KR20220132075A - 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 V형 그루브 및 필렛 조인트에 대한 용접이 이루어질 수 있도록 모션을 제어하기 위한 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다. 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 위빙 모션 신호를 수신하고, 상기 위빙 모션 신호에 따라 용접 종류, 위빙 종류, 위빙 거리에 대한 용접 파라미터가 설정되는 명령부; 상기 명령부로부터 상기 용접 파라미터를 제공받아 용접토치의 위빙 모션을 제어하도록 마련된 수행부를 포함하며, 상기 수행부는 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치를 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동 가능하게 제어하도록 마련된 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템을 제공한다.

Description

위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법{WEAVING MOTION CONTROL SYSTEM AND CONTROl METHOD}
본 발명은 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 V형 그루브 및 필렛 조인트에 대한 용접이 이루어질 수 있도록 모션을 제어하기 위한 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
수도용 강관의 경우 수동 용접에 의한 제작을 기본으로 수행되고 있기 때문에, 작업자의 기량에 따라 용접 품질이 달라지거나, 용접 변수의 체계적인 제어 및 관리 부실로 인해 품질 저하가 발생하는 문제점이 있다.
또한, 용접을 자동으로 수행할 수 있는 장치가 개발되기도 하였으나, 종래에는 용접 토치와 스윙 및 틸팅 동작을 수행하는 변환 헤드부, 용접 캐리지 등으로 구성되어 있어 사선 위빙이 불가능했다. 이에 사선 위빙이 가능하도록 하기 위해서는 별도의 모터 축을 사용해 사선 위빙 기능을 구현할 수 있기는 했으나, 구조가 복잡해지고 전체 시스템의 크기 또한 증가하며, 별도 모터축이 필요함에 따라 사선 위빙 축의 구조 강건성이 떨어지는 문제점이 있었다.
이처럼 종래에는 사선 위빙 기능이 없거나 사선 위빙을 위해 별도의 2축 구동부가 추가되기 때문에 시스템의 안전성, 내구성 및 신뢰성을 확보하가가 매우 어려웠다. 또한 추가 구동부로 인해 가격이 상승하고 현장 작업자의 지속적인 사용에 따라 사선 위빙 구조가 외부 환경에 의해 변형 가능성이 높은 문제점이 있었다.
또한, 종래에는 V형 그루브를 용접할 때와 필렛 조인트를 용접하기 위해서, 각각의 형태에 대한 용접이 가능한 용접 장치를 별도로 구비해야 했다. 이에 따라, 종래에는 여러 용접 장치를 별도로 구비해야 하는 불편함이 있었고 경제적이지 못했다.
따라서, 하나의 용접 장치를 이용하여 여러 형태의 그루브 및 조인트에 대한 용접을 수행할 수 있도록 하기 위한 기술이 필요하다.
한국등록특허 제2008-0093673호
상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 V형 그루브 및 필렛 조인트에 대한 용접이 이루어질 수 있도록 모션을 제어하기 위한 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 위빙 모션 신호를 수신하고, 상기 위빙 모션 신호에 따라 용접 종류, 위빙 종류, 위빙 거리에 대한 용접 파라미터가 설정되는 명령부; 상기 명령부로부터 상기 용접 파라미터를 제공받아 용접토치의 위빙 모션을 제어하도록 마련된 수행부를 포함하며, 상기 수행부는 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치를 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동 가능하게 제어하도록 마련된 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 용접 종류는, V형 그루브 용접 및 필렛 조인트 용접을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 위빙 종류는 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도를 포함하고, 상기 위빙 거리는 상기 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도에 따른 용접토치의 x축 및 y축 이동값을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 수행부는, 상기 용접토치의 x축 이동거리를 제어하는 수평이동부; 및 상기 용접토치의 y축 이동거리를 제어하는 수직이동부를 포함하며, 상기 수평이동부 및 상기 수직이동부는 동시에 제어되어 상기 용접토치가 제어된 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동되도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 위빙 모션 제어시스템의 제어방법에 있어서, a) 상기 명령부가 위빙 모션에 대한 신호를 수신하는 단계; b) 상기 명령부가 수신된 신호에 따라 상기 용접 파라미터를 설정하는 단계; 및 c) 상기 수행부가 설정된 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치의 위빙 모션을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 b) 단계에서, 상기 용접 파라미터는 용접 종류, 위빙 종류, 위빙 거리를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 용접 종류는, V형 그루브 용접 및 필렛 조인트 용접을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 위빙 종류는 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도를 포함하고, 상기 위빙 거리는 상기 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도에 따른 용접토치의 x축 및 y축 이동값을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 위빙 오프셋은, 니어오프셋(near offset)과 파오프셋(far offset)을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 c) 단계에서, 상기 수행부는 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치를 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 캐리지의 x축 y축 이동을 독립적으로 또는 동시에 제어할 수 있기 때문에 V형 그루브나 필렛 조인트 용접이 모두 가능하다. 즉, 하나의 용접 장치를 이용하여 여러 형태의 그루브 및 조인트에 대한 용접을 수행할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 모션 제어시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 용접토치의 중심점의 위치를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙폭을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 용접토치의 각도를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 각도의 정의를 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 V형 그루브 및 필렛 조인트에서의 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지에 장착되는 용접토치의 모션축 기준 방향을 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 니어오프셋 이동 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 니어오프셋 이동 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 파오프셋 이동 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 높이 상승 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 높이 상승 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 높이 하강 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 폭 변경 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 폭 변경 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 각도 변경 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 각도 변경 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 모션 제어시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 사시도이다.
