KR20220144840A - 수술용 로봇 포지셔닝 카트 - Google Patents

Abstract

환자의 수술 진입 부위를 향하도록 원위 측면 상에 수술용 로봇 장치를 그 위에 지지하도록 구성된 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 카트는: 적어도 수평 기준면을 따라 이동 가능한 베이스; 카트의 수직 축 및 종축을 적어도 포함하는 평면에서 상이한 경사각을 정의하도록 수평 면에 대해 회동 가능한 헤드; 수술용 로봇 장치의 적어도 일부를 그 위에 고정적으로 수용하도록 구성되고, 그와 함께 회동 가능하고 적어도 종축을 따라 그에 대해 이동 가능하도록 헤드에 장착된 슬라이더; 및 상기 베이스와 그에 회동 가능하게 장착된 헤드 사이를 연결하는 넥으로서, 수직 방향으로 상기 넥의 수직 방향 길이에 의해 정의되는 조절 가능한 높이를 갖는 넥을 포함한다.

Description

수술용 로봇 포지셔닝 카트

본 개시의 주제는 포지셔닝 카트에 장착 가능한 수술용 로봇 도구를 위한 카트 포지셔닝 분야에 관한 것으로, 수술 절차 직전에, 더 구체적으로는, 질경유 수술(transvaginal surgery) 직전에, 사용자가 그러한 도구를 사용하여 원하는 대로 조작하도록 위치를 설정할 수 있게 하는 기술에 관한 것이다.

보다 구체적으로는, 본 개시의 주제는 주로 질경유 시술을 위한 것으로서, 미국특허 US 10,463,438에 개시된 유형의 수술 로봇 도구에 탈착 가능하게 부착하기 위한 포지셔닝 장치에 관한 것이다. US 10,463,438에 있어, 이 도구는 수술용 로봇 도구에 다수의 자유도를 제공하면서 수술실의 고정 요소에 고정되도록 구성된 지지 암에 장착될 수 있는 것으로 개시되어 있다.

본체와, 그 본체에 일체로 장착되어 이에 의해 조작 가능한 하나 또는 다수의 수술 암들을 갖는 수술 로봇들도 존재하며, 상기 본체는 ‘TransEnterix’에 의해 제조되는 'Sehance'® 또는 'Medrobotics Corp.'에 의해 제조되는 'Flex® Robotic System'과 같은 로봇들에 일반적인 다수의 부가적 기능들을 갖는다.

본 개시의 주제의 일 양태에 따르면, 수술 장치가 환자의 신체 내로 선택된 각도 및/또는 높이로 선형으로 전진 될 수 있도록, 예를 들어, 수술용 로봇 장치의 구성요소를 통해 수술 장치를 지지하도록 구성된 이동형 수술용 포지셔닝 카트가 제공된다. 상기 수술용 포지셔닝 카트는 근위(가까운 쪽: proximal) 측면, 환자의 수술 진입 부위를 향하도록 구성되고 상기 근위 측면에 실질적으로 반대인 원위(먼 쪽: distal) 측면, 상기 두 측면들 사이에 배치된 중심 수직 축, 상기 두 측면들을 통과하고 상기 수직 축에 교차하는 종축, 상기 종축 및 수직 축에 수직인 가로 축(width axis)을 가질 수 있으며, 상기 종축 및 가로 축은 수평 기준면을 정의한다.

상기 수술용 포지셔닝 카트는 베이스, 목, 헤드 및 슬라이더를 포함한다. 보다 구체적으로, 상기 베이스는 적어도 수평 기준면을 따라 이동할 수 있다. 헤드는 적어도 수직 및 종축을 포함하는 평면에서 상이한 경사각을 정의하도록 수평 평면에 대해 틸트(tiltable)되거나/피벗(pivotable) 가능하다. 슬라이더는 그 위에 로봇 장치의 적어도 일부를 고정식으로 수용하고 그와 함께 틸트/피벗되고 적어도 종축을 따라 그에 대해 이동 가능하도록 헤드에 장착되게 구성될 수 있다. 베이스와 헤드 사이를 연결하는 넥(그것에 피봇 가능하게 장착됨)은 수직 방향으로 넥의 길이에 의해 정의되는 조정 가능한 높이를 가질 수 있다.

상기 수술용 로봇 장치는 길이(l) 및 그 길이(l)보다 대체로 더 작은 폭(w)을 가지며, 이로써 수평 기준면 상의 슬라이더를 갖는 헤드의 투영은 가로 축을 따라 폭(W)를 가지며, 여기서 w:W의 비율은 1:2보다 작을 수 있다. 보다 구체적으로, w:W의 비율은 1:1.8 미만, 더 구체적으로는, 1:1.7 미만, 더 구체적으로는, 1:1.6 미만, 그리고 더욱 구체적으로는, 1:1.5 내지 1:1.6일 수 있다. 일부 예에서, w:W의 비율은 1:1.57일 수 있다. w:W의 비율은 1:1.2 - 1:2, 1:1.4 - 1:1.8, 1:1.4 - 1:1.6, 또는 1:1.5 - 1:1.6 범위 중 하나일 수 있다.

수술용 로봇 장치가 슬라이더에 고정적으로 수용 및/또는 장착되는 어떤 실시예들에 있어, w는 또한 가로 축을 따라서 수평 기준면 상의 수술용 로봇 장치의 투영일 수 있다. 이 경우에, 수술용 로봇 장치는 그 내부에 종 방향으로 배열된 다수의 모터를 가질 수 있고, 상기 폭(w)는 수술용 로봇 장치의 평면도에서, 예를 들어, 가로 축을 따라서, 다수의 모터들 및 그 크기에 의해 정의될 수 있다.

추가적으로 또는 대안적으로, 수술용 로봇 장치의 폭(w) 대 헤드의 폭(Wh)의 비율은 1:1-1.2의 범위에 있을 수 있으며, 여기서 Wh는 수평 기준면 상의 헤드의 투영의 가로 축을 따르는 폭이다. 예를 들어, 카트의 가로 축을 따라 수평 기준면에 슬라이더가 있는 헤드 투영의 너비(W)는 26cm보다 작을 수 있다.

수평 기준면 상의 넥의 투영은 적어도 너비 방향으로 수평 기준면 상의 헤드의 투영의 경계 내에 배치될 수 있다.

상기 헤드의 너비가 슬라이더의 너비와 다른 경우, 수평 기준면 상에서, 더 좁은 그것들 중 하나의 투영은 가로 축을 따라 더 넓은 다른 것의 투영의 경계 내에 있을 수 있다.

상기 슬라이더는 종축을 따라 슬라이딩 가능하도록 헤드에 장착될 수 있다. 슬라이더는 최근위(extreme proximal) 위치와 최원위(extreme distal) 위치 사이에서 이동 가능하다.

상기 헤드는 종축을 따라 연장될 수 있는 종 방향 연장부(L1)를 가질 수 있고, 상기 슬라이더는, 예를 들어, 슬라이더가 최근위 위치에 위치할 경우, 종 방향 연장부(L1)의 적어도 대부분을 따라서 연장될 수 있는 종 방향 연장부(L2)를 가질 수 있다. 상기 슬라이더가 최원위 위치에 위치될 때, 상기 슬라이더의 적어도 대부분은, 예를 들어, 종 방향 연장부(L2)를 따라 헤드로부터 말단으로 돌출할 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트는 넥의 길이의 조절, 헤드의 틸팅/피벗, 또는 슬라이더의 선형 이동 중의 하나 또는 다수를 제어하도록 구성될 수 있는 하나 또는 다수의 컨트롤러를 더 포함할 수 있다. 상기 하나 또는 다수의 컨트롤러들은 슬라이더의 최근위 단부에 위치될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 하나 또는 다수의 컨트롤러는 카트의 최근위 단부에 위치될 수 있다. 예를 들어, 하나의 컨트롤러가 카트 핸들의 최근위 단부에 위치할 수 있다. 또 다른 예에서, 컨트롤러는 근위 방향으로 카트의 근위 가장자리로부터 이격될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 컨트롤러는, 예를 들어, 케이블 또는 무선 전송과 같은 임의의 통신 수단을 통해 원격으로 카트를 작동할 수 있다.

베이스는 수직 축으로부터 거리 D1에서 원위 베이스 말단부를 갖는 수평 기준면 상에 베이스 투영을 가질 수 있다. 헤드는 수직 축으로부터 거리 D2에서 원위 헤드 말단부를 갖는 수평 기준면에 헤드 투영을 가질 수 있다. 넥은 수직 축으로부터 거리 D3에 원위 넥 말단부를 갖는 수평 기준면 상에 넥 투영을 가질 수 있다. 선택적으로, 거리 D1은 D2 및 D3보다 크거나 같을 수 있다.

일 실시예에서, 슬라이더가 가장 가까운 위치에 있을 경우, 예를 들어, 콤팩트한 구성에서, 기준 평면 상의 카트의 투영 영역은 0.28㎡보다 작을 수 있다. 상기 넥은 넥의 종 방향 연장부(L3)가 카트의 종축을 따라 연장되도록 타원형 형상을 가질 수 있다. 상기 넥은 텔레스코픽 폴(telescopic pole), 예컨대, 텔레스코픽(늘였다 줄였다 할 수 있는 형태인) 타원형 폴일 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트는 헤드의 경사각을 조정하도록 구성될 수 있는 틸트 조절 액추에이터를 포함하는 틸트 조절 메커니즘을 더 포함할 수 있다. 헤드의 경사각은 수평 기준면에 대해 ±30도 범위 내일 수 있다.

상기 슬라이더는 수술용 로봇 장치의 일부를 잠금 방식(lockingly)으로 맞물리도록 추가로 구성될 수 있다. 상기 슬라이더는 슬라이더와 잠금 방식으로 맞물리도록 구성된 장치의 부분에 대해 수술용 로봇 장치의 이동 가능한 부분의 이동을 가능하게 하도록 추가로 구성될 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트의 슬라이더는 수술용 로봇 장치의 일부를 배치하고 잠그도록 구성된 커넥터 메커니즘을 더 포함할 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트의 슬라이더는 슬라이더의 원위 단부 및 근위 단부에 각각 위치되고, 슬라이더의 상부 면에 배치된 적어도 2개의 소켓을 더 포함할 수 있다. 각각의 소켓은 수술용 로봇 장치의 돌출 요소를 내부에 수용하고 상기 돌출 요소가 슬라이더에 대해 종축을 따라 선형으로 이동하는 것을 가능하게 하도록 구성될 수 있다.

수평 기준면 상의 베이스의 투영은 45cm보다 작은 가로 축을 따른 폭을 가질 수 있다. 수평 기준면 상의 헤드 투영은 수평 기준면 상의 베이스의 투영의 경계 내에 적어도 너비 방향으로 배치될 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트의 베이스는 내부에 적어도 하나의 웨이트(weight: 중량물)를 수용하도록 구성된 내부를 가질 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트는 베이스와 연관된 휠들을 더 포함할 수 있어 베이스가 수평 기준면을 따라 이동할 수 있게 한다. 상기 수술용 포지셔닝 카트는 수동 또는 전자적으로 이동할 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트는 그 카트의 안정성을 개선하거나 베이스가 적어도 수평 기준면을 따라 이동 가능한 것을 방지할 목적으로, 전개된 구성을 가질 수 있는, 지지 레그(supporting leg)를 더 포함할 수 있다. 상기 지지 레그는 베이스가 적어도 수평 기준면을 따라 이동될 수 있도록, 접힌 구성을 추가로 가질 수 있다. 상기 수술용 포지셔닝 카트는 헤드가 베이스 위로 유지될 수 있는 높이를 조정하기 위해 넥을 조작하도록 구성될 수 있는, 높이 조절 액추에이터를 더 포함할 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트는 슬라이더의 움직임을 설정하도록 구성될 수 있는, 슬라이더 액추에이터를 더 포함할 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트는 높이 조절 액추에이터, 틸트 조절 액추에이터, 슬라이더의 슬라이딩 이동 또는 전체적인 카트의 이동 중의 임의의 하나 또는 다수를 가능하게 하거나 불가능하게 하도록 구성될 수 있는, 전기적 안전 특징을 더 포함할 수 있다.

