KR20220135743A

KR20220135743A - A refrigerator testing system

Info

Publication number: KR20220135743A
Application number: KR1020210041824A
Authority: KR
Inventors: 김동진
Original assignee: 현테크(주)
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-03-31
Publication date: 2022-10-07
Also published as: KR102554110B1

Abstract

According to one embodiment of the present invention, a refrigerator testing system comprises: a refrigerator installation area where a plurality of refrigerators are installed; a test robot performing an opening and closing test of doors of the plurality of refrigerators installed in the refrigerator installation area and an operation test of a dispenser installed in the refrigerator; and a control device controlling driving of the test robot.

Description

Refrigerator testing system {A REFRIGERATOR TESTING SYSTEM}

본 발명은 냉장고 시험 시스템 및 이를 이용한 냉장고 시험 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 복수 개의 냉장고의 도어의 개폐시험 및 디스펜서 구동시험을 용이하게 수행할 수 있는 냉장고 시험 시스템 및 시험 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a refrigerator test system and a refrigerator test method using the same, and more particularly, to a refrigerator test system and test method capable of easily performing a door opening/closing test and a dispenser driving test of a plurality of refrigerators.

일반적으로 냉장고는 그 내부에 냉동사이클의 구성요소가 설치되어 이로부터 발생되는 냉기를 저장실로 공급하여 각종 식품의 신선도를 장기간 유지할 수 있도록 한 가전제품이다.BACKGROUND ART In general, a refrigerator is a home appliance in which components of a refrigeration cycle are installed therein, and the cold air generated therefrom is supplied to a storage room to maintain the freshness of various foods for a long period of time.

이러한 냉장고는 내부에 냉장실 및 냉동실을 구비하고 있으며, 이 냉동실과 냉장실의 개구된 전면에는 냉동실도어와 냉장실도어가 설치된다.Such a refrigerator is provided with a refrigerating chamber and a freezing chamber therein, and a freezing chamber door and a refrigerating chamber door are installed on the opened front surfaces of the freezing chamber and the refrigerating chamber.

특히 최근에는 냉장고에 구비된 도어는 회동하여 개폐되는 방식, 슬라이딩하여 개폐되는 방식 등 다양한 형태로 이루어져 있으며, 나아가 물 또는 얼음을 배출하기 위한 디스펜서 등 다양한 기능성 구성들을 구비하고 있다.In particular, recently, the door provided in the refrigerator is formed in various forms such as a method of opening and closing by rotating and a method of opening and closing by sliding, and furthermore, it is provided with various functional components such as a dispenser for discharging water or ice.

한편, 이러한 냉장고의 경우 설계검증 또는 양산검증 과정에서 상술한 냉장고 도어 및 디스펜서 등의 신뢰성 시험을 진행하게 되는데, 각 냉장고 별 도어타입 및 디스펜서 유무 등의 차이가 있어서 표준화된 테스트 시스템의 구축이 어려운 실정이다. On the other hand, in the case of such a refrigerator, the reliability test of the refrigerator door and dispenser, etc. described above is performed during design verification or mass production verification. to be.

따라서 다양한 종류의 복수의 냉장고를 동시에 용이하게 시험하기 위한 냉장고 시험 시스템의 개발이 필요한 상황이다. Therefore, there is a need to develop a refrigerator test system for easily testing a plurality of refrigerators of various types at the same time.

한편, 하기 선행기술문헌은 냉장고의 도어의 개폐에 따른 냉장고의 소비전력 및 전류/전압특성을 측정하여 냉장고의 성능을 시험할 수 있도록 된 냉장고 성능시헝장치에 대한 내용을 개시하고 있을 뿐 본 발명의 기술적 요지는 개시하고 있지 않다.On the other hand, the following prior art document only discloses the contents of a refrigerator performance testing device capable of testing the performance of the refrigerator by measuring the power consumption and current/voltage characteristics of the refrigerator according to the opening and closing of the door of the refrigerator. The technical gist of is not disclosed.

대한민국 공개특허공보 특1996-0034956호Korean Patent Publication No. 1996-0034956

본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템 및 방법은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.A refrigerator test system and method according to an embodiment of the present invention has the following object in order to solve the above-described problems.

다양한 도어 형태 및 다양한 구성을 갖는 복수 개의 냉장고의 신뢰성 시험을 용이하게 수행할 수 있는 냉장고 시험 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. An object of the present invention is to provide a refrigerator test system and method capable of easily performing a reliability test of a plurality of refrigerators having various door shapes and various configurations.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.The problems to be solved of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템은 복수 개의 냉장고가 설치되는 냉장고 설치영역; 상기 냉장고 설치영역에 설치된 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 상기 냉장고에 설치된 디스펜서 동작 시험을 수행하는 테스트 로봇; 및 상기 테스트 로봇의 구동을 제어하는 제어장치;를 포함한다.A refrigerator test system according to an embodiment of the present invention includes a refrigerator installation area in which a plurality of refrigerators are installed; a test robot that performs a door opening/closing test of a plurality of refrigerators installed in the refrigerator installation area and a dispenser operation test installed in the refrigerator; and a control device for controlling driving of the test robot.

상기 냉장고 설치영역은 상호 대향되어 형성되는 제1 영역 및 제2 영역을 포함하고, 상기 제1 영역 및 제2 영역 사이에는 길이 방향으로 설치되어 상기 테스트 로봇의 이동을 위한 이송레일;을 더 포함하는 것이 바람직하다.The refrigerator installation area includes a first area and a second area formed to face each other, and a transfer rail installed in the longitudinal direction between the first area and the second area for moving the test robot; further comprising it is preferable

상기 테스트 로봇은, 상기 이송레일을 따라 이동하도록 형성되는 본체; 일측이 상기 본체와 결합되고 적어도 하나의 관절을 구비하는 아암모듈; 및 상기 아암모듈의 타측에 배치되는 말단모듈;을 포함하는 것이 바람직하다.The test robot may include: a body formed to move along the transfer rail; an arm module having one side coupled to the body and having at least one joint; and an end module disposed on the other side of the arm module.