도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 수평이동부 및 회전부의 분해사시도이다.
도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 하부도이다.
도 22는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 회전부의 회전 각도를 나타낸 예시도이다.
도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 회전부의 위치에 따른 제1 패턴 방향을 나타낸 예시도이다.
도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 회전부의 위치에 따른 제2 패턴 방향을 나타낸 예시도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 모션 제어시스템의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 위빙 모션 제어시스템(200)은 명령부(210) 및 수행부(220)를 포함할 수 있다.
명령부(210)는 위빙 모션 신호를 수신하고, 상기 위빙 모션 신호에 따라 용접 종류, 위빙 종류, 위빙 거리에 대한 용접 파라미터가 설정되도록 마련될 수 있다.
구체적으로, 사용자는 임의의 유무선 컨트롤부에 용접 토치의 모션에 대해서 입력할 수 있다. 일 예로, 용접토치가 필렛용접을 하거나 V용접을 할 경우, 용접 각도, 용접 폭, 용접 각도, 용접 높이 등을 어떻게 할 것인지를 입력하게 될 수 있다.
상기 명령부(210)는 이러한 입력된 신호를 제공받고, 입력된 바에 따라 위빙모션을 제어하기 위해 필요한 용접 파라미터를 구체적으로 설정하도록 마련될 수 있다.
상기 용접 종류는, V형 그루브 용접 및 필렛 조인트 용접을 포함할 수 있다.
상기 위빙 종류는 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 위빙 거리는 상기 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도에 따른 용접토치의 x축 및 y축 이동값을 포함할 수 있다.
상기 수행부(220)는 상기 명령부로부터 상기 용접 파라미터를 제공받아 용접토치의 위빙 모션을 제어하도록 마련될 수 있다.
그리고, 상기 수행부(220)는 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치를 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동 가능하게 제어하도록 마련될 수 있다.
이를 위해 상기 수행부(220)는 수평이동부(221), 수직이동부(222)를 포함할 수 있다.
상기 수평이동부(221)는 상기 용접토치의 x축 이동거리를 제어하도록 마련될 수 있다.
상기 수직이동부(222)는 상기 용접토치의 y축 이동거리를 제어하도록 마련될 수 있다.
상기 수평이동부(221) 및 상기 수직이동부(222)는 동시에 제어되어 상기 용접토치가 제어된 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동되도록 마련될 수 있다.
즉, 후술하게 될 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지(100, 도 19 참고)에서 용접토치가 결합되는 홀더부(110)의 x축 및 y축 방향 위치가 동시에 조절되도록 할 수 있다.
이하, 위빙 모션 제어시스템(200)을 이용한 위빙 모션의 제어 과정에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 용접토치의 중심점의 위치를 나타낸 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙폭을 나타낸 예시도이다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 확관된 파이프인 제1 파이프(1), 확관되지 않은 제2 파이프(2)를 용접할 때 기준점은 위빙의 중심점을 기준으로 한다. 여기서, 위빙의 중심점은 용접 전 높이 및 좌우 축을 이용해 설정되며, 용접토치의 초기 위치는 중심점에 위치하는 것으로 설정될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 용접토치의 각도를 나타낸 예시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 각도의 정의를 나타낸 그래프이다.
위빙 각도는 30 ~ 60도까지 설정이 가능하며 x축과 위빙선이 만나는 각 Θ를 의미한다. 일 예로, 위빙 각도가 45도인 경우 토치의 위치는 도 5에서 원점을 중심으로 아래 축에서 위 방향으로 45도를 의미하며 60도의 경우 45도를 지난 하단 각도를 의미할 수 있다.
그리고, 각도 0의 경우는 일반 1G 자세의 기존 캐리지 모션을 의미하며 좌우축과 높이축 독립 제어로 구현이 가능하다.
단, 본 발명의 위빙 각도 Θ의 정의는 캐리지의 각도 표시에 따라 편의상 변경될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 V형 그루브 및 필렛 조인트에서의 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 6에 도시된 것처럼, 필렛 조인트 용접의 경우, x축 및 y축 방향으로 동시 제어가 필요하다. 반면에, V형 그루브의 경우 용접토치(190)의 위빙 각도를 0도로하여 모션축 별로 독립적으로 제어하여 용접을 하는 것이 가능하다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지에 장착되는 용접토치의 모션축 기준 방향을 나타낸 예시도이다.
구체적으로 도 7에 도시된 것처럼, 본 발명에서의 y축 방향은 높이 방향으로 용접토치를 이동하는 것을 의미하며, x축 방향은 제2 파이프의 원주 방향과 평행한 수평 방향으로 용접토치를 이동하는 것을 의미한다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 니어오프셋 이동 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이고, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 니어오프셋 이동 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 8을 참고하여 니어오프셋 이동 명령시 용접토치(190)의 이동을 설명하도록 한다.
