KR20220135371A - Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model - Google Patents

Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model Download PDF

Info

Publication number
KR20220135371A
KR20220135371A KR1020210040929A KR20210040929A KR20220135371A KR 20220135371 A KR20220135371 A KR 20220135371A KR 1020210040929 A KR1020210040929 A KR 1020210040929A KR 20210040929 A KR20210040929 A KR 20210040929A KR 20220135371 A KR20220135371 A KR 20220135371A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
altitude
predicted position
coordinate system
elevation
predicted
Prior art date
Application number
KR1020210040929A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102674913B1 (en
Inventor
최한림
김도운
이우철
안지훈
박준태
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘아이지넥스원 주식회사, 한국과학기술원 filed Critical 엘아이지넥스원 주식회사
Priority to KR1020210040929A priority Critical patent/KR102674913B1/en
Publication of KR20220135371A publication Critical patent/KR20220135371A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102674913B1 publication Critical patent/KR102674913B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

According to a preferred embodiment of the present invention, provided are a method and a device for correcting radar tracking using a digital elevation map, which may obtain the predicted position of a target through radar, correct the elevation angle of the predicted position using a digital elevation model (DEM), and obtain a corrected position projected on the ground surface. By reflecting the characteristics with the greatest uncertainty through the correction of the elevation angle component of the radar center spherical coordinate system, measured values (predicted values) can be projected onto the surface.

Description

디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법 및 장치{Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model}Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model

본 발명은 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 표적의 예측 위치로부터 지표면에 투영(projection)한 보정 위치를 획득하는, 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for correcting radar tracking using a digital elevation map, and more particularly, to a method and apparatus for obtaining a corrected position projected on the ground surface from a predicted position of a target.

공대지 지상 표적 추적에서 레이다 고도각(elevation angle) 성분의 오차로 인해 정확도가 크게 떨어지는 문제가 있다. 이와 관련하여, 직교 좌표계로 표현된 지형 데이터로부터 특정 지점의 고도를 추출하여 이를 해결하고자 하는 종래 기술(한국등록특허 제10-0965678호)이 있다.In air-to-ground target tracking, there is a problem in that accuracy is greatly reduced due to an error in the radar elevation angle component. In this regard, there is a prior art (Korean Patent Registration No. 10-0965678) that seeks to solve the problem by extracting the altitude of a specific point from topographic data expressed in a Cartesian coordinate system.

그러나, 종래 기술에서 이용하는 지형 데이터는 위도와 경도에 대한 데이터인데, 레이다 중심 구면 좌표계에서 얻어지는 측정치로 고도 추출 시 일련의 좌표 변환 과정이 필요하나, 종래 기술은 이러한 내용에 대해 전혀 기술하고 있지 않다. 또한, 공대지 레이다의 경우 일반적으로 측정 성분이 거리, 방위각, 고도각이며, 고도각 성분에서 발생하는 불확실성을 해소하기 위해 레이다 중심 구면 좌표계에서 고도각 성분을 보정하여야 하나, 종래 기술은 이러한 내용에 대해 전혀 기술하고 있지 않다.However, the topographic data used in the prior art is data about latitude and longitude, and a series of coordinate transformation processes are required when the altitude is extracted with a measurement value obtained from a radar-centered spherical coordinate system, but the prior art does not describe these contents at all. In addition, in the case of air-to-ground radar, the measurement components are generally distance, azimuth, and elevation angle, and in order to resolve the uncertainty caused by the elevation angle component, the elevation angle component must be corrected in the radar center spherical coordinate system. not described at all.

본 발명이 이루고자 하는 목적은, 레이다를 통해 표적의 예측 위치를 획득하고, 디지털 고도 맵(digital elevation model, DEM)을 이용하여 예측 위치의 고도각을 보정하여 지표면에 투영(projection)한 보정 위치를 획득하는, 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to obtain a predicted position of a target through a radar, correct the elevation angle of the predicted position using a digital elevation model (DEM), and determine the corrected position projected on the ground surface. An object of the present invention is to provide a method and apparatus for correcting radar tracking using a digital elevation map.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Other objects not specified in the present invention may be additionally considered within the scope that can be easily inferred from the following detailed description and effects thereof.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법은, 표적의 예측 위치를 레이다를 통해 획득하는 단계; 및 레이다 중심 구면 좌표계 상의 상기 예측 위치를 LLA(latitude, longitude and altitude) 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 상기 예측 위치를 기반으로 디지털 고도 맵(digital elevation model, DEM)을 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 보정하며, 고도각이 보정된 상기 예측 위치를 기반으로 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치를 획득하는 단계;를 포함한다.A correction method of radar tracking using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object includes: acquiring a predicted position of a target through a radar; and converting the predicted position on the radar center spherical coordinate system into a latitude, longitude and altitude (LLA) coordinate system, and using a digital elevation model (DEM) based on the predicted position converted into the LLA coordinate system to the predicted position and correcting the elevation angle of , and acquiring a corrected position on the LLA coordinate system with respect to the target based on the predicted position at which the elevation angle is corrected.

여기서, 상기 보정 위치 획득 단계는, 상기 예측 위치로부터 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 단계; 고도각이 1차 보정된 상기 예측 위치로부터 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 미리 설정된 조건을 충족할 때까지 반복적으로 2차 보정하는 단계; 및 고도각이 2차 보정된 상기 예측 위치에 대응되는 LLA 좌표계 상의 변환 위치를 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 상기 보정 위치로 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.Here, the step of obtaining the corrected position may include: first correcting the altitude angle of the predicted position based on the altitude obtained from the predicted position using a digital altitude map; Secondary correction repeatedly until the altitude angle of the predicted position based on the altitude obtained by using a digital altitude map from the firstly corrected altitude angle of the predicted position until a preset condition is satisfied; and obtaining a transformation position on the LLA coordinate system corresponding to the predicted position of which the elevation angle is secondarily corrected as the corrected position on the LLA coordinate system for the target.

여기서, 상기 1차 보정 단계는, 상기 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제1 변환 위치를 획득하고, 상기 제1 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제1 고도를 디지털 고도 맵을 이용하여 획득하며, 상기 제1 고도를 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 것으로 이루어질 수 있다.Here, in the first correction step, a first transformation position is obtained by converting the predicted position into an LLA coordinate system, and a first altitude at the same latitude and longitude as the first transformation position is obtained using a digital elevation map, The first elevation may be used to first correct the elevation angle of the predicted location.

여기서, 상기 1차 보정 단계는, 상기 제1 변환 위치의 고도와 상기 제1 고도를 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에서 차감하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 것으로 이루어질 수 있다.Here, the first correction step may include primary correction of the elevation angle of the predicted location by subtracting the elevation of the first conversion location and a value calculated based on the first elevation from the existing elevation angle.

여기서, 상기 1차 보정 단계는, 식

Figure pat00001
을 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 것으로 이루어지며, 상기 el1은, 보정된 고도각을 나타내고, 상기 el0은, 상기 예측 위치의 기존 고도각을 나타내며, 상기 h0은, 상기 제1 변환 위치의 고도를 나타내고, 상기 h'0은, 상기 제1 고도를 나타내며, 상기 r0은, 상기 예측 위치의 기존 거리를 나타낼 수 있다.Here, the first correction step is
Figure pat00001
It consists of primary correction of the elevation angle of the predicted position using The altitude of the first transformation position may be indicated, the h' 0 may indicate the first altitude, and the r 0 may indicate the existing distance of the predicted position.

