KR20220130265A - Sound source specific device, sound source specific method and sound source specific program - Google Patents

Sound source specific device, sound source specific method and sound source specific program Download PDF

Info

Publication number
KR20220130265A
KR20220130265A KR1020227031976A KR20227031976A KR20220130265A KR 20220130265 A KR20220130265 A KR 20220130265A KR 1020227031976 A KR1020227031976 A KR 1020227031976A KR 20227031976 A KR20227031976 A KR 20227031976A KR 20220130265 A KR20220130265 A KR 20220130265A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sound source
information
car
specifying
sound
Prior art date
Application number
KR1020227031976A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102538142B1 (en
Inventor
히데키 테라시마
마사야 아베
타케시 후지타
Original Assignee
미쓰비시 덴키 빌딩 솔루션즈 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 미쓰비시 덴키 빌딩 솔루션즈 가부시키가이샤 filed Critical 미쓰비시 덴키 빌딩 솔루션즈 가부시키가이샤
Publication of KR20220130265A publication Critical patent/KR20220130265A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102538142B1 publication Critical patent/KR102538142B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L25/00—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00
    • G10L25/48—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 specially adapted for particular use
    • G10L25/51—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 specially adapted for particular use for comparison or discrimination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/8083—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems determining direction of source
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R3/005—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones for combining the signals of two or more microphones

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Electrophonic Musical Instruments (AREA)
  • Stereophonic System (AREA)

Abstract

음원 특정 장치(100)는, 엘리베이터의 카(503)가 이동하는 승강로 내의 소리를 나타내는 소리 데이터, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보, 마이크 어레이(200)의 위치와 방향을 나타내는 마이크 어레이 정보(112) 및 음원 특정 정보(113)를 취득하는 취득부(120)와, 소리 데이터와 미리 결정된 방법에 의거해서, 복수의 확률밀도를 산출하고, 복수의 확률밀도 중 최대값의 역수 또는 복수의 확률밀도에 의거하는 분산값의 역수인 제1 역수를 산출하는 산출부(10)와, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보에 의거해서, 카(503)의 위치를 특정하는 카 위치 특정부(160)와, 제1 역치와 제1 역수와의 관계, 마이크 어레이 정보(112), 카(503)의 위치 및 음원 특정 정보(113)에 의거해서, 음원을 특정하는 음원 특정부(170)를 포함한다.The sound source specifying device 100 includes sound data representing the sound in the hoistway through which the car 503 of the elevator moves, information for specifying the location of the car 503 , and a microphone array representing the location and direction of the microphone array 200 . The acquisition unit 120 for acquiring the information 112 and the sound source specifying information 113, calculates a plurality of probability densities based on the sound data and a predetermined method, and calculates the reciprocal or plurality of the maximum value among the plurality of probability densities. A calculation unit (10) for calculating a first reciprocal number that is a reciprocal of a variance value based on the probability density of A sound source specifying unit ( 170).

Description

음원 특정 장치, 음원 특정 방법 및 음원 특정 프로그램Sound source specific device, sound source specific method, and sound source specific program

본 개시내용은 음원 특정 장치, 음원 특정 방법 및 음원 특정 프로그램에 관한 것이다.The present disclosure relates to a sound source specifying device, a sound source specifying method, and a sound source specifying program.

마이크로폰이 알려져 있다. 마이크로폰에는 소리가 입력된다. 여기서, 소리의 도래 방향을 추정하는 기술이 제안되어 있다(특허문헌 1 참조). 특허문헌 1의 음원 위치 추정 장치는 소리의 도래 방향을 추정한다.Microphones are known. Sound is input into the microphone. Here, a technique for estimating the direction of arrival of sound has been proposed (see Patent Document 1). The sound source position estimation apparatus of patent document 1 estimates the direction of arrival of a sound.

JPJP 2010-213091 2010-213091 AA

그런데, 엘리베이터의 승강로에서는, 소리가 많이 반사된다. 소리가 많이 반사되는 환경에서는, 음원을 특정하는 것이 어렵다.By the way, in the hoistway of an elevator, a lot of sound is reflected. In an environment where a lot of sound is reflected, it is difficult to specify a sound source.

본 개시내용의 목적은 음원을 용이하게 특정하는 것이다.It is an object of the present disclosure to easily specify a sound source.

본 개시내용의 일 양상에 따른 음원 특정 장치가 제공된다. 음원 특정 장치는, 엘리베이터의 카(car)가 이동하는 승강로 내의 소리를 나타내는 소리 데이터, 상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보, 상기 소리가 입력되는 마이크 어레이의 위치와 상기 마이크 어레이의 방향을 나타내는 마이크 어레이 정보 및 상기 소리의 음원을 특정하기 위한 정보인 음원 특정 정보를 취득하는 취득부와, 상기 소리 데이터와 미리 결정된 방법에 의거해서, 복수의 음원 방향 후보의 확률밀도를 각각 나타내는 복수의 확률밀도를 산출하고, 상기 복수의 확률밀도 중 최대값의 역수 또는 상기 복수의 확률밀도에 의거하는 분산값의 역수인 제1 역수를 산출하는 산출부와, 상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보에 의거해서, 상기 카의 위치를 특정하는 카 위치 특정부와, 미리 설정된 제1 역치와 상기 제1 역수의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는 음원 특정부를 포함한다.An apparatus for specifying a sound source according to an aspect of the present disclosure is provided. The sound source specifying device includes sound data representing the sound in the hoistway through which the car of the elevator moves, information for specifying the position of the car, and a microphone indicating the position of the microphone array to which the sound is input and the direction of the microphone array. A plurality of probability densities each representing probability densities of a plurality of sound source direction candidates based on the sound data and a predetermined method are obtained by an acquisition unit for acquiring array information and sound source specifying information, which is information for specifying the sound source of the sound. based on the information for specifying the position of the car; A car position specifying unit for specifying the position of the car; a sound source for specifying the sound source based on a relationship between a preset first threshold value and the first reciprocal number, the microphone array information, the position of the car, and the sound source specifying information includes a specific part.

본 개시내용에 따르면, 음원을 용이하게 특정할 수 있다.According to the present disclosure, a sound source can be easily specified.

도 1은 실시형태 1의 음원 특정 시스템의 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 실시형태 1의 마이크 어레이가 카 위에 설치되어 있는 경우의 구체 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시형태 1의 음원 특정 장치가 구비하는 기능 블록을 나타내는 도면이다.
도 4는 실시형태 1의 음원 특정 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시형태 1의 소리의 수록의 흐름을 나타내는 플로차트(flow chart)이다.
도 6은 실시형태 1의 음원 특정 장치가 실행하는 처리의 예를 나타내는 플로차트이다.
도 7은 실시형태 2의 음원 특정 장치가 구비하는 기능 블록을 나타내는 도면이다.
도 8은 실시형태 2의 음원 특정 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 실시형태 2의 승강로의 수평단면도의 예이다.
도 10은 실시형태 2의 각 방향의 스코어의 예를 나타내는 도면이다.
도 11(A), (B)는 실시형태 2의 복수의 패턴의 예를 나타내는 도면이다.
도 12는 실시형태 3의 음원 특정 장치가 구비하는 기능 블록을 나타내는 도면이다.
도 13은 실시형태 3의 음원 특정 정보의 예를 나타내는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows the example of the sound source specification system of Embodiment 1. FIG.
Fig. 2 is a diagram showing a specific example in the case where the microphone array according to the first embodiment is installed on a car.
Fig. 3 is a diagram showing functional blocks included in the sound source specifying device according to the first embodiment.
Fig. 4 is a diagram showing an example of sound source specifying information according to the first embodiment.
Fig. 5 is a flow chart showing the flow of sound recording according to the first embodiment.
6 is a flowchart showing an example of processing executed by the sound source specifying device according to the first embodiment.
Fig. 7 is a diagram showing functional blocks included in the sound source specifying device according to the second embodiment.
Fig. 8 is a diagram showing an example of sound source specifying information according to the second embodiment.
9 is an example of a horizontal sectional view of the hoistway according to the second embodiment.
It is a figure which shows the example of the score of each direction of Embodiment 2. FIG.
11(A) and (B) are diagrams showing examples of a plurality of patterns according to the second embodiment.
Fig. 12 is a diagram showing functional blocks included in the sound source specifying device according to the third embodiment.
13 is a diagram showing an example of sound source specifying information according to the third embodiment.

이하, 도면을 참조하면서 실시형태를 설명한다. 이하의 실시형태는, 예에 지나지 않고, 본 개시내용의 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment is described, referring drawings. The following embodiments are merely examples, and various modifications are possible within the scope of the present disclosure.

실시형태 1.Embodiment 1.

도 1은 실시형태 1의 음원 특정 시스템의 예를 나타내는 도면이다. 음원 특정 시스템은, 음원 특정 장치(100)와 마이크 어레이(200)와 출력 장치(300)와 구동장치(400)를 포함한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows the example of the sound source specification system of Embodiment 1. FIG. The sound source specifying system includes a sound source specifying device 100 , a microphone array 200 , an output device 300 , and a driving device 400 .

음원 특정 장치(100)는, 음원 특정 방법을 실행하는 장치이다. 예를 들면, 음원 특정 장치(100)는 엘리베이터에 구비되어 있는 장치이다.The sound source specifying device 100 is a device that executes a sound source specifying method. For example, the sound source specifying device 100 is a device provided in an elevator.

마이크 어레이(200)는 복수의 마이크로폰을 포함한다. 마이크 어레이(200)에서는, 복수의 마이크로폰의 각각으로부터 출력된 소리 데이터가 완전히 동기된 상태로 출력된다. 또, 마이크 어레이(200)는, 진동 센서, 이미지 센서, 가속도 센서, 각가속도 센서 또는 GPS(Global Positioning System) 센서 등을 탑재해도 된다. 또, 이들 센서는 마이크 어레이(200)의 부근에 설치되어도 된다.The microphone array 200 includes a plurality of microphones. In the microphone array 200, sound data output from each of the plurality of microphones is output in a fully synchronized state. In addition, the microphone array 200 may be equipped with a vibration sensor, an image sensor, an acceleration sensor, an angular acceleration sensor, a GPS (Global Positioning System) sensor, or the like. In addition, these sensors may be provided in the vicinity of the microphone array 200 .

예를 들면, 출력 장치(300)는 디스플레이이다. 예를 들면, 디스플레이는, LCD(Liquid Crystal Display)이다. 또한, 출력 장치(300)는 스피커이어도 된다.For example, the output device 300 is a display. For example, the display is an LCD (Liquid Crystal Display). In addition, the output device 300 may be a speaker.

구동장치(400)는 음원 특정 장치(100)를 이동시키기 위한 장치이다. 예를 들면, 구동장치(400)는 모터 및 롤러이다. 또한, 사용자가 음원 특정 장치(100)를 엘리베이터에 설치할 경우, 음원 특정 시스템은 구동장치(400)를 포함하지 않는다.The driving device 400 is a device for moving the sound source specific device 100 . For example, the drive 400 is a motor and a roller. In addition, when the user installs the sound source specifying device 100 in the elevator, the sound source specifying system does not include the driving device 400 .

그 다음에, 음원 특정 장치(100)가 구비하는 하드웨어를 설명한다.Next, hardware included in the sound source specifying device 100 will be described.

음원 특정 장치(100)는 프로세서(101), 휘발성 기억장치(102), 불휘발성 기억장치(103) 및 통신 장치(104)를 포함한다.The sound source specifying device 100 includes a processor 101 , a volatile memory device 102 , a nonvolatile memory device 103 , and a communication device 104 .

프로세서(101)는 음원 특정 장치(100) 전체를 제어한다. 예를 들면, 프로세서(101)는, CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Processing Unit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등이다. 프로세서(101)는, 멀티프로세서이어도 된다. 음원 특정 장치(100)는 프로세서(101) 대신에 처리 회로를 포함해도 된다. 처리 회로는 단일회로 또는 복합 회로이어도 된다.The processor 101 controls the entire sound source specific device 100 . For example, the processor 101 is a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or the like. The processor 101 may be a multiprocessor. The sound source specifying device 100 may include a processing circuit instead of the processor 101 . The processing circuit may be a single circuit or a complex circuit.