상기 수술용 포지셔닝 카트의 슬라이더는 적어도 종축을 따라, 예를 들어, 헤드의 종축을 따라 배치될 수 있는 하나 또는 다수의 레일(들)을 경유하여 헤드에 대해 이동 가능할 수 있다.

본 개시의 주제의 추가적인 양태에 따르면, 예를 들어, 위에서 상세히 설명된 바와 같은 수술용 포지셔닝 카트를 환자의 외과수술 진입 부위와 정렬하고, 그 위에 수술용 로봇 장치를 지지하는 방법이 제공되며, 상기 방법은, 수술용 로봇 장치를 슬라이더에 장착하는 동작, 선택적으로, 그것을 그 위에 고정하는 동작, 적어도 수평 기준면을 따라 베이스를 이동하는 동작, 수직 방향으로 넥의 높이를 조절하는 동작, 적어도 수직 축 및 종축을 포함하는 평면에서 상이한 경사 각들을 정의하도록 수평면에 대해 헤드를 틸팅/피벗하는 동작, 및 종축을 따라 슬라이더를 슬라이딩시키는 동작을 포함한다.

본 개시의 주제의 추가적인 양태에 따르면, 환자의 수술 진입 부위에 대해 수술용 로봇 장치를 안정화 및 위치설정(포지셔닝)하는 방법이 제공되는 바, 상기 방법은, 예를 들어, 위에서 상세히 설명된 바와 같은, 슬라이더, 베이스, 상기 슬라이더를 보유하는 헤드 및 상기 헤드를 유지하는 넥을 포함하는, 전술한 바와 같은, 카트를 제공하는 동작, 상기 슬라이더에 수술용 로봇 장치를 장착하는 동작, 선택적으로, 상기 장치를 그 위에 고정하는 동작, 상기 베이스를 적어도 수평 기준면을 따라 수술 진입 부위에 인접한 위치로 이동시키는 동작, 넥의 높이 조절하는 동작, 베이스와 헤드 사이를 수직 방향으로 연결하는 동작, 수평면에 대해 헤드를 틸팅/피벗하는 동작, 및 종축을 따라 슬라이더를 슬라이딩하는 동작을 포함한다.

본 개시의 주제의 또 다른 양태에 따르면, 전술한 본 개시의 주제의 양태들 중 임의의 것에 따른 수술용 로봇 장치를 그 위에 지지하는 수술용 포지셔닝 카트는, 질 접근 수술, 복부 접근 수술 또는 두부 접근 수술 전에 상기 수술용 로봇 장치의 위치를 설정하고 방향을 설정하기 위해 사용될 수 있다. 두부 접근 수술에 있어, 상기 카트는, 선택적으로 헤드의 치료 대상 위치를 통해 상기 장치의 하나 또는 다수의 요소들의 삽입을 허용하는 방식으로, 환자의 헤드에 있는 치료 대상 위치, 예를 들어, 포트(port), 즉 환자의 헤드에 형성된 절개부 및/또는 헤드의 자연적인 신체 개구(예컨대, 입)에 대해 상기 수술용 로봇 장치를 정렬하는 데 사용될 수 있다.

전기한 모든 양태에서, 수술용 로봇 장치는 그 장치의 나머지 부분으로부터 돌출된 로봇 암을 구비하는 유형일 수 있고, 상기 슬라이더는, 수술용 장치가 그 위에 장착될 때, 상기 로봇 암들이 상기 장치의 나머지 부분으로부터, 선택적으로는, 슬라이더로부터 멀어지는 방향(distally)으로 돌출하도록 구성될 수 있다.

상기 수술용 로봇 장치의 정렬은 카트의 위치 설정에 의해 적어도 부분적으로 설정될 수 있으며, 이것은 카트의 하나 또는 다수의 액추에이터에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 수술용 로봇 장치의 정렬을 위한 방법은 카트를 사용하여 수술용 로봇 장치의 위치 및/또는 배향, 예를 들어, 높이 및/또는 틸팅 각도를 조절하는 동작을 포함할 수 있다.

본 개시의 주제의 전술한 양태들 각각의 몇몇 실시예들에서, 카트의 구성요소들 각각의 제어형 이동은 다른 구성요소들 중 하나 또는 다수의 요소의 이동과 독립적으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 상기 제어형 이동은 헤드 및 슬라이더의 높이 및/또는 틸팅 각도 조정을 포함할 수 있는 반면, 슬라이더의 선형 전진은 헤드와는 별도로 수행될 수 있다. 상기 제어형 이동은 환자 또는 환자의 대상 영역 위치를 향한 슬라이더의 선형 전진 동작을 포함할 수 있다. 슬라이더의 선형 전진 동작은 수동으로 수행할 수 있으며, 이것은 상기 슬라이더의 대상 영역으로 향하는 미세하게 조정되고 정확한 이동을 가능케 한다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 컨트롤러(들)의 적어도 일부는, 예컨대, 노브 및/또는 전기 스위치와 같은 이동 컨트롤러들을 포함하거나 그것들의 형태일 수 있으며, 이들은 하나 또는 다수의 액추에이터들, 예를 들면, 카트의 가동 부분들(예컨대, 슬라이더, 헤드, 넥 또는 자동차 베이스 등)과 같은, 카트의 구성요소들에 기능적으로 연결된 전기 모터의 활성화를 제어하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에 있어서, 상기한 하나 또는 다수의 이동 컨트롤러들은 카트의 메모리에 저장될 수 있는 이동 파라미터 표시의 값들, 예를 들어, 이동 속도, 이동 시간, 이동 가속도, 이동 거리, 또는 기타 이동-관련 파라미터들에 따라 상기 하나 또는 다수의 액추에이터들의 활성화를 제어할 수 있다.

몇몇 실시예들에서, 상기 카트는, 예를 들어, 목표 영역의 위치를 검출하기 위해, 무브먼트(movement) 센서(들)로부터 수신된 신호에 기초하여 사람이 검출가능한 표시를 생성하도록 구성될 수 있는, 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다.

상기 카트는 신체의 자연적인 개구, 수술 포트, 절개부, 신체의 외부 표면 상의 목표 위치 또는 환자의 피부와 같은 환자의 치료 대상 위치 근처에 수술용 로봇 장치를 배치하기 위해 사용될 수 있다. 상기 카트는 수술용 로봇 장치 또는 그 일부, 예를 들어, 수술 장치의 로봇 암들을 치료 대상 위치와 정렬하도록 구성될 수 있다. 대상 영역 위치를 향해 전진하도록 구성된 슬라이더는, 예를 들어, 그 위에 장착된 수술용 로봇 장치의 하나 또는 다수의 로봇 암들을 대상 영역 위치 내로 삽입할 수 있게 하거나 상기 로봇 암들을 수술 대상 영역 위치에 더 가깝게 가져오도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 슬라이더는 상기 수술용 로봇 장치를 대상 영역 위치로부터 10cm 미만의 거리로 가져오도록 구성될 수 있다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 상기 카트는 카트의 위치 및/또는 배향을 감지하도록 구성된 제어 회로에 전기적으로 연결된 적어도 하나의 무브먼트 센서를 포함한다. 카트 제어 회로는 카트가 예정된 값의 범위 내에서 유지될 수 있도록 카트 및/또는 슬라이더를 포함하는 그것의 하나 또는 다수의 구성요소들의 이동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 측정된 위치 및/또는 방향에 기초하여 카트의 구성요소들을 이동시키도록 구성된 적어도 하나의 액추에이터 및/또는 모터를 활성화 또는 비활성화함으로써, 상기 카트 제어 회로는 카트 또는 그의 구성요소들의 움직임을 이동 범위, 이동 속도, 가속도 및/또는 이동 시간과 관련된 소정의 값의 범위 내에 유지할 수 있다. 몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 상기 제어 회로는, 예를 들어, 상기 수술용 로봇 장치의 로봇 암들이 치료 대상 위치 내부에 위치하고/하거나 신체 조직과 접촉할 때, 수술 절차 동안 카트의 하나 또는 다수의 구성요소들, 예컨대, 슬라이더, 헤드, 넥 또는 베이스의 위치 및/또는 배향을 모니터링한다. 몇몇 실시예들에서, 상기 모니터링된 위치 및/또는 배향이 변경되면, 경보 신호 또는 표시가 생성될 수 있다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 카트는 카트 및/또는 그 구성요소 중 하나 또는 다수, 특히 헤드 및/또는 슬라이더를 원하는 위치 및/또는 배향에 고정하기 위한 하나 또는 다수의 잠금 장치들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 잠금 장치는 헤드 및/또는 슬라이더를 원하는 높이로 고정하는 데 사용할 수 있다. 상기 잠금 장치들은 같거나 다른 종류일 수 있으며, 예를 들어, 전자기식 잠금 장치(electromagnetic locks)의 형태일 수 있다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 기울기(틸트) 조절 액추에이터는, 카트의 사용자 인터페이스의 일부와 분리되거나 그 일부를 구성할 수 있는, 틸트 조절기(tilt adjuster) 사용자 인터페이스에 기능적으로 연결될 수 있고, 예컨대, 인터페이스에 전기적으로 연결됨에 의해 틸트 조절 메커니즘의 활성화를 제어하도록 구성될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 틸트 조절기 사용자 인터페이스는 기준 평면에 대해, 예를 들어, 슬라이더가 지지 면에 평행할 때 0도 상태에 대해, 헤드 및 슬라이더의 기울기 각도의 변경을 개시하도록 구성된 스위치를 포함할 수 있다. 선택적으로, 상기 틸트 조절기 사용자 인터페이스는 헤드와 슬라이더를 0도 상태로 자동으로 기울일 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 틸트 조절기 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 진동 및/또는 소리에 의해, 0도 상태에 도달할 때 인간이 감지할 수 있는 표시를 전달한다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 카트의 핸들은 서로 근접하고 선택적으로 서로 평행하게 이동 가능한 틸팅 각도 조절 스위치 및 높이 조절 스위치를 포함할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 핸들은 하나 또는 다수의 슬라이더 전진 스위치, 예를 들어, 2개의 슬라이더 전진 스위치들을 포함한다. 몇몇 실시예들에서, 하나 또는 다수의 슬라이더 전진 스위치들과 다른 조절 스위치들의 위치 사이의 거리 및/또는 각도의 차이는 슬라이더의 높이 및/또는 틸팅 각도를 조절할 때 상기 하나 또는 다수의 슬라이더 전진 스위치들의 우발적인 활성화의 위험을 감소시킬 수 있다. 선택적으로, 상기 핸들은 적어도 하나의 사용자 인터페이스보다 더 낮게 위치된 하부 핸들 부분을 가질 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 하부 핸들 부분은 V-형 구조를 갖는다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 움직임 조절기들(movement adjusters)(예를 들어, 높이 조절기 또는 틸팅 조절기) 중의 어떤 것은 움직임 조절기 사용자 인터페이스에 기능적으로 연결된다. 몇몇 실시예들에서, 움직임 조절기 사용자 인터페이스는 상기 움직임 조절기를 수동으로 활성화하고 및/또는 슬라이더의 움직임을 제어하는 것을 가능하게 한다. 몇몇 실시예들에서, 사용자는 사용자 인터페이스를 사용하여 하나 또는 다수의 잠금 장치들, 예를 들어, 전자기식 잠금 장치를 활성화함으로써 움직임 조절기를 활성화 및/또는 비활성화할 수 있다.