상기 아암모듈은, 일측이 상기 본체와 제1 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제1 아암; 상기 제1 아암의 타측과 상기 제1 축과 수직인 제2 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제2 아암; 일측이 상기 제2 아암의 타측과 상기 제2 축과 평행인 제3 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제3 아암; 일측이 상기 제3 아암의 타측과 상기 제3 축과 평행인 제4 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제4 아암;을 포함하는 것이 바람직하다.The arm module may include: a first arm, one side of which is coupled to rotate with respect to the main body and a first axis; a second arm coupled to rotate about the other side of the first arm and a second axis perpendicular to the first axis; a third arm having one side coupled to the other side of the second arm to rotate about a third axis parallel to the second axis; It is preferable to include a fourth arm, one side of which is coupled to the other side of the third arm to rotate about a fourth axis parallel to the third axis.

상기 말단모듈은 일측이 상기 제4 아암의 타측과 상기 제1 축 및 제2 축과 수직인 제5 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 것이 바람직하다.Preferably, the end module is coupled such that one side rotates about a fifth axis perpendicular to the other side of the fourth arm and the first and second axes.

상기 말단모듈은 상기 냉장고의 손잡이 및 컵 중 적어도 하나를 파지할 수 있도록 상호 대향되는 제1 집게부재 및 제2 집게부재를 포함하는 그리퍼;를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the end module includes a gripper including first and second clamping members opposed to each other so as to grip at least one of a handle and a cup of the refrigerator.

상기 말단모듈은 상기 냉장고에 구비된 버튼을 터치하기 위한 터치펜촉;을 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the end module includes a touch pen tip for touching a button provided in the refrigerator.

상기 테스트 로봇은, 상기 냉장고에 구비된 디스펜서에서 배출되는 물 또는 얼음을 수용하기 위한 컵을 고정하기 위하여 상기 본체에 형성되는 컵홀더;를 더 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the test robot further includes a cup holder formed in the main body to hold a cup for accommodating water or ice discharged from a dispenser provided in the refrigerator.

상기 테스트 로봇은, 상기 테스트 로봇의 제어를 위한 터치 가능한 디스플레이, 전원버튼 및 비상버튼을 포함하는 제어패널을 더 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the test robot further includes a control panel including a touchable display for controlling the test robot, a power button, and an emergency button.

상기 테스트 로봇은, 상기 테스트 로봇을 원격으로 제어하기 위한 리모컨을 수용하는 리모컨 수용부재를 더 포함하는 것이 바람직하다. Preferably, the test robot further includes a remote control accommodating member accommodating a remote control for remotely controlling the test robot.

상기 테스트 로봇은, 상기 본체 하부에 배치되는 복수 개의 이송유닛을 더 포함하되, 상기 이송유닛은, 상기 본체 하부와 고정 결합되는 결합부재; 상기 결합부재의 하부에 배치되고, 상기 결합부재와 회전 가능하도록 결합되는 회전부재; 내부에 형성된 중공에 상기 회전부재의 외주면이 치합되어 상기 회전부재의 회전에 기초하여 함께 회전하는 지지부재; 및 상기 지지부재의 측면에 형성된 바퀴수용부에 회전 가능하도록 배치되는 바퀴;를 포함하는 것이 바람직하다.The test robot further includes a plurality of transfer units disposed under the main body, wherein the transfer unit includes: a coupling member fixedly coupled to the lower body; a rotating member disposed under the coupling member and rotatably coupled to the coupling member; a support member having an outer circumferential surface of the rotating member engaged with the hollow formed therein to rotate together based on the rotation of the rotating member; and a wheel rotatably disposed in a wheel accommodating portion formed on a side surface of the support member.

본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템 및 시험 방법은 이송레일을 따라 이동 가능하고 다수의 관절 및 그립퍼를 구비한 테스트 로봇을 이용하여 냉장고 설치영역에 설치된 다양한 형태의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 디스펜서 동작 시험을 진행하도록 구성됨으로써 냉장고의 신뢰성 시험을 용이하고 신속히 수행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다. A refrigerator test system and test method according to an embodiment of the present invention uses a test robot movable along a transport rail and having a plurality of joints and grippers to test door opening and closing of various types of refrigerators installed in a refrigerator installation area and a dispenser By being configured to proceed with the operation test, the effect of easily and quickly performing the reliability test of the refrigerator can be expected.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템을 간략히 도시한 개념도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 구성 중 테스트 로봇의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇의 구성 중 말단모듈을 확대하여 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇의 구성 중 제어패널을 확대하여 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇의 다른 구현예를 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 이송유닛의 확대도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
도 9 및 도 10은 제어장치의 디스플레이에 출력되는 로봇정보 화면이다.
도 11은 제어장치의 디스플레이에 출력되는 냉장고 시험정보 화면이다.
도 12는 스윙도어를 구비한 냉장고의 개략도이다.
도 13은 스윙도어를 구비한 냉장고에서 말단모듈의 이동궤적 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 슬라이딩도어를 구비한 냉장고에서 말단모듈의 이동궤적 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15 및 도 16은 제어장치의 디스플레이에 출력되는 시험테이블 생성 및 출력 화면이다.1 is a conceptual diagram schematically illustrating a refrigerator test system according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are perspective views of a test robot in the configuration of a refrigerator test system according to an embodiment of the present invention.
4 is an enlarged view showing an end module among the configuration of a test robot of a refrigerator test system according to an embodiment of the present invention.
5 is an enlarged view of a control panel in the configuration of a test robot of a refrigerator test system according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view illustrating another embodiment of a test robot of a refrigerator test system according to an embodiment of the present invention.
7 is an enlarged view of the transfer unit shown in FIG.
8 is a flowchart illustrating a refrigerator test method in time series according to an embodiment of the present invention.
9 and 10 are robot information screens output to the display of the control device.
11 is a refrigerator test information screen output on the display of the control device.
12 is a schematic view of a refrigerator having a swing door.
13 is a view for explaining the setting of a movement trajectory of an end module in a refrigerator having a swing door.
14 is a view for explaining the setting of a movement trajectory of an end module in a refrigerator having a sliding door.
15 and 16 are test table generation and output screens output to the display of the control device.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. A preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템에 대하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a refrigerator test system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7 .

본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 냉장고 설치영역(100), 테스트 로봇(200) 및 제어장치(300)를 포함하도록 구성된다. The refrigerator test system according to an embodiment of the present invention is configured to include a refrigerator installation area 100 , a test robot 200 , and a control device 300 as shown in FIG. 1 .

냉장고 설치영역(100)은 복수 개의 냉장고가 설치되는 영역으로, 도 1에 도시된 바와 같이 상호 대향되도록 형성되는 제1 영역(110) 및 제2 영역(120)으로 구분될 수 있으며, 제1 영역(110) 및 제2 영역(120)은 각각 복수 개의 냉장고가 설치될 수 있도록 구성된다.The refrigerator installation area 100 is an area in which a plurality of refrigerators are installed, and may be divided into a first area 110 and a second area 120 formed to face each other as shown in FIG. 1 , and the first area Each of the 110 and the second region 120 is configured such that a plurality of refrigerators can be installed therein.

이러한 제1 영역(110) 및 제2 영역(120) 사이에는 후술할 테스트 로봇(200)의 이동을 위한 이송레일(400)이 길이 방향으로 설치되며, 두 개의 이송레일(400) 사이에는 배수로(500)가 형성될 수 있다.A transfer rail 400 for moving the test robot 200, which will be described later, is installed between the first area 110 and the second area 120 in the longitudinal direction, and between the two transfer rails 400 is a drain ( 500) may be formed.

테스트 로봇(200)은 냉장고 설치영역(100)에 설치된 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 냉장고에 설치된 디스펜서의 동작 시험을 수행하는 구성으로, 이송레일(400) 상에서 이동함으로써 냉장고 설치영역(100)에 설치된 복수 개의 냉장고의 테스트를 실시할 수 있도록 구성된다.The test robot 200 is configured to perform a door opening/closing test of a plurality of refrigerators installed in the refrigerator installation area 100 and an operation test of a dispenser installed in the refrigerator. It is configured to perform a test of a plurality of installed refrigerators.

이러한 테스트 로봇(200)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본체(210), 아암모듈(220), 말단모듈(230), 컵홀더(240), 제어패널(250) 등을 포함하도록 구성된다.2 and 3, the test robot 200 is configured to include a main body 210, an arm module 220, an end module 230, a cup holder 240, a control panel 250, and the like. do.

본체(210)는 이송레일(400)을 따라 이동하도록 형성되는 구성이며, 아암모듈(220)은 일측이 본체(210)와 결합되고 적어도 하나의 관절을 구비함으로써 후술할 말단모듈(230)을 회전 및 이동시키는 구성이다.The main body 210 is configured to move along the transfer rail 400, and the arm module 220 rotates the end module 230 to be described later by having one side coupled to the main body 210 and having at least one joint. and a moving configuration.

이러한 아암모듈(220)은 복수 개의 관절로 구성될 수 있으며, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 4개의 관절을 구비할 경우 제1 아암(221), 제2 아암(222), 제3 아암(223) 및 제4 아암(224)으로 구성될 수 있다. The arm module 220 may include a plurality of joints, and as shown in FIGS. 2 and 3 , when having four joints, the first arm 221 , the second arm 222 , and the third arm 223 and a fourth arm 224 .

제1 아암(221)은 일측이 본체(100)와 제1 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이고, 제2 아암(222)은 제1 아암(221)의 타측과 제2 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성으로, 여기에서 제2 축은 제1 축과 수직인 축이다. The first arm 221 is configured such that one side is coupled to rotate about the main body 100 and the first axis, and the second arm 222 is coupled to rotate with the other side of the first arm 221 based on the second axis. , wherein the second axis is an axis perpendicular to the first axis.

제3 아암(223)은 일측이 제2 아암(222)의 타측과 제3 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이고, 제4 아암(224)은 일측이 제3 아암(223)의 타측과 제4 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이며, 여기에서 제3 축은 제2 축과 평행인 축이며, 제4 축은 제3 축과 평행인 축이다. The third arm 223 is configured such that one side is coupled to rotate about the third axis and the other side of the second arm 222 , and the fourth arm 224 has one side of the other side and the fourth side of the third arm 223 . A configuration coupled to rotate about an axis, wherein the third axis is an axis parallel to the second axis, and the fourth axis is an axis parallel to the third axis.

아울러 아암모듈(220)에는 제1 아암(221) 내지 제4 아암(224)의 각각의 회동을 위한 모터 및 감속기 등을 구비할 수 있다.In addition, the arm module 220 may include a motor and a speed reducer for each rotation of the first arm 221 to the fourth arm 224 .

말단모듈(230)은 아암모듈(220)의 타측에 배치되는 구성으로, 구체적으로는 가장 마지막에 위치한 아암인 제4 아암(224)의 타측과 제5 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이며, 여기에서 제5 축은 제1 축 및 제2 축과 수직인 축이다.The end module 230 is configured to be disposed on the other side of the arm module 220, and specifically, is configured to be coupled to rotate about the fifth axis and the other side of the fourth arm 224, which is the last arm, here In , the fifth axis is an axis perpendicular to the first axis and the second axis.