용접토치(190)의 초기 모션은 도 8에 도시된 파란색 점 사이 구간을 위빙폭 W만큼 왕복하는 회색 양방향 화살표와 같다. 그리고, 유무선 컨트롤부에 입력된 용접 데이터베이스의 용접토치 좌우 보정 변경 단위(Torch traverse adjustment - Welder's pitch)는 d로 설정될 수 있다.
이때, 명령부(210)는 유무선 컨트롤부로부터 니어오프셋(near offset) 명령을 수신 받으면 X축, Y축 모션을 담당하는 수평이동부(221) 및 수직이동부(222)로 도 9와 같은 용접 파라미터를 제공할 수 있다.
그리고, 여기서 니어오프셋으로 이동시 이동에 대한 거리는 아래 표1과 같이 계산이 이루어질 수 있다.
모션 제어 명령 패킷
(0x230) 중 관련 멤버		 이동시 이동 거리 Offset/Height
X축 dWx - dx(dx = d * cosθ) 0→1 (Rising edge)
Y축 dWy - dy
(dy = d * sinθ)		 0→1 (Rising edge)
이러한 니어오프셋 이동 명령 이후 수행부(220)에 의해 용접토치(190)의 위빙 모션은 도 8의 붉은색 점 사이 구간을 왕복하게 되어 위빙 중심점이 변경될 수 있다.
그리고, 이러한 니어오프셋 이동은 near 방향 dwell이 완료되어 far 방향으로 이동할 때, 위의 표의 이동시 이동 거리를 적용하며, Far 방향 dwell이 완료되어 Near 방향으로 이동할 때는 저장된 데이터베이스의 값으로 이동하도록 마련될 수 있다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 파오프셋 이동 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 10을 참고하면, 명령부(210)는 유무선 컨트롤부로부터 파오프셋(far offset) 명령을 수신 받으면 X축, Y축 모션을 담당하는 수평이동부(221) 및 수직이동부(222)로 도 9와 같은 용접 파라미터를 제공할 수 있다.
단, 여기서 파오프셋으로 이동시 이동에 대한 거리는 아래 표2와 같이 계산이 이루어질 수 있다.
모션 제어 명령 패킷
(0x230) 중 관련 멤버		 이동시 이동 거리 Offset/Height
X축 dWx + dx(dx = d * cosθ) 0→1 (Rising edge)
Y축 dWy + dy
(dy = d * sinθ)		 0→1 (Rising edge)
그리고, 이러한 파오프셋 이동은 far 방향 dwell이 완료되어 near방향으로 이동할 때, 위의 표의 이동시 이동 거리를 적용하며, near 방향 dwell이 완료되어 far방향으로 이동할 때는 저장된 데이터베이스의 값으로 이동하도록 마련될 수 있다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 높이 상승 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이고, 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 높이 상승 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 11 및 도 12를 참고하여 위빙 높이 이동 명령시 용접토치(190)의 이동을 설명하도록 한다.
용접토치(190)의 초가 모션은 도 11의 파란색 점 사이 구간을 왕복하는 회색 화살표와 같으며 위빙 폭 W는 유무선 컨트롤부에 입력된 용접 데이터베이스에서 주어진 값(Sequence DB - Weaving width)이다. 그리고, 용접 데이터베이스의 “케리지 토치 상하 보정 변경 단위(Torch up/down adjustment - Welder's pitch)는 d로 설정될 수 있다. 이때 위빙 높이 이동 거리 d는 위빙 폭 W에 비해 상당히 길이가 짧을 수 있다. 또한 θ는 30도 이하의 값을 갖지 않는다.
이처럼 마련될 때, 용접토치(190)의 상승 이동을 위해 임시로 이동해야 할 거리 m과 기존 위빙 선분(회색 화살표) 대비 각도 θ2는 아래와 같은 수학식으로 계산이 가능하다.
Figure pat00001
Figure pat00002
이때, 명령부(210)는 유무선 컨트롤부로부터 용접토치(190)의 위빙 높이 상승 명령을 수신 받으면 X축, Y축 모션을 담당하는 수평이동부(221) 및 수직이동부(222)로 도 12와 같은 용접 파라미터를 제공하게 될 수 있다.
그리고, 여기서 위빙 높이 상승 명령에 의해 용접토치(190) 이동시 이동에 대한 거리는 아래 표3과 같이 계산이 이루어질 수 있다. 단, 이처럼 위빙 높이의 임시 이동 명령은 용접토치(190)가 니어 사이드(near side)로 이동하고 있을 때만 적용이 이루어질 수 있다.
모션 제어 명령 패킷
(0x230) 중 관련 멤버		 이동시 이동 거리 Offset/Height
X축 dx = m * cos(θ+θ2) 0→1 (Rising edge)
Y축 dy = m * sin(θ+θ2) 0→1 (Rising edge)
그리고, 이러한 위빙 높이 상승 이동은 near 방향 dwell이 완료되어 far 방향으로 이동할 때, 위의 표의 이동시 이동 거리를 적용하며, Far 방향 dwell이 완료되어 Near 방향으로 이동할 때는 저장된 데이터베이스의 값으로 이동하도록 마련될 수 있다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 높이 하강 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이다.
도 13을 참고하면, 명령부(210)는 유무선 컨트롤부로부터 용접토치(190)의 위빙 높이 하강 명령을 수신 받으면 X축, Y축 모션을 담당하는 수평이동부(221) 및 수직이동부(222)로 도 12와 같은 용접 파라미터를 제공하게 될 수 있다.
그리고, 여기서 위빙 높이 하강 명령에 의해 용접토치(190) 이동시 이동에 대한 거리는 아래 표4와 같이 계산이 이루어질 수 있다. 단, 이처럼 위빙 높이의 임시 이동 명령은 용접토치(190)가 니어 사이드(near side)로 이동하고 있을 때만 적용이 이루어질 수 있다.
모션 제어 명령 패킷
(0x230) 중 관련 멤버		 이동시 이동 거리 Offset/Height
X축 dx = m * cos(θ-θ2) 0→1 (Rising edge)
Y축 dy = m * sin(θ-θ2) 0→1 (Rising edge)
그리고, 이러한 위빙 높이 하강 이동은 far 방향 dwell이 완료되어 near방향으로 이동할 때, 위의 표의 이동시 이동 거리를 적용하며, near 방향 dwell이 완료되어 far방향으로 이동할 때는 저장된 데이터베이스의 값으로 이동하도록 마련될 수 있다.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 폭 변경 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이고, 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 폭 변경 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 14 및 15를 참고하여 위빙 폭 변경 명령시 용접토치(190)의 이동을 설명하도록 한다.
용접토치(190)의 초기 모션은 도 14에 도시된 파란색 점 사이 구간을 위빙폭 W만큼 왕복하는 회색 방향 화살표와 같다. 그리고, 유무선 컨트롤부에 입력된 용접 데이터베이스의 용접토치 폭 보정 변경 단위는 d로 설정될 수 있다.
이때, 명령부(210)는 유무선 컨트롤부로부터 용접 폭 변경 명령을 수신 받으면 X축, Y축 모션을 담당하는 수평이동부(221) 및 수직이동부(222)로 도 15와 같은 용접 파라미터를 제공할 수 있다.
그리고, 여기서 위빙 폭 증가 명령으로 이동시 이동에 대한 거리는 아래 표5와 같이 계산이 이루어질 수 있다.
모션 제어 명령 패킷
(0x230) 중 관련 멤버		 이동시
이동 거리		 반복적인
이동거리		 Angle & Amp
X축 dWx + dx/2
(dx = d * cosθ)		 dWx + dx 0→1 (Rising edge)
Y축 dWy + dy/2
(dy = d * sinθ)		 dWy + dx 0→1 (Rising edge)
반면에 위빙 폭 감소 명령으로 이동시 이동에 대한 거리는 아래 표6과 같이 계산이 이루어질 수 있다.
모션 제어 명령 패킷
(0x230) 중 관련 멤버		 이동시
이동 거리		 반복적인
이동거리		 Angle & Amp
X축 dWx - dx/2
(dx = d * cosθ)		 dWx - dx 0→1 (Rising edge)
Y축 dWy - dy/2
(dy = d * sinθ)		 dWy - dx 0→1 (Rising edge)
그리고, 이러한 위빙 폭 변경 이동은 일측 dwell이 완료되어 타측 방향으로 이동할 때, 위의 표의 이동시 이동 거리를 적용하며, 타측 방향 dwell이 완료되어 일측 방향으로 이동할 때는 위의 표의 반복적인 이동거리의 값으로 이동하도록 마련될 수 있다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 각도 변경 명령시 용접토치의 모션 제어를 나타낸 예시도이고, 도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 각도 변경 명령시 설정된 용접 파라미터의 예시표이다.
도 16 및 17을 참고하여 위빙 각도 변경 명령시 용접토치(190)의 이동을 설명하도록 한다.
명령부(210)는 유무선 컨트롤부로부터 용접 각도 변경 명령을 수신 받으면 X축, Y축 모션을 담당하는 수평이동부(221) 및 수직이동부(222)로 도 16과 같은 용접 파라미터를 제공할 수 있다.
그리고, 여기서 위빙 각도 변경 명령으로 이동시 이동에 대한 거리는 아래 표7과 같이 계산이 이루어질 수 있다.
모션 제어 명령 패킷
(0x230) 중 관련 멤버		 이동시
이동 거리		 반복적인
이동거리		 Angle & Amp
X축 dx2 = W * cosθ2 dx2 = W * cosθ2 0→1 (Rising edge)
Y축 dy2 = W * sinθ2 dy2 = W * sinθ2 0→1 (Rising edge)
그리고, 이러한 위빙 각도 변경 이동은 일측 dwell이 완료되어 타측 방향으로 이동할 때, 위의 표의 이동시 이동 거리를 적용하며, 타측 방향 dwell이 완료되어 일측 방향으로 이동할 때는 위의 표의 반복적인 이동거리의 값으로 이동하도록 마련될 수 있다.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 모션 제어시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 18에 도시된 것처럼, 위빙 모션 제어시스템의 제어방법은 먼저, 명령부가 위빙 모션에 대한 신호를 수신하는 단계(S10)가 수행될 수 있다.
명령부가 위빙 모션에 대한 신호를 수신하는 단계(S10)에서, 상기 명령부(210)는 유무선 컨트롤부에 의해 입력된 위빙 모션에 대한 신호를 수신하도록 마련될 수 있다.
이때, 유무선 컨트롤부에 의해 입력되는 위빙 모션에 대한 정보는 캐리지 설치 위치에 따른 주행 방향, 캐리지 주행 속도, 용접 토치 폭 보정, 용접 토치 높이 보정, 용접 토치 위빙 오프셋 보정, 용접 각도 보정 등의 값들을 포함할 수 있다.
명령부가 위빙 모션에 대한 신호를 수신하는 단계(S10) 이후에는, 명령부가 수신된 신호에 따라 용접 파라미터를 설정하는 단계(S20)가 수행될 수 있다.
명령부가 수신된 신호에 따라 용접 파라미터를 설정하는 단계(S20)에서, 상기 용접 파라미터는 용접 종류, 위빙 종류, 위빙 거리를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 용접 종류는, V형 그루브 용접 및 필렛 조인트 용접을 포함하며, 상기 위빙 종류는 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 위빙 거리는 상기 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도에 따른 용접토치의 x축 및 y축 이동값을 포함할 수 있다.
또한, 상기 위빙 오프셋은, 니어오프셋(near offset)과 파오프셋(far offset)을 포함하며, 상기 위빙 높이는 위빙 높이 상승 및 위빙 높이 하강을 포함할 수 있다.
이때, 위빙 오프셋, 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도의 변경에 따른 용접토치의 이동 및 경로 변경 등에 대해서는 전술한 바와 동일하다.
명령부가 수신된 신호에 따라 용접 파라미터를 설정하는 단계(S20) 이후에는, 수행부가 설정된 용접 파라미터에 따라 용접토치의 위빙 모션을 제어하는 단계(S30)가 수행될 수 있다.
수행부가 설정된 용접 파라미터에 따라 용접토치의 위빙 모션을 제어하는 단계(S30)에서, 상기 수행부(220)는 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치(190)를 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동하도록 제어할 수 있다.
즉, 본 발명에 따르면, 용접토치(190)의 x축 y축 이동을 독립적으로 또는 동시에 제어할 수 있기 때문에 V형 그루브나 필렛 조인트 용접이 모두 가능하다.
이하, 본 발명에 따른 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법을 구현하기 위한 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지(100)를 구체적으로 설명하도록 한다.
도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 사시도이고, 도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 수평이동부 및 회전부의 분해사시도이며, 도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 하부도이다.
도 19 내지 도 21에 도시된 것처럼, 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지(100)는 홀더부(110), 수직이동부(120), 수평이동부(130), 회전부(140), 본체부(150), 벨트부(160), 원주이동부(170) 및 제어부(180)를 포함한다.
상기 홀더부(110)는 파이프를 용접하기 위한 용접기가 결합되도록 마련되며, 홀더본체(111) 홀더홀(112), 홀더레버(113) 및 홀더프레임(114)을 포함한다.
상기 홀더본체(111)는 상기 홀더부(110)몸체를 이루도록 마련될 수 있다.
상기 홀더홀(112)은 상기 홀더본체(111)의 내측에 형성되며, 상기 용접기가 삽입될 수 있는 홀 형태로 마련될 수 있다.
상기 홀더레버(113)는 상기 홀더홀(112)에 삽입된 상기 용접기를 고정시키도록 마련될 수 있다.
상기 홀더프레임(114)은 상기 홀더본체(111)가 결합되도록 마련될 수 있다.
상기 홀더프레임홀(115)은 상기 홀더프레임(114)에 복수개로 마련될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 홀더프레임홀(115)은 복수의 행과 열을 갖는 배열을 갖도록 형성될 수 있다.
상기 홀더본체(111)는 상기 홀더프레임홀(115)에 결합되어 상기 홀더프레임(114)에 결합될 수 있다. 이때, 상기 홀더본체(111)는 소정의 기울기를 갖도록 상기 홀더프레임홀(115)에 결합될 수 있다. 즉, 상기 홀더프레임홀(115)이 복수의 행과 열로 이루어져 있기 때문에, 상기 홀더본체(111)는 기설정된 사선 위빙 패턴을 형성할 수 있는 기울기를 갖도록 할 수 있는 홀더프레임홀(115)들에 결합되도록 마련될 수 있다.
상기 수직이동부(120)는 상기 홀더부(110)를 상기 파이프의 접선으로부터 수직 방향으로 이동시키도록 마련될 수 있으며, 수직모터(121), 제1 수직풀리(122), 제2 수직풀리(123), 수직벨트(124), 수직프레임(125) 및 수직결합체(126)를 포함한다.
상기 수직모터(121)는 상기 제1 수직풀리(122)에 동력을 제공하도록 마련될 수 있다.
상기 제1 수직풀리(122)는 상기 수직모터(121)의 상부에 형성되어 상기 동력에 의해 회전이 이루어지도록 마련될 수 있다. 상기 제1 수직풀리(122)는 양방향으로 회전이 가능하다.
상기 제2 수직풀리(123)는 상기 제1 수직풀리(122)와 이격되어 형성될 수 있다.
상기 수직벨트(124)는 상기 제1 수직풀리(122) 및 상기 제2 수직풀리(123)를 연결하도록 마련될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 수직벨트(124)는 상기 제1 수직풀리(122)가 회전할 때, 상기 제2 수직풀리(123)가 동일한 방향으로 함께 회전이 이루어지도록 마련될 수 있다.
상기 수직프레임(125)은 상기 제2 수직풀리(123)의 하부에 결합되며, 외주면에 나사산이 형성되어 마련될 수 있다.
상기 수직결합체(126)는 일단이 상기 홀더부(110)의 상기 홀더프레임(114)과 결합되며, 내측에 상기 수직프레임(125)이 삽입되도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 수직결합체(126)는 내측면에 상기 수직프레임(125)에 형성된 나사산과 맞물리는 나사산이 형성되도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 수직결합체(126)는 상기 수직프레임(125)이 회전하는 방향에 따라 상기 수직프레임(125)이 상기 수직결합체(126)의 내측으로 삽입되는 깊이가 조절되도록 마련될 수 있다. 이처럼 상기 수직프레임(125)이 상기 수직결합체(126)에 삽입되는 깊이에 따라 상기 홀더부(110)에 결합된 용접기의 상기 파이프에 대한 높이가 제어될 수 있다.
상기 수평이동부(130)는 상기 홀더부(110)가 용접 부위에 위치하도록 상기 수직이동부(120)를 수평 방향으로 이동시키도록 마련될 수 있으며, 수평모터(131), 제1 수평풀리(132), 제2 수평풀리(133), 수평벨트(134), 수평프레임(135) 및 수평결합체(136)를 포함한다.
상기 수평모터(131)는 상기 제1 수평풀리(132)에 동력을 제공하도록 마련될 수 있다.
상기 제1 수평풀리(132)는 상기 수평모터(131)의 상부에 형성되어 상기 동력에 의해 회전이 이루어지도록 마련될 수 있다. 상기 제1 수평풀리(132)는 양방향으로 회전이 가능하다.
상기 제2 수평풀리(133)는 상기 제1 수평풀리(132)와 이격되어 형성될 수 있다.
상기 수평벨트(134)는 상기 제1 수평풀리(132) 및 상기 제2 수평풀리(133)를 연결하도록 마련될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 수평벨트(134)는 상기 제1 수평풀리(132)가 회전할 때, 상기 제2 수평풀리(133)가 동일한 방향으로 함께 회전이 이루어지도록 마련될 수 있다.
상기 수평프레임(135)은 상기 제2 수평풀리(133)의 하부에 결합되며, 외주면에 나사산이 형성되어 마련될 수 있다.
상기 수평결합체(136)는 일단이 상기 수직이동부(120)와 결합되며, 내측에 상기 수평프레임(135)이 삽입되도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 수평결합체(136)는 내측면에 상기 수평프레임(135)에 형성된 나사산과 맞물리는 나사산이 형성되도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 수평결합체(136)는 상기 수평프레임(135)이 회전하는 방향에 따라 상기 수평프레임(135)이 상기 수평결합체(136)의 내측으로 삽입되는 깊이가 조절되도록 마련될 수 있다. 이처럼 상기 수평프레임(135)이 상기 수평결합체(136)에 삽입되는 깊이에 따라 상기 홀더부(110)에 결합된 용접기의 수평 위치가 제어될 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이 마련된 상기 수평이동부(130)는 상기 홀더부(110)를 수평방향으로 왕복 이동시키면서 상기 용접기가 파이프에 대한 사선 위빙을 수행하도록 할 수 있다.
도 22는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 회전부의 회전 각도를 나타낸 예시도이고, 도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 회전부의 위치에 따른 제1 패턴 방향을 나타낸 예시도이며, 도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지의 회전부의 위치에 따른 제2 패턴 방향을 나타낸 예시도이다.
도 22 내지 도 24를 더 참조하면, 상기 회전부(140)는 상기 수평이동부(130)의 일단부가 회전축을 형성하도록 결합되어 상기 수평이동부(130)를 양방향으로 회전시키도록 마련될 수 있다.
상기 회전부(150)는 회전프레임(141), 회전결합체(142), 스핀들(143) 및 고정레버(144)를 포함한다.
상기 회전프레임(141)은 상기 수평이동부(130)의 하부에 마련되며, 상기 본체부(150) 상에 결합될 수 있다.
상기 회전결합체(142)는 상기 회전프레임(141) 상에 마련되며, 상기 수평이동부(130)가 안착되도록 마련될 수 있다.
상기 스핀들(143)은 상기 회전결합체(142)의 내측에 마련되며, 상기 수평이동부(130)의 하부에 결합되도록 마련될 수 있다.
상기 스핀들(143)은 상기 수평이동유닛(130)의 일측 하부와 연결되어 마련될 수 있으며, 상기 스핀들(143)의 회전에 의해 상기 수평이동유닛(130)이 회전되도록 마련될 수 있다. 이때, 상기 수평이동유닛(130)은 상기 스핀들(143)과 연결된 부분이 회전축을 형성하게 된다. 그리고, 상기 수평이동유닛(130)은 상기 벨트부(160)와 수직한 방향을 중심선으로 하였을 때, 일방향 및 타방향으로 각각 최대 45도만큼 회전 가능하게 마련될 수 있다. 즉, 최대 90도 회전이 가능하게 마련될 수 있다.
상기 고정레버(144)는 상기 회전프레임(141)의 일측에 마련되며, 상기 스핀들(143)의 회전을 고정 여부를 제어하도록 마련될 수 있다. 즉, 상기 고정레버(144)는 상기 스핀들(143)이 상기 수평이동유닛(130)을 기설정된 각도를 갖는 위치에 회전시킨 상태에서 고정시키거나, 고정을 해제하도록 마련될 수 있다.
이처럼 마련된 상기 회전부(140)는 도 5와 같이 제1 파이프(1)와 제2 파이프(2) 사이의 이음부에 필렛 용접을 수행할 때, 상기 수평이동유닛(130)을 일방향으로 회전시켜 제1 패턴(10)을 갖게 용접이 이루어지도록 할 수 있다. 또한, 상기 회전부(140)는 도 6과 같이, 상기 수평이동유닛(130)을 타방향으로 회전시켜 제2 패턴(20)을 갖게 용접이 이루어지도록 할 수도 있다.
즉, 상기 회전부(140)에 의해 필렛 용접의 사선 패턴의 형성 방향이 쉽게 제어될 수 있다.
상기 본체부(150)는 상부에 상기 회전부(140)가 결합되도록 마련되며, 몸체를 형성하도록 마련될 수 있다.
그리고, 상기 본체부(150)는 중앙몸체(151), 풋몸체(152), 핸들프레임(153) 및 핸들(154)을 포함할 수 있다.
상기 중앙몸체(151)는 상기 본체부(150)의 몸체를 이루며, 상부에 상기 회전부(140)가 결합되도록 마련될 수 있다.
상기 풋몸체(152)는 상기 중앙몸체(151)의 네 모서리 부분에 형성되어 상기 중앙몸체(151)가 상기 벨트부(160)로부터 소정의 간격만큼 이격된 상태가 되도록 할 수 있다.
상기 핸들프레임(153)은 상기 중앙몸체(151)의 후방에 위치하며, 상부를 향해 연장 형성될 수 있으며, 한 쌍으로 마련될 수 있다.
상기 핸들(154)은 상기 핸들프레임(153)의 상부에 결합되며, 상기 본체부(150)에 결합된 구성들을 보호하도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 핸들(154)은 상기 손잡이 부분이 형성되어 상기 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지(100)의 위치를 수동으로 제어하기 용이하게 할 수 있다.
상기 벨트부(160)는 상기 본체부(150)의 내측에 마련되며, 파이프의 둘레를 감싸도록 결합되게 마련될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 벨트부(160)는 상기 중앙몸체(151)의 하부 및 상기 풋몸체(152) 사이에 형성되도록 마련되며, 상기 중앙몸체(151)의 폭방향으로 길게 연장되어 상기 제2 파이프(2)의 둘레를 감쌀 수 있는 길이로 마련될 수 있다.
상기 원주이동부(170)는 상기 벨트부(160)를 따라 상기 본체부(150)를 상기 파이프의 원주 방향으로 이동시키도록 마련될 수 있다.
상기 원주이동부(170)는 회전동력체(171), 제1 베벨기어(172), 제2 베벨기어(173), 베벨샤프트(174) 및 롤러(175)를 포함한다.
상기 회전동력체(171)는 상기 제1 베벨기어(172)에 동력을 제공할 수 있도록 마련되며, 상기 벨트부(160)의 폭 방향으로 연장 형성될 수 있다. 그리고, 상기 회전동력체(171)는 상기 중앙몸체(151)의 양측에 형성될 수 있다.
상기 제1 베벨기어(172)는 상기 회전동력체(171)의 단부에 형성되며, 상기 회전동력체(171)에 의해 회전되도록 마련될 수 있다. 상기 제1 베벨기어(172)는 상기 회전동력체(171)의 양단부에 형성될 수 있다.
상기 제2 베벨기어(173)는 각각의 상기 제1 베벨기어(171)와 수직한 방향으로 맞물리도록 마련될 수 있다.
상기 베벨샤프트(174)는 각 상기 제2 베벨기어(173)의 하부에 결합되어 하부를 향해 연장 형성될 수 있다. 즉, 상기 베벨샤프트(174)는 상기 벨트부(160)를 향해 연장되어 마련될 수 있다.
상기 롤러(175)는 상기 베벨샤프트(174)의 하부에 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 롤러(175)는 상기 벨트부(160)와 맞물려 결합되도록 마련되며, 상기 롤러(175)가 회전됨에 따라 상기 본체부(150)가 상기 벨트부(160)를 따라 파이프의 원주 방향으로 이동되도록 마련될 수 있다.
상기 제어부(180)는 상기 본체부(150)의 후방에 결합되며, 상기 용접기가 기설정된 용접 위치에 위치하도록 상기 수직이동부(120), 상기 수평이동부(130) 및 상기 원주이동부(170)를 제어하도록 마련될 수 있다.
그리고, 상기 제어부(180)는 형성하고자 하는 사선 위빙 패턴에 대응하여 상기 회전부(140)의 회전 각도를 제어하도록 마련될 수 있다. 일 예로, 상기 제어부(180)는 상기 회전부(140)가 일방향으로 최대한 회전되었을 때를 0도로하고, 타방향으로 최대한 회전되었을 때를 90도로 하였을 때, 입력받은 형성하고자 하는 사선 패턴의 각도에 대응하여 상기 회전부(140)가 회전이 되도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(180)는 상기 수평이동부(130)의 수평 이동 속도를 제어하여 파이프에 대한 사선 위빙을 수행할 때, 용접이 잘 이루어지도록 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이 마련된 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지(100)는 자동화된 수도용 강관 제작이 가능하고 또한 품질 제어가 용이하다.
또한, 수도용 강관뿐만 아니라 파이프 원주 용접에 전반적으로 사용이 가능하여 범용성이 뛰어나다
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1: 제1 파이프 2: 제2 파이프
10: 제1 패턴 20: 제2 패턴
100: 위빙 패턴 조절이 가능한 캐리지
110: 홀더부 111: 홀더본체
112: 홀더홀 113: 홀더레버
114: 홀더프레임 115: 홀더프레임홀
120: 수직이동부 121: 수직모터
122: 제1 수직풀리 123: 제2 수직풀리
124: 수직벨트 125: 수직프레임
126: 수직결합체 130: 수평이동부
131: 수평모터 132: 제1 수평풀리
133: 제2 수평풀리 134: 수평벨트
135: 수평프레임 136: 수평결합체
140: 회전부 141: 회전프레임
142: 회전결합체 143: 스핀들
144: 고정레버 150: 본체부
151: 중앙몸체 152: 풋몸체
153: 핸들프레임 154: 핸들
160: 벨트부 170: 원주이동부
171: 회전동력체 172: 제1 베벨기어
173: 제2 베벨기어 174: 베벨샤프트
175: 롤러 180: 제어부
190: 용접토치
200: 위빙 모션 제어시스템 210: 명령부
220: 수행부 221: 수평이동부
222: 수직이동부

Claims (10)

  1. 위빙 모션 신호를 수신하고, 상기 위빙 모션 신호에 따라 용접 종류, 위빙 종류, 위빙 거리에 대한 용접 파라미터가 설정되는 명령부;
    상기 명령부로부터 상기 용접 파라미터를 제공받아 용접토치의 위빙 모션을 제어하도록 마련된 수행부를 포함하며,
    상기 수행부는 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치를 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동 가능하게 제어하도록 마련된 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 용접 종류는,
    V형 그루브 용접 및 필렛 조인트 용접을 포함하는 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 위빙 종류는 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도를 포함하고,
    상기 위빙 거리는 상기 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도에 따른 용접토치의 x축 및 y축 이동값을 포함하는 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 수행부는,
    상기 용접토치의 x축 이동거리를 제어하는 수평이동부; 및
    상기 용접토치의 y축 이동거리를 제어하는 수직이동부를 포함하며,
    상기 수평이동부 및 상기 수직이동부는 동시에 제어되어 상기 용접토치가 제어된 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동되도록 마련된 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템 및 이의 제어방법.
  5. 제 1 항에 따른 위빙 모션 제어시스템의 제어방법에 있어서,
    a) 상기 명령부가 위빙 모션에 대한 신호를 수신하는 단계;
    b) 상기 명령부가 수신된 신호에 따라 상기 용접 파라미터를 설정하는 단계; 및
    c) 상기 수행부가 설정된 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치의 위빙 모션을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템의 제어방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 b) 단계에서,
    상기 용접 파라미터는 용접 종류, 위빙 종류, 위빙 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템의 제어방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 용접 종류는,
    V형 그루브 용접 및 필렛 조인트 용접을 포함하는 것을 특징으로 하는위빙 모션 제어시스템의 제어방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 위빙 종류는 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도를 포함하고,
    상기 위빙 거리는 상기 위빙 오프셋(offset), 위빙 높이, 위빙 폭, 위빙 각도에 따른 용접토치의 x축 및 y축 이동값을 포함하는 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템의 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 위빙 오프셋은,
    니어오프셋(near offset)과 파오프셋(far offset)을 포함하는 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템의 제어방법.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 c) 단계에서,
    상기 수행부는 상기 용접 파라미터에 따라 상기 용접토치를 x축 및 y축 방향으로 동시에 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위빙 모션 제어시스템의 제어방법.
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