휘발성 기억장치(102)는 음원 특정 장치(100)의 주기억장치이다. 예를 들면, 휘발성 기억장치(102)는, RAM(Random Access Memory)이다. 불휘발성 기억장치(103)는 음원 특정 장치(100)의 보조 기억장치이다. 예를 들면, 불휘발성 기억장치(103)는 ROM(Read Only Memory), HDD(Hard Disk Drive) 또는 SSD(Solid State Drive)이다. 휘발성 기억장치(102)와 불휘발성 기억장치(103)는 다양한 데이터 및 프로그램을 기억한다.The volatile memory device 102 is a main memory device of the sound source specifying device 100 . For example, the volatile memory device 102 is a random access memory (RAM). The nonvolatile memory device 103 is an auxiliary memory device of the sound source specifying device 100 . For example, the nonvolatile memory device 103 is a read only memory (ROM), a hard disk drive (HDD), or a solid state drive (SSD). The volatile memory device 102 and the nonvolatile memory device 103 store various data and programs.

예를 들면, 통신 장치(104)는, 유선 LAN(Local Area Network) 어댑터, 무선 LAN 어댑터 또는 Bluetooth(등록상표) 어댑터이다. 또, 통신 장치(104)는 통신 인터페이스라고 불러도 된다. 통신 장치(104)는 외부장치와 통신한다.For example, the communication device 104 is a wired LAN (Local Area Network) adapter, a wireless LAN adapter, or a Bluetooth (registered trademark) adapter. In addition, the communication device 104 may be called a communication interface. The communication device 104 communicates with an external device.

마이크 어레이(200)는 엘리베이터의 승강로에 설치된다. 예를 들면, 마이크 어레이(200)는, 카의 위, 카의 아래, 카운터 웨이트(counterweight)의 위 또는 카운터 웨이트의 밑에 설치된다. 또, 마이크 어레이(200)가 카의 위에 설치되어 있는 경우, 마이크 어레이(200)는 카와 연동한다. 여기서, 카는 엘리베이터의 카라고 불러도 된다. 승강로는 엘리베이터 승강로라고 불러도 된다.The microphone array 200 is installed in the hoistway of the elevator. For example, the microphone array 200 is installed above the car, below the car, above the counterweight, or below the counterweight. In addition, when the microphone array 200 is installed on the car, the microphone array 200 interworks with the car. Here, the car may be referred to as an elevator car. The hoistway may be referred to as an elevator hoistway.

또, 마이크 어레이(200)는, 피트 부분, 권상기 부근, 또는 엘리베이터의 승강 운전에 의해서 위치가 바뀌지 않는 장소에 설치되어도 된다. 마이크 어레이(200)는 승강로에 고정되어도 된다. 또한, 사용자가 지참한 마이크 어레이(200)가, 사용자에 의해, 승강로에 설치되어도 된다. 여기서, 마이크 어레이(200)가 카의 위에 설치되는 경우를 예시한다.Moreover, the microphone array 200 may be installed in a pit part, the vicinity of a hoisting machine, or a place where the position does not change by the raising/lowering operation of an elevator. The microphone array 200 may be fixed to the hoistway. In addition, the microphone array 200 carried by the user may be installed in the hoistway by the user. Here, a case in which the microphone array 200 is installed on the car is exemplified.

도 2는 실시형태 1의 마이크 어레이가 카의 위에 설치되어 있는 경우의 구체 예를 나타내는 도면이다. 도 2는 벽면(501), 카 가이드 레일(502), 카(503), 카 상측 가이드 슈(504), 카 하측 가이드 슈(505), 카운터 웨이트 가이드 레일(506), 카운터 웨이트(507), 카운터 웨이트 상측 가이드 슈(508) 및 카운터 웨이트 하측 가이드 슈(509)를 나타내고 있다.Fig. 2 is a diagram showing a specific example in the case where the microphone array according to the first embodiment is installed on a car. 2 shows a wall 501, a car guide rail 502, a car 503, a car upper guide shoe 504, a lower car guide shoe 505, a counterweight guide rail 506, a counterweight 507, The counterweight upper guide shoe 508 and the counterweight lower guide shoe 509 are shown.

벽면(501)은 콘크리트의 벽면이다. 카 가이드 레일(502)은 카(503)를 상하로 이동시키기 위한 레일이다. 카 상측 가이드 슈(504) 및 카 하측 가이드 슈(505)는 카 가이드 레일(502)과 카(503)의 접합부이다.The wall surface 501 is a wall surface of concrete. The car guide rail 502 is a rail for moving the car 503 up and down. The car upper guide shoe 504 and the car lower guide shoe 505 are junctions between the car guide rail 502 and the car 503 .

카운터 웨이트 가이드 레일(506)은, 카운터 웨이트(507)를 상하로 이동시키기 위한 레일이다. 카운터 웨이트 상측 가이드 슈(508)와 카운터 웨이트 하측 가이드 슈(509)는 카운터 웨이트 가이드 레일(506)과 카운터 웨이트(507)의 접합부이다.The counterweight guide rail 506 is a rail for moving the counterweight 507 up and down. The counterweight upper guide shoe 508 and the counterweight lower guide shoe 509 are the junctions of the counterweight guide rail 506 and the counterweight 507 .

그 다음에, 음원 특정 장치(100)가 구비하는 기능을 설명한다.Next, the function provided by the sound source specifying device 100 will be described.

도 3은 실시형태 1의 음원 특정 장치가 구비하는 기능 블록을 나타내는 도면이다. 음원 특정 장치(100)는, 기억부(110), 취득부(120), 스코어 산출부(130), 정밀도 산출부(140), 장해물 판정부(150), 카 위치 특정부(160), 음원 특정부(170) 및 출력부(180)를 포함한다. 또, 취득부(120) 및 스코어 산출부(130)는 산출부(10)에 포함된다.Fig. 3 is a diagram showing functional blocks included in the sound source specifying device according to the first embodiment. The sound source specifying device 100 includes a storage unit 110 , an acquisition unit 120 , a score calculation unit 130 , a precision calculation unit 140 , an obstacle determination unit 150 , a car position specifying unit 160 , and a sound source. It includes a specific unit 170 and an output unit 180 . In addition, the acquisition unit 120 and the score calculation unit 130 are included in the calculation unit 10 .

기억부(110)는, 휘발성 기억장치(102) 또는 불휘발성 기억장치(103)에 확보한 기억 영역으로서 실현해도 된다.The storage unit 110 may be realized as a storage area secured in the volatile memory device 102 or the nonvolatile memory device 103 .

취득부(120), 스코어 산출부(130), 정밀도 산출부(140), 장해물 판정부(150), 카 위치 특정부(160), 음원 특정부(170), 및 출력부(180)의 일부 또는 전부는, 프로세서(101) 또는 처리 회로에 의해 실현해도 된다. 또한, 취득부(120), 스코어 산출부(130), 정밀도 산출부(140), 장해물 판정부(150), 카 위치 특정부(160), 음원 특정부(170), 및 출력부(180)의 일부 또는 전부는, 프로세서(101)가 실행하는 프로그램의 모듈로서 실현해도 된다. 예를 들면, 프로세서(101)가 실행하는 프로그램은, 음원 특정 프로그램이라고도 지칭된다. 예를 들면, 음원 특정 프로그램은 기록 매체에 기록되어 있다.A part of the acquisition unit 120 , the score calculation unit 130 , the precision calculation unit 140 , the obstacle determination unit 150 , the car position specifying unit 160 , the sound source specifying unit 170 , and the output unit 180 . Alternatively, all of them may be realized by the processor 101 or the processing circuit. In addition, the acquisition unit 120 , the score calculation unit 130 , the precision calculation unit 140 , the obstacle determination unit 150 , the car position specifying unit 160 , the sound source specifying unit 170 , and the output unit 180 . Part or all of may be realized as a module of a program executed by the processor 101 . For example, the program executed by the processor 101 is also referred to as a sound source specific program. For example, a sound source specific program is recorded on a recording medium.

기억부(110)는 승강로 레이아웃(111), 마이크 어레이 정보(112) 및 음원 특정 정보(113)를 기억한다.The storage unit 110 stores the hoistway layout 111 , the microphone array information 112 , and the sound source specifying information 113 .

승강로 레이아웃(111)은 승강로의 레이아웃을 나타내는 정보이다. 예를 들면, 승강로 레이아웃(111)은, 벽면(501), 카 가이드 레일(502), 카(503), 카운터 웨이트 가이드 레일(506), 카운터 웨이트(507), 권상기, 활차 및 각 층의 승강장 측의 도어를 나타낸다. 예를 들면, 이들 정보는 좌표로 표시된다.The hoistway layout 111 is information indicating the layout of the hoistway. For example, the hoistway layout 111 includes a wall surface 501, a car guide rail 502, a car 503, a counterweight guide rail 506, a counterweight 507, a hoisting machine, a pulley, and a platform on each floor. side door. For example, this information is represented by coordinates.

마이크 어레이 정보(112)는 마이크 어레이(200)가 설치된 위치와 마이크 어레이(200)의 방향을 나타낸다. 예를 들면, 마이크 어레이 정보(112)는, 마이크 어레이(200)가 카(503)의 위에 설치되어 있는 것, 및 마이크 어레이(200)의 정면이 승강장 측의 방향과 동일한 것을 나타낸다. 또, 승강장 측의 방향이란, 도어가 열리는 방향이다.The microphone array information 112 indicates a location where the microphone array 200 is installed and a direction of the microphone array 200 . For example, the microphone array information 112 indicates that the microphone array 200 is provided on the car 503 and that the front of the microphone array 200 is the same as the direction toward the platform. In addition, the direction on the boarding point side is the direction in which a door opens.

마이크 어레이 정보(112)는, 사용자가 음원 특정 장치(100)를 조작함으로써, 작성되어도 된다. 마이크 어레이 정보(112)는, 마이크 어레이(200)에 탑재되어 있는 이미지 센서 또는 GPS센서로부터 얻어지는 정보에 의거해서, 작성되어도 된다. 마이크 어레이(200)가 비콘(beacon)을 탑재하고 있는 경우, 마이크 어레이 정보(112)는, 비콘을 이용함으로써 얻어진 정보에 의거해서, 작성되어도 된다. 또한, 마이크 어레이 정보(112)는 다음과 같이 작성되어도 된다. 마이크 어레이(200)는 기압 센서를 탑재한다. 다른 기압 센서가 승강로의 최하부에 설치된다. 마이크 어레이 정보(112)는 2개의 기압 센서의 값의 비교 결과에 의거해서 작성된다.The microphone array information 112 may be created when the user operates the sound source specifying device 100 . The microphone array information 112 may be created based on information obtained from an image sensor or a GPS sensor mounted on the microphone array 200 . When the microphone array 200 is equipped with a beacon, the microphone array information 112 may be created based on the information obtained by using a beacon. In addition, the microphone array information 112 may be prepared as follows. The microphone array 200 is equipped with a barometric pressure sensor. Another barometric pressure sensor is installed at the bottom of the hoistway. The microphone array information 112 is created based on the comparison result of the values of the two atmospheric pressure sensors.

음원 특정 정보(113)는 소리의 음원을 특정하기 위한 정보이다. 여기서, 음원 특정 정보(113)를 예시한다.The sound source specifying information 113 is information for specifying a sound source. Here, the sound source specific information 113 is exemplified.

도 4는 실시형태 1의 음원 특정 정보의 예를 나타내는 도면이다. 음원 특정 정보(113)는 기억부(110)에 격납된다. 음원 특정 정보(113)는 미리 작성된다. 음원 특정 정보(113)는, No., 관계, 마이크 어레이 위치, 마이크 어레이의 방향, 카 위치, 장해물 및 음원의 항목을 갖는다. 예를 들면, No.의 항목에는 식별자가 등록된다. 또한, 예를 들어, 장해물의 항목에는, 장해물이 존재하는지의 여부를 나타내는 정보가 등록된다.Fig. 4 is a diagram showing an example of sound source specifying information according to the first embodiment. The sound source specifying information 113 is stored in the storage unit 110 . The sound source specifying information 113 is prepared in advance. The sound source specifying information 113 has items of No., relationship, microphone array position, microphone array direction, car position, obstacle, and sound source. For example, an identifier is registered in the item of No. Further, for example, information indicating whether or not an obstacle exists is registered in the obstacle item.

음원 특정 정보(113)의 사용 방법에 대해서는, 나중에 설명한다. 또, 음원 특정 정보(113)에 등록되는 정보는, 승강로 레이아웃(111)이 변경된 경우, 변경된다.A method of using the sound source specifying information 113 will be described later. In addition, the information registered in the sound source specifying information 113 is changed when the hoistway layout 111 is changed.

도 3으로 되돌아가, 취득부(120)를 설명한다.Returning to FIG. 3 , the acquisition unit 120 will be described.

취득부(120)는 소리 데이터를 취득한다. 예를 들면, 취득부(120)는 소리 데이터를 마이크 어레이(200)로부터 취득한다. 또, 예를 들어, 취득부(120)는 해당 소리 데이터가 기록되어 있는 기록 매체로부터 해당 소리 데이터를 취득한다. 취득부(120)가 기록 매체로부터 해당 소리 데이터를 취득할 경우, 음원 특정 장치(100)는 PC(Personal Computer)라고 생각해도 된다.The acquisition unit 120 acquires sound data. For example, the acquisition unit 120 acquires sound data from the microphone array 200 . Further, for example, the acquisition unit 120 acquires the sound data from the recording medium on which the sound data is recorded. When the acquisition unit 120 acquires the sound data from the recording medium, the sound source specifying device 100 may be considered as a personal computer (PC).

또, 소리 데이터란, 엘리베이터의 카(503)가 이동하는 승강로 내의 소리를 나타내는 데이터이다. 또한, 소리 데이터는 복수 채널의 소리 데이터이다.In addition, sound data is data representing the sound in the hoistway in which the car 503 of an elevator moves. Also, the sound data is sound data of a plurality of channels.

취득부(120)는 승강로 레이아웃(111), 마이크 어레이 정보(112) 및 음원 특정 정보(113)를 취득한다. 예를 들면, 취득부(120)는, 승강로 레이아웃(111), 마이크 어레이 정보(112) 및 음원 특정 정보(113)를 기억부(110)로부터 취득한다. 여기서, 승강로 레이아웃(111), 마이크 어레이 정보(112) 및 음원 특정 정보(113)는, 음원 특정 장치(100)에 접속가능한 외부장치에 격납되어도 된다. 예를 들면, 외부장치는 서버이다. 승강로 레이아웃(111), 마이크 어레이 정보(112) 및 음원 특정 정보(113)가 외부장치에 격납되어 있는 경우, 취득부(120)는, 승강로 레이아웃(111), 마이크 어레이 정보(112) 및 음원 특정 정보(113)를 외부장치로부터 취득한다.The acquisition unit 120 acquires the hoistway layout 111 , the microphone array information 112 , and the sound source specifying information 113 . For example, the acquisition unit 120 acquires the hoistway layout 111 , the microphone array information 112 , and the sound source specifying information 113 from the storage unit 110 . Here, the hoistway layout 111 , the microphone array information 112 , and the sound source specifying information 113 may be stored in an external device connectable to the sound source specifying device 100 . For example, the external device is a server. When the hoistway layout 111, the microphone array information 112, and the sound source specifying information 113 are stored in the external device, the acquisition unit 120 configures the hoistway layout 111, the microphone array information 112, and the sound source specification. The information 113 is acquired from an external device.

취득부(120)는, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보를 취득한다. 또, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보는, 사용자가 음원 특정 장치(100)에 입력한 정보, 또는 마이크 어레이(200) 등의 기기로부터 음원 특정 장치(100)가 수신한 정보이다. 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보에 대해서는, 나중에 설명한다.The acquisition unit 120 acquires information for specifying the position of the car 503 . In addition, the information for specifying the position of the car 503 is information input by the user into the sound source specifying device 100 or information received by the sound source specifying apparatus 100 from a device such as the microphone array 200 . Information for specifying the position of the car 503 will be described later.

산출부(10)의 기능은 스코어 산출부(130)와 정밀도 산출부(140)를 이용해서 설명한다.The function of the calculation unit 10 will be described using the score calculation unit 130 and the precision calculation unit 140 .

스코어 산출부(130)는, 소리 데이터와 미리 결정된 방법에 의거해서, 복수의 음원 방향 후보의 스코어를 각각 나타내는 복수의 스코어를 산출한다. 예를 들면, 미리 결정된 방법이란, 빔 포밍, 지연합법(Delay-and-Sum Beamformer), 최대우도(Maximum Likelihood)법, 최소분산(Minimum Variance)법, MUSIC(MUltiple SIgnal Classification)법, root-MUSIC법, 최소 노름(minimum-norm)법, 또는 학습필 모델(Learned model)이다. 또한, 미리 결정된 방법이란, 이하에 나타내는 스코어의 산출 처리이다. 여기서, 음원 방향 후보는, 단순히, 방향이라고 표현할 경우가 있다.The score calculation unit 130 calculates a plurality of scores each indicating scores of a plurality of sound source direction candidates based on sound data and a predetermined method. For example, the predetermined method includes beamforming, delay-and-sum beamformer, Maximum Likelihood, Minimum Variance, MULtiple SIgnal Classification (MUSIC) method, and root-MUSIC. law, the minimum-norm method, or the learned model. In addition, the predetermined method is the calculation process of the score shown below. Here, the sound source direction candidate may be simply expressed as a direction.

상세히 스코어의 산출 처리를 설명한다. 스코어 산출부(130)는, 미리 설정된 수평방향의 분해능으로, 수평각마다의 스코어를 산출한다. 예를 들면, 수평방향의 분해능이 10도이며, 360도가 대상의 범위일 경우, 스코어 산출부(130)는 36방향의 스코어를 산출한다. 이와 같이, 스코어 산출부(130)는 복수의 방향의 각각의 스코어를 산출한다. 여기서, 스코어는 확률밀도로 표시된다. 그리고, 각 방향의 스코어가 합계된 값인 합계값이 1.0이 되도록, 각 방향의 스코어가 소수로 표시된다. 또한, 스코어는, 스코어에 대응하는 방향에 음원이 존재하는 확률을 나타내고 있다.The calculation processing of a score is demonstrated in detail. The score calculation unit 130 calculates a score for each horizontal angle with a preset horizontal resolution. For example, when the resolution in the horizontal direction is 10 degrees and 360 degrees is the target range, the score calculation unit 130 calculates the score in 36 directions. In this way, the score calculation unit 130 calculates each score in a plurality of directions. Here, the score is expressed as a probability density. And the score of each direction is displayed as a decimal number so that the sum value which is the value which the score of each direction was summed up may be set to 1.0. In addition, the score has shown the probability that a sound source exists in the direction corresponding to a score.

또, 스코어 산출부(130)는, 빔 포밍, 지연합법, 최대우도법, 최소분산법, MUSIC법, root-MUSIC법, 최소 노름법, 또는 학습필 모델을 이용해서, 각 방향의 신호 수준을 산출할 수 있다. 스코어 산출부(130)는, 각 방향의 신호 수준이 산출된 경우, 식 (1) 또는 식 (2)를 이용해서, 각 방향의 스코어를 산출한다. 또, xi는 각 방향의 신호 수준을 나타낸다. yi는 각 방향의 스코어를 나타낸다. N은 방향수를 나타낸다. 또한, yi는 1(=Σyi)이 된다.In addition, the score calculation unit 130 calculates the signal level in each direction by using the beam forming, delay sum method, maximum likelihood method, minimum variance method, MUSIC method, root-MUSIC method, minimum norm method, or a learned model. can do. When the signal level of each direction is calculated, the score calculation part 130 calculates the score of each direction using Formula (1) or Formula (2). In addition, x i represents the signal level in each direction. y i represents the score in each direction. N represents a direction number. Also, y i becomes 1 (=Σy i ).

[식 (1)][Formula (1)]

Figure pct00001
Figure pct00001

[식 (2)][Formula (2)]

Figure pct00002
Figure pct00002

정밀도 산출부(140)는 음원 방향의 분산값(Var)을 산출한다. 분산값(Var)은 각 방향의 스코어 중의 최대값이어도 된다. 또한, 정밀도 산출부(140)는, 각 방향의 스코어에 의거해서, 분산값(Var)을 산출해도 된다. 상세하게는, 정밀도 산출부(140)는, 스코어가 가장 높은 방향의 yi를 기준으로 해서, 분산값(Var)을 산출한다. 정밀도 산출부(140)는, 분산값(Var)을 산출할 경우, 식 (3)을 이용해서, 분산값(Var)을 산출한다. 또, di는 수평각을 나타낸다. 예를 들면, d0은 0도를 나타낸다. 또한, 예를 들어, d35는 350도를 나타낸다. 함수 Diff(di, dj)는, 수평각 di와 수평각 dj의 차이를 나타낸다. 또한, yi가 가장 큰 값일 때의 방향은 dMAX라 한다.The precision calculator 140 calculates a variance value Var in the direction of the sound source. The variance value Var may be the maximum value in the score of each direction. In addition, the precision calculation part 140 may calculate the variance value Var based on the score of each direction. In detail, the precision calculation unit 140 calculates the variance value Var on the basis of y i in the direction in which the score is highest. When calculating the variance value Var, the precision calculating part 140 calculates the variance value Var using Formula (3). In addition, d i represents a horizontal angle. For example, d 0 represents 0 degrees. Also, for example, d 35 represents 350 degrees. The function Diff(d i , d j ) represents the difference between the horizontal angle d i and the horizontal angle d j . In addition, the direction when y i has the largest value is called d MAX .

[식 (3)][Equation (3)]

Figure pct00003
Figure pct00003

또, 예를 들어, 함수 Diff(d10, d20)는 10이다. 함수 Diff(d10, d350)는 20이다. 수평각은 0도 또는 360도이다. 그 때문에, 정밀도 산출부(140)는, 주회를 고려하여, 각도의 차이를 산출한다.Also, for example, the function Diff(d 10 , d 20 ) is 10. The function Diff(d 10 , d 350 ) is 20. The horizontal angle is 0 degrees or 360 degrees. Therefore, the precision calculating part 140 calculates the difference of an angle in consideration of a winding.

그 다음에, 정밀도 산출부(140)는, 분산값(Var)의 역수를, 정밀도(Acc)로서 산출한다. 상세하게는, 정밀도 산출부(140)는, 식 (4)를 이용해서, 정밀도(Acc)를 산출한다.Next, the precision calculation unit 140 calculates the reciprocal of the variance value Var as the precision Acc. In detail, the precision calculating part 140 calculates the precision Acc using Formula (4).

[식 (4)][Equation (4)]

Figure pct00004
Figure pct00004

이와 같이, 산출된 정밀도(Acc)는, 각 방향의 스코어 중 최대값의 역수, 또는 각 방향의 스코어에 의거하는 분산값(Var)의 역수이다. 또, 정밀도(Acc)는 제1 역수라고도 한다.Thus, the calculated precision Acc is the reciprocal of the maximum value among the scores of each direction, or the reciprocal of the variance value Var based on the score of each direction. In addition, the precision Acc is also called a 1st reciprocal number.

또한, 정밀도(Acc)는 다음과 같이 표현해도 된다. 정밀도(Acc)는, 각 방향의 스코어 중에서, 최대 스코어의 방향의 표준편차의 역수이다.In addition, the precision Acc may be expressed as follows. The precision Acc is the reciprocal of the standard deviation in the direction of the maximum score among the scores in each direction.

장해물 판정부(150)는, 정밀도(Acc)와 2개의 역치를 이용해서, 음원과 마이크 어레이(200) 사이에 장해물이 존재하는지의 여부를 판정한다. 2개의 역치란 Acc1과 Acc2이다. Acc1과 Acc2는 미리 설정된 값이다. Acc1과 Acc2는 기억부(110)에 격납되어 있다. 또, Acc2는 Acc1보다도 크다(즉, Acc1<Acc2). 또한, 예를 들어, 해당 장해물이란, 카(503) 또는 카운터 웨이트(507)이다.The obstacle determining unit 150 determines whether an obstacle exists between the sound source and the microphone array 200 using the precision Acc and the two thresholds. The two thresholds are Acc 1 and Acc 2 . Acc 1 and Acc 2 are preset values. Acc 1 and Acc 2 are stored in the storage unit 110 . Also, Acc 2 is greater than Acc 1 (ie, Acc 1 <Acc 2 ). Note that, for example, the obstacle is the car 503 or the counterweight 507 .

"Acc<Acc1"인 경우, 장해물 판정부(150)는, 정밀도가 낮은 상태라고 판정한다. 정밀도가 낮은 상태란, 음원으로부터 발생한 소리가 벽면(501) 등에서 반사 및 확산됨으로써, 음원 방향을 특정할 수 없는 상태이다. 장해물 판정부(150)는, 음원이 마이크 어레이(200)보다도 먼 곳에 존재한다고 판정한다. 이것은, 먼 곳에서부터 발생한 소리가 벽면(501)을 반사하고, 해당 소리가 마이크 어레이(200)의 전체 방향으로 거의 같은 정도의 신호 수준으로 도달하고, 그리고 해당 소리가 랜덤한 위상차로 마이크 어레이(200)에 도달하기 때문이다.When "Acc< Acc1 ", the obstacle determining unit 150 determines that the precision is low. The low-accuracy state is a state in which the sound source direction cannot be specified because the sound generated from the sound source is reflected and diffused on the wall surface 501 or the like. The obstacle determination unit 150 determines that the sound source exists further away from the microphone array 200 . This means that a sound generated from a distant place reflects the wall 501, the sound arrives at almost the same signal level in the entire direction of the microphone array 200, and the sound is generated in the microphone array 200 with a random phase difference. ) to reach.

"Acc<Acc1"인 경우, 장해물 판정부(150)는, 음원과 마이크 어레이(200) 사이에 장해물이 존재하지 않는다고 판정한다. 또한, "Acc<Acc1"인 경우, 장해물 판정부(150)는, 사용자의 설정에 의해, 장해물이 존재한다고 판정해도 된다.When "Acc<Acc 1 ", the obstacle determining unit 150 determines that there is no obstacle between the sound source and the microphone array 200 . In addition, when "Acc< Acc1 ", the obstacle determining unit 150 may determine that an obstacle exists according to a user's setting.

"Acc1≤Acc<Acc2"인 경우, 장해물 판정부(150)는, 정밀도가 어느 정도 높은 상태라고 판정한다. 정밀도가 어느 정도 높은 상태란, 음원으로부터 발생한 소리가 장해물에 의해서, 어느 정도 제한된 상태로 마이크 어레이(200)에 입력되는 상태이다. 예를 들면, 장해물 판정부(150)는, 후술하는 카 위치 특정부(160)에 의해서 특정된, 카(503)의 위치와 카운터 웨이트(507)의 위치, 승강로 레이아웃(111) 및 마이크 어레이 정보(112)를 취득한다. 장해물 판정부(150)는, 카(503)의 위치가 승강로의 상부인 경우, 음원과 마이크 어레이(200) 사이에, 카(503)가 장해물로서 존재한다고 판정한다.When "Acc 1 ≤ Acc < Acc 2 ", the obstacle determining unit 150 determines that the precision is high to some extent. The state of high precision is a state in which the sound generated from the sound source is input to the microphone array 200 in a state limited to a certain extent by an obstacle. For example, the obstacle determining unit 150 includes the position of the car 503 and the position of the counterweight 507, the hoistway layout 111, and the microphone array information, which are specified by a car position specifying unit 160 to be described later. (112) is obtained. The obstacle determining unit 150 determines that the car 503 exists as an obstacle between the sound source and the microphone array 200 when the position of the car 503 is above the hoistway.

"Acc1≤Acc<Acc2"인 경우, 장해물 판정부(150)는 음원과 마이크 어레이(200) 사이에 장해물이 존재한다고 판정한다.When "Acc 1 ≤ Acc<Acc 2 ", the obstacle determining unit 150 determines that an obstacle exists between the sound source and the microphone array 200 .

"Acc2≤Acc"인 경우, 장해물 판정부(150)는 정밀도가 높은 상태라고 판정한다. 정밀도가 높은 상태란, 음원과 마이크 어레이(200) 사이의 거리가 짧은 상태이다. "Acc2≤Acc"인 경우, 장해물 판정부(150)는 음원과 마이크 어레이(200) 사이에 장해물이 존재하지 않는다고 판정한다.When &quot;Acc 2 ≤ Acc&quot;, the obstacle determining unit 150 determines that it is in a high-precision state. The high-precision state is a state in which the distance between the sound source and the microphone array 200 is short. When "Acc 2 ≤ Acc", the obstacle determining unit 150 determines that there is no obstacle between the sound source and the microphone array 200 .

카 위치 특정부(160)는, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보에 의거해서, 카(503)의 수직방향의 위치를 특정한다. 여기서, 예를 들어, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보는, 카(503)의 속도 및 카(503)의 이동 시간을 나타낸다. 여기서, 예를 들어, 카(503)의 초기 위치가 미리 설정된다. 카 위치 특정부(160)는, 초기 위치로부터, 카(503)가 이동한 시간(즉, 카(503)의 이동 시간)과, 카(503)의 속도에 의거해서, 카(503)의 위치를 특정한다. 또한, 예를 들어, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보는, 가속도 센서로부터 얻어진 정보 및 카(503)의 이동 시간을 나타낸다. 카 위치 특정부(160)는, 가속도 센서로부터 얻어진 정보와 해당 시간에 의거해서, 카(503)의 위치를 특정해도 된다. 또한, 예를 들어, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보는, WiFi(등록상표)의 액세스 포인트의 전파강도, Bluetooth의 비콘의 전파강도, 또는 이미지 센서로부터 얻어진 정보이다. 카 위치 특정부(160)는, WiFi의 액세스 포인트의 전파강도, Bluetooth의 비콘의 전파강도, 또는 이미지 센서로부터 얻어진 정보에 의거해서, 카(503)의 위치를 특정해도 된다. 카 위치 특정부(160)는, 종래 기술을 이용해서, 카(503)의 위치를 특정해도 된다.The car position specifying unit 160 specifies the position in the vertical direction of the car 503 based on the information for specifying the position of the car 503 . Here, for example, the information for specifying the position of the car 503 indicates the speed of the car 503 and the moving time of the car 503 . Here, for example, the initial position of the car 503 is preset. The car position specifying unit 160 determines the position of the car 503 based on the time the car 503 has moved from the initial position (that is, the moving time of the car 503 ) and the speed of the car 503 . to specify Further, for example, the information for specifying the position of the car 503 indicates the information obtained from the acceleration sensor and the moving time of the car 503 . The car position specifying unit 160 may specify the position of the car 503 based on the information obtained from the acceleration sensor and the corresponding time. In addition, for example, the information for specifying the position of the car 503 is the radio wave intensity of an access point of WiFi (registered trademark), the radio wave intensity of a Bluetooth beacon, or information obtained from an image sensor. The car position specifying unit 160 may specify the position of the car 503 based on the radio wave intensity of the WiFi access point, the radio wave intensity of the Bluetooth beacon, or the information obtained from the image sensor. The car position specifying unit 160 may specify the position of the car 503 using a conventional technique.

또한, 카 위치 특정부(160)는 카운터 웨이트(507)의 위치를 특정한다. 여기서, 카(503)와 카운터 웨이트(507)는 로프로 연결되어 있다. 그 때문에, 카(503)의 위치가 특정된 경우, 카운터 웨이트(507)의 대략의 위치가 특정된다. 그러나, 카(503)와 카운터 웨이트(507)의 위치 관계는 카의 개체에 따라서 다르다. 그래서, 승강로 레이아웃(111)이 이용된다. 따라서, 카 위치 특정부(160)는, 카운터 웨이트(507)의 위치를 특정할 경우, 카(503)의 위치와 승강로 레이아웃(111)에 의거해서, 카운터 웨이트(507)의 위치를 특정한다.In addition, the car position specifying unit 160 specifies the position of the counter weight 507 . Here, the car 503 and the counter weight 507 are connected by a rope. Therefore, when the position of the car 503 is specified, the approximate position of the counter weight 507 is specified. However, the positional relationship between the car 503 and the counterweight 507 differs depending on the individual of the car. Thus, the hoistway layout 111 is used. Accordingly, when specifying the position of the counterweight 507 , the car position specifying unit 160 specifies the position of the counterweight 507 based on the position of the car 503 and the hoistway layout 111 .

음원 특정부(170)는, 음원 특정 정보(113)를 이용해서, 음원을 특정한다. 여기서, 음원 특정 정보(113)의 사용 방법을 설명한다. 음원 특정부(170)는, 정밀도 산출부(140)가 산출한 정밀도(Acc)와 역치(Acc1)와 역치(Acc2)의 관계, 마이크 어레이 정보(112)가 나타내는 마이크 어레이(200)의 위치와 방향, 카 위치 특정부(160)에 의해 특정된, 카(503)의 위치, 및 장해물 판정부(150)에 의한 판정의 결과에, 일치하는 레코드를 음원 특정 정보(113) 중에서 검색한다. 검색된 레코드의 음원의 항목에 등록되어 있는 정보가 음원이다. 예를 들면, 검색된 레코드가 No. 1의 레코드인 경우, 음원 특정부(170)는, 카(503)보다도 위에 존재하는 기기가 음원인 것을 특정한다. 또, 예를 들어, 해당 기기는, 카운터 웨이트(507), 가이드 슈, 권상기 등이다. 이와 같이, 음원 특정 정보(113)는, 정밀도(Acc)와 역치(Acc1)와 역치(Acc2)의 관계, 마이크 어레이(200)의 위치와 방향, 카(503)의 위치, 및 장해물이 존재하는지의 여부를 나타내는 정보를 나타내고 있다. 그리고, 음원 특정부(170)는, 음원 특정 정보(113)를 이용해서, 음원을 특정할 수 있다.The sound source specifying unit 170 uses the sound source specifying information 113 to specify the sound source. Here, a method of using the sound source specifying information 113 will be described. The sound source specifying unit 170 includes the relationship between the precision Acc and the threshold Acc 1 and the threshold Acc 2 calculated by the precision calculation unit 140 and the microphone array 200 indicated by the microphone array information 112 . A record matching the position and direction, the position of the car 503 specified by the car position specifying unit 160 , and the result of the determination by the obstacle determining unit 150 is searched for from the sound source specifying information 113 . . The information registered in the sound source item of the searched record is the sound source. For example, if the retrieved record is No. In the case of a record of 1, the sound source specifying unit 170 specifies that the device existing above the car 503 is the sound source. Moreover, for example, the said apparatus is the counterweight 507, a guide shoe, a hoisting machine, etc. In this way, the sound source specifying information 113 includes the precision Acc and the relationship between the threshold Acc 1 and the threshold Acc 2 , the position and direction of the microphone array 200 , the position of the car 503 , and the obstacle Information indicating whether or not it exists is shown. Then, the sound source specifying unit 170 may specify the sound source by using the sound source specifying information 113 .

여기서, 음원 특정 정보(113)는, 장해물의 항목을 갖고 있지 않아도 된다. 음원 특정 정보(113)가 장해물의 항목을 갖고 있지 않은 경우, 음원 특정부(170)는, 정밀도 산출부(140)가 산출한 정밀도(Acc)와 역치(Acc1)와 역치(Acc2)의 관계, 마이크 어레이 정보(112)가 나타내는 마이크 어레이(200)의 위치와 방향, 및 카 위치 특정부(160)에 의해 특정된, 카(503)의 위치와 일치하는 레코드를 음원 특정 정보(113) 중에서 검색한다.Here, the sound source specifying information 113 does not need to have an obstacle item. When the sound source specifying information 113 does not have an obstacle item, the sound source specifying unit 170 calculates the precision Acc, the threshold value Acc 1 , and the threshold value Acc 2 calculated by the precision calculation unit 140 . Records matching the relationship, the position and direction of the microphone array 200 indicated by the microphone array information 112, and the position of the car 503 specified by the car position specifying unit 160, the sound source specifying information 113 search among

또한, 음원 특정 정보(113)의 No. 1, No. 4 및 No. 5의 관계의 항목이 나타내는 역치(Acc1) 또는 역치(Acc2)는 제1 역치라고 불러도 된다. 음원 특정 정보(113)의 No. 2 및 No. 3의 관계의 항목이 나타내는 역치(Acc1)는 제1 역치라고 불러도 된다. 음원 특정 정보(113)의 No. 2 및 No. 3의 관계의 항목이 나타내는 역치(Acc2)는 제2 역치라고 불러도 된다. 음원 특정 정보(113)의 No. 4 및 No. 5의 관계의 항목이 나타내는 역치(Acc2)는 제2 역치라고 불러도 된다.In addition, the No. of the sound source specifying information 113 . 1, No. 4 and No. You may call the threshold value ( Acc1 ) or threshold value ( Acc2 ) which the item of the relationship of 5 shows a 1st threshold value. No. of the sound source specifying information 113. 2 and No. You may call the threshold value (Acc1) which the item of the relationship of 3 shows a 1st threshold value. No. of the sound source specifying information 113. 2 and No. You may call the threshold value Acc2 which the item of the relationship of 3 shows a 2nd threshold value. No. of the sound source specifying information 113. 4 and No. You may call the threshold value Acc2 shown by the item of the relationship of 5 as a 2nd threshold value.

또한, 음원 특정 정보(113)는, 정밀도(Acc)와 역치(Acc1)의 관계 및 정밀도(Acc)와 역치(Acc2)의 관계를 나타내도 된다. 즉, 음원 특정 정보(113)는 No. 2와 No. 3의 레코드를 포함하고 있지 않아도 된다.In addition, the sound source specifying information 113 may show the relationship between the precision Acc and the threshold value Acc 1 and the relationship between the precision Acc and the threshold value Acc 2 . That is, the sound source specific information 113 is No. 2 and No. It is not necessary to include the record of 3.

또, 검색된 레코드가 No. 4 또는 No. 5의 레코드인 경우, 음원 특정부(170)는, 음원 방향에 존재하는 기기가 음원인 것을 특정한다. 이 경우, 음원 특정부(170)는, 스코어 산출부(130)가 산출한 각 방향의 스코어 중의 최대값에 대응하는 방향을 음원 방향으로 한다. 음원 특정부(170)는, 마이크 어레이 정보(112)가 나타내는 마이크 어레이(200)의 위치와 음원 방향과 승강로 레이아웃(111)에 의거해서, 승강로 레이아웃(111) 중에서 음원을 특정한다.Also, the searched record is No. 4 or No. 5, the sound source specifying unit 170 specifies that the device existing in the sound source direction is the sound source. In this case, the sound source specifying unit 170 sets the direction corresponding to the maximum value among the scores in each direction calculated by the score calculating unit 130 as the sound source direction. The sound source specifying unit 170 specifies the sound source from the hoistway layout 111 based on the position and the sound source direction and the hoistway layout 111 of the microphone array 200 indicated by the microphone array information 112 .

출력부(180)는, 음원을 나타내는 정보를 출력 장치(300)에 출력한다. 예를 들면, 출력 장치(300)가 디스플레이인 경우, 출력부(180)는 음원을 나타내는 정보를 디스플레이에 출력한다. 이것에 의해, 디스플레이는 음원을 나타내는 정보를 표시한다. 또한, 예를 들어, 출력 장치(300)가 스피커일 경우, 출력부(180)는, 음원을 나타내는 정보를 스피커에 출력한다. 이것에 의해, 스피커는 음원을 나타내는 정보를 음성으로 출력한다.The output unit 180 outputs information indicating the sound source to the output device 300 . For example, when the output device 300 is a display, the output unit 180 outputs information indicating a sound source to the display. Thereby, the display displays information indicating the sound source. Also, for example, when the output device 300 is a speaker, the output unit 180 outputs information indicating a sound source to the speaker. As a result, the speaker outputs information indicating the sound source as audio.

다음에, 일련의 흐름을, 플로차트를 이용해서 설명한다. 우선, 예를 들어, 사용자는, 마이크 어레이(200)를 승강로에 설치한다. 사용자는, 마이크 어레이(200)가 설치된 위치와 마이크 어레이(200)의 방향을 음원 특정 장치(100)에 입력한다. 이것에 의해, 음원 특정 장치(100)는, 마이크 어레이 정보(112)를 작성한다. 그리고, 소리의 수록 준비가 완료된다. 소리의 수록을, 플로차트를 이용해서 설명한다.Next, a series of flows will be described using a flowchart. First, for example, the user installs the microphone array 200 in the hoistway. The user inputs the location where the microphone array 200 is installed and the direction of the microphone array 200 to the sound source specifying device 100 . Thereby, the sound source specifying device 100 creates the microphone array information 112 . And the recording preparation of the sound is completed. The recording of the sound will be explained using a flowchart.

도 5는 실시형태 1의 소리의 수록의 흐름을 나타내는 플로차트이다.Fig. 5 is a flowchart showing the flow of sound recording according to the first embodiment.

(단계 S11) 마이크 어레이(200)는 수록을 개시한다.(Step S11) The microphone array 200 starts recording.

(단계 S12) 카(503)는 승강로를 이동한다. 상세하게는, 카(503)는 상승 또는 강하한다.(Step S12) The car 503 moves on the hoistway. Specifically, the car 503 rises or descends.

마이크 어레이(200)에는, 승강로 내의 소리가 입력된다.A sound in the hoistway is input to the microphone array 200 .

(단계 S13) 마이크 어레이(200)는 수록을 종료한다.(Step S13) The microphone array 200 ends recording.

다음에, 음원 특정 장치(100)가 실행하는 처리를, 플로차트를 이용해서, 설명한다.Next, the process executed by the sound source specifying device 100 will be described using a flowchart.

도 6은 실시형태 1의 음원 특정 장치가 실행하는 처리의 예를 나타내는 플로차트이다.6 is a flowchart showing an example of processing executed by the sound source specifying device according to the first embodiment.

(단계 S21) 취득부(120)는 마이크 어레이(200)가 수록한 소리의 소리 데이터등을 취득한다.(Step S21) The acquisition unit 120 acquires sound data of the sound recorded by the microphone array 200, and the like.

(단계 S22) 스코어 산출부(130)는 음원 데이터를 이용해서, 복수의 방향의 각각의 스코어를 산출한다.(Step S22) The score calculation unit 130 calculates each score in a plurality of directions using the sound source data.

(단계 S23) 정밀도 산출부(140)는 복수의 음원 방향 후보의 각각의 스코어를 이용해서, 분산값(Var)을 산출한다.(Step S23) The precision calculation unit 140 calculates a variance value Var using each score of a plurality of sound source direction candidates.

(단계 S24) 정밀도 산출부(140)는 분산값(Var)을 이용해서, 정밀도(Acc)를 산출한다.(Step S24) The precision calculation unit 140 calculates the precision Acc using the variance value Var.

(단계 S25) 카 위치 특정부(160)는 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보를 이용해서, 카(503)의 위치를 특정한다.(Step S25) The car position specifying unit 160 specifies the position of the car 503 by using the information for specifying the position of the car 503 .

(단계 S26) 장해물 판정부(150)는 정밀도(Acc)와 역치(Acc1)와 역치(Acc2)를 이용해서, 장해물의 존재를 판정한다.(Step S26) The obstacle determination unit 150 determines the presence of the obstacle using the precision Acc, the thresholds Acc 1 , and the thresholds Acc 2 .

(단계 S27) 음원 특정부(170)는 음원 특정 정보(113)를 이용해서, 음원을 특정한다.(Step S27) The sound source specifying unit 170 uses the sound source specifying information 113 to specify the sound source.

(단계 S28) 출력부(180)는 음원을 나타내는 정보를 출력 장치(300)에 출력한다.(Step S28 ) The output unit 180 outputs information indicating the sound source to the output device 300 .

실시형태 1에 따르면, 음원 특정 장치(100)는, 승강로 내의 소리를 나타내는 소리 데이터를 이용해서 음원을 특정할 수 있다. 또한, 음원 특정 장치(100)는, 복잡한 처리를 실행하지 않고, 음원 특정 정보(113)를 이용해서, 음원을 특정한다. 따라서, 음원 특정 장치(100)는 음원을 용이하게 특정할 수 있다.According to the first embodiment, the sound source specifying apparatus 100 may specify the sound source by using sound data representing the sound in the hoistway. In addition, the sound source specifying device 100 uses the sound source specifying information 113 to specify the sound source without executing complicated processing. Accordingly, the sound source specifying apparatus 100 can easily specify the sound source.

실시형태 2.Embodiment 2.

그 다음에, 실시형태 2를 설명한다.Next, Embodiment 2 will be described.

실시형태 2에서는, 실시형태 1과 상위한 사항을 주로 설명한다. 그리고, 실시형태 2에서는, 실시형태 1과 공통되는 사항의 설명을 생략한다. 실시형태 2의 설명에서는, 도 1 내지 도 3을 참조한다. 실시형태 1에서는, 2개의 역치(즉, 역치(Acc1)와 역치(Acc2))를 이용해서, 장해물의 존재가 판정되었다. 실시형태 2에서는, 1개의 역치(즉, 역치(Acc2))를 이용해서, 장해물의 존재가 판정될 경우를 설명한다.In Embodiment 2, the differences from Embodiment 1 are mainly described. In addition, in Embodiment 2, description of the thing common to Embodiment 1 is abbreviate|omitted. In the description of Embodiment 2, reference is made to Figs. In Embodiment 1, the presence of an obstacle was determined using two threshold values (ie, threshold value Acc 1 and threshold value Acc 2 ). In Embodiment 2, a case in which the presence of an obstacle is determined using one threshold (ie, threshold Acc 2 ) will be described.

도 7은 실시형태 2의 음원 특정 장치가 구비하는 기능 블록을 나타내는 도면이다. 도 3에 나타낸 구성과 같은 도 7의 구성은, 도 3에 나타낸 부호와 같은 부호를 붙이고 있다.Fig. 7 is a diagram showing functional blocks included in the sound source specifying device according to the second embodiment. The same code|symbol as the structure shown in FIG. 3 is attached|subjected to the structure of FIG. 7 similar to the structure shown in FIG.

음원 특정 장치(100a)는, 기억부(110a), 취득부(120a), 정밀도 산출부(140a), 장해물 판정부(150a), 음원 특정부(170a) 및 패턴 특정부(191)를 포함한다. 스코어 산출부(130)와 정밀도 산출부(140a)는 산출부(10a)에 포함된다.The sound source specifying device 100a includes a storage unit 110a, an acquisition unit 120a, a precision calculation unit 140a, an obstacle determining unit 150a, a sound source specifying unit 170a, and a pattern specifying unit 191. . The score calculation unit 130 and the precision calculation unit 140a are included in the calculation unit 10a.

기억부(110a)는 음원 특정 정보(113a)를 기억한다. 여기서, 음원 특정 정보(113a)를 예시한다.The storage unit 110a stores the sound source specifying information 113a. Here, the sound source specific information 113a is exemplified.

도 8은 실시형태 2의 음원 특정 정보의 예를 나타내는 도면이다. 음원 특정 정보(113a)는 음원 특정 정보(113)에 패턴의 항목이 추가된 정보이다. 패턴에 대해서는, 나중에 설명한다.Fig. 8 is a diagram showing an example of sound source specifying information according to the second embodiment. The sound source specifying information 113a is information in which a pattern item is added to the sound source specifying information 113 . The pattern will be described later.

또, 음원 특정 정보(113a)의 관계의 항목에 등록되어 있는 정보와 음원 특정 정보(113)의 관계의 항목에 등록되어 있는 정보가, 다르다. 여기서, 음원 특정 정보(113a)의 관계의 항목에 등록되어 있는 역치(Acc2)는 제1 역치라고도 한다.In addition, information registered in the related item of the sound source specifying information 113a is different from the information registered in the related item of the sound source specifying information 113 . Here, the threshold value Acc 2 registered in the relation item of the sound source specifying information 113a is also referred to as a first threshold value.

도 7로 되돌아가, 음원 특정 장치(100a)를 설명한다.Returning to Fig. 7, the sound source specifying device 100a will be described.

스코어 산출부(130)는, 각 방향의 스코어를 산출한다. 정밀도 산출부(140a)는, 각 방향의 스코어의 평균보다도 높은 스코어가 일정 구간 존재하고 있는 방향이 복수의 방향 중에 존재하는지의 여부를 판정한다. 해당 판정을, 도 9 및 도 10을 이용해서 설명한다.The score calculation unit 130 calculates a score in each direction. The precision calculation unit 140a determines whether a direction in which a score higher than the average of the scores in each direction exists for a certain section exists in a plurality of directions. This determination is demonstrated using FIG.9 and FIG.10.

도 9는 실시형태 2의 승강로의 수평단면도의 예이다. 도 9는 마이크 어레이(200), 카 가이드 레일(502), 카운터 웨이트 가이드 레일(506) 및 카운터 웨이트(507)를 나타내고 있다. 또한, 도 9는 마이크 어레이(200)의 정면방향을 나타내고 있다.9 is an example of a horizontal sectional view of the hoistway according to the second embodiment. 9 shows a microphone array 200 , a car guide rail 502 , a counter weight guide rail 506 , and a counter weight 507 . Also, FIG. 9 shows the front direction of the microphone array 200 .

도 10은 실시형태 2의 각 방향의 스코어의 예를 나타내는 도면이다. 도 10은 도 9의 상태로 수록된 소리를 나타내는 소리 데이터에 의거해서 산출된 각 방향의 스코어를 나타내고 있다. 실선은 각 방향의 스코어를 나타내고 있다. 파선은 각 방향의 스코어의 평균을 나타내고 있다.It is a figure which shows the example of the score of each direction of Embodiment 2. FIG. Fig. 10 shows scores in each direction calculated based on sound data representing the sound recorded in the state of Fig. 9 . The solid line represents the score in each direction. The broken line represents the average of the scores in each direction.

예를 들면, 도 10에서는, 각 방향의 스코어의 평균보다도 높은 스코어가 일정 구간 존재하고 있는 방향은, 배면이다. 각 방향의 스코어의 평균보다도 높은 스코어가 일정 구간 존재하고 있는 방향이 복수의 방향 중에 존재할 경우, 정밀도 산출부(140a)는, 각 방향의 스코어를 장해물 판정부(150a)에 송신한다.For example, in FIG. 10, the direction in which a score higher than the average of the scores of each direction exists for a fixed period is the back side. When a direction in which a score higher than the average of the scores in each direction exists for a certain section exists in a plurality of directions, the precision calculation unit 140a transmits the score in each direction to the obstacle determination unit 150a.

"Acc<Acc2"인 경우, 장해물 판정부(150a)는, 음원과 마이크 어레이(200) 사이에 장해물이 존재한다고 판정한다. 또한, 패턴 특정부(191)는, 스코어 산출부(130)가 산출한 각 방향의 스코어와, 복수의 스코어의 복수의 패턴과 비교한다. 해당 복수의 스코어는, 복수의 제1 확률밀도라고도 한다. 여기서, 복수의 패턴을 예시한다.When "Acc<Acc 2 ", the obstacle determining unit 150a determines that an obstacle exists between the sound source and the microphone array 200 . Moreover, the pattern specifying part 191 compares the score of each direction computed by the score calculation part 130 with the some pattern of a some score. The plurality of scores is also referred to as a plurality of first probability densities. Here, a plurality of patterns are exemplified.

도 11(A), (B)는 실시형태 2의 복수의 패턴의 예를 나타내는 도면이다. 도 11(A)는 패턴1로 한다. 도 11(B)는 패턴2로 한다. 도 11에서는, 2개의 패턴을 나타내고 있다. 패턴의 수는 3개 이상이어도 된다. 또, 예를 들어, 복수의 패턴은 기억부(110)에 격납되어 있다.11(A) and (B) are diagrams showing examples of a plurality of patterns according to the second embodiment. 11(A) shows the pattern 1. 11(B) shows the pattern 2. In Fig. 11, two patterns are shown. The number of patterns may be three or more. Further, for example, a plurality of patterns are stored in the storage unit 110 .

취득부(120a)는 복수의 패턴을 나타내는 정보를 취득한다.The acquisition unit 120a acquires information indicating a plurality of patterns.

패턴 특정부(191)는, 복수의 패턴 중에서, 스코어 산출부(130)가 산출한 각 방향의 스코어에 적합한 패턴을 특정한다. 예를 들면, 패턴 특정부(191)는, 패턴 1, 2 중, 스코어 산출부(130)가 산출한 각 방향의 스코어가 어느 패턴에 적합한 것인지를 판정한다. 또, 패턴 특정부(191)는, 평균 제곱 오차를 이용해서, 스코어 산출부(130)가 산출한 각 방향의 스코어가 어느 패턴에 적합한 것인지를 판정해도 된다.The pattern specifying unit 191 specifies a pattern suitable for the score in each direction calculated by the score calculating unit 130 from among a plurality of patterns. For example, the pattern specifying unit 191 determines which pattern is suitable for the score in each direction calculated by the score calculation unit 130 among the patterns 1 and 2 . Moreover, the pattern specifying part 191 may determine which pattern is suitable for the score of each direction computed by the score calculation part 130 using a mean square error.

"Acc2≤Acc"인 경우, 장해물 판정부(150a)는 음원과 마이크 어레이(200) 사이에 장해물이 존재하지 않는다고 판정한다. 또한, "Acc2≤Acc"인 경우, 패턴 특정부(191)는 상기 복수의 패턴의 적합 처리를 실행하지 않는다.When "Acc 2 ≤ Acc", the obstacle determining unit 150a determines that there is no obstacle between the sound source and the microphone array 200 . In addition, when "Acc 2 ? Acc", the pattern specifying unit 191 does not execute the matching processing of the plurality of patterns.

음원 특정부(170a)는, 정밀도 산출부(140)가 산출한 정밀도(Acc)와 역치(Acc2)의 관계, 패턴 특정부(191)가 특정한 패턴, 마이크 어레이 정보(112)가 나타내는 마이크 어레이(200)의 위치와 방향, 카 위치 특정부(160)에 의해 특정된, 카(503)의 위치, 및 장해물 판정부(150a)에 의한 장해물의 판정 결과와 일치하는 레코드를 음원 특정 정보(113a) 중에서 검색한다. 검색된 레코드의 음원의 항목에 등록되어 있는 정보가 음원이다. 이와 같이, 음원 특정부(170a)는, 음원 특정 정보(113a)를 이용해서, 음원을 특정할 수 있다.The sound source specifying unit 170a includes the relationship between the precision Acc and the threshold Acc 2 calculated by the precision calculating unit 140 , the pattern specified by the pattern specifying unit 191 , and the microphone array indicated by the microphone array information 112 . Records that match the position and direction of 200, the position of the car 503 specified by the car position specifying unit 160, and the obstacle determination result by the obstacle determining unit 150a are stored in the sound source specifying information 113a ) to search for. The information registered in the sound source item of the searched record is the sound source. In this way, the sound source specifying unit 170a can specify the sound source by using the sound source specifying information 113a.

실시형태 2에서는, Acc1이 이용되지 않는다. 그 때문에, 사용자는, Acc1을 설정하는 작업을 하지 않고 끝낸다. 따라서, 실시형태 2에 따르면, 사용자의 부담이 경감된다.In Embodiment 2, Acc 1 is not used. For this reason, the user finishes without setting Acc 1 . Accordingly, according to the second embodiment, the burden on the user is reduced.

실시형태 3.Embodiment 3.

다음에, 실시형태 3을 설명한다. 실시형태 3에서는, 실시형태 1과 상위한 사항을 주로 설명한다. 그리고, 실시형태 3에서는, 실시형태 1과 공통되는 사항의 설명을 생략한다. 실시형태 3의 설명에서는, 도 1 내지 도 6을 참조한다.Next, Embodiment 3 will be described. In Embodiment 3, the differences from Embodiment 1 are mainly described. In addition, in Embodiment 3, description of the matter common to Embodiment 1 is abbreviate|omitted. In the description of the third embodiment, reference is made to FIGS. 1 to 6 .

실시형태 1, 2에서는, 1개의 마이크 어레이가 사용될 경우를 설명하였다. 실시형태 3에서는, 복수의 마이크 어레이가 사용될 경우를 설명한다.In Embodiments 1 and 2, the case where one microphone array is used has been described. In Embodiment 3, a case in which a plurality of microphone arrays are used will be described.

도 12는 실시형태 3의 음원 특정 장치가 구비하는 기능 블록을 나타내는 도면이다. 음원 특정 장치(100b)는 마이크 어레이(200, 201)와 접속한다. 예를 들면, 마이크 어레이(200)는 카(503) 위에 설치된다. 마이크 어레이(201)는 카운터 웨이트(507) 위에 설치된다. 도 12에서는, 2개의 마이크 어레이가 예시되어 있다. 마이크 어레이의 수는, 3개 이상이어도 된다. 또한, 소리를 수록할 때, 마이크 어레이(200, 201)에는, 동기 신호가 입력된다. 즉, 단계 S11일 때, 마이크 어레이(200, 201)에는, 동기 신호가 입력된다.Fig. 12 is a diagram showing functional blocks included in the sound source specifying device according to the third embodiment. The sound source specifying device 100b is connected to the microphone arrays 200 and 201 . For example, the microphone array 200 is installed on the car 503 . The microphone array 201 is installed above the counter weight 507 . In Figure 12, two microphone arrays are illustrated. The number of microphone arrays may be three or more. In addition, when recording sound, a synchronization signal is input to the microphone arrays 200 and 201 . That is, in step S11, a synchronization signal is input to the microphone arrays 200 and 201 .

음원 특정 장치(100b)는, 기억부(110b), 취득부(120b) 및 동기 처리부(192)를 포함한다. 도 3에 나타낸 구성과 같은 도 12의 구성은, 도 3에 나타낸 부호와 같은 부호를 붙이고 있다. 기억부(110b)는 마이크 어레이 정보(112b)와 음원 특정 정보(113b)를 기억한다.The sound source specifying device 100b includes a storage unit 110b , an acquisition unit 120b , and a synchronization processing unit 192 . The same code|symbol as the structure shown in FIG. 3 is attached|subjected to the structure of FIG. 12 similar to the structure shown in FIG. The storage unit 110b stores the microphone array information 112b and the sound source specifying information 113b.

마이크 어레이 정보(112b)는, 마이크 어레이(200, 201)의 위치와 마이크 어레이(200, 201)의 방향을 나타낸다. 다음에, 음원 특정 정보(113b)를 예시한다.The microphone array information 112b indicates the positions of the microphone arrays 200 and 201 and the directions of the microphone arrays 200 and 201 . Next, the sound source specifying information 113b is exemplified.

도 13은 실시형태 3의 음원 특정 정보의 예를 나타내는 도면이다. 음원 특정 정보(113b)에는, 마이크 어레이의 수만큼, 관계, 마이크 어레이 위치, 마이크 어레이의 방향, 카 위치, 장해물의 항목이 추가된다.13 is a diagram showing an example of sound source specifying information according to the third embodiment. To the sound source specifying information 113b, the relationship, the microphone array position, the microphone array direction, the car position, and the obstacles are added as many as the number of microphone arrays.

도 13은 마이크 어레이1에 대응하는 관계 등의 항목을 나타내고 있다. 또, 마이크 어레이1은 마이크 어레이(200)이다. 또한, 도 13은 마이크 어레이2에 대응하는 관계 등의 항목을 나타내고 있다. 또, 마이크 어레이2는 마이크 어레이(201)이다.13 shows items such as a relationship corresponding to the microphone array 1 . Also, the microphone array 1 is the microphone array 200 . 13 shows items such as a relationship corresponding to the microphone array 2 . Also, the microphone array 2 is the microphone array 201 .

음원 특정 정보(113b)의 사용 방법을 간단히 설명한다. 음원 특정 장치(100b)는, 마이크 어레이(200)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터에 의거해서, 대응하는 행을 마이크 어레이1의 난 중에서 검색한다. 음원 특정 장치(100b)는, 마이크 어레이(201)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터에 의거해서, 대응하는 행을 마이크 어레이2의 난 중에서 검색한다. 2개의 행이 일치하는 레코드의 음원의 항목에 등록되어 있는 정보가 음원이다. 이와 같이, 음원 특정 장치(100b)는 음원을 특정한다.A method of using the sound source specific information 113b will be briefly described. The sound source specifying device 100b searches for a corresponding row from among the columns of the microphone array 1 based on the sound data representing the sound input to the microphone array 200 . The sound source specifying device 100b searches for a corresponding row from among the columns of the microphone array 2 based on the sound data representing the sound input to the microphone array 201 . The information registered in the sound source item of the record in which the two rows match is the sound source. In this way, the sound source specifying device 100b specifies the sound source.

취득부(120b)는, 마이크 어레이(200)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터와 마이크 어레이(201)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터를 취득한다.The acquisition unit 120b acquires sound data representing the sound input to the microphone array 200 and sound data representing the sound input to the microphone array 201 .

또, 취득부(120b)는, 카(503)의 위치를 특정하기 위한 정보, 마이크 어레이 정보(112b) 및 음원 특정 정보(113b)를 취득한다.In addition, the acquisition unit 120b acquires information for specifying the position of the car 503, the microphone array information 112b, and the sound source specifying information 113b.

동기 처리부(192)는, 해당 동기 신호를 기준으로 해서, 마이크 어레이(200)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터와 마이크 어레이(201)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터를 동기시킨다.The synchronization processing unit 192 synchronizes the sound data representing the sound input to the microphone array 200 with the sound data representing the sound input to the microphone array 201 based on the synchronization signal.

산출부(10), 장해물 판정부(150) 및 카 위치 특정부(160)는, 복수의 소리 데이터의 각각에 대해서, 실시형태 1과 같은 처리를 실행한다. 예를 들면, 산출부(10)는, 마이크 어레이(200)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터와 마이크 어레이(201)에 입력된 소리를 나타내는 소리 데이터에 의거해서, 2개의 소리 데이터의 각각에 대응하는 정밀도(Acc)를 산출한다.The calculation unit 10, the obstacle determination unit 150, and the car position specifying unit 160 execute the same processing as in the first embodiment for each of the plurality of sound data. For example, the calculation unit 10 corresponds to each of the two sound data based on the sound data representing the sound input to the microphone array 200 and the sound data representing the sound input to the microphone array 201 . to calculate the precision (Acc).

음원 특정부(170b)는, 2개의 소리 데이터의 각각에 대응하는 정밀도(Acc)와 역치(Acc1)와 역치(Acc2)의 관계, 마이크 어레이 정보(112b), 카 위치 특정부(160)에 의해 특정된, 카(503)의 위치, 장해물 판정부(150)에 의한 판정의 결과, 및 음원 특정 정보(113b)에 의거해서, 음원을 특정한다.The sound source specifying unit 170b includes the precision Acc corresponding to each of the two sound data, the relationship between the threshold Acc 1 and the threshold Acc 2 , the microphone array information 112b, and the car position specifying unit 160 . The sound source is specified based on the position of the car 503 specified by , the result of determination by the obstacle determination unit 150, and the sound source specifying information 113b.

또한, 음원 특정 정보(113b)는 장해물의 항목을 갖고 있지 않아도 된다. 음원 특정 정보(113b)가, 장해물의 항목을 갖고 있지 않은 경우, 음원 특정부(170b)는, 장해물 판정부(150)에 의한 판정의 결과를 이용하지 않고, 음원을 특정한다.In addition, the sound source specifying information 113b does not need to have an obstacle item. When the sound source specifying information 113b does not have an obstacle item, the sound source specifying unit 170b specifies the sound source without using the result of the determination by the obstacle determining unit 150 .

실시형태 3에 따르면, 음원 특정 장치(100b)는, 복수의 마이크 어레이로부터 출력된 소리 데이터를 이용해서 음원을 특정하므로, 보다 정확한 음원을 특정할 수 있다.According to the third embodiment, since the sound source specifying apparatus 100b specifies the sound source using sound data output from the plurality of microphone arrays, it is possible to specify the sound source more accurately.

이상에서 설명한 각 실시형태에 있어서의 특징은, 서로 적당히 조합시킬 수 있다.The characteristics in each of the embodiments described above can be appropriately combined with each other.

10, 10a: 산출부, 100, 100a, 100b: 음원 특정 장치, 101: 프로세서, 102: 휘발성 기억장치, 103: 불휘발성 기억장치, 104: 통신 장치, 110, 110a, 110b: 기억부, 111: 승강로 레이아웃, 112, 112b: 마이크 어레이 정보, 113, 113a, 113b: 음원 특정 정보, 120, 120a, 120b: 취득부, 130: 스코어 산출부, 140, 140a: 정밀도 산출부, 150, 150a: 장해물 판정부, 160: 카 위치 특정부, 170, 170a, 170b: 음원 특정부, 180: 출력부, 191: 패턴 특정부, 192: 동기 처리부, 200, 201: 마이크 어레이, 300: 출력 장치, 400: 구동장치, 501: 벽면, 502: 카 가이드 레일, 503: 카, 504: 상측 가이드 슈, 505: 하측 가이드 슈, 506: 카운터 웨이트 가이드 레일, 507: 카운터 웨이트, 508: 카운터 웨이트 상측 가이드 슈, 509: 카운터 웨이트 하측 가이드 슈.10, 10a: calculator, 100, 100a, 100b: sound source specifying device, 101: processor, 102: volatile memory, 103: non-volatile memory, 104: communication device, 110, 110a, 110b: storage, 111: Hoistway layout, 112, 112b: microphone array information, 113, 113a, 113b: sound source specific information, 120, 120a, 120b: acquisition unit, 130: score calculation unit, 140, 140a: precision calculation unit, 150, 150a: obstacle plate Government, 160: car position specifying unit, 170, 170a, 170b: sound source specifying unit, 180: output unit, 191: pattern specifying unit, 192: synchronization processing unit, 200, 201: microphone array, 300: output device, 400: drive Device, 501: wall, 502: car guide rail, 503: car, 504: upper guide shoe, 505: lower guide shoe, 506: counterweight guide rail, 507: counterweight, 508: counterweight upper guide shoe, 509: Counterweight lower guide shoe.

Claims (11)

음원 특정 장치로서,
엘리베이터의 카가 이동하는 승강로 내의 소리를 나타내는 소리 데이터, 상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보, 상기 소리가 입력되는 마이크 어레이의 위치와 상기 마이크 어레이의 방향을 나타내는 마이크 어레이 정보 및 상기 소리의 음원을 특정하기 위한 정보인 음원 특정 정보를 취득하는 취득부;
상기 소리 데이터와 미리 결정된 방법에 의거해서, 복수의 음원 방향 후보의 확률밀도를 각각 나타내는 복수의 확률밀도를 산출하고, 상기 복수의 확률밀도 중 최대값의 역수 또는 상기 복수의 확률밀도에 의거하는 분산값의 역수인 제1 역수를 산출하는 산출부;
상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보에 의거해서, 상기 카의 위치를 특정하는 카 위치 특정부; 및
미리 설정된 제1 역치와 상기 제1 역수의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는 음원 특정부
를 포함하는, 음원 특정 장치.As a sound source specific device,
Sound data indicating the sound in the hoistway where the car of the elevator moves, information for specifying the position of the car, microphone array information indicating the position of the microphone array to which the sound is input and the direction of the microphone array, and the sound source of the sound are specified an acquisition unit for acquiring sound source specific information, which is information for
Based on the sound data and a predetermined method, a plurality of probability densities each representing the probability densities of a plurality of sound source direction candidates are calculated, and a reciprocal of a maximum value among the plurality of probability densities or a variance based on the plurality of probability densities a calculator configured to calculate a first reciprocal that is a reciprocal of a value;
a car position specifying unit for specifying the position of the car based on the information for specifying the position of the car; and
A sound source specifying unit for specifying the sound source based on a relationship between a preset first threshold value and the first reciprocal number, the microphone array information, the position of the car, and the sound source specifying information
Including, a sound source specific device. 제1항에 있어서,
상기 제1 역치와 상기 제1 역수의 관계에 의거해서, 상기 음원과 상기 마이크 어레이 사이에 장해물이 존재하는지의 여부를 판정하는 장해물 판정부를 더 포함하되,
상기 음원 특정부는, 상기 제1 역치와 상기 제1 역수의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치, 상기 판정의 결과 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는, 음원 특정 장치.According to claim 1,
Further comprising an obstacle determining unit that determines whether an obstacle exists between the sound source and the microphone array based on the relationship between the first threshold value and the first reciprocal number,
The sound source specifying unit specifies the sound source based on a relationship between the first threshold and the first reciprocal, the microphone array information, the position of the car, a result of the determination, and the sound source specifying information. 제1항 또는 제2항에 있어서,
패턴 특정부를 더 포함하되,
상기 취득부는 복수의 제1 확률밀도의 복수의 패턴을 나타내는 정보를 취득하고,
상기 패턴 특정부는, 상기 복수의 확률밀도의 평균보다도 높은 확률밀도가 일정 구간 존재하고 있는 음원 방향 후보가 상기 복수의 음원 방향 후보 중에 존재하고, 그리고 상기 제1 역수가 상기 제1 역치보다도 작을 경우, 상기 복수의 패턴 중에서 상기 복수의 확률밀도에 적합한 패턴을 특정하고,
상기 음원 특정부는, 상기 제1 역치와 상기 제1 역수의 관계, 특정된 패턴, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는, 음원 특정 장치.3. The method of claim 1 or 2,
Further comprising a pattern specific part,
The acquisition unit acquires information indicating a plurality of patterns of a plurality of first probability densities,
In the pattern specifying unit, when a sound source direction candidate having a probability density higher than the average of the plurality of probability densities for a certain section exists among the plurality of sound source direction candidates, and the first reciprocal is smaller than the first threshold, specifying a pattern suitable for the plurality of probability densities from among the plurality of patterns,
The sound source specifying unit specifies the sound source based on a relationship between the first threshold and the first reciprocal, a specified pattern, the microphone array information, a position of the car, and the sound source specifying information. 제1항에 있어서,
상기 음원 특정부는, 상기 제1 역치와 미리 설정된 제2 역치와 상기 제1 역수의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하고,
상기 제2 역치는 상기 제1 역치보다도 큰, 음원 특정 장치.According to claim 1,
The sound source specifying unit specifies the sound source based on the relationship between the first threshold and the preset second threshold and the first reciprocal, the microphone array information, the position of the car, and the sound source specifying information,
and the second threshold value is greater than the first threshold value. 제4항에 있어서,
상기 제1 역치와 상기 제2 역치와 상기 제1 역수의 관계에 의거해서, 상기 음원과 상기 마이크 어레이 사이에 장해물이 존재하는지의 여부를 판정하는 장해물 판정부를 더 포함하되,
상기 음원 특정부는, 상기 제1 역치와 상기 제2 역치와 상기 제1 역수의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치, 상기 판정의 결과 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는, 음원 특정 장치.5. The method of claim 4,
Further comprising an obstacle determining unit that determines whether an obstacle exists between the sound source and the microphone array based on the relationship between the first threshold value, the second threshold value, and the first reciprocal number,
The sound source specifying unit specifies the sound source based on the relationship between the first threshold value, the second threshold value, and the first reciprocal number, the microphone array information, the position of the car, a result of the determination, and the sound source specifying information , sound source specific device. 제1항에 있어서,
동기 처리부를 더 포함하되,
상기 취득부는, 상기 소리가 입력되는 복수의 마이크 어레이로부터 출력된 복수의 소리 데이터, 상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보, 상기 복수의 마이크 어레이의 위치와 상기 복수의 마이크 어레이의 방향을 나타내는 상기 마이크 어레이 정보 및 상기 음원 특정 정보를 취득하고,
상기 동기 처리부는 상기 복수의 소리 데이터를 동기시키고,
상기 산출부는, 상기 복수의 소리 데이터에 의거해서, 상기 복수의 소리 데이터의 각각에 대응하는 상기 제1 역수를 산출하고,
상기 음원 특정부는, 상기 복수의 소리 데이터의 각각에 대응하는 상기 제1 역수와 상기 제1 역치의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는, 음원 특정 장치.According to claim 1,
Further comprising a synchronization processing unit,
The acquisition unit includes a plurality of sound data output from a plurality of microphone arrays to which the sound is input, information for specifying a position of the car, and the microphone indicating positions of the plurality of microphone arrays and directions of the plurality of microphone arrays. Acquire array information and the sound source specific information,
The synchronization processing unit synchronizes the plurality of sound data,
The calculation unit calculates, based on the plurality of sound data, the first reciprocal number corresponding to each of the plurality of sound data,
The sound source specifying unit specifies the sound source based on the relationship between the first reciprocal and the first threshold corresponding to each of the plurality of sound data, the microphone array information, the position of the car, and the sound source specifying information , sound source specific device. 제6항에 있어서,
상기 음원 특정부는, 상기 복수의 소리 데이터의 각각에 대응하는 상기 제1 역수와 상기 제1 역치와 미리 설정된 제2 역치의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하고,
상기 제2 역치는 상기 제1 역치보다도 큰, 음원 특정 장치.7. The method of claim 6,
The sound source specifying unit is configured to: based on the first reciprocal number corresponding to each of the plurality of sound data, a relationship between the first threshold value and a preset second threshold value, the microphone array information, the position of the car, and the sound source specifying information , specify the sound source,
and the second threshold value is greater than the first threshold value. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보는, 상기 카의 속도 및 상기 카의 이동 시간을 나타내고,
상기 카 위치 특정부는, 상기 카의 속도 및 상기 카의 이동 시간에 의거해서, 상기 카의 위치를 특정하는, 음원 특정 장치.8. The method according to any one of claims 1 to 7,
The information for specifying the position of the car indicates the speed of the car and the moving time of the car,
The car position specifying unit specifies a position of the car based on a speed of the car and a moving time of the car. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 음원을 나타내는 정보를 출력하는 출력부를 더 포함하는, 음원 특정 장치.9. The method according to any one of claims 1 to 8,
The sound source specifying device further comprising an output unit for outputting information indicating the sound source. 음원 특정 방법으로서,
음원 특정 장치가,
엘리베이터의 카가 이동하는 승강로 내의 소리를 나타내는 소리 데이터, 상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보, 상기 소리가 입력되는 마이크 어레이의 위치와 상기 마이크 어레이의 방향을 나타내는 마이크 어레이 정보 및 상기 소리의 음원을 특정하기 위한 정보인 음원 특정 정보를 취득하고,
상기 소리 데이터와 미리 결정된 방법에 의거해서, 복수의 음원 방향 후보의 확률밀도를 각각 나타내는 복수의 확률밀도를 산출하고,
상기 복수의 확률밀도 중 최대값의 역수 또는 상기 복수의 확률밀도에 의거하는 분산값의 역수인 제1 역수를 산출하고,
상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보에 의거해서, 상기 카의 위치를 특정하고,
미리 설정된 제1 역치와 상기 제1 역수의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는, 음원 특정 방법.As a sound source specific method,
sound source specific device,
Sound data indicating the sound in the hoistway where the car of the elevator moves, information for specifying the position of the car, microphone array information indicating the position of the microphone array to which the sound is input and the direction of the microphone array, and the sound source of the sound are specified Acquire sound source specific information, which is information for
Based on the sound data and a predetermined method, a plurality of probability densities each representing probability densities of a plurality of sound source direction candidates are calculated,
calculating a first reciprocal that is the reciprocal of a maximum value among the plurality of probability densities or the reciprocal of a variance value based on the plurality of probability densities,
specifying the position of the car based on the information for specifying the position of the car;
A sound source specifying method for specifying the sound source based on a relationship between a preset first threshold value and the first reciprocal number, the microphone array information, the position of the car, and the sound source specifying information. 음원 특정 프로그램으로서,
음원 특정 장치에,
엘리베이터의 카가 이동하는 승강로 내의 소리를 나타내는 소리 데이터, 상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보, 상기 소리가 입력되는 마이크 어레이의 위치와 상기 마이크 어레이의 방향을 나타내는 마이크 어레이 정보 및 상기 소리의 음원을 특정하기 위한 정보인 음원 특정 정보를 취득하고,
상기 소리 데이터와 미리 결정된 방법에 의거해서, 복수의 음원 방향 후보의 확률밀도를 각각 나타내는 복수의 확률밀도를 산출하고,
상기 복수의 확률밀도 중 최대값의 역수 또는 상기 복수의 확률밀도에 의거하는 분산값의 역수인 제1 역수를 산출하고,
상기 카의 위치를 특정하기 위한 정보에 의거해서, 상기 카의 위치를 특정하고,
미리 설정된 제1 역치와 상기 제1 역수의 관계, 상기 마이크 어레이 정보, 상기 카의 위치 및 상기 음원 특정 정보에 의거해서, 상기 음원을 특정하는,
처리를 실행시키는, 음원 특정 프로그램.As a sound source specific program,
sound source to a specific device,
Sound data indicating the sound in the hoistway where the car of the elevator moves, information for specifying the position of the car, microphone array information indicating the position of the microphone array to which the sound is input and the direction of the microphone array, and the sound source of the sound are specified Acquire sound source specific information, which is information for
Based on the sound data and a predetermined method, a plurality of probability densities each representing probability densities of a plurality of sound source direction candidates are calculated,
calculating a first reciprocal that is the reciprocal of a maximum value among the plurality of probability densities or the reciprocal of a variance value based on the plurality of probability densities,
specifying the position of the car based on the information for specifying the position of the car;
specifying the sound source based on a relationship between a preset first threshold value and the first reciprocal number, the microphone array information, the position of the car, and the sound source specifying information,
A sound source specific program that executes processing.
KR1020227031976A 2020-05-11 2020-05-11 Sound source specific device, sound source specific method, and sound source specific program KR102538142B1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2020/018774 WO2021229628A1 (en) 2020-05-11 2020-05-11 Sound source specifying device, sound source specifying method, and sound source specifying program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220130265A true KR20220130265A (en) 2022-09-26
KR102538142B1 KR102538142B1 (en) 2023-05-30

Family

ID=78525428

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227031976A KR102538142B1 (en) 2020-05-11 2020-05-11 Sound source specific device, sound source specific method, and sound source specific program

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7204998B2 (en)
KR (1) KR102538142B1 (en)
CN (1) CN115552519A (en)
WO (1) WO2021229628A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03187986A (en) * 1989-12-18 1991-08-15 Mitsubishi Materials Corp Method for repairing concrete pipe
JP2001278562A (en) * 2000-03-31 2001-10-10 Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd Device and method of detecting abnormal noise of elevator
JP2010213091A (en) 2009-03-11 2010-09-24 Ikegami Tsushinki Co Ltd Sound-source position estimating apparatus
JP2014137226A (en) * 2013-01-15 2014-07-28 Advanced Telecommunication Research Institute International Mobile object, and system and method for creating acoustic source map
US20180090138A1 (en) * 2016-09-28 2018-03-29 Otis Elevator Company System and method for localization and acoustic voice interface
US20180257908A1 (en) * 2015-09-28 2018-09-13 Inventio Ag Elevator arrangement adapted for determining positions of fixtures at various floors based on sound measurements

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6569853B2 (en) * 2015-07-09 2019-09-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Directivity control system and audio output control method
JP2017032488A (en) * 2015-08-05 2017-02-09 株式会社リコー Information processing device, diagnosis method, and program
CN107396244B (en) * 2017-08-15 2019-12-24 浙江新再灵科技股份有限公司 Sound source positioning system and method based on microphone array
JP7020283B2 (en) 2017-09-14 2022-02-16 富士通株式会社 Sound source direction determination device, sound source direction determination method, and sound source direction determination program
CN110782911A (en) * 2018-07-30 2020-02-11 阿里巴巴集团控股有限公司 Audio signal processing method, apparatus, device and storage medium
CN110875060A (en) * 2018-08-31 2020-03-10 阿里巴巴集团控股有限公司 Voice signal processing method, device, system, equipment and storage medium

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03187986A (en) * 1989-12-18 1991-08-15 Mitsubishi Materials Corp Method for repairing concrete pipe
JP2001278562A (en) * 2000-03-31 2001-10-10 Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd Device and method of detecting abnormal noise of elevator
JP2010213091A (en) 2009-03-11 2010-09-24 Ikegami Tsushinki Co Ltd Sound-source position estimating apparatus
JP2014137226A (en) * 2013-01-15 2014-07-28 Advanced Telecommunication Research Institute International Mobile object, and system and method for creating acoustic source map
US20180257908A1 (en) * 2015-09-28 2018-09-13 Inventio Ag Elevator arrangement adapted for determining positions of fixtures at various floors based on sound measurements
US20180090138A1 (en) * 2016-09-28 2018-03-29 Otis Elevator Company System and method for localization and acoustic voice interface

Also Published As

Publication number Publication date
JP7204998B2 (en) 2023-01-16
WO2021229628A1 (en) 2021-11-18
KR102538142B1 (en) 2023-05-30
TW202143218A (en) 2021-11-16
JPWO2021229628A1 (en) 2021-11-18
CN115552519A (en) 2022-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3143424B1 (en) Adaptive position determination
US9726504B2 (en) Computing system with structure vertical-tier mechanism and method of operation thereof
US9113291B2 (en) Location detection within identifiable pre-defined geographic areas
US12014533B2 (en) Methods and systems for real or near real-time point cloud map data confidence evaluation
US20200311963A1 (en) Point cloud data processing method and point cloud data processing device
CN103189717A (en) Indoor positioning using pressure sensors
CN111707233A (en) Terminal device positioning method and device, terminal device and storage medium
KR102516002B1 (en) Survey robot-based indoor space positioning and mapping method and appartus
EP3979156A1 (en) Work analysis system, work analysis device, and work analysis program
CA3158474A1 (en) Stable and accurate indoor localization based on predictive hyperbolic location fingerprinting
JP6294542B1 (en) Estimation apparatus, estimation method, and estimation program
KR102538142B1 (en) Sound source specific device, sound source specific method, and sound source specific program
TWI838587B (en) Sound source localization device, sound source localization method and recording medium
JP2020052977A (en) Information processing device, information processing method, and program
JP2003004848A (en) System for conjecturing and visualizing sonar searching range, method using the same and program for the system
WO2019244334A1 (en) Sensor control device, vehicle, sensing method and sensor control program
EP2503353B1 (en) Object detection and tracking support system, control method, and program
WO2021024685A1 (en) Information processing device, information processing method, information processing program
US11520332B1 (en) System for automated exploration by an autonomous mobile device using markers based on image features
CN116490451B (en) Sound source direction estimating device, computer-readable recording medium, and sound source direction estimating method
KR102516005B1 (en) Method and apparatus for assessing the risk of building collapse using an indoor positioning investigation robot
JP2023094265A (en) Information processing device, terminal, information processing method, alarm method, and alarm system
JP2021032720A (en) Position estimating device and position estimating method
JP2023103735A (en) Information processor, terminal, method for processing information, method for warning, and warning system
CN116222544A (en) Automatic navigation and positioning method and device for feeding vehicle facing to feeding farm

Legal Events

Date Code Title Description
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant