KR20220148700A - Method and apparatus for controlling non-uwb (ultra wide band) device using uwb - Google Patents

Method and apparatus for controlling non-uwb (ultra wide band) device using uwb Download PDF

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KR20220148700A
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최준영
이민규
전해영
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삼성전자주식회사
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Abstract

The present disclosure discloses a method for controlling a non-UWB device using UWB. The method of a first UWB device of the present disclosure may include the steps of: identifying a location of a non-UWB device based on a location of a second UWB device based on UWB ranging between the first UWB device and the second UWB device; and recognizing the non-UWB device based on the pointing direction of the first UWB device and the location of the identified non-UWB device.

Description

UWB를 이용한 비-UWB 장치의 제어를 위한 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING NON-UWB (ULTRA WIDE BAND) DEVICE USING UWB}Method and apparatus for controlling non-UWB devices using UWB {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING NON-UWB (ULTRA WIDE BAND) DEVICE USING UWB}

본 개시는 UWB 통신에 관한 것으로, 보다 상세하게는 UWB를 이용한 비-UWB 장치의 제어를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to UWB communication, and more particularly, to a method and apparatus for controlling a non-UWB device using UWB.

인터넷은 인간이 정보를 생성하고 소비하는 인간 중심의 연결 망에서, 사물 등 분산된 구성 요소들 간에 정보를 주고 받아 처리하는 IoT (Internet of Things, 사물 인터넷) 망으로 진화하고 있다. 클라우드 서버 등과의 연결을 통한 빅데이터 (Big data) 처리 기술 등이 IoT 기술에 결합된 IoE(Internet of Everything) 기술도 대두되고 있다. IoT를 구현하기 위해서는, 센싱 기술, 유무선 통신 및 네트워크 인프라, 서비스 인터페이스 기술, 및 보안 기술과 같은 기술 요소 들이 요구된다. 최근에는 사물간의 연결을 위한 센서 네트워크(sensor network), 사물 통신 (Machine to Machine, M2M), MTC(Machine Type Communication) 등의 기술이 연구되고 있다.The Internet is evolving from a human-centered connection network where humans create and consume information, to an Internet of Things (IoT) network that exchanges and processes information between distributed components such as objects. Internet of Everything (IoE) technology, which combines big data processing technology through connection with cloud servers, etc. with IoT technology, is also emerging. In order to implement the IoT, technology elements such as sensing technology, wired/wireless communication and network infrastructure, service interface technology, and security technology are required. Recently, technologies such as a sensor network, Machine to Machine (M2M), and MTC (Machine Type Communication) for connection between objects are being studied.

IoT 환경에서는 연결된 사물들에서 생성된 데이터를 수집, 분석하여 인간의 삶에 새로운 가치를 창출하는 지능형 IT(Internet Technology) 서비스가 제공될 수 있다. IoT는, 기존의 IT(information technology) 기술과 다양한 산업 간의 융합 및 복합을 통하여, 스마트홈, 스마트 빌딩, 스마트 시티, 스마트 카 혹은 커넥티드 카, 스마트 그리드, 헬스 케어, 스마트 가전, 첨단의료서비스 등의 분야에 응용될 수 있다.In the IoT environment, an intelligent IT (Internet Technology) service that collects and analyzes data generated from connected objects and creates new values in human life can be provided. The IoT is a smart home, smart building, smart city, smart car or connected car, smart grid, health care, smart home appliance, advanced medical service, etc. can be applied in the field of

무선 통신 시스템의 발전에 따라 다양한 서비스를 제공할 수 있게 됨으로써, 이러한 서비스들을 효과적으로 제공하기 위한 방안이 요구되고 있다. 예를 들어, UWB(Ultra Wide Band)를 이용하여 전자 디바이스들 간의 거리를 측정하는 레인징(ranging) 기술이 사용될 수 있다. UWB는, 무선 반송파를 사용하지 않고 기저 대역에서 수 GHz이상의 매우 넓은 주파수 대역을 사용하는 무선 통신 기술이다.As various services can be provided with the development of wireless communication systems, a method for effectively providing these services is required. For example, a ranging technique for measuring a distance between electronic devices using Ultra Wide Band (UWB) may be used. UWB is a wireless communication technology that uses a very wide frequency band of several GHz or more in a baseband without using a wireless carrier.

본 개시는 UWB 장치들 간의 UWB 레인징을 이용하여 UWB 레인징을 지원하지 않는 비-UWB 장치의 위치를 식별할 수 있는 방법을 제공한다. 또한, 본 개시는 UWB 장치들 간의 UWB 레인징을 이용하여 위치가 식별된 비-UWB 장치를 UWB 장치를 이용하여 인식 및 제어하는 방법을 제공한다.The present disclosure provides a method for identifying the location of a non-UWB device that does not support UWB ranging using UWB ranging between UWB devices. In addition, the present disclosure provides a method for recognizing and controlling a non-UWB device whose location is identified using UWB ranging between UWB devices using the UWB device.

본 개시의 다양한 실시예에 따른, 제1 UWB 장치의 방법은 상기 제1 UWB 장치와 제2 UWB 장치 간의 UWB 레인징에 기초하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비(non)-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계; 및 상기 제1 UWB 장치가 포인팅하는 방향 및 상기 식별된 비-UWB 장치의 위치에 기초하여, 상기 비-UWB 장치를 인식하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the method of the first UWB device is based on the UWB ranging between the first UWB device and the second UWB device, and a non- (non-) based on the location of the second UWB device. identifying the location of the UWB device; and recognizing the non-UWB device based on the pointing direction of the first UWB device and the identified location of the non-UWB device.

본 개시의 다양한 실시예에 따른, 제1 UWB 장치는 메모리; 트랜시버; 및 상기 메모리 및 상기 트랜시버에 연결된 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는: 상기 제1 UWB 장치와 제2 UWB 장치 간의 UWB 레인징에 기초하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비(non)-UWB 장치의 위치를 식별하고, 상기 제1 UWB 장치가 포인팅하는 방향 및 상기 식별된 비-UWB 장치의 위치에 기초하여, 상기 비-UWB 장치를 인식하도록 구성될 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, a first UWB device may include a memory; transceiver; and a controller coupled to the memory and the transceiver, the controller comprising: a non based on a location of the second UWB device based on UWB ranging between the first UWB device and a second UWB device - identify the location of the UWB device, and based on the pointing direction of the first UWB device and the identified location of the non-UWB device, may be configured to recognize the non-UWB device.

본 개시의 방법에 따라 UWB 레인징을 지원하지 않는 비-UWB 장치의 위치를 식별할 수 있다. 또한, 본 개시의 방법에 따라, 비-UWB 장치를 UWB 장치를 이용하여 인식 및 제어할 수 있다.According to the method of the present disclosure, a location of a non-UWB device that does not support UWB ranging may be identified. In addition, according to the method of the present disclosure, it is possible to recognize and control a non-UWB device using the UWB device.

도 1은 UWB 기반 서비스를 지원하는 전자 장치의 예시적인 레이어 구성을 나타낸다.
도 2는 UWB 기반 서비스를 지원하는 전자 장치를 포함하는 통신 시스템의 예시적인 구성을 나타낸다.
도 3은 UWB 기반 서비스를 지원하는 전자 장치에 포함된 프레임워크의 예시적인 구성을 나타낸다.
도 4는 UWB 장치 간의 UWB 레인징 동작을 나타낸다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 UWB 지원 기기가 UWB 미지원 기기를 제어하는 방법을 나타낸다.
도 6a는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기의 등록 절차를 설명한다.
도 6b는 본 개시의 다른 실시예에 따른 UWB 미지원 기기의 등록 절차를 설명한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기의 인식 절차를 설명한다.
도 8a는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제1 실시예를 나타낸다.
도 8b는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제2 실시예를 나타낸다.
도 9a는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제3 실시예를 나타낸다.
도 9b는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제4 실시예를 나타낸다.
도 9c는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제5 실시예를 나타낸다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 기기가 포인팅하는 직선에 대한 거리에 기초하여 대상 기기를 인식하는 방법을 나타낸다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 UWB 장치의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 UWB 장치의 등록 단계를 나타내는 흐름도이다.
도 13은 본 개시의 다른 실시예에 따른 제1 UWB 장치의 등록 단계를 나타내는 흐름도이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 전자 장치의 구조를 도시한 도면이다.
도 15는 본 개시의 다른 실시예에 따른 제1 전자 장치의 구조를 도시한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 제2 전자 장치의 구조를 도시한 도면이다.
1 illustrates an exemplary layer configuration of an electronic device supporting a UWB-based service.
2 shows an exemplary configuration of a communication system including an electronic device supporting a UWB-based service.
3 shows an exemplary configuration of a framework included in an electronic device supporting a UWB-based service.
4 illustrates a UWB ranging operation between UWB devices.
5 illustrates a method for a UWB-enabled device to control a non-UWB-enabled device according to an embodiment of the present disclosure.
6A illustrates a registration procedure of a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
6B illustrates a registration procedure of a non-UWB device according to another embodiment of the present disclosure.
7 illustrates a procedure for recognizing a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
8A illustrates a first embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
8B illustrates a second embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
9A illustrates a third embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
9B illustrates a fourth embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
9C illustrates a fifth embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
10 illustrates a method of recognizing a target device based on a distance to a straight line pointed by a user device according to an embodiment of the present disclosure.
11 is a flowchart illustrating a method of a first UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
12 is a flowchart illustrating a registration step of a first UWB device according to an embodiment of the present disclosure.
13 is a flowchart illustrating a registration step of a first UWB device according to another embodiment of the present disclosure.
14 is a diagram illustrating a structure of a first electronic device according to an embodiment of the present disclosure.
15 is a diagram illustrating a structure of a first electronic device according to another embodiment of the present disclosure.
16 is a diagram illustrating a structure of a second electronic device according to an embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

실시 예를 설명함에 있어서 본 개시가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 개시와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 개시의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical contents that are well known in the technical field to which the present disclosure pertains and are not directly related to the present disclosure will be omitted. This is to more clearly convey the gist of the present disclosure without obscuring the gist of the present disclosure by omitting unnecessary description.

마찬가지 이유로 첨부된 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings. In addition, the size of each component does not fully reflect the actual size. In each figure, the same or corresponding elements are assigned the same reference numerals.

본 개시의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 개시의 실시 예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present disclosure, and a method for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the embodiments of the present disclosure make the present disclosure complete, and common knowledge in the technical field to which the present disclosure belongs It is provided to fully inform those who have the scope of the disclosure, and the present disclosure is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능할 수 있다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능할 수 있다.At this time, it will be understood that each block of the flowchart diagrams and combinations of the flowchart diagrams may be performed by computer program instructions. These computer program instructions may be embodied in a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing equipment, such that the instructions performed by the processor of the computer or other programmable data processing equipment are not described in the flowchart block(s). It creates a means to perform functions. These computer program instructions may also be stored in a computer-usable or computer-readable memory that may direct a computer or other programmable data processing equipment to implement a function in a particular manner, and thus the computer-usable or computer-readable memory. It may also be possible for the instructions stored in the flowchart block(s) to produce an article of manufacture containing instruction means for performing the function described in the flowchart block(s). The computer program instructions may also be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, such that a series of operational steps are performed on the computer or other programmable data processing equipment to create a computer-executed process to create a computer or other programmable data processing equipment. It may also be possible for instructions to perform the processing equipment to provide steps for performing the functions described in the flowchart block(s).

또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능할 수 있다.Additionally, each block may represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing specified logical function(s). It should also be noted that in some alternative implementations it is also possible for the functions recited in the blocks to occur out of order. For example, two blocks shown one after another may in fact be performed substantially simultaneously, or it may be possible that the blocks are sometimes performed in a reverse order according to a corresponding function.

이때, 본 실시 예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일부 실시 예에 따르면 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다. 또한 일부 실시 예에 따르면, '~부'는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.In this case, the term '~ unit' used in this embodiment means software or hardware components such as FPGA (Field Programmable Gate Array) or ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and '~ unit' performs certain roles. do. However, '-part' is not limited to software or hardware. '~unit' may be configured to reside on an addressable storage medium or may be configured to refresh one or more processors. Accordingly, according to some embodiments, '~ part' refers to components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, properties, and programs. Includes procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided in the components and '~ units' may be combined into a smaller number of components and '~ units' or further separated into additional components and '~ units'. In addition, components and '~ units' may be implemented to play one or more CPUs in a device or secure multimedia card. Also, according to some embodiments, '~ unit' may include one or more processors.

본 명세서에서 사용하는 용어 '단말' 또는 '기기'는 이동국(MS), 사용자 장비(UE; User Equipment), 사용자 터미널(UT; User Terminal), 무선 터미널, 액세스 터미널(AT), 터미널, 가입자 유닛(Subscriber Unit), 가입자 스테이션(SS; Subscriber Station), 무선 기기(wireless device), 무선 통신 디바이스, 무선 송수신 유닛(WTRU; Wireless Transmit/Receive Unit), 이동 노드, 모바일 또는 다른 용어들로서 지칭될 수 있다. 단말의 다양한 실시 예들은 셀룰러 전화기, 무선 통신 기능을 가지는 스마트 폰, 무선 통신 기능을 가지는 개인 휴대용 단말기(PDA), 무선 모뎀, 무선 통신 기능을 가지는 휴대용 컴퓨터, 무선 통신 기능을 가지는 디지털 카메라와 같은 촬영장치, 무선 통신 기능을 가지는 게이밍 장치, 무선 통신 기능을 가지는 음악저장 및 재생 가전제품, 무선 인터넷 접속 및 브라우징이 가능한 인터넷 가전제품뿐만 아니라 그러한 기능들의 조합들을 통합하고 있는 휴대형 유닛 또는 단말기들을 포함할 수 있다. 또한, 단말은 M2M(Machine to Machine) 단말, MTC(Machine Type Communication) 단말/디바이스를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 명세서에서 상기 단말은 전자 장치 또는 단순히 장치라 지칭할 수도 있다.As used herein, the term 'terminal' or 'device' refers to a mobile station (MS), user equipment (UE), user terminal (UT), wireless terminal, access terminal (AT), terminal, subscriber unit. may be referred to as a (Subscriber Unit), Subscriber Station (SS), wireless device, wireless communication device, Wireless Transmit/Receive Unit (WTRU), mobile node, mobile or other terms. . Various embodiments of the terminal include a cellular phone, a smart phone having a wireless communication function, a personal digital assistant (PDA) having a wireless communication function, a wireless modem, a portable computer having a wireless communication function, and a digital camera having a wireless communication function. devices, gaming devices with wireless communication capabilities, music storage and playback appliances with wireless communications capabilities, Internet appliances with wireless Internet access and browsing, as well as portable units or terminals incorporating combinations of such functions. have. In addition, the terminal may include a machine to machine (M2M) terminal and a machine type communication (MTC) terminal/device, but is not limited thereto. In this specification, the terminal may be referred to as an electronic device or simply a device.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 개시를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 개시에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, the operating principle of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related well-known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present disclosure, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, the definition should be made based on the content throughout this specification.

이하 본 개시의 실시 예를 첨부한 도면과 함께 상세히 설명한다. 이하에서는 UWB를 이용하는 통신 시스템(예컨대, FiRa Consotium에 의해 규정되는 UWB 통신 시스템)을 일례로서 본 개시의 실시예를 설명하지만, 유사한 기술적 배경 또는 특성을 갖는 여타의 통신 시스템에도 본 개시의 실시예가 적용될 수 있다. 예를 들어, 블루투스 또는 지그비를 이용하는 통신 시스템 등이 이에 포함될 수 있을 것이다. 따라서, 본 개시의 실시예는 숙련된 기술적 지식을 가진 자의 판단으로써 본 개시의 범위를 크게 벗어나지 아니하는 범위에서 일부 변형을 통해 다른 통신시스템에도 적용될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, an embodiment of the present disclosure will be described using a communication system using UWB (eg, a UWB communication system defined by FiRa Consotium) as an example, but the embodiment of the present disclosure may also be applied to other communication systems having similar technical backgrounds or characteristics. can For example, a communication system using Bluetooth or ZigBee may be included in this. Accordingly, the embodiments of the present disclosure may be applied to other communication systems through some modifications within a range that does not significantly depart from the scope of the present disclosure as judged by a person having skilled technical knowledge.

또한, 본 개시를 설명함에 있어서 관련된 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 그리고 후술되는 용어들은 본 개시에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, in the description of the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present disclosure, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, the definition should be made based on the content throughout this specification.

일반적으로 무선 센서 네트워크 기술은 인식 거리에 따라 크게 무선랜(Wireless Local Area Network; WLAN) 기술과 무선 사설망(Wireless Personal Area Network; WPAN) 기술로 구분된다. 이 때 무선랜은 IEEE 802.11에 기반한 기술로서, 반경 100m 내외에서 기간망(backbone network)에 접속할 수 있는 기술이다. 그리고 무선 사설망은 IEEE 802.15에 기반한 기술로서, 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), 초광대역 통신(ultra wide band; UWB) 등이 있다. 이러한 무선 네트워크 기술이 구현되는 무선 네트워크는 복수의 전자 장치들로 이루어질 수 있다.In general, wireless sensor network technology is largely divided into a wireless local area network (WLAN) technology and a wireless personal area network (WPAN) technology according to a recognition distance. In this case, the wireless LAN is a technology based on IEEE 802.11, and it is a technology that can connect to a backbone network within a radius of about 100 m. In addition, the wireless private network is a technology based on IEEE 802.15, and includes Bluetooth, ZigBee, and ultra wide band (UWB). A wireless network in which such a wireless network technology is implemented may include a plurality of electronic devices.

UWB는 기저 대역 상태에서 수 GHz 이상의 넓은 주파수 대역, 낮은 스펙트럼 밀도 및 짧은 펄스 폭(1~4 nsec)을 이용하는 단거리 고속 무선 통신 기술을 의미할 수 있다. UWB는 UWB 통신이 적용되는 대역 자체를 의미할 수도 있다. UWB는 장치들 간의 안전하고 정확한(secure and accurate) 레인징을 가능하게 한다.UWB may refer to a short-range high-speed wireless communication technology using a wide frequency band of several GHz or more, low spectral density, and short pulse width (1 to 4 nsec) in a baseband state. UWB may mean a band itself to which UWB communication is applied. UWB enables secure and accurate ranging between devices.

UWB 기반 서비스의 동작은 UWB 기반의 서비스를 개시하기 위한 서비스 개시 단계(Service Initiation Step), 보안을 위한 키를 제공하기 위한 키 프로비저닝 단계(Key provisioning Step), 장치를 발견하기 위한 디스커버리 단계(Discovery Step), 보안 채널 생성과 파라미터 교환을 포함하는 연결 단계(Connection Step) 및/또는 장치들 간의 거리/방향(각도)를 측정하기 위한 UWB 레인징 단계(UWB Ranging Step)를 포함할 수 있다.The operation of the UWB-based service includes a service initiation step for initiating a UWB-based service, a key provisioning step for providing a key for security, and a discovery step for discovering a device. ), a connection step including secure channel creation and parameter exchange, and/or a UWB ranging step for measuring a distance/direction (angle) between devices.

한편, 실시예에 따라, 일부 단계는 생략될 수 있다. 예를 들면, 어떤 실시예에서는, 서비스 개시 단계 및 UWB 레인징 단계는 맨데토리 단계일 수 있으나, 키 프로비저닝 단계, 디스커버리 단계 및 연결 단계는 옵셔널 단계일 수 있다. 다른 예를 들면, 다른 실시예에서는, 서비스 개시 단계, 키 프로비저닝 단계 및 UWB 레인징 단계는 맨데토리 단계일 수 있으나, 디스커버리 단계 및 연결 단계는 옵셔널 단계일 수 있다.Meanwhile, depending on the embodiment, some steps may be omitted. For example, in some embodiments, the service initiation phase and the UWB ranging phase may be a mandetory phase, but the key provisioning phase, discovery phase, and connection phase may be optional phases. For another example, in another embodiment, the service initiation phase, the key provisioning phase, and the UWB ranging phase may be a mandetory phase, but the discovery phase and the connection phase may be optional phases.

이하의 설명에서 사용되는 특정 용어들은 본 개시의 이해를 돕기 위해서 제공된 것이며, 이러한 특정 용어의 사용은 본 개시의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다른 형태로 변경될 수 있다.Specific terms used in the following description are provided to help the understanding of the present disclosure, and the use of such specific terms may be changed to other forms without departing from the technical spirit of the present disclosure.

"Application Dedicated File (ADF)"는 예를 들면, 어플리케이션이나 SE (Secure Element) (예컨대, eSE (embeded SE)) 에서 사용하는 보안 데이터(예컨대, credential, cryptographic key)나, 어플리케이션 특정 데이터(application specific data)를 호스팅(hosting)할 수 있는 데이터 구조일 수 있다."Application Dedicated File (ADF)" is, for example, security data (eg, credential, cryptographic key) used in an application or SE (Secure Element) (eg, eSE (embeded SE)) or application specific data (application specific data) may be a data structure that can host (hosting).

" Application Protocol Data Unit(APDU)"는 Secure Element(SE)(예컨대, embedded SE)와 통신하는 경우에 사용되는 명령(command) 및 응답(response)일 수 있다."Application Protocol Data Unit (APDU)" may be a command and a response used when communicating with a Secure Element (SE) (eg, embedded SE).

"application specific data"는 예를 들면, 장소(예컨대, applet, device 등)와 관계없이 특정 서비스와 어플리케이션이 사용하는 데이터일 수 있다."application specific data" may be, for example, data used by a specific service and application regardless of a location (eg, applet, device, etc.).

" Controller"는 Ranging Control Messages (RCM) (또는, 제어 메시지)를 정의 및 제어하는 Ranging Device일 수 있다. 본 개시에서, Ranging Device는 예컨대, IEEE Std 802.15.4/4z 표준에 정의된 RDEV(Ranging Device) 또는 ERDEV(Enhanced Ranging Device)일 수 있다."Controller" may be a Ranging Device that defines and controls Ranging Control Messages (RCM) (or control messages). In the present disclosure, the ranging device may be, for example, a RDEV (Ranging Device) or an ERDEV (Enhanced Ranging Device) defined in the IEEE Std 802.15.4/4z standard.

" Controllee"는 Controller로부터 수신된 RCM (또는, 제어 메시지)내의 레인징 파라미터를 이용하는 Ranging Device일 수 있다.“Controllee” may be a Ranging Device that uses a ranging parameter in an RCM (or a control message) received from the Controller.

" Dynamic STS"는 "Static STS"와 달리, STS가 레인징 세션 동안 반복되지 않는 동작 모드일 수 있다. 일 실시에서, 이 STS는 Ranging device 에서 관리되고, STS를 생성하는 Ranging Session Key는 Secure Component에 의해 관리될 수 있다."Dynamic STS" may be an operation mode in which STS is not repeated during a ranging session, unlike "Static STS". In one embodiment, the STS may be managed by the Ranging device, and the Ranging Session Key generating the STS may be managed by the Secure Component.

" Applet"는 Secure Component 상에서 실행되는 APDU 인터페이스를 구현하고, AID(Application (Applet) ID)에 의해 식별되는 Applet일 수 있다. 이 Applet은 secure ranging을 위해 필요한 데이터를 호스팅할 수 있다. 일 실시예에서, Applet은 예컨대, FIRA CONSORTIUM COMMON SERVICE & MANAGEMENT LAYER(CSML) 스펙에 정의된 FiRa Applet일 수 있다.“Applet” may be an Applet that implements an APDU interface running on a Secure Component and is identified by an Application (Applet) ID (AID). This applet can host the data needed for secure ranging. In one embodiment, the Applet may be, for example, a FiRa Applet defined in the FIRA CONSORTIUM COMMON SERVICE & MANAGEMENT LAYER (CSML) specification.

" Ranging Device"는 미리 정의된 profiles(예컨대, UWB-enabled door lock)을 사용하는 다른 Ranging Device와 통신할 수 있는 Ranging Device이거나, 또는, 다른 Ranging Device와 레인징 세션을 수행하기 위해 미리 정의된 UWB 레인징 서비스를 지원할 수 있는 Ranging Device일 수 있다. 본 개시에서, Ranging Device는 UWB Device 또는 UWB Ranging Device로 지칭될 수 있다. 일 실시예에서, Ranging Device은 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 스펙에 정의된 FiRa Device일 수 있다."Ranging Device" is a Ranging Device capable of communicating with another Ranging Device using predefined profiles (eg, UWB-enabled door lock), or a predefined UWB for performing a ranging session with another Ranging Device. It may be a ranging device capable of supporting a ranging service. In this disclosure, the Ranging Device may be referred to as a UWB Device or a UWB Ranging Device. In one embodiment, the Ranging Device may be, for example, a FiRa Device defined in the FIRA CONSORTIUM CSML specification.

"UWB-enabled Application"는 UWB 세션을 위한, OOB Connector, Secure Service 및/또는 UWB 서비스를 구성하기 위한 Framework API를 이용하는 어플리케이션일 수 있다. 본 개시에서, " UWB-enabled Application"는 어플리케이션 또는 UWB 어플리케이션으로 약칭될 수 있다. 일 실시예에서, UWB-enabled Application은 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 스펙에 정의된 FiRa-enabled Application일 수 있다."UWB-enabled Application" may be an application using Framework API for configuring OOB Connector, Secure Service, and/or UWB service for UWB session. In this disclosure, "UWB-enabled Application" may be abbreviated as an application or a UWB application. In one embodiment, the UWB-enabled Application may be, for example, a FiRa-enabled Application defined in the FIRA CONSORTIUM CSML specification.

" Framework"는 OOB Connector, Secure Service 및/또는 UWB 서비스를 포함하는 논리적 소프트웨어 컴포넌트(logical software components)의 집합(collection)일 수 있다. 일 실시예에서, Framework는 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 스펙에 정의된 FiRa Framework일 수 있다."Framework" may be a collection of logical software components including OOB Connector, Secure Service, and/or UWB service. In one embodiment, the Framework may be, for example, the FiRa Framework defined in the FIRA CONSORTIUM CSML specification.

" OOB Connector"는 Ranging Device 간의 OOB(out-of-band) 통신(예컨대, BLE 통신)을 설정하기 위한 소프트웨어 컴포넌트일 수 있다. 일 실시예에서, OOB Connector는 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 스펙에 정의된 FiRa OOB Connector일 수 있다."OOB Connector" may be a software component for establishing out-of-band (OOB) communication (eg, BLE communication) between Ranging Devices. In one embodiment, the OOB Connector may be, for example, a FiRa OOB Connector defined in the FIRA CONSORTIUM CSML specification.

" Profile"은 UWB 및 OOB 구성 파라미터(configuration parameter)의 미리 정의된 세트일 수 있다. 일 실시예에서, Profile은 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 스펙에 정의된 FiRa Profile일 수 있다."Profile" may be a predefined set of UWB and OOB configuration parameters. In one embodiment, the Profile may be, for example, a FiRa Profile defined in the FIRA CONSORTIUM CSML specification.

"Profile Manager"는 Ranging Device에서 이용가능한 프로필을 구현할 수 있다. 일 실시예에서, Profile Manager는 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 스펙에 정의된 FiRa Profile Manager일 수 있다."Profile Manager" can implement profiles available in Ranging Device. In one embodiment, the Profile Manager may be, for example, a FiRa Profile Manager defined in the FIRA CONSORTIUM CSML specification.

" Smart Ranging Device"는 하나 이상의 UWB-enabled Application을 호스팅할 수 있고, Framework를 구현할 수 있는 Ranging Device이거나, 또는 제조사에 의해 제공되는 특정 service application를 구현하는 Ranging device일 수 있다(예컨대, physical access reader). Smart Ranging Device는 다른 Ranging Device 또는 Smart Ranging Device와의 레인징 세션을 수행하기 위해 UWB 레인징 기반 서비스를 지원하기 위하여, 다중 UWB-enabled Application을 인스톨할 수 있는 Ranging Device일 수 있다. 일 실시예에서, Smart Ranging Device는 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 스펙에 정의된 FiRa Smart Device일 수 있다."Smart Ranging Device" may host one or more UWB-enabled Applications, and may be a Ranging Device that can implement a Framework, or a Ranging device that implements a specific service application provided by a manufacturer (eg, a physical access reader). ). The Smart Ranging Device may be a Ranging Device capable of installing multiple UWB-enabled Applications in order to support a UWB ranging-based service to perform a ranging session with another ranging device or a Smart Ranging Device. In one embodiment, the Smart Ranging Device may be, for example, a FiRa Smart Device defined in the FIRA CONSORTIUM CSML specification.

" Global Dedicated File(GDF)"는 USB 세션을 설정하기 위해 필요한 데이터를 포함하는 application specific data의 root level일 수 있다. "Global Dedicated File (GDF)" may be a root level of application specific data including data required to establish a USB session.

" Framework API"는 Framework와 통신하기 위해 UWB-enabled Application에 의해 사용되는 API일 수 있다."Framework API" may be an API used by a UWB-enabled Application to communicate with the Framework.

" Initiator"는 레인징 교환(ranging exchange)을 개시하는 Ranging Device일 수 있다.“Initiator” may be a Ranging Device that initiates a ranging exchange.

" Object Identifier (OID)"는 application data structure 내의 ADF의 식별자이거나, 또는 service provider(SP)를 식별하는 unique ID일 수 있다."Object Identifier (OID)" may be an identifier of the ADF in the application data structure, or a unique ID that identifies a service provider (SP).

" Out-Of-Band (OOB)"는 하위(underlying) 무선 기술로서 UWB를 사용하지 않는 데이터 통신일 수 있다.“Out-Of-Band (OOB)” may be data communication that does not use UWB as an underlying wireless technology.

" Responder"는 레인징 교환에서 Initiator에 응답하는 Ranging Device일 수 있다.A “Respondent” may be a Ranging Device that responds to an Initiator in a ranging exchange.

" Scrambled Timestamp Sequence (STS)"는 레인징 측정 타임스탬프(ranging measurement timestamps)의 신뢰도 및 정확도(integrity and accuracy)를 증가시키기 위한 암호화된 시퀀스(ciphered sequence)일 수 있다. 일 실시예에서, STS는 레인징 세션 키로부터 생성될 수 있다.“Scrambled Timestamp Sequence (STS)” may be a ciphered sequence for increasing the integrity and accuracy of ranging measurement timestamps. In one embodiment, the STS may be generated from a ranging session key.

" Secure Channel"는 overhearing 및 tampering을 방지하는 데이터 채널일 수 있다."Secure Channel" may be a data channel that prevents overhearing and tampering.

" Secure Component"은 예컨대, dynamic STS가 사용되는 경우에, UWBS에 RDS를 제공하기 위한 목적으로 UWBS와 인터페이싱하는 컴포넌트일 수 있다. 또한, 이는 UWB-enabled Application data를 호스팅할 수 있다."Secure Component" may be, for example, a component that interfaces with UWBS for the purpose of providing RDS to UWBS when dynamic STS is used. It can also host UWB-enabled Application data.

" Secure Element (SE)"는 Ranging Device 내 Secure Component로서 사용될 수 있는 tamper-resistant secure hardware component일 수 있다."Secure Element (SE)" may be a tamper-resistant secure hardware component that can be used as a Secure Component in the Ranging Device.

" Secure Service"는 Secure Element 또는 TEE(Trusted Execution Environment)와 같은 시스템의 Secure Component와 인터페이싱하기 위한 컴포넌트일 수 있다."Secure Service" may be a component for interfacing with a Secure Component of a system, such as a Secure Element or a Trusted Execution Environment (TEE).

" Static STS"는 STS가 세션 동안 반복되는 동작 모드로서, Secure Component에 의해 관리될 필요가 없다."Static STS" is an operation mode in which the STS is repeated during a session, and does not need to be managed by the Secure Component.

" SUS Applet"은 UWBS와 SE와 같은 Secure Component 간의 Secure Channel을 위해 end point로서 동작하는 Secure Component 상의 Applet일 수 있다."SUS Applet" may be an Applet on a Secure Component that operates as an end point for a Secure Channel between UWBS and a Secure Component such as SE.

" UWB Service"는 UWBS에 대한 접속(access)을 제공하는 implementation-specific software component일 수 있다."UWB Service" may be an implementation-specific software component that provides access to UWBS.

" UWB Session"은 Controller 및 Controllee(s)가 UWB 레인징을 시작할 수 있는 경우에 설정되는 것이 고려될 수 있다."UWB Session" may be considered to be set when the Controller and Controllee(s) can start UWB ranging.

" UWB Session ID"는 UWB Session을 식별하는 ID(예컨대, 정수)일 수 있다.“UWB Session ID” may be an ID (eg, integer) identifying a UWB Session.

" UWB Session Key"는 UWB Session을 보호하기 위해 사용되는 키일 수 있다. 일 실시예에서, UWB Session Key 는 STS를 생성하기 위해 사용될 수 있다. 본 개시에서, UWB Session Key는 UWB Ranging Session Key(URSK)일 수 있고, 세션 키로 약칭될 수 있다."UWB Session Key" may be a key used to protect the UWB Session. In one embodiment, the UWB Session Key may be used to generate the STS. In this disclosure, the UWB Session Key may be a UWB Ranging Session Key (URSK), and may be abbreviated as a session key.

" UWB Subsystem (UWBS)"는 UWB PHY 및 MAC 스펙을 구현하는 하드웨어 컴포넌트일 수 있다. UWBS는 UCI logical interface layer가 구현된 FiRa Framework에 대한 인터페이스 및 RDS를 검색하기 위한 Secure Component에 대한 인터페이스를 가질 수 있다. 일 실시예에서, UWB PHY 및 MAC 스펙은 예컨대, FiRa CONSORTIUM PHY 및 MAC 스펙일 수 있다.“UWB Subsystem (UWBS)” may be a hardware component implementing the UWB PHY and MAC specifications. UWBS may have an interface to FiRa Framework in which UCI logical interface layer is implemented and an interface to Secure Component to search for RDS. In one embodiment, the UWB PHY and MAC specifications may be, for example, FiRa CONSORTIUM PHY and MAC specifications.

그리고, 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우, 그 상세한 설명은 생략한다.And, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시의 다양한 실시예들을 설명한다.Hereinafter, various embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 UWB 기반 서비스를 지원하는 전자 장치의 예시적인 레이어 구성을 나타낸다.1 illustrates an exemplary layer configuration of an electronic device supporting a UWB-based service.

도 1의 전자 장치(UWB 장치)는 UWB 레인징(예컨대, UWB secure ranging)을 지원하는 전자 장치, 예컨대, Smart Ranging Device 일 수 있다.The electronic device (UWB device) of FIG. 1 may be an electronic device that supports UWB ranging (eg, UWB secure ranging), for example, a Smart Ranging Device.

도 1을 참조하면, 전자 장치(100)는 UWB-enabled Application Layer(110), Common Service & Management Layer(120), 및/또는 UWB MAC Layer와 UWB Physical Layer를 포함하는 UWB 서브시스템(UWBS)(130)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서는, 일부 레이어가 전장 장치(100)에 포함되지 않거나, 추가적인 레이어(예컨대, 보안 레이어)가 더 포함될 수 있다.Referring to FIG. 1 , the electronic device 100 includes a UWB-enabled Application Layer 110 , a Common Service & Management Layer 120 , and/or a UWB subsystem (UWBS) including a UWB MAC Layer and a UWB Physical Layer ( 130) may be included. According to an embodiment, some layers may not be included in the electric device 100 or an additional layer (eg, a security layer) may be further included.

UWB-enabled Application Layer는 예컨대, UWB 세션을 위한 OOB Connector, Secure Sevice 및 UWB 서비스를 구성하기 위하여, Framework API를 이용하는 어플리케이션(예컨대, FiRa-enabled Application)의 레이어일 수 있다.The UWB-enabled Application Layer may be, for example, a layer of an application (eg, FiRa-enabled Application) that uses a Framework API to configure an OOB Connector, Secure Service, and UWB service for a UWB session.

Common Service & Management Layer는 예컨대, UWB secure ranging을 구현하기 위해 필요한 공통(common) 컴포넌트 및 절차를 정의할 수 있다.The Common Service & Management Layer may define, for example, common components and procedures necessary to implement UWB secure ranging.

UWB MAC Layer와 UWB Physical Layer는 UWB 서브시스템(UWBS)로 통칭될 수 있다. UWBS는 IEEE 802.15.4/4z 스펙(spec)을 참조하는 FiRa PHY 및 MAC 스펙에 기초할 수 있다.The UWB MAC Layer and the UWB Physical Layer may be collectively referred to as a UWB subsystem (UWBS). UWBS may be based on the FiRa PHY and MAC specifications referencing the IEEE 802.15.4/4z specification (spec).

도 2는 UWB 기반 서비스를 지원하는 전자 장치를 포함하는 통신 시스템의 예시적인 구성을 나타낸다.2 shows an exemplary configuration of a communication system including an electronic device supporting a UWB-based service.

도 2를 참조하면, 통신 시스템(200)은 제1 전자 장치(210) 및 제2 전자 장치(220)를 포함한다. 일 실시예에서, 제1 전자 장치(제1 UWB 장치)는 예컨대, Smart Ranging Device일 수 있고, 제2 전자 장치(제2 UWB 장치)는 예컨대, Ranging Device일 수 있다. 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치 모두는 UWB 레인징(예컨대, UWB secure ranging)을 지원할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the communication system 200 includes a first electronic device 210 and a second electronic device 220 . In an embodiment, the first electronic device (the first UWB device) may be, for example, a Smart Ranging Device, and the second electronic device (the second UWB device) may be, for example, a Ranging Device. Both the first electronic device and the second electronic device may support UWB ranging (eg, UWB secure ranging).

제1 전자 장치는 예컨대, 사용자(예, 모바일 폰)에 의해 인스톨될 수 있는, 하나 이상의 UWB-enabled Application을 호스팅(host)할 수 있다. 이는 Framework API에 기초할 수 있다. 제2 전자 장치는 Framework API를 제공하지 않고, 예컨대, 제조자에 의해서만 제공되는 특정 UWB-enabled Application를 구현하기 위해 proprietary interface를 이용할 수 있다.The first electronic device may host, for example, one or more UWB-enabled Applications, which may be installed by a user (eg, a mobile phone). It can be based on the Framework API. The second electronic device does not provide the Framework API, and for example, may use a proprietary interface to implement a specific UWB-enabled application provided only by the manufacturer.

한편, 도시된 것과 달리, 실시예에 따라서는, 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치 모두가 Smart Ranging Device이거나, 제1 전자 장치 및 제2 전자 장치 모두가 Ranging Device일 수도 있다.Meanwhile, unlike illustrated, according to an embodiment, both the first electronic device and the second electronic device may be a Smart Ranging Device, or both the first electronic device and the second electronic device may be a Ranging Device.

제1 전자 장치 및 제2 전자 장치는 UWB-enabled Application Layer, Framework, OOB Connector, Secure Component 및/또는 UWBS를 포함할 수 있다. Framework API, Framework, OOB Connector 및/또는 Secure Component는 Framework에 포함될 수 있으며, 실시예에 따라서는 일부 컴포넌트가 생략될 수 있다.The first electronic device and the second electronic device may include a UWB-enabled Application Layer, Framework, OOB Connector, Secure Component, and/or UWBS. Framework API, Framework, OOB Connector, and/or Secure Component may be included in Framework, and some components may be omitted depending on embodiments.

제1 전자 장치 및 제2 전자 장치는 OOB Connector(예컨대, BLE 커넥터)를 통해 OOB 연결(채널)을 생성할 수 있고, UWBS를 통해 UWB 연결(채널)을 생성하여, 서로 통신할 수 있다.The first electronic device and the second electronic device may create an OOB connection (channel) through an OOB connector (eg, a BLE connector) and create a UWB connection (channel) through UWBS to communicate with each other.

도 3은 UWB 기반 서비스를 지원하는 전자 장치에 포함된 프레임워크의 예시적인 구성을 나타낸다.3 shows an exemplary configuration of a framework included in an electronic device supporting a UWB-based service.

도 3의 프레임워크는 예컨대, FIRA CONSORTIUM CSML 표준에 정의된 FiRa Framework일 수 있다.The framework of FIG. 3 may be, for example, the FiRa Framework defined in the FIRA CONSORTIUM CSML standard.

프레임워크는 논리적 소프트웨어 컴포넌트(logical software component)의 집합일 수 있다. UWB-enabled Application는 프레임워크에 의해 제공되는 프레임워크 API를 통해 프레임워크와 인터페이싱할 수 있다.A framework may be a set of logical software components. A UWB-enabled application can interface with the framework through the framework API provided by the framework.

도 3을 참조하면, 프레임워크(300)는 Profile Manger(310), OOB Connector(320), Secure Service(330) 및/또는 UWB Service(340)를 포함할 수 있다. 다만, 실시예에 따라 일부 컴포넌트가 생략되거나, 추가적인 컴포넌트를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the framework 300 may include a Profile Manager 310 , an OOB Connector 320 , a Secure Service 330 , and/or a UWB Service 340 . However, depending on the embodiment, some components may be omitted or additional components may be further included.

Profile Manger 컴포넌트는 Ranging Device 상에서 이용가능한 Profile(s)을 관리할 수 있다. Profile은 Ranging Device 사이에 성공적인 UWB 세션을 설정(establish)하기 위해 요구되는 UWB 및 OOB 구성 파라미터들의 집합일 수 있다. 또한, Profile Manger는 UWB-enabled Application로부터의 UWB 및 OOB 구성 파라미터를 추상화할 수 있다.The Profile Manager component can manage the Profile(s) available on the Ranging Device. The Profile may be a set of UWB and OOB configuration parameters required to establish a successful UWB session between Ranging Devices. In addition, Profile Manager can abstract UWB and OOB configuration parameters from UWB-enabled applications.

OOB Connector 컴포넌트는 Ranging Device 사이의 OOB 연결을 설정하기 위한 컴포넌트일 수 있다. OOB Connector는 UWB 기반 서비스를 제공하기 위한 Discovery Phase 및 Connection Phase를 다룰 수 있다.The OOB Connector component may be a component for establishing an OOB connection between Ranging Devices. OOB Connector can handle Discovery Phase and Connection Phase to provide UWB-based services.

Secure Service 컴포넌트는 Secure Element (SE), eSE 또는 Trusted Execution Environment (TEE)와 같은 보안 컴포넌트와 인터페이싱하는 역할을 수행할 수 있다. 보안 컴포넌트는 UWBS에 UWB 레인징 데이터를 전달하기 위해 UWBS와 인터페이싱하는 컴포넌트일 수 있다.The Secure Service component may play a role of interfacing with a security component such as Secure Element (SE), eSE, or Trusted Execution Environment (TEE). The security component may be a component that interfaces with UWBS to deliver UWB ranging data to UWBS.

SE는 tamper resistant 특성을 기반으로 한 안전한 보안 모듈이지만, 다양한 엔티티 간의 계약 관계가 성립되지 않으면, 어플리케이션을 설치 및 구동하는데 제약이 따른다. SE is a secure security module based on the tamper resistant characteristic, but if the contractual relationship between various entities is not established, there are restrictions in installing and running the application.

eSE는 전자 장치에 고정하여 사용하는 고정식 SE를 의미한다. eSE는 통상적으로 단말 제조사의 요청에 의해 제조사 전용으로 제조되며, 운영체제와 프레임워크를 포함하여 제조될 수 있다. eSE는 원격으로 애플릿 형태의 서비스 제어 모듈을 다운받아 설치하고, 예컨대, 전자지갑, 티켓팅, 전자여권, 디지털키 등과 같은 다양한 보안 서비스 용도로 사용될 수 있다. The eSE refers to a fixed SE that is fixed and used in an electronic device. The eSE is typically manufactured exclusively for the manufacturer at the request of the terminal manufacturer, and may be manufactured including an operating system and a framework. The eSE remotely downloads and installs an applet-type service control module, and can be used for various security services such as, for example, electronic wallet, ticketing, e-passport, and digital key.

TEE는 예를 들면, 특정 칩셋(예컨대, ARM 기반)에서 지원하는 코드를 기반으로 가상의 분리된 환경을 만드는 S/W 중심의 보안 환경일 수 있다. TEE는 tamper resistant 특성을 가지지 않지만, 사용가능한 메모리가 크고 속도가 빠르며, SE에 비해 비용이 저렴하다는 이점을 갖는다. 또한, 모바일 제조사가 허용한 범위 내에서 다양한 서비스 프로바이더가 바로 사용 가능하므로, SE에 비해 엔티티 간 복잡도가 낮다는 이점을 갖는다.The TEE may be, for example, a S/W-centered security environment that creates a virtual separated environment based on codes supported by a specific chipset (eg, ARM-based). TEE does not have tamper resistant characteristics, but has advantages of large available memory, high speed, and low cost compared to SE. In addition, since various service providers can be used immediately within the range allowed by the mobile manufacturer, it has the advantage of lower complexity between entities compared to SE.

UWB Service 컴포넌트는 UWBS에 대한 액세스를 제공하는 컴포넌트일 수 있다.The UWB Service component may be a component that provides access to UWBS.

도 4는 UWB 장치 간의 UWB 레인징 동작을 나타낸다.4 illustrates a UWB ranging operation between UWB devices.

도 4의 UWB 장치는 도 1 내지 3의 구성/구조를 갖는 제1 UWB 장치 또는 제2 UWB 장치 중 하나일 수 있으나, 이에 한정되지 않고, UWB 레인징을 지원하는 다양한 종류의 전자 장치일 수 있다.The UWB device of FIG. 4 may be one of the first UWB device and the second UWB device having the configuration/structure of FIGS. 1 to 3 , but is not limited thereto, and may be various types of electronic devices supporting UWB ranging. .

도 4의 실시예에서, 제1 전자 장치는 제1 레인징 프레임(레인징 개시 메시지)를 전송함으로써, 레인징 교환(ranging exchange)를 개시하는 레인징 장치에 해당한다. 본 개시에서, 제1 전자 장치는 개시자(initiator)로 지칭될 수 있다.In the embodiment of FIG. 4 , the first electronic device corresponds to a ranging device that initiates a ranging exchange by transmitting a first ranging frame (ranging initiation message). In the present disclosure, the first electronic device may be referred to as an initiator.

제2 전자 장치는 개시자로부터 수신된 레인징 개시 메시지에 응답하는 레인징 장치에 해당한다. 본 개시에서, 제2 전자 장치는 응답자(responder)로 지칭될 수 있다. 일 실시예에서, 응답자는 레인징 응답 메시지를 전송할 수 있다.The second electronic device corresponds to a ranging device that responds to the ranging start message received from the initiator. In the present disclosure, the second electronic device may be referred to as a responder. In one embodiment, the responder may transmit a ranging response message.

일 실시예에서, 제1 전자 장치는 컨트롤러이고, 제2 전자 장치는 컨트롤리일 수 있다. 반대도 성립될 수 있다. 여기서, 컨트롤러는 제어 메시지를 전송하여 레인징 특징을 정의하고 제어하는 레인징 장치일 수 있다. 컨트롤리는 컨트롤러로부터의 제어 메시지를 통해 설정되는 레인징 특징을 이용하는 레인징 장치일 수 있다.In an embodiment, the first electronic device may be a controller, and the second electronic device may be a controller. The opposite can also be established. Here, the controller may be a ranging device that defines and controls a ranging feature by transmitting a control message. The controller may be a ranging device using a ranging feature set through a control message from a controller.

일 실시예에서, 제1 전자 장치와 제2 전자 장치는 미리 설정된 레인징 방식(method)를 이용하여 레인징 동작을 수행할 수 있다. 일 실시예에서, 레인징 방식은 TWR (Two-Way Ranging) 방식 및/또는 OWR(One-Way Ranging) 방식을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, TWR 방식은 SS-TWR (Single-Sided Two-Way Ranging) 및/또는 DS-TWR (Double-Sided Two-Way Ranging)을 포함할 수 있다. 이러한 레인징 방식은 IEEE 802.15.4/4z 표준 및 이를 참조하는 FiRa CONSORTIUM의 설명을 참조한다.In an embodiment, the first electronic device and the second electronic device may perform a ranging operation using a preset ranging method. In an embodiment, the ranging method may include a two-way ranging (TWR) method and/or a one-way ranging (OWR) method. In an embodiment, the TWR scheme may include Single-Sided Two-Way Ranging (SS-TWR) and/or Double-Sided Two-Way Ranging (DS-TWR). For such a ranging method, refer to the IEEE 802.15.4/4z standard and the description of FiRa CONSORTIUM referencing it.

이러한, UWB 레인징 동작을 통해, 제1 전자 장치 및/또는 제2 전자 장치는 거리 정보 및 방향 정보를 획득하고, 이를 기초로 UWB 장치의 상대적 위치를 식별할 수 있다. Through such a UWB ranging operation, the first electronic device and/or the second electronic device may obtain distance information and direction information, and identify a relative position of the UWB device based on the obtained distance information and direction information.

일 실시예에서, 거리 정보는 ToF (Time of Flight) 정보(ToF 측정 정보)를 포함할 수 있다. ToF는 송신기와 수신기 사이의 UWB propagation time에 해당한다. 정확한 메시지 타임스탬핑을 이용하여, ToF는 두 장치 간의 상대적 거리의 정확한 추정을 제공할 수 있다. ToF 정보는 하나의 레인징 장치 또는 둘 모두에서 측정되어, 미리 정의된 시그널링 방식(예컨대, UWB 레인징 결과를 포함하는 제어 메시지)을 통해, 개시자와 응답자 사이에 교환될 수 있다.In an embodiment, the distance information may include Time of Flight (ToF) information (ToF measurement information). ToF corresponds to the UWB propagation time between the transmitter and the receiver. Using accurate message timestamping, ToF can provide an accurate estimate of the relative distance between two devices. ToF information may be measured in one ranging device or both and exchanged between the initiator and the responder through a predefined signaling scheme (eg, a control message including a UWB ranging result).

일 실시예에서, 방향 정보는 AoA(Angle of Arrival) 정보(AoA 측정 정보)를 포함할 수 있다. AoA는 안테나들에서 도달 신호의 위상 차이 또는 도달 시간의 차이를 측정함으로써 획득될 수 있다. AoA 정보는 AoA azimuth (수평 각도) 및 AoA elevation (수직 각도)를 포함할 수 있다. AoA 정보는 ToF 정보와 함께 UWB 장치의 상대적인 위치를 결정하기 위해 사용될 수 있다. AoA 정보는 하나의 레인징 장치 또는 둘 모두에서 측정되어, 미리 정의된 시그널링 방식(예컨대, UWB 레인징 결과를 포함하는 제어 메시지)을 통해, 개시자와 응답자 사이에 교환될 수 있다.In an embodiment, the direction information may include Angle of Arrival (AoA) information (AoA measurement information). AoA may be obtained by measuring the difference in the phase difference or arrival time of the arrival signal at the antennas. AoA information may include AoA azimuth (horizontal angle) and AoA elevation (vertical angle). The AoA information may be used together with the ToF information to determine the relative position of the UWB device. AoA information may be measured in one ranging device or both, and exchanged between the initiator and the responder through a predefined signaling scheme (eg, a control message including a UWB ranging result).

일 실시예에서, 레인징 프레임(예컨대, UWB 개시 메시지/응답 메시지)를 포함하는 PHY 패킷은 STS를 포함할 수 있다. PHY 패킷이 STS를 포함하는지 여부, STS가 포함되는 위치 및 패킷의 구조는 STS 패킷 구성에 따라 달라질 수 있다. 여기서, STS는 레인징 측정 타임스탬프의 무결성(integrity) 및 정확성(accuracy)을 증가시키기 위해 사용되는 암호화된 시퀀스에 해당한다. STS가 사용되는 경우, 개시자 및 응답자는 사전에 STS를 생성 및 복원하기 위해 사용되는 STS 시드(예컨대, 레인징 세션 키)를 공유해야 한다. 이러한 레인징 세션 키의 공유는 예컨대, BLE를 통해 설정된 보안 채널을 통해 수행될 수 있다.In one embodiment, a PHY packet including a ranging frame (eg, a UWB initiation message/response message) may include an STS. Whether the PHY packet includes the STS, the location where the STS is included, and the structure of the packet may vary depending on the STS packet configuration. Here, the STS corresponds to an encrypted sequence used to increase the integrity and accuracy of the ranging measurement timestamp. When STS is used, the initiator and responder must share the STS seed (eg, ranging session key) used to generate and restore the STS in advance. The sharing of the ranging session key may be performed through a secure channel established through BLE, for example.

이하에서는, 각 도면을 참조하여, UWB 지원(enabled) 기기(장치)들 간의 UWB 레인징을 이용하여 UWB 미지원 기기(장치)의 등록 및 인식을 위한 방법에 대한 다양한 실시예들을 설명한다.Hereinafter, various embodiments of a method for registering and recognizing a non-UWB device (device) using UWB ranging between UWB enabled devices (devices) will be described with reference to each drawing.

본 개시에서는, UWB 지원 기기 중 하나가 UWB 레인징을 지원하는 레퍼런스 기기(예컨대, TV)이고, 다른 하나가 UWB 레인징을 지원하는 사용자 기기(예컨대, 사용자의 스마트 폰)인 것으로 가정하고, 본 개시의 다양한 실시예들을 설명한다. 다만, 이에 한정되지 아니하고, UWB 지원 기기는 UWB 레인징을 지원하는 다양한 전자 장치일 수 있다. 일 실시예에서, 레퍼런스 기기 및 사용자 기기는 도 1 내지 4에서 상술한 제1 UWB 장치 또는 제2 UWB 장치 중 하나일 수 있다. 예컨대, 레퍼런스 기기 및 사용자 기기는 RDEV 또는 ERDEV에 해당하거나, 이를 포함하는 전자 장치일 수 있다.In the present disclosure, it is assumed that one of the UWB supporting devices is a reference device (eg, a TV) supporting UWB ranging and the other is a user device (eg, a user's smart phone) that supports UWB ranging. Various embodiments of the disclosure are described. However, the present invention is not limited thereto, and the UWB supporting device may be various electronic devices supporting UWB ranging. In an embodiment, the reference device and the user device may be one of the first UWB device or the second UWB device described above with reference to FIGS. 1 to 4 . For example, the reference device and the user device may correspond to or include an RDEV or an ERDEV.

본 개시에서, UWB 레인징을 지원하는 사용자 기기는 UWB 사용자 기기, 사용자 기기, 제1 UWB 지원 기기, 제1 UWB 기기, 또는 제1 UWB 장치로 지칭될 수 있다. 또한, UWB 레인징을 지원하는 레퍼런스 기기는 UWB 레퍼런스 기기 또는 레퍼런스 기기, 제2 UWB 지원 기기, 제2 UWB 기기, 또는 제2 UWB 장치로 지칭될 수 있다. In the present disclosure, a user equipment supporting UWB ranging may be referred to as a UWB user equipment, a user equipment, a first UWB support device, a first UWB device, or a first UWB device. Also, the reference device supporting UWB ranging may be referred to as a UWB reference device or reference device, a second UWB support device, a second UWB device, or a second UWB device.

본 개시에서, UWB 미지원 기기는 UWB 지원 기기(예컨대, 사용자 기기)에 의한 제어 대상이 되는 기기로서, 대상(타겟) 기기, 비(non)-UWB 기기, 또는 비-UWB 장치로 지칭될 수 있다.In the present disclosure, a non-UWB device is a device to be controlled by a UWB supported device (eg, user device), and may be referred to as a target (target) device, a non-UWB device, or a non-UWB device. .

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 UWB 지원 기기가 UWB 미지원 기기를 제어하는 방법을 나타낸다.5 illustrates a method for a UWB-enabled device to control a non-UWB-enabled device according to an embodiment of the present disclosure.

도 5의 실시예에서, UWB 사용자 기기(10)(예컨대, 사용자의 스마트 폰)는 UWB 레퍼런스 기기(20)(예컨대, TV)와의 UWB 레인징 결과를 이용하여, UWB 미지원 기기(대상 기기(30))(예컨대, 에어컨)를 포인팅 및 제어하는 방법을 개시한다. 일 실시예에서, 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징 동작은 도 4의 UWB 레인징 동작을 따를 수 있다. 예를 들면, 도 4의 TWR 방식의 UWB 레인징 동작이 수행될 수 있다. 이 경우, 사용자 기기(10)가 개시자 역할을 수행하고, 레퍼런스 기기(20)가 응답자 역할을 수행할 수 있다. 또한, 반대의 경우도 가능하다.In the embodiment of FIG. 5 , the UWB user device 10 (eg, the user's smart phone) uses the UWB ranging result with the UWB reference device 20 (eg, TV) to use the UWB non-supporting device (target device 30 ). )) (eg, an air conditioner), and a method for controlling it is disclosed. In an embodiment, the UWB ranging operation between the user device 10 and the reference device 20 may follow the UWB ranging operation of FIG. 4 . For example, the UWB ranging operation of the TWR method of FIG. 4 may be performed. In this case, the user device 10 may act as an initiator, and the reference device 20 may act as a responder. Also, the reverse case is also possible.

도 5의 실시예에서, 사용자 기기(10)는 대상 기기(30)를 포인팅 및 제어하기 위해 사용자 기기(10)와 대상 기기(30) 간의 거리를 측정할 필요가 없다. 즉, 사용자 기기(10)는 대상 기기(30)와의 거리 측정(예컨대, ToF 측정)을 위한 레인징 절차를 수행할 필요가 없다.5 , the user device 10 does not need to measure the distance between the user device 10 and the target device 30 in order to point and control the target device 30 . That is, the user device 10 does not need to perform a ranging procedure for measuring a distance (eg, ToF measurement) with the target device 30 .

그 대신에, 사용자 기기(10)는 레퍼런스 기기(20)와의 UWB 레인징 결과를 이용하는 대상 기기(30)의 등록 및 인식 절차를 수행할 수 있다. 이를 통해, 사용자 기기(10)는 레인징 절차(예컨대, UWB 레인징)를 이용하여 사용자 기기(10)와 대상 기기(30) 간의 거리를 직접적으로 측정/계산하지 않더라도, 대상 기기(30)를 포인팅 및 제어할 수 있다. 이 경우, 사용자 기기(10)는 UWB 미지원 기기를 제어할 수 있게 되어, UWB를 이용한 사용자 경험을 확장시켜 준다.Instead, the user device 10 may perform the registration and recognition procedure of the target device 30 using the UWB ranging result with the reference device 20 . Through this, the user device 10 uses a ranging procedure (eg, UWB ranging) to measure/calculate the distance between the user device 10 and the target device 30 directly, even if the target device 30 is not measured. Pointing and controllable. In this case, the user device 10 can control the non-UWB-supported device, thereby extending the user experience using UWB.

이하에서는 각 도면을 참조하여, 대상 기기(30)의 등록 및 인식 절차에 대한 다양한 실시예들을 설명한다.Hereinafter, various embodiments of the registration and recognition procedure of the target device 30 will be described with reference to each drawing.

<등록 절차의 실시예 A: 하나의 사용자 기기(UWB 기기)를 이용하여, 대상 기기(비-UWB 기기)를 등록하는 실시예><Embodiment A of registration procedure: An embodiment of registering a target device (non-UWB device) using one user device (UWB device)>

도 6a는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기의 등록 절차를 설명한다.6A illustrates a registration procedure of a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 6a의 실시예에서, 등록 절차(단계)는 UWB 미지원 기기(대상 기기(30))의 위치를 식별(또는, 결정)하기 위한 절차(단계)에 해당한다. 등록 절차에서 대상 기기(30)의 위치를 식별하기 위해, UWB 지원 기기들(사용자 기기(10)/레퍼런스 기기(20)) 간의 UWB 레인징 결과가 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 등록 절차는 사용자 기기(10)에 의해 수행될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 아니하고, 실시예에 따라서는, 등록 절차가 레퍼런스 기기(20)에 의해 수행될 수도 있다.In the embodiment of FIG. 6A , the registration procedure (step) corresponds to a procedure (step) for identifying (or determining) the location of a non-UWB device (target device 30 ). In order to identify the location of the target device 30 in the registration procedure, a UWB ranging result between UWB-enabled devices (user device 10/reference device 20) may be used. In one embodiment, the registration procedure may be performed by the user device 10 . However, the present invention is not limited thereto, and according to embodiments, the registration procedure may be performed by the reference device 20 .

도 6a(a)는 등록 절차의 제1 옵션을 나타낸다. 제1 옵션은 사용자 기기(10)가 대상 기기(30)와 일정 거리(d)에 위치하여, 대상 기기(30)를 포인팅하도록 하는 가이드(사용자 가이드)의 제공을 통해 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 방식에 해당한다. 제1 옵션의 예시적인 방법은 도 8a를 참조하여 이하에서 설명한다.Figure 6a (a) shows a first option of the registration procedure. The first option is that the user device 10 is positioned at a predetermined distance d from the target device 30 , and a guide (user guide) for pointing the target device 30 is provided through the location of the target device 30 . It corresponds to a method of identifying An exemplary method of the first option is described below with reference to FIG. 8A .

도 6a(b)는 등록 절차의 제2 옵션을 나타낸다. 제2 옵션은 사용자 기기(10)가 대상 기기(30)의 특정 위치/영역에 위치하도록 하는 가이드의 제공(예컨대, 사용자 기기(10)가 대상 기기(30)의 전면 및 중앙에 근접하여 위치하도록 하는 가이드 제공)을 통해 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 방식에 해당한다. 일 실시예에서, 제2 옵션은 제1 옵션의 특정 실시예 중 하나일 수 있다. 예를 들면, 제2 옵션은 제1 옵션의 거리 d를 0 또는 0에 근접한 값으로 설정한 제1 옵션의 특정 실시예일 수 있다.6a(b) shows a second option of the registration procedure. The second option is to provide a guide for positioning the user device 10 in a specific location/area of the target device 30 (eg, to position the user device 10 close to the front and center of the target device 30 ). This corresponds to a method of identifying the location of the target device 30 through a guide provided. In one embodiment, the second option may be one of specific embodiments of the first option. For example, the second option may be a specific embodiment of the first option in which the distance d of the first option is set to zero or a value close to zero.

도 6a(c)는 등록 절차의 제3 옵션을 나타낸다. 제6 옵션은 사용자 기기(10)의 위치를 변경하면서 대상 기기(30)(또는, 대상 기기(30)의 특정 위치/영역)를 포인팅하도록 하는 가이드의 제공을 통해 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 방식에 해당한다. 도 6a(c)의 실시예에서, 사용자 기기(10)는 적어도 두 위치에서 대상 기기(30)를 포인팅해야 한다. 사용자 기기(10)가 대상 기기(30)를 포인팅하는 위치의 수는 설정에 따라 달라질 수 있다. 이러한 포인팅 위치의 수가 증가할 수록, 대상 기기(30)의 식별된 위치의 정확도는 증가하게 되지만, 등록 절차에 소요되는 시간은 증가하게 된다. 따라서, 적절한 수의 포인팅 위치의 수가 설정될 필요가 있다. 제3 옵션의 예시적인 방법은 도 8b를 참조하여 이하에서 설명한다.6a(c) shows a third option of the registration procedure. A sixth option is to determine the location of the target device 30 by providing a guide to point the target device 30 (or a specific location/region of the target device 30 ) while changing the location of the user device 10 . It is a method of identification. In the embodiment of FIG. 6A ( c ), the user device 10 needs to point the target device 30 at at least two positions. The number of positions at which the user device 10 points to the target device 30 may vary according to settings. As the number of such pointing positions increases, the accuracy of the identified positions of the target device 30 increases, but the time required for the registration process increases. Accordingly, an appropriate number of pointing positions needs to be set. An exemplary method of the third option is described below with reference to FIG. 8B .

한편, 제1 옵션 및 제2 옵션은 제3 옵션에 비하여, 대상 기기(30)의 위치 정확도는 떨어지지만, 등록을 위해 소요되는 시간은 짧다는 이점을 갖는다.Meanwhile, compared to the third option, the first option and the second option have an advantage in that the location accuracy of the target device 30 is lowered, but the time required for registration is short.

<등록 절차의 실시예 B: 복수의 사용자 기기(UWB 기기)를 이용하여, 대상 기기(비-UWB 기기)를 등록하는 실시예><Embodiment B of registration procedure: An embodiment of registering a target device (non-UWB device) using a plurality of user devices (UWB devices)>

도 6b는 본 개시의 다른 실시예에 따른 UWB 미지원 기기의 등록 절차를 설명한다.6B illustrates a registration procedure of a non-UWB device according to another embodiment of the present disclosure.

도 6b의 실시예에서, 등록 절차(단계)는 UWB 미지원 기기(대상 기기(30))의 위치를 식별(또는, 결정)하기 위한 절차(단계)에 해당한다. 등록 절차에서 대상 기기(30)의 위치를 식별하기 위해, UWB 지원 기기들 간의 UWB 레인징 결과가 이용될 수 있다. 예를 들면, 복수의 사용자 기기(10-1,10-2)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징 결과 및 복수의 사용자 기기(10-1, 10-2) 간의 UWB 레인징 결과가 이용될 수 있다. 실시예로서, UWB 레인징 결과는 두 UWB 기기 간의 거리 정보 및/또는 각도 정보(예컨대, AoA 정보)를 포함할 수 있다.In the embodiment of FIG. 6B , the registration procedure (step) corresponds to a procedure (step) for identifying (or determining) the location of a non-UWB device (target device 30 ). In order to identify the location of the target device 30 in the registration procedure, a UWB ranging result between UWB supporting devices may be used. For example, the UWB ranging result between the plurality of user devices 10-1 and 10-2 and the reference device 20 and the UWB ranging result between the plurality of user devices 10-1 and 10-2 may be used. can As an embodiment, the UWB ranging result may include distance information and/or angle information (eg, AoA information) between two UWB devices.

일 실시예에서, 등록 절차는 복수의 사용자 기기(10-1,10-2)에 의해 수행될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 아니하고, 실시예에 따라서는, 등록 절차가 레퍼런스 기기(20)에 의해 수행될 수도 있다.In an embodiment, the registration procedure may be performed by a plurality of user devices 10 - 1 and 10 - 2 . However, the present invention is not limited thereto, and according to embodiments, the registration procedure may be performed by the reference device 20 .

도 6b(a)는 등록 절차의 제4 옵션을 나타낸다. 제4 옵션은 복수의 사용자 기기(10-1,10-2) 중 한 사용자 기기(10-1)만이 대상 기기(30)를 포인팅하는 경우에 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 방식에 해당한다. 제4 옵션의 예시적인 방법은 도 9a를 참조하여 이하에서 설명한다.Figure 6b(a) shows a fourth option of the registration procedure. The fourth option corresponds to a method of identifying the location of the target device 30 when only one user device 10 - 1 among the plurality of user devices 10 - 1 and 10 - 2 points to the target device 30 . do. An exemplary method of the fourth option is described below with reference to FIG. 9A.

도 6b(b)는 등록 절차의 제5 옵션을 나타낸다. 제5 옵션은 복수의 사용자 기기(10-1,10-2)가 대상 기기(30)를 포인팅하지만, 대상 기기(30)를 향하는 교차점이 없는 경우에 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 방식에 해당한다. 제5 옵션의 예시적인 방법은 도 9b를 참조하여 이하에서 설명한다.Figure 6b(b) shows a fifth option of the registration procedure. A fifth option is a method of identifying the location of the target device 30 when the plurality of user devices 10 - 1 and 10 - 2 point to the target device 30 , but there is no intersection toward the target device 30 . corresponds to An exemplary method of the fifth option is described below with reference to FIG. 9B.

도 6b(c)는 등록 절차의 제6 옵션을 나타낸다. 제6 옵션은 복수의 사용자 기기(10-1,10-2)가 대상 기기(30)를 포인팅하고, 대상 기기(30)를 향하는 교차점이 있는 경우에 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 방식에 해당한다. 제6 옵션의 예시적인 방법은 도 9c를 참조하여 이하에서 설명한다.Figure 6b(c) shows a sixth option of the registration procedure. A sixth option is a method of identifying the location of the target device 30 when a plurality of user devices 10 - 1 and 10 - 2 point to the target device 30 and there is an intersection toward the target device 30 . corresponds to An exemplary method of the sixth option is described below with reference to FIG. 9C .

한편, 도 6b의 실시예에서는, 등록 절차를 위한 사용자 기기가 2개인 경우를 예로 들어 설명하였으나, 실시예가 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 사용자 기기가 3개 이상인 경우에도, 등록 절차의 상술한 옵션들이 적용될 수 있다.Meanwhile, in the embodiment of FIG. 6B , a case in which there are two user devices for the registration procedure has been described as an example, but the embodiment is not limited thereto. For example, even when there are three or more user devices, the above-described options of the registration procedure may be applied.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기의 인식 절차를 설명한다.7 illustrates a procedure for recognizing a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 7의 실시예에서, 인식 절차(단계)는 사용자 기기(10)가 등록된 UWB 미지원 기기(대상 기기(30))(예컨대, 도 6a/b의 방식(옵션) 중 하나에 따라 등록된 대상 기기(30))를 제어를 위해 포인팅하는지 여부를 식별(또는, 결정)하기 위한 절차(단계)에 해당한다. 즉, 포인팅을 통해 제어 대상이 되는 대상 기기(30)를 인식하는 절차에 해당한다. 인식 절차에서는 사용자 기기(10)의 현재 위치를 식별하기 위해, UWB 지원 기기들(사용자 기기(10)/레퍼런스 기기(20)) 간의 UWB 레인징 결과가 이용될 수 있다.In the embodiment of FIG. 7 , the recognition procedure (step) is a UWB non-supporting device (target device 30 ) to which the user device 10 is registered (eg, a target registered according to one of the schemes (optional) of FIGS. 6A/B ) It corresponds to a procedure (step) for identifying (or determining) whether to point the device 30) for control. That is, it corresponds to a procedure for recognizing the target device 30 to be controlled through pointing. In the recognition procedure, in order to identify the current location of the user device 10 , a UWB ranging result between UWB supporting devices (user device 10/reference device 20 ) may be used.

인식 절차는 두 단계, 예컨대, 도 7(a)에 도시된 제1 단계 및 도 7(b)에 도시된 제2 단계를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 인식 절차는 사용자 기기(10)에 의해 수행될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 아니하고, 실시예에 따라서는, 인식 절차가 레퍼런스 기기(20)에 의해 수행될 수도 있다.The recognition procedure may include two steps, for example, a first step shown in FIG. 7(a) and a second step shown in FIG. 7(b) . In one embodiment, the recognition procedure may be performed by the user device 10 . However, the present invention is not limited thereto, and the recognition procedure may be performed by the reference device 20 according to embodiments.

제1 단계는 사용자 기기(10)가 포인팅하는 방향의 직선 성분과 대상 기기(30) 사이의 거리(h)를 식별(또는, 계산)하는 단계에 해당한다. 거리 h를 계산하는 예시적인 방법은 도 10을 참조하여 이하에서 설명한다.The first step corresponds to a step of identifying (or calculating) the distance h between the target device 30 and the linear component in the pointing direction of the user device 10 . An exemplary method for calculating the distance h is described below with reference to FIG. 10 .

제2 단계는 사용자 기기(10)가 거리 h가 미리 설정된 스레시홀드(threshold)를 만족하는지를 식별(또는, 결정)함으로써 대상 기기(30)를 인식하는 단계에 해당한다. 일 실시예에서, 제2 단계는 거리 h가 스레시홀드 보다 작은지를 결정하는 단계(인식 조건 만족 여부 결정), 거리 h가 스레시홀드 보다 작으면(또는, 작거나 같으면), 사용자 기기(10)가 대상 기기(30)를 포인팅하는 것으로 인식(대상 기기(30) 인식)하는 단계 및 거리 h가 스레시홀드 보다 크거나 같으면(또는, 크면), 사용자 기기(10)가 대상 기기(30)를 포인팅하는 것으로 인식하지 않는 단계를 포함할 수 있다.The second step corresponds to a step in which the user device 10 recognizes the target device 30 by identifying (or determining) whether the distance h satisfies a preset threshold. In an embodiment, the second step is determining whether the distance h is less than a threshold (determining whether the recognition condition is satisfied), if the distance h is less than (or less than or equal to) the threshold, the user device 10 ) is the step of recognizing the target device 30 as pointing (recognizing the target device 30) and if the distance h is greater than or equal to (or greater than) the threshold, the user device 10 sets the target device 30 It may include a step of not recognizing as pointing to .

일 실시예에서, 스레시홀드는 대상 기기(30)의 등록 절차에서 사용되는 옵션에 따라 상이한 기준/조건/방식으로 설정될 수 있다. 예를 들면, 옵션 1의 등록 절차가 사용된 경우, 스레시홀드는 가이드 된 거리 d에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 거리 d의 1/2이 스레시홀드의 값으로 설정될 수 있다. 다른 예를 들면, 옵션 3의 등록 절차가 사용된 경우, 스레시홀드는 포인팅 위치의 수에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 포인팅 위치의 수가 증가하는 경우, 스레시홀드의 값은 감소하도록 설정될 수 있다. 예를 들면, 포인팅 위치의 수가 2인 경우의 스레시홀드 값 보다, 3인 경우의 스레스홀드의 값이 작은 값으로 설정될 수 있다. 이는 포인팅 위치의 수가 증가할 수록 대상 기기(30)의 위치 정확도가 증가하기 때문에, 포인팅 위치의 수가 많은 것에 대한 스레스홀드의 값을 작은 값으로 설정하더라도, 인식의 정확도에 큰 영향을 미치지 않기 때문이다.In an embodiment, the threshold may be set with different criteria/conditions/methods according to options used in the registration procedure of the target device 30 . For example, if the registration procedure of option 1 is used, the threshold may be set based on the guided distance d. For example, 1/2 of the distance d may be set as the value of the threshold. As another example, if the registration procedure of option 3 is used, the threshold may be set based on the number of pointing positions. For example, when the number of pointing positions increases, the value of the threshold may be set to decrease. For example, the threshold value when the number of pointing positions is 3 may be set to a smaller value than the threshold value when the number of pointing positions is 2. This is because the positional accuracy of the target device 30 increases as the number of pointing positions increases, so even if the threshold value for the large number of pointing positions is set to a small value, the recognition accuracy is not greatly affected. to be.

일 실시예에서, 스레시홀드는 등록되는 대상 기기(30)의 종류 및/또는 크기(또는, 면적)에 따라 상이하게 설정될 수 있다. 예를 들면, 다른 기기에 비해 상대적으로 큰 크기(또는, 면적)을 갖는 대상 기기의 경우, 다른 기기 보다 상대적으로 큰 스레시홀드 값이 대상 기기의 스레스홀드 값으로 설정될 수 있다. 이를 통해, 기기 인식에 도움을 줄 수 있다.In an embodiment, the threshold may be set differently according to the type and/or size (or area) of the target device 30 to be registered. For example, in the case of a target device having a relatively large size (or area) compared to other devices, a threshold value relatively larger than that of other devices may be set as the threshold value of the target device. Through this, device recognition may be aided.

일 실시예에서, 대상 기기(30)의 종류 및/또는 크기(또는,면적)은 상술한 등록 절차(단계) 내에서 또는 등록 단계 이전에 수신되는, 사용자의 입력에 기초하여 식별될 수 있다. 예를 들면, 등록 단계 이전에 또는 등록 단계 내에서, 사용자는 등록하고자 하는 대상 기기(30)의 종류 및 크기(또는, 면적)을 사용자 입력으로 선택할 수 있다. 다른 예를 들면, 등록 단계 이전에 또는 등록 단계 내에서, 사용자는 등록하고자 하는 대상 기기(30)의 종류만을 사용자 입력으로 선택할 수 있다. 이 경우, 대상 기기(30)의 면적은 선택된 대상 기기(30)의 종류에 기초하여 식별될 수 있다.In an embodiment, the type and/or size (or area) of the target device 30 may be identified based on a user input received within or before the registration process (step) described above. For example, before or within the registration step, the user may select the type and size (or area) of the target device 30 to be registered as a user input. For another example, before the registration step or within the registration step, the user may select only the type of the target device 30 to be registered as a user input. In this case, the area of the target device 30 may be identified based on the type of the selected target device 30 .

일 실시예에서, 인식된 대상 기기(30)가 존재하는 경우, 사용자 기기(10)는 대상 기기(30)를 제어하기 위한 제어 정보를 사용자에게 제공(예컨대, 제어 UX를 디스플레이)할 수 있다.In an embodiment, when the recognized target device 30 is present, the user device 10 may provide control information for controlling the target device 30 to the user (eg, display a control UX).

도 7(b)는, 하나의 대상 기기(30)만이 스레시홀드를 만족(인식 조건을 만족)하고, 나머지 대상 기기(40)는 스레스홀드를 만족하지 않는(인식 조건을 만족하지 않는) 실시예를 도시하고 있으나, 이에 한정되지 않는다. 실시예에 따라서는, 스레시홀드를 만족(인식 조건을 만족)하는 복수의 대상 기기(30)가 존재할 수 있다. 즉, 복수의 대상 기기(30)가 동시에 인식될 수 있다. 이 경우, 사용자 기기(10)는 인식된 복수의 대상 기기(30)의 리스트를 사용자에게 제공(예컨대, 디스플레이)할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 복수의 대상 기기(30) 중 자신이 제어하기를 희망하는 대상 기기(30)를 선택하여 제어할 수 있다.7B shows that only one target device 30 satisfies the threshold (satisfying the recognition condition), and the other target devices 40 do not satisfy the threshold (does not satisfy the recognition condition). Although an embodiment is shown, the present invention is not limited thereto. According to an embodiment, there may be a plurality of target devices 30 that satisfy the threshold (recognition condition is satisfied). That is, a plurality of target devices 30 may be recognized simultaneously. In this case, the user device 10 may provide (eg, display) a list of a plurality of recognized target devices 30 to the user. Through this, the user can select and control the target device 30 that the user wants to control from among the plurality of target devices 30 .

도 8a는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제1 실시예를 나타낸다.8A illustrates a first embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 8a의 실시예는 도 6a(a) 또는 6a(b)에 도시된, 등록 절차의 제1 옵션 또는 제2 옵션에 따르는 등록 절차의 일 예를 나타낸다. The embodiment of FIG. 8A shows an example of a registration procedure according to the first option or the second option of the registration procedure shown in FIG. 6A(a) or 6A(b).

도 8a의 실시예에서는, 대상 기기(30)로부터

Figure pat00001
미터 이내에서 대상 기기(30)를 포인팅하도록 하는 가이드(사용자 가이드)가 사용자에게 제공된 것으로 가정한다.In the embodiment of FIG. 8A , from the target device 30
Figure pat00001
It is assumed that a guide (user guide) for pointing the target device 30 within a meter is provided to the user.

도 8a의 등록 절차는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 사용자 기기(10)의 위치를 식별하는 단계(제1 단계(동작)), 사용자 기기(10)의 위치를 기준으로 사용자가 포인팅하는 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 단계(제2 단계(동작)) 및/또는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 단계(제3 단계(동작))를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 단계(동작)와 제3 단계(동작)는 하나의 단계로 수행될 수도 있다. In the registration procedure of FIG. 8A , a step of identifying the location of the user device 10 based on the location of the reference device 20 (a first step (operation)), the user pointing based on the location of the user device 10 Identifying the location of the target device 30 (second step (operation)) and/or identifying the location of the target device 30 based on the location of the reference device 20 (third step (operation)) ) may be included. In one embodiment, the second step (operation) and the third step (operation) may be performed in one step.

이러한 등록 절차를 통해, 레퍼런스 기기(20)의 위치(기준 위치)를 기준으로 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다. 이렇게 식별된 대상 기기(30)의 위치는 저장되어, 이후에 수행되는 인식 절차에서 사용될 수 있다.Through this registration procedure, the location of the target device 30 may be identified based on the location (reference location) of the reference device 20 . The identified location of the target device 30 may be stored and used in a subsequent recognition procedure.

도 8a의 실시예에서는, 레퍼런스 기기(20)의 xy 평면 상의 위치가 (0,0,0)인 것으로 가정한다.In the embodiment of FIG. 8A , it is assumed that the position on the xy plane of the reference device 20 is (0,0,0).

제1 단계(동작)Step 1 (action)

일 실시예에서, 제1 단계(동작)는 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징을 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 도 4에서 설명한 UWB TWR(two-way ranging) 방식이 사용될 수 있다.In an embodiment, the first step (operation) may be performed using UWB ranging between the user device 10 and the reference device 20 . For example, the UWB two-way ranging (TWR) scheme described with reference to FIG. 4 may be used.

이러한 UWB 레인징의 결과로, 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 간의 거리를 나타내는 거리 정보(예컨대, ToF 정보) 및 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 간의 각도를 나타내는 방향(각도) 정보(예컨대, (AoA azimuth(수평 각도) 및/또는 AoA elevation(수직 각도)를 포함하는 AoA(도달 각도) 정보)가 획득될 수 있다. 예를 들면, 도 8a(a)에 도시된 것처럼, UWB 레인징을 통해, 3차원 상에서의 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 간의 거리(

Figure pat00002
) 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 간의 수평 각도(AoA azimuth (
Figure pat00003
)) 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 간의 수직 각도(AoA elevation (
Figure pat00004
))가 획득될 수 있다.As a result of this UWB ranging, distance information indicating the distance between the reference device 20 and the user device 10 (eg, ToF information) and a direction indicating the angle between the reference device 20 and the user device 10 (angle) ) information (eg, AoA information including (AoA azimuth (horizontal angle) and/or AoA elevation (vertical angle)) may be obtained. For example, as shown in FIG. , through UWB ranging, the distance between the reference device 20 and the user device 10 in three dimensions (
Figure pat00002
) and the horizontal angle between the reference device 20 and the user device 10 with respect to the reference device 20 (AoA azimuth (
Figure pat00003
)) and the vertical angle between the reference device 20 and the user device 10 with respect to the reference device 20 (AoA elevation (
Figure pat00004
)) can be obtained.

이 거리 정보 및 방향 정보를 기초로, 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 사용자 기기(10)의 위치(

Figure pat00005
)가 결정될 수 있다. 예를 들면, 다음 수학식 1에 기초하여, 사용자 기기(10)의 위치가 결정될 수 있다.Based on the distance information and direction information, the location of the user device 10 with respect to the location of the reference device 20 (
Figure pat00005
) can be determined. For example, the location of the user device 10 may be determined based on Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00006
Figure pat00006

여기서,

Figure pat00007
는 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 수평 각도를 나타낸다.
Figure pat00008
는 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 사이의 수직 각도를 나타낸다.here,
Figure pat00007
denotes a horizontal angle between the user device 10 and the reference device 20 with respect to the reference device 20 .
Figure pat00008
denotes a vertical angle between the reference device 20 and the user device 10 with respect to the reference device 20 .

여기서,

Figure pat00009
는 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 간의 2차원 거리를 나타낸다. 이는 3차원 거리
Figure pat00010
에 대응하는 직선을
Figure pat00011
를 기초로 2차원 (xy 평면)으로 투영함으로써 획득될 수 있다. 이는 도 8a(b)에 예시된 바와 같다.here,
Figure pat00009
denotes a two-dimensional distance between the reference device 20 and the user device 10 . This is a three-dimensional distance
Figure pat00010
a straight line corresponding to
Figure pat00011
It can be obtained by projecting in two dimensions (xy plane) based on . This is as illustrated in Fig. 8a(b).

제2 단계(동작)Step 2 (action)

일 실시예에서, 제2 단계(동작)는 사용자 기기(10)의 센서(예컨대, (중력) 가속도 센서)를 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 가속도 센서가 대상 기기(30)를 포인팅하는 사용자 기기(10)의 기울기(예컨대, 지면 대비 기울기)를 획득하기 위해, 제2 단계에서 사용될 수 있다. 본 개시에서, 기울기는

Figure pat00012
로 표시될 수 있다. 이러한 기울기 (
Figure pat00013
)를 통해 사용자 기기(10)를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다.In an embodiment, the second step (operation) may be performed using a sensor (eg, a (gravity) acceleration sensor) of the user device 10 . For example, the acceleration sensor may be used in the second step to obtain a tilt (eg, a tilt with respect to the ground) of the user device 10 pointing to the target device 30 . In the present disclosure, the slope is
Figure pat00012
can be displayed as These slopes (
Figure pat00013
), the location of the target device 30 with respect to the user device 10 may be identified.

제3 단계(동작)Step 3 (action)

제3 단계(동작)에서는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치(

Figure pat00014
)가 결정될 수 있다.In the third step (operation), the position of the target device 30 with respect to the position of the reference device 20 (
Figure pat00014
) can be determined.

일 실시예에서, 사용자 기기(10)는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치를 결정하기 위해, 제1 단계의 결과 및 제2 단계의 결과를 이용할 수 있다. 예를 들면, 다음 수학식 2에 기초하여, 대상 기기(30)의 위치기 결정될 수 있다.In an embodiment, the user device 10 may use the result of the first step and the result of the second step to determine the location of the target device 30 based on the location of the reference device 20 . For example, the location of the target device 30 may be determined based on Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00015
Figure pat00015

여기서,

Figure pat00016
는 사용자 기기(10)와 대상 기기(30) 간의 2차원 거리를 나타낸다. 이는 사용자 기기(10)와 대상 기기(30) 간의 3차원 거리
Figure pat00017
에 대응하는 직선을 기울기
Figure pat00018
를 기초로 2차원(xy 평면)으로 투영함으로써 획득될 수 있다. 이는 도 8a(c)에 예시된 바와 같다.here,
Figure pat00016
denotes a two-dimensional distance between the user device 10 and the target device 30 . This is a three-dimensional distance between the user device 10 and the target device 30 .
Figure pat00017
slope the line corresponding to
Figure pat00018
It can be obtained by projecting in two dimensions (xy plane) based on . This is as illustrated in Fig. 8a(c).

여기서,

Figure pat00019
는 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 대상 기기(30) 간의 수평 각도를 의미한다. 예를 들면, 다음 수학식 3에 기초하여,
Figure pat00020
가 결정될 수 있다.here,
Figure pat00019
denotes a horizontal angle between the reference device 20 and the target device 30 with respect to the reference device 20 . For example, based on Equation 3 below,
Figure pat00020
can be determined.

[수학식 3][Equation 3]

Figure pat00021
Figure pat00021

여기서,

Figure pat00022
는 사용자 기기(10)를 기준으로 하는 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 수평 각도를 나타낸다. 실시예로서,
Figure pat00023
는 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 상술한 UWB 레인징의 결과로서 획득될 수 있다.here,
Figure pat00022
denotes a horizontal angle between the user device 10 and the reference device 20 with respect to the user device 10 . As an example,
Figure pat00023
may be obtained as a result of the above-described UWB ranging between the user device 10 and the reference device 20 .

도 8a의 실시예의 경우, 상술한 것처럼, 등록 절차를 위해, 미리 정의된 거리(d) 이내에 사용자 기기(10)가 위치하도록 가이드 한다. 이 경우, 사용자 기기(10)가 거리 d와 완전히 일치하는 거리에 위치되기 어렵기 때문에, 대상 장치의 정확한 위치를 파악하기 어려울 수 있다. 이는 대상 기기(30)의 인식 오류를 발생시킬 수 있다. 따라서, 이러한 인식 오류를 감소시키기 위해, 사용자 기기(10)가 포인팅하는 직선 상에 위치하며 거리 d로부터 일정 범위 내에 있는 위치들을 모두 대상 장치의 위치로 결정할 수 있다. 즉, 대상 장치의 위치는 한 포인트로 특정되는 것이 아닌, 위 조건을 만족하는 영역으로 특정될 수 있다. 예를 들면, 도 8a(a)의 위치 (

Figure pat00024
) 역시, 대상 기기(30)의 위치로 식별될 수 있다.In the case of the embodiment of FIG. 8A , as described above, for the registration procedure, the user device 10 is guided to be located within a predefined distance d. In this case, since it is difficult for the user device 10 to be located at a distance completely coincident with the distance d, it may be difficult to determine the exact location of the target device. This may cause a recognition error of the target device 30 . Accordingly, in order to reduce the recognition error, all locations located on a straight line pointed by the user device 10 and within a predetermined range from the distance d may be determined as locations of the target device. That is, the location of the target device may not be specified as a single point, but may be specified as an area satisfying the above condition. For example, the position (
Figure pat00024
) may also be identified by the location of the target device 30 .

도 8b는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제2 실시예를 나타낸다.8B illustrates a second embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 8b의 실시예는 도 6a(c)에 도시된, 등록 절차의 제3 옵션에 따른 등록 절차의 일 예를 나타낸다. The embodiment of FIG. 8B shows an example of a registration procedure according to the third option of the registration procedure shown in FIG. 6A(c).

도 8b의 실시예에서는, 사용자 기기(10)가 적어도 두 위치에서 대상 기기(30)를 포인팅하도록 하는 가이드(사용자 가이드)가 사용자 기기(10)(사용자)에게 제공된 것으로 가정한다.In the embodiment of FIG. 8B , it is assumed that a guide (user guide) for allowing the user device 10 to point to the target device 30 at at least two positions is provided to the user device 10 (user).

도 8b의 등록 절차는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 사용자 기기(10)의 위치를 식별하는 단계(제1 단계(동작)), 사용자 기기(10)의 위치를 기준으로 사용자 기기(10)가 포인팅하는 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 단계(제2 단계(동작)) 및/또는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 단계(제3 단계(동작))를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 단계(동작)와 제3 단계(동작)는 하나의 단계(동작)로 수행될 수도 있다.The registration procedure of FIG. 8B includes a step of identifying the location of the user device 10 based on the location of the reference device 20 (a first step (operation)), and the user device 10 based on the location of the user device 10 . Identifying the location of the target device 30 pointed to by ) (second step (operation)) and/or identifying the location of the target device 30 based on the location of the reference device 20 (third step) step (action)). In one embodiment, the second step (operation) and the third step (operation) may be performed in one step (operation).

이러한 등록 절차를 통해, 레퍼런스 기기(20)의 위치(기준 위치)를 기준으로 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다. 이렇게 식별된 대상 기기(30)의 위치는 저장되어, 이후에 수행되는 인식 절차에서 사용될 수 있다.Through this registration procedure, the location of the target device 30 may be identified based on the location (reference location) of the reference device 20 . The identified location of the target device 30 may be stored and used in a subsequent recognition procedure.

도 8b의 실시예에서는, 레퍼런스 기기(20)의 xy 평면 상의 위치가 (0,0,0)인 것으로 가정한다.In the embodiment of FIG. 8B , it is assumed that the position of the reference device 20 on the xy plane is (0,0,0).

제1 단계(동작)Step 1 (action)

일 실시예에서, 제1 단계(동작)는 각 위치에서의 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징을 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 사용자 기기(10)는 제1 위치에서 레퍼런스 기기(20)와 UWB 레인징 동작을 수행하고, 제2 위치에서 레퍼런스 기기(20)와 UWB 레인징 동작을 각각 수행할 수 있다. 이때, 사용되는 레인징 동작은 도 8a의 제1 단계의 레인징 동작과 동일한 동작에 해당한다. 예컨대, 도 4에서 설명한 UWB TWR 방식이 동일하게 사용될 수 있다. 따라서, 도 8b의 제1 단계의 동작은 도 8a의 제1 단계의 동작에 대한 설명(예컨대, 수학식 1 및 해당 설명)을 참조한다. In an embodiment, the first step (operation) may be performed using UWB ranging between the user device 10 and the reference device 20 at each location. For example, the user device 10 may perform a UWB ranging operation with the reference device 20 at a first location, and may perform a UWB ranging operation with the reference device 20 at a second location, respectively. In this case, the ranging operation used corresponds to the same operation as the ranging operation of the first step of FIG. 8A . For example, the UWB TWR method described with reference to FIG. 4 may be used in the same manner. Accordingly, the operation of the first step of FIG. 8B refers to the description of the operation of the first step of FIG. 8A (eg, Equation 1 and the corresponding description).

이러한 각 위치에서의 레인징의 결과로, 도 8b(a)에서와 같이, 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 사용자 기기(10)의 제1 위치(

Figure pat00025
) 및 사용자 기기(10)의 제2 위치(
Figure pat00026
)가 각각 획득될 수 있다.As a result of the ranging in each of these positions, as in FIG. 8B ( a ), the first position (
Figure pat00025
) and the second location of the user device 10 (
Figure pat00026
) can be obtained respectively.

제2 단계(동작)Step 2 (action)

일 실시예에서, 제2 단계(동작)는 사용자 기기(10)의 센서(예컨대, (중력) 가속도 센서)를 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 가속도 센서가 대상 기기(30)를 포인팅하는 사용자 기기(10)의 기울기(예컨대, 지면 대비 기울기)를 획득하기 위해, 제2 단계에서 사용될 수 있다. 도 8b의 실시예에서, 사용자 기기(10)는 각 위치에서 가속도 센서를 이용하여 기울기를 각각 획득할 수 있다. 도 8b(c)에서와 같이, 제1 위치에서 획득된 사용자 기기(10)의 기울기는

Figure pat00027
로 표시될 수 있고, 제2 위치에서 획득된 사용자 기기(10)의 기울기는
Figure pat00028
로 표시될 수 있다. 이러한 각 기울기를 통해, 각 위치에서 사용자 기기(10)를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다.In an embodiment, the second step (operation) may be performed using a sensor (eg, a (gravity) acceleration sensor) of the user device 10 . For example, the acceleration sensor may be used in the second step to obtain a tilt (eg, a tilt with respect to the ground) of the user device 10 pointing to the target device 30 . In the embodiment of FIG. 8B , the user device 10 may obtain each inclination using an acceleration sensor at each location. As shown in Fig. 8b(c), the inclination of the user device 10 obtained at the first position is
Figure pat00027
It may be expressed as , and the inclination of the user device 10 obtained at the second position is
Figure pat00028
can be displayed as Through each of these inclinations, the location of the target device 30 with respect to the user device 10 at each location may be identified.

제3 단계(동작)Step 3 (action)

제3 단계(동작)에서는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치(

Figure pat00029
)가 결정될 수 있다.In the third step (operation), the position of the target device 30 with respect to the position of the reference device 20 (
Figure pat00029
) can be determined.

일 실시예에서, 사용자 기기(10)는 사용자 기기(10)의 제1 위치 및 제2 위치를 xy 평면으로 투영하고, xy 평면 상에서 제1 위치에서 대상 기기(30)를 포인팅하는 직선과 제2 위치에서 대상 기기(30)를 포인팅하는 직선의 교점을 계산함으로써, 대상 기기(30)의 xy 좌표(

Figure pat00030
)를 획득할 수 있다. 이는 도 8b(b)에 예시된 바와 같다. 이렇게 xy 평면 상으로 투영하는 이유는 3차원 상에서는 교점이 직접적으로 계산되기 어려울 수 있기 때문이다.In an embodiment, the user device 10 projects the first position and the second position of the user device 10 on the xy plane, and a straight line pointing to the target device 30 at the first position on the xy plane and the second By calculating the intersection of a straight line pointing to the target device 30 at the location, the xy coordinates of the target device 30 (
Figure pat00030
) can be obtained. This is as illustrated in Fig. 8b(b). The reason for this projection onto the xy plane is that it may be difficult to directly calculate the intersection point in 3D.

이때, 사용자 기기(10)의 xy 평면에 투영된 제1 위치(

Figure pat00031
)를 기준으로 계산된, 레퍼런스 기준 대상 기기(30)의 위치(제1 좌표)가 획득될 수 있다. 또한, 사용자 기기(10)의 xy 평면에 투영된 제2 위치(
Figure pat00032
)를 기준으로 계산된, 레퍼런스 기준 대상 기기(30)의 위치(제2 좌표)가 획득될 수 있다. 이러한 각 위치(좌표)의 획득은 도 8a의 수학식 2 및 해당 설명을 따를 수 있다. 다만, 도 8b의 실시예의 경우, 도 8a의 실시예와 달리, 사용자 기기(10)의 제1 위치와 대상 기기(30)의 거리 및 사용자 기기(10)의 제2 위치와 대상 기기(30)의 거리가 상수로 설정되는 것이 아니기 때문에, 획득된 제1 좌표 및 제2 좌표는 각각 제1 위치 및 제2 위치에서 대상 기기(30)를 포인팅하는 직선 상의 모든 좌표에 해당된다. 따라서, 이렇게 결정된 제1 좌표를 이루는 직선과 제2 좌표를 이루는 직선의 교점을 획득함으로써, 대상 기기(30)의 x,y 좌표(
Figure pat00033
)를 획득할 수 있다.At this time, the first location projected on the xy plane of the user device 10 (
Figure pat00031
), a position (first coordinate) of the reference reference target device 30 calculated based on the reference reference target device 30 may be obtained. In addition, the second position projected on the xy plane of the user device 10 (
Figure pat00032
), the position (second coordinate) of the reference reference target device 30 calculated based on the reference reference target device 30 may be obtained. Acquisition of each of these positions (coordinates) may follow Equation 2 of FIG. 8A and the corresponding description. However, in the case of the embodiment of FIG. 8B , unlike the embodiment of FIG. 8A , the distance between the first location of the user device 10 and the target device 30 , and the second location of the user device 10 and the target device 30 . Since the distance of is not set as a constant, the obtained first and second coordinates correspond to all coordinates on a straight line pointing the target device 30 at the first and second positions, respectively. Therefore, by obtaining the intersection of the straight line constituting the first coordinate and the straight line constituting the second coordinate determined in this way, the x, y coordinates of the target device 30 (
Figure pat00033
) can be obtained.

한편, 위 설명은 사용자 기기(10)가 2 개의 위치에서 대상 장치를 포인팅하는 경우를 가정한 것이나, 상술한 것처럼, 사용자 기기(10)가 3개 이상의 위치에서 대상 장치를 포인팅하는 실시예도 가능하다. 이 경우, 교점이 두 개 이상 존재할 수 있다. 따라서, 두 개 이상의 교점으로부터 한 개의 교점을 결정함으로써 대상 기기(30)의 x,y 좌표(

Figure pat00034
)를 획득할 수 있다. 예를 들면, 사용자 기기(10)는 두 개 이상의 교점의 중간 값을 계산하고, 이를 대상 기기(30)의 xy 좌표(
Figure pat00035
)로 결정할 수 있다.Meanwhile, the above description assumes that the user device 10 points to the target device at two locations, but as described above, an embodiment in which the user device 10 points to the target device at three or more locations is also possible. . In this case, two or more intersections may exist. Therefore, by determining one intersection point from two or more intersection points, the x,y coordinates of the target device 30 (
Figure pat00034
) can be obtained. For example, the user device 10 calculates an intermediate value of two or more intersection points, and calculates the xy coordinate (
Figure pat00035
) can be determined.

다음으로, 기울기

Figure pat00036
및/또는
Figure pat00037
를 기초로 3차원 상에서의 대상 기기(30)의 z 좌표 (
Figure pat00038
)가 획득될 수 있다. 이는 도 8b(c)에 예시된 바와 같다.Next, the slope
Figure pat00036
and/or
Figure pat00037
Based on the z coordinate of the target device 30 in three dimensions (
Figure pat00038
) can be obtained. This is as illustrated in Fig. 8b(c).

도 9a는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제3 실시예를 나타낸다.9A illustrates a third embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 9a의 실시예는 도 6b(a)에 도시된, 등록 절차의 제4 옵션에 따르는 등록 절차의 일 예를 나타낸다. The embodiment of Fig. 9A shows an example of a registration procedure according to the fourth option of the registration procedure, shown in Fig. 6B(a).

도 9a의 실시예에서는, 제1 사용자 기기(10-1)만이 대상 기기(30)를 포인팅하는 것으로 가정한다. 또한, 제1 사용자 기기(10-1)는 레퍼런스 기기(20)와 UWB 레인징을 수행할 뿐만 아니라, 제2 사용자 기기(10-2)와도 UWB 레인징을 수행할 수 있다. 따라서, 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 UWB 레인징의 결과로 획득된 데이터(정보)가 대상 기기(30)의 측위를 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 UWB 레인징의 결과로 획득된 방향(각도) 정보(예컨대, AoA 정보)가 대상 기기(30)의 측위를 위한 필수 방향(각도) 정보(예컨대, 필수 AoA 정보)를 획득하기 위해 사용될 수 있다.In the embodiment of FIG. 9A , it is assumed that only the first user device 10 - 1 points to the target device 30 . In addition, the first user device 10 - 1 may perform UWB ranging with the reference device 20 as well as with the second user device 10 - 2 . Accordingly, data (information) obtained as a result of UWB ranging between the first user equipment 10 - 1 and the second user equipment 10 - 2 may be used for positioning the target device 30 . For example, the direction (angle) information (eg, AoA information) obtained as a result of UWB ranging between the first user equipment 10-1 and the second user equipment 10-2 is the target device 30 may be used to obtain essential direction (angle) information (eg, essential AoA information) for positioning of .

도 9a의 등록 절차는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 제1 사용자 기기(10-1)의 위치를 식별하는 동작(제1 동작), 제1 사용자 기기(10-1)의 위치를 기준으로 사용자가 포인팅하는 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 동작(제2 동작) 및/또는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 대상 기기(30)의 위치를 식별하는 동작(제3 동작)를 포함할 수 있다.The registration procedure of FIG. 9A includes an operation of identifying the location of the first user device 10-1 based on the location of the reference device 20 (a first operation), and the location of the first user device 10-1 based on the location of the first user device 10-1. An operation of identifying the location of the target device 30 pointed to by the user (second operation) and/or an operation of identifying the location of the target device 30 based on the location of the reference device 20 (third operation) may include

이러한 등록 절차를 통해, 레퍼런스 기기(20)의 위치(기준 위치)를 기준으로 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다. 이렇게 식별된 대상 기기(30)의 위치는 저장되어, 이후에 수행되는 인식 절차에서 사용될 수 있다.Through this registration procedure, the location of the target device 30 may be identified based on the location (reference location) of the reference device 20 . The identified location of the target device 30 may be stored and used in a subsequent recognition procedure.

도 9a의 실시예에서는, 레퍼런스 기기(20)의 xy 평면 상의 위치가 (0,0,0)인 것으로 가정한다.In the embodiment of FIG. 9A , it is assumed that the position on the xy plane of the reference device 20 is (0,0,0).

제1 동작first action

일 실시예에서, 제1 동작은 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징을 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 도 4에서 설명한 UWB TWR(two-way ranging) 방식이 사용될 수 있다.In an embodiment, the first operation may be performed using UWB ranging between the first user device 10 - 1 and the reference device 20 . For example, the UWB two-way ranging (TWR) scheme described with reference to FIG. 4 may be used.

이러한 UWB 레인징의 결과로, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 거리를 나타내는 거리 정보(예컨대, ToF 정보) 및 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10) 간의 각도를 나타내는 방향(각도) 정보(예컨대, (AoA azimuth(수평 각도) 및/또는 AoA elevation(수직 각도)를 포함하는 AoA(도달 각도) 정보)가 획득될 수 있다. 예를 들면, UWB 레인징을 통해, 3차원 상에서의 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 거리(

Figure pat00039
) 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 수평 각도(AoA azimuth (
Figure pat00040
)(도 9a의 각도 (1))) 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 수직 각도(AoA elevation (
Figure pat00041
))가 획득될 수 있다.As a result of this UWB ranging, distance information indicating the distance between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 (eg, ToF information) and the angle between the reference device 20 and the user device 10 are obtained. Direction (angle) information indicated (eg, AoA (angle of arrival) information including AoA azimuth (horizontal angle) and/or AoA elevation (vertical angle)) may be acquired. For example, through UWB ranging , the distance between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 in three dimensions (
Figure pat00039
) and the horizontal angle between the reference device 20 and the first user device 10-1 with respect to the reference device 20 (AoA azimuth (
Figure pat00040
) (angle (1) in FIG. 9A )) and the vertical angle (AoA elevation ( ) between the reference device 20 and the first user device 10-1 with respect to the reference device 20 ).
Figure pat00041
)) can be obtained.

이 거리 정보 및 방향 정보를 기초로, 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 제1 사용자 기기(10-1)의 위치(

Figure pat00042
)가 결정될 수 있다. 예를 들면, 상술한 수학식 1에 기초하여, 제1 사용자 기기(10-1)의 위치가 결정될 수 있다.Based on the distance information and direction information, the location of the first user device 10 - 1 with respect to the location of the reference device 20 (
Figure pat00042
) can be determined. For example, the location of the first user device 10 - 1 may be determined based on Equation 1 described above.

제2 동작second action

일 실시예에서, 제2 동작은 제1 사용자 기기(10-1)의 센서(예컨대, (중력) 가속도 센서)를 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 가속도 센서가 대상 기기(30)를 포인팅하는 제1 사용자 기기(10-1)의 기울기(예컨대, 지면 대비 기울기)를 획득하기 위해, 제2 단계에서 사용될 수 있다. 본 개시에서, 기울기는

Figure pat00043
로 표시될 수 있다. 이러한 기울기 (
Figure pat00044
)를 통해 제1 사용자 기기(10-1)를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다.In an embodiment, the second operation may be performed using a sensor (eg, a (gravity) acceleration sensor) of the first user device 10 - 1 . For example, the acceleration sensor may be used in the second step to obtain a tilt (eg, a tilt relative to the ground) of the first user device 10 - 1 pointing to the target device 30 . In the present disclosure, the slope is
Figure pat00043
can be displayed as These slopes (
Figure pat00044
), the location of the target device 30 with respect to the first user device 10 - 1 may be identified.

제3 동작3rd action

제3 동작에서는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치(

Figure pat00045
)가 결정될 수 있다.In the third operation, the position of the target device 30 based on the position of the reference device 20 (
Figure pat00045
) can be determined.

일 실시예에서, 제1 사용자 기기(10-1)는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 대상 기기(30)의 위치를 결정하기 위해, 제1 단계의 결과 및 제2 단계의 결과를 이용할 수 있다. 예를 들면, 제1 사용자 기기(10-1)는 상술한 수학식 2 및 3에 기초하여, 대상 기기(30)의 위치를 결정할 수 있다.In an embodiment, the first user device 10 - 1 uses the result of the first step and the result of the second step to determine the location of the target device 30 based on the location of the reference device 20 . Available. For example, the first user device 10 - 1 may determine the location of the target device 30 based on Equations 2 and 3 described above.

상술한 것처럼, 수학식 2의

Figure pat00046
는 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 대상 기기(30) 간의 수평 각도를 의미한다. 이
Figure pat00047
는 수학식 3과 같이, 제1 사용자 기기(10-1)를 기준으로 하는 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 수평 각도(
Figure pat00048
)(도 9a의 각도 (8))에 기초하여 결정될 수 있다.As described above, in Equation 2
Figure pat00046
denotes a horizontal angle between the reference device 20 and the target device 30 with respect to the reference device 20 . this
Figure pat00047
is a horizontal angle between the first user device 10-1 and the reference device 20 with respect to the first user device 10-1,
Figure pat00048
) (angle (8) in FIG. 9A).

일 실시예에서,

Figure pat00049
는 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징의 결과로부터 직접 획득될 수 있다.In one embodiment,
Figure pat00049
may be directly obtained from a result of UWB ranging between the first user device 10 - 1 and the reference device 20 .

다른 실시예에서,

Figure pat00050
는 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 간의 UWB 레인징의 결과로부터 획득된 데이터를 보조 정보로서 이용하여 획득될 수 있다. 상황에 따라,
Figure pat00051
가 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징의 결과로부터 직접 획득되기 어려울 수 있다. 이 경우,
Figure pat00052
는 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 간의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 예컨대, 아래 수학식 4에 기초하여 획득될 수 있다.In another embodiment,
Figure pat00050
may be obtained by using data obtained from a result of UWB ranging between the first user equipment 10 - 1 and the second user equipment 10 - 2 as auxiliary information. Depending on the situation,
Figure pat00051
It may be difficult to obtain directly from the result of UWB ranging between the first user device 10 - 1 and the reference device 20 . in this case,
Figure pat00052
may be obtained using the result of UWB ranging between the first user equipment 10-1 and the second user equipment 10-2, for example, based on Equation 4 below.

[수학식 4][Equation 4]

Figure pat00053
Figure pat00053

수학식 4의 각 파라미터에 대하여 설명하면 다음과 같다.Each parameter of Equation 4 will be described as follows.

선분 a: 레퍼런스 기기(20)의 위치와 제1 사용자 기기(10-1)의 위치를 연결하는 선분Line segment a: A line segment connecting the position of the reference device 20 and the position of the first user device 10 - 1

선분 b: 제1 사용자 기기(10-2)의 위치와 제2 사용자 기기(10-2)의 위치를 연결하는 선분Line segment b: a line segment connecting the position of the first user device 10-2 and the position of the second user device 10-2

선분 c: 제2 사용자 기기(10-3)의 위치와 레퍼런스 기기(20)의 위치를 연결하는 선분Line segment c: A line segment connecting the position of the second user device 10 - 3 and the position of the reference device 20 .

각도 (1): 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 각도Angle (1): an angle between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 with respect to the reference device 20 .

각도 (2): 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제2 사용자 기기(10-2) 간의 각도Angle (2): An angle between the reference device 20 and the second user device 10 - 2 with respect to the reference device 20 .

각도 (3): 선분 c와 선분 a 사이의 각도angle (3): the angle between segment c and segment a

각도 (4): 제2 사용자 기기(10-2)를 기준으로 하는 제2 사용자 기기(10-2)와 레퍼런스 기기(20) 간의 각도Angle (4): an angle between the second user device 10-2 and the reference device 20 with respect to the second user device 10-2

각도 (5): 제2 사용자 기기(10-2)를 기준으로 하는 제2 사용자 기기(10-2)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 각도Angle (5): an angle between the second user device 10-2 and the first user device 10-1 with respect to the second user device 10-2

각도 (6)은 선분 b와 선분 c 사이의 각도Angle (6) is the angle between segment b and segment c

각도 (7): 제1 사용자 기기(10-1)를 기준으로 하는 제1 사용자 기기(10-1)과 제2 사용자 기기(10-2) 간의 각도Angle (7): an angle between the first user device 10-1 and the second user device 10-2 with respect to the first user device 10-1

각도 (8): 제1 사용자 기기(10-1)를 기준으로 하는 제1 사용자 기기(10-1)과 레퍼런스 기기(20) 간의 각도Angle (8): an angle between the first user device 10-1 and the reference device 20 with respect to the first user device 10-1

각도 (9): 선분 a와 선분 b 사이의 각도angle (9): the angle between segment a and segment b

수학식 4를 참조하면, 각도 (8)(

Figure pat00054
)은 각도 (7)과 각도 (9)의 차이에 기초하여 획득될 수 있다. 또한, 각도 (9)는 각도 (3) 및 각도 (6)에 기초하여 획득될 수 있다. 또한, 각도 (3)은 각도 (1) 및 각도 (2)에 기초하여 획득될 수 있고, 각도 (6)은 각도 (4)와 각도 (5)에 기초하여 획득될 수 있다.Referring to Equation 4, the angle (8)(
Figure pat00054
) can be obtained based on the difference between the angle (7) and the angle (9). Also, angle (9) can be obtained based on angle (3) and angle (6). Also, angle (3) may be obtained based on angle (1) and angle (2), and angle (6) may be obtained based on angle (4) and angle (5).

실시예로서, 각도 (1)은 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징의 결과에 기초하여 획득될 수 있다.As an embodiment, the angle 1 may be obtained based on a result of UWB ranging between the first user device 10 - 1 and the reference device 20 .

실시예로서, 각도 (2) 및 (4)는 제2 사용자 기기(10-2)와 레퍼런스 기기(20)간의 UWB 레인징의 결과에 기초하여 획득될 수 있다.As an embodiment, angles (2) and (4) may be obtained based on a result of UWB ranging between the second user device 10 - 2 and the reference device 20 .

실시예로서, 각도 (5) 및 (7)은 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 간의 UWB 레인징의 결과에 기초하여 획득될 수 있다.As an embodiment, angles (5) and (7) may be obtained based on a result of UWB ranging between the first user equipment 10 - 1 and the second user equipment 10 - 2 .

정리하면, 등록 절차의 제4 옵션의 경우, 대상 기기(30)의 측위를 위해, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 AoA 정보(각도 (1) 및 각도 (8))가 AoA 필수 요소로서 사용된다. 이 경우, 각도 (1) 및 각도 (8) 모두는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 UWB 레인징의 결과만으로 획득될 수도 있으나, 상황에 따라서는, 각도 (8)은 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 간의 UWB 레인징의 결과만으로 획득될 수 없을 수 있다. 이 경우, 제1 사용자 기기(10-1)는 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 간의 UWB 레인징 결과로 획득된 AoA 정보를 보조 정보로서 이용하여, 예컨대, 상술한 수학식 4에 기초하여 각도 (8)을 획득할 수 있다.In summary, in the case of the fourth option of the registration procedure, for positioning the target device 30 , AoA information (angle (1) and angle (8)) between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 ) is used as an AoA essential element. In this case, both the angle (1) and the angle (8) may be obtained only as a result of UWB ranging between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 , but depending on the situation, the angle (8) may not be obtained only as a result of UWB ranging between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 . In this case, the first user equipment 10 - 1 uses the AoA information obtained as a result of UWB ranging between the first user equipment 10 - 1 and the second user equipment 10 - 2 as auxiliary information, for example, , the angle (8) may be obtained based on Equation 4 described above.

도 9b는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제4 실시예를 나타낸다.9B illustrates a fourth embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 9b의 실시예는 도 6b(b)에 도시된, 등록 절차의 제5 옵션에 따르는 등록 절차의 일 예를 나타낸다. The embodiment of FIG. 9B shows an example of a registration procedure according to the fifth option of the registration procedure, shown in FIG. 6B(b).

도 9b의 실시예에서는, 복수의 사용자 기기(예컨대, 제1 사용자 기기(10-1) 및 제2 사용자 기기(10-2))가 대상 기기(30)를 포인팅하지만, 대상 기기(30)를 향하는 교차점이 존재하지 않는 것으로 가정한다. 또한, 제1 사용자 기기(10-1) 및 제2 사용자 기기(10-2)는 레퍼런스 기기(20)와 UWB 레인징을 수행할 뿐만 아니라, 서로 간에도 UWB 레인징을 수행할 수 있다. 따라서, 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 UWB 레인징의 결과로 획득된 데이터(정보)가 대상 기기(30)의 측위를 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 UWB 레인징의 결과로 획득된 거리 정보 및 방향(각도) 정보(예컨대, AoA 정보)가 제1 사용자 기기(10-1) 및 제2 사용자 기기(10-2)와 대상 기기(30) 사이의 거리를 계산하기 위해 사용될 수 있다.In the embodiment of FIG. 9B , a plurality of user devices (eg, the first user device 10 - 1 and the second user device 10 - 2 ) point to the target device 30 , but It is assumed that there is no intersecting point going. Also, the first user device 10 - 1 and the second user device 10 - 2 may not only perform UWB ranging with the reference device 20 , but may also perform UWB ranging with each other. Accordingly, data (information) obtained as a result of UWB ranging between the first user equipment 10 - 1 and the second user equipment 10 - 2 may be used for positioning the target device 30 . For example, distance information and direction (angle) information (eg, AoA information) obtained as a result of UWB ranging between the first user equipment 10-1 and the second user equipment 10-2 are first It may be used to calculate a distance between the user device 10 - 1 and the second user device 10 - 2 and the target device 30 .

도 9b의 등록 절차는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 제1 사용자 기기(10-1) 및 제2 사용자 기기(10-2)의 위치를 식별하는 동작(제1 동작), 2차원 상에서 대상 기기(30)의 좌표를 획득하는 동작(제2 동작) 및/또는 3차원 상에서 대상 기기(30)의 좌표를 획득하는 동작(제3 동작)을 포함할 수 있다.The registration procedure of FIG. 9B is an operation of identifying the positions of the first user device 10-1 and the second user device 10-2 based on the position of the reference device 20 (first operation), in two dimensions The method may include an operation of obtaining coordinates of the target device 30 (a second operation) and/or an operation of obtaining coordinates of the target device 30 in three dimensions (a third operation).

이러한 등록 절차를 통해, 레퍼런스 기기(20)의 위치(기준 위치)를 기준으로 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다. 이렇게 식별된 대상 기기(30)의 위치는 저장되어, 이후에 수행되는 인식 절차에서 사용될 수 있다.Through this registration procedure, the location of the target device 30 may be identified based on the location (reference location) of the reference device 20 . The identified location of the target device 30 may be stored and used in a subsequent recognition procedure.

도 9b의 실시예에서는, 레퍼런스 기기(20)의 xy 평면 상의 위치가 (0,0,0)인 것으로 가정한다.In the embodiment of FIG. 9B , it is assumed that the position on the xy plane of the reference device 20 is (0,0,0).

제1 동작first action

일 실시예에서, 제1 동작은 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징 및 제2 사용자 기기(10-2)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징의 결과를 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 도 4에서 설명한 UWB TWR(two-way ranging) 방식이 사용될 수 있다. 각 사용자 기기(10-1, 10-2)가 레퍼런스 기기(20)와의 UWB 레인징을 통해 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 각 사용자 기기(10-1, 10-2)의 위치를 식별하는 동작은, 도 9a에서 상술한 절차를 따를 수 있다.In an embodiment, the first operation is a result of UWB ranging between the first user device 10 - 1 and the reference device 20 and UWB ranging between the second user device 10 - 2 and the reference device 20 . can be performed using For example, the UWB two-way ranging (TWR) scheme described with reference to FIG. 4 may be used. Each user device 10-1, 10-2 determines the location of each user device 10-1, 10-2 based on the location of the reference device 20 through UWB ranging with the reference device 20. The identification operation may follow the procedure described above with reference to FIG. 9A .

예를 들면, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2) 간의 UWB 레인징의 결과로, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2) 간의 거리를 나타내는 거리 정보(예컨대, ToF 정보) 및 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10)/제2 사용자 기기(10-2) 간의 각도를 나타내는 방향(각도) 정보(예컨대, (AoA azimuth(수평 각도) 및/또는 AoA elevation(수직 각도)를 포함하는 AoA(도달 각도) 정보)가 각각 획득될 수 있다. 예컨대, UWB 레인징을 통해, 3차원 상에서의 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기 간의 각 거리(예: 도 9b(a)의 dr1 및 dr2) 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2) 간의 각 수평 각도(AoA azimuth) 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2) 간의 각 수직 각도(AoA elevation)가 획득될 수 있다.For example, as a result of UWB ranging between the reference device 20 and the first user device 10-1/the second user device 10-2, the reference device 20 and the first user device 10- 1)/Distance information indicating a distance between the second user equipment 10 - 2 (eg, ToF information) and indicating an angle between the reference device 20 and the user equipment 10/second user equipment 10 - 2 Direction (angle) information (eg, AoA (angle of arrival) information including AoA azimuth (horizontal angle) and/or AoA elevation (vertical angle)) may be acquired, respectively. For example, through UWB ranging, 3 Based on the respective distances (eg, d r1 and d r2 in FIG. 9B(a) ) and the reference device 20 between the reference device 20 and the first user device 10-1/second user device in the dimension Each horizontal angle (AoA azimuth) between the reference device 20 and the first user device 10-1/second user device 10-2 and the reference device 20 based on the reference device 20 and Each vertical angle (AoA elevation) between the first user device 10 - 1 / the second user device 10 - 2 may be obtained.

이 거리 정보 및 방향 정보를 기초로, 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2)의 각 위치가 결정될 수 있다. 예를 들면, 상술한 수학식 1에 기초하여, 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2)의 위치가 결정될 수 있다.Based on the distance information and the direction information, the respective positions of the first user device 10 - 1 / the second user device 10 - 2 based on the position of the reference device 20 may be determined. For example, the positions of the first user device 10 - 1 / the second user device 10 - 2 may be determined based on Equation 1 described above.

제2 동작second action

도 9b의 실시예의 경우, 상술한 것처럼, 각 사용자 기기(10-1, 10-2)로부터 대상 기기(30)를 향하는 선분들 간에 3차원 상의 교차점이 존재하지 않는다. 다만, 두 사용자 기기(10-1, 10-2) 모두 대상 기기(30)를 포인팅하고 있기 때문에, 2차원 상에서의 교차점은 항상 존재한다. 따라서, 2차원 상의 교차점(대상 기기의 2차원 상의 좌표)을 먼저 획득하고, 이를 기초로 대상 기기의 3차원 상의 좌표를 획득할 필요가 있다. 제2 동작은 이러한 대상 기기의 2차원 상의 좌표(교차점)을 결정하는 동작에 해당한다.In the case of the embodiment of FIG. 9B , as described above, there is no three-dimensional intersection between the line segments from the respective user devices 10 - 1 and 10 - 2 toward the target device 30 . However, since both user devices 10 - 1 and 10 - 2 point to the target device 30 , a two-dimensional intersection always exists. Therefore, it is necessary to first obtain a two-dimensional intersection (coordinates in two dimensions of the target device), and then to obtain three-dimensional coordinates of the target device based on this. The second operation corresponds to an operation of determining two-dimensional coordinates (intersections) of the target device.

이하에서는 도 9b(b)를 참조하여, 제2 동작에 대하여 설명한다. 도 9b(b)는 xy 평면(2차원 평면) 상에 투영된 제1 사용자 기기(10-1), 제2 사용자 기기(10-2) 및 대상 기기(30)의 위치를 도시한다.Hereinafter, the second operation will be described with reference to FIG. 9B(b). FIG. 9B( b ) shows the positions of the first user device 10 - 1 , the second user device 10 - 2 , and the target device 30 projected on the xy plane (a two-dimensional plane).

도 9b(b)의 각 파라미터에 대하여 설명하면 다음과 같다.Each parameter of FIG. 9b(b) will be described as follows.

dr1: xy 평면 상의, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 사이의 거리d r1 : the distance between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 on the xy plane

dr2: xy 평면 상의, 레퍼런스 기기(20)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 거리d r2 : the distance between the reference device 20 and the second user device 10 - 2 on the xy plane

d12: xy 평면 상의, 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 거리d 12 : the distance between the first user device 10 - 1 and the second user device 10 - 2 on the xy plane

x: xy 평면 상의, 교점(o)와 제1 사용자 기기(10-1) 사이의 거리.x: The distance between the intersection point o and the first user device 10 - 1 on the xy plane.

y: xy 평면 상의, 교점(o)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 거리.y: the distance between the intersection point o and the second user device 10 - 2 on the xy plane.

여기서, 교점(o)는 xy 평면 상의 대상 기기(30)의 d12에 대응하는 선분에 대한 법선의 교점에 해당함.Here, the intersection point o corresponds to the intersection point of the normal to the line segment corresponding to d 12 of the target device 30 on the xy plane.

Figure pat00055
: xy 평면 상의, dt2에 대응하는 선분과 d12에 대응하는 선분 사이의 각도
Figure pat00055
: the angle between the line segment corresponding to d t2 and the line segment corresponding to d 12 on the xy plane

Figure pat00056
: xy 평면 상의, dt1에 대응하는 선분과 d12에 대응하는 선분 사이의 각도
Figure pat00056
: the angle between the line segment corresponding to d t1 and the line segment corresponding to d 12 on the xy plane

일 실시예에서, 제2 동작은 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징(제1 UWB 레인징), 제2 사용자 기기(10-2)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징(제2 UWB 레인징) 및/또는 제1 사용자 기기(10-1)와 제2 사용자 기기(10-2) 간의 UWB 레인징(제3 UWB 레인징)의 결과를 이용하여 수행될 수 있다.In an embodiment, the second operation includes UWB ranging (first UWB ranging) between the first user device 10 - 1 and the reference device 20 , and the second user device 10 - 2 and the reference device 20 . ) using the results of UWB ranging (second UWB ranging) and/or UWB ranging (third UWB ranging) between the first user equipment 10-1 and the second user equipment 10-2. can be performed.

실시예로서, 제1 UWB 레인징의 결과를 통해, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1) 사이의 거리(dr1)에 대한 정보가 획득될 수 있다.As an embodiment, information on the distance d r1 between the reference device 20 and the first user device 10 - 1 may be obtained through the result of the first UWB ranging.

실시예로서, 제2 UWB 레인징의 결과를 통해, 레퍼런스 기기(20)와 제2 사용자 기기(10-2) 사이의 거리(dr2)에 대한 정보가 획득될 수 있다.As an embodiment, information on the distance d r2 between the reference device 20 and the second user device 10 - 2 may be obtained through the result of the second UWB ranging.

실시예로서, 제3 UWB 레인징의 결과를 통해, 제1 UWB 기기(10-1)과 제2 UWB 기기(10-2) 사이의 거리(d12)에 대한 정보 및 제1 UWB 기기(10-1)과 제2 UWB 기기(10-2) 사이의 각도에 대한 정보가 획득될 수 있다.As an embodiment, through the result of the third UWB ranging, information on the distance d 12 between the first UWB device 10-1 and the second UWB device 10-2 and the first UWB device 10 Information about the angle between -1) and the second UWB device 10-2 may be obtained.

실시예로서, 제1 UWB 기기(10-1)과 제2 UWB 기기(10-2) 사이의 각도에 대한 정보는 제1 UWB 기기(10-1)를 기준으로 하는 제1 UWB 기기(10-1)과 제2 UWB 기기(10-2) 사이의 각도(

Figure pat00057
)에 대한 정보 및/또는 제2 UWB 기기(10-2)를 기준으로 하는 제2 UWB 기기(10-2)와 제1 UWB 기기(10-1) 사이의 각도(
Figure pat00058
)에 대한 정보를 포함할 수 있다.As an embodiment, information on the angle between the first UWB device 10-1 and the second UWB device 10-2 is the first UWB device 10− with respect to the first UWB device 10-1. 1) and the angle between the second UWB device (10-2) (
Figure pat00057
) and/or the angle between the second UWB device 10-2 and the first UWB device 10-1 based on the second UWB device 10-2 (
Figure pat00058
) may contain information about

일 실시예에서, 제1 UWB 기기(10-1) 및/또는 제2 UWB 기기(10-2)는 제1 UWB 기기(10-1)와 대상 기기(30) 간의 거리(dt1) 및 제2 UWB 기기(10-2)와 대상 기기(30) 간의 거리(dt2)를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제1 UWB 기기(10-1) 및/또는 제2 UWB 기기(10-2)는 아래 수학식 5를 이용하여 거리 dt1 및 거리 dt2를 획득할 수 있다.In an embodiment, the first UWB device 10-1 and/or the second UWB device 10-2 may include a distance d t1 between the first UWB device 10-1 and the target device 30 and the second UWB device 10-1. 2 The distance d t2 between the UWB device 10 - 2 and the target device 30 may be acquired. For example, the first UWB device 10-1 and/or the second UWB device 10-2 may obtain the distance d t1 and the distance d t2 using Equation 5 below.

[수학식 5][Equation 5]

Figure pat00059
Figure pat00059

실시예로서, 제1 UWB 기기(10-1) 및/또는 제2 UWB 기기(10-2)는 획득된 거리 dt1 및 거리 dt2를 이용하여, 2차원 상에서 대상 기기(30)의 좌표 (xt, yt)를 획득할 수 있다.As an embodiment, the first UWB device 10-1 and/or the second UWB device 10-2 uses the obtained distance d t1 and distance d t2 to determine the coordinates of the target device 30 in two dimensions ( x t , y t ) can be obtained.

제3 동작3rd action

제3 동작은 대상 기기(30)의 3차원 상의 좌표를 결정하는 동작에 해당한다.The third operation corresponds to an operation of determining the coordinates of the target device 30 in three dimensions.

실시예로서, 제3 동작은 각 사용자 기기(10-1, 10-2)의 센서(예컨대, (중력) 가속도 센서)를 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 가속도 센서가 대상 기기(30)를 포인팅하는 각 사용자 기기(10-1, 10-2)의 기울기(예컨대, 지면 대비 기울기)를 획득하기 위해, 제3 동작에서 사용될 수 있다.As an embodiment, the third operation may be performed using a sensor (eg, a (gravity) acceleration sensor) of each of the user devices 10 - 1 and 10 - 2 . For example, the acceleration sensor may be used in the third operation to obtain the inclination (eg, the inclination relative to the ground) of each of the user devices 10 - 1 and 10 - 2 pointing to the target device 30 .

실시예로서, 제1 사용자 기기(10-1)는 제1 사용자 기기(10-1)의 위치에서 가속도 센서를 이용하여 대상 기기(30)에 대한 제1 기울기(

Figure pat00060
)를 획득할 수 있고, 제2 사용자 기기(10-2)는 제2 사용자 기기(10-2)의 위치에서 가속도 센서를 이용하여 대상 기기(30)에 대한 제2 기울기(
Figure pat00061
)를 획득할 수 있다.As an embodiment, the first user device 10 - 1 uses an acceleration sensor at the position of the first user device 10 - 1 to have a first tilt (
Figure pat00060
), and the second user device 10 - 2 uses an acceleration sensor at the location of the second user device 10 - 2 to obtain a second inclination (
Figure pat00061
) can be obtained.

실시예로서, 제1 사용자 기기(10-1) 및/또는 제2 사용자 기기(10-2)는 제1 기울기(

Figure pat00062
) 및/또는 제2 기울기(
Figure pat00063
)를 이용하여, 대상 기기(30)의 2차원 좌표 (xt, yt)로부터 3차원 좌표 (xt, yt, zt)를 획득할 수 있다. 이러한 기울기를 이용한 2차원 좌표(xt, yt)로부터 3차원 좌표(xt, yt, zt)를 획득하는 동작은, 예컨대, 상술한 도 9a의 절차에 따라 수행될 수 있다.As an embodiment, the first user device 10-1 and/or the second user device 10-2 may have a first inclination (
Figure pat00062
) and/or a second slope (
Figure pat00063
), the three-dimensional coordinates (x t , y t , z t ) may be obtained from the two-dimensional coordinates (x t , y t ) of the target device 30 . The operation of obtaining the three-dimensional coordinates (x t , y t , z t ) from the two-dimensional coordinates (x t , y t ) using such a gradient may be performed, for example, according to the procedure of FIG. 9A described above.

정리하면, 등록 절차의 제5 옵션의 경우, 각 사용자 기기(10-1, 10-2)로부터 대상 기기(30)를 향하는 선분들의 3차원 상의 교차점이 존재하지 않기 때문에, 우선, 2차원 상의 교차점을 통해 대상 기기의 2차원 좌표를 먼저 획득하고, 대상 기기(30)를 향하는 기울기에 기초하여 2차원 좌표를 3차원 좌표로 확장시킬 수 있다. 이때, 대상 기기(30)의 2차원 좌표는 제1 사용자 기기(10-1) 및 제2 사용자 기기(10-2) 간의 UWB 레인징의 결과를 이용하여 획득된, 각 사용자 기기(10-1, 10-2)와 대상 기기(30) 간의 거리 정보를 이용하여 획득될 수 있다.In summary, in the case of the fifth option of the registration procedure, since there is no three-dimensional intersection of line segments from each user device 10-1, 10-2 toward the target device 30, first, the two-dimensional image The two-dimensional coordinates of the target device may be first obtained through the intersection point, and the two-dimensional coordinates may be extended to the three-dimensional coordinates based on the inclination toward the target device 30 . In this case, the two-dimensional coordinates of the target device 30 are obtained using the result of UWB ranging between the first user device 10-1 and the second user device 10-2, and each user device 10-1 , 10-2) and the target device 30 may be obtained using distance information.

도 9c는 본 개시의 일 실시예에 따른 UWB 미지원 기기를 등록하는 등록 절차의 제5 실시예를 나타낸다.9C illustrates a fifth embodiment of a registration procedure for registering a non-UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 9c의 실시예는 도 6b(c)에 도시된, 등록 절차의 제6 옵션에 따르는 등록 절차의 일 예를 나타낸다. The embodiment of Fig. 9c shows an example of a registration procedure according to the sixth option of the registration procedure, shown in Fig. 6b(c).

도 9c의 실시예에서는, 복수의 사용자 기기(예컨대, 제1 사용자 기기(10-1), 제2 사용자 기기(10-2) 및 제3 사용자 기기(10-2))가 대상 기기(30)를 포인팅하고, 대상 기기(30)를 향하는 3차원 상의 교차점이 존재하는 것으로 가정한다. 따라서, 레퍼런스 기기(20)의 위치(기준 위치)를 기준으로 하는 각 사용자 기기(10-1, 10-2, 10-3)의 좌표 및 대상 기기(30)의 좌표를 지나는 선분(직선)들의 교차점을 획득함으로써 대상 기기(30)의 좌표를 획득할 수 있다.In the embodiment of FIG. 9C , a plurality of user devices (eg, the first user device 10 - 1 , the second user device 10 - 2 , and the third user device 10 - 2 ) are the target device 30 . It is assumed that there is an intersection point on the 3D that points to the target device 30 . Accordingly, the coordinates of each user device 10-1, 10-2, and 10-3 based on the position (reference position) of the reference device 20 and the line segments (straight lines) passing through the coordinates of the target device 30 are The coordinates of the target device 30 may be obtained by obtaining the intersection point.

도 9c의 등록 절차는 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 제1 사용자 기기(10-1), 제2 사용자 기기(10-2) 및 제3 사용자 기기(10-3)의 위치를 식별하는 동작(제1 동작) 및/또는 3차원 상에서 대상 기기(30)의 좌표를 획득하는 동작(제2 동작)을 포함할 수 있다.The registration procedure of FIG. 9C identifies the locations of the first user device 10-1, the second user device 10-2, and the third user device 10-3 based on the location of the reference device 20. It may include an operation (first operation) and/or an operation (second operation) of obtaining coordinates of the target device 30 in three dimensions.

이러한 등록 절차를 통해, 레퍼런스 기기(20)의 위치(기준 위치)를 기준으로 대상 기기(30)의 위치가 식별될 수 있다. 이렇게 식별된 대상 기기(30)의 위치는 저장되어, 이후에 수행되는 인식 절차에서 사용될 수 있다.Through this registration procedure, the location of the target device 30 may be identified based on the location (reference location) of the reference device 20 . The identified location of the target device 30 may be stored and used in a subsequent recognition procedure.

도 9c의 실시예에서는, 레퍼런스 기기(20)의 xy 평면 상의 위치가 (0,0,0)인 것으로 가정한다.In the embodiment of FIG. 9C , it is assumed that the position on the xy plane of the reference device 20 is (0,0,0).

제1 동작first action

일 실시예에서, 제1 동작은 제1 사용자 기기(10-1)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징, 제2 사용자 기기(10-2)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWB 레인징, 제3 사용자 기기(10-3)와 레퍼런스 기기(20)의 UWB 레인징의 결과를 이용하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 도 4에서 설명한 UWB TWR(two-way ranging) 방식이 사용될 수 있다. 각 사용자 기기(10-1, 10-2, 10-3)가 레퍼런스 기기(20)와의 UWB 레인징을 통해 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 각 사용자 기기(10-1, 10-2, 10-3)의 위치를 식별하는 동작은, 도 9a에서 상술한 절차를 따를 수 있다.In an embodiment, the first operation includes UWB ranging between the first user device 10-1 and the reference device 20, UWB ranging between the second user device 10-2 and the reference device 20, and the first operation. 3 This may be performed using the results of UWB ranging of the user device 10 - 3 and the reference device 20 . For example, the UWB two-way ranging (TWR) scheme described with reference to FIG. 4 may be used. Each of the user devices 10-1, 10-2, and 10-3 is based on the location of the reference device 20 through UWB ranging with the reference device 20. Each of the user devices 10-1, 10-2 , 10-3) may follow the procedure described above in FIG. 9A .

예를 들면, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2)/제2 사용자 기기(10-3) 간의 UWB 레인징의 결과로, 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2)/제3 사용자 기기(10-3) 간의 거리를 나타내는 거리 정보(예컨대, ToF 정보) 및 레퍼런스 기기(20)와 사용자 기기(10)/ 제2 사용자 기기(10-2)/제3 사용자 기기(10-3) 간의 각도를 나타내는 방향(각도) 정보(예컨대, (AoA azimuth(수평 각도) 및/또는 AoA elevation(수직 각도)를 포함하는 AoA(도달 각도) 정보)가 각각 획득될 수 있다. 예컨대, UWB 레인징을 통해, 3차원 상에서의 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기/제3 사용자 기기(10-3) 간의 각 거리 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2)/제3 사용자 기기(10-3) 간의 각 수평 각도(AoA azimuth) 및 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 레퍼런스 기기(20)와 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2) 간의 각 수직 각도(AoA elevation)가 획득될 수 있다.For example, as a result of UWB ranging between the reference device 20 and the first user device 10-1/the second user device 10-2/the second user device 10-3, the reference device ( 20) and distance information (eg, ToF information) indicating a distance between the first user device 10-1/second user device 10-2/third user device 10-3 and the reference device 20 Direction (angle) information (eg, (AoA azimuth (horizontal angle) and/or AoA elevation) indicating an angle between the user device 10/second user device 10-2/third user device 10-3) AoA (angle of arrival) information including (vertical angle) may be obtained, for example, through UWB ranging, the reference device 20 and the first user device 10 - 1 in 3D 2 The reference device 20 and the first user device 10-1/the second user device 10-2 based on each distance between the user device/third user device 10-3 and the reference device 20 ) / the reference device 20 and the first user device 10-1 / the second user device ( 10-2), each vertical angle (AoA elevation) of the liver can be obtained.

이 거리 정보 및 방향 정보를 기초로, 레퍼런스 기기(20)의 위치를 기준으로 하는 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2)/제3 사용자 기기(10-3)의 각 위치가 결정될 수 있다. 예를 들면, 상술한 수학식 1에 기초하여, 제1 사용자 기기(10-1)/제2 사용자 기기(10-2)/제3 사용자 기기(10-3)의 위치가 결정될 수 있다.Based on the distance information and direction information, the first user device 10-1 / the second user device 10-2 / the third user device 10-3 based on the location of the reference device 20 Each position of can be determined. For example, the positions of the first user device 10-1/the second user device 10-2/the third user device 10-3 may be determined based on Equation 1 described above.

제2 동작second action

도 9c의 실시예의 경우, 도 9b의 실시예와 달리, 각 사용자 기기(10-1, 10-2)로부터 대상 기기(30)를 향하는 선분들 간에 3차원 상의 교차점이 존재한다. 따라서, 2차원 상의 교차점을 통해 바로 3차원 상의 좌표를 획득할 수 있다. In the embodiment of FIG. 9C , unlike the embodiment of FIG. 9B , a three-dimensional intersection exists between line segments from each user device 10 - 1 and 10 - 2 toward the target device 30 . Accordingly, it is possible to directly obtain coordinates in three dimensions through an intersection point in two dimensions.

제2 동작은 이러한 대상 기기의 3차원 상의 좌표를 결정하는 동작에 해당한다.The second operation corresponds to an operation of determining the coordinates of the target device in three dimensions.

실시예로서, 제2 동작은 제1 동작을 통해 획득된 각 사용자 기기(10-1,10-2,10-3)의 좌표(위치)와 구하고자 하는 대상 기기의 좌표(위치), 즉, 두 점의 좌표를 지나는 선분들을 획득하는 동작을 포함할 수 있다.As an embodiment, the second operation includes the coordinates (position) of each user device 10-1, 10-2, and 10-3 obtained through the first operation and the coordinates (position) of the target device to be obtained, that is, It may include an operation of obtaining line segments passing through the coordinates of two points.

예를 들면, 두 점((xu,yu,zu) 및 (xv,yv,zv))를 지나는 선분(직선)은 다음 수학식 6과 같을 수 있다.For example, a line segment (straight line) passing through two points ((x u ,y u ,z u ) and (x v ,y v ,z v )) may be expressed in Equation 6 below.

[수학식 6][Equation 6]

Figure pat00064
Figure pat00064

제1 사용자 기기(10-1), 제2 사용자 기기(10-2) 및/또는 제3 사용자 기기(10-2)는 수학식 6을 이용하여, 제1 사용자 기기(10-1)의 좌표 및 대상 기기의 좌표를 지나는 제1 선분(제1 직선), 제2 사용자 기기(10-2)의 좌표 및 대상 기기의 좌표를 지나는 제2 선분(제2 직선) 및 제3 사용자 기기(10-3)의 좌표 및 대상 기기의 좌표를 지나는 제3 선분(제3 직선)에 대한 직선의 방정식을 각각 획득할 수 있다.The first user device 10-1, the second user device 10-2, and/or the third user device 10-2 use Equation 6 to determine the coordinates of the first user device 10-1. and a first line segment (first straight line) passing through the coordinates of the target device, a second line segment (second straight line) passing through the coordinates of the second user device 10-2 and the coordinates of the target device, and the third user device 10- The equation of the straight line for the third line segment (third straight line) passing through the coordinates of 3) and the coordinates of the target device may be obtained, respectively.

제1 사용자 기기(10-1), 제2 사용자 기기(10-2) 및/또는 제3 사용자 기기(10-2)는 획득된 직선의 방정식을 이용하여 해당 직선들의 교점의 좌표를 획득할 수 있다. 이렇게 획득된 각 선분(직선)의 교점의 좌표는 3차원 상의 대상 기기(30)의 좌표에 해당한다.The first user device 10-1, the second user device 10-2, and/or the third user device 10-2 may use the obtained equation of the straight line to obtain the coordinates of the intersection of the corresponding straight lines. have. The obtained coordinates of the intersection of each line segment (straight line) correspond to the coordinates of the target device 30 in three dimensions.

정리하면, 등록 절차의 제6 옵션의 경우, 각 사용자 기기(10-1, 10-2,10-3)로부터 대상 기기(30)를 향하는 선분들의 3차원 상의 교차점이 존재하기 때문에, 대상 기기(30)의 좌표와 각 사용자 기기(10-1,10-2,10-3)의 좌표를 지나는 선분들의 교차점을 계산하여, 대상 기기(30)의 3차원 좌표를 직접 획득할 수 있다.In summary, in the case of the sixth option of the registration procedure, since there is a three-dimensional intersection of line segments from each user device 10 - 1 , 10 - 2 , and 10 - 3 toward the target device 30 , the target device The three-dimensional coordinates of the target device 30 may be directly obtained by calculating the intersection of the coordinates of 30 and the lines passing through the coordinates of each of the user devices 10-1, 10-2, and 10-3.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 기기가 포인팅하는 직선에 대한 거리에 기초하여 대상 기기를 인식하는 방법을 나타낸다.10 illustrates a method of recognizing a target device based on a distance to a straight line pointed by a user device according to an embodiment of the present disclosure.

도 10의 실시예는 도 7의 인식 절차의 일 예를 나타낸다. 도 10의 실시예에서, 사용자 기기(10)는 사용자 기기(10)가 포인팅하는 직선과 대상 기기(30) 간의 거리(h)를 이용하여 대상 기기(30)를 인식할 수 있다.The embodiment of FIG. 10 shows an example of the recognition procedure of FIG. 7 . 10 , the user device 10 may recognize the target device 30 using the distance h between the straight line pointed by the user device 10 and the target device 30 .

일 실시예에서, 거리 h는 두 점을 지나는 직선에 대한 거리를 구하는 아래 수학식 7에 기초하여 계산될 수 있다.In an embodiment, the distance h may be calculated based on Equation 7 below to obtain a distance for a straight line passing through two points.

[수학식 7][Equation 7]

Figure pat00065
Figure pat00065

수학식 7에 사용된 파라미터들 및 거리 h의 예시는 도 10(a) 및 (b)에 도시된 바와 같다.Examples of the parameters and distance h used in Equation 7 are as shown in FIGS. 10(a) and (b).

여기서,

Figure pat00066
는 사용자 기기(10)의 위치를 나타낸다.
Figure pat00067
의 좌표는
Figure pat00068
로 표기될 수 있다. 일 실시예에서,
Figure pat00069
는 도 6 내지 도 9에서 상술한 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 UWR 레인징 절차를 통해 획득될 수 있다.here,
Figure pat00066
indicates the location of the user device 10 .
Figure pat00067
the coordinates of
Figure pat00068
can be denoted as In one embodiment,
Figure pat00069
may be obtained through the UWR ranging procedure between the user device 10 and the reference device 20 described above with reference to FIGS. 6 to 9 .

Figure pat00070
는 대상 기기(30)의 위치를 나타낸다.
Figure pat00071
는 도 6, 8 및 9에서 상술한 등록 절차를 통해 획득될 수 있고,
Figure pat00072
의 좌표는
Figure pat00073
로 표기될 수 있다.
Figure pat00070
indicates the location of the target device 30 .
Figure pat00071
can be obtained through the registration procedure described above in FIGS. 6, 8 and 9,
Figure pat00072
the coordinates of
Figure pat00073
can be denoted as

Figure pat00074
는 사용자 기기(10)가 대상 기기(30)를 인식하기 위해 포인팅하는 방향(또는, 직선)에 위치하는 임의의 점의 위치일 수 있다. 예를 들면, 도 10(a)에서와 같이,
Figure pat00075
는 사용자 기기(10)가 포인팅하는 직선 상에 위치하는,
Figure pat00076
로부터 거리 1만큼 떨어진 점의 좌표일 수 있다.
Figure pat00077
의 좌표는
Figure pat00078
로 표기될 수 있다. 일 실시예에서,
Figure pat00079
는 도 8의 실시예의 제2 단계 및 제3 단계와 동일한 절차를 통해 획득될 수 있다.
Figure pat00074
may be the location of any point located in the pointing direction (or straight line) of the user device 10 to recognize the target device 30 . For example, as in Fig. 10(a),
Figure pat00075
is located on a straight line pointed by the user device 10,
Figure pat00076
It may be the coordinates of a point separated by a distance of 1 from .
Figure pat00077
the coordinates of
Figure pat00078
can be denoted as In one embodiment,
Figure pat00079
may be obtained through the same procedure as the second and third steps of the embodiment of FIG. 8 .

도 10의 실시예에서,

Figure pat00080
는 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 수평 각도를 나타낸다.In the embodiment of Figure 10,
Figure pat00080
denotes a horizontal angle between the user device 10 and the reference device 20 with respect to the reference device 20 .

Figure pat00081
는 레퍼런스 기기(20)를 기준으로 하는 대상 기기(30)와 레퍼런스 기기(20) 간의 수평 각도를 나타낸다.
Figure pat00081
denotes a horizontal angle between the target device 30 and the reference device 20 with respect to the reference device 20 .

Figure pat00082
는 사용자 기기(10)를 기준으로 하는 사용자 기기(10)와 레퍼런스 기기(20) 간의 수평 각도를 나타낸다.
Figure pat00082
denotes a horizontal angle between the user device 10 and the reference device 20 with respect to the user device 10 .

Figure pat00083
는 사용자 기기(10)를 기준으로 하는 사용자 기기(10)와 대상 기기(30) 간의 수평 각도를 나타낸다.
Figure pat00083
denotes a horizontal angle between the user device 10 and the target device 30 with respect to the user device 10 .

사용자 기기(10)는 획득된(또는, 계산된) 거리 h에 기초하여 대상 기기(30)를 인식할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자 기기(10)는 거리 h가 미리 설정된 스레스홀드 보다 작은지를 결정할 수 있다. 거리 h가 미리 설정된 스레스홀드 보다 작은 경우, 사용자 기기(10)는 해당 대상 기기(30)가 (사용자 기기(10)가 포인팅하는 방향에 위치하여) 제어 대상이 됨을 인식할 수 있다. 또는, 거리 h가 미리 설정된 스레스홀드 보다 큰 경우, 사용자 기기(10)는 해당 대상 기기(30)가 (사용자 기기(10)가 포인팅하는 방향에 위치하지 않아) 제어 대상이 되지 않음을 인식할 수 있다.The user device 10 may recognize the target device 30 based on the obtained (or calculated) distance h. In an embodiment, the user device 10 may determine whether the distance h is less than a preset threshold. When the distance h is smaller than the preset threshold, the user device 10 may recognize that the corresponding target device 30 is a control target (located in the pointing direction of the user device 10 ). Alternatively, when the distance h is greater than a preset threshold, the user device 10 may recognize that the corresponding target device 30 is not a control target (because the user device 10 is not located in a pointing direction). can

제어 대상이 되는 대상 기기(30)가 인식된 경우, 사용자 기기(10)는 대상 기기(30)를 제어하기 위한 제어 정보(예컨대, 제어 UX)를 사용자에게 제공(예컨대, 디스플레이)할 수 있다. 이 경우, 사용자는 제어 정보를 이용하여 대상 기기(30)를 제어할 수 있다.When the target device 30 to be controlled is recognized, the user device 10 may provide (eg, display) control information (eg, control UX) for controlling the target device 30 to the user. In this case, the user may control the target device 30 using the control information.

한편, 도 10(a)에서와 같이, 복수의 대상 기기(30)가 존재할 수 있다. 이 경우, 제어 대상이 되는 복수의 대상 기기(30)가 인식된 경우, 사용자 기기(10)는 복수의 대상 기기(30)에 대한 리스트 정보를 사용자에게 제공(예컨대, 디스플레이)할 수 있다. 이 경우, 사용자는 리스트 정보에 포함된 복수의 대상 기기(30) 중 하나의 대상 기기(30)를 선택하여, 해당 대상 기기(30)를 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 대상 기기(30)가 선택된 경우, 사용자 기기(10)는 대상 기기(30)를 제어하기 위한 제어 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 10A , a plurality of target devices 30 may exist. In this case, when a plurality of target devices 30 to be controlled are recognized, the user device 10 may provide (eg, display) list information on the plurality of target devices 30 to the user. In this case, the user may select one target device 30 from among a plurality of target devices 30 included in the list information and control the corresponding target device 30 . In an embodiment, when the target device 30 is selected, the user device 10 may provide control information for controlling the target device 30 to the user.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 UWB 장치의 방법을 나타내는 흐름도이다.11 is a flowchart illustrating a method of a first UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 11의 실시예에서, 제1 UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 사용자 기기일 수 있다. 또한, 제2 UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 레퍼런스 기기일 수 있다. 또한, 비-UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 대상 기기일 수 있다.In the embodiment of FIG. 11 , the first UWB device may be the user equipment described above with reference to FIGS. 6 to 10 . Also, the second UWB device may be the reference device described above with reference to FIGS. 6 to 10 . Also, the non-UWB device may be the target device described above with reference to FIGS. 6 to 10 .

도 11을 참조하면, 제1 UWB 장치는 비-UWB 장치의 위치를 식별하기 위한 등록 단계를 수행할 수 있다(S1110). 일 실시예에서, 등록 단계는 제1 UWB 장치와 제2 UWB 장치 간의 UWB 레인징에 기초하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한, 등록 단계의 동작은 도 6, 8 및 9에서 상술한 설명 및 이하 도 12 및 13에서 후술할 설명을 참조한다.Referring to FIG. 11 , the first UWB device may perform a registration step for identifying the location of the non-UWB device ( S1110 ). In an embodiment, the registering step may include, based on UWB ranging between the first UWB device and the second UWB device, identifying the location of the non-UWB device with respect to the location of the second UWB device. have. For the operation of the registration step, refer to the description described above with reference to FIGS. 6, 8 and 9 and the description to be described later with reference to FIGS. 12 and 13 below.

제1 UWB 장치는 등록된 비-UWB 장치를 인식하기 위한 인식 단계를 수행할 수 있다(S1120). 일 실시예에서, 인식 단계는 제1 UWB 장치가 포인팅하는 방향 및 등록 단계에서 식별된 비-UWB 장치의 위치에 기초하여, 제1 UWB 장치가 등록된 비-UWB 장치를 포인팅하는지 여부를 식별하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 인식 단계의 동작은 도 7 및 10에서 상술한 설명을 참조한다.The first UWB device may perform a recognition step for recognizing the registered non-UWB device (S1120). In one embodiment, the recognizing step is based on the pointing direction of the first UWB device and the location of the non-UWB device identified in the registration step, identifying whether the first UWB device points to the registered non-UWB device may include steps. For the operation of this recognition step, refer to the description described above with reference to FIGS. 7 and 10 .

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 UWB 장치의 등록 단계를 나타내는 흐름도이다.12 is a flowchart illustrating a registration step of a first UWB device according to an embodiment of the present disclosure.

도 12의 등록 단계는 도 6 및 8에서 상술한 등록 단계의 옵션 1 또는 2에 따르는 실시예일 수 있다. 따라서, 도 12의 등록 단계의 동작은 도 6 및 8의 설명을 참조할 수 있다.The registration step in FIG. 12 may be an embodiment according to option 1 or 2 of the registration step described above in FIGS. 6 and 8 . Accordingly, the operation of the registration step of FIG. 12 may refer to the descriptions of FIGS. 6 and 8 .

도 12의 실시예에서, 제1 UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 사용자 기기일 수 있다. 또한, 제2 UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 레퍼런스 기기일 수 있다. 또한, 비-UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 대상 기기일 수 있다.In the embodiment of FIG. 12 , the first UWB device may be the user equipment described above with reference to FIGS. 6 to 10 . Also, the second UWB device may be the reference device described above with reference to FIGS. 6 to 10 . Also, the non-UWB device may be the target device described above with reference to FIGS. 6 to 10 .

도 12를 참조하면, 제1 UWB 장치는 제2 UWB 장치와의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 제1 전자 장치의 위치를 식별할 수 있다(1210). 일 실시예에서, UWB 레인징은 TWR(two-way ranging) 방식에 기초하여 수행될 수 있다. 일 실시예에서, UWB 레인징의 결과는 ToF (time of flight) 정보, AoA (angle of arrival) azimuth 정보 및 AoA elevation 정보를 포함할 수 있다. 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 제1 전자 장치의 위치의 식별은 수학식 1에 기초할 수 있다.Referring to FIG. 12 , the first UWB device may identify the location of the first electronic device based on the location of the second UWB device using the result of UWB ranging with the second UWB device ( 1210 ). . In an embodiment, UWB ranging may be performed based on a two-way ranging (TWR) scheme. In an embodiment, the result of UWB ranging may include time of flight (ToF) information, angle of arrival (AoA) azimuth information, and AoA elevation information. Identification of the location of the first electronic device based on the location of the second UWB device may be based on Equation (1).

제1 UWB 장치는 미리 설정된 거리 이내에서 비-UWB 장치를 포인팅하는 제1 UWB 장치의 기울기 정보를 획득할 수 있다(1220). 이를 통해, 제1 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비-UWB 장치의 위치가 식별될 수 있다.The first UWB device may acquire tilt information of the first UWB device pointing to the non-UWB device within a preset distance ( 1220 ). Through this, the location of the non-UWB device with respect to the location of the first UWB device may be identified.

제1 UWB 장치는 AoA azimuth 정보, 미리 설정된 거리 및 기울기 정보에 기초하여, 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비-UWB 장치의 위치를 식별할 수 있다(1230). 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비-UWB 장치의 위치의 식별은 수학식 2 및 3에 기초할 수 있다.The first UWB device may identify the location of the non-UWB device based on the location of the second UWB device based on the AoA azimuth information and preset distance and inclination information ( 1230 ). Identification of the location of the non-UWB device based on the location of the second UWB device may be based on Equations 2 and 3.

도 13은 본 개시의 다른 실시예에 따른 제1 UWB 장치의 등록 단계를 나타내는 흐름도이다.13 is a flowchart illustrating a registration step of a first UWB device according to another embodiment of the present disclosure.

도 13의 등록 단계는 도 6 및 9에서 상술한 등록 단계의 옵션 3에 따르는 실시예일 수 있다. 따라서, 도 13의 등록 단계의 동작은 도 6 및 9의 설명을 참조할 수 있다.The registration step of FIG. 13 may be an embodiment according to option 3 of the registration step described above with reference to FIGS. 6 and 9 . Accordingly, the operation of the registration step of FIG. 13 may refer to the descriptions of FIGS. 6 and 9 .

도 13의 실시예에서, 제1 UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 사용자 기기일 수 있다. 또한, 제2 UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 레퍼런스 기기일 수 있다. 또한, 비-UWB 장치는 도 6 내지 10을 참조하여 상술한 대상 기기일 수 있다.In the embodiment of FIG. 13 , the first UWB device may be the user equipment described above with reference to FIGS. 6 to 10 . Also, the second UWB device may be the reference device described above with reference to FIGS. 6 to 10 . Also, the non-UWB device may be the target device described above with reference to FIGS. 6 to 10 .

도 13을 참조하면, 제1 UWB 장치는 제1 위치에서의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 제1 전자 장치의 제1 위치를 식별하고, 제2 위치에서의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 제1 전자 장치의 제2 위치를 식별할 수 있다(1310). 일 실시예에서, 제1 위치에서의 UWB 레인징의 결과는 제1 위치에 대한 제1 ToF 정보, 제1 AoA azimuth 정보 및 제1 AoA elevation 정보를 포함하고, 제2 위치에서의 UWB 레인징의 결과는 제2 위치에 대한 제2 ToF 정보, 제2 AoA azimuth 정보 및 제2 AoA elevation 정보를 포함할 수 있다. 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 제1 전자 장치의 제1 위치 및 제2 위치의 식별은 각각 수학식 1에 기초할 수 있다.Referring to FIG. 13 , the first UWB device identifies the first location of the first electronic device based on the location of the second UWB device, using the result of UWB ranging at the first location, and the second location The second location of the first electronic device based on the location of the second UWB device may be identified using the result of UWB ranging in operation 1310 . In one embodiment, the result of UWB ranging at the first location includes first ToF information, first AoA azimuth information, and first AoA elevation information for the first location, and the result of UWB ranging at the second location The result may include second ToF information for the second location, second AoA azimuth information, and second AoA elevation information. Identification of the first location and the second location of the first electronic device based on the location of the second UWB device may be based on Equation 1, respectively.

제1 UWB 장치는 제1 위치에서 비-UWB 장치를 포인팅하는 제1 UWB 장치의 제1 기울기 정보 및 제2 위치에서 비-UWB 장치를 포인팅하는 제2 UWB 장치의 제2 기울기 정보를 획득할 수 있다(1320). 이를 통해, 제1 UWB 장치의 제1 위치 및 제2 위치 각각을 기준으로 하는 비-UWB 장치의 각 위치가 식별될 수 있다.The first UWB device may obtain first tilt information of the first UWB device pointing to the non-UWB device at the first location and second tilt information of the second UWB device pointing the non-UWB device at the second location There is (1320). Through this, each location of the non-UWB device based on each of the first location and the second location of the first UWB device may be identified.

제1 UWB 장치는 제1 AoA azimuth 정보, 제2 AoA azimuth 정보, 제1 기울기 정보 및 제2 기울기 정보에 기초하여, 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비-UWB 장치의 위치를 식별할 수 있다(1330). 일 실시예에서, 제1 UWB 장치는 제1 AoA azimuth 정보, 제2 AoA azimuth 정보, 제1 기울기 정보 및 제2 기울기 정보에 기초하여, 제1 위치에서 비-UWB 장치를 포인팅하는 제1 직선과 제2 위치에서 비-UWB 장치를 포인팅하는 제2 직선의 교점을 획득함으로써, 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비-UWB 장치의 위치를 식별할 수 있다. 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비-UWB 장치의 위치의 식별은 수학식 2 및 3에 기초할 수 있다.The first UWB device may identify the location of the non-UWB device based on the location of the second UWB device based on the first AoA azimuth information, the second AoA azimuth information, the first tilt information, and the second tilt information. There is (1330). In an embodiment, the first UWB device includes a first straight line pointing to the non-UWB device at a first location based on the first AoA azimuth information, the second AoA azimuth information, the first tilt information and the second tilt information; By obtaining the intersection of the second straight line pointing to the non-UWB device at the second location, the location of the non-UWB device with respect to the location of the second UWB device may be identified. Identification of the location of the non-UWB device based on the location of the second UWB device may be based on Equations 2 and 3.

도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 전자 장치의 구조를 도시한 도면이다.14 is a diagram illustrating a structure of a first electronic device according to an embodiment of the present disclosure.

도 14의 실시예에서, 제1 전자 장치는 UWB 지원 장치일 수 있다. 예를 들면, 제1 전자 장치는 상술한 사용자 기기 또는 레퍼런스 기기일 수 있다.In the embodiment of FIG. 14 , the first electronic device may be a UWB support device. For example, the first electronic device may be the aforementioned user device or reference device.

도 14를 참고하면, 제1 전자 장치는 송수신부 (1410), 제어부 (1420), 저장부 (1430)을 포함할 수 있다. 본 개시에서 제어부는, 회로 또는 어플리케이션 특정 통합 회로 또는 적어도 하나의 프로세서라고 정의될 수 있다.Referring to FIG. 14 , the first electronic device may include a transceiver 1410 , a controller 1420 , and a storage 1430 . In the present disclosure, the controller may be defined as a circuit or an application-specific integrated circuit or at least one processor.

송수신부 (1410)는 다른 네트워크 엔티티와 신호를 송수신할 수 있다. 송수신부(1410)는 예컨대, UWB 통신을 이용하여 UWB 레인징을 위한 데이터를 송수신할 수 있다.The transceiver 1410 may transmit/receive signals to and from other network entities. The transceiver 1410 may transmit/receive data for UWB ranging using, for example, UWB communication.

제어부 (1420)은 본 개시에서 제안하는 실시예에 따른 제1 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부 (1420)는 상기에서 기술한 순서도에 따른 동작을 수행하도록 각 블록 간 신호 흐름을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(1420)는, 예컨대, 도 1 내지 13을 참조하여 설명한 제1 전자 장치의 동작을 제어할 수 있다. The controller 1420 may control the overall operation of the first electronic device according to the embodiment proposed in the present disclosure. For example, the controller 1420 may control a signal flow between blocks to perform an operation according to the above-described flowchart. Specifically, the controller 1420 may control, for example, the operation of the first electronic device described with reference to FIGS. 1 to 13 .

저장부(1430)는 상기 송수신부 (1410)를 통해 송수신되는 정보 및 제어부 (1420)을 통해 생성되는 정보 중 적어도 하나를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부 (1430)는 예컨대, 도 1 내지 11을 참조하여 설명한 UWB를 이용한 비-UWB 장치의 등록 및 인식을 위해 필요한 정보 및 데이터를 저장할 수 있다.The storage unit 1430 may store at least one of information transmitted/received through the transceiver 1410 and information generated through the control unit 1420 . For example, the storage unit 1430 may store information and data necessary for registration and recognition of a non-UWB device using UWB described with reference to FIGS. 1 to 11 .

도 15는 본 개시의 다른 실시예에 따른 제1 전자 장치의 구조를 도시한 도면이다.15 is a diagram illustrating a structure of a first electronic device according to another embodiment of the present disclosure.

도 15의 실시예에서, 제1 전자 장치는 UWB 지원 장치일 수 있다. 예를 들면, 제1 전자 장치는 상술한 사용자 기기 또는 레퍼런스 기기일 수 있다.In the embodiment of FIG. 15 , the first electronic device may be a UWB support device. For example, the first electronic device may be the aforementioned user device or reference device.

도 15를 참고하면, 제1 전자 장치는 송수신부 (1510), 제어부 (1520), 저장부 (1530), 사용자 인터페이스(1540) 및/또는 디스플레이(1550)을 포함할 수 있다. 본 개시에서 제어부는, 회로 또는 어플리케이션 특정 통합 회로 또는 적어도 하나의 프로세서라고 정의될 수 있다. 도 15의 실시예의 제1 전자 장치는 도 14의 실시예의 제1 전자 장치와 비교하여, 사용자 인터페이스(1540) 및/또는 디스플레이(1550)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 15 , the first electronic device may include a transceiver 1510 , a controller 1520 , a storage 1530 , a user interface 1540 , and/or a display 1550 . In the present disclosure, the controller may be defined as a circuit or an application-specific integrated circuit or at least one processor. The first electronic device of the embodiment of FIG. 15 may further include a user interface 1540 and/or a display 1550 as compared to the first electronic device of the embodiment of FIG. 14 .

송수신부 (1510)는 다른 전자 장치와 신호를 송수신할 수 있다. 송수신부(1510)는 예컨대, UWB 통신을 이용하여 제2 전자 장치와 UWB 레인징을 위한 데이터를 송수신할 수 있다.The transceiver 1510 may transmit/receive signals to and from other electronic devices. The transceiver 1510 may transmit/receive data for UWB ranging with the second electronic device using, for example, UWB communication.

제어부 (1520)은 본 개시에서 제안하는 실시예에 따른 제1 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부 (1520)는 상기에서 기술한 순서도에 따른 동작을 수행하도록 각 블록 간 신호 흐름을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(1520)는, 예컨대, 도 1 내지 13을 참조하여 설명한 제1 전자 장치의 동작을 제어할 수 있다. The controller 1520 may control the overall operation of the first electronic device according to the embodiment proposed in the present disclosure. For example, the controller 1520 may control a signal flow between blocks to perform an operation according to the above-described flowchart. Specifically, the controller 1520 may control, for example, the operation of the first electronic device described with reference to FIGS. 1 to 13 .

저장부(1530)는 상기 송수신부 (1510)를 통해 송수신되는 정보 및 제어부 (1520)을 통해 생성되는 정보 중 적어도 하나를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부 (1530)는 예컨대, 도 1 내지 11을 참조하여 설명한 UWB를 이용한 비-UWB 장치의 등록 및 인식을 위해 필요한 정보 및 데이터를 저장할 수 있다.The storage unit 1530 may store at least one of information transmitted and received through the transceiver 1510 and information generated through the control unit 1520 . For example, the storage unit 1530 may store information and data necessary for registration and recognition of a non-UWB device using UWB described with reference to FIGS. 1 to 11 .

사용자 인터페이스(1540)는 제1 전자 장치에 구비된 다양한 형태의 입/출력 수단을 포함한다. 즉, 사용자 인터페이스는 다양한 입력 수단을 이용하여 사용자의 입력을 수신할 수 있으며, 제어부(1520)는 수신된 유저 입력에 기초하여 제1 전자 장치를 제어할 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스(1540)는 다양한 출력 수단을 이용하여 제어부(1520)의 명령에 기초한 출력을 수행할 수 있다.The user interface 1540 includes various types of input/output means provided in the first electronic device. That is, the user interface may receive a user input using various input means, and the controller 1520 may control the first electronic device based on the received user input. Also, the user interface 1540 may perform output based on a command of the controller 1520 using various output means.

디스플레이(1550)는 디스플레이 화면에 이미지를 출력한다. 디스플레이 (1550)는 제어부(1520)에 의해 실행되는 컨텐츠 또는 제어부(1520)의 제어 명령에 기초한 사용자 인터페이스 등의 다양한 디스플레이 오브젝트를 출력할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이(1550)는 상술한 인식된 대상 기기를 제어하기 위한 제어 UX를 디스플레이 할 수 있다.The display 1550 outputs an image on the display screen. The display 1550 may output various display objects, such as content executed by the controller 1520 or a user interface based on a control command of the controller 1520 . For example, the display 1550 may display a control UX for controlling the above-described recognized target device.

도 16은 본 개시의 다른 실시예에 따른 제2 전자 장치의 구조를 도시한 도면이다.16 is a diagram illustrating a structure of a second electronic device according to another embodiment of the present disclosure.

도 16의 실시예에서, 제2 전자 장치는 UWB 미지원 장치일 수 있다. 예를 들면, 제2 전자 장치는 상술한 대상 기기일 수 있다.In the embodiment of FIG. 16 , the second electronic device may be a non-UWB device. For example, the second electronic device may be the above-described target device.

도 16을 참고하면, 제2 전자 장치는 송수신부 (1610), 제어부 (1620), 저장부 (1630), 사용자 인터페이스(1640) 및/또는 디스플레이(1650)을 포함할 수 있다. 본 개시에서 제어부는, 회로 또는 어플리케이션 특정 통합 회로 또는 적어도 하나의 프로세서라고 정의될 수 있다. 도 16의 실시예의 구성 중 일부는 옵셔널한 구성일 수 있다. 예를 들면, 디스플레이(1650)는 옵셔널한 구성일 수 있다.Referring to FIG. 16 , the second electronic device may include a transceiver 1610 , a controller 1620 , a storage 1630 , a user interface 1640 , and/or a display 1650 . In the present disclosure, the controller may be defined as a circuit or an application-specific integrated circuit or at least one processor. Some of the configurations of the embodiment of FIG. 16 may be optional. For example, the display 1650 may have an optional configuration.

송수신부 (1610)는 다른 전자 장치와 신호를 송수신할 수 있다. 송수신부(1610)는 예컨대, 제1 전자 장치로부터 제2 전자 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 수신할 수 있다.The transceiver 1610 may transmit/receive a signal to/from another electronic device. The transceiver 1610 may receive, for example, a control signal for controlling the second electronic device from the first electronic device.

제어부 (1620)은 본 개시에서 제안하는 실시예에 따른 제2 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부 (1620)는 상기에서 기술한 순서도에 따른 동작을 수행하도록 각 블록 간 신호 흐름을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(1620)는, 예컨대, 도 1 내지 13을 참조하여 설명한 제2 전자 장치의 동작을 제어할 수 있다. The controller 1620 may control the overall operation of the second electronic device according to the embodiment proposed in the present disclosure. For example, the controller 1620 may control a signal flow between blocks to perform an operation according to the above-described flowchart. Specifically, the controller 1620 may control, for example, the operation of the second electronic device described with reference to FIGS. 1 to 13 .

저장부(1630)는 상기 송수신부 (1610)를 통해 송수신되는 정보 및 제어부 (1620)을 통해 생성되는 정보 중 적어도 하나를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부 (1630)는 예컨대, 도 1 내지 11을 참조하여 설명한 UWB를 이용한 비-UWB 장치의 등록 및 인식을 위해 필요한 정보 및 데이터를 저장할 수 있다.The storage unit 1630 may store at least one of information transmitted and received through the transceiver 1610 and information generated through the control unit 1620 . For example, the storage unit 1630 may store information and data necessary for registration and recognition of a non-UWB device using UWB described with reference to FIGS. 1 to 11 .

사용자 인터페이스(1640)는 제2 전자 장치에 구비된 다양한 형태의 입/출력 수단을 포함한다. 즉, 사용자 인터페이스는 다양한 입력 수단을 이용하여 사용자의 입력을 수신할 수 있으며, 제어부(1620)는 수신된 유저 입력에 기초하여 제1 전자 장치를 제어할 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스(1640)는 다양한 출력 수단을 이용하여 제어부(1620)의 명령에 기초한 출력을 수행할 수 있다.The user interface 1640 includes various types of input/output means provided in the second electronic device. That is, the user interface may receive a user input using various input means, and the controller 1620 may control the first electronic device based on the received user input. Also, the user interface 1640 may perform an output based on a command of the controller 1620 using various output means.

디스플레이(1650)는 디스플레이 화면에 이미지를 출력한다. 디스플레이 (1650)는 제어부(1620)에 의해 실행되는 컨텐츠 또는 제어부(1620)의 제어 명령에 기초한 사용자 인터페이스 등의 다양한 디스플레이 오브젝트를 출력할 수 있다. The display 1650 outputs an image on the display screen. The display 1650 may output various display objects, such as content executed by the controller 1620 or a user interface based on a control command of the controller 1620 .

상술한 본 개시의 구체적인 실시 예들에서, 본 개시에 포함되는 구성 요소는 제시된 구체적인 실시 예에 따라 단수 또는 복수로 표현되었다. 그러나, 단수 또는 복수의 표현은 설명의 편의를 위해 제시한 상황에 적합하게 선택된 것으로서, 본 개시가 단수 또는 복수의 구성 요소에 제한되는 것은 아니며, 복수로 표현된 구성 요소라 하더라도 단수로 구성되거나, 단수로 표현된 구성 요소라 하더라도 복수로 구성될 수 있다.In the specific embodiments of the present disclosure described above, elements included in the present disclosure are expressed in the singular or plural according to the specific embodiments presented. However, the singular or plural expression is appropriately selected for the context presented for convenience of description, and the present disclosure is not limited to the singular or plural component, and even if the component is expressed in plural, it is composed of a singular or singular. Even an expressed component may be composed of a plurality of components.

한편 본 개시의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 개시의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 개시의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Meanwhile, although specific embodiments have been described in the detailed description of the present disclosure, various modifications are possible without departing from the scope of the present disclosure. Therefore, the scope of the present disclosure should not be limited to the described embodiments and should be defined by the claims described below as well as the claims and equivalents.

Claims (14)

제1 UWB 장치의 방법에 있어서,
상기 제1 UWB 장치와 제2 UWB 장치 간의 UWB 레인징에 기초하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비(non)-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계; 및
상기 제1 UWB 장치가 포인팅하는 방향 및 상기 식별된 비-UWB 장치의 위치에 기초하여, 상기 비-UWB 장치를 인식하는 단계를 포함하는, 방법.
In the method of the first UWB device,
identifying a location of a non-UWB device based on the location of the second UWB device based on the UWB ranging between the first UWB device and the second UWB device; and
and recognizing the non-UWB device based on a pointing direction of the first UWB device and a location of the identified non-UWB device.
제1항에 있어서,
상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계는:
상기 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 제1 UWB 장치의 위치를 식별하는 단계를 포함하고,
상기 UWB 레인징의 결과는 ToF (time of flight) 정보, AoA (angle of arrival) azimuth 정보 및 AoA elevation 정보를 포함하는, 방법.
According to claim 1,
Identifying the location of the non-UWB device includes:
identifying the location of the first UWB device with respect to the location of the second UWB device using a result of the UWB ranging;
The UWB ranging result includes time of flight (ToF) information, angle of arrival (AoA) azimuth information, and AoA elevation information.
제2항에 있어서,
상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계는:
미리 설정된 거리 이내에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 상기 제1 UWB 장치의 기울기 정보를 획득하는 단계; 및
상기 AoA azimuth 정보, 상기 미리 설정된 거리 및 상기 기울기 정보에 기초하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계를 더 포함하는, 방법.
3. The method of claim 2,
Identifying the location of the non-UWB device includes:
obtaining tilt information of the first UWB device pointing to the non-UWB device within a preset distance; and
Based on the AoA azimuth information, the preset distance, and the inclination information, the method further comprising the step of identifying a location of the non-UWB device with respect to the location of the second UWB device.
제1항에 있어서,
상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계는:
제1 위치에서의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 제1 UWB 장치의 제1 위치를 식별하는 단계; 및
제2 위치에서의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 제1 UWB 장치의 제2 위치를 식별하는 단계를 포함하고,
상기 제1 위치에서의 UWB 레인징의 결과는 상기 제1 위치에 대한 제1 ToF 정보, 제1 AoA azimuth 정보 및 제1 AoA elevation 정보를 포함하고, 상기 제2 위치에서의 UWB 레인징의 결과는 상기 제2 위치에 대한 제2 ToF 정보, 제2 AoA azimuth 정보 및 제2 AoA elevation 정보를 포함하는, 방법.
According to claim 1,
Identifying the location of the non-UWB device includes:
identifying a first location of the first UWB device based on the location of the second UWB device using a result of UWB ranging at the first location; and
identifying a second location of the first UWB device based on the location of the second UWB device using a result of UWB ranging at the second location;
The result of UWB ranging at the first position includes first ToF information, first AoA azimuth information, and first AoA elevation information for the first position, and the result of UWB ranging at the second position is and second ToF information for the second location, second AoA azimuth information, and second AoA elevation information.
제4항에 있어서,
상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계는:
상기 제1 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 상기 제1 UWB 장치의 제1 기울기 정보 및 상기 제2 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 상기 제2 UWB 장치의 제2 기울기 정보를 획득하는 단계;
상기 제1 AoA azimuth 정보, 상기 제2 AoA azimuth 정보, 상기 제1 기울기 정보 및 상기 제2 기울기 정보에 기초하여, 상기 제1 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 제1 직선과 상기 제2 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 제2 직선의 교점을 획득함으로써, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하는 단계를 포함하는, 방법.
5. The method of claim 4,
Identifying the location of the non-UWB device includes:
Obtaining first tilt information of the first UWB device pointing to the non-UWB device at the first location and second tilt information of the second UWB device pointing the non-UWB device at the second location step;
Based on the first AoA azimuth information, the second AoA azimuth information, the first inclination information and the second inclination information, a first straight line pointing to the non-UWB device at the first position and the second position identifying the location of the non-UWB device with respect to the location of the second UWB device by obtaining an intersection of a second straight line pointing to the non-UWB device in the .
제1항에 있어서,
상기 UWB 레인징은 TWR(two-way ranging) 방식에 기초하여 수행되는, 방법.
According to claim 1,
The method of claim 1, wherein the UWB ranging is performed based on a two-way ranging (TWR) scheme.
제1항에 있어서,
상기 비-UWB 장치를 인식하는 단계는, 상기 인식된 비-UWB 장치를 제어하기 위한 제어 정보를 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
According to claim 1,
Recognizing the non-UWB device includes providing control information for controlling the recognized non-UWB device.
제1 UWB 장치에 있어서,
메모리;
트랜시버; 및
상기 메모리 및 상기 트랜시버에 연결된 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는:
상기 제1 UWB 장치와 제2 UWB 장치 간의 UWB 레인징에 기초하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 비(non)-UWB 장치의 위치를 식별하고,
상기 제1 UWB 장치가 포인팅하는 방향 및 상기 식별된 비-UWB 장치의 위치에 기초하여, 상기 비-UWB 장치를 인식하도록 구성되는, 제1 UWB 장치.
In the first UWB device,
Memory;
transceiver; and
a controller coupled to the memory and the transceiver, the controller comprising:
based on UWB ranging between the first UWB device and the second UWB device, identify a location of a non-UWB device with respect to the location of the second UWB device,
and recognize the non-UWB device based on a pointing direction of the first UWB device and a location of the identified non-UWB device.
제8항에 있어서,
상기 컨트롤러는:
상기 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 제1 UWB 장치의 위치를 식별하도록 구성되며,
상기 UWB 레인징의 결과는 ToF (time of flight) 정보, AoA (angle of arrival) azimuth 정보 및 AoA elevation 정보를 포함하는, 제1 UWB 장치.
9. The method of claim 8,
The controller is:
and identify a location of the first UWB device with respect to the location of the second UWB device using a result of the UWB ranging,
The UWB ranging result includes time of flight (ToF) information, angle of arrival (AoA) azimuth information, and AoA elevation information, the first UWB device.
제9항에 있어서,
상기 컨트롤러는:
미리 설정된 거리 이내에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 상기 제1 UWB 장치의 기울기 정보를 획득하고,
상기 AoA azimuth 정보, 상기 미리 설정된 거리 및 상기 기울기 정보에 기초하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하도록 구성되는, 제1 UWB 장치.
10. The method of claim 9,
The controller is:
obtaining inclination information of the first UWB device pointing to the non-UWB device within a preset distance;
and identify a location of the non-UWB device with respect to the location of the second UWB device based on the AoA azimuth information, the preset distance and the tilt information.
제8항에 있어서,
상기 컨트롤러는:
제1 위치에서의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 제1 UWB 장치의 제1 위치를 식별하고,
제2 위치에서의 UWB 레인징의 결과를 이용하여, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 제1 UWB 장치의 제2 위치를 식별하도록 구성되며,
상기 제1 위치에서의 UWB 레인징의 결과는 상기 제1 위치에 대한 제1 ToF 정보, 제1 AoA azimuth 정보 및 제1 AoA elevation 정보를 포함하고, 상기 제2 위치에서의 UWB 레인징의 결과는 상기 제2 위치에 대한 제2 ToF 정보, 제2 AoA azimuth 정보 및 제2 AoA elevation 정보를 포함하는, 제1 UWB 장치.
9. The method of claim 8,
The controller is:
identifying a first location of the first UWB device with respect to the location of the second UWB device using the result of UWB ranging at the first location;
and identify a second location of the first UWB device relative to the location of the second UWB device using a result of UWB ranging at the second location;
The result of UWB ranging at the first position includes first ToF information, first AoA azimuth information, and first AoA elevation information for the first position, and the result of UWB ranging at the second position is The first UWB device, including second ToF information for the second location, second AoA azimuth information, and second AoA elevation information.
제11항에 있어서,
상기 컨트롤러는:
상기 제1 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 상기 제1 UWB 장치의 제1 기울기 정보 및 상기 제2 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 상기 제2 UWB 장치의 제2 기울기 정보를 획득하고,
상기 제1 AoA azimuth 정보, 상기 제2 AoA azimuth 정보, 상기 제1 기울기 정보 및 상기 제2 기울기 정보에 기초하여, 상기 제1 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 제1 직선과 상기 제2 위치에서 상기 비-UWB 장치를 포인팅하는 제2 직선의 교점을 획득함으로써, 상기 제2 UWB 장치의 위치를 기준으로 하는 상기 비-UWB 장치의 위치를 식별하도록 구성되는, 제1 UWB 장치.
12. The method of claim 11,
The controller is:
Obtaining first tilt information of the first UWB device pointing to the non-UWB device at the first location and second tilt information of the second UWB device pointing the non-UWB device at the second location, and ,
Based on the first AoA azimuth information, the second AoA azimuth information, the first inclination information and the second inclination information, a first straight line pointing to the non-UWB device at the first position and the second position a first UWB device, configured to identify a location of the non-UWB device with respect to the location of the second UWB device by obtaining an intersection of a second straight line pointing to the non-UWB device in the .
제8항에 있어서,
상기 UWB 레인징은 TWR(two-way ranging) 방식에 기초하여 수행되는, 제1 UWB 장치.
9. The method of claim 8,
The first UWB device, wherein the UWB ranging is performed based on a two-way ranging (TWR) scheme.
제8항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 인식된 비-UWB 장치를 제어하기 위한 제어 정보를 제공하도록 구성되는, 제1 UWB 장치.
9. The method of claim 8,
The first UWB device, wherein the controller is configured to provide control information for controlling the recognized non-UWB device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2024103928A1 (en) * 2022-11-16 2024-05-23 深圳市汇顶科技股份有限公司 Ultra-wideband ranging method, apparatus and system

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