여기서, 상기 2차 보정 단계는, 상기 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제2 변환 위치를 획득하고, 상기 제2 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제2 고도를 디지털 고도 맵을 이용하여 획득하며, 상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 미리 설정된 임계값과 같거나 크면 상기 임계값을 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 2차 보정하는 과정을, 상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 상기 임계값보다 작을 때까지 반복적으로 수행하는 것으로 이루어질 수 있다.Here, in the second correction step, a second transformation position is obtained by converting the predicted position into an LLA coordinate system, and a second altitude at the same latitude and longitude as the second transformation position is obtained using a digital elevation map, If the difference between the altitude of the second conversion position and the second altitude is equal to or greater than a preset threshold value, the process of secondary correction of the altitude angle of the predicted position using the threshold value, the altitude of the second transformation position It may be repeatedly performed until the difference between and the second altitude is less than the threshold value.

여기서, 상기 2차 보정 단계는, 상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 미리 설정된 임계값과 같거나 크고, 상기 제2 변환 위치의 고도가 상기 제2 고도보다 크면, 상기 임계값을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에서 차감하여 상기 예측 위치의 고도각을 2차 보정하고, 상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 미리 설정된 임계값과 같거나 크고, 상기 제2 변환 위치의 고도가 상기 제2 고도와 같거나 작으면, 상기 임계값을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에 더하여 상기 예측 위치의 고도각을 2차 보정하는 것으로 이루어질 수 있다.Here, in the secondary correction step, the difference between the altitude of the second conversion position and the second altitude is equal to or greater than a preset threshold, and if the altitude of the second conversion position is greater than the second altitude, the threshold Secondary correction of the elevation angle of the predicted position by subtracting a value calculated based on the value from the existing elevation angle, and the difference between the elevation of the second conversion position and the second elevation is equal to or greater than a preset threshold, When the altitude of the second conversion position is equal to or smaller than the second altitude, the altitude angle of the predicted position may be secondarily corrected by adding a value calculated based on the threshold value to the existing altitude angle.

여기서, 상기 임계값을 기반으로 계산된 값은, 식

Figure pat00002
을 통해 계산된 값이며, 상기 htol은, 상기 임계값을 나타내고, 상기 r0은, 상기 예측 위치의 기존 거리를 나타낼 수 있다.Here, the value calculated based on the threshold value is
Figure pat00002
is a value calculated through , h tol may represent the threshold value, and r 0 may represent the existing distance of the predicted location.

여기서, 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 상기 고도는, 위경도에 대응되는 고도 값이 존재하는 경우에는 위경도에 대응되는 고도 값이고, 위경도에 대응되는 고도 값이 존재하지 않는 경우에는 인접하는 주변 위경도에 대응되는 고도 값을 기반으로 보간된 값일 수 있다.Here, the altitude obtained using the digital altitude map is an altitude value corresponding to the latitude and longitude when there is an altitude value corresponding to the latitude and longitude, and is an altitude value corresponding to the latitude and longitude when there is no altitude value corresponding to the latitude and longitude. It may be an interpolated value based on an altitude value corresponding to the surrounding latitude and longitude.

상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장되어 상기한 ~방법 중 어느 하나를 컴퓨터에서 실행시킨다.A computer program according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above technical problem is stored in a computer-readable recording medium, and any one of the methods described above is executed in the computer.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치는, 디지털 고도 맵(digital elevation model, DEM)을 저장하는 저장부; 표적의 예측 위치를 레이다를 통해 획득하는 위치 예측부; 레이다 중심 구면 좌표계 상의 위치를 LLA(latitude, longitude and altitude) 좌표계로 변환하거나, LLA 좌표계 상의 위치를 레이다 중심 구면 좌표계로 변환하는 좌표 변환부; 상기 저장부에 저장된 디지털 고도 맵을 이용하여 위경도에 대한 고도를 획득하는 고도 획득부; 및 레이다 중심 구면 좌표계 상의 상기 예측 위치를 상기 좌표 변환부를 통해 LLA 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 상기 예측 위치를 기반으로 상기 고도 획득부를 통해 획득한 고도를 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 보정하며, 고도각이 보정된 상기 예측 위치를 기반으로 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치를 획득하는 보정부;를 포함한다.According to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object, there is provided an apparatus for compensating radar tracking using a digital elevation map, comprising: a storage unit for storing a digital elevation model (DEM); a position predictor for obtaining a predicted position of a target through a radar; a coordinate conversion unit that converts a location on a radar-centered spherical coordinate system into a latitude, longitude and altitude (LLA) coordinate system, or converts a location on an LLA coordinate system into a radar-centered spherical coordinate system; an altitude obtaining unit for obtaining an altitude for latitude and longitude using the digital altitude map stored in the storage unit; and converting the predicted position on the radar center spherical coordinate system into the LLA coordinate system through the coordinate transformation unit, and using the altitude obtained through the altitude acquisition unit based on the predicted position converted into the LLA coordinate system, the elevation angle of the predicted position and a correction unit configured to obtain a corrected position on the LLA coordinate system for the target based on the predicted position for which the elevation angle is corrected.

여기서, 상기 보정부는, 상기 예측 위치로부터 상기 고도 획득부를 통해 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하고, 고도각이 1차 보정된 상기 예측 위치로부터 상기 고도 획득부를 통해 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 미리 설정된 조건을 충족할 때까지 반복적으로 2차 보정하며, 고도각이 2차 보정된 상기 예측 위치에 대응되는 LLA 좌표계 상의 변환 위치를 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 상기 보정 위치로 획득할 수 있다.Here, the correction unit first corrects the elevation angle of the predicted position based on the altitude obtained from the predicted position through the elevation acquirer, and obtains the elevation angle from the predicted position where the elevation angle is first corrected through the elevation acquisition unit Based on one altitude, the elevation angle of the predicted position is repeatedly secondary corrected until a preset condition is met, and the transformation position on the LLA coordinate system corresponding to the predicted position where the elevation angle is secondary corrected is calculated for the target. It can be obtained as the correction position on the LLA coordinate system.

여기서, 상기 보정부는, 상기 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제1 변환 위치를 획득하고, 상기 제1 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제1 고도를 상기 고도 획득부를 통해 획득하며, 상기 제1 고도를 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정할 수 있다.Here, the correction unit converts the predicted position into the LLA coordinate system to obtain a first transformation position, and obtains a first altitude at the same latitude and longitude as the first transformation position through the altitude acquisition unit, and the first altitude can be used to firstly correct the elevation angle of the predicted position.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법 및 장치에 의하면, 레이다를 통해 표적의 예측 위치를 획득하고, 디지털 고도 맵(digital elevation model, DEM)을 이용하여 예측 위치의 고도각을 보정하여 지표면에 투영(projection)한 보정 위치를 획득함으로써, 레이다 중심 구면 좌표계의 고도각 성분의 보정을 통해 불확실성이 제일 큰 특성을 반영하면서 측정치(예측치)를 지표면에 투영할 수 있다.According to the method and apparatus for correcting radar tracking using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention, the predicted position of the target is acquired through the radar, and the predicted position of the target is obtained using a digital elevation model (DEM). By correcting the elevation angle and obtaining the projected corrected position on the ground surface, the measured value (predicted value) can be projected on the ground surface while reflecting the characteristic with the greatest uncertainty through the correction of the elevation angle component of the radar center spherical coordinate system.