몇몇 실시예들에서, 상기 카트는 카트, 수술용 로봇 장치 및 상기 수술용 로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 콘솔을 포함할 수 있는, 수술 유닛의 일부일 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 카트 또는 그의 임의의 요소들, 예를 들어, 슬라이더의 위치가 고정되면, 제어 회로는 카트 및 수술용 로봇 장치가 제자리에 있음을 나타내는 표시를 제어 콘솔에 전달할 수 있다. 몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 상기 제어 콘솔은, 예를 들어, 무선 및/또는 유선 신호 전송에 의해 카트 또는 그 카트의 임의의 부분의 움직임 중 적어도 일부를 제어하도록 구성된다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 상기 수술용 로봇 장치는, 예를 들어, 슬라이더의 커넥터를 통해, 슬라이더에 연결 가능한, 수술 장치의 바닥 부분에 선형 유닛을 포함할 수 있으며, 이것은 잠금 상태일 때 수술용 로봇 장치의 일부를 제자리에 잠그도록 구성될 수 있다. 선형 유닛 및 커넥터는 맞물림 가능한 결합(mating) 요소, 예를 들어, 커넥터의 암형(female) 요소 내에 잠금 방식으로 수용 가능한 선형 유닛의 수형(male) 요소를 포함할 수 있다. 특히, 슬라이더의 커넥터는 형상 및/또는 크기가 수술 장치의 선형 유닛에 형성된 돌출부에 상응한 개구를 포함할 수 있다.

몇몇 예시적인 실시예들에 따르면, 예를 들어, 로봇 장치가 카트에 단단히 부착된 후에 암(arm), 예를 들어, 로봇 암이 상기 수술용 로봇 장치에 연결될 수 있다. 대안적으로, 하나 또는 다수의 로봇 암들, 예를 들어, 2, 4, 6, 8 또는 임의의 중간 갯수, 또는 더 작거나 많은 수의 로봇 암들을 갖는 로봇 장치가 그것을 슬라이더에 장착하기 전에 카트에 부착될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기한 하나 또는 다수의 로봇 암들은 수술용 로봇 장치의 모터 유닛 케이싱에 있는 하나 또는 다수의 상부 개구들을 통해 수술용 로봇 장치의 모터 유닛에 기능적으로 연결될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 로봇 암들은 선형 유닛이 카트의 슬라이더에 연결되고 잠긴 후에만 모터 유닛에 연결된다.

몇몇 실시예들에서, 상기 카트 및/또는 그 구성요소들에 대한 제어는, 예를 들어, 콘솔 또는 태블릿으로부터 헤드의 높이 및/또는 틸팅 각도의 원격 제어와 같이, 원격으로 수행될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 원격 제어는 카트에 무선으로 접속될 수 있고, 두 개의 이격된 장소, 즉, 원격지 및 카트의 사용자 인터페이스로부터 제어될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 컨트롤러들은 각도/높이의 미세 조정을 가능하게 할 수 있다. 또한, 상기 컨트롤러들은 사용자가 위치설정(포지셔닝)을 반복하고 그것을 복귀시키고자 할 경우, "홈" 위치로 자동 복귀 및/또는 마지막 좌표의 위치설정의 저장을 가능케 할 수도 있다.

본 개시의 주제에서, 임의의 물리적 장치 또는 그의 일부 또는 평면, 예를 들어 기준 평면 및/또는 지지 면 상의 그의 투영에 대하여 '너비(폭)'이라는 용어는 적어도 가로 축을 따르는 그의 최대 폭을 의미한다.

상술한 총괄적인 설명은 본 개시의 주제의 본질이 특정 실시예들 및 예들에 한정되지 않고 일반적으로 이해될 수 있도록 제공되었다. 보다 구체적인 설명은 후술하는 상세한 설명에 제공되지만, 본 개시의 주제의 다른 실시예들의 비제한적인 예들이 아래에 제시된다.

실시예 1: 수술용 로봇 장치를 그 위에 지지하도록 구성된 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 카트는, 근위(가까운 쪽) 측면, 환자의 수술 진입 부위를 향하도록 구성되고 상기 근위 측면에 대체로 대향하는 원위(먼 쪽) 측면, 상기 두 측면들 사이에 배치된 중심 수직 축, 상기 두 측면들을 통과하고 상기 수직 축을 가로지르는 종축, 상기 종축 및 상기 수직 축에 수직인 가로 축을 포함하되, 상기 종축 및 상기 가로 축은 수평 기준면을 정의하고, 상기 카트는:

적어도 수평 기준면을 따라 이동 가능한 베이스;

적어도 상기 수직 축 및 상기 종축을 포함하는 평면에서 상이한 경사각을 정의하도록 수평 면에 대해 회동 가능한 헤드;

상기 수술용 로봇 장치의 적어도 일부를 그 위에 고정적으로 수용하도록 구성되고, 그와 함께 회동 가능하고 적어도 상기 종축을 따라 그에 대해 이동 가능하도록 헤드에 장착된 슬라이더; 및

상기 베이스와 그에 회동 가능하게 장착된 헤드 사이를 연결하는 넥으로서, 상기 넥의 수직 방향 길이에 의해 정의되는 조절 가능한 높이를 갖는 넥을 포함한다.

실시예 2: 실시예 1에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 수술용 로봇 장치는 길이(l) 및 그 길이(l)보다 본질적으로 작은 폭(w)를 가지며, 이로써 수평 기준면 상에서 슬라이더를 갖는 헤드의 투영은 가로 축을 따라 폭(W)를 가지며, 여기서 w:W 비율은 1:2 미만이다.

실시예 3: 실시예 2에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 수술용 로봇 장치는 내부에 종방향으로 배열된 다수의 모터를 가지며, 상기 폭(w)은 수술 로봇 장치의 평면도에서 모터의 수 및 모터의 크기에 의해 정의된다.

실시예 4: 상기 슬라이더가 최근위 위치(extreme proximal position)와 최원위 위치(extreme distal position) 사이에서 이동 가능한, 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트.

실시예 5: 실시예 4에 따른 수술 포지셔닝 카트로서, 상기 헤드는 종축을 따라 종 방향 연장부(L1)를 가지며, 상기 슬라이더는 종 방향 연장부(L2)를 갖되, 이것은 종 방향 연장부(L1)의 적어도 대부분을 따라 연장되며, 이때 상기 슬라이더는 극단적인 가까운 위치에 위치한다.

실시예 6: 실시예 4에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 실시예 5에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 슬라이더가 가장 원위 위치에 위치될 경우, 그것의 적어도 대부분은 길이방향 연장부(L2)를 따라 헤드로부터 말단 방향으로 돌출한다.

실시예 7: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 카트의 가로 축을 따르는 수평 기준면 상의 슬라이더를 갖는 헤드의 투영의 폭은 26cm보다 더 작다.

실시예 8: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 넥의 길이의 조절, 헤드의 피봇팅 또는 슬라이더의 선형 이동 중 적어도 하나를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 컨트롤러를 더 포함한다.

실시예 9: 실시예 8에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 적어도 하나의 컨트롤러는 슬라이더의 최근위 단부에 위치된다.

실시예 10: 실시예 8에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 적어도 하나의 컨트롤러는 카트의 최근위 단부에 위치된다.

실시예 11: 선행하는 실시예들 중의 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 헤드의 폭이 슬라이더의 폭과 다를 때, 더 좁은 것 중 하나의 수평 기준면 상의 투영은 가로 축을 따라 더 넓은 다른 하나의 평면의 투영의 경계 내에 존재한다.

실시예 12: 실시예 2에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 수평 기준면 상의 헤드의 투영은 w:W 비율이 1:1-1:2 범위에 있도록 가로 축을 따라 폭(W)을 갖는다.

실시예 13: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 베이스는 수직 축으로부터 거리 D1에 원위 베이스 말단부가 있는 수평 기준면 상의 베이스 투영을 가지며; 상기 헤드는 수직 축으로부터 거리 D2에 원위 헤드 말단부가 있는 수평 기준면 상의 헤드 투영을 가지며; 상기 넥은 거리 D1이 D2 및 D3 중 각각보다 크거나 같도록, 수직 축으로부터 거리 D3에 원위 넥 말단부가 있는 수평 기준면 상의 넥 투영을 갖는다.

실시예 14: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 수평 기준면 상의 넥의 투영이 적어도 폭 방향으로 수평 기준면 상의 헤드의 투영의 경계 내에 배치된다.

실시예 15: 실시예 4에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 때, 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 슬라이더가 최근위 위치에 있을 때, 기준 평면 상의 카트의 투영 영역은 0.28m2보다 작다.

실시예 16: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 넥의 종 방향 연장부(L3)가 카트의 종축을 따라 연장하도록, 상기 넥은 그것의 평면도에서 타원형 형상을 갖는다.

실시예 17: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트에서, 상기 헤드는 종축 및 가로 축을 포함하는 평면에서 회동 가능하다.

실시예 18: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트에서, 상기 슬라이더가 상기 수술용 로봇 장치의 일부와 잠금 방식으로 맞물리도록 추가로 구성된다.

실시예 19: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트에서, 상기 슬라이더는 슬라이더와 잠금 방식으로 맞물리도록 구성된 장치의 부분에 대해 상기 수술용 로봇 장치의 이동 가능한 부분의 이동을 가능하게 하도록 추가로 구성된다.

실시예 20: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트에서, 상기 슬라이더는 상기 수술용 로봇 장치의 일부를 배치하고 잠그도록 구성된 커넥터 메커니즘을 더 포함한다.

실시예 21: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트에서, 상기 슬라이더는 슬라이더의 원위 단부 및 근위 단부 각각에 위치된 슬라이더의 상부 면에 배치된 적어도 2개의 소켓들을 추가로 포함하고, 상기 소켓은 상기 수술용 로봇 장치의 돌출 요소를 내부에 수용하고 상기 돌출 요소를 슬라이더에 대해 종축을 따라 선형으로 이동시킬 수 있도록 구성된다.

실시예 22: 실시예 13에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 수평 기준면 상의 베이스의 투영은 가로 축을 따라 45cm보다 작은 폭을 갖는다.

실시예 23: 실시예 13에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 수평 기준면 상의 헤드의 투영은 적어도 폭 방향으로 수평 기준면 상의 상기 베이스의 투영의 경계 내에 배치된다.

실시예 24: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 베이스는 내부에 적어도 하나의 웨이트(weight: 중량물)를 수용하도록 구성된 내부를 갖는다.

실시예 25: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 베이스와 연관되고 베이스가 수평 기준면을 따라 이동할 수 있게 하는 휠들을 더 포함한다.

실시예 26: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 카트의 안정성을 개선하도록 구성된 전개된 구성 및 접힌 구성을 갖는 지지 레그들을 더 포함하고, 이로써 상기 지지 레그들이 전개된 구성에 있을 때, 이들이 적어도 수평 기준면을 따라 베이스가 이동하는 것을 방지한다.

실시예 27: 실시예 26에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 지지 레그들이 접힌 구성에 있을 경우, 상기 베이스는 적어도 수평 기준면을 따라 이동 가능하다.

실시예 28: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 경사각은 수평 기준면에 대해 ±30도 범위 내에 존재한다.

실시예 29: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 헤드가 베이스 위에 유지되는 높이를 조정하기 위해 넥을 조작하도록 구성된 높이 조절 액추에이터를 더 포함한다.

실시예 30: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 헤드의 경사 각도를 조절하도록 구성된 기울기 조절 액추에이터를 더 포함한다.

실시예 31: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 슬라이더의 움직임을 설정하도록 구성된 슬라이더 액추에이터를 더 포함한다.

실시예 32: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 카트가 수동으로 이동 가능하다.

실시예 33: 실시예 30 내지 실시예 32에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 높이 조절 액추에이터, 기울기 조절 액추에이터, 슬라이더의 슬라이딩 이동의 동작 또는 카트의 전체적인 이동을 가능 또는 불가능하게 하도록 구성되는 전기적 안전 특징을 더 포함한다.

실시예 34: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 슬라이더는 헤드의 종축을 따라 연장되는 하나 또는 다수의 레일(들)을 통해 적어도 종축을 따라 헤드에 대해 이동 가능하다.

실시예 35: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 넥은 텔레스코픽 폴(telescopic pole)이다.

실시예 36: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 실시예 2에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 상기 w:W 비율은 1:1.8 미만, 선택적으로는 1:1.7 미만, 선택적으로는 1:1.6 미만이다.

실시예 37: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 실시예 2에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 상기 w:W 비율은 1:1.2 - 1:2, 1:1.4 - 1:1.8, 1:1.4 - 1:1.6, 1:1.5 - 1:1.6 중의 하나의 범위에 있다.

실시예 38: 선행하는 실시예들 중 어느 하나에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 실시예 2에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 상기 w:W 비율은 1:1.57이다.

실시예 39: 실시예 8에 따른 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 적어도 하나의 컨트롤러는 근위 방향으로 카트의 근위 가장자리로부터 이격되어 있다.

실시예 40: 수술용 로봇 장치를 그 위에 지지하는 수술용 포지셔닝 카트를 환자의 수술 진입 부위와 정렬하기 위한 방법으로서, 상기 카트는, 근위 측면(proximal side), 환자의 수술 진입 부위를 향하고 상기 근위 측면에 대체로 대향되도록 구성되는 원위 측면(distal side), 상기 두 측면들 사이에 배치된 중심 수직 축, 상기 두 측면들을 통과하고 상기 수직 축을 가로지르는 종축, 상기 종축 및 수직 축에 수직인 가로 축을 포함하되, 상기 종축 및 가로 축은 수평 기준면을 정의하고, 상기 카트는 베이스, 넥, 헤드 및 상기 헤드에 장착되는 슬라이더를 포함하고, 상기 넥은 베이스와 헤드 사이를 연결하고, 상기 방법은:

상기 수술용 로봇 장치를 슬라이더에 장착하고, 선택적으로 그것을 그 위에 고정하는 동작;

적어도 수평 기준면을 따라 상기 베이스를 이동시키는 동작;

수직 방향으로 상기 넥의 높이를 조절하는 동작;

적어도 수직 축 및 종축을 포함하는 평면에서 상이한 경사각들을 정의하도록 수평 면에 대해 상기 헤드를 회동시키는 동작; 및

종축을 따라 상기 슬라이더를 슬라이딩하는 동작을 포함한다.

실시예 41: 환자의 수술 진입 부위와 함께 수술용 로봇 장치를 안정화 및 위치 설정하는 방법으로서, 상기 방법은:

슬라이더, 베이스, 상기 슬라이더를 지지하는 헤드 및 상기 헤드를 지지하는 넥을 포함하는 카트를 제공하는 동작;

상기 수술용 로봇 장치를 슬라이더에 장착하고 선택적으로 상기 장치를 그 위에 잠그는 동작;

상기 베이스를 적어도 수평 기준면을 따라 수술 진입 부위에 인접한 위치로 이동시키는 동작;

상기 베이스와 상기 헤드 사이를 연결하는 상기 넥의 높이를 수직 방향으로 조절하는 동작;

수평 면에 대해 상기 헤드를 회동시키는 동작; 및

종축을 따라 상기 슬라이더를 슬라이딩하는 동작을 포함한다.

실시예 42: 실시예 40 또는 41에 따른 방법으로서, 상기 수술용 포지셔닝 카트는 실시예 1 내지 39 중 어느 하나에 따른 것이다.

이하, 본 명세서에 개시된 주제를 더 잘 이해하고 그것이 실제로 어떻게 수행될 수 있는지를 예시하기 위해, 실시예들이 첨부 도면을 참조하여, 비제한적인 예를 들어서, 설명될 것이다.
도 1a는 본 개시의 요지의 실시예에 따른 개략적으로 도시된 수술용 포지셔닝 카트의 측면도로서, 여기서 상기 카트는 초기 상태에 있다.
도 1b는 도 1a에 도시된 수술용 포지셔닝 카트의 사시도이다.
도 1c는 도 1a 및 도 1b에 도시된 수술용 포지셔닝 카트의 측면도로서, 넥 부분이 확장된 도면이다.
도 1d는 도 1a 및 도 1b에 도시된 수술용 포지셔닝 카트의 측면도로서, 헤드가 베이스에 대해 기울어진 상태이다.
도 2는 도 1a 및 도 1b에 도시된 수술용 포지셔닝 카트의 사시도로서, 슬라이더의 위치가 이동된 상태이다.
도 3a는 수평 면 상에서의 도 1a 및 도 1b에 도시된 카트의 헤드 및 슬라이더의 투영(projection)을 개략적으로 도시한다.
도 3b는 수평 면 상에서의 도 1a및 도 1b에 도시된 카트의 베이스, 헤드 및 슬라이더의 투영을 개략적으로 도시한다.
도 3c는 수평 면 상에서의 도 1a 및 도 1b에 도시된 카트의 베이스, 넥, 헤드 및 슬라이더의 투영을 개략적으로 도시한다.
도 4a는 본 개시의 주제의 또 다른 실시예에 따른 이동식 카트의 측면도이다.
도 4b는 본 개시의 요지의 실시예에 따른, 도 4a에 도시된 카트의 헤드 내부의 일 예를 도시한다.
도 4c는 본 개시의 요지의 실시예에 따른, 도 4a에 도시된 카트의 헤드 내부의 일 예를 도시한다.
도 4d는 본 개시의 요지의 실시예에 따른, 도 4a 및 도 4b에 도시된 카트의 슬라이더에 대한 상부 사시도의 일 예를 도시한다.
도 5a 및 5b는 도 4a에 도시된 카트로서, 수술용 로봇 장치가 대상 영역 위치에서 작동을 위해 그에 장착되어 그의 슬라이더가 초기 위치 및 확장된 위치에 각각 배치되어 있는 상태를 예시한다.

이하, 본 개시의 주제에 따른, 수술용 로봇 장치와 같은, 수술 장치/도구를 지지하도록 구성되어, 상기 수술 장치가 선택된 각도 및/또는 높이로 환자의 신체 내로 선형으로 전진할 수 있도록 하는, 이동식 수술용 포지셔닝 카트가 기술된다. 예를 들어, 상기 포지셔닝 카트는 수술 장치가 수평 면을 따라 이동 가능함으로써 환자의 선택된 치료 대상 위치와 또는 선택된 대상 위치 근처에 정렬되도록 위치될 수 있다.

본 개시의 주제에 따르면, 상기 카트는 적어도 그의 가로 축을 따라 수술용 로봇 장치를 유지하는 그 구성요소의 콤팩트한 디자인 및/또는 비교적 작은 점유 공간(footprint)을 가짐으로써, 사용자, 예컨대, 의사, 간호사 및/또는 기술자가 사용자의 시야(FOV)를 차단하지 않고 시스템을 치료 대상 위치에 가깝게 가져오는 것을 가능케 한다.

치료 대상 위치는 신체 진입 부위, 예를 들어, 환자에 형성된 포트, 환자의 절개부, 환자의 해부학적 개구 또는 환자 신체의 임의의 다른 개구 중 어느 하나일 수 있다. 대안적으로, 또는 추가적으로, 대상 위치는 신체의 외부 표면, 예를 들어, 신체의 피부 상에 위치된 치료 표적 부위를 포함한다. 본 개시의 주제에 따르면, 상기 카트는, 예를 들어, 환자의 벌려진 다리 사이에 카트를 배치함으로써 치료 대상 위치에 대한 용이한 질내 접근을 가능하게 하도록 하는 형상 및 크기를 갖는다.

이제, 도 1a 및 1b를 참조하면, 이 도면들은 수술용 로봇 장치(도시되지 않음)가 그 위에 배치되어 지지하도록 구성된, 본 개시의 요지의 실시예에 따른, 이동식 수술용 포지셔닝 카트(100)의 측면도 및 사시도를 각각 개략적으로 도시하는 바, 이것은 길이(l) 및 그 길이(l)보다 본질적으로 작은 너비(w)를 가지며, 예를 들어, 길이(l)과 너비(w) 사이의 비율은 적어도 3.5:1이다. 예를 들어, 그러한 시스템은 시스템의 길이를 따라 적어도 2개의 행으로 배치된 다수의 모터를 가질 수 있고 그것들의 크기는 평면도에서 시스템의 너비(w)를 정의한다. 그러한 시스템의 일 예가 본 출원인의 미국 특허 10,463,438에 개시되어 있다.

상기 카트(100)는 근위 측면(proximal side)(102), 상기 근위 측면(102)에 대체로 대향하고 환자, 예컨대, 환자의 수술 진입 부위를 향하도록 구성된 원위 측면(distal side)(104), 상기 두 측면들 사이에 배치된 중심 수직 축(VA), 상기 두 개의 측면들을 통과하고 상기 수직 축(VA)을 가로지르는 종축(LA), 상기 종축(LA) 및 수직 축(VA)에 수직인 가로축(WA)을 가지며, 종축(LA) 및 가로 축(WA)은 수평 기준면(RP)을 정의한다(도 1b에 도시됨). 종축(LA), 가로 축(WA) 및 수평 기준면(RP)은 수직 축(VA)을 따라 임의의 위치에 위치하는 것으로 간주될 수 있으며, 이들의 상이한 위치는 그에 관하여 기술되는 구성요소의 위치에 따라서 도면에서 도시될 수 있다.

상기 카트(100)는 베이스(110), 넥(120), 헤드(130) 및 슬라이더(140)를 포함한다.

상기 베이스(110)는 카트(100)의 다른 구성요소들에 대한 구조적 지지를 제공하고 그에 평행한 수술실의 바닥과 같은 지지 면을 따라 함께 이동할 수 있도록 구성된다. 본 설명의 목적상, 상기 지지 면은 수평 기준면(RP)에 평행하거나 그에 의해 정의되는 것으로 간주될 것이다. 베이스(110)는 카트(100)의 다른 구성요소들의 것보다 더 큰 수평 기준면(RP) 상의 투영을 가질 수 있고/있거나 카트(100)의 안정성을 보장하도록 그 안에 및/또는 그 위에 적어도 하나의 웨이트를 수용하도록 구성된 내부를 가질 수 있다.

상기 넥(120)은 베이스(110)에 장착되고 그 높이(H)는 도 1c에 도시된 바와 같이 중심 수직축(VA)을 따라 조절 가능하다. 예를 들어, 넥(120)은 텔레스코픽 폴의 형태일 수 있고, 넥(120) 또는 베이스(110)는 넥(120)의 높이(H)를 조작하도록 구성된 액추에이터를 포함할 수 있다. 넥의 높이(H)는 컴팩트 구성에서의 34cm 내지 확장된 구성에서의 115cm 사이에서 변하며, 이에 따라서 컴팩트 구성의 0.86미터에서 확장된 구성의 최대 1.7미터까지 카트의 전체 높이의 변화를 설정한다. 넥(120)은 넥의 종 방향 연장부(L3)가 종축을 따라 배향되도록 타원형 형상을 가질 수 있다.

상기 헤드(130)는 넥(120)에 회동 가능하게 장착되어 그 헤드가 수평면(RP)에 대해 서로 다른 경사각으로 기울어질 수 있도록 한다. 헤드(130)는 종축 (LAh)을 따라 종 방향 연장부(L1)를 가지며, 헤드(130)는 도 1D에 도시된 바와 같이, 상기 종축(LAh)이 수직 축(VA) 및 종축(LA)을 포함하는 평면에서 기준면(RP)과 다양한 각도(α)를 형성하도록 그의 가로 축(WA)을 중심으로 회동 가능하다. 틸팅 각도(α)는, 기준면(RP)이 헤드(130)의 중심을 통과하여 그것이 그의 종축과 가로 축의 교차점에 배치될 때, 기준면(RP)에 대해 ±30도의 범위 내에서 변할 수 있다. 이 범위는 더 좁을 수 있는데, 예를 들어, 질 수술 절차를 수행하기 위해서는 ±25도, ±15도, 보다 구체적으로 ±5도일 수 있다. 선택적으로, 헤드(130)는 또한 그것의 종축(LAh) 및/또는 수직 축(VA)을 중심으로 회동 가능하다.

슬라이더(140)는 도 1a 및 1d에 도시된 슬라이더의 최근위 위치와 도 2에서의 220으로 지정된 최원위 위치 사이에서 종축(LAh)을 따라 이동 가능하도록 헤드(130)에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 최근위 위치에 위치될 때, 종 방향 연장부(L2)를 갖는 슬라이더(140)는 헤드(130)의 종 방향 연장부(L1)의 적어도 대부분을 따라 연장되는데, 즉, 그것의 원위 단부(142)는 돌출되지 않거나 또는 대체로 헤드(130)로부터 원위 방향으로 돌출하지 않는다. 최원위 위치(220)에서, 슬라이더의 원위 단부(142)는 수술 장치를 선택된 치료 대상 위치에 더 가깝게 가져오기 위해 대체로 헤드(130)로부터 원위 방향으로 돌출한다. 따라서, 최원위 위치(220)에 위치될 때, 슬라이더의 원위 단부(142)는 최근위 위치에 대해, 슬라이더의 길이의 적어도 30%, 더 구체적으로는 적어도 40%, 더 구체적으로는 적어도 50%인 거리(D)만큼 이동되는 바, 예를 들어 58%인 경우, 슬라이더의 길이가 54cm이며, 거리(D)는 31cm에 이를 수 있다.

이제 도 3a를 참조하면, 이것은 각각 HP 및 SP로 지시된, 헤드(130) 및 슬라이더(140)의 투영들이 그 위에 도시된 수평 기준면(RP)의 평면도이다. 도 3b는 각각 H&SP 및 SRSP로 지시된, 수술용 로봇 장치를 갖춘 헤드 및 슬라이더의 투영들이 그 위에 도시된 수평 기준면(RP)의 평면도이다. 본 예에서, 슬라이더(Ws)의 투영의 폭은 가로 축(WA)을 따른 헤드(Wh)의 투영의 폭보다 작거나, 같거나, 또는 더 클 수 있다. 그러나, 어떤 경우에도, 더 좁은 것 중 하나의 투영은, 적어도 가로 축(WA)을 따라, 더 넓은 다른 것의 투영의 경계 내에 존재한다. 수평 기준면(RP) 상에 슬라이더(H&SP)가 있는 헤드의 투영 폭은 26cm보다 작다(예컨대, 22cm). 도 3c에 도시된 바와 같이, 본 예의 카트(100)에서 수평 기준면(RP) 상의 넥(NP)의 투영은 헤드(130)의 그것보다 대체로 작은 면적을 가지며 적어도 너비 방향으로, 예를 들어, 가로 축(WA)을 따라 헤드(HP)의 투영의 경계 내에 배치된다. 도 3c에 도시된 바와 같이, 수평 기준면(RP) 상의 헤드 및 슬라이더 투영(H&SP)은 적어도 가로 축(WA)을 따라 베이스 투영(BP)의 경계 내에 배치되고; 수평 기준면(RP) 상의 넥의 투영(NP)은 수평 기준면(RP) 상의 헤드 및 슬라이더 투영(H&SP)의 경계 내에, 적어도 너비 방향, 예를 들어, 가로 축(WA)으로 배치된다.

본 예의 카트(100)가 전술한 종류의 수술용 로봇 장치와 함께 사용되도록 구성되고 폭(w)를 갖는 경우, 헤드(130) 및 슬라이더(140)의 폭은 수술용 로봇 장치의 너비(w)를 초과하거나 대체로 동일할 수 있다. 따라서, 본 실시예에서 수평 기준면(RP) 상에 슬라이더(140)를 갖는 헤드(130)의 투영의 폭(W)이 상기 로봇 장치의 폭(w)을 초과하게 된다. 예를 들어, w:W의 비율은 1:2 미만, 보다 구체적으로 1:1.8 미만, 보다 구체적으로 1:1.7 미만, 보다 구체적으로 1:1.6 미만일 수 있고, 더욱 구체적으로는, 1:1.5 내지 1:1.6 사이일 수 있다. w:W 비율의 특정한 예는 1:1.57이다.

보다 구체적으로, 본 예의 카트(100)가 본 출원인의 미국특허 US10,463,438에 기술된 수술용 로봇 장치를 지지하도록 의도될 때, 이러한 특정한 적용에 있어 상기 카트(100)의 형상 및 크기는 헤드(130) 및 슬라이더(140)의 폭(W)이 미리 결정된 치수, 예를 들어, 26cm를 초과하지 않도록 할 수 있는데, 상기 카트(100), 더 구체적으로는, 슬라이더(140)를 갖춘 그의 헤드(130)가, 예상되는 환자의 펼친 다리 사이에 위치되어 환자 신체의 질 대상 위치에 대한 직접적이고 중단 없는 접근이 가능하도록 할 수 있다.

베이스(110)의 폭은 반드시 슬라이더(140)를 갖춘 헤드(130)의 폭만큼 좁을 필요는 없으며, 넥에 장착된 헤드를 안정적이고 신뢰할 수 있는 지지로써 제공하기에 충분하면 된다. 따라서, 본 예의 카트(100)에서 베이스(110)의 수평 기준면(RP) 상의 투영은 가로 축(WA)을 따르는 폭(WB)을 가지며, 이는 슬라이더를 갖는 헤드의 폭(W)보다 더 크거나 같다. 다른 한편으로, 적어도 위에서 언급한 특정 적용에 대해 베이스(110)는, 예를 들어, 45cm보다 작은 폭(WB)을 갖도록 상대적으로 여전히 좁을 수 있다.

일반적으로, 베이스(110)의 길이와 무게는, 도 2에 도시된 바와 같이 슬라이더(140)가 확장된 상태에서도, 베이스가 슬라이더(140)와 함께 헤드(130)를 안정적이고 신뢰성 있게 지지할 수 있도록 선택되어야 한다. 따라서, 본 예의 카트(100)에서 베이스(110)는 종축(LA)을 따라 적어도 헤드(130)보다 짧지 않도록 하는 길이(Lb)를 가질 수 있다.

카트(100)의 구성요소들은 상이한 종 방향 치수, 즉 몸에서 원위 말단부와 근위 말단부 사이, 보다 구체적으로는, 그들의 원위 말단들(distal extremities)과 카트의 중심 수직 축(VA) 사이에 상이한 거리를 가질 수 있다. 본 예에 있어서, 베이스(110)는 수직 축(VA)으로부터 거리(D1)에 원위 베이스 말단을 갖는 수평 기준면(RP) 상에 베이스 투영(BP)을 가지며, 최근위 위치에서 슬라이더(140)와 함께 헤드(130)는, 수직 축(VA)으로부터 거리(D2)에 원위 헤드 및 슬라이더 말단을 갖는 수평 기준면(RP) 상에 헤드 및 슬라이더 투영(H&SP)을 가지며; 넥(120)은 수직 축(VA)으로부터 거리(D3)에 원위 넥 말단을 갖는 수평 기준면(RP) 상에 넥 투영(NP)을 갖는다. 이 실시예에서, 상기 거리(D1)는 거리(D2 및/또는 D3) 각각보다 크거나 같다. 추가적으로, 헤드(130)의 원위 말단은 넥(120)의 원위 말단으로부터 더 멀리 몸에서 원위 방향으로 돌출되며, 즉 D2는 D3보다 크거나 같다. 넥(120)의 원위 말단은 원위 방향으로 헤드(130) 및 베이스(110)의 원위 말단부 각각보다 짧을 수 있기 때문에, 즉 D2는 D1 및 D3보다 작을 수 있고, 즉 카트(100)는 측면도에서 대체로 'C 형상을 가질 수 있다.

카트(100)의 일반적인 ‘C’ 형상뿐만 아니라 그 상이한 요소들의 치수들 사이의 전술한 비율로 인해 카트가 매우 콤팩트한 상태에서 사용자가 카트(100)를 치료 대상 위치에 매우 근접하게 위치시키는 것을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 베이스(110)는 침대 또는 의자와 같은, 환자 리세팅 면 아래에 딱 맞춰질 수 있는 반면에, 헤드(130), 슬라이더(140) 및 수술용 로봇 장치는 환자 리세팅 면 위에, 따라서 치료 대상 위치에 매우 근접하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 적어도 전술한 특정 응용에 대해, 상기한 길이는 다음과 같은 범위에 있을 수 있는데, 베이스(110)의 길이(Lb)는 52cm와 62cm 사이이고, D1은 28cm와 34cm 사이이고, 넥의 종 방향 연장부(L3)는 14 내지 20cm이고, D3는 7 내지 10cm이고, 헤드(LI)의 종 방향 연장부는 52 내지 60cm이고, 유사하게, 슬라이더(L2)의 종 방향 연장부는 52 내지 60cm, 그리고 D2는 24 내지 29cm이다.

전술한 치수로써, 카트(100)는 극도로 콤팩트할 수 있고 상대적으로 작은 전체 점유 면적을 차지할 수 있다. 즉, 기준 면(RP) 상에서의 그의 투영 영역은 0.28m²보다 작을 수 있다.

도 4a는 본 개시의 주제에 따른 이동식 카트의 다른 예를 도시한다. 이 예에서, 400으로 지시된 카트는 베이스(110), 넥(120), 내부 공간을 갖춘 하우징(132)을 갖는 헤드(130), 및 슬라이더(140)를 포함하는 카트(100)와 관련하여 전술한 구성요소들 뿐만 아니라, 각각 근위 및 원위 측면들(102 및 104)을 갖는데, 이들 모두는 이동 가능하고 전술한 바와 같은 파라미터를 갖는다. 이러한 견지에서, 카트(100)에 대한 설명에 존재하지 않거나 상세하게 설명되지 않은 카트(400)의 특징들을 아래에서 주로 설명한다.

게다가, 카트(400)는 그 카트(400)가, 예를 들어, 바닥에서 지지 면을 따라 말릴 수 있도록(rollable) 하기 위해 베이스(110)에 장착된 휠들(412)을 갖는다. 휠들은 그로부터 아래로 돌출됨으로써 베이스(110) 하부에, 즉 베이스와 휠들의 가장 낮은 지점을 통과하는 수평면 사이에 공간(415)을 형성하도록 하는 치수를 갖도록 베이스(110)에 장착된다.

도시되지는 않았지만, 베이스(110)는 휠(412)이 구르는 것을 방지하도록 구성된 하나 또는 다수의 휠 브레이크를 더 포함할 수 있으며, 이에 의해 카트(400)를 그의 지정된 위치에 위치시킨 후 카트(400)에 안정성을 제공하여, 예를 들어, 표면 상에서 카트(400)의 연속적인 이동을 방지할 수 있다.

휠 브레이크는 수동 및/또는 핸드 스위치 및/또는 다리 스위치에 의해 전자적으로, 활성화 및/또는 비활성화될 수 있다. 도 4에 도시된 예에서, 카트(400)는 이러한 목적을 위해 풋 레버(foot lever)(414)를 갖는다.

상기 카트(400)는 카트의 수직 축(VA)을 따라 넥(120)의 연장부를 작동시키기 위한 높이 조절 액추에이터(416)를 더 포함한다. 액추에이터(416)는 베이스(110)에 장착됨으로써 베이스(110)에서 웨이트 역할을 하여 카트(400)의 중심 중력을 낮추고 그것의 전체적인 안정성 및/또는 균형을 증가시킨다. 높이 조절 액추에이터(416)는, 예를 들어, 전기 모터, 공압 액추에이터 및/또는 유압 액추에이터 형태의 드라이브를 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 액추에이터(416)가 공간(415) 내로 그로부터 아래로 돌출되도록 베이스(110)에 장착됨으로써 카트(400)의 소형화를 더욱 용이하게 한다.

상기 카트(400)는 헤드(130)의 하우징 내부에 배치되고 헤드(Lah)의 종축 및 수평 기준면(RP) 사이의 각도를 변경하도록 헤드를 틸팅/피벗하도록 구성된 틸팅 메커니즘(도 4a에 도시되지 않음)을 더 포함한다. 이 메커니즘은 수동으로 작동 가능한 틸트 조절 액추에이터를 포함할 수 있거나, 예를 들어, 전기 모터, 공압 액추에이터 및/또는 유압 액추에이터의 형태의 드라이브를 포함할 수 있다. 헤드(130)는 이러한 틸팅 메커니즘에 의해 넥(120)에 장착될 수 있다.

상기 카트는 또한 헤드(130)의 하우징 내부에 배치되고 카트의 종축을 따라 슬라이더(140)를 이동시키도록 구성된 기다란 슬라이딩 어셈블리를 더 포함한다. 이러한 기다란 슬라이딩 어셈블리는 수동으로 작동될 수 있거나, 또는 예를 들어, 전기 모터, 공압 액추에이터 및/또는 유압 액추에이터 형태의 드라이브를 포함할 수 있다.

상기 슬라이딩 어셈블리는 한편으로는 틸팅 메커니즘에 연결되고 다른 한편으로는 하우징에 연결되어 틸팅 메커니즘에 대해 하우징과 함께 그것의 틸팅을 가능하게 한다.

상기 카트(400)는 카트(400)의 모든 다른 구성요소에 대해 몸에 근위 방향으로 돌출하고 사용자가 지지 면을 따라 카트(400)를 이동할 수 있도록 장착된 핸들 어셈블리를 더 포함한다. 본 예에서, 442로 지시된 핸들 어셈블리는 카트(400)의 다른 모든 구성요소에 대해 근위로 돌출하고, 한편으로는 사용자가 슬라이더(140)가 제자리에 고정될 경우 지지 면을 따라서 카트를 이동할 수 있도록, 그리고 다른 한편으로는 카트(400)가 제자리에 고정될 경우 슬라이더(140)를 카트의 종축(LA)을 따라 이동시키도록 그의 근위 단부(144)에서 슬라이더(140)에 장착된다.

상기 카트(400)는 넥(120)의 연장 및/또는 헤드(130)의 틸팅/피벗 및/또는 슬라이더(140)의 움직임을 제어하거나 적어도 활성화 또는 비활성화하도록 구성된 적어도 하나의 컨트롤러(446)를 포함할 수 있다. 본 예에서, 컨트롤러는 높이 조절 액추에이터(416), 기울기 조절 액추에이터, 휠(412)의 브레이크 또는 슬라이더의 잠금 메커니즘을 제어하도록 구성될 수 있다. 선택적으로, 컨트롤러는 휠(412)의 움직임도 제어할 수 있다. 컨트롤러는 카트의 어느 곳에나 장착될 수 있는데, 예를 들어, 상기 적어도 하나의 컨트롤러(446)는 카트(400)의 최근위 단부에 위치하거나, 또는 예를 들어, 케이블 또는 무선 전송과 같은 통신 수단을 통해 카트(400)를 원격으로 작동할 수 있다.

상기 카트(400)는 사용자가 컨트롤러를 작동할 수 있도록, 기계식 손잡이 및/또는 전자식 스위치와 같은, 컨트롤러(446)에 연결된 다양한 수단의 사용자 인터페이스 옵션들을 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스는 원격 인터페이스일 수 있거나, 오히려 그것의 근위 측면에서 또는 카트의 원위 측면보다 근위 측면에 적어도 더 가깝게 제공될 수 있다. 컨트롤러 및 그와 연관된 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 핸들 어셈블리(442), 헤드(130) 또는 슬라이더(140)(그의 근위 단부에 가까이)에 장착될 수 있는 어셈블리의 형태일 수 있다. 본 예에서, 446으로 지시된 컨트롤러는 그것의 가장 가까운 영역에서 핸들 어셈블리에 장착된다.

휠(412), 넥(120), 헤드(130) 및/또는 슬라이더(140)와 같은, 카트(400)의 구성요소들 중 임의의 하나의 의도하지 않은 움직임을 방지하기 위해, 예를 들어, 사용자가 컨트롤러(446)의 사용자 인터페이스의 특정 요소(들)를 계속 맞물리도록 하여 카트의 관련된 구성요소의 움직임을 가능하게 하는 것과 같은, 어떤 안전 메커니즘이 컨트롤러(446)에 설치된다. 예를 들어, 슬라이더(140)를 이동시키기 위해 사용자는 슬라이더(140)를 물리적으로 밀고 및/또는 당기는 동안 하나 또는 두 개의 슬라이딩 노브를 누르도록 요구될 수 있는데, 즉 슬라이더(140)를 먼 쪽으로(distally) 또는 가까운 쪽으로(proximally)만 슬라이딩할 수 있다. 다른 안전 메커니즘들로는 직원 증(employee badge), ‘데드 맨 스위치(dead man's switch)', 즉 총괄적으로 또는 특정 구성요소들 및/또는 이들의 조합에 대해 전원 공급을 차단하기 위한 비상 정지 버튼과 같은, 전자식 키의 사용이 필요한, 동시에 두 개의 사용자 인터페이스 요소를 결합하는 것이 더 포함될 수 있다.

카트(400)에 대한 적절한 제어를 제공하고 사람의 오류를 최소화하기 위하여, 컨트롤러로 하여금 틸팅 조절기 및 높이 조절 액추에이터를 작동시키도록 구성된 사용자 인터페이스의 구성요소들은 서로 이격될 수 있고 및/또는 사용자 인터페이스의 대향하는 위치에 배치될 수 있다.

여기에 도시되지는 않았지만, 환자의 안전을 더욱 증가시키기 위해, 카트(400)는 메모리에 전기적으로 연결되고, 지정된 저장된 메모리에 따라서 슬라이더(140)를 갖는 헤드(130)의 틸팅 각도를 제한하도록, 예를 들어, 선택된 각도 값보다 더 큰 각도로 틸팅되는 것을 방지하도록(높이 조절과 유사함) 구성된, 제어 회로를 선택적으로 포함할 수 있다. 추가적으로, 카트(400)는 또한 컨트롤러에 연결될 수 있는 방향 센서(orientation sensor)를 포함할 수 있다. 방향 센서는 자이로스코프 및/또는 가속도계를 포함할 수 있다. 방향 센서는 헤드(130) 및/또는 슬라이더(140)의 방향의 변화를 감지하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 방향 센서는 카트(400)를 포함하는 요소들 각각에 대해 및/또는 수직 축(VA) 및/또는 수평 기준면(RP)에 대해, 헤드(130), 슬라이더(140) 및/또는 전체적으로 카트(400)의 틸팅 각도와 같은, 회전 변화를 감지할 수 있다.

전원 단락으로 인한 오작동을 방지하고 최소한의 점유 공간(footprint)으로 수술실 내 이동성을 개선하기 위해, 카트(400)는 재충전 가능한 배터리와 같은, 내부 전원을 포함할 수 있다. 다른 실시예들에서, 카트는 외부 전원에 전기적으로 연결된 전원 분배 회로를 더 포함할 수 있다.

도시되지는 않았지만, 카트(400)는 그의 휠들에 의해 카트가 이동할 수 있도록 접힌 상태와, 카트가 이동되는 것을 방지함으로써 수술용 로봇 장치가 작동 중일 때 카트의 안정성을 개선할 수 있는 전개된 상태를 갖는 지지용 다리를 더 포함할 수 있다.

도 4b는 하우징(132), 대체로 131로 표시된 틸팅 메커니즘, 및 슬라이더(140)가 장착된 대체로 141로 표시된 길다란(elongated) 슬라이딩 어셈블리를 갖는 카트(400)의 헤드(130) 내부의 예를 도시한다.

틸팅 메커니즘(131)은 피봇 장착 지점(133)을 중심으로 헤드(130)를 회동시키도록 넥(120)의 상부에 장착될 수 있다. 틸팅 메커니즘은, 예를 들어, 피봇 방식의 장착 지점(133) 주위에서 헤드(130)를 회동시키기 위해 헤드의 종축(LAh)을 따라 적어도 부분적으로 이동 가능하거나 연장 가능한 피스톤의 형태로 된 틸트 조절 액추에이터(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 대안적으로, 틸트 조정 액츄에이터는 피봇식 장착 지점(133) 주위에서 자체를 회동시키도록 구성될 수 있고 헤드(130)에 고정 연결될 수 있다. 어떠한 경우에도, 틸팅 메커니즘의 일반적인 설계는 적어도 너비 방향으로 큰 점유 공간을 차지하지 않도록 함으로써 헤드(130)의 형상 및 크기가 전술한 치수를 가질 수 있도록, 예를 들어, 26cm의 최대 결합 너비(W)를 갖도록 한다.

틸트 조절 액추에이터(도 4b에는 도시되지 않음)가 피스톤 형태일 때, 피스톤은 넥(122)의 상부의 원위 측면과 슬라이딩 어셈블리(141)의 하부 사이에 배치될 수 있는데, 이로써 종축(Lah)를 따라 연장되는 그것의 점유 공간의 적어도 대부분을 갖는다. 따라서, 헤드(130)는 틸트 조절 액추에이터에 저항력을 가하여 헤드(130)의 경사 각도 조절 시 더 매끈한 틸팅 동작을 용이하게 하는 스프링을 더 포함할 수 있다. 도 4c는 이러한 구조가 구현된 헤드의 일례를 도시한다.

기다란 슬라이딩 조립체(131)는 슬라이더와 함께 이동 가능한 하나 또는 다수의 슬라이더 지지 요소, 및 슬라이더(140) 또는 슬라이더 지지 요소(들)를 슬라이딩 액추에이터에 대해 임의의 원하는 고정 위치에 잠글 수 있게 하는 슬라이더 잠금 메커니즘을 포함할 수 있다. 도 4b 또는 도 4c에 도시된 본 예에서, 슬라이딩 어셈블리는 하우징(132)에 장착되어 그 안에 고정적으로 유지되는 하나 또는 다수의 레일들(도시되지 않음)을 따라 이동 가능한 러너(runner)(143)를 포함하고, 슬라이더 잠금 메커니즘(137)은 상기 러너가 레일(들)을 따라 이동하는 것을 방지하도록 구성된다. 이를 위해, 본 실시예의 슬라이더 잠금 메커니즘은 러너(143)에 고정 연결되어 그와 함께 이동 가능한 롤러들(136) 사이로 연장되어 롤러들(136)을 회전시키는 스트랩들(138)과, 롤러의 회전을 불가능하게 하여 슬라이더(140)의 선형 운동을 방지하는 수단을 포함한다. 슬라이딩 잠금 메커니즘(137)은 사용자 인터페이스 및 컨트롤러(446)를 통해 사용자에 의해 제어될 수 있다. 몇몇 실시예들에 있어, 롤러(136)는 롤러의 전기기계적 롤링 동작, 따라서 슬라이더(140)의 전기기계적 선형 운동을 용이하게 하기 위한 슬라이딩 액추에이터 및/또는 롤러 모터를 포함할 수 있다. 액추에이터 및/또는 모터는 사용자 인터페이스 및 컨트롤러(446)를 통해 사용자에 의해 제어될 수 있으며, 이로써 사용자가 슬라이더(140)의 선형 운동을 전기기계적으로 제어할 수 있도록 한다.

상기 헤드는 하나 또는 다수의 종 방향 지지 요소들을 더 포함할 수 있으며, 이를 통해 전술한 구성요소들이 헤드의 하우징 또는 넥(120)에 장착될 수 있다. 본 예에서, 헤드는 틸팅 메커니즘(131)을 수반하고 및 헤드의 종축을 따라 연장되는 기다란 지지 플레이트(122)를 포함한다. 플레이트(122)는 헤드 및/또는 카트의 작동을 용이하게 하는 임의의 원하는 구성요소들(예컨대, 센서들, 프로세서들, 액추에이터들, 자이로스코프들, 가속도계들, 스프링들 또는 임의의 다른 전자적 및/또는 기계적 요소들)을 헤드(LAh)의 종축을 따라 상이한 위치들에 직접 또는 간접적으로 장착하는 데 사용될 수 있는 바, 그럼으로써 헤드의 점유 공간, 예를 들어, 가로 축(WA)을 따른 헤드(Wh)의 투영의 폭을 감소시킨다.

전기한 바와 같이, 카트(400)가 사용될 수 있는 수술용 로봇 장치는 미국특허 US 10,463,438에 설명된 것이다. 다른 요소들 중에서, 이러한 수술용 로봇 장치는 지지대에 해제 가능하게 부착되고 지지대에 대해 수술용 로봇 장치를 선형으로 전진시키도록 구성된 선형 유닛을 포함한다. 미국특허 US 10,463,438에 제공된 이러한 선형 전진을 가능하게 하는 배치구조에 대한 설명이 여기에 참조로 포함된다.

슬라이더(140)가 이러한 선형 유닛의 고정을 가능하게 하기 위해, 선형 유닛은 슬라이더의 대응하는 장착 부분과 맞물리도록 구성된 장착부를 가질 필요가 있다. 전자 및 후자는, 선형 유닛의 움직임을 가능하게 하면서 슬라이더에 대해 수술용 로봇 장치의 안정적이고 안전한 장착을 제공하도록 구성된, 다수의 결합 가능한 돌출부들(projections) 및 대응하는 오목부들(recesses)을 가질 수 있다.

도 4d에 도시된 본 예에서, 슬라이더(140)의 장착부는 오목한 연결 장치(146)와, 각각 슬라이더의 원위 단부 및 근위 단부에서 슬라이더의 상부 면에 위치한 2개의 오목한 소켓들(145, 147)을 포함한다. 커넥터 장치(146)는 상기 수술용 로봇 장치의 선형 유닛의 대응하는 잠금형 돌출부를 배치하고 잠그도록 구성되고, 이것은 상기 잠금형 돌출부에 형상 및/또는 크기가 대응하는 개구(148)를 포함한다. 상기 수술용 로봇 장치를 슬라이더(140)에 해제 가능하게 잠그기 위해, 커넥터(146)는, 일단 개구(148) 내에 위치되면 수술 장치의 잠금 가능한 돌출부를 고정하도록 구성된 이동식 레버 및/또는 래치(149)를 포함한다. 슬라이더(140)의 상부에 수술용 로봇 장치의 안정화를 더 잘 확립하기 위하여, 수술용 로봇 장치는 소켓들(145 및 147) 안으로 도입되도록 구성된 2개의 안정화 돌출부를 더 포함할 수 있다. 선형 유닛이 원하는 종 방향 범위 내에서 수술 로봇을 전진시키도록 하기 위해, 소켓들(145 및 147)은 도시된 바와 같이 슬라이더(140)의 종축을 따라 안정화 돌출부보다 더 큰 종 방향 연장부를 갖는다.

도 5a 및 도 5b는 환자에 대해 수술용 로봇 장치(500)를 위치시키기 위한 카트(400)의 사용 예를 도시하며, 환자는 트렌델렌부르크 자세(Trendelenburg position) 또는 쇄석위 자세(Lithotomy position)(이들 모두 질 접근을 가능하게 함), 및 목표 영역 위치에 놓일 수 있다. 사용자는 적어도 하나의 컨트롤러(446)를 통해 카트(400) 및/또는 그 일부의 움직임을 제어할 수 있고, 이에 따라 XYZ 직교 좌표계에서 수술 장치(500)의 위치를 설정할 수 있다. 적어도 하나의 컨트롤러(446)는, 예를 들어, 카트(400) 및/또는 그 일부를 필요한 위치에 위치시킴으로써 사용자가 환자(550) 및/또는 목표 영역 위치(552)에 대해 수술 장치(500)를 정렬할 수 있게 한다. 이것은, 예를 들어, 넥(120)의 길이, 기준 평면(RP)을 따른 카트(400)의 수평 이동, 헤드(130)의 회동, 즉 틸팅 각도(a), 및/또는 종축(LA)을 따르는 슬라이더(140)의 종 방향 이동을 적어도 설정함으로써 수행된다. 카트(400)의 일부 요소들은, 예를 들어, 지지면 및 기준 평면(RP)을 따른 카트(400)의 위치설정 및/또는 종축(LA)을 따른 종 방향으로의 슬라이더(140)의 종 방향 이동과 같이, 수동으로 제어될 수 있다. 반면에 수직 방향으로 넥(120)의 높이(H) 및/또는 틸팅 각도(α)를 정의하는 것은 기계식 액추에이터를 사용하여 수행될 수 있다. 다른 실시예에서, 카트(400) 또는 그 일부의 움직임은 수동으로 행해질 수 있거나, 예를 들어, 기계식 액추에이터를 사용하여 적어도 부분적으로 모터로 이루어질 수 있다는 점에 유의하여야 할 것이다.

카트(400)가, 예를 들어, 지지 면을 따라 수동으로 밀림으로써 환자(550)에 대해 위치가 일단 결정되면, 사용자는 컨트롤러(446)를 통해, 치료 대상 위치(552)에 대한 헤드(130) 및/또는 넥(120)의 움직임을 통해, 예를 들어, 헤드(130) 및 슬라이더(140)의 높이(H) 및 틸팅 각도(α)를 설정하기 위해 높이 조절 액추에이터 및/또는 기울기 조절 액추에이터를 사용하여, 수술용 로봇 장치(500)를 전기기계적으로 정렬할 수 있다. 헤드(130) 및 슬라이더(140)는, 수술용 로봇 장치(500)가 선택된 각도 및/또는 높이로 치료 대상 위치(552) 내로 선형으로 전진할 수 있는 위치에, 그 위에 장착되거나 그에 연결되는 수술용 로봇 장치(500)를 설정하도록 배치된다. 수술용 로봇 장치(500)를 치료 대상 위치(552)와 정렬한 다음, 사용자는, 예를 들어, 종축(LA)을 따라 종 방향으로 슬라이더(140)를 수동으로 슬라이딩함으로써 그 둘 사이의 거리를 조정할 수 있고, 이로써 카트(400)의 나머지 요소들이 정지상태에 있는 동안 슬라이더(140)의 원위 단부(242)를 먼 쪽 방향으로 선형으로 전진시킨다. 몇몇 실시예들에서, 예를 들어, 슬라이더(140)의 선형 전진의 제어를 개선하기 위해, 사용자가 컨트롤러(446)를 통해 슬라이더(140)의 슬라이딩 모션을 전기기계적으로 제어할 수 있도록 하는 슬라이딩 액추에이터가 추가될 수 있다. 슬라이더(140) 및/또는 베이스(110)와 같은, 카트(400)의 하나 또는 다수의 요소들은 핸들 조립체를, 예를 들어, 물리적으로 미는 것에 의해 및/또는 하나 또는 다수의 이동 컨트롤러를 사용하여 이동시키도록 구성된다.

환자(550) 또는 적어도 치료 대상 위치(552)를 둘러싸는 영역은 멸균 구역(560)으로 간주되며, 따라서 그 구역에 들어가는 모든 요소는 멸균되어야 하거나, 적어도 수술용 커튼(surgical drape)과 같은 멸균 커버로 덮여 있어야 한다는 점에 유의하여야 할 것이다. 도 5b에 도시된 바와 같이, 수술용 로봇 장치(500)와 함께 슬라이더(140)는 적어도 극단적인 먼 위치(220)에서 멸균 구역(560)에 들어갈 수 있다. 따라서, 수술용 로봇 장치(500)와 함께 카트(400)는, 슬라이더(140)가 그것의 최원위 위치(220)에 위치된 경우에도, 수술용 로봇 장치(500)와 함께 카트(400)의 적어도 원위 부분(104)을 덮도록 구성된, 멸균 커버(도시되지 않음)에 의해 덮이도록 구성될 수 있다. 상기 적어도 하나의 컨트롤러(446)가 카트, 예컨대, 슬라이더(244)의 최근위 단부에, 또는 핸들 조립체(442)의 근위 단부에 위치되는 경우, 핸들 조립체(442)는, 예를 들어, 상기 적어도 하나의 사용자 인터페이스 및 컨트롤러(446)를 멸균 구역(560) 외부 및/또는 수술 커튼 외부에 놓일 수 있도록 하는 형상과 크기일 수 있다. 그럼으로써, 핸들 어셈블리(442) 또는 적어도 컨트롤러(446)는 가까운 방향으로 멸균 구역(560)으로부터 이격될 수 있고 카트(400) 또는 그 일부 및 수술용 로봇 장치가 수술용 커튼에 의해 덮인 경우에도 사용자에 의해 사용될 수 있다. 다른 실시예들에서, 컨트롤러(446)는, 예를 들어, 케이블 또는 무선 전송을 사용함으로써 적어도 부분적으로 원격일 수 있고, 이에 의해 컨트롤러(446)를 살균 구역(560)으로부터 훨씬 더 멀리 떨어져 있을 수 있는 원격 위치에 위치시킬 수 있다.