이러한 말단모듈(230)은 도 4에 도시된 바와 같이 그리퍼(231) 및 터치펜촉(232)을 포함하도록 구성될 수 있다.The end module 230 may be configured to include a gripper 231 and a touch pen tip 232 as shown in FIG. 4 .

그리퍼(231)는 냉장고의 손잡이 및 컵 중 적어도 하나를 파지할 수 있도록 상호 대향되는 제1 집게부재(231a) 및 제2 집게부재(231b)를 포함하도록 구성되고, 터치펜촉(232)은 냉장고에 구비된 버튼을 터치할 수 있도록 구비된 구성으로, 끝단이 고무 또는 실리콘 등의 부드러운 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.The gripper 231 is configured to include a first clamp member 231a and a second clamp member 231b opposite to each other so as to grip at least one of a handle and a cup of the refrigerator, and the touch pen nib 232 is attached to the refrigerator. It is a configuration provided so that the provided button can be touched, and it is preferable that the end is made of a soft material such as rubber or silicone.

한편, 본체(210)에는 냉장고에 구비된 디스펜서에서 배출되는 물 또는 얼음을 수용할 수 있는 컵(20)을 고정하기 위한 컵홀더(240)가 마련될 수 있으며, 디스펜서 시험 과정에서 그리퍼(231)가 컵홀더(240)에 마련된 컵(20)을 파지한 후 디스펜서를 동작시키게 되면 컵(20) 내에 물 또는 얼음이 떨어지게 되며, 이후 아암모듈(220) 및 말단모듈(230)을 구동시켜 컵(20)을 본체(200) 주변에 마련된 배수로(500)로 이동시킨 후 컵(20) 내부의 물 또는 얼음을 제거할 수 있게 된다.On the other hand, the main body 210 may be provided with a cup holder 240 for holding the cup 20 capable of accommodating water or ice discharged from a dispenser provided in the refrigerator, and a gripper 231 during the dispenser test process. When the dispenser is operated after gripping the cup 20 provided in the cup holder 240, water or ice falls in the cup 20, and then the arm module 220 and the end module 230 are driven to drive the cup ( 20) is moved to the drainage channel 500 provided around the main body 200, and then water or ice inside the cup 20 can be removed.

또한 본체(210)에는 테스트 로봇(200)의 제어를 위한 제어패널(250)을 구비할 수 있는데, 이러한 제어패널(250)은 도 5에 도시된 바와 같이 디스플레이(251), 전원버튼(252) 및 비상버튼(253)을 포함하도록 구성된다.In addition, the main body 210 may be provided with a control panel 250 for controlling the test robot 200 , the control panel 250 includes a display 251 and a power button 252 as shown in FIG. 5 . And it is configured to include an emergency button (253).

디스플레이(251)는 터치 가능하여 입력 및 출력 기능을 모두 구비하는 구성이며, 전원버튼(252)은 테스트 로봇(200)의 구동을 위한 전원 설정기능을 수행하며, 비상버튼(253)은 테스트 로봇(200)의 구동 과정에서 오류가 발생하거나 또는 주변에 장애물이 있을 경우 테스트 로봇(200)의 구동을 중단시키기 위한 버튼이다. The display 251 is touchable and has both input and output functions, the power button 252 performs a power setting function for driving the test robot 200, and the emergency button 253 is a test robot ( 200) is a button for stopping the driving of the test robot 200 when an error occurs or there is an obstacle in the vicinity.

특히 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 경우, 복수 개의 테스트 로봇(200)이 협업하여 냉장고의 테스트를 수행할 수 있도록 구성될 수 있는데, 이러한 과정에서 오류 또는 충돌이 발생할 수 있다.In particular, in the case of a refrigerator test system according to an embodiment of the present invention, a plurality of test robots 200 may be configured to cooperate to perform a refrigerator test, and errors or collisions may occur during this process.

이를 방지하기 위하여 상술한 제어패널(250)의 비상버튼(253)과 같은 안전장치가 필요하며, 나아가 테스트 로봇(200)에 센서를 구비할 수 있으며, 센서에서 검출한 내용에 기초하여 테스트 로봇(200)이 이동 또는 구동을 정지시킬 수 있으며, 나아가 제어장치(300) 및 별도 구비된 리모컨(600)에도 사용자가 원격으로 테스트 로봇(200)의 이동 또는 구동을 정지시키기 위한 기능을 구비하는 것이 바람직하다.In order to prevent this, a safety device such as the emergency button 253 of the above-described control panel 250 is required, and further, a sensor may be provided in the test robot 200, and based on the content detected by the sensor, the test robot ( 200) can stop moving or driving, and further, it is preferable that the control device 300 and the separately provided remote control 600 also have a function for remotely stopping the movement or driving of the test robot 200 by the user. do.

한편, 상술한 리모컨(600)은 테스트 로봇(200)의 이동 또는 구동을 원격으로 제어하기 위한 구성으로, 테스트 로봇(200)의 본체(210)에는 리모컨(600)을 거치하기 위한 리모컨 수용부재(260)가 마련될 수 있다.On the other hand, the above-mentioned remote control 600 is a configuration for remotely controlling the movement or driving of the test robot 200, and the main body 210 of the test robot 200 has a remote control receiving member for mounting the remote control 600 ( 260) may be provided.

아울러 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇(200)은 상술한 바와 같이 이송레일(400)을 따라 이동 가능하도록 구성될 수 있으나, 도 6에 도시된 바와 같이 본체(210) 하부에 배치된 이송유닛(270)의 구동에 의하여 이동하도록 구성될 수 있다.In addition, the test robot 200 of the refrigerator test system according to an embodiment of the present invention may be configured to be movable along the transport rail 400 as described above, but as shown in FIG. 6 , the lower part of the main body 210 . It may be configured to move by the driving of the transfer unit 270 disposed in the .