또한, 본 발명은 디지털 고도 맵의 좌표계인 LLA(latitude, longitude and altitude) 좌표계와 레이다 중심 구면 좌표계간의 불일치 문제를 일관성 있게 해결할 수 있고, 고도각을 반복적으로 2차 보정을 수행하기 전에 고도각을 1차 보정하는 과정을 수행함으로써 투영 과정을 보다 빠르게 수행할 수 있다.In addition, the present invention can consistently solve the problem of mismatch between the latitude, longitude and altitude (LLA) coordinate system, which is the coordinate system of the digital elevation map, and the radar center spherical coordinate system. By performing the first correction process, the projection process can be performed more quickly.

또한, 지상 표적 추적 시, 센서의 고도각 성분 불확실성이 크고, 디지털 지형 고도 데이터가 주어진 경우, 본 발명은 표적의 정밀 추적을 위해 활용 될 수 있으며, 공대지 항공기 레이다, 위성 활용 지상 표적 추적 등에 활용 될 수 있다.In addition, when tracking a ground target, when the sensor's altitude component uncertainty is large and digital topographical altitude data is given, the present invention can be utilized for precise tracking of the target, and can be used for air-to-ground aircraft radar, satellite-based ground target tracking, etc. can

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 고도각 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 도 3에 도시한 보정 위치 획득 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 도 4에 도시한 1차 보정 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 도 4에 도시한 2차 보정 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 도 6에 도시한 고도각 2차 보정 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for compensating radar tracking using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining an elevation angle correction process according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a flowchart for explaining a method of correcting radar tracking using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining detailed steps of the step of acquiring a corrected position shown in FIG. 3 .
FIG. 5 is a flowchart for explaining detailed steps of the first correction step shown in FIG. 4 .
FIG. 6 is a flowchart for explaining detailed steps of the secondary correction step shown in FIG. 4 .
7 is a flowchart for explaining the detailed steps of the secondary elevation angle correction step shown in FIG. 6 .

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments published below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments make the publication of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.

본 명세서에서 "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.In the present specification, terms such as “first” and “second” are for distinguishing one component from other components, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component.

본 명세서에서 각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In the present specification, identification symbols (eg, a, b, c, etc.) in each step are used for convenience of description, and identification symbols do not describe the order of each step, and each step is clearly Unless a specific order is specified, the order may differ from the specified order. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.

본 명세서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다" 또는 "포함할 수 있다"등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.In this specification, expressions such as “have”, “may have”, “include” or “may include” indicate the presence of a corresponding feature (eg, a numerical value, function, operation, or component such as a part). and does not exclude the presence of additional features.

또한, 본 명세서에 기재된 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터 구조들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다.In addition, the term '~ unit' as used herein means software or a hardware component such as a field-programmable gate array (FPGA) or ASIC, and '~ unit' performs certain roles. However, '-part' is not limited to software or hardware. '~unit' may be configured to reside on an addressable storage medium or may be configured to refresh one or more processors. Thus, as an example, '~' denotes components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, and processes, functions, properties, and procedures. , subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data structures and variables. The functions provided in the components and '~ units' may be combined into a smaller number of components and '~ units' or further separated into additional components and '~ units'.

이하에서 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법 및 장치의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a method and apparatus for correcting radar tracking using a digital elevation map according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치에 대하여 설명한다.First, a correction apparatus for radar tracking using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 .

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 고도각 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram for explaining a radar tracking correction device using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram for explaining an elevation angle correction process according to a preferred embodiment of the present invention. .

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치(이하 '보정 장치'라 한다)(100)는 레이다를 통해 표적의 예측 위치를 획득하고, 디지털 고도 맵(digital elevation model, DEM)을 이용하여 예측 위치의 고도각을 보정하여 지표면에 투영(projection)한 보정 위치를 획득한다.1 and 2, the radar tracking correction device (hereinafter referred to as 'calibration device') 100 using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention obtains the predicted position of the target through the radar, , a corrected position projected on the earth's surface is obtained by correcting the elevation angle of the predicted position using a digital elevation model (DEM).

여기서, 디지털 고도 맵은 위경도별로 대응되는 지표면 고도 값을 포함할 수 있다. 이때, 디지털 고도 맵은 위경도에 따른 지표면 고도가 2차원 룩업 테이블(look-up table) 형태로 표현될 수 있다Here, the digital elevation map may include a surface elevation value corresponding to each latitude and longitude. In this case, the digital elevation map may be expressed in the form of a two-dimensional look-up table in which the elevation of the earth's surface according to latitude and longitude is expressed.

즉, 공대지 지상 표적 추적에서 레이다 고도각 성분의 오차로 인해 정확도가 크게 떨어지게 된다. 만약 지상 표적이 지표면에 구속되어 있다는 경험적 제약 조건을 이용하면, 정확도를 크게 향상시킬 수 있다. 표적에 대한 오차가 고도각 성분 오차로부터 기인한 점이 크므로 공대지 레이다 중심 구면 좌표계에서 고도각을 보정해 표적의 측정치(또는 예측치)를 지표면에 투영하면, 이를 통해 지표면에 구속된 표적의 위치 정보를 추정할 수 있다. 이와 같은 점에 착안하여, 본 발명에 따른 보정 장치(100)는 레이다 중심 구면 좌표계 상의 예측 위치를 LLA(latitude, longitude and altitude) 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 예측 위치를 기반으로 디지털 고도 맵을 이용하여 예측 위치의 고도각을 보정하며, 고도각이 보정된 예측 위치를 기반으로 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치를 획득할 수 있다.In other words, accuracy is greatly reduced due to the error of the radar altitude component in air-to-ground target tracking. If the empirical constraint that the ground target is constrained to the surface is used, the accuracy can be greatly improved. Since the error on the target is largely due to the error of the elevation angle component, if the measured value (or predicted value) of the target is projected on the ground by correcting the elevation angle in the spherical coordinate system at the center of the air-to-ground radar, the location information of the target constrained to the ground can be obtained through this. can be estimated In view of this, the correction device 100 according to the present invention converts the predicted position on the radar center spherical coordinate system into an LLA (latitude, longitude and altitude) coordinate system, and digital altitude based on the predicted position converted into the LLA coordinate system The elevation angle of the predicted position is corrected using the map, and the corrected position on the LLA coordinate system for the target may be obtained based on the predicted position where the elevation angle is corrected.

여기서, 레이다 중심 구면 좌표계는 레이다로부터 떨어진 거리(r), 레이다에서 표적으로 향하는 가시선(line of sight)이 북쪽으로부터 회전한 각인 방위각(az), 및 레이다에서 표적으로 향하는 가시선이 수평면과 이루는 각인 고도각(el)의 조합으로 표현되는 좌표계를 말한다.Here, the radar center spherical coordinate system is the distance from the radar (r), the azimuth angle (az) at which the line of sight toward the target is rotated from the north from the radar, and the elevation angle formed by the line of sight facing the target from the radar with the horizontal plane. It refers to the coordinate system expressed by the combination of angles (el).

그리고, LLA 좌표계는 위도(λ), 경도(φ), 및 고도(h)로 표현되는 좌표계를 말한다. 여기서, 고도(h)는 세계 지구 좌표 시스템(World Geodetic System, WGS )인 WGS84가 정의하는 타원체(ellipsoid)로부터의 고도, 즉 타원체고를 나타낸다.In addition, the LLA coordinate system refers to a coordinate system expressed by latitude (λ), longitude (φ), and altitude (h). Here, the altitude (h) represents the altitude from the ellipsoid defined by WGS84, the World Geodetic System (WGS), that is, the height of the ellipsoid.

이를 위해, 보정 장치(100)는 위치 예측부(110), 좌표 변환부(130), 저장부(150), 고도 획득부(170) 및 보정부(190)를 포함할 수 있다.To this end, the correction apparatus 100 may include a position predictor 110 , a coordinate transformation unit 130 , a storage unit 150 , an altitude acquirer 170 , and a correction unit 190 .

위치 예측부(110)는 표적의 예측 위치를 레이다를 통해 획득할 수 있다.The position predictor 110 may obtain the predicted position of the target through radar.

여기서, 예측 위치는 레이다 중심 구면 좌표계 상에서의 위치를 말한다.Here, the predicted position refers to a position on the radar center spherical coordinate system.

좌표 변환부(130)는 레이다 중심 구면 좌표계 상의 위치를 LLA 좌표계로 변환하거나, LLA 좌표계 상의 위치를 레이다 중심 구면 좌표계로 변환할 수 있다.The coordinate conversion unit 130 may convert a position on the radar-centered spherical coordinate system into an LLA coordinate system or convert a position on the LLA coordinate system into a radar-centered spherical coordinate system.

즉, 좌표 변환부(130)는 레이다 중심 구면 좌표계 상의 위치가 입력되면, 입력된 위치를 LLA 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 위치를 출력할 수 있다.That is, when a position on the radar center spherical coordinate system is input, the coordinate conversion unit 130 may convert the input position into the LLA coordinate system and output the converted position into the LLA coordinate system.

그리고, 좌표 변환부(130)는 LLA 좌표계 상의 위치가 입력되면, 입력된 위치를 레이다 중심 구면 좌표계로 변환하고, 레이다 중심 구면 좌표계로 변환된 위치를 출력할 수 있다.In addition, when a position on the LLA coordinate system is input, the coordinate conversion unit 130 may convert the input position into a radar-centered spherical coordinate system and output the converted position into the radar-centered spherical coordinate system.

저장부(150)는 미리 구축된 디지털 고도 맵을 저장할 수 있다.The storage unit 150 may store a pre-built digital elevation map.

고도 획득부(170)는 저장부(150)에 저장된 디지털 고도 맵을 이용하여 위경도에 대한 고도를 획득할 수 있다.The altitude obtaining unit 170 may obtain the altitude for latitude and longitude by using the digital altitude map stored in the storage unit 150 .

즉, 고도 획득부(170)는 위경도가 입력되면, 입력된 위경도에서의 고도를 저장부(150)에 저장된 디지털 고도 맵을 이용하여 획득하고, 획득한 고도를 출력할 수 있다.That is, when the latitude and longitude is input, the altitude obtaining unit 170 may obtain an altitude at the input latitude and longitude using the digital altitude map stored in the storage unit 150 , and output the obtained altitude.

이때, 입력된 위경도에 대응되는 고도 값이 저장부(150)에 저장된 디지털 고도 맵에 존재하는 경우, 고도 획득부(170)는 입력된 위경도에 대응되는 고도 값을 고도로 출력할 수 있다.In this case, when an altitude value corresponding to the input latitude and longitude exists in the digital altitude map stored in the storage unit 150 , the altitude obtaining unit 170 may output an altitude value corresponding to the input latitude and longitude as an altitude.

반면, 입력된 위경도에 대응되는 고도 값이 존재하지 않는 경우, 고도 획득부(170)는 인접하는 주변 위경도에 대응되는 고도 값을 기반으로 보간된 값을 고도로 출력할 수 있다.On the other hand, when there is no altitude value corresponding to the input latitude and longitude, the altitude obtaining unit 170 may output an interpolated value based on the altitude value corresponding to the adjacent neighboring latitude and longitude as the altitude.

보정부(190)는 위치 예측부(110)를 통해 제공된 레이다 중심 구면 좌표계 상의 예측 위치를 좌표 변환부(130)를 통해 LLA 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 예측 위치를 기반으로 고도 획득부(170)를 통해 획득한 고도를 이용하여 예측 위치의 고도각을 보정하며, 고도각이 보정된 예측 위치를 기반으로 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치를 획득할 수 있다.The correction unit 190 converts the predicted position on the radar center spherical coordinate system provided through the position prediction unit 110 into the LLA coordinate system through the coordinate transformation unit 130, and an altitude acquisition unit based on the predicted position converted into the LLA coordinate system The elevation angle of the predicted position may be corrected using the elevation obtained in step 170 , and a corrected position on the LLA coordinate system for the target may be acquired based on the predicted position for which the elevation angle is corrected.

즉, 보정부(190)는 예측 위치로부터 고도 획득부(170)를 통해 획득한 고도를 기반으로 예측 위치의 고도각을 1차 보정할 수 있다.That is, the corrector 190 may first correct the altitude angle of the predicted position based on the altitude obtained from the predicted position through the altitude obtainer 170 .

보다 자세하게 설명하면, 보정부(190)는 예측 위치(r0, az0, el0)를 LLA 좌표계로 변환하여 제1 변환 위치(λ0, φ0, h0)를 획득하고, 제1 변환 위치(λ0, φ0, h0)와 동일한 위경도(λ0, φ0)에서의 제1 고도(h'0)를 고도 획득부(170)를 통해 획득하며, 제1 고도(h'0)를 이용하여 예측 위치의 고도각(el0)을 1차 보정할 수 있다.More specifically, the corrector 190 converts the predicted positions (r 0 , az 0 , el 0 ) into the LLA coordinate system to obtain the first transformation positions (λ 0 , φ 0 , h 0 ), and the first transformation The first altitude (h' 0 ) at the same latitude and longitude (λ 0 , φ 0 ) as the position (λ 0 , φ 0 , h 0 ) is acquired through the altitude acquisition unit 170 , and the first altitude (h' 0 ), the elevation angle (el 0 ) of the predicted position may be first corrected.

이때, 보정부(190)는 제1 변환 위치(λ0, φ0, h0)의 고도(h0)와 제1 고도(h'0)를 기반으로 계산된 값을 기존 고도각(el0)에서 차감하여 예측 위치(r0, az0, el0)의 고도각(el0)을 1차 보정할 수 있다. 예컨대, 보정부(190)는 아래의 [수학식 1]을 이용하여 예측 위치(r0, az0, el0)의 고도각(el0)을 1차 보정할 수 있다.At this time, the correction unit 190 converts the value calculated based on the altitude (h 0 ) and the first altitude (h' 0 ) of the first conversion position (λ 0 , φ 0 , h 0 ) to the existing elevation angle (el 0 ). ), the elevation angle (el 0 ) of the predicted position (r 0 , az 0 , el 0 ) may be first corrected. For example, the correction unit 190 may first correct the elevation angle el 0 of the predicted positions r 0 , az 0 , and el 0 using [Equation 1] below.

Figure pat00003
Figure pat00003

여기서, el1은 보정된 고도각을 나타낸다. el0은 예측 위치의 기존 고도각을 나타낸다. h0은 제1 변환 위치의 고도를 나타낸다. h'0은 제1 고도를 나타낸다. r0은 예측 위치의 기존 거리를 나타낸다.Here, el 1 represents the corrected elevation angle. el 0 represents the existing elevation angle of the predicted location. h 0 represents the altitude of the first transformation location. h' 0 represents the first altitude. r 0 represents the existing distance of the predicted position.

그리고, 보정부(190)는 고도각이 1차 보정된 예측 위치(r0, az0, el1)로부터 고도 획득부(170)를 통해 획득한 고도를 기반으로 예측 위치의 고도각을 미리 설정된 조건을 충족할 때까지 반복적으로 2차 보정할 수 있다.Then, the correction unit 190 preset the altitude angle of the predicted position based on the altitude obtained through the altitude acquisition unit 170 from the predicted position (r 0 , az 0 , el 1 ) in which the elevation angle is first corrected. Secondary correction can be repeated repeatedly until the condition is met.