Claims (42)

1. 수술용 로봇 장치를 그 위에 지지하도록 구성된 수술용 포지셔닝 카트로서, 상기 카트는, 근위(proximal) 측면, 환자의 수술 진입 부위를 향하도록 구성되고 상기 근위 측면에 대체로 대향하는 원위(distal) 측면, 상기 두 측면들 사이에 배치된 중심 수직 축, 상기 두 측면들을 통과하고 상기 수직 축을 가로지르는 종축, 상기 종축 및 상기 수직 축에 수직인 가로 축을 포함하되, 상기 종축 및 상기 가로 축은 수평 기준면을 정의하는 수술용 포지셔닝 카트에 있어서, 상기 카트는:
   적어도 수평 기준면을 따라 이동 가능한 베이스;
   적어도 상기 수직 축 및 상기 종축을 포함하는 평면에서 상이한 경사각을 정의하도록 수평 면에 대해 회동 가능한 헤드;
   상기 수술용 로봇 장치의 적어도 일부를 그 위에 고정적으로 수용하도록 구성되고, 그와 함께 회동 가능하고 적어도 상기 종축을 따라 그에 대해 이동 가능하도록 헤드에 장착된 슬라이더; 및
   상기 베이스와 그에 회동 가능하게 장착된 헤드 사이를 연결하는 넥으로서, 상기 넥의 수직 방향 길이에 의해 정의되는 조절 가능한 높이를 갖는 넥을 포함하는, 수술용 포지셔닝 카트.
2. 제1항에 있어서,
   상기 수술용 로봇 장치는 길이(l) 및 그 길이(l)보다 본질적으로 작은 폭(w)을 가지며, 이로써 수평 기준면 상에서 슬라이더를 갖는 헤드의 투영은 가로 축을 따라 폭(W)을 갖되, w:W 비율은 1:2 미만인 것인 수술용 포지셔닝 카트.
3. 제2항에 있어서,
   상기 수술용 로봇 장치는 내부에 종방향으로 배열된 다수의 모터를 가지며, 상기 폭(w)은 수술 로봇 장치의 평면도에서 모터의 수 및 모터의 크기에 의해 정의되는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 슬라이더는 최근위(extreme proximal) 위치와 최원위(extreme distal) 위치 사이에서 이동 가능한 것인 수술용 포지셔닝 카트.
5. 제4항에 있어서,
   상기 헤드는 종축을 따라 종 방향 연장부(L1)를 가지며, 상기 슬라이더는, 상기 슬라이더기 최근위 위치에 위치할 경우, 종 방향 연장부(L1)의 적어도 대부분을 따라 연장되는 종 방향 연장부(L2)를 가지는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
6. 제5항에 있어서,
   제4항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속하는 경우, 상기 슬라이더가 최근위 위치에 위치될 때, 그것의 적어도 대부분은 종 방향 연장부(L2)를 따라 헤드로부터 원위 방향으로 돌출하는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
7. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 카트의 가로 축을 따르는 수평 기준면 상의 슬라이더를 갖는 헤드의 투영의 폭은 26㎝보다 더 작은 것인 수술용 포지셔닝 카트.
8. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
   넥의 길이의 조절, 헤드의 회동 또는 슬라이더의 선형 이동 중의 적어도 하나를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 컨트롤러를 더 포함하는 수술용 포지셔닝 카트.
9. 제8항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 컨트롤러는 슬라이더의 최근위 단부에 위치되는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
10. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 컨트롤러는 카트의 최근위 단부에 위치되는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
11. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    헤드의 폭이 슬라이더의 폭과 다를 경우, 더 좁은 것 중 하나의 수평 기준면 상의 투영은 가로 축을 따라 더 넓은 다른 하나의 평면의 투영의 경계 내에 존재하는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
12. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    제2항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속하는 경우, 수평 기준면 상의 헤드의 투영은 w:W 비율이 1:1-1:2 범위에 있도록 가로 축을 따라 폭(W)을 갖는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
13. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 베이스는 수직 축으로부터 거리 D1에 원위 베이스 말단부가 있는 수평 기준면 상의 베이스 투영을 가지며; 상기 헤드는 수직 축으로부터 거리 D2에 원위 헤드 말단부가 있는 수평 기준면 상에 헤드 투영을 가지며; 상기 넥은 거리 D1이 D2 및 D3 중 각각보다 크거나 같도록, 수직 축으로부터 거리 D3에 원위 넥 말단부가 있는 수평 기준면 상에 넥 투영을 갖는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
14. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    수평 기준면 상의 넥의 투영이 적어도 너비 방향으로 수평 기준면 상의 헤드의 투영의 경계 내에 배치되는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
15. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    제4항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속하는 경우, 상기 슬라이더가 최근위 위치에 있을 때, 기준 평면 상의 카트의 투영의 영역은 0.28㎡보다 작은 것인 수술용 포지셔닝 카트.
16. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 넥의 종 방향 연장부(L3)가 카트의 종축을 따라 연장하도록, 상기 넥은 그것의 평면도에서 타원형 형상을 갖는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
17. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 헤드는 종축 및 가로 축을 포함하는 평면에서 회동 가능한 것인 수술용 포지셔닝 카트.
18. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬라이더가 상기 수술용 로봇 장치의 일부와 잠금 방식으로 맞물리도록 추가로 구성되는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
19. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬라이더는 슬라이더와 잠금 방식으로 맞물리도록 구성된 장치의 부분에 대해 상기 수술용 로봇 장치의 이동 가능한 부분의 이동을 가능하게 하도록 추가로 구성되는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
20. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬라이더는 상기 수술용 로봇 장치의 일부를 배치하고 잠그도록 구성된 커넥터 메커니즘을 더 포함하는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
21. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬라이더는 슬라이더의 원위 단부 및 근위 단부 각각에 위치된 슬라이더의 상부 면에 배치된 적어도 2개의 소켓들을 추가로 포함하고, 상기 소켓은 상기 수술용 로봇 장치의 돌출 요소를 내부에 수용하고 상기 돌출 요소를 슬라이더에 대해 종축을 따라 선형으로 이동시킬 수 있도록 구성되는 수술용 포지셔닝 카트.
22. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    제13항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속하는 경우, 수평 기준면 상의 베이스의 투영은 가로 축을 따라 45㎝보다 작은 폭을 갖는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
23. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    제13항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속하는 경우, 수평 기준면 상의 헤드의 투영은 적어도 폭 방향으로 수평 기준면 상의 상기 베이스의 투영의 경계 내에 배치되는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
24. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 베이스는 내부에 적어도 하나의 웨이트(중량물)를 수용하도록 구성된 내부를 갖는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
25. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 베이스와 연관되고 베이스가 수평 기준면을 따라 이동할 수 있게 하는 휠들을 더 포함하는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
26. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 카트의 안정성을 개선하도록 구성된 전개된 구성 및 접힌 구성을 갖는 지지 레그들을 더 포함하고, 이로써 상기 지지 레그들이 전개된 구성에 있을 때, 이들이 적어도 수평 기준면을 따라 베이스가 이동하는 것을 방지하는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
27. 제26항에 있어서,
    상기 지지 레그들이 접힌 구성에 있을 경우, 상기 베이스는 적어도 수평 기준면을 따라 이동 가능한 것인 수술용 포지셔닝 카트.
28. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    경사 각은 수평 기준면에 대해 ±30도 범위 내에 존재하는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
29. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 헤드가 베이스 위에 유지되는 높이를 조정하기 위해 넥을 조작하도록 구성된 높이 조절 액추에이터를 더 포함하는 수술용 포지셔닝 카트.
30. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 헤드의 경사 각도를 조절하도록 구성된 기울기 조절 액추에이터를 더 포함하는 수술용 포지셔닝 카트.
31. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬라이더의 움직임을 설정하도록 구성된 슬라이더 액추에이터를 더 포함하는 수술용 포지셔닝 카트.
32. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 카트가 수동으로 이동 가능한 것인 수술용 포지셔닝 카트.
33. 제30항 내지 제32항 중의 어느 한 항에 있어서,
    높이 조절 액추에이터, 기울기 조절 액추에이터, 슬라이더의 슬라이딩 이동의 동작 또는 카트의 전체적인 이동 중의 하나 또는 선택적으로 이들 모두를 가능 또는 불가능하게 하도록 구성되는 전기적 안전 수단을 더 포함하는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
34. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬라이더는 헤드의 종축을 따라 연장되는 하나 또는 다수의 레일(들)을 통해 적어도 종축을 따라 헤드에 대해 이동 가능한 것인 수술용 포지셔닝 카트.
35. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 넥은 텔레스코픽 폴인 것인 수술용 포지셔닝 카트.
36. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    제2항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 상기 w:W 비율은 1:1.8 미만, 선택적으로는 1:1.7 미만, 선택적으로는 1:1.6 미만인 것인 수술용 포지셔닝 카트.
37. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    제2항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 상기 w:W 비율은 1:1.2 - 1:2, 1:1.4 - 1:1.8, 1:1.4 - 1:1.6, 1:1.5 - 1:1.6 중의 하나의 범위에 있는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
38. 선행하는 청구항들 중의 어느 한 항에 있어서,
    제2항에 직접적으로 또는 간접적으로 종속될 경우, 상기 w:W 비율은 1:1.57인 것인 수술용 포지셔닝 카트.
39. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 컨트롤러는 근위 방향으로 상기 카트의 근위 가장자리로부터 이격되어 있는 것인 수술용 포지셔닝 카트.
40. 수술용 로봇 장치를 그 위에 지지하는 수술용 포지셔닝 카트를 환자의 수술 진입 부위와 정렬하기 위한 방법으로서, 상기 카트는, 상기 카트는, 근위 측면, 환자의 수술 진입 부위를 향하도록 구성되고 상기 근위 측면에 대체로 대향하는 원위 측면, 상기 두 측면들 사이에 배치된 중심 수직 축, 상기 두 측면들을 통과하고 상기 수직 축을 가로지르는 종축, 상기 종축 및 상기 수직 축에 수직인 가로 축을 포함하되, 상기 종축 및 상기 가로 축은 수평 기준면을 정의하고, 상기 카트는 베이스, 넥, 헤드 및 상기 헤드에 장착되는 슬라이더를 포함하고, 상기 넥은 상기 베이스와 상기 헤드 사이를 연결하는, 방법에 있어서,
    상기 수술용 로봇 장치를 슬라이더에 장착하고, 선택적으로 그것을 그 위에 고정하는 동작;
    적어도 수평 기준면을 따라 상기 베이스를 이동시키는 동작;
    수직 방향으로 상기 넥의 높이를 조절하는 동작;
    적어도 수직 축 및 종축을 포함하는 평면에서 상이한 경사각들을 정의하도록 수평 면에 대해 상기 헤드를 회동시키는 동작; 및
    종축을 따라 상기 슬라이더를 슬라이딩하는 동작을 포함하는 방법.
41. 환자의 수술 진입 부위에 대하여 수술용 로봇 장치를 안정화 및 위치 설정하는 방법에 있어서,
    슬라이더, 베이스, 상기 슬라이더를 수반하는 헤드, 및 상기 헤드를 지지하고 수직 방향으로 상기 베이스와 상기 헤드 사이를 연결하는 넥을 포함하는 카트를 제공하는 동작;
    상기 수술용 로봇 장치를 슬라이더에 장착하고, 선택적으로, 상기 장치를 그 위에 잠그는 동작;
    상기 베이스를 적어도 수평 기준면을 따라 수술 진입 부위에 인접한 위치로 이동시키는 동작;
    상기 넥의 높이를 수직 방향으로 조절하는 동작;
    수평 면에 대해 상기 헤드를 회동시키는 동작; 및
    상기 수직 축에 직각이고 상기 수평 면에 평행한 종축을 따라 상기 슬라이더를 슬라이딩하는 동작을 포함하는 방법.
42. 제40항 또는 제41항에 있어서,
    상기 수술용 포지셔닝 카트는 제1항 내지 제39항 중 어느 한 항에 따른 것인 방법.

Images