KR20220145144A

KR20220145144A - Control method and system for robot using the same

Info

Publication number: KR20220145144A
Application number: KR1020210051858A
Authority: KR
Inventors: 채수원; 김가현
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2021-04-21
Publication date: 2022-10-28
Also published as: KR102489723B1

Abstract

The present invention relates to a method and a system for remotely controlling a robot using a movement means. According to the present invention, the method for remotely controlling a robot comprises: a step of specifying a target robot where a boarding event with respect to the movement means occurs; a step of controlling driving of the target robot to enable the target robot to board on the movement means by responding that the movement means is parked at a specific section where the target robot is positioned; a step of determining a target occupation position of the target robot in a storage space based on an occupied state of the storage space provided to the movement means; and a step of transmitting a control command related to the target occupation position to the target robot to enable the target robot to be moved to the target occupation position.

Description

Robot remote control method and system

본 발명은 이동 수단을 이용하는 로봇을 원격으로 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for remotely controlling a robot using a moving means.

기술이 발전함에 따라, 다양한 서비스 디바이스들이 나타나고 있으며, 특히 최근에는 다양한 작업 또는 서비스를 수행하는 로봇에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.As technology develops, various service devices have appeared, and in particular, technology development for robots that perform various tasks or services has been actively developed in recent years.

나아가 최근에는, 인공 지능 기술, 클라우드 기술 등이 발전함에 따라, 로봇의 활용도가 점차적으로 높아지고 있다.Furthermore, in recent years, as artificial intelligence technology, cloud technology, and the like develop, the utilization of robots is gradually increasing.

한편, 로봇으로 다양한 작업 또는 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 정확하게 제어하는 것이 매우 중요하다. 로봇의 경우, 사용자가 일일이 로봇의 주변에서 로봇에 대한 제어를 수행하는 데에는 현실적인 한계가 있으므로, 원격에서 로봇을 제어하는 기술에 대한 필요성이 점차적으로 중요해지고 있다.Meanwhile, in order to provide various tasks or services with a robot, it is very important to accurately control the robot. In the case of a robot, since there is a realistic limit to a user's ability to individually control the robot in the vicinity of the robot, the need for a technology for remotely controlling the robot is becoming increasingly important.

나아가, 로봇으로 다양한 작업 또는 서비스를 제공하기 위해서는 로봇이 이동하는 공간 상의 제약이 적어야 하며, 이를 위하여 최근에는 로봇 역시 이동 수단, 예를 들어, 엘리베이터(elevator), 자동차, 전동 카트 등을 탑승시키고자 하는 다양한 연구 활동들이 이루어지고 있다.Furthermore, in order to provide various tasks or services with the robot, there should be few restrictions on the space in which the robot moves. Various research activities are being carried out.

예를 들어, 대한민국 공개특허 제2009-0057869호(이동 로봇 장치, 엘리베이터 관리 장치, 이동 로봇의 엘리베이터 층간 이동 제어 시스템 및 그 방법)에서는, 엘리베이터와 로봇에 대한 중앙 제어를 수행하여, 엘리베이터에 로봇이 탑승하도록 하는 제어 방법에 대하여 개시하고 있다.For example, in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2009-0057869 (a mobile robot device, an elevator management device, an elevator interfloor movement control system of a mobile robot, and a method thereof), central control of the elevator and the robot is performed, and the robot is installed in the elevator. Disclosed is a control method for boarding.

한편, 이와 같이 이동 수단에 로봇을 탑승시키는 경우, 이동 수단의 수용 공간을 어떻게 효율적으로 운용할 것인지에 대해 로봇 및 공간 측면에서의 다양한 고려가 필요하다. On the other hand, when the robot is mounted on the moving means in this way, various considerations are required in terms of the robot and the space for how to efficiently operate the accommodation space of the moving means.

본 발명은 로봇에 대한 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은, 이동 수단을 탑승하는 로봇을 보다 효율적으로 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to provide a remote control method and system for a robot. More specifically, the present invention is to provide a method and system capable of more efficiently controlling a robot riding a moving means.

나아가, 본 발명은 로봇의 에너지 및 시간 측면에서, 이동 수단 내에서의 로봇의 대기 및 이동을 효율적으로 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.Furthermore, the present invention is to provide a method and system that can efficiently control the waiting and movement of the robot in the moving means in terms of energy and time of the robot.

나아가, 본 발명은 이동 수단의 수용 공간을 보다 효율적으로 운용할 수 있는 로봇에 대한 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.Furthermore, the present invention is to provide a remote control method and system for a robot that can more efficiently operate the accommodation space of the moving means.

더 나아가, 본 발명은, 사람과 로봇이 이동 수단 내에서 안전하게 공존할 수 있는 로봇에 대한 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.Furthermore, the present invention is to provide a remote control method and system for a robot in which a person and a robot can safely coexist in a moving means.

본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법은, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계, 상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계 및 상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.The robot remote control method according to the present invention includes the steps of specifying a target robot in which a boarding event for a moving unit has occurred, and in response to the moving unit stopping in a specific area where the target robot is located, the target robot is moved to the moving unit controlling the traveling of the target robot to board the and transmitting a control command related to the target occupied position to the target robot so that the target robot moves.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템은, 센싱부, 통신부 및 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하고, 상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하며, 상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 통신부를 이용하여, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, the robot remote control system according to the present invention includes a sensing unit, a communication unit, and a control unit for specifying a target robot in which a boarding event for a moving unit has occurred, wherein the control unit is configured such that the moving unit is located in a specific area where the target robot is located In response to stopping at, the target robot is controlled to travel so that the target robot boards the moving means, and based on the state of occupation of the accommodation space provided in the moving means, the target robot in the accommodation space. determines the target occupied position of , and transmits a control command related to the target occupied position to the target robot using the communication unit so that the target robot moves to the target occupied position.

나아가, 본 발명에 따른 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 컴퓨터로 판독될 수 있는 기록매체에 저장 가능한 프로그램은, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계, 상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계 및 상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계를 수행하도록 하는 명령어들을 포함할 수 있다.Furthermore, the program that is executed by one or more processes according to the present invention and can be stored in a computer-readable recording medium includes the steps of specifying a target robot in which a boarding event for a moving means has occurred, wherein the moving means is the target robot In response to stopping at this specific area, controlling the traveling of the target robot so that the target robot boards the moving means, based on the occupancy state of the accommodation space provided in the moving means, the accommodation space determining the target occupied position of the target robot in can

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 이동 수단의 점유 상태에 근거하여, 이동 수단 내에서의 로봇의 점유 위치를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명에 의하면, 이동 수단에 미리 탑승하고 있는 로봇 또는 사람이 점유하고 있는 영역과 중첩되지 않도록 로봇의 점유 위치를 설정함으로써, 로봇 또는 사람과의 충돌 위험성을 줄일 수 있다.As described above, the robot remote control method and system according to the present invention, based on the occupancy state of the moving means, can determine the occupied position of the robot in the moving means. More specifically, according to the present invention, it is possible to reduce the risk of collision with the robot or person by setting the occupied position of the robot so as not to overlap the area occupied by the robot or the person previously boarding the moving means.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 이동 수단의 점유 상태 및 다른 로봇, 또는 사람의 승하차 정보를 고려하여, 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다. Furthermore, the robot remote control method and system according to the present invention can set the occupied position of the robot in consideration of the occupancy state of the moving means and information on getting on and off of other robots or people.

이때, 본 발명에서는 로봇이 이동 수단에 탑승 및 하차하는데 있어, 이동 수단 내에서 가장 최소의 거리로 이동할 수 있는 점유 위치를 설정함으로써, 로봇의 에너지 효율 극대화할 수 있다. At this time, in the present invention, when the robot gets on and off the moving means, the energy efficiency of the robot can be maximized by setting an occupied position that can move with the minimum distance within the moving means.

이와 달리, 본 발명에서는 로봇이 이동 수단으로부터 하차하는데 있어서 가장 최소의 시간으로 이동할 수 있는 점유 위치를 설정함으로써, 로봇의 시간 효율 극대화할 수 있다.On the other hand, in the present invention, by setting an occupied position where the robot can move in the minimum time when getting off the moving means, the time efficiency of the robot can be maximized.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 이동 수단에 탑승한 다른 로봇의 하차 정보에 근거하여, 로봇의 점유 위치를 재설정함으로써, 이동 공간의 복잡도를 감소시키면서, 이동 수단으로부터의 다른 로봇의 하차를 보조할 수 있다.Furthermore, the robot remote control method and system according to the present invention, based on the disembarkation information of other robots boarding the moving means, reset the occupied position of the robot, thereby reducing the complexity of the moving space and removing the other robot from the moving means. can assist with the disembarkation of

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 로봇을 식별하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 이동 수단을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6 내지 도 12는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 and 2 are conceptual views for explaining a robot remote control method and system according to the present invention.
3 is a conceptual diagram for explaining a method for identifying a robot in a robot remote control method and system according to the present invention.
4 is a conceptual diagram for explaining a moving means in the robot remote control method and system according to the present invention.
5 is a flowchart for explaining a robot remote control method according to the present invention.
6 to 12 are flowcharts for explaining a robot remote control method according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components will be given the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, and the technical idea disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, terms such as “comprises” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 발명은 공간을 주행하는 로봇을 원격으로 제어하는 방법 및 시스템을 제공한다. 이하에서는, 첨부된 도면과 함께, 로봇(robot) 원격 제어 시스템에 대하여 살펴보도록 한다. 도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다. 나아가, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 로봇을 식별하는 방법을 설명하기 위한 개념도이고, 도 4는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 이동 수단을 설명하기 위한 개념도이다. 나아가, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이며, 도 6 내지 도 12는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.The present invention provides a method and system for remotely controlling a robot traveling in space. Hereinafter, together with the accompanying drawings, a robot remote control system will be described. 1 and 2 are conceptual views for explaining a robot remote control method and system according to the present invention. Furthermore, Figure 3 is a conceptual diagram for explaining a method for identifying a robot in the robot remote control method and system according to the present invention, Figure 4 is a conceptual diagram for explaining the moving means in the robot remote control method and system according to the present invention . Furthermore, FIG. 5 is a flowchart for explaining a robot remote control method according to the present invention, and FIGS. 6 to 12 are flowcharts for explaining a robot remote control method according to the present invention.

도 1에 도시된 것과 같이, 기술이 발전함에 따라 로봇의 활용도는 점차적으로 높아지고 있다. 종래 로봇은 특수한 산업분야(예를 들어, 산업 자동화 관련 분야)에서 활용되었으나, 점차적으로 인간이나 설비를 위해 유용한 작업을 수행할 수 있는 서비스 로봇으로 변모하고 있다.As shown in Figure 1, as technology develops, the utilization of robots is gradually increasing. Conventional robots have been utilized in special industrial fields (eg, industrial automation-related fields), but are gradually being transformed into service robots capable of performing useful tasks for humans or facilities.

이와 같이 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇은, 부여된 임무를 수행하기 위하여 도 1에 도시된 것과 같은 공간(10)을 주행하도록 이루어질 수 있다. 로봇이 주행하는 공간의 종류에는 제한이 없으며, 필요에 따라 실내 공간 및 실외 공간 중 적어도 하나를 주행하도록 이루어 질 수 있다. 예를 들어, 실내 공간은 백화점, 공항, 호텔, 학교, 빌딩, 지하철역, 기차역, 서점 등과 같이 다양한 공간일 수 있다. 로봇은, 이와 같이, 다양한 공간에 배치되어 인간에게 유용한 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.The robot capable of providing various services as described above may be configured to travel in a space 10 as shown in FIG. 1 in order to perform an assigned task. There is no limitation on the type of space in which the robot travels, and it may be configured to travel in at least one of an indoor space and an outdoor space as necessary. For example, the indoor space may be various spaces such as a department store, an airport, a hotel, a school, a building, a subway station, a train station, a bookstore, and the like. The robot, as described above, may be arranged in various spaces to provide useful services to humans.

한편, 이러한 공간을 주행하는 로봇은 필요에 따라 공간에 구비된 이동 수단으로의 탑승 또는 하차를 통해, 층(floor)간을 이동하거나, 원격지로 이동해야 하는 경우가 발생할 수 있다.On the other hand, a robot traveling in such a space may need to move between floors or move to a remote location through boarding or disembarking on a moving means provided in the space as needed.

이러한 이동 수단은 엘리베이터(elevator), 에스컬레이터, 전동차, 자동차, 카드 등 매우 다양할 수 있다. 예를 들어, 로봇은 엘리베이터의 탑승을 통하여 현재 위치한 특정 층에서, 다른 층으로의 이동이 가능하다. Such transportation means may be very diverse, such as an elevator, an escalator, a train, a car, and a card. For example, the robot can move from a specific floor currently located to another floor by boarding an elevator.

한편, 이동 수단을 통해 로봇이 이동하는 경우, 이동 수단 내에서의 로봇의 점유 위치(대기 위치), 동선, 이동 수단 내의 다른 사람 또는 로봇들의 점유 상태 등 다양한 상황에 대한 고려가 종합적으로 필요하다.On the other hand, when the robot moves through the moving means, it is necessary to comprehensively consider various situations such as the occupied position (standby position) of the robot in the moving means, the movement line, and the occupied state of other people or robots in the moving means.

보다 구체적으로, 이동 수단을 통해 로봇이 이동하는 경우, i)이동 수단 내에서의 로봇의 대기 위치, ii)이동 수단 내에 존재하는 다른 로봇 또는 사람과의 공간 점유 관계, 동선 등에 대한 고려, ii)이동 수단을 탑승하고자 하는 다른 로봇 또는 사람과의 위치 관계, iii)이동 수단으로부터 하차하고자 하는 다른 로봇 또는 사람과의 위치 관계 등 매우 다양한 상황을 종합적으로 고려하여, 로봇 및 사람 측면에서, 이동 수단의 공간을 효율적으로 운용해야 하는 니즈가 발생한다.More specifically, when the robot moves through the moving means, i) the waiting position of the robot in the moving means, ii) considering the space occupation relationship with other robots or people existing in the moving means, the movement line, etc., ii) Comprehensively considering a wide variety of situations, such as the positional relationship with other robots or people who want to board the means of transportation, and iii) the positional relationship with other robots or people who want to get off the means of transportation, in terms of robots and people, There is a need to efficiently manage space.

따라서, 이동 수단을 통해 로봇을 이동시키거나, 로봇을 이용하여 다양한 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 정확하게 제어하는 것이 매우 중요한 요소이다. 이러한 로봇의 제어는 공간에 배치된 카메라를 함께 이용하여 수행될 수 있다. Therefore, in order to move the robot through a moving means or to provide various services using the robot, it is very important to accurately control the robot. Control of such a robot may be performed by using a camera disposed in space.

예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이, 로봇이 위치한 공간(10)에는 카메라(20)가 배치될 수 있다. 도시와 같이, 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 수는 그 제한이 없다. 이러한 공간(10)은 이동 수단의 내부가 될 수 있음은 물론이다.For example, as shown in FIG. 1 , the camera 20 may be disposed in the space 10 where the robot is located. As shown, the number of cameras 20 disposed in the space 10 is not limited thereto. Of course, this space 10 may be the interior of the moving means.

한편, 도시와 같이, 공간(10)에는 복수개의 카메라들(20a, 20b)이 배치될 수 있다. 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 종류는 다양할 수 있으며, 본 발명에서는 공간에 배치된 CCTV(closed circuit television)를 활용할 수 있다.Meanwhile, as illustrated, a plurality of cameras 20a and 20b may be disposed in the space 10 . The type of the camera 20 disposed in the space 10 may be various, and in the present invention, a closed circuit television (CCTV) disposed in the space may be utilized.

한편, 도 1의 예시에서는, 카메라(20)를 이용하여 공간(10)에 대한 정보를 센싱하는 방법에 대하여 살펴보았으나, 본 발명은 공간(10)을 센싱하는 수단에 대한 특별한 제한을 두지 않는다. 즉, 본 발명에서는, 공간(10)에 대한 정보를 센싱할 수 있는 다양한 센서를 통해, 공간(10)을 주행하는 로봇 및 로봇을 둘러싼 다양한 환경에 대한 정보를 센싱할 수 있다. On the other hand, in the example of FIG. 1 , a method of sensing information on the space 10 using the camera 20 has been described, but the present invention does not place special limitations on the means for sensing the space 10 . . That is, in the present invention, information about a robot traveling in the space 10 and various environments surrounding the robot can be sensed through various sensors capable of sensing information about the space 10 .

한편, 도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 의하면 로봇 원격 제어 시스템(300)에서, 로봇(R)을 원격으로 관리하고, 제어할 수 있다. On the other hand, as shown in Figure 2, according to the present invention, in the robot remote control system 300, it is possible to remotely manage and control the robot (R).

본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은 공간(10)에 배치된 카메라(20, 예를 들어, CCTV)에서 수신되는 영상, 로봇으로부터 수신되는 영상, 로봇에 구비된 센서로부터 수신되는 정보 및 공간에 구비된 다양한 센서로부터 수신되는 정보 중 적어도 하나를 활용하여, 로봇의 주행을 제어하거나, 로봇에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다. The robot remote control system 300 according to the present invention includes an image received from a camera 20 (eg, CCTV) disposed in a space 10, an image received from the robot, information received from a sensor provided in the robot, and At least one of information received from various sensors provided in the space may be utilized to control the movement of the robot or to perform appropriate control on the robot.

이하, 본 발명에 따른 로봇 원격 시스템에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다. 도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은, 통신부(110), 저장부(120), 디스플레이부(130), 입력부(140) 및 제어부(150) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Hereinafter, a robot remote system according to the present invention will be described in more detail. As shown in FIG. 2 , the robot remote control system 300 according to the present invention includes at least one of a communication unit 110 , a storage unit 120 , a display unit 130 , an input unit 140 , and a control unit 150 . may include

통신부(110)는, 공간(10)에 배치된 다양한 디바이스와 유선 또는 무선으로 통신하도록 이루어질 수 있다. 통신부(110)는 도시와 같이 로봇(R)과 통신할 수 있다. 통신부(110)는 로봇(R)과의 통신을 통해, 로봇(R)에 구비된 센서(예를 들어, 카메라, 라이다 센서 등)로부터 센싱되는 다양한 정보를(예를 들어, 촬영된 영상)을 수신하도록 이루어질 수 있다.The communication unit 110 may be configured to communicate with various devices disposed in the space 10 by wire or wirelessly. The communication unit 110 may communicate with the robot R as shown. The communication unit 110 transmits various information (eg, a photographed image) sensed from a sensor (eg, a camera, a lidar sensor, etc.) provided in the robot (R) through communication with the robot (R). can be made to receive

나아가, 통신부(110)는 적어도 하나의 외부 서버(또는 외부 저장소, 200)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 여기에서, 외부 서버(200)는, 도시된 것과 같이, 클라우드 서버(210), 엣지(edge) 클라우드 서버, 엣지 컴퓨팅 서버, 또는 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다. 한편, 외부 서버(200)에서는, 제어부(150)의 적어도 일부의 역할을 수행하도록 구성될 수 있다. 즉, 데이터 처리 또는 데이터 연산 등의 수행은 외부 서버(200)에서 이루어지는 것이 가능하며, 본 발명에서는 이러한 방식에 대한 특별한 제한을 두지 않는다.Furthermore, the communication unit 110 may be configured to communicate with at least one external server (or external storage, 200 ). Here, the external server 200 may be configured to include at least one of a cloud server 210 , an edge cloud server, an edge computing server, or a database 220 , as shown. Meanwhile, the external server 200 may be configured to perform at least a part of the control unit 150 . That is, it is possible to perform data processing or data operation in the external server 200, and the present invention does not place any particular limitation on this method.

한편, 통신부(110)는 통신하는 디바이스의 통신 규격에 따라 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다.Meanwhile, the communication unit 110 may support various communication methods according to the communication standard of the communicating device.

예를 들어, 통신부(110)는, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G(5th Generation Mobile Telecommunication ), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 공간(20) 내외에 위치한 디바이스(클라우드 서버 포함)와 통신하도록 이루어질 수 있다.For example, the communication unit 110 may include a Wireless LAN (WLAN), a Wireless-Fidelity (Wi-Fi), a Wireless Fidelity (Wi-Fi) Direct, a Digital Living Network Alliance (DLNA), a Wireless Broadband (WiBro), and a WiMAX (Wireless Broadband). World Interoperability for Microwave Access), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), 5th Generation Mobile Telecommunication (5G) , Bluetooth™, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), UWB (Ultra-Wideband), ZigBee, NFC (Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB (Wireless Universal) Serial Bus) technology may be used to communicate with devices (including cloud servers) located inside and outside the space 20 .

다음으로 저장부(120)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(120)는 로봇 원격 제어 시스템(300) 자체에 구비될 수 있다. 이와 다르게, 저장부(120)의 적어도 일부는, 앞서 살펴본 외부 서버(200)에 저장될 수 있다. 즉, 저장부(120)는 본 발명에 따른 로봇을 원격으로 제어하기 위하여 필요한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다. 이에, 이하에서는, 저장부(120), 외부 서버를 별도로 구분하지 않고, 모두 저장부(120)라고 표현하도록 한다. 이때, 클라우드 서버(210)는 “클라우드 저장소”를 의미할 수 있다. 나아가, 저장부(120)는 로봇 원격 제어 시스템(300)에 대한 정보 뿐만 아니라, 이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다.Next, the storage unit 120 may be configured to store various information related to the present invention. In the present invention, the storage unit 120 may be provided in the robot remote control system 300 itself. Alternatively, at least a portion of the storage unit 120 may be stored in the above-described external server 200 . That is, it can be understood that the storage unit 120 is sufficient as long as a space in which information necessary to remotely control the robot according to the present invention is stored, and there is no restriction on the physical space. Therefore, hereinafter, the storage unit 120 and the external server are not separately distinguished, and both are referred to as the storage unit 120 . In this case, the cloud server 210 may mean “cloud storage”. Furthermore, the storage unit 120 may be configured to store various information related to the moving means control systems 400a and 400b as well as information about the robot remote control system 300 .

먼저, 저장부(120)에는, 로봇(R)에 대한 정보가 저장될 수 있다.First, information about the robot R may be stored in the storage unit 120 .

로봇(R)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 로봇(R)에 대한 정보는 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 로봇(R)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii)로봇(R)에 부여된 임무 정보, iii)로봇(R)에 설정된 주행 경로 정보, iv)로봇(R)의 위치 정보, v)로봇(R)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi)로봇(R)에 구비된 카메라로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.Information on the robot (R) can be very diverse, and the information on the robot (R) is an example, i) identification information for identifying the robot (R) disposed in the space 10 (for example, serial number, TAG information, QR code information, etc.), ii) mission information assigned to the robot (R), iii) driving route information set in the robot (R), iv) location information of the robot (R), v) the robot ( R) status information (eg, power status, failure or not, battery status, etc.), vi) image information received from a camera provided in the robot R, etc. may exist.

다음으로 저장부(120)에는, 공간(10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 여기에서, 지도는, 2차원 또는 3차원 지도 중 적어도 하나로 이루어 질 수 있다. 공간(10)에 대한 지도는 로봇(R)위 현재 위치를 파악하거나, 로봇의 주행 경로를 설정하는데 활용될 수 있는 지도를 의미할 수 있다. Next, a map (or map information) for the space 10 may be stored in the storage unit 120 . Here, the map may be formed of at least one of a two-dimensional map or a three-dimensional map. The map for the space 10 may refer to a map that can be used to determine a current location on the robot R or to set a traveling route of the robot.

특히, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)에서는, 로봇(R)에서 수신되는 영상 또는 로봇(R)으로부터 수신되는 센싱 정보를 기반으로 로봇(R)의 위치를 파악할 수 있다. 이를 위하여, 저장부(120)에 저장된 공간(10)에 대한 지도는 영상 또는 센싱 정보에 기반하여 위치를 추정할 수 있도록 하는 데이터로 구성될 수 있다.In particular, in the robot remote control system 300 according to the present invention, the position of the robot R may be determined based on an image received from the robot R or sensing information received from the robot R. To this end, the map for the space 10 stored in the storage unit 120 may be composed of data that enables a location to be estimated based on an image or sensing information.

이때, 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다. In this case, the map for the space 10 may be a map prepared based on Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) by at least one robot that moves the space 10 in advance.

한편, 위에서 열거한 정보의 종류 외에도 저장부(120)에는 다양한 정보가 저장될 수 있다.Meanwhile, in addition to the types of information listed above, various types of information may be stored in the storage unit 120 .

다음으로, 저장부(120)에는, 카메라(20)에 대한 정보가 저장될 수 있다.Next, information on the camera 20 may be stored in the storage unit 120 .

카메라(20)에 대한 정보를 매우 다양할 수 있으며, 카메라(20)에 대한 정보는, i) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 배치 위치 정보(예를 들어, 공간 내에서 각각의 카메라(20a, 20b…)가 어느 위치에 배치되었는지에 대한 정보), iii) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 화각 정보(anle of view, 예를 들어, 각각의 카메라(20a, 20b…)가 공간의 어느 뷰를 촬영하고 있는지에 대한 정보), iv) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi) 각각의 카메라(20a, 20b…)로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.The information on the camera 20 may be very diverse, and the information on the camera 20 includes: i) identification information (eg, serial number, TAG information, QR code) of each camera 20a, 20b... information, etc.), ii) arrangement position information of each camera 20a, 20b... angle of view information of the cameras 20a, 20b... (for example, information about which view of space each camera 20a, 20b... is shooting), iv) each camera 20a , 20b ...) state information (eg, power state, faulty state, battery state, etc.), vi) image information received from each camera 20a, 20b ... may exist.

한편, 위에서 열거된 카메라(20)에 대한 정보는 각각의 카메라(20a, 20b…)를 기준으로 서로 매칭되어 존재할 수 있다.Meanwhile, the information on the above-listed cameras 20 may exist by matching each other based on the respective cameras 20a, 20b....

예를 들어, 저장부(120)에는, 특정 카메라(20a)의 식별정보, 위치 정보, 화각 정보, 상태 정보, 및 영상 정보 중 적어도 하나가 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다. 이러한 매칭 정보는, 추후 영상을 보고자 하는 위치가 특정되는 경우, 해당 위치의 카메라를 특정하는데 유용하게 활용될 수 있다.For example, in the storage 120 , at least one of identification information, location information, angle of view information, state information, and image information of the specific camera 20a may be matched to exist as matching information. Such matching information may be usefully used to specify a camera at a corresponding position when a position at which an image is to be viewed is specified later.

나아가, 저장부(120)에는 공간(10) 내에 배치된 다양한 센서에 대한 정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 저장부(120)에는, 특정 센서의 식별정보, 위치 정보, 센싱 범위 정보 및 센싱 정보 중 적어도 하나가, 각각의 센서와 상호 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다. Furthermore, information on various sensors disposed in the space 10 may be stored in the storage unit 120 . For example, in the storage 120 , at least one of identification information, location information, sensing range information, and sensing information of a specific sensor may be matched with each sensor to exist as matching information.

다음으로 디스플레이부(130)는 로봇(R)에 구비된 카메라 및 공간(10)에 배치된 카메라(20) 중 적어도 하나로부터 수신되는 영상을 출력하도록 이루어질 수 있다. 디스플레이부(130)는 로봇(R)을 원격으로 관리하는 관리자의 디바이스에 구비된 것으로서, 도 2에 도시된 것과 같이, 원격 관제실(300a)에 구비될 수 있다. 나아가, 이와 다르게, 디스플레이부(130)는 모바일 디바이스에 구비된 디스플레이일 수 있다. 이와 같이, 본 발명에서는 디스플레이부의 종류에 대해서는 제한을 두지 않는다.Next, the display unit 130 may be configured to output an image received from at least one of a camera provided in the robot R and a camera 20 disposed in the space 10 . The display unit 130 is provided in a device of an administrator who remotely manages the robot R, and may be provided in the remote control room 300a as shown in FIG. 2 . Furthermore, alternatively, the display unit 130 may be a display provided in a mobile device. As such, the present invention does not limit the type of the display unit.

다음으로, 입력부(140)는 사용자(또는 관리자)로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 입력부(140)는 사용자(또는 관리자)와 로봇 원격 제어 시스템(300) 사이의 매개체가 될 수 있다. 보다 구체적으로, 입력부(140)는 사용자로부터 로봇(R)을 제어하기 위한 제어 명령을 수신하는 입력 수단을 의미할 수 있다.Next, the input unit 140 is for input of information input from the user (or administrator), and the input unit 140 may be a medium between the user (or the administrator) and the robot remote control system 300 . More specifically, the input unit 140 may refer to an input means for receiving a control command for controlling the robot R from a user.

이때, 입력부(140)의 종류에는 특별한 제한이 없으며, 입력부(140)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 마우스(mouse), 조이스틱(joy stic), 물리적인 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이때, 입력부(140)가 터치 스크린을 포함하는 경우, 디스플레이부(130)는 터치 스크린으로 이루어 질 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(130)는 정보를 출력하는 역할과, 정보를 입력받는 역할을 모두 수행할 수 있다.At this time, the type of the input unit 140 is not particularly limited, and the input unit 140 includes a mechanical input means (or a mechanical key, for example, a mouse, a joy stick, a physical button, It may include at least one of a dome switch, a jog wheel, a jog switch, etc.) and a touch input means. As an example, the touch input means consists of a virtual key, a soft key, or a visual key displayed on the touch screen through software processing, or a part other than the touch screen. It may be made of a touch key (touch key) disposed on the. On the other hand, the virtual key or the visual key, it is possible to be displayed on the touch screen while having various forms, for example, graphic (graphic), text (text), icon (icon), video (video) or these can be made by a combination of In this case, when the input unit 140 includes a touch screen, the display unit 130 may be configured as a touch screen. In this case, the display unit 130 may perform both a role of outputting information and a role of receiving information.

다음으로 제어부(150)는 본 발명과 관련된 로봇 원격 제어 시스템(300)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(150)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.Next, the control unit 150 may be configured to control the overall operation of the robot remote control system 300 related to the present invention. The controller 150 may process signals, data, information, etc. input or output through the above-described components, or may provide or process appropriate information or functions to the user.

제어부(150)는 인공지능 또는 딥러닝 알고리즘에 기반한 프로세스를 포함하도록 이루어질 수 있다.The control unit 150 may be configured to include a process based on artificial intelligence or a deep learning algorithm.

본 발명에서 제어부(150)는 이동 수단에 대한 로봇의 탑승, 대기 및 하차를 위한 다양한 제어를 수행할 수 있다.In the present invention, the controller 150 may perform various controls for boarding, waiting, and disembarking of the robot for the moving means.

한편, 공간(10)에는 다양한 이동 수단이 포함될 수 있으며, 이러한 이동 수단은 이동 수단을 중앙에서 제어하기 위한 이동 수단 제어 시스템(400a, 400b)에 의하여 제어될 수 있다.Meanwhile, the space 10 may include various moving means, and these moving means may be controlled by the moving means control systems 400a and 400b for centrally controlling the moving means.

나아가, 엘리베이터와 같은 이동 수단의 경우, 설비가 필요하며, 이 경우, 이동 수단 제어 시스템은 “설비 제어 시스템”으로도 명명될 수 있다.Furthermore, in the case of a moving means such as an elevator, a facility is required, and in this case, the moving means control system may also be referred to as a “facility control system”.

이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)은 공간 내 로봇의 이동을 위한 이동 수단 별로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이동 수단 제어 시스템 각각은 이동 수단 제어부(410), 이동 수단 DB(420), 이동 수단 통신부(430)를 포함할 수 있다.The moving means control systems 400a and 400b may be configured for each moving means for moving the robot in space, but is not limited thereto. Each of the mobile means control system may include a mobile means control unit 410 , a mobile means DB 420 , and a mobile means communication unit 430 .

이동 수단 제어부(410)는 이동 수단의 동작과 관련된 제어를 수행하고, 이동 수단의 상태를 모니터링하도록 이루어진다. 이동 수단 제어부(410)는 이동 수단 제어 시스템에 포함된 구성을 활용하거나, 로봇(R) 및 로봇 원격 제어 시스템(300)과의 통신을 통해 이동 수단의 상태를 모니터링하여 이동 수단 정보를 생성할 수 있다.The moving means controller 410 controls the operation of the moving means and monitors the status of the moving means. The moving means control unit 410 may generate moving means information by utilizing the configuration included in the moving means controlling system or by monitoring the state of the moving means through communication with the robot (R) and the robot remote control system 300 . have.

예를 들어, 이동 수단 제어부(410)는 이동 수단의 수용 공간 내의 로봇 또는 사람이 탑승하고 있는지 여부를 모니터링 하여 이동 수단의 점유 상태, 현재 혼잡도 등을 산출할 수 있다.For example, the moving means control unit 410 may monitor whether a robot or a person in the accommodation space of the moving means is on board to calculate the occupancy state of the moving means, the current congestion level, and the like.

다른 예를 들어, 특정 이동 수단이 복수로 구성된 경우(예를 들어, 복수의 엘리베이터)를 포함하는 경우, 이동 수단 제어부(410)는 현재 이용 가능한 이동 수단을 모니터링할 수 있다.As another example, when a specific moving means is configured in plurality (eg, a plurality of elevators), the moving means controller 410 may monitor the currently available moving means.

한편, 이동 수단 통신부(430)는 로봇(R) 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)과 데이터를 송수신한다. Meanwhile, the mobile means communication unit 430 transmits and receives data to and from the robot R or the robot remote control system 300 .

한편, 이동 수단 DB(420)에는 이동 수단과 관련된 정보가 저장될 수 있다. 특히, 이동 수단 DB(420)에는 이동 수단의 종류, 이동 수단에 대응하는 서버와 관련된 정보, 이동 수단이 배치된 위치에 대응하는 위치 정보(예를 들어, 공간(10)의 노드 맵이 존재하는 경우, 이동 수단에 대응되는 노드의 노드 정보) 중 적어도 하나가 저장될 수 있다. 다만, 이동 수단 DB(420)에 저장되는 데이터의 종류는 이에 한정되지 않는다. Meanwhile, information related to the moving means may be stored in the moving means DB 420 . In particular, in the moving means DB 420 , the type of the moving means, information related to the server corresponding to the moving means, and location information corresponding to the location of the moving means (for example, the node map of the space 10 exists) In this case, at least one of node information of a node corresponding to the moving means) may be stored. However, the type of data stored in the moving means DB 420 is not limited thereto.

상술한 이동 수단 제어 시스템은 이동 수단에 대응하는 서버로 명명될 수 있다. The above-described moving means control system may be named as a server corresponding to the moving means.

한편, 위의 설명에 의하면, 본 발명에서, 이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)과 로봇 원격 제어 시스템(300)을 별개의 구성으로 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)과 로봇 원격 제어 시스템(300)은 하나의 통합된 시스템으로 이루어질 수 있다. Meanwhile, according to the above description, in the present invention, the moving means control systems 400a and 400b and the robot remote control system 300 have been described as separate configurations. However, the present invention is not limited thereto, and the moving means control systems 400a and 400b and the robot remote control system 300 may be formed as one integrated system.

한편, 본 발명에서 제어부(150)는 공간(10) 내에서 로봇(R)의 이동 경로 또는 주행 경로를 제어할 수 있다, 즉, 제어부(150)는 로봇(R)의 주행과 관련된 제어명령을 생성하고, 이를 로봇(R)으로 전송할 수 있다.On the other hand, in the present invention, the control unit 150 can control the moving path or the traveling path of the robot (R) in the space 10, that is, the control unit 150 is a control command related to the driving of the robot (R). It can be created and transmitted to the robot (R).

로봇(R)은, 제어부(150)의 제어 하에, 공간(10)을 이동하도록 이루어질 수 있다. 나아가, 로봇(R)은 제어부(150)의 제어 하에, 이동 수단에 탑승하고, 하차하며, 이동 수단 내에서 대기, 또는 이동하도록 이루어질 수 있다.The robot R may be configured to move in the space 10 under the control of the controller 150 . Furthermore, the robot R may be configured to get on and off the moving means, wait in the moving means, or move under the control of the controller 150 .

이를 위하여, 제어부(150)는 공간(10) 및 이동 수단(400)에서의 로봇(R)의 상태를 계속적으로 모니터링하는 것이 필요하다. 로봇(R)의 모니터링을 위한 방법은 매우 다양하며, 로봇(R)의 모니터링을 위해서는 모니터링의 대상이되는 로봇(R)의 식별이 우선되어야 한다. 제어부(150)는 제어 대상의 로봇(R)을 정확하게 식별하고, 제어 대상 로봇(R)으로 정확한 제어명령을 전송함으로써, 공간(10)을 안전하고, 효율적으로 운용할 수 있다.To this end, it is necessary for the control unit 150 to continuously monitor the state of the robot R in the space 10 and the moving means 400 . Methods for monitoring the robot (R) are very diverse, and for monitoring the robot (R), the identification of the robot (R) to be monitored should be prioritized. The control unit 150 can safely and efficiently operate the space 10 by accurately identifying the robot R to be controlled and transmitting an accurate control command to the robot R to be controlled.

이를 위하여, 각각의 로봇(R)에는 식별 정보가 부여될 수 있으며, 각각의 식별 정보는 다양한 방법으로 로봇(R)으로부터 추출될 수 있다.To this end, identification information may be given to each robot R, and each identification information may be extracted from the robot R in various ways.

제어부(150)는 공간(10)을 주행하는 로봇(R)의 식별 정보를 추출하고, 추출된 식별 정보에 대응되는 로봇(R)에 대한 제어명령을 생성할 수 있다.The controller 150 may extract identification information of the robot R traveling in the space 10 and generate a control command for the robot R corresponding to the extracted identification information.

로봇(R)의 식별 정보를 인식 및 추출하는 방법은 매우 다양할 수 있으며, 다양한 방법 중 일부 예에 대하여 살펴본다.Methods for recognizing and extracting identification information of the robot R may be very diverse, and some examples of various methods will be described.

먼저, 도 3에 도시된 것과 같이, 로봇(R)의 식별 정보는 로봇(R)에 구비된 식별 표지(또는 식별 마크)에 근거하여, 영상으로부터 추출될 수 있다. 도 3의 (a), (b) 및 (c)에 도시된 것과 같이, 로봇(R)의 식별 표지(301. 302. 303)는 로봇의 식별 정보를 포함할 수 있다. 도시와 같이, 식별 표지(301. 302. 303)는 바코드 (barcode, 301), 일련 정보(또는 시리얼 정보, 302), QR코드(303)로 구성될 수 있으며, 바코드 (barcode, 301), 일련 정보(또는 시리얼 정보, 302), QR코드(303)는 각각 로봇의 식별 정보를 포함하도록 이루어질 수 있다. First, as shown in FIG. 3 , identification information of the robot R may be extracted from an image based on an identification mark (or identification mark) provided in the robot R. As shown in (a), (b) and (c) of Figure 3, the identification mark (301, 302. 303) of the robot (R) may include identification information of the robot. As shown, the identification mark (301. 302. 303) may be composed of a barcode (barcode, 301), serial information (or serial information, 302), and a QR code 303, and a barcode (barcode, 301), serial Information (or serial information, 302) and QR code 303 may be configured to include identification information of each robot.

로봇의 식별 정보는, 로봇 각각을 구분하기 위한 정보로서, 동일한 종류의 로봇이더라도, 서로 다른 식별 정보를 가질 수 있다. 한편, 식별 표지를 구성하는 정보는, 위에서 살펴본 바코드, 일련 정보, QR코드 외에도 다양하게 구성될 수 있다.The identification information of the robot is information for distinguishing each robot, and may have different identification information even for the same type of robot. Meanwhile, the information constituting the identification mark may be variously configured in addition to the barcode, serial information, and QR code described above.

제어부(150)는 카메라(20)로부터 수신되는 영상으로부터 위에서 살펴본 식별 표지에 근거하여, 로봇(R)의 식별 정보 추출하여, 카메라(20)에 의해 촬영된 로봇(R)을 특정하고, 공간(10)에서의 특정된 로봇(R)의 위치를 파악할 수 있다.The control unit 150 extracts identification information of the robot R from the image received from the camera 20 based on the identification mark as seen above, specifies the robot R photographed by the camera 20, and space ( The position of the robot R specified in 10) can be grasped.

한편, 본 발명에서 카메라(20)에 촬영된 로봇(R)을 특정하는 방법은 다양할 수 있다. 위에서 살펴본 것과 같이, 제어부(150)는 영상으로부터 로봇(R)의 식별 정보를 추출하여, 로봇(R)을 특정하는 것이 가능하다. 이 외에도, 제어부(150)는 영상이 촬영된 시간 및 영상을 촬영한 카메라(20)에 매칭된 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 카메라(20)에 촬영된 로봇(R)의 현재 위치를 특정할 수 있다.Meanwhile, in the present invention, a method for specifying the robot R photographed by the camera 20 may be various. As described above, the control unit 150 extracts the identification information of the robot (R) from the image, it is possible to specify the robot (R). In addition, the controller 150 specifies the current position of the robot R photographed by the camera 20 by using at least one of the time at which the image was captured and the location information matched to the camera 20 at which the image was captured. can do.

나아가, 제어부(150)는 위에서 살펴본 방법 외에도, 다양한 방법으로 공간(10)을 주행하는 로봇(R)을 인식하고, 이의 식별 정보를 추출하는 것이 가능하다.Furthermore, in addition to the method described above, the control unit 150 may recognize the robot R traveling in the space 10 in various ways, and extract identification information thereof.

한편, 도 4의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 적어도 하나의 로봇(R1 내지 R6 등)은 필요에 따라 이동 수단(500)에 승차(또는 탑승), 대기, 하차할 수 있다.On the other hand, as shown in (a) and (b) of Figure 4, at least one robot (R1 to R6, etc.) can be boarded (or boarded), waiting, and alighting in the moving means 500 as needed. .

이때, 이동 수단(500)은, 로봇 또는 사람을 수용하도록 이루어지는 수용 공간(510)을 구비할 수 있다. 이러한 수용 공간(510)은 “이동 수단(500)의 내부(또는 내부 공간)” 등으로도 명명될 수 있다.In this case, the moving means 500 may include an accommodation space 510 configured to accommodate a robot or a person. This accommodating space 510 may also be referred to as “inside (or internal space) of the moving means 500”.

이에, 본 발명에서는, 수용 공간(510)이 용어를 이동 수단(500)의 내부 공간 또는 내부로 혼용하여 사용하며, 이 경우, 모두 도면부호 510을 부여하도록 한다.Accordingly, in the present invention, the term accommodating space 510 is used interchangeably with the internal space or interior of the moving means 500, and in this case, all reference numerals 510 are assigned.

나아가, 이동 수단(500)은 출입문(530) 및 출입 영역(531)을 구비할 수 있다. 사람 또는 로봇은 출입 영역(531)을 통하여, 이동 수단(500)의 내부로 진입하거나, 이동 수단(500)으로부터 진출하는 것이 가능하다.Furthermore, the moving means 500 may include an entrance door 530 and an entrance area 531 . A person or a robot may enter the inside of the moving means 500 or exit from the moving means 500 through the entry/exit area 531 .

한편, 이동 수단(500)의 수용 공간(510)은 기 설정된 기준에 의하여 구획된 복수의 영역(501 내지 516)을 포함할 수 있다. 이는, 수용 공간(510) 내에서 로봇의 점유 위치(또는 대기 위치) 및 동선을 효율적으로 관리하기 위함이다.On the other hand, the accommodation space 510 of the moving means 500 may include a plurality of areas 501 to 516 partitioned according to a preset criterion. This is to efficiently manage the occupied position (or standby position) and the movement of the robot within the accommodation space 510 .

이 경우, 수용 공간(510)은 그리드(grid) 형태로 구분된 복수의 영역(501 내지 516)으로 구성될 수 있다. 제어부(150)는 복수의 영역 중 적어도 일부에 로봇이 위치하도록 로봇을 제어할 수 있다. 나아가, 제어부(150)는 복수의 영역 사이를 이동하도록 로봇의 이동 경로를 제어할 수 있다.In this case, the accommodation space 510 may include a plurality of regions 501 to 516 divided in a grid shape. The controller 150 may control the robot so that the robot is located in at least a part of the plurality of areas. Furthermore, the controller 150 may control the movement path of the robot to move between the plurality of areas.

이러한 복수의 영역(501 내지 516) 각각은, 하나의 로봇이 포함되도록 하는 면적을 갖도록 이루어질 수 있다. 제어부(150)는 복수의 영역(501 내지 516) 중 어느 하나에 로봇을 각각 위치시킴으로써, 이동 수단의 수용 공간(510)의 점유 상태를 제어할 수 있다.Each of the plurality of areas 501 to 516 may have an area such that one robot is included. The controller 150 may control the occupancy state of the accommodation space 510 of the moving means by positioning the robot in any one of the plurality of areas 501 to 516 , respectively.

한편, 본 발명에서 “점유 상태”는, i)수용 공간(510)이 로봇 또는 사람(또는 동물)에 의하여 얼만큼 채워져 있는지, ii)수용 공간(510)의 어느 영역을 로봇 또는 사람이 차지하고 있는지, iii)수용 공간(510)의 어느 영역이 비어있는지 등에 대한 상태를 의미할 수 있다. 이러한 점유 상태는, 로봇 또는 이동 수단 내에 구비된 센서(예를 들어, 카메라 등)를 통해 센싱된 정보에 의하여 정의될 수 있다. Meanwhile, in the present invention, the “occupancy state” refers to i) how much the accommodating space 510 is filled by a robot or a person (or animal), ii) which area of the accommodating space 510 is occupied by the robot or a person , iii) may mean a state of which area of the accommodation space 510 is empty. Such an occupancy state may be defined by information sensed through a sensor (eg, a camera, etc.) provided in a robot or a moving means.

한편, 제어부(150)는 수용 공간(510)의 점유 상태를 실시간 또는 기 설정된 간격으로 모니터링 및 업데이트함으로써, 수용 공간(510)의 변화에 대하여 유연하게 대처할 수 있다.Meanwhile, the control unit 150 may flexibly respond to changes in the accommodation space 510 by monitoring and updating the occupancy state of the accommodation space 510 in real time or at preset intervals.

한편, 제어부(150)는 이러한 점유 상태에 근거하여, 도 4의 (a)에 도시된 것과 같이, 수용 공간(510) 내에서, 로봇의 대기 위치를 특정하고, 특정된 영역에 로봇이 위치하도록 로봇을 각각 제어할 수 있다.On the other hand, the control unit 150, based on this occupancy state, as shown in Fig. 4 (a), in the accommodation space 510, to specify the waiting position of the robot, and to position the robot in the specified area. Each robot can be controlled.

이때, 로봇의 대기 위치는, “로봇의 점유 위치”로도 명명될 수 있다. 대기 위치 또는 점유 위치는, 로봇이 이동 수단(500)을 통해 이동하는 동안, 이동 수단(500) 내에서 로봇이 정차하여 대기하는 위치로 이해되어질 수 있다.In this case, the standby position of the robot may also be referred to as “the occupied position of the robot”. The standby position or the occupied position may be understood as a position where the robot stops and waits in the moving unit 500 while the robot moves through the moving unit 500 .

한편, 제어부(150)는 각각의 로봇이 이동 수단(500) 내의 어느 영역에서 대기할지를 로봇 단위로 각각 제어할 수 있다. On the other hand, the controller 150 may control each robot in which area in the moving means 500 to wait in units of robots.

예를 들어, 제어부(150)는 도 4의 (a)에 도시된 것과 같이, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)을 출입 영역(531)에 가깝게 배치시키고, 제5 로봇(R5)은 출입 영역(531)으로부터 가장 먼 영역에 배치시킬 수 있다.For example, as shown in (a) of FIG. 4 , the control unit 150 arranges the first robot R1 and the second robot R2 close to the entry/exit area 531 , and the fifth robot R5 ) may be disposed in an area farthest from the entry/exit area 531 .

이때, 어느 영역에 어느 로봇을 위치시킬 건지, 또는 어느 로봇을 이동시킬지 여부는, 각각의 로봇에 할당된 임무, 로봇의 목적지, 로봇의 배터리 상태(에너지 상태), 수용 공간(510)의 점유 상태 중 적어도 하나에 근거하여 결정될 수 있다.At this time, the task assigned to each robot, the destination of the robot, the battery state (energy state) of the robot, and the occupancy state of the accommodation space 510 are determined in which area the robot is to be located or which robot is to be moved. It may be determined based on at least one of

제어부(150)는 위에서 살펴본 다양한 요소들 중 적어도 하나에 근거하여, 수용 공간(510)에 승차, 하차 또는 대기하는 로봇 각각에 대한 제어를 수행할 수 있다.The controller 150 may control each of the robots getting on, off, or waiting in the accommodation space 510 based on at least one of the various factors discussed above.

나아가, 도 4의 (b)에 도시된 것과 같이, 제어부(150)는 이동 수단(500)에 탑승 또는 하차하고자 하는 타겟 로봇(예를 들어, 제6 로봇(R6))을 위하여, 이동 수단(500)에 먼저 탑승하고 있었던 적어도 하나의 다른 로봇(또는 주변 로봇)을 제어할 수 있다.Furthermore, as shown in (b) of Figure 4, the control unit 150 for the target robot (eg, the sixth robot (R6)) to get on or off the moving means 500, the moving means ( 500) may control at least one other robot (or a neighboring robot) that was previously boarded.

예를 들어, 도시와 같이, 타겟 로봇(예를 들어, 제6 로봇(R6))이 출입 영역(531)을 통해 수용 공간(510)으로 진입하기 위해서는, 제1 및 제1 로봇(R1, R2) 중 적어도 하나가, 다른 영역으로 이동을 해야 하는 경우가 발생한다. 이와 같이, 제어부(150)는 복수의 주체들(적어도 하나의 로봇, 적어도 하나의 사람 등)이 이동 수단(500)을 원활하게 이용하기 위하여, 타겟 로봇 뿐만 아니라, 적어도 하나의 다른 로봇(또는 주변 로봇)에 대한 제어를 함께 수행할 수 있다.For example, as illustrated, in order for the target robot (eg, the sixth robot R6) to enter the accommodation space 510 through the entry area 531, the first and first robots R1 and R2 ), at least one of them has to move to another area. In this way, the controller 150 controls not only the target robot, but also at least one other robot (or surrounding robot) can be controlled together.

한편, 본 발명에서는 도 4에서 살펴본 것과 이동 수단(500)의 내부를 그리드 형식으로 복수의 영역(501 내지 516)으로 구분하여, 로봇의 대기 위치를 제어하는 예에 대하여 살펴보았다. 그러나, 본 발명은 이동 수단(500)의 내부를 구획하는 방식에 특별한 제한을 두지 않는다, 즉, 이동 수단(500)의 수용 공간(510)은 다양한 방식으로 복수의 영역으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 수용 공간(510)은 복수의 노드를 포함하는 노드맵(node map)으로 나타내어질 수 있다. 이 경우, 로봇은 복수의 노드 중 어느 하나에서 다른 하나로의 이동을 통해, 수용 공간(510)을 이동할 수 있다. 나아가, 이 경우, 로봇은, 복수의 노드 중 어느 하나의 노드에서 이동 수단이 이동하는 동안, 대기하는 것 또한 가능하다.Meanwhile, in the present invention, an example of controlling the stand-by position of the robot by dividing the inside of the moving means 500 into a plurality of regions 501 to 516 in a grid format as shown in FIG. 4 was examined. However, the present invention does not place any particular limitation on the method of partitioning the inside of the moving means 500 , that is, the accommodation space 510 of the moving means 500 may be defined as a plurality of areas in various ways. For example, the accommodation space 510 may be represented by a node map including a plurality of nodes. In this case, the robot may move the accommodation space 510 by moving from one of the plurality of nodes to the other. Furthermore, in this case, it is also possible for the robot to wait while the moving means moves in any one of the plurality of nodes.

이하에서는, 설명의 편의를 위하여, 앞서 살펴본 그리드 방식으로 수용 공간(510)을 구획하는 방법을 예를 들어, 설명하나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, for convenience of explanation, a method of partitioning the accommodation space 510 in the above-described grid manner will be described as an example, but the present invention is not limited thereto.

이하, 이동 수단에 탑승하는 로봇을 원격으로 제어하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, a method of remotely controlling a robot riding on a moving means will be described in more detail.

먼저 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법에서는, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 과정이 진행될 수 있다(S510).First, in the robot remote control method according to the present invention, a process of specifying a target robot in which a boarding event for a moving means has occurred may be performed (S510).

여기에서, 탑승 이벤트는, 로봇이 이동 수단에 대해 탑승이 필요한 상황이 발생한 경우로서, 탑승 이벤트 발생의 인지는 다양한 경로를 통해 이루어질 수 있다. 일 예로서, 제어부(150)는, 공간을 주행하는 로봇의 위치를 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 모니터링할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 모니터링 결과, 로봇이 이동 수단에 대한 탑승이 필요한지 여부를 판단할 수 있다. 판단 결과, 목적지까지의 이동을 위하여, 이동 수단에 대한 로봇의 탑승이 필요한 경우, 제어부(150)는 로봇에 탑승 이벤트가 발생했다고 판단할 수 있다. 이 경우, 탑승 이벤트의 인지는 제어부(150)에 의하여 이루어질 수 있다.Here, the boarding event is a case in which the robot needs to board the moving means, and recognition of the boarding event may be made through various routes. As an example, the controller 150 may monitor the position of the robot traveling in space in real time or at a preset time interval. And, as a result of the monitoring, the control unit 150 may determine whether the robot needs to board the moving means. As a result of the determination, when it is necessary to board the robot for the moving means in order to move to the destination, the controller 150 may determine that a boarding event has occurred in the robot. In this case, the recognition of the boarding event may be performed by the controller 150 .

이와 달리, 제어부(150)는 로봇으로부터 탑승 이벤트에 대한 정보를 수신할 수 있다. 탑승 이벤트에 대한 정보는, 로봇에서 탑승 이벤트가 발생했음을 알리는 정보를 포함할 수 있다. 로봇은, 미리 계획된 이동 경로를 따라 공간을 주행할 수 있으며, 이동 경로 상에, 이동 수단의 이용이 포함된 경우, 미리 계획된 이동 경로에 근거하여 이동 수단에 대한 탑승을 진행할 수 있다. Alternatively, the controller 150 may receive information about the boarding event from the robot. The information on the boarding event may include information indicating that the boarding event has occurred in the robot. The robot may travel in space along a pre-planned movement path, and when the use of the moving means is included in the movement path, boarding on the moving means may proceed based on the pre-planned movement path.

로봇은, 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 로봇의 현재 위치 및 로봇을 둘러싼 환경 정보, 상황 정보를 제어부(150)에 전송할 수 있다. 이때, 로봇은 현 상황에서 이동 수단에 대한 이용이 필요하다고 판단된 경우, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트를 발생시키고, 이에 대한 정보를 제어부(150)로 전송할 수 있다. The robot may transmit the current position of the robot, environmental information surrounding the robot, and situation information to the controller 150 in real time or at preset time intervals. In this case, when it is determined that the use of the moving means is necessary in the current situation, the robot may generate a boarding event for the moving means and transmit the information to the controller 150 .

나아가, 탑승 이벤트에 대한 정보는, 이동 수단 또는 이동 수단 제어 시스템으로부터 수신될 수 있다. 이동 수단 또는 이동 수단 제어 시스템은, 이동 수단에 접근 또는 주변에 위치한 로봇을 센싱하거나, 이동 수단에 대한 이용 요청을 전송한 로봇을 센싱할 수 있다. 이 경우, 이동 수단 또는 이동 수단 제어 시스템은 해당 로봇에 대한 탑승 이벤트가 발생했다고 판단하고, 로봇에 대한 식별 정보와 함께, 탑승 이벤트에 대한 정보를 제어부(150)로 전송할 수 있다.Further, the information on the boarding event may be received from a vehicle or a vehicle control system. The moving means or the moving means control system may sense a robot that approaches or is located in the vicinity of the moving means, or senses a robot that transmits a request for use of the moving means. In this case, the moving means or the moving means control system may determine that a boarding event for the corresponding robot has occurred, and transmit information about the boarding event to the controller 150 together with identification information about the robot.

한편, 이와 같이, 다양한 경로를 통해 탑승 이벤트가 발생하면, 제어부(150)는 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정할 수 있다.Meanwhile, when a boarding event occurs through various routes as described above, the controller 150 may specify a target robot in which the boarding event has occurred.

타겟 로봇은, 공간을 주행하는 다양한 로봇들 중, 이동 수단의 탑승을 위하여 제어의 대상이되는 로봇을 의미할 수 있다. The target robot may mean a robot to be controlled for boarding a moving means among various robots traveling in space.

이와 같이, 타겟 로봇이 특정되는 경우, 본 발명에서는 타겟 로봇이 이동 수단에 탑승하도록, 타겟 로봇의 주행을 제어하는 과정이 진행될 수 있다(S520).In this way, when the target robot is specified, in the present invention, a process of controlling the travel of the target robot may be performed so that the target robot boards the moving means ( S520 ).

제어부(150)는 타겟 로봇이 이동 수단을 탑승하도록 하는 제어 명령을 타겟 로봇에 전송할 수 있다. 타겟 로봇은, 제어 명령에 근거하여, 이동 수단에 탑승할 수 있다.The controller 150 may transmit a control command for allowing the target robot to board the moving means to the target robot. The target robot can get on the moving means based on the control command.

한편, 본 발명에서는, 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 수용 공간에서의 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 과정이 진행될 수 있다(S530). Meanwhile, in the present invention, the process of determining the target occupied position of the target robot in the accommodation space based on the occupation state of the accommodation space provided in the moving means may proceed (S530).

여기에서, 타겟 점유 위치는, 도 6의 (a), (b), (c) 및 (d)에 도시된 것과 같이, 이동 수단의 수용 공간을, 타겟 로봇(R1, R2)이 차지하는 영역에 대한 위치일 수 있다.Here, the target occupied position is, as shown in (a), (b), (c) and (d) of FIG. 6 , the accommodation space of the moving means in the area occupied by the target robots R1 and R2. It may be a location for

나아가, 타겟 점유 위치는, 이동 수단(500)에 탑승한 타겟 로봇이, 이동 수단(500)을 통해 이동할 동안, 이동 수단(500)에서 대기하는 대기 위치로 이해되어질 수 있다.Furthermore, the target occupied position may be understood as a standby position in which the target robot riding on the moving unit 500 waits in the moving unit 500 while moving through the moving unit 500 .

본 발명에서는, 타겟 점유 위치의 용어를, “대기 위치”, “점유 위치” 등의 유사한 의미를 갖는 용어와 혼용하여 사용할 수 있다.In the present invention, the term of the target occupied position may be used interchangeably with terms having similar meanings such as “standby position” and “occupied position”.

나아가, 점유 위치, 대기 위치 등에서의 “위치”는 수용 공간의 적어도 일부 영역으로도 이해되어질 수 있으며, 이러한 적어도 일부 영역은, 타겟 로봇이 차지하는 영역일 수 있다.Furthermore, a “position” in an occupied position, a standby position, etc. may be understood as at least a partial area of the accommodation space, and this at least partial area may be an area occupied by the target robot.

한편, 본 발명에서는, 다양한 기준에 근거하여, 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정할 수 있다.On the other hand, in the present invention, based on various criteria, it is possible to determine the target occupied position of the target robot.

제어부(150)는, i) 수용 공간의 점유 상태, ii) 이동 수단에 먼저 탑승한 다른 로봇 또는 사람의 목적지 정보, iii) 타겟 로봇에 할당된 임무가 완료되어야 하는 시간, iv) 타겟 로봇의 에너지 상태(ex: 배터리 충전 상태), v) 수용 공간과 관련하여 미리 결정된 공간 운용 기준 등 다양한 기준 중 적어도 하나에 근거하여, 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정할 수 있다.The control unit 150, i) the occupancy state of the accommodation space, ii) the destination information of another robot or person who boarded the moving means first, iii) the time for which the task assigned to the target robot must be completed, iv) the energy of the target robot The target occupied position of the target robot may be determined based on at least one of various criteria such as a state (ex: battery charge state), v) a space operation criterion determined in advance in relation to the accommodation space.

일 예로서, 제어부(150)는 이동 수단(500)의 수용 공간의 점유 상태 및 수용 공간과 관련하여 미리 결정된 공간 운용 기준에 근거하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 결정할 수 있다.As an example, the control unit 150 may determine the occupancy position of the target robot based on the occupancy state of the accommodating space of the moving means 500 and the space operation criteria predetermined in relation to the accommodating space.

수용 공간은, 로봇에 의해 점유 가능한 점유 가능 공간이 미리 설정되어 존재할 수 있다. 제어부(150)는, 점유 가능 공간에, 타겟 로봇이 위치할 수 있도록, 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.The accommodation space may exist in which an occupable space that can be occupied by the robot is preset. The controller 150 may set the occupied position of the target robot so that the target robot can be located in the occupable space.

이러한, 점유 가능 공간은 매우 다양하게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 도 6의(a)에 도시된 것과 같이, 이동 수단(500)의 출입 영역(또는 출입구)와 인접한 영역(610)이 점유 가능 공간으로 특정될 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 점유 가능 공간(610)에 타겟 로봇이 배치될 수 있도록, 점유 가능 공간(610) 중 적어도 일 영역을 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다.Such an occupable space can be set in many different ways, for example, as shown in FIG. It can be specified as a possible space. In this case, the controller 150 may set at least one area of the occupable space 610 as the target occupancy position so that the target robot can be disposed in the occupable space 610 .

저장부(120)에는, 이동 수단(500)의 수용 공간에 대한 지도(맵)을 포함하고, 해당 지도에는 점유 가능 공간에 대한 정보가 포함될 수 있다.The storage unit 120 may include a map (map) for the accommodation space of the moving means 500 , and the map may include information on the occupable space.

제어부(150)는 이러한 지도를 참조하여, 이동 수단의 점유 가능 공간을 추출하고, 추출된 점유 가능 공간(610) 중 적어도 일 영역을 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다.The controller 150 may extract the occupable space of the moving means with reference to the map, and set at least one area of the extracted occupable space 610 as the target occupancy position.

이러한, 점유 가능 공간은, 도 6의 (b)에 도시된 것과 같이, 이동 수단(500)의 수용 공간의 가장 자리 영역(620)을 따라 설정될 수 있으며, 도 6의 (c)에 도시된 것과 같이, 수용 공간의 중앙 영역(630)에 설정될 수 있다.Such an occupable space may be set along the edge area 620 of the accommodation space of the moving means 500, as shown in FIG. 6(b), and shown in FIG. As such, it can be set in the central region 630 of the receiving space.

나아가, 도 6의 (d)에 도시된 것과 같이, 이동 수단(500)은 로봇 뿐만 아니라 사람(660)이 함께 탑승할 수 있는 수단일 수 있다. 이 경우, 로봇과 사람과의 안전 및 복잡도 감소를 위하여, 이동 수단(500)의 수용 공간은 로봇에 의해 점유 가능한 제1 영역(640) 및 사람에 의해 점유 가능한 제2 영역(650)으로 구획될 수 있다.Furthermore, as shown in (d) of FIG. 6 , the moving means 500 may be a means that a person 660 as well as a robot can ride together. In this case, in order to reduce the safety and complexity between the robot and the person, the accommodating space of the moving means 500 may be divided into a first area 640 occupied by the robot and a second area 650 occupied by a person. can

제어부(150)는 로봇이 이동 수단(500)에 탑승하는 경우, 수용 공간의 제1 영역(640) 상에, 로봇이 위치하도록 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.When the robot boards the moving means 500 , the controller 150 may set the occupied position of the robot so that the robot is positioned on the first area 640 of the accommodation space.

한편, 제어부(150)는 사람이 제2 영역에 위치할 수 있도록, 사람이 이동 수단(500)에 탑승시 안내 방송을 출력할 수 있다. 나아가, 이동 수단의 바닥 등에는, 로봇 및 사람이 각각 위치해야 하는 영역에 대한 정보가 출력될 수 있다. 이를 통해, 사람(사용자)는, 이동 수단(500)에서 어느 영역에 위치해야 하는지 인지할 수 있다.Meanwhile, the controller 150 may output an announcement when a person boards the moving means 500 so that the person can be located in the second area. Furthermore, information on areas in which the robot and the person should be respectively located may be output on the floor or the like of the moving means. Through this, the person (user) may recognize in which area the moving means 500 should be located.

한편, 제어부(150)는 이동 수단(500)의 수용 공간 중 적어도 일부가 로봇의 점유 가능 공간으로 설정되어 있는 경우라도, 점유 가능 공간 중 어느 영역에 타겟 로봇을 위치시킬지를 판단 및 결정할 수 있다.Meanwhile, even when at least a part of the accommodation space of the moving means 500 is set as the occupable space of the robot, the control unit 150 may determine and determine in which area of the occupable space the target robot is to be located.

이는, 점유 가능 공간에 이미 다른 로봇 또는 사람이 위치할 수 있기 때문이다. 이를 위하여, 제어부(150)는, 이동 수단 또는 로봇에 구비된 적어도 하나의 센서를 통해 센싱되는 센싱 정보를 이용하여, 상기 수용 공간을 점유하는 객체가 존재하는지 확인할 수 있다. 여기에서, 객체는, 사람 또는 로봇이 될 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 상기 수용 공간을 점유하는 객체의 존재 여부에 근거하여, 수용 공간의 점유 상태를 특정할 수 있다.This is because another robot or person may already be located in the occupable space. To this end, the controller 150 may check whether an object occupying the accommodation space exists by using sensing information sensed through at least one sensor provided in the moving means or the robot. Here, the object may be a person or a robot. In addition, the controller 150 may specify the state of occupancy of the accommodation space based on the existence of an object occupying the accommodation space.

본 발명에서 “점유 상태”는, i)수용 공간이 로봇 또는 사람(또는 동물)에 의하여 얼만큼 채워져 있는지, ii)수용 공간의 어느 영역을 로봇 또는 사람이 차지하고 있는지, iii)수용 공간의 어느 영역이 비어있는지 등에 대한 상태를 의미할 수 있다. 이러한 점유 상태는, 로봇 또는 이동 수단 내에 구비된 센서(예를 들어, 카메라 등)를 통해 센싱된 정보에 의하여 정의될 수 있다. In the present invention, “occupancy state” refers to i) how much the accommodation space is occupied by a robot or a person (or animal), ii) which area of the accommodation space is occupied by the robot or person, iii) which area of the accommodation space This may mean a state of whether it is empty or the like. Such an occupancy state may be defined by information sensed through a sensor (eg, a camera, etc.) provided in a robot or a moving means.

한편, 제어부(150)는 수용 공간의 점유 상태를 실시간 또는 기 설정된 간격으로 모니터링 및 업데이트함으로써, 수용 공간의 변화에 대하여 유연하게 대처할 수 있다.Meanwhile, the control unit 150 may flexibly cope with changes in the accommodation space by monitoring and updating the occupancy state of the accommodation space in real time or at preset intervals.

제어부(150)는 이러한 점유 상태에 근거하여, 수용 공간의 점유 가능 영역 중 타겟 로봇이 위치할 점유 위치를 특정할 수 있다. 타겟 로봇이 점유 가능한 점유 위치는, 타겟 로봇이 출입 영역을 통하여 이동 가능한 동선 상에 있으면서, 객체에 의해 채워지지 않는 빈 영역일 수 있다.The controller 150 may specify an occupancy position in which the target robot is to be located among the occupable areas of the accommodation space based on the occupancy state. The occupied position that the target robot can occupy may be an empty area that is not filled by an object while the target robot is on a moving line through the entry/exit area.

제어부(150)는 타겟 로봇이 수용 공간에서, 이동 수단(500)에 탑승한 객체의 점유 영역과 중첩하여 위치하지 않도록, 수용 공간 중 상기 객체의 점유 영역을 제외한 나머지 영역의 적어도 일부를 타겟 로봇의 타겟 점유 위치로서 결정할 수 있다.The control unit 150 controls at least a portion of the remaining area in the accommodation space except for the area occupied by the object in the accommodation space so that the target robot does not overlap with the area occupied by the object riding on the moving means 500 in the accommodation space. It can be determined as the target occupied position.

나아가, 제어부(150)는, 점유 가능 영역이 미리 설정되어 있지 않더라도, 이동 수단 내에서의 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다. Furthermore, the control unit 150 may set the target occupancy position of the target robot in the moving means even if the occupable area is not previously set.

일 예로서, 제어부(150)는 이동 수단의 점유 상태에 근거하여, 타겟 로봇이 점유 가능한 점유 가능 영역(또는 빈영역) 중 적어도 일부를 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다. 이때, 도 7의 (a)에 도시된 것과 같이, 제어부(150)는 출입 영역으로부터 가장 가까운 특정 영역(701)을 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 도 7의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)이 타겟 점유 위치(701)에 위치하도록 타겟 로봇(R3)을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 타겟 로봇이 점유 가능한 영역 중 출입 영역(또는 출입구)에서 가장 가깝게 위치하는 곳은 타겟 점유 위치로 설정할 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇은, 이동 수단으로부터의 승차 및 하차를 위한 시간이 최소화될 수 있다. 이는, 타겟 로봇의 시간 효율을 고려하여 타겟 점유 위치를 결정하는 것으로서, 이 경우, 타겟 로봇은 이동 수단을 이용하는데 소요되는 시간을 절약할 수 있다.As an example, the controller 150 may set at least a part of an occupable area (or an empty area) that the target robot can occupy as the target occupation position based on the occupancy state of the moving means. In this case, as shown in (a) of FIG. 7 , the controller 150 may set a specific area 701 closest to the entry/exit area as the target occupied position. And, as shown in (b) of FIG. 7 , the control unit 150 may control the target robot R3 so that the target robot R3 is located at the target occupied position 701 . That is, the controller 150 may set a location closest to the entry/exit area (or entrance) among areas occupied by the target robot as the target occupancy location. In this case, the time for getting on and off the target robot from the moving means can be minimized. This is to determine the target occupied position in consideration of the time efficiency of the target robot. In this case, the time required for the target robot to use the moving means can be saved.

다른 예로서, 제어부(150)는 이동 수단의 점유 상태에 근거하여, 타겟 로봇이 점유 가능한 점유 가능 영역(또는 빈영역) 중 이동 수단 내에서, 이동 거리가 최소화되는 위치를 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 이동 수단에 탑승한 또는 탑승 예정인 다른 객체(로봇 또는 사람(사용자)의 목적지 정보를 참고할 수 있다.As another example, based on the occupancy state of the moving means, the controller 150 may set a position where the moving distance is minimized within the moving means among the occupable areas (or empty areas) that the target robot can occupy as the target occupied position. have. In this case, the control unit 150 may refer to the destination information of another object (robot or person (user)) who has boarded or is scheduled to board the transportation means.

제어부(150)는 타겟 로봇의 목적지와 다른 객체의 목적지를 비교하여, 타겟 로봇의 목적지 보다 먼저 하차하는 객체가 존재하는지를 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 타겟 로봇 보다 먼저 이동 수단으로부터 하차하는 객체의 하차 동선에 타겟 로봇의 점유 위치가 포함되지 않도록, 객체의 하차를 위하여 타겟 로봇의 이동이 최소화되는 위치를 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다.The controller 150 may compare the destination of the target robot with the destination of another object to determine whether there is an object that gets off before the destination of the target robot. Then, the control unit 150 sets a position where the movement of the target robot is minimized for disembarking of the object as the target occupied position so that the occupied position of the target robot is not included in the disembarking movement of the object disembarking from the moving means before the target robot. can

이는 이동 수단 내에서, 타겟 로봇의 이동 거리를 최소화하는 것으로서, 타겟 로봇의 에너지 효율을 고려한 타겟 점유 위치 설정 방법일 수 있다.This is to minimize the moving distance of the target robot in the moving means, and may be a method of setting the target occupied position in consideration of the energy efficiency of the target robot.

예를 들어, 이동 수단이 엘리베이터인 경우, 제어부(150)는 타겟 로봇의 목적지에 해당하는 목적지 층(floor) 사이에 엘리베이터의 정차 층이 존재하는지 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 해당 정차 층에서 하차가 예정된 객체를 식별할 수 있다, 제어부(150)는 하차가 예정된 객체의 점유 위치를 기준으로, 하차가 예정된 객체의 하차 동선과 중복이 가정 적은 영역을 타겟 로봇의 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다. For example, when the moving means is an elevator, the control unit 150 may determine whether a stop floor of the elevator exists between the destination floors corresponding to the destination of the target robot. In addition, the controller 150 may identify an object for which getting off is scheduled at the corresponding stop floor. The controller 150 assumes a small overlap with the drop off flow of the object for which getting off is scheduled, based on the occupied position of the object for which the get off is scheduled. can be set as the target occupied position of the target robot.

한편, 위에서 살펴본 것과 같이, 제어부(150)는 타겟 로봇의 시간 효율 또는 에너지 효율 중 어느 하나를 고려하여, 이동 수단 내에서의 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있음을 살펴보았다. Meanwhile, as described above, it has been seen that the control unit 150 can set the target occupied position of the target robot in the moving means in consideration of either the time efficiency or the energy efficiency of the target robot.

제어부(150)는 시간 효율 및 에너지 효율 중 어느 것을 우선하여 타겟 로봇의 점유 위치를 결정할지 여부를 타겟 로봇의 동작 모드에 근거하여 결정할 수 있다.The controller 150 may determine whether to determine the occupied position of the target robot with priority over time efficiency and energy efficiency based on the operation mode of the target robot.

타겟 로봇은, 타겟 로봇에 부여된 임무의 중요도, 긴급도 및 에너지 상태(전원 또는 배터리 충전 상태)등에 근거하여, 복수의 동작 서로 다른 복수의 동작 모드 중 어느 하나의 동작 모드로서 동작될 수 있다.The target robot may be operated as any one of a plurality of different operation modes based on the importance, urgency, and energy state (power or battery charge state) of the task assigned to the target robot.

그리고, 타겟 로봇이 어느 동작 모드로 동작되는지에 따라, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 점유 위치가 달라질 수 있다.In addition, the target occupied position in the accommodation space may vary according to which operation mode the target robot is operated in.

상기 복수의 동작 모드 중 제1 동작 모드는, 상기 타겟 로봇의 시간 효율을 우선하는 동작 모드이고, 상기 복수의 동작 모드 중 제2 동작 모드는, 상기 타겟 로봇의 에너지 효율을 우선하는 동작 모드일 수 있다.A first operation mode among the plurality of operation modes may be an operation mode that prioritizes time efficiency of the target robot, and a second operation mode among the plurality of operation modes may be an operation mode that prioritizes energy efficiency of the target robot have.

제어부(150)는, 상기 타겟 로봇이 상기 제1 동작 모드로 동작되는 경우, 수용 공간의 점유 가능 영역 중 상기 이동 수단의 출입구와 가장 가까운 영역을 타겟 점유 위치로서 결정할 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇은, 다른 객체의 승차 또는 하차에 의하여, 이동 수단 내에서, 타겟 점유 위치로부터의 이동 및 복귀를 반복할 수 있다.When the target robot is operated in the first operation mode, the controller 150 may determine, as the target occupancy position, an area closest to the entrance of the moving means among the occupable areas of the accommodation space. In this case, the target robot may repeat movement and return from the target occupied position within the moving means by getting on or off the other object.

그리고, 제어부(150)는 상기 타겟 로봇이 상기 제2 동작 모드로 동작되는 경우, 상기 수용 공간에 위치한 객체들의 목적지를 고려하여, 타겟 로봇의 이동 거리가 최소화될 수 있는 영역을 타겟 점유 위치로서 결정할 수 있다. In addition, when the target robot is operated in the second operation mode, the controller 150 determines an area in which the movement distance of the target robot can be minimized as the target occupied position in consideration of the destinations of the objects located in the accommodation space. can

이와 같이, 제어부(150)는 타겟 로봇의 동작 모드를 확인하고, 타겟 로봇의 동작 모드에 근거하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.As such, the controller 150 may check the operation mode of the target robot and set the occupied position of the target robot based on the operation mode of the target robot.

한편, 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치에 위치시키기 위하여, 이동 수단(500)에 탑승된 객체(또는 다른 로봇(R1, R2))에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이 경우, 다른 로봇(R1, R2) 중 적어도 하나는, 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치에 위치시키기 위하여, 이동 수단(500) 내에서의 점유 위치가 변경될 수 있다.Meanwhile, the controller 150 may control the object (or other robots R1 and R2 ) mounted on the moving means 500 to position the target robot R3 at the target occupied position. In this case, at least one of the other robots R1 and R2 may change the occupied position in the moving means 500 in order to position the target robot R3 at the target occupied position.

일 예로서, 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 출입구와 가장 가까운 일 가장자리 영역(702)으로 설정하고자 한다. 그러나, 도 7의 (a)에 도시된 것과 같이, 해당 영역에 이미 다른 객체(R1)가 위치할 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 도 8의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치(702)에 위치시키기 위하여, 적어도 하나의 다른 로봇(R1, R2)을 다른 영역(703, 704)로 이동시기키 위한 제어를 수행할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 다른 로봇(R1, R2)는 제어부(150)의 제어 명령에 근거하여, 다른 영역(703, 704)으로 이동될 수 있다.As an example, the control unit 150 intends to set the target occupied position of the target robot R3 as one edge area 702 closest to the doorway. However, as shown in (a) of FIG. 7 , another object R1 may already be located in the corresponding area. In this case, as shown in (a) of FIG. 8 , the controller 150 moves at least one other robot R1 and R2 to a different area in order to position the target robot R3 in the target occupied position 702 . Control for moving to (703, 704) can be performed. In this case, at least one of the other robots R1 and R2 may be moved to the other areas 703 and 704 based on a control command from the controller 150 .

이와 같이, 제어부(150)는 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 설정할 때에, 타겟 로봇의 동작 모드 또는 이동 수단의 점유 상태만을 고려하는 것이 아니라, 이동 수단에 탑승한 다른 객체의 점유 상태를 고려하여, 다른 객체의 점유 상태를 변경시킬지 여부를 결정하고, 이에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.In this way, when setting the target occupancy position of the target robot, the control unit 150 does not consider only the operation mode of the target robot or the occupancy state of the moving means, but considers the occupancy state of other objects riding on the moving means, You can decide whether to change the occupancy state of an object, and take appropriate control over it.

이때, 제어부(150)는, 다른 로봇의 에너지 상태, 임무, 동작 모드, 목적지 등 다양한 조건을 고려하여, 다른 로봇의 점유 위치를 변경하면서, 타겟 로봇이 해당 타겟 점유 위치(702)로 변경시킬지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 타겟 점유 위치(702)를 점유할 대상에 대한 우선순위를 판단할 수 있다. 그리고, 우선순위가 높은 대상(타겟 로봇 또는 다른 객체)을, 타겟 점유 위치에 위치시킬 수 있다. 예를 들어, 타겟 로봇(R3)의 우선순위가 낮은 경우, 타겟 로봇은, 출입구와 가장 가까운 영역을 타겟 점유 위치로서 배정받지 못할 수 있다.At this time, the control unit 150 considers various conditions such as the energy state, task, operation mode, and destination of the other robot, while changing the occupied position of the other robot, whether the target robot changes to the corresponding target occupied position 702 can be decided That is, the controller 150 may determine the priority of the target to occupy the target occupied position 702 . In addition, a high-priority target (a target robot or other object) may be positioned at a target occupied position. For example, when the priority of the target robot R3 is low, the target robot may not be assigned the area closest to the entrance as the target occupied position.

일 예로서, 타겟 로봇(R3) 및 다른 객체(다른 로봇)의 목적지에 기반하여, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 설정하는 방법에 대하여 살펴본다.As an example, a method of setting the target occupied position of the target robot R3 based on the destinations of the target robot R3 and another object (other robot) will be described.

제어부(150)는 이동 수단에 탑승한 또는 탑승 예정인 객체(로봇 또는 사람 등)의 목적지 정보에 근거하여, 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다.The controller 150 may set the target occupancy position based on destination information of an object (such as a robot or a person) that has boarded the transportation means or is scheduled to board the vehicle.

이 경우, 제어부(150)는 위에서 살펴본 타겟 점유 위치를 설정하는 방법에 추가적으로, 객체의 목적지 정보를 고려하여, 타겟 로봇 뿐만 아니라, 이동 수단에 탑승한 객체(다른 로봇)을 함께 제어할 수 있다.In this case, in addition to the method of setting the target occupancy position described above, the controller 150 may control not only the target robot but also the object (other robot) riding the moving means in consideration of the destination information of the object.

예를 들어, 도 7의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 결정할 때, 제어부(150)는 이동 수단(500)에 먼저 탑승한 다른 객체(R1, R2)의 목적지를 확인할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는, 객체의 목적지에 근거하여, 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하고, 결정된 타겟 점유 위치로 타겟 로봇을 위치시키기 위하여, 타겟 로봇 및 다른 로봇을 함께 제어할 수 있다.For example, as shown in (a) of Figure 7, when determining the target occupied position of the target robot (R3), the control unit 150 other objects (R1, R2) that boarded the moving means 500 first destination can be checked. In addition, the controller 150 may control the target robot and other robots together to determine the target occupied position of the target robot based on the destination of the object and to position the target robot at the determined target occupied position.

제어부(150)는 타겟 로봇(R3)의 목적지 및 다른 로봇(R1, R2)의 목적지에 근거하여, 이동 수단에(500) 대한 타겟 로봇(R3) 및 다른 로봇(R1, R2)의 하차 순서를 특정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 상기 하차 순서에 따라, 다른 로봇(R1, R2)보다 타겟 로봇(R3)을 이동 수단(500)의 출입구에 가깝게 위치시킬지를 결정할 수 있다.Based on the destination of the target robot (R3) and the destination of the other robots (R1, R2), the control unit 150 determines the order of getting off the target robot (R3) and the other robots (R1, R2) to the moving means (500) can be specified. In addition, the controller 150 may determine whether to position the target robot R3 closer to the entrance or exit of the moving means 500 than the other robots R1 and R2 according to the alighting order.

제어부(150)는, 하차 순서에 따라, 타겟 로봇(R3) 및 다른 로봇(R1, R2)을 출입구로부터 가깝게 위치시킬 수 있다. 예를 들어, 도 8의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3) 및 다른 로봇(R1, R2) 중 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가 가장 빠른 경우, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치는 출입구에서 가장 가까운 특정 영역(702)으로 설정될 수 있다. 이 경우, 도 7의 (a)에 비하여 다른 로봇(R1, R2)의 점유 위치(대기 위치)는 변경될 수 있다. 제어부(150)는 다른 로봇(R1, R2)의 이동을 제어하여, 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치(702)로 위치시킬 수 있다.The controller 150 may position the target robot R3 and the other robots R1 and R2 close from the entrance according to the order of getting off. For example, as shown in (a) of FIG. 8 , when the getting off order of the target robot R3 is the earliest among the target robot R3 and the other robots R1 and R2, the target of the target robot R3 The occupied position may be set to a specific area 702 closest to the entrance. In this case, the occupied positions (standby positions) of the other robots R1 and R2 may be changed compared to FIG. 7A . The controller 150 may control the movement of the other robots R1 and R2 to position the target robot R3 to the target occupied position 702 .

또 다른 예를 들어, 도 8의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가, 다른 로봇(R1, R2) 중 제1 로봇(R1)보다 늦고, 제2 로봇(R2)보다 빠른경우, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를, 제1 로봇(R1)과 제2 로봇(R2)의 사이 영역(703)으로 결정할 수 있다.As another example, as shown in (b) of FIG. 8 , the disembarkation order of the target robot R3 is later than the first robot R1 among the other robots R1 and R2, and the second robot R2 ), the target occupied position of the target robot R3 may be determined as the area 703 between the first robot R1 and the second robot R2.

그리고, 도 8의 (c)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가, 다른 로봇(R1, R2) 보다 가장 늦은 경우, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를, 제1 로봇(R1)과 제2 로봇(R2) 다음 영역(704)으로 결정할 수 있다.And, as shown in (c) of FIG. 8 , when the get-off order of the target robot R3 is later than that of the other robots R1 and R2, the target occupied position of the target robot R3 is set to the first robot It can be determined as an area 704 next to (R1) and the second robot (R2).

한편, 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)과 다른 로봇(R1, R2)의 하차 순서 상, 타겟 로봇(R3)이 출입구에 가장 가깝에 위치해야 하는 경우라도, 다른 로봇의 상태 정보를 함께 고려하여 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 다른 로봇의 배터리 잔여 용량이 적은 경우(예를 들어, 기 설정된 기준값 이하 또는, 할당된 임무를 수행하기에 충분하지 않은 경우 등), 다른 로봇의 이동을 제한할 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가 다른 로봇에 비하여 빠르더라도, 타겟 로봇(R3)은 출입구로부터 멀리 위치할 수 있다. 이와 같이, 제어부(150)는 공간 내 주행하는 로봇들의 상태 정보를 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 모니터링하여, 로봇의 상태에 적절한 제어를 수행할 수 있다.On the other hand, the control unit 150 considers the status information of the other robots even if the target robot R3 should be located closest to the doorway in the order of getting off the target robot R3 and the other robots R1 and R2. Thus, the target occupied position of the target robot R3 may be determined. For example, when the remaining battery capacity of the other robot is low (eg, less than a preset reference value or insufficient to perform an assigned task, etc.), the movement of the other robot may be restricted. In this case, even if the getting off order of the target robot R3 is faster than that of other robots, the target robot R3 may be located far from the entrance. In this way, the controller 150 may monitor the status information of the robots traveling in the space in real time or at a preset time interval to perform control appropriate to the status of the robot.

한편, 이동 수단(500)에는 로봇 뿐만 아니라 사람이 함께 탑승할 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 로봇에 대해서는 로봇의 크기 및 로봇의 이동 경로에 대하여 인지하고 있으므로, 로봇과 로봇 간의 충돌 가능성에 대하여 예측이 가능하다. 그러나, 사람의 경우, 제어부(150)는 사람의 이동 방향, 크기에 대하여 완벽히 예측하기 어렵다. 따라서, 제어부(150)는 사람과 로봇간의 충돌 가능성을 방지하고, 사람과 로봇 간의 동선이 겹치지 않게 함으로써 이동 수단(500)의 복잡도를 감소시키기 위하여, 객체의 특성을 고려하여 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.Meanwhile, not only a robot but also a person can ride the moving means 500 together. In this case, since the controller 150 recognizes the size of the robot and the movement path of the robot, the possibility of collision between the robot and the robot can be predicted. However, in the case of a person, it is difficult for the controller 150 to completely predict the direction and size of the person's movement. Therefore, the control unit 150 prevents the possibility of collision between the human and the robot and reduces the complexity of the moving means 500 by preventing the human and the robot from overlapping, and considers the characteristics of the object to determine the occupied position of the target robot. can be set.

본 발명에서, 객체의 점유 영역의 크기는 상기 객체의 객체 타입에 근거하여 서로 다르게 특정될 수 있다. 본 발명에서 객체는, 사람 또는 로봇을 의미할 수 있다. 상기 객체 타입은, 상기 객체의 종류에 따라 제1 타입 및 제2 타입을 포함할 수 있다. 도 9의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 제1 타입에 따른 객체는 제어부(150)에 의해 원격에서 제어가 가능한 로봇(R1, R2, R3)에 해당할 수 있다. 그리고, 도 9의 (b)에 도시된 것과 같이, 제2 타입에 따른 객체는 원격에서 제어가 불가능한 특정 객체(900, 예를 들어, 사람)에 해당할 수 있다.In the present invention, the size of the occupied area of the object may be specified differently based on the object type of the object. In the present invention, the object may mean a person or a robot. The object type may include a first type and a second type according to the type of the object. As shown in (a) of FIG. 9 , the object according to the first type may correspond to robots R1 , R2 , and R3 that can be remotely controlled by the controller 150 . And, as shown in (b) of FIG. 9 , the object according to the second type may correspond to a specific object 900 (eg, a person) that cannot be controlled remotely.

제어부(150)는 제1 타입의 객체인 로봇에 대해서는 도 9의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 수용 공간의 복수의 점유 가능 영역 중 1칸에 해당하는 영역(911, 912, 913)을 각각의 로봇을 위한 점유 영역으로서 할당할 수 있다. For the robot, which is the first type of object, as shown in FIGS. 9 (a) and (b), the control unit 150 includes areas 911, 912, 913) as the occupied area for each robot.

이와 달리, 제어부(150)는 제2 타입의 객체인 사람(900, 920)에 대해서는, 도 9의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 수용 공간의 복수의 점유 가능 영역 중 복수의 칸에 해당하는 영역(901, 902, 903, 904, 905, 906, 907)을 각각의 제2 타입의 객체를 위한 점유 영역으로서 할당할 수 있다. Contrary to this, the control unit 150 controls a plurality of occupable areas of the accommodation space with respect to the people 900 and 920, which are the second type of object, as shown in FIGS. 9A and 9B . Areas 901 , 902 , 903 , 904 , 905 , 906 , and 907 corresponding to a cell may be allocated as an occupied area for each second type of object.

이와 같이, 제어부(150)에 의해 제어가 불가능한 제2 타입에 따른 객체의 점유 영역의 크기는, 상기 제1 타입에 따른 객체의 점유 영역의 크기보다 클 수 있다.As such, the size of the area occupied by the object according to the second type that cannot be controlled by the controller 150 may be larger than the size of the area occupied by the object according to the first type.

한편, 제어부(150)는 도 9의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)이 제2 타입의 객체의 점유 영역(901, 902, 903, 904, 905, 906, 907) 내에 위치하지 않도록, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다.On the other hand, as shown in (a) and (b) of Figure 9, the control unit 150, the target robot (R3) of the second type of object occupied areas 901, 902, 903, 904, 905, 906, 907), it is possible to set the target occupied position of the target robot (R3).

제어부(150)는 이동 수단(500) 또는 로봇에 구비된 센서를 이용하여, 이동 수단(500)에서의 객체들의 점유 상태에 근거하여, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다.The controller 150 may set the target occupied position of the target robot R3 based on the occupancy state of the objects in the moving unit 500 using the moving unit 500 or a sensor provided in the robot.

이와 같이, 본 발명에서는 이동 수단에 탑승한 객체 및 로봇을 둘러싼 다양한 상황을 고려하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명에서는, 타겟 점유 위치가 결정되는 경우, 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 타겟 로봇에 전송하는 과정이 진행될 수 있다(S540).As described above, in the present invention, the occupied position of the target robot may be determined in consideration of various circumstances surrounding the object and the robot riding on the moving means. And, in the present invention, when the target occupied position is determined, a process of transmitting a control command related to the target occupied position to the target robot may proceed (S540).

타겟 로봇은, 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령이 수신되는 것에 근거하여, 타겟 점유 위치에 위치하도록 이동 수단(500) 내에서의 이동을 수행할 수 있다.The target robot may move within the moving means 500 to be located at the target occupied position based on a control command related to the target occupied position being received.

한편, 타겟 로봇이 이동 수단에 탑승한 상태에서, 이동 수단에 탑승한 다른 객체의 하차 이벤트가 발생할 수 있다. On the other hand, while the target robot is riding on the moving means, an event of getting off of another object riding on the moving means may occur.

제어부(150)는 타겟 로봇이 이동 수단(500) 내 수용 공간의 타겟 점유 위치에 위치한 상태에서, 상기 수용 공간에 위치한 특정 객체의 하차 이벤트를 수신할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 하차 이벤트에 응답하여, 상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는지를 판단할 수 있다.The control unit 150 may receive a disembarkation event of a specific object located in the accommodation space in a state where the target robot is located at the target occupied position of the accommodation space within the moving means 500 . Then, in response to the disembarkation event, the controller 150 may determine whether the target robot is located on the disembarkation path of the specific object.

그리고, 제어부(150)는, 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는 경우, 상기 이동 수단으로부터 상기 특정 객체의 하차를 위한 상기 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.And, when the target robot is located on the disembarkation path of the specific object, the controller 150 may reset the occupied position of the target robot for disembarking the specific object from the moving means.

이때, 제어부는, 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 하차를 위하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정할지 여부를, 결정할 수 있다.In this case, the controller may determine whether to reset the occupied position of the target robot in order to disembark a specific object in which the disembarkation target event has occurred.

제어부(150)는, i)타겟 로봇의 배터리 잔량, ii) 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 배터리 잔량, iii) 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 최단 거리 동선, iv) 타겟 로봇의 점유 위치가, 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 하차를 위한 필수 동선인지 여부 등에 근거하여, 타겟 로봇의 점유 위치 재설정 여부를 결정할 수 있다.The control unit 150 includes i) the remaining battery level of the target robot, ii) the remaining battery level of the specific object where the disembarkation target event occurred, iii) the shortest distance movement line of the specific object where the disembarkation target event occurred, iv) the occupied position of the target robot, It is possible to determine whether or not to reset the occupied position of the target robot based on whether the disembarkation target event is an essential movement line for disembarking of a specific object.

한편, 상기 재설정되는 타겟 로봇의 점유 위치는, 매우 다양하게 설정될 수 있다. 일 예로서, 제어부(150)는, 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 하차 경로를 제외한 나머지 영역 중 이동 수단의 출입구와 가장 가까운 위치로 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.Meanwhile, the occupied position of the reset target robot may be set in various ways. As an example, the controller 150 may set the occupied position of the target robot as a position closest to the entrance of the moving means among the remaining areas except for the disembarkation path of the specific object in which the disembarkation target event has occurred.

나아가, 제어부(150)는 상기 특정 객체의 하차를 위하여, 타겟 로봇의 점유 위치가 재설정되는 경우, 이동 수단 내 포함된 다른 객체의 목적지와 타겟 로봇의 목적지에 대한 비교를 수행할 수 있다. 이는, 타겟 로봇의 재설정되는 점유 위치가, 타겟 로봇 보다 먼저 하차하는 다른 객체의 하차 경로에 포함되지 않도록 하기 위함이다.Furthermore, when the occupied position of the target robot is reset in order to get off the specific object, the controller 150 may compare the destination of the other object included in the moving means with the destination of the target robot. This is to prevent the reset occupied position of the target robot from being included in the disembarkation path of another object disembarking before the target robot.

제어부(150)는, 상기 하차 이벤트가 발생한 특정 객체 뿐만 아니라, 이동 수단에 위치한 다른 객체의 목적지에 근거하여, 상기 다른 객체의 하차 시점과 상기 타겟 로봇의 하차 시점을 비교할 수 있다.The controller 150 may compare the disembarkation time of the other object and the disembarkation time of the target robot based on the destination of the other object located in the moving means as well as the specific object in which the disembarkation event has occurred.

그리고, 제어부(150)는 비교 결과, 상기 다른 객체의 하차 시점보다 상기 타겟 로봇의 하차 시점이 더 늦은 경우, 상기 다른 객체의 하차 경로를 특정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는, 상기 특정 객체의 하차 경로 및 상기 다른 객체의 하차 경로를 제외한 나머지 영역에 점유 위치를 재설정할 수 있다.Also, as a result of the comparison, when the disembarkation time of the target robot is later than the disembarkation time of the other object, the controller 150 may specify the disembarkation path of the other object. Then, the controller 150 may reset the occupied position in the remaining areas except for the getting off path of the specific object and the getting off path of the other object.

즉, 제어부(150)는 타겟 로봇 보다 먼저 하차하는 다른 로봇들의 하차 경로를 모두 고려하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.That is, the controller 150 may reset the occupied position of the target robot by considering all the disembarkation paths of other robots disembarking before the target robot.

한편, 이동 수단이 타겟 로봇의 목적지에 도착하는 경우, 타겟 로봇은 이동 수단으로부터 하차해야 한다. 이 경우, 이동 수단이 타겟 로봇의 목적지에 도착하는 경우, 타겟 로봇의 하차 이벤트가 발생할 수 있다.On the other hand, when the moving means arrives at the destination of the target robot, the target robot must get off the moving means. In this case, when the moving means arrives at the destination of the target robot, a disembarkation event of the target robot may occur.

한편, 타겟 로봇이 이동 수단으로부터 하차하는 경우, 경우에 따라, 이동 수단 내 포함된 다른 객체의 이동이 요구되어 질 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 타겟 로봇의 하차를 위하여, 다른 주변 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.Meanwhile, when the target robot gets off the moving means, in some cases, it may be required to move other objects included in the moving means. In this case, the controller 150 may reset the occupied positions of other surrounding robots in order to get off the target robot.

제어부(150)는, i)타겟 로봇의 배터리 잔량, ii) 주변 객체(주변 로봇)의 배터리 잔량, iii) 타겟 로봇의 하차를 취한 최단 거리 동선, iv) 타겟 로봇의 하차를 위한 필수 동선, v)타겟 로봇에 할당된 임무 완료 요구 시간 등에 근거하여, 타겟 로봇의 하차를 위하여 다른 주변 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.The control unit 150, i) the remaining battery level of the target robot, ii) the remaining battery level of the surrounding object (neighboring robot), iii) the shortest distance movement taken to get off the target robot, iv) the required movement for getting off the target robot, v ) Based on the task completion request time assigned to the target robot, the occupied position of other surrounding robots can be reset for the target robot to get off.

도 10의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 배터리 잔량이 충분한 경우, 제어부(150)는, 타겟 로봇(R3)의 하차를 위하여, 주변 로봇(R1, R2)의 점유 위치를 변경하지 않을 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇(R3)은 적어도 3개의 영역(1014, 1015, 1016)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다.As shown in (a) of FIG. 10 , when the battery remaining amount of the target robot R3 is sufficient, the control unit 150 , in order to get off the target robot R3 , the occupied positions of the surrounding robots R1 and R2 . may not be changed. In this case, the target robot R3 may get off from the moving means 500 through at least three areas 1014 , 1015 , and 1016 .

나아가, 도 10의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 배터리 잔량이 충분하지 않거나, 타겟 로봇(R3)이 최단 거리 동선으로 이동하도록 설정된 경우, 제어부(150)는 주변 로봇(R2)의 점유 위치를 재설정할 수 있다. 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)이 최단 거리 동선으로 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있도록 타겟 로봇(R3) 및 주변 로봇(R2)을 제어할 수 있다.Furthermore, as shown in (b) of FIG. 10, when the remaining battery power of the target robot R3 is not sufficient or the target robot R3 is set to move in the shortest distance, the control unit 150 controls the surrounding robot ( The occupied position of R2) can be reset. The controller 150 may control the target robot R3 and the surrounding robots R2 so that the target robot R3 can get off from the moving means 500 in the shortest distance.

이 경우, 타겟 로봇(R2)은 2개의 영역(1012, 1017)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다. 이 경우, 주변 로봇(R2)는 점유 위치가 재 설정될 수 있다.In this case, the target robot R2 may get off from the moving means 500 through the two areas 1012 and 1017 . In this case, the occupied position of the surrounding robot R2 may be reset.

한편, 도 11의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 최단 거리 동선으로의 하차를 위하여, 로봇이 아닌 사람(1110)의 점유 위치가 변경되어야 하는 경우가 발생할 수 있다.On the other hand, as shown in (a) and (b) of FIG. 11 , in order to get off the target robot R3 on the shortest distance moving line, the occupied position of the person 1110 other than the robot may have to be changed. can

예를 들어, 도 11의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 하차를 위하여, 사람의 이동이 이루어지지 않는 경우, 타겟 로봇(R3)은 적어도 5개의 영역(1102, 1103, 1104, 1105, 1106)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차해야 한다. 그러나, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R2)은 2개의 영역(1107, 1108)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다.For example, as shown in (a) of FIG. 11 , for the purpose of disembarking of the target robot R3, when the movement of a person is not made, the target robot R3 has at least five areas 1102, 1103, 1104 , 1105 , and 1106 , it should get off from the moving means 500 . However, as shown in (b) of FIG. 11 , the target robot R2 may get off from the moving means 500 through the two areas 1107 and 1108 .

이 경우, 도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 특정 사람(1110)이 타겟 로봇(R3)의 최단 거리 동선에 포함된 특정 영역(1107)으로부터 다른 영역으로 이동하는 경우, 타겟 로봇(R3)은 최단 거리로 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다. 제어부(150)는 i)타겟 로봇의 배터리 잔량, 또는 ii)타겟 로봇에 할당된 임무 완료 요구 시간 등에 근거하여, 특정 사람에 대한 이동을 요구할지 여부를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 특정 사람에 대한 이동이 필요한 상황이라고 판단 경우, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 특정 사람(1110)의 이동을 위한 안내 정보(1130)를 출력할 수 있다. 이러한 안내 정보는, 타겟 로봇(R3) 또는 이동 수단에 구비된 출력부를 통하여, 시각적, 촉각적 및 청각적 방식 중 어느 하나의 방식을 통하여 출력될 수 있다.In this case, as shown in (a) of FIG. 12 , when a specific person 1110 moves from a specific area 1107 included in the shortest distance movement of the target robot R3 to another area, the target robot R3 ) can get off from the moving means 500 in the shortest distance. The control unit 150 may determine whether to request movement of a specific person based on i) the remaining battery level of the target robot, or ii) a task completion request time allocated to the target robot. And, when it is determined that the movement of the specific person is necessary, the controller 150 may output guide information 1130 for the movement of the specific person 1110, as shown in FIG. 12(b). . Such guide information may be output through any one of visual, tactile, and auditory methods through an output unit provided in the target robot R3 or the moving means.

한편, 위에서 살펴본 본 발명은, 컴퓨터에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 이러한 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램으로서 구현될 수 있다.Meanwhile, the present invention described above may be implemented as a program storable in a computer-readable medium, which is executed by one or more processes in a computer.

나아가, 위에서 살펴본 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드 또는 명령어로서 구현하는 것이 가능하다. 즉, 본 발명은 프로그램의 형태로 제공될 수 있다. Furthermore, the present invention as seen above can be implemented as computer-readable codes or instructions on a medium in which a program is recorded. That is, the present invention may be provided in the form of a program.

한편, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. Meanwhile, the computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include Hard Disk Drive (HDD), Solid State Disk (SSD), Silicon Disk Drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is this.

나아가, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 저장소를 포함하며 전자기기가 통신을 통하여 접근할 수 있는 서버 또는 클라우드 저장소일 수 있다. 이 경우, 컴퓨터는 유선 또는 무선 통신을 통하여, 서버 또는 클라우드 저장소로부터 본 발명에 따른 프로그램을 다운로드 받을 수 있다.Furthermore, the computer-readable medium may be a server or a cloud storage that includes a storage and that an electronic device can access through communication. In this case, the computer may download the program according to the present invention from a server or cloud storage through wired or wireless communication.

나아가, 본 발명에서는 위에서 설명한 컴퓨터는 프로세서, 즉 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)가 탑재된 전자기기로서, 그 종류에 대하여 특별한 한정을 두지 않는다.Furthermore, in the present invention, the computer described above is an electronic device equipped with a processor, that is, a CPU (Central Processing Unit, Central Processing Unit), and there is no particular limitation on the type thereof.

한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.On the other hand, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims

specifying a target robot in which a boarding event for a moving means has occurred;
controlling the traveling of the target robot so that the moving means stops at a specific area in which the target robot is located so that the target robot boards the moving means;
determining a target occupation position of the target robot in the accommodation space based on an occupation state of the accommodation space provided in the moving means; and
and transmitting a control command related to the target occupied position to the target robot so that the target robot moves to the target occupied position.

According to claim 1,
In the step of determining the target occupied position,
Using sensing information sensed through at least one sensor provided in the moving means, it is confirmed whether an object occupying the accommodation space exists,
The robot remote control method, characterized in that the occupancy state is specified based on the existence of an object occupying the accommodation space.

3. The method of claim 2,
In the step of determining the target occupied position,
so that the target robot does not overlap with the occupied area of the object in the receiving space,
The robot remote control method, characterized in that at least a part of the remaining area excluding the area occupied by the object in the accommodation space is determined as the target occupied position of the target robot.

4. The method of claim 3,
The size of the occupied area of the object is specified differently based on the object type of the object,
The object type is
It includes a first type and a second type according to the type of the object,
The object according to the first type corresponds to a robot that can be controlled remotely,
The object according to the second type is a robot remote control method, characterized in that it corresponds to a specific object that cannot be controlled remotely.

5. The method of claim 4,
The size of the area occupied by the object according to the second type is larger than the size of the area occupied by the object according to the first type.

3. The method of claim 2,
In the step of determining the target occupied position,
If there is the object occupying the accommodation space, check the destination of the object,
Based on the destination of the object, the robot remote control method, characterized in that determining the target occupied position.

7. The method of claim 6,
The moving means, there is an entrance (entrance) for getting on and off the accommodation space,
In the step of determining the target occupied position,
Based on the destination of the target robot and the destination of the object, specifying a disembarkation order of the target robot and the object with respect to the moving means,
Robot remote control method, characterized in that it is determined whether to set the target occupied position closer to the entrance than to the object according to the getting off order.

According to claim 1,
The target robot is operated as any one operation mode among a plurality of different operation modes,
The robot remote control method, characterized in that the target occupied position in the accommodation space is changed according to which operation mode the target robot is operated in.

9. The method of claim 8,
The first operation mode among the plurality of operation modes is an operation mode that prioritizes the time efficiency of the target robot,
A second operation mode among the plurality of operation modes is an operation mode that prioritizes energy efficiency of the target robot.

10. The method of claim 9,
In the step of determining the target occupied position,
When the target robot is operated in the first operation mode, an area closest to the entrance and exit of the moving means among the occupable areas of the accommodation space is determined as the target occupancy position,
When the target robot is operated in the second operation mode, the target occupied position is determined in consideration of the destinations of the objects located in the accommodation space.

According to claim 1,
receiving a disembarkation event of a specific object located in the accommodation space in a state in which the target robot is located at the target occupied position of the accommodation space;
determining whether the target robot is located on a disembarkation path of the specific object in response to the disembarkation event; and
When the target robot is located on the disembarking path of the specific object, the robot remote control method further comprising the step of resetting the occupied position of the target robot for disembarking the specific object from the moving means.

12. The method of claim 11,
The reset occupied position is,
The robot remote control method, characterized in that the location closest to the entrance of the moving means among the remaining areas except for the disembarkation path of the accommodation space.

12. The method of claim 11,
comparing the disembarkation time of the other object and the disembarkation time of the target robot based on the destination of the other object located in the moving means; and
As a result of the comparison, when the disembarkation time of the target robot is later than the disembarkation time of the other object, the method further comprising the step of specifying a disembarkation path of the other object,
The reset occupied position is,
The robot remote control method, characterized in that it is located in the remaining area except for the disembarkation path of the specific object and the disembarkation path of the other object.

sensing unit;
communication department; and
A control unit for specifying a target robot in which a boarding event for a moving means has occurred,
The control unit is
In response to the moving means stopping in a specific area where the target robot is located, control the running of the target robot so that the target robot boards the moving means,
Based on the occupancy state of the accommodation space provided in the moving means, determining the target occupation position of the target robot in the accommodation space,
The robot remote control system according to claim 1, wherein a control command related to the target occupied position is transmitted to the target robot using the communication unit so that the target robot moves to the target occupied position.

A program that is executed by one or more processes and can be stored in a computer-readable recording medium,
The program is
specifying a target robot in which a boarding event for a moving means has occurred;
controlling the traveling of the target robot so that the moving means stops at a specific area in which the target robot is located so that the target robot boards the moving means;
determining a target occupation position of the target robot in the accommodation space based on an occupation state of the accommodation space provided in the moving means; and
In order to move the target robot to the target occupied position, it is possible to store in a computer-readable medium comprising instructions for transmitting a control command related to the target occupied position to the target robot. program.