보다 자세하게 설명하면, 보정부(190)는 예측 위치(r0, az0, el1)를 LLA 좌표계로 변환하여 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)를 획득하고, 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)와 동일한 위경도(λ1, φ1)에서의 제2 고도(h'1)를 고도 획득부(170)를 통해 획득하며, 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)의 고도(h1)와 제2 고도(h'1)의 차이가 미리 설정된 임계값(htol)과 같거나 크면 임계값을 이용하여 예측 위치(r0, az0, el1)의 고도각(el1)을 2차 보정하는 과정을, 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)의 고도(h1)와 제2 고도(h'1)의 차이가 임계값(htol)보다 작을 때까지 반복적으로 수행할 수 있다.More specifically, the correction unit 190 converts the predicted positions (r 0 , az 0 , el 1 ) into the LLA coordinate system to obtain the second transformation positions (λ 1 , φ 1 , h 1 ), and the second transformation The second altitude (h' 1 ) at the same latitude and longitude (λ 1 , φ 1 ) as the position (λ 1 , φ 1 , h 1 ) is acquired through the altitude acquisition unit 170 , and the second transformation position (λ If the difference between the altitude (h 1 ) of 1 , φ 1 , h 1 ) and the second altitude (h' 1 ) is equal to or greater than the preset threshold value (h tol ), the predicted position (r 0 , az 0 , el 1 The process of secondary correction of the altitude angle (el 1 ) of the second conversion position (λ 1 , φ 1 , h 1 ) of the altitude (h 1 ) and the second altitude (h' 1 ) It can be repeatedly performed until the difference is less than the threshold value (h tol ).

이때, 보정부(190)는 임계값(htol)을 기반으로 계산된 값을 이용하여 예측 위치(r0, az0, el1)의 고도각(el1)을 2차 보정할 수 있다. 예컨대, 보정부(190)는 아래의 [수학식 2]를 통해 임계값(htol)을 기반으로 계산된 값을 획득할 수 있다.In this case, the correction unit 190 may secondarily correct the elevation angle el 1 of the predicted positions r 0 , az 0 , el 1 using a value calculated based on the threshold value h tol . For example, the corrector 190 may obtain a value calculated based on the threshold value h tol through Equation 2 below.

Figure pat00004
Figure pat00004

여기서, htol은 임계값을 나타낸다. r0은 예측 위치의 기존 거리를 나타낸다.Here, h tol represents a threshold value. r 0 represents the existing distance of the predicted position.

즉, 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)의 고도(h1)와 제2 고도(h'1)의 차이가 미리 설정된 임계값(htol)과 같거나 크고, 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)의 고도(h1)가 제2 고도(h'1)보다 크면, 보정부(190)는 임계값(htol)을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각(el1)에서 차감하여 예측 위치(r0, az0, el1)의 고도각(el1)을 2차 보정할 수 있다. 예컨대, 보정부(190)는 아래의 [수학식 3]을 통해 고도각(el1)을 2차 보정할 수 있다.That is, the difference between the altitude (h 1 ) and the second altitude (h' 1 ) of the second transformation position (λ 1 , φ 1 , h 1 ) is equal to or greater than the preset threshold value (h tol ), and the second transformation If the altitude (h 1 ) of the position (λ 1 , φ 1 , h 1 ) is greater than the second altitude (h' 1 ), the compensator 190 applies a value calculated based on the threshold value (h tol ) to the existing altitude By subtracting the angle (el 1 ), the elevation angle (el 1 ) of the predicted position (r 0 , az 0 , el 1 ) may be secondarily corrected. For example, the correction unit 190 may perform secondary correction of the elevation angle el 1 through Equation 3 below.

Figure pat00005
Figure pat00005

여기서, el'1은 보정된 고도각을 나타낸다. el1은 예측 위치의 기존 고도각을 나타낸다.Here, el' 1 represents the corrected elevation angle. el 1 represents the existing elevation angle of the predicted location.

반면, 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)의 고도(h1)와 제2 고도(h'1)의 차이가 미리 설정된 임계값(htol)과 같거나 크고, 제2 변환 위치(λ1, φ1, h1)의 고도(h1)가 제2 고도(h'1)와 같거나 작으면, 보정부(190)는 임계값(htol)을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각(el1)에 더하여 예측 위치(r0, az0, el1)의 고도각(el1)을 2차 보정할 수 있다. 예컨대, 보정부(190)는 아래의 [수학식 4]를 통해 고도각(el1)을 2차 보정할 수 있다.On the other hand, the difference between the altitude (h 1 ) and the second altitude (h' 1 ) of the second transformation position (λ 1 , φ 1 , h 1 ) is equal to or greater than the preset threshold value (h tol ), and the second transformation If the altitude (h 1 ) of the position (λ 1 , φ 1 , h 1 ) is equal to or less than the second altitude (h′ 1 ), the correction unit 190 is a value calculated based on the threshold value (h tol ) By adding to the existing elevation angle (el 1 ), the elevation angle (el 1 ) of the predicted position (r 0 , az 0 , el 1 ) may be secondarily corrected. For example, the correction unit 190 may secondarily correct the elevation angle el 1 through Equation 4 below.

Figure pat00006
Figure pat00006

그리고, 보정부(190)는 고도각이 2차 보정된 예측 위치(r0, az0, el'1)에 대응되는 LLA 좌표계 상의 변환 위치를 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치로 획득할 수 있다.In addition, the correction unit 190 may obtain a transformation position on the LLA coordinate system corresponding to the second-corrected prediction position (r 0 , az 0 , el' 1 ) of the elevation angle as a correction position on the LLA coordinate system for the target. .

그러면, 도 3 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법에 대하여 설명한다.Then, a correction method of radar tracking using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 7 .

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart for explaining a method of correcting radar tracking using a digital elevation map according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 보정 장치(100)는 표적의 예측 위치를 레이다를 통해 획득한다(S100).Referring to FIG. 3 , the calibrating apparatus 100 acquires the predicted position of the target through the radar ( S100 ).

이후, 보정 장치(100)는 레이다 중심 구면 좌표계 상의 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 예측 위치를 기반으로 디지털 고도 맵을 이용하여 예측 위치의 고도각을 보정하며, 고도각이 보정된 예측 위치를 기반으로 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치를 획득한다(S200).Thereafter, the correction device 100 converts the predicted position on the radar center spherical coordinate system into the LLA coordinate system, and corrects the elevation angle of the predicted position using a digital elevation map based on the predicted position converted into the LLA coordinate system, and the elevation angle is A corrected position on the LLA coordinate system for the target is obtained based on the corrected predicted position (S200).

도 4는 도 3에 도시한 보정 위치 획득 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart for explaining detailed steps of the step of acquiring a corrected position shown in FIG. 3 .

도 4를 참조하면, 보정 장치(100)는 예측 위치로부터 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도를 기반으로 예측 위치의 고도각을 1차 보정할 수 있다(S210).Referring to FIG. 4 , the calibrating apparatus 100 may first correct the elevation angle of the predicted location based on the elevation obtained from the predicted location using the digital elevation map ( S210 ).

여기서, 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도는 위경도에 대응되는 고도 값이 존재하는 경우에는 위경도에 대응되는 고도 값이고, 위경도에 대응되는 고도 값이 존재하지 않는 경우에는 인접하는 주변 위경도에 대응되는 고도 값을 기반으로 보간된 값일 수 있다.Here, the altitude obtained using the digital altitude map is an altitude value corresponding to the latitude and longitude when there is an altitude value corresponding to the latitude and longitude, and when the altitude value corresponding to the latitude and longitude does not exist, the adjacent latitude and longitude It may be an interpolated value based on the elevation value corresponding to the degree.

그런 다음, 보정 장치(100)는 고도각이 1차 보정된 예측 위치로부터 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도를 기반으로 예측 위치의 고도각을 미리 설정된 조건을 충족할 때까지 반복적으로 2차 보정할 수 있다(S230).Then, the calibrating apparatus 100 is iteratively secondary correction of the elevation angle of the predicted location based on the elevation obtained using the digital elevation map from the first corrected elevation angle until the preset condition is met. It can be done (S230).

여기서, 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도는 위경도에 대응되는 고도 값이 존재하는 경우에는 위경도에 대응되는 고도 값이고, 위경도에 대응되는 고도 값이 존재하지 않는 경우에는 인접하는 주변 위경도에 대응되는 고도 값을 기반으로 보간된 값일 수 있다.Here, the altitude obtained using the digital altitude map is an altitude value corresponding to the latitude and longitude when there is an altitude value corresponding to the latitude and longitude, and when the altitude value corresponding to the latitude and longitude does not exist, the adjacent latitude and longitude It may be an interpolated value based on the elevation value corresponding to the degree.

이후, 보정 장치(100)는 고도각이 2차 보정된 예측 위치에 대응되는 LLA 좌표계 상의 변환 위치를 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치로 획득할 수 있다(S250).Thereafter, the correction apparatus 100 may acquire a transformation position on the LLA coordinate system corresponding to the second-corrected prediction position of the elevation angle as a correction position on the LLA coordinate system with respect to the target ( S250 ).

도 5는 도 4에 도시한 1차 보정 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart for explaining detailed steps of the first correction step shown in FIG. 4 .

도 5를 참조하면, 보정 장치(100)는 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제1 변환 위치를 획득할 수 있다(S211).Referring to FIG. 5 , the correction apparatus 100 may obtain a first transformed position by transforming the predicted position into the LLA coordinate system ( S211 ).

그런 다음, 보정 장치(100)는 제1 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제1 고도를 디지털 고도 맵을 이용하여 획득할 수 있다(S213).Then, the calibrating apparatus 100 may obtain the first altitude at the same latitude and longitude as the first conversion location using the digital altitude map ( S213 ).

이후, 보정 장치(100)는 제1 고도를 이용하여 예측 위치의 고도각을 1차 보정할 수 있다(S215).Thereafter, the correction apparatus 100 may first correct the elevation angle of the predicted position using the first elevation ( S215 ).

즉, 보정 장치(100)는 제1 변환 위치의 고도와 제1 고도를 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에서 차감하여 예측 위치의 고도각을 1차 보정할 수 있다. 예컨대, 보정 장치(100)는 위의 [수학식 1]을 이용하여 예측 위치의 고도각을 1차 보정할 수 있다.That is, the correction apparatus 100 may first correct the elevation angle of the predicted location by subtracting the elevation of the first conversion location and a value calculated based on the first elevation from the existing elevation angle. For example, the correction apparatus 100 may first correct the elevation angle of the predicted position using Equation 1 above.

도 6은 도 4에 도시한 2차 보정 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 6 is a flowchart for explaining detailed steps of the secondary correction step shown in FIG. 4 .

도 6을 참조하면, 보정 장치(100)는 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제2 변환 위치를 획득할 수 있다(S231).Referring to FIG. 6 , the correction apparatus 100 may obtain a second transformed position by transforming the predicted position into the LLA coordinate system ( S231 ).

그런 다음, 보정 장치(100)는 제2 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제2 고도를 디지털 고도 맵을 이용하여 획득할 수 있다(S233).Then, the calibrating apparatus 100 may obtain the second altitude at the same latitude and longitude as the second conversion location using the digital altitude map ( S233 ).

이후, 제2 변환 위치의 고도와 제2 고도의 차이가 임계값과 같거나 크면(S235-N), 보정 장치(100)는 임계값을 이용하여 예측 위치의 고도각을 2차 보정하고(S237), 제2 변환 위치의 고도와 제2 고도의 차이가 임계값보다 작을 때까지 단계 S231, 단계 S233, 단계 S235, 단계 S237을 반복적으로 수행할 수 있다.Thereafter, if the difference between the altitude of the second conversion position and the second altitude is equal to or greater than the threshold value (S235-N), the correction apparatus 100 performs secondary correction of the altitude angle of the predicted position using the threshold value (S237) ), steps S231, S233, S235, and S237 may be repeatedly performed until the difference between the altitude of the second conversion position and the second altitude is less than the threshold value.

이때, 보정 장치(100)는 임계값을 기반으로 계산된 값을 이용하여 예측 위치의 고도각을 2차 보정할 수 있다. 예컨대, 보정 장치(100)는 위의 [수학식 2]를 통해 임계값을 기반으로 계산된 값을 획득할 수 있다.In this case, the correction apparatus 100 may secondarily correct the elevation angle of the predicted position using a value calculated based on the threshold value. For example, the correction apparatus 100 may obtain a value calculated based on the threshold value through [Equation 2] above.

반면, 제2 변환 위치의 고도와 제2 고도의 차이가 임계값보다 작으면(S235-Y), 보정 장치(100)는 2차 보정 단계를 종료할 수 있다.On the other hand, if the difference between the altitude of the second conversion position and the second altitude is less than the threshold value ( S235 -Y ), the correction apparatus 100 may end the secondary correction step.

도 7은 도 6에 도시한 고도각 2차 보정 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.7 is a flowchart for explaining the detailed steps of the secondary elevation angle correction step shown in FIG. 6 .

도 7을 참조하면, 제2 변환 위치의 고도가 제2 고도보다 크면(S237a-Y), 보정 장치(100)는 임계값을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에서 차감하여 예측 위치의 고도각을 2차 보정할 수 있다(S237b).Referring to FIG. 7 , if the altitude of the second conversion position is greater than the second altitude (S237a-Y), the correction device 100 subtracts a value calculated based on the threshold value from the existing altitude angle to estimate the altitude angle of the predicted position. may be secondarily corrected (S237b).

예컨대, 보정 장치(100)는 위의 [수학식 3]을 통해 고도각을 2차 보정할 수 있다.For example, the correction apparatus 100 may secondarily correct the elevation angle through Equation 3 above.

반면, 제2 변환 위치의 고도가 제2 고도와 같거나 작으면(S237a-N), 보정 장치(100)는 임계값을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에 더하여 예측 위치의 고도각을 2차 보정할 수 있다(S237c).On the other hand, if the altitude of the second conversion position is equal to or smaller than the second altitude (S237a-N), the correction device 100 adds a value calculated based on the threshold value to the existing altitude angle to increase the altitude angle of the predicted position by 2 The difference may be corrected (S237c).

예컨대, 보정 장치(100)는 위의 [수학식 4]를 통해 고도각을 2차 보정할 수 있다.For example, the correction apparatus 100 may secondarily correct the elevation angle through [Equation 4] above.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록 매체로서는 자기기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.Even though all the components constituting the embodiment of the present invention described above are described as being combined or operated in combination, the present invention is not necessarily limited to this embodiment. That is, within the scope of the object of the present invention, all of the components may operate by selectively combining one or more. In addition, all of the components may be implemented as one independent hardware, but some or all of the components are selectively combined to perform some or all functions of the combined components in one or a plurality of hardware program modules It may be implemented as a computer program having In addition, such a computer program is stored in a computer readable media such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The computer program recording medium may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, and the like.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes and substitutions are possible within the scope that does not depart from the essential characteristics of the present invention by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are for explaining, not limiting, the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 보정 장치,
110 : 위치 예측부,
130 : 좌표 변환부,
150 : 저장부,
170 : 고도 획득부,
190 : 보정부100: correction device;
110: position prediction unit,
130: coordinate conversion unit;
150: storage,
170: altitude acquisition unit,
190: correction unit

Claims (13)

표적의 예측 위치를 레이다를 통해 획득하는 단계; 및
레이다 중심 구면 좌표계 상의 상기 예측 위치를 LLA(latitude, longitude and altitude) 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 상기 예측 위치를 기반으로 디지털 고도 맵(digital elevation model, DEM)을 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 보정하며, 고도각이 보정된 상기 예측 위치를 기반으로 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치를 획득하는 단계;
를 포함하는 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.obtaining a predicted position of the target through radar; and
The predicted position on the radar center spherical coordinate system is converted into a latitude, longitude and altitude (LLA) coordinate system, and the predicted position is calculated using a digital elevation model (DEM) based on the predicted position converted to the LLA coordinate system. correcting the elevation angle, and obtaining a corrected position on the LLA coordinate system for the target based on the predicted position at which the elevation angle is corrected;
A calibration method of radar tracking using a digital elevation map comprising a. 제1항에서,
상기 보정 위치 획득 단계는,
상기 예측 위치로부터 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 단계;
고도각이 1차 보정된 상기 예측 위치로부터 디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 미리 설정된 조건을 충족할 때까지 반복적으로 2차 보정하는 단계; 및
고도각이 2차 보정된 상기 예측 위치에 대응되는 LLA 좌표계 상의 변환 위치를 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 상기 보정 위치로 획득하는 단계;
를 포함하는 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 1,
The step of obtaining the corrected position includes:
first correcting the elevation angle of the predicted location based on the elevation obtained using the digital elevation map from the predicted location;
Secondary correction repeatedly until the altitude angle of the predicted position based on the altitude obtained by using a digital altitude map from the firstly corrected altitude angle of the predicted position until a preset condition is satisfied; and
obtaining a transformation position on the LLA coordinate system corresponding to the predicted position whose elevation angle is secondarily corrected as the correction position on the LLA coordinate system for the target;
A calibration method of radar tracking using a digital elevation map comprising a. 제2항에서,
상기 1차 보정 단계는,
상기 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제1 변환 위치를 획득하고, 상기 제1 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제1 고도를 디지털 고도 맵을 이용하여 획득하며, 상기 제1 고도를 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 것으로 이루어지는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 2,
The first correction step is
A first transformation position is obtained by converting the predicted position into an LLA coordinate system, a first altitude at the same latitude and longitude as the first transformation position is obtained using a digital elevation map, and the prediction using the first altitude Consisting of first correcting the elevation angle of the location,
A method of calibrating radar tracking using digital elevation maps. 제3항에서,
상기 1차 보정 단계는,
상기 제1 변환 위치의 고도와 상기 제1 고도를 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에서 차감하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 것으로 이루어지는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 3,
The first correction step is
The elevation of the first conversion location and the value calculated based on the first elevation are subtracted from the existing elevation angle to first correct the elevation angle of the predicted location,
A method of calibrating radar tracking using digital elevation maps. 제4항에서,
상기 1차 보정 단계는,
식
Figure pat00007
을 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는 것으로 이루어지며,
상기 el1은, 보정된 고도각을 나타내고,
상기 el0은, 상기 예측 위치의 기존 고도각을 나타내며,
상기 h0은, 상기 제1 변환 위치의 고도를 나타내고,
상기 h'0은, 상기 제1 고도를 나타내며,
상기 r0은, 상기 예측 위치의 기존 거리를 나타내는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 4,
The first correction step is
ceremony
Figure pat00007
It consists of first correcting the elevation angle of the predicted position using
el 1 represents the corrected elevation angle,
The el 0 represents the existing elevation angle of the predicted position,
The h 0 represents the altitude of the first transformation position,
The h' 0 represents the first altitude,
The r 0 represents the existing distance of the predicted position,
A method of calibrating radar tracking using digital elevation maps. 제2항에서,
상기 2차 보정 단계는,
상기 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제2 변환 위치를 획득하고, 상기 제2 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제2 고도를 디지털 고도 맵을 이용하여 획득하며, 상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 미리 설정된 임계값과 같거나 크면 상기 임계값을 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 2차 보정하는 과정을, 상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 상기 임계값보다 작을 때까지 반복적으로 수행하는 것으로 이루어지는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 2,
The second correction step is
A second transformation position is obtained by converting the predicted position into an LLA coordinate system, and a second altitude at the same latitude and longitude as the second transformation position is obtained using a digital elevation map, and the altitude of the second transformation position and the If the difference in the second altitude is equal to or greater than a preset threshold value, the process of secondary correction of the altitude angle of the predicted position using the threshold value, the difference between the altitude of the second conversion position and the second altitude is the Consists of repeatedly performing until less than the threshold,
A method of calibrating radar tracking using digital elevation maps. 제6항에서,
상기 2차 보정 단계는,
상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 미리 설정된 임계값과 같거나 크고, 상기 제2 변환 위치의 고도가 상기 제2 고도보다 크면, 상기 임계값을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에서 차감하여 상기 예측 위치의 고도각을 2차 보정하고,
상기 제2 변환 위치의 고도와 상기 제2 고도의 차이가 미리 설정된 임계값과 같거나 크고, 상기 제2 변환 위치의 고도가 상기 제2 고도와 같거나 작으면, 상기 임계값을 기반으로 계산된 값을 기존 고도각에 더하여 상기 예측 위치의 고도각을 2차 보정하는 것으로 이루어지는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 6,
The second correction step is
If the difference between the altitude of the second conversion position and the second altitude is equal to or greater than a preset threshold, and the altitude of the second conversion position is greater than the second altitude, the value calculated based on the threshold value Secondary correction of the elevation angle of the predicted position by subtracting it from the elevation angle,
When the difference between the altitude of the second conversion location and the second altitude is equal to or greater than a preset threshold, and the altitude of the second conversion location is equal to or smaller than the second altitude, calculated based on the threshold value Comprising of adding a value to the existing elevation angle and secondarily correcting the elevation angle of the predicted position,
A method of calibrating radar tracking using digital elevation maps. 제7항에서,
상기 임계값을 기반으로 계산된 값은,
식
Figure pat00008
을 통해 계산된 값이며,
상기 htol은, 상기 임계값을 나타내고,
상기 r0은, 상기 예측 위치의 기존 거리를 나타내는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 7,
The value calculated based on the threshold value is,
ceremony
Figure pat00008
is a value calculated through
The h tol represents the threshold,
The r 0 represents the existing distance of the predicted position,
A method of calibrating radar tracking using digital elevation maps. 제2항에서,
디지털 고도 맵을 이용하여 획득한 상기 고도는,
위경도에 대응되는 고도 값이 존재하는 경우에는 위경도에 대응되는 고도 값이고,
위경도에 대응되는 고도 값이 존재하지 않는 경우에는 인접하는 주변 위경도에 대응되는 고도 값을 기반으로 보간된 값인,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법.In claim 2,
The altitude obtained using a digital altitude map is,
If an altitude value corresponding to latitude and longitude exists, it is an altitude value corresponding to latitude and longitude;
If the altitude value corresponding to the latitude and longitude does not exist, it is an interpolated value based on the altitude value corresponding to the adjacent neighboring latitude and longitude.
A method of calibrating radar tracking using digital elevation maps. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램A computer program stored in a computer-readable recording medium in order to execute the correction method of the radar tracking using the digital elevation map according to any one of claims 1 to 9 in the computer. 디지털 고도 맵(digital elevation model, DEM)을 저장하는 저장부;
표적의 예측 위치를 레이다를 통해 획득하는 위치 예측부;
레이다 중심 구면 좌표계 상의 위치를 LLA(latitude, longitude and altitude) 좌표계로 변환하거나, LLA 좌표계 상의 위치를 레이다 중심 구면 좌표계로 변환하는 좌표 변환부;
상기 저장부에 저장된 디지털 고도 맵을 이용하여 위경도에 대한 고도를 획득하는 고도 획득부; 및
레이다 중심 구면 좌표계 상의 상기 예측 위치를 상기 좌표 변환부를 통해 LLA 좌표계로 변환하고, LLA 좌표계로 변환된 상기 예측 위치를 기반으로 상기 고도 획득부를 통해 획득한 고도를 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 보정하며, 고도각이 보정된 상기 예측 위치를 기반으로 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 보정 위치를 획득하는 보정부;
를 포함하는 디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치.a storage unit for storing a digital elevation model (DEM);
a position predictor for obtaining a predicted position of a target through a radar;
a coordinate conversion unit that converts a location on a radar-centered spherical coordinate system into a latitude, longitude and altitude (LLA) coordinate system, or converts a location on an LLA coordinate system into a radar-centered spherical coordinate system;
an altitude obtaining unit for obtaining an altitude for latitude and longitude using the digital altitude map stored in the storage unit; and
The predicted position on the radar center spherical coordinate system is converted into the LLA coordinate system through the coordinate conversion unit, and the elevation angle of the predicted position is corrected using the altitude obtained through the altitude acquisition unit based on the predicted position converted into the LLA coordinate system. and a correction unit for obtaining a corrected position on the LLA coordinate system with respect to the target based on the predicted position at which the elevation angle is corrected;
A correction device for radar tracking using a digital elevation map comprising a. 제11항에서,
상기 보정부는,
상기 예측 위치로부터 상기 고도 획득부를 통해 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하고,
고도각이 1차 보정된 상기 예측 위치로부터 상기 고도 획득부를 통해 획득한 고도를 기반으로 상기 예측 위치의 고도각을 미리 설정된 조건을 충족할 때까지 반복적으로 2차 보정하며,
고도각이 2차 보정된 상기 예측 위치에 대응되는 LLA 좌표계 상의 변환 위치를 상기 표적에 대한 LLA 좌표계 상의 상기 보정 위치로 획득하는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치.In claim 11,
The correction unit,
First correcting the altitude angle of the predicted position based on the altitude obtained through the altitude obtaining unit from the predicted position,
Based on the altitude obtained through the altitude acquisition unit from the predicted position in which the altitude angle is first corrected, the altitude angle of the predicted position is repeatedly corrected secondarily until a preset condition is met,
Obtaining a transformation position on the LLA coordinate system corresponding to the predicted position of which the elevation angle is secondarily corrected as the correction position on the LLA coordinate system for the target,
A calibration device for radar tracking using digital elevation maps. 제12항에서,
상기 보정부는,
상기 예측 위치를 LLA 좌표계로 변환하여 제1 변환 위치를 획득하고, 상기 제1 변환 위치와 동일한 위경도에서의 제1 고도를 상기 고도 획득부를 통해 획득하며, 상기 제1 고도를 이용하여 상기 예측 위치의 고도각을 1차 보정하는,
디지털 고도 맵을 이용한 레이다 추적의 보정 장치.In claim 12,
The correction unit,
A first transformation position is obtained by converting the predicted position into an LLA coordinate system, a first altitude at the same latitude and longitude as the first transformation position is obtained through the altitude obtaining unit, and the predicted position is obtained using the first altitude. to first correct the elevation angle of
A calibration device for radar tracking using digital elevation maps.
KR1020210040929A 2021-03-30 2021-03-30 Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model KR102674913B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210040929A KR102674913B1 (en) 2021-03-30 2021-03-30 Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210040929A KR102674913B1 (en) 2021-03-30 2021-03-30 Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220135371A true KR20220135371A (en) 2022-10-07
KR102674913B1 KR102674913B1 (en) 2024-06-13

Family

ID=83595780

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210040929A KR102674913B1 (en) 2021-03-30 2021-03-30 Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102674913B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023127444A1 (en) 2022-10-20 2024-04-25 Lg Display Co., Ltd. DISPLAY DEVICE

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4702122B2 (en) * 2006-03-15 2011-06-15 三菱電機株式会社 Orthorectifier for synthetic aperture radar images
KR101862717B1 (en) * 2018-02-28 2018-05-30 엘아이지넥스원 주식회사 Apparatus and method for coordinate conversion of radar displayer

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4702122B2 (en) * 2006-03-15 2011-06-15 三菱電機株式会社 Orthorectifier for synthetic aperture radar images
KR101862717B1 (en) * 2018-02-28 2018-05-30 엘아이지넥스원 주식회사 Apparatus and method for coordinate conversion of radar displayer

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023127444A1 (en) 2022-10-20 2024-04-25 Lg Display Co., Ltd. DISPLAY DEVICE

Also Published As

Publication number Publication date
KR102674913B1 (en) 2024-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108921947B (en) Method, device, equipment, storage medium and acquisition entity for generating electronic map
JP4702122B2 (en) Orthorectifier for synthetic aperture radar images
CN110889808B (en) Positioning method, device, equipment and storage medium
CN111402299B (en) Remote sensing image target tracking method and device based on static orbit staring satellite
US9046604B2 (en) Method for monitoring movements of ground
US10877143B2 (en) Method and device for geo-referencing aerial image data with the aid of SAR image data
CN111507887B (en) Method and device for detecting and learning image object with non-RGB format
CN111801591B (en) System and method for calibrating light intensity
CN110889380B (en) Ship identification method and device and computer storage medium
KR101862717B1 (en) Apparatus and method for coordinate conversion of radar displayer
CN109597074B (en) SAR image geometric positioning parameter correction method and system
CN112652062B (en) Point cloud map construction method, device, equipment and storage medium
KR20220135371A (en) Method and apparatus for correcting of radar track using digital elevation model
JP2018189463A (en) Vehicle position estimating device and program
WO2022269609A1 (en) Automatic camera registration and calibration using marine sensors
US10712441B2 (en) Synthetic aperture radar
CN111652931A (en) Geographic positioning method, device, equipment and computer readable storage medium
KR102325128B1 (en) Vehicle converting the coordinates acquired by lidar into a two-dimensional image
Werber et al. Association of straight radar landmarks for vehicle self-localization
CN114217303A (en) Target positioning and tracking method and device, underwater robot and storage medium
KR102260240B1 (en) Terrain following flight method
CN110411449B (en) Aviation reconnaissance load target positioning method and system and terminal equipment
US9964640B2 (en) Method for phase unwrapping using confidence-based rework
EP3657212A1 (en) Method and system of decomposition of composite targets on elements of a radar target signature with a super-resolution, using the total signal spectrum
CN116380002A (en) Aerial calibration method for installation error of photoelectric pod

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant