기 케이블은 토크 응력을 받지 않는다.

더욱이, 풀리의 홈의 특별한 형태(conformation)로 인하여, 케이블은 권취부를 갖는 홈에 권취되고, 상기 권취부는 일종의 아르키메데스 나선처럼, 서로 동심이고 서로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(winding turns)를 포함한다.

이런 방식으로, 풀리의 홈에 케이블을 권취/권출하는 동안에, 케이블이 드럼 상에 헬리컬 식으로 권취되는 종래 기술의 케이블-구동식 로봇에서 발생하는 것처럼, 다양한 권선부 사이에서 상호 끌림(dragging)의 개시가 없다.

명확하게, 상기 기재한 특징으로 인해, 본 발명의 케이블-구동식 로봇은 베이스 구조부와 관련하여 공간에서 이동가능한 작동 부재의 이동을 가능하게 하여, 원치않는 토크 응력으로부터 케이블을 보호하고 임의의 마모를 상당히 제한한다.

본 발명의 케이블-구동식 로봇의 기기의 여러 다른 유리한 특징이 아래 기재되어 있다.

적어도 하나의 이동 유닛(20)의 풀리(4)나, 또는 각각의 이동 유닛의 각각의 풀리는 바람직하게 프레임(21) 상에 장착되고, 상기 풀리(4)의 홈(41)은, 상기 홈(41)에서 케이블(C)의 권취부(CA)가 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 베이스 구조부(1)에 대해 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)과 정렬되고 포함하는 수직 평면에 놓이도록, 배치되고 정합된다(conform).

더욱 상세하게는, 상기 제2 풀리(4)는, 프레임(1)의 수직 힌지 축선(V)에 평행한 수직 평면에 놓인 수평 회전 축선(0)에 따라 회전가능한 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착된다.

제2 풀리(4)의 홈(41)은 바람직하게, 상기 홈(41)에서 제2 케이블(C)의 권취부(CA)와 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 제2 풀리(4)의 회전 축선(0)에 수직이고 직교하는 평면에 놓이도록, 배치되고 정합된다.

첨부 도면에 도시된 바람직한 실시예에 따르면, 상기 풀리(4)는 모터(3)의 회전축(31)에 의하여 다음 방식으로 회전 기동될 수 있다.

풀리(4)는 구동 트랜스미션 시스템(7)에 의하여, 모터(3)의 회전축(31)에 연결될 수 있고, 상기 구동 트랜스미션 시스템은 상기 모터(3)의 상기 회전축(31)에 결합된 톱니바퀴(71), 상기 톱니바퀴(71)에 의해 지지되는 톱니형성된 허브(72), 및 상기 톱니형성된 허브(72) 상에서 권취되고 상기 풀리(4) 상에 장착된 크라운 휠(74)에서 권취되는 톱니형성된 벨트(73)를 포함한다.

당연하게도, 모터의 회전축으로부터 풀리까지의 여러 등가의 구동 트랜스미션 모드가 포함될 수 있으며, 이들 모드는 모두 본 발명의 범주내에 속한다.

특히 바람직하고 유리한 특징으로서, 이동가능한 작동 부재를 이동시킬 가능성을 증대시키기 위한 목적으로서, 또는 상기 이동가능한 작동 부재 상에 장착된 작동 기관이나 작업 기관에 또한 명령하고 기동시키기 위한 목적으로서, 본 발명의 케이블-구동식 로봇은, 적어도 하나의 이동 유닛(20)이나 또는 각각의 이동 유닛이, 모터(3)의 회전축(31)에 연결되고 상기 모터(3)에 의해, 일방향 또는 타방향으로, 상기 회전축(31)의 회전 구동을 수반하는 회전을 기동하는 방식으로, 제2 수평 회전 축선(01)에 따라 프레임(21)에 회전가능하게 장착된 제2 풀리(5)를 더 포함하는 방식으로, 사전배치될 수 있다.

제2 풀리(5)는 복수의 케이블(C)의 제2 케이블(C)의 제2 단부가 고정되는 고정점을 갖고, 상기 제2 풀리(5)는 내측으로 수용해 받아들이는 방식으로 정합되게 크기 형성되는 관련 홈(51)을 포함하고, 상기 제2 케이블(C)의 권취부(CA) 만이 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)를 포함한다(도 5를 다시 한번 참조).

제2 케이블(C)은 이동가능한 작동 부재에 연결될 수 있거나, 또는 상기 이동가능한 작동 부재에 장착되는 작동 기관이나 작업 기관에 연결될 수 있다.

따라서, 프레임에 또한 장착되고 수직 힌지 축선을 중심으로 베이스 구조부와 관련하여 피벗가능한 제2 풀리의 홈에서 권취/권출되는 제2 케이블이 있더라도, 가이드 부재 및 복귀 부재의 사용에 의존할 필요가 없고 이에 따라 원치않는 토크 응력을 받지 않게 될 것이다.

더욱이, 일련의 동심으로 겹쳐지는 권선부에서 제2 케이블의 권취/권출만을 허용하는, 제2 풀리의 홈의 특별한 형태로 인해, 마모를 피할 수 있거나 상기 마모를 적어도 상당히 제한할 수 있다.

제2 풀리(5)가 프레임(21)에 장착되는 방식은 풀리(4)에 대해 사용되는 방식과 동일할 수 있다.

제2 풀리(5)는 프레임(21) 상에서 장착되고, 상기 제2 풀리(5)의 홈(51)은, 상기 홈(51)에서 제2 케이블(C)의 권취부(CA)와 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 베이스 구조부(1)에 대해 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)과 정렬되어 포함하는 수직 평면에 놓이도록, 배치되고 정합된다.

특히, 제2 풀리(5)는, 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)에 평행한 수직 평면에 놓인 제2 수평 회전 축선(01)에 따라 회전가능한 방식으로 상기 프레임(21)에 장착된다.

제2 풀리(5)의 홈(51)은, 상기 홈(51)에서 제2 케이블(C)의 권취부(CA)가 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 제2 풀리(5)의 회전 축선(01)에 수직이고 직교하는 평면에 놓이도록, 배치되고 정합된다.

도면에 도시된 바람직한 실시예에 있어서, 상기 제2 풀리(5)는 다음의 방식으로 모터(3)의 회전축(31)에 연결된다(상이한 결합 방식도 포함될 수 있지만, 이는 어떤한 경우에서도 본 발명의 범주내에 속한다).

제2 풀리(5)에 장착되는 제2 크라운 휠(75)과, 구동 트랜스미션 시스템(7)의 톱니바퀴(71)에 의해 지지되는 톱니형성된 허브(72)에 권취되고 상기 제2 크라운 휠(75)에 권취되는 제2 톱니형성된 벨트(76)가 있다.

이런 방식으로, 모터(3)에 의한 회전축(31)의 동시 회전 구동은 프레임에 장착된 2개의 풀리의 회전 구동을 결정한다.

Claims

베이스 구조부(1);
이동가능한 작동 부재(EM);
상기 이동가능한 작동 부재(EM)에 고정되는 제1 단부를 포함한 각각의 케이블(C)로 이루어진 복수의 케이블(C); 및
상기 케이블(C)을 이동시킴에 따라 상기 베이스 구조부(1)와 관련된 공간에서 상기 이동가능한 작동 부재(EM)를 이동시키고, 상기 케이블(C)의 복수의 이동 유닛(20)을 포함하는 이동 시스템(2);을 포함한 케이블-구동식 로봇(100)에 있어서,
상기 복수의 이동 유닛(20) 중 적어도 하나의 이동 유닛(20)은:
상기 베이스 구조부(1)와 관련하여 수직 힌지 축선(V)을 중심으로 회전할 수 있는 방식으로, 상기 수직 힌지 축선(V)을 중심으로 피벗가능하게, 상기 베이스 구조부(1)에 힌지결합되는 프레임(21);
상기 프레임(21)에 장착되고, 회전축(31)을 포함한 모터(3); 및
상기 모터(3)의 회전축(31)에 연결되고 상기 모터(3)에 의해, 일방향 또는 타방향으로, 상기 회전축(31)의 회전 구동을 수반하는 회전 기동가능한 방식으로, 상기 프레임(21)에 회전가능하게 장착되는 적어도 하나의 풀리(4);를 포함하고,
상기 풀리(4)는 복수의 케이블(C) 중 한 케이블(C)의 제2 단부가 고정되는 고정점을 구비하고, 상기 풀리(4)는 내측으로 수용되어 받아들이는 방식으로 정합되게 치수결정되는 홈(41)을 포함하고, 상기 케이블(C)의 권취부(CA) 만이 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)를 포함하는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 이동 유닛(20)의 상기 풀리(4)는 상기 프레임(21)에 장착되고, 상기 풀리(4)의 상기 홈(41)은, 상기 홈(41)에서 상기 케이블(C)의 상기 권취부(CA)가 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 상기 베이스 구조부(1)에 대해 상기 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)과 정렬되어 포함하는 수직 평면에 놓이도록, 배치되고 정합되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제2항에 있어서, 상기 적어도 하나의 이동 유닛(20)의 상기 풀리(4)는, 상기 프레임(21)의 상기 수직 힌지 축선(V)에 평행한 수직 평면 상에 놓인 수평 회전 축선(0)에 따라 회전가능한 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 이동 유닛(20)의 상기 풀리(4)의 상기 홈(41)은, 상기 홈(41)에서 상기 케이블(C)의 권취부(CA)가 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 상기 풀리(4)의 상기 회전 축선(0)에 수직이고 직교하는 평면에 놓이는 방식으로, 배치되고 정합되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 풀리(4)는 구동 트랜스미션 시스템(7)에 의해 상기 모터(3)의 회전축(31)과 연결되고, 상기 구동 트랜스미션 시스템은 상기 모터(3)의 회전축(31)과 결합된 톱니바퀴(71), 상기 톱니바퀴(71)에 의해 지지되는 톱니형성된 허브(72), 및 상기 톱니형성된 허브(72)에서 그리고 상기 풀리(4) 상에 장착된 크라운 휠(74)에서 권취되는 톱니형성된 벨트(73)를 포함하는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 이동 유닛(20)은, 상기 모터(3)의 회전축(31)과 연결되고, 상기 모터(3)에 의해, 일방향 또는 타방향으로, 상기 회전축(31)의 회전 구동을 수반하는 회전을 기동시키도록, 제2 수평 회전 축선(01)을 따라 상기 프레임(21)에 회전가능하게 장착되는 제2 풀리(5)를 포함하고, 상기 제2 풀리(5)는 복수의 케이블(C) 중 제2 케이블(C)의 제2 단부가 고정되는 고정점을 구비하고, 상기 제2 풀리(5)는 내측에서 수용하고 받아들이는 방식으로 정합되게 크기형성된 관련 홈(51)을 포함하고, 상기 제2 케이블(C)의 권취부(CA) 만이 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)를 포함하는, 케이블-구동식 로봇(100).
제6항에 있어서, 상기 제2 풀리(5)는 상기 프레임(21)에 장착되고, 상기 제2 풀리(5)의 홈(51)은, 상기 홈(51)에서 상기 제2 케이블(C)의 상기 권취부(CA)가 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 상기 베이스 구조부(1)에 대해 상기 프레임(21)의 상기 수직 힌지 축선(V)과 정렬되어 포함된 수직 평면에 놓이도록, 배치되고 정합되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제7항에 있어서, 상기 제2 풀리(5)는, 상기 프레임(21)의 상기 수직 힌지 축선(V)에 평행한 수직 평면에 놓인 제2 수평 회전 축선(01)에 따라 회전가능한 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제7항에 있어서, 상기 제2 풀리(5)의 상기 홈(51)은, 상기 홈(51)에서 상기 제2 케이블(C)의 권취부(CA)가 서로 동심으로 겹쳐지는 일련의 권취 권선부(SA)가 상기 제2 풀리(5)의 회전 축선(01)에 수직이고 직교하는 평면에 놓이도록, 배치되고 정합되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제5항, 및 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 풀리(5)에 장착되는 제2 크라운 휠(75), 및 상기 제2 크라운 휠(75)에 그리고 구동 트랜스미션 시스템(7)의 톱니형성된 허브(72)에 권취되는 제2 톱니형성된 벨트(76)를 더 포함하는, 케이블-구동식 로봇(100).