본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇(200)의 다른 구현예를 도 6을 참조하여 설명해보면, 본체(210), 아암모듈(220) 및 말단모듈(230)을 그대로 구비하되, 본체(210)의 하부에는 복수 개의 이송유닛(270)이 배치된다.Another embodiment of the test robot 200 of the refrigerator test system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6 , including the main body 210 , the arm module 220 and the end module 230 as they are. , a plurality of transfer units 270 are disposed under the main body 210 .

이러한 이송유닛(270)은 구체적으로 도 7에 도시된 바와 같이 결합부재(271), 회전부재(272), 지지부재(273) 및 바퀴(274)를 포함하도록 구성된다.The transfer unit 270 is specifically configured to include a coupling member 271 , a rotation member 272 , a support member 273 and a wheel 274 as shown in FIG. 7 .

결합부재(271)는 본체(210) 하부와 고정 결합되는 구성이고, 회전부재(272)는 결합부재(271)의 하부에 배치되되, 결합부재와 회전 가능하도록 결합되는 구성이다.The coupling member 271 is configured to be fixedly coupled to the lower portion of the main body 210 , and the rotating member 272 is disposed below the coupling member 271 , and is configured to be rotatably coupled to the coupling member.

특히 본체(210)에는 회전부재(272)를 회전시키기 위한 모터 등의 구성이 배치될 수 있으며, 회전부재(272) 내부에는 모터의 회전축과 결합되는 감속수단이 구성되어 회전부재(272)는 모터의 회전에 기초하여 회전하되 모터의 회전속도보다 감속된 속도로 회전하도록 구성되는 것이 바람직하다.In particular, a configuration such as a motor for rotating the rotating member 272 may be disposed on the main body 210 , and a speed reducing means coupled to the rotating shaft of the motor is configured inside the rotating member 272 , so that the rotating member 272 is a motor It is preferable to rotate based on the rotation of , but configured to rotate at a reduced speed than the rotation speed of the motor.

특히 제어장치(300) 또는 테스트 로봇(200)에 배치된 제어부의 제어명령에 기초하여 모터가 구동되며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)을 원하는 위치로 이동시킬 수 있게 된다.In particular, the motor is driven based on the control command of the control unit disposed in the control device 300 or the test robot 200, and through this, the test robot 200 can be moved to a desired position.

지지부재(273)는 내부에 중공이 형성되고, 측면에는 바퀴수용부가 구비되는 구성이다.The support member 273 has a hollow formed therein, and a wheel accommodating part is provided on the side thereof.

이러한 지지부재(273)의 중공에는 상술한 회전부재(272)의 외주면이 치합되는데, 구체적으로 지지부재(273)의 내주면에는 결합돌기가 형성되고, 회전부재(272)의 외주면에는 결합돌기와 대응되는 결합홈이 마련된다.In the hollow of the support member 273, the outer circumferential surface of the rotary member 272 is engaged. Specifically, a coupling protrusion is formed on the inner circumferential surface of the support member 273, and a coupling protrusion is formed on the outer circumferential surface of the rotary member 272 corresponding to the coupling protrusion. A coupling groove is provided.

즉 상술한 구조에 의하여 회전부재(272)가 회전하면 지지부재(273)도 함께 회전하게 되며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)의 이동방향을 결정할 수 있게 된다.That is, when the rotating member 272 rotates according to the above-described structure, the supporting member 273 also rotates, thereby determining the moving direction of the test robot 200 .

아울러 바퀴(273)는 지지부재(273)의 측면에 형성된 바퀴수용부에 회전 가능하도록 배치되는데, 이러한 바퀴(273)의 회전을 위한 별도의 구동모터가 배치될 수 있으며, 후술할 제어장치(300) 또는 테스트 로봇(200)에 배치된 제어부의 제어명령에 기초하여 구동모터를 구동시킬 수 있으며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)의 이동 및 이동속도 등을 제어할 수 있게 된다. In addition, the wheel 273 is rotatably disposed in the wheel accommodating portion formed on the side surface of the support member 273 , and a separate driving motor for rotating the wheel 273 may be disposed, and a control device 300 to be described later ) or the driving motor may be driven based on a control command of the control unit disposed in the test robot 200 , and through this, it is possible to control the movement and movement speed of the test robot 200 .

제어장치(300)는 테스트 로봇(200)의 구동을 전체적으로 제어하는 기능을 수행하는데, 각 냉장고의 시험정보의 설정뿐만 아니라 테스트 로봇(200)의 구동신호를 생성하는 등의 기능을 수행한다.The control device 300 performs a function of controlling the driving of the test robot 200 as a whole, and performs functions such as setting test information of each refrigerator and generating a driving signal of the test robot 200 .

이하 도 8 내지 도 16을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 방법에 대하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a refrigerator test method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 16 .

본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 방법은 앞서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템을 이용한 시험 방법에 관한 것으로, 도 8에 도시된 바와 같이 냉장고의 시험정보를 설정하는 단계(S100), 냉장고의 시험스케쥴을 입력하는 단계(S200), 테스트 로봇(200)의 구동신호를 생성하는 단계(S300) 및 테스트 로봇(200)이 냉장고의 테스트를 수행하는 단계(S400)로 구성된다.The refrigerator test method according to an embodiment of the present invention relates to a test method using the refrigerator test system according to the embodiment of the present invention described above, and includes the steps of setting test information of the refrigerator as shown in FIG. 8 (S100). ), inputting a test schedule of the refrigerator (S200), generating a driving signal of the test robot 200 (S300), and performing a test of the refrigerator by the test robot 200 (S400).

먼저 냉장고의 시험정보를 설정하는 단계(S100)를 구체적으로 살펴보면, 제어장치(300)가 테스트 로봇(200)의 상태정보 등을 확인하고, 테스트 로봇(200)을 이용한 냉장고 시험정보를 설정한다.First, referring to the step of setting the test information of the refrigerator ( S100 ) in detail, the control device 300 checks the state information of the test robot 200 , and sets the refrigerator test information using the test robot 200 .

구체적으로 제어장치(300)의 디스플레이에는 도 9에 도시된 바와 같이 테스트 로봇(200) 정보를 확인할 수 있는 제1 화면이 출력되는데, 이를 통하여 통신상태정보, 로봇현황정보, 이송위치정보 등의 확인이 가능하며, 나아가 테스트 로봇(200)의 수동조작을 위한 시험시작, 일시정지 및 시험종료 버튼 등을 구비한다.Specifically, as shown in FIG. 9 , a first screen for confirming the test robot 200 information is output on the display of the control device 300, and through this, communication status information, robot status information, transfer location information, etc. are checked This is possible, and further, a test start, pause, and test end button for manual operation of the test robot 200 is provided.

또한 도 10에 도시된 바와 같이 제1 화면에서는 테스트 로봇(200)과의 통신설정상태를 확인할 수 있으며, 테스트 로봇(200)의 동작 옵션 및 위치 좌표 등이 출력되며, 나아가 테스트 로봇(200)의 이동을 제어하기 위하여 로봇 이동 시스템, 즉 이송레일(400)의 구동을 위한 각종 화면 및 원점설정 등의 조작을 위한 아이콘 등이 출력될 수 있다.Also, as shown in FIG. 10 , on the first screen, the communication setting state with the test robot 200 can be checked, and operation options and position coordinates of the test robot 200 are output, and furthermore, the test robot 200 In order to control the movement, various screens for driving the robot movement system, that is, the transport rail 400, and icons for operation such as origin setting may be output.

또한 제어장치(300)의 디스플레이에는 도 11에 도시된 바와 같이 냉장고의 시험정보를 입력하기 위한 제2 화면이 출력될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 11 , a second screen for inputting test information of the refrigerator may be output on the display of the control device 300 .

먼저 냉장고 설치영역(100)을 복수 개의 영역으로 구획하고, 위치설정탭을 통하여 특정 영역에 설치된 냉장고를 선택하면, 해당 냉장고의 도어 형태, 도어 위치, 도어 개수, 디스펜서 위치, 디스펜서 작동조건 중 적어도 하나를 포함하는 냉장고의 시험정보가 출력된다.First, the refrigerator installation area 100 is divided into a plurality of areas, and when a refrigerator installed in a specific area is selected through the location setting tab, at least one of door shape, door location, number of doors, dispenser location, and dispenser operating conditions of the corresponding refrigerator. The test information of the refrigerator including

냉장고의 도어 형태는 힌지에 의하여 회전하여 개폐되도록 구성되는 스윙도어 및 서랍형태의 슬라이딩 도어를 들 수 있으며, 특히 스윙도어의 경우 도 12에 도시된 바와 같이 좌도어 및 우도어로 이루어진 양문형 방식과, 하나의 스윙도어만을 구비한 방식이 있을 수 있다.The door shape of the refrigerator includes a swing door and a drawer-type sliding door that are configured to be opened and closed by rotating by a hinge. In particular, in the case of a swing door, as shown in FIG. There may be a method equipped with only a swing door of

상술한 바와 같이 각각의 냉장고마다 도어의 개수, 도어의 형태 및 도어의 손잡이 위치가 상이하기 때문에 이를 고려하여 테스트 로봇(200)의 말단모듈(230)의 이동경로를 각각 설정하여야 하며, 이를 통하여 냉장고 도어를 열고 닫는 도어 개폐 신뢰성 시험이 이루어질 수 있다. As described above, since the number of doors, the shape of the door, and the position of the door handle are different for each refrigerator, the movement path of the end module 230 of the test robot 200 must be set in consideration of this, and through this, the refrigerator A door opening/closing reliability test for opening and closing the door can be performed.

특히 이러한 말단모듈(230)의 이동경로는 대기위치, 시작위치, 중간위치 및 종료위치로 구분되어 특정하는 것이 바람직하며, 제2 화면에는 도 11에 도시된 바와 같이 말단모듈(230)의 이동경로 좌표를 설정하는 창이 마련될 수 있다.In particular, it is preferable to specify the movement path of the end module 230 by being divided into a standby position, a start position, an intermediate position and an end position, and on the second screen, the movement path of the end module 230 as shown in FIG. A window for setting coordinates may be provided.

스윙도어 형태의 냉장고 도어의 개폐시험을 수행할 경우, 도 13에 도시된 바와 같이 시작위치는 스윙도어가 폐쇄된 상태에서 스윙도어의 손잡이를 파지한 상태일때의 말단모듈(230)의 좌표이고, 중간위치 및 종료위치는 시작위치로부터 스윙도어의 힌지를 중심으로 회전할 경우 생성되는 아크 경로 내에 배치된다.When performing the opening/closing test of the swing door type refrigerator door, the starting position is the coordinates of the end module 230 when the swing door is closed and the handle of the swing door is gripped, as shown in FIG. The intermediate position and the end position are arranged in the arc path generated when the swing door hinge is rotated from the start position.

아울러 대기위치는 말단모듈(230)이 스윙도어의 손잡이의 전방으로부터 미리 설정된 간격으로 이격된 위치로 설정되는 것이 바람직하다. In addition, the standby position is preferably set to a position where the end module 230 is spaced apart from the front of the handle of the swing door by a preset interval.

또한 슬라이딩도어 형태의 냉장고 도어의 개폐시험을 수행할 경우에는 시작위치는 슬라이딩도어가 폐쇄된 상태에서 슬라이딩도어의 손잡이를 파지한 상태일때의 말단모듈의 좌표이고, 중간위치 및 종료위치는 시작위치로부터 슬라이딩도어를 전방으로 이동시킬 경우 생성되는 직선 경로 내에 배치되고, 대기위치는 말단모듈이 슬라이딩도어의 손잡이의 전방으로부터 미리 설정된 간격으로 이격된 위치일 수 있다. In addition, when performing the opening/closing test of a sliding door type refrigerator door, the start position is the coordinates of the end module when the sliding door handle is gripped in the closed state, and the intermediate position and the end position are from the start position. It is disposed in a straight path generated when the sliding door is moved forward, and the standby position may be a position where the end module is spaced apart from the front of the handle of the sliding door by a preset interval.

한편, 냉장고 고내압으로 인해 슬라이딩 도어를 열 때 당기는 힘이 테스트 로봇(200)의 허용 범위를 초과하여 오류가 발생함으로써 도어 개폐 시험이 진행되지 않을 수 있다.Meanwhile, due to the high internal pressure of the refrigerator, the pulling force when opening the sliding door exceeds the allowable range of the test robot 200 and an error occurs, so that the door opening/closing test may not proceed.

이를 위하여 중간위치를 도 13에 도시된 바와 같이 시작위치 및 종료위치의 직선 경로의 상측에 배치되도록 설정할 수도 있다.For this purpose, the intermediate position may be set to be disposed above the straight path of the start position and the end position as shown in FIG. 13 .

아울러 스윙도어 및 슬라이딩도어의 개폐시험시 개폐속도를 결정하기 위한 테스트 로봇(200)의 아암모듈(220)의 속도의 설정이 가능하다. In addition, it is possible to set the speed of the arm module 220 of the test robot 200 for determining the opening/closing speed during the opening/closing test of the swing door and the sliding door.

한편 냉장고에 구비된 디스펜서의 동작 테스트를 수행할 경우에는, 기본적으로 제어모듈(300)을 통하여 테스트 로봇(200)의 그리퍼(231)가 컵홀더(240)에 수용된 컵(20)을 가져오고, 이후 컵(20)을 파지한 그리퍼(231)를 디스펜서 위치로 이동시킨 후 디스펜서를 구동시키고, 디스펜서의 구동 이후에 컵(20) 내부에 수용된 물 또는 얼음을 배수구(500)로 버리고, 이후 컵(20)을 다시 컵홀더(240)로 원위치시키는 과정이 이루어진다.On the other hand, when performing the operation test of the dispenser provided in the refrigerator, the gripper 231 of the test robot 200 basically brings the cup 20 accommodated in the cup holder 240 through the control module 300, Thereafter, the gripper 231 holding the cup 20 is moved to the dispenser position, the dispenser is driven, and after the dispenser is driven, the water or ice accommodated in the cup 20 is thrown into the drain port 500, and then the cup ( 20) back to the original position of the cup holder 240 is made.

이때 디스펜서의 위치에 대한 좌표의 입력이 요구되며, 나아가 디스펜서 동작 전 특정 버튼의 터치가 필요한 냉장고의 경우에는 해당 버튼의 좌표의 입력 또한 요구된다. At this time, input of coordinates for the position of the dispenser is required, and further, in the case of a refrigerator that requires a touch of a specific button before the dispenser operation, input of the coordinates of the corresponding button is also required.

상술한 과정을 정리해보면, 제어장치(300)는 말단모듈(230)의 터치펜촉(232)이 냉장고에 배치된 디스펜서 동작버튼을 터치할 수 있도록 말단모듈(230)을 이동시키고, 터치펜촉(232)에 의한 동작버튼의 터치가 완료된 이후 제어장치(300)는 그리퍼(231)가 본체(210)에 형성된 컵홀더(240) 내의 컵(20)을 파지한 후 디스펜서를 구동시키도록 말단모듈(230)을 제어한다.In summary, the control device 300 moves the end module 230 so that the touch pen nib 232 of the end module 230 can touch the dispenser operation button disposed in the refrigerator, and the touch pen nib 232 After the touch of the operation button by ) is completed, the control device 300 controls the end module 230 to drive the dispenser after the gripper 231 grips the cup 20 in the cup holder 240 formed on the main body 210 . ) to control

이후, 제어모듈(300)은 컵(20)에 수용된 물 또는 얼음을 배수로(500)에 버린 후 컵(20)을 컵홀더(240)로 복귀시키도록 말단모듈(230)을 제어한다.Thereafter, the control module 300 controls the end module 230 to return the cup 20 to the cup holder 240 after discarding the water or ice accommodated in the cup 20 into the drain 500 .

도 11에 도시된 제2 화면을 통하여 냉장고의 도어 개폐시험 및 디스펜서 동작시험을 위한 말단모듈(230)의 이동경로 및 속도 등을 설정하게 되면, 이에 기초하여 복수 개의 냉장고의 시험 스케쥴의 설정이 가능하며, 이러한 시험 스케쥴의 설정을 위하여 제어모듈(300)은 도 15에 도시된 바와 같이 시험스케쥴 설정을 위한 제3 화면을 출력할 수 있다. When the movement path and speed of the end module 230 for the door opening/closing test and the dispenser operation test of the refrigerator are set through the second screen shown in FIG. 11, test schedules for a plurality of refrigerators can be set based on this. In order to set the test schedule, the control module 300 may output a third screen for setting the test schedule as shown in FIG. 15 .

즉, 이러한 제3 화면상에서 복수 개의 냉장고의 시험스케쥴을 입력하는 단계(S200)가 수행되며, 구체적으로 제3 화면상에서 스케줄 개수, 동작간격, 동작시간, 대기시간, 반복회수, 디스펜서 시험시 버튼연동 실행설정, 시험대상(냉장고) 설정 등이 가능하며, 각각의 스케줄 개수 만큼 테이블의 Row가 생성된다.That is, the step (S200) of inputting test schedules of a plurality of refrigerators on the third screen is performed, and specifically, the number of schedules, the operation interval, the operation time, the waiting time, the number of repetitions, and the button linkage during the dispenser test on the third screen. Execution setting, test target (refrigerator) setting, etc. are possible, and rows of the table are created as many as the number of each schedule.

여기에서 동작간격은 시험 테이블을 생성할 때 입력한 간격으로 입력한 시험횟수 만큼 반복 시험하게 되며, 동작시간은 도어의 개폐를 수행하는 시간이거나, 디스펜서 동작시험시 컵(20)으로 디스펜서를 누르고 있는 시간을 의미한다.Here, the operation interval is repeated as many times as the number of tests entered at the interval entered when creating the test table. means time.

아울러 도 16에 도시된 바와 같이 전체 시험 스케줄을 확인할 수 있는 제4 화면이 출력될 수 있으며, 이때 오른쪽에는 사용 현황이 나타나며, 시험 스케줄에 포함된 대상은 도어의 경우 노란색, 디스펜서의 경우 녹색 바탕색으로 변하도록 구성될 수 있다. In addition, as shown in FIG. 16 , a fourth screen for checking the entire test schedule may be output, at this time, the usage status is displayed on the right side, and the objects included in the test schedule are yellow in the case of a door and green in the case of a dispenser. can be configured to change.

이후 제어장치(300)가 설정된 시험정보 및 시험스케쥴에 기초하여 테스트 로봇(200) 또는 이송레일(400)의 구동신호를 생성하는 단계(S300)가 수행되며, 예를 들면 테스트 로봇(200)의 각 관절 구동을 위한 모터구동신호 등을 생성할 수 있으며, 나아가 이송레일(400)의 구동을 위한 모터구동신호 등을 생성할 수 도 있다.Then, the control device 300 generates a driving signal of the test robot 200 or the transfer rail 400 based on the set test information and test schedule (S300) is performed, for example, the test robot 200 A motor driving signal for driving each joint may be generated, and further, a motor driving signal for driving the transport rail 400 may be generated.

이러한 제어장치(300)가 생성한 구동신호는 테스트 로봇(200) 또는 이송레일(400)로 전송되며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)이 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 디스펜서 동작 시험 등을 수행하는 단계(S400)가 진행된다. The driving signal generated by the control device 300 is transmitted to the test robot 200 or the transfer rail 400, through which the test robot 200 performs a door opening/closing test and a dispenser operation test of a plurality of refrigerators. Step S400 proceeds.

한편 상술한 제어모듈(300) 대신 사용자가 리모컨(600)을 이용하여 원격으로 설정 등을 수행할 수 있으며, 이를 위하여 리모컨(600)은 디스플레이 및 조작을 위한 입력버튼 등을 구비할 수 있으며, 나아가 디스플레이가 입력 가능한 터치 디스플레이로 구성될 수도 있을 것이다. On the other hand, instead of the above-described control module 300, a user can remotely perform settings using the remote control 600, and for this purpose, the remote control 600 may be provided with an input button for display and operation, and further The display may be configured as an inputable touch display.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다. As mentioned above, although the present invention has been described in detail using preferred embodiments, the scope of the present invention is not limited to specific embodiments and should be construed according to the appended claims. In addition, those skilled in the art should understand that many modifications and variations are possible without departing from the scope of the present invention.

100: 냉장고 설치영역
200: 테스트 로봇
300: 제어장치 100: refrigerator installation area
200: test robot
300: control device

Claims

a refrigerator installation area in which a plurality of refrigerators are installed;
a test robot that performs a door opening/closing test of a plurality of refrigerators installed in the refrigerator installation area and a dispenser operation test installed in the refrigerator; and
a control device for controlling driving of the test robot;
A refrigerator test system comprising a.

The method according to claim 1,
The refrigerator installation area includes a first area and a second area formed to face each other,
a transfer rail installed between the first area and the second area in the longitudinal direction to move the test robot;
Refrigerator test system further comprising a.

The method according to claim 2, The test robot,
a body formed to move along the transport rail;
an arm module having one side coupled to the body and having at least one joint; and
an end module disposed on the other side of the arm module;
A refrigerator test system comprising a.

The method according to claim 3, wherein the arm module,
a first arm having one side coupled to rotate about the main body and a first axis;
a second arm coupled to rotate about the other side of the first arm and a second axis perpendicular to the first axis;
a third arm having one side coupled to the other side of the second arm to rotate about a third axis parallel to the second axis;
a fourth arm having one side coupled to the other side of the third arm to rotate about a fourth axis parallel to the third axis;
A refrigerator test system comprising a.

5. The method according to claim 4,
The end module is coupled such that one side rotates about the other side of the fourth arm and a fifth axis perpendicular to the first and second axes.

4. The method of claim 3,
and a gripper, wherein the end module includes first and second clamping members opposed to each other so as to grip at least one of a handle and a cup of the refrigerator.

4. The method of claim 3,
and the end module includes a touch pen tip for touching a button provided in the refrigerator.

The method according to claim 3, The test robot,
a cup holder formed in the main body to hold a cup for accommodating water or ice discharged from a dispenser provided in the refrigerator;
Refrigerator test system further comprising a.

The method according to claim 3, The test robot,
The refrigerator test system further comprising a control panel including a touchable display for controlling the test robot, a power button, and an emergency button.

4. The method of claim 3,
The test robot further includes a plurality of transfer units disposed under the main body, the transfer unit comprising:
a coupling member fixedly coupled to the lower body;
a rotating member disposed under the coupling member and rotatably coupled to the coupling member;
a support member having an outer circumferential surface of the rotating member engaged with the hollow formed therein to rotate together based on the rotation of the rotating member; and
a wheel rotatably disposed in a wheel accommodating portion formed on a side surface of the support member;
A refrigerator test system comprising a.