KR20220128154A - Msa 기반의 로봇 관제 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Msa 기반의 로봇 관제 시스템 및 그 방법 Download PDF

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김보람
양길진
유정민
정재학
윤일용
임찬모
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 MSA 기반의 로봇 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, MSA(Micro Service Architecture) 기반으로 로봇을 관제함에 있어서, HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신과 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 혼용하되, 사용자 단말기와는 HTTP 통신을 수행하고, 로봇에 대한 실시간 제어 및 모니터링을 위해서는 WebRTC를 수행함으로써, 특정 서비스에 대한 확장성을 향상시키며, 아울러 로봇에 대한 실시간 제어를 가능하게 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 상기 로봇의 인증을 수행하는 인증서버와 상기 로봇을 관리하는 관리서버와 상기 로봇을 운용하는 운용서버를 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 상기 로봇과 연결하는 API(Application Programming Interface) 게이트웨이; 및 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 상기 로봇과 통신하는 관리자 단말기를 포함할 수 있다.

Description

MSA 기반의 로봇 관제 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR CONTROLLING ROBOT AND METHOD THEREOF}
본 발명은 MSA(Micro Service Architecture) 기반으로 로봇을 모니터링 및 제어하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, MSA는 하나의 큰 애플리케이션을 여러 개의 작은 애플리케이션으로 나누어 구현함으로써, 애플리케이션의 변경과 조합이 가능하도록 만든 아키텍처를 의미한다. 이렇게 하나의 큰 애플리케이션을 특화된 기능별로 나누게 되면 애플리케이션의 추상화(abstraction)가 가능해진다.
예를 들어, 인증을 담당하는 서비스(인증 기능)는 다른 서비스에서 약속된 인터페이스를 이용하여 인증과정을 수행할 수 있고, 검색창의 '자동완성'을 담당하는 서비스는 사용자의 입력을 받아서 자동완성 결과만을 응답해 주면 되기 때문에 API(Application Programming Interface)를 유지한 상태에서 세부적인 구현 내용을 언제든지 손쉽게 개선할 수 있다.
이러한 MSA는 전체 서비스의 중단없이 특정 서비스별로 배포(Deployment)가 가능하고, 특히 요구사항을 신속하게 반영하여 배포할 수 있다. 또한, MSA는 특정 서비스에 대한 확장성이 용이하며, 장애가 전체 서비스로 확장될 가능성이 적어 부분적 장애에 대한 격리가 수월하다. 또한, MSA는 모놀리식 아키텍처(Monolithic Architecture)의 문제점, 즉 고도화되는 프로그램 구조에서 정밀한 작업에 대한 어려움을 해소할 수 있다. 참고로, 모놀리식 아키텍처는 MSA에 반대되는 개념으로 하나의 서비스 또는 애플리케이션이 하나의 거대한 아키텍처를 갖는다.
종래의 로봇 관제 시스템은 모놀리식 아키텍처를 기반으로 로봇을 모니터링 및 제어하기 때문에 효율성이 떨어지고, 아울러 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol)를 기반으로 로봇과 통신하기 때문에 실시간 제어가 어려운 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명은 MSA(Micro Service Architecture) 기반으로 로봇을 관제함에 있어서, HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신과 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 혼용하되, 사용자 단말기와는 HTTP 통신을 수행하고, 로봇에 대한 실시간 제어 및 모니터링을 위해서는 WebRTC를 수행함으로써, 특정 서비스에 대한 확장성을 향상시키며, 아울러 로봇에 대한 실시간 제어를 가능하게 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템은, 상기 로봇의 인증을 수행하는 인증서버와 상기 로봇을 관리하는 관리서버와 상기 로봇을 운용하는 운용서버를 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 상기 로봇과 연결하는 API(Application Programming Interface) 게이트웨이; 및 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 상기 로봇과 통신하는 관리자 단말기를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 운용서버는 상기 WebRTC를 통해 상기 로봇과 통신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 운용서버는 상기 로봇으로 서비스를 구성하는 액션들을 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 운용서버는 상기 로봇으로부터 이전에 전송한 액션에 대한 완료신호가 수신되면 다음 액션을 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 액션은 상기 로봇의 이동 액션, 상기 로봇의 승강기 승차 및 하차 액션, 지도 변경 액션, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 관리자 단말기는 상기 로봇으로부터 상기 액션에 상응하는 센서데이터를 실시간으로 수신하여 디스플레이할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 관리자 단말기는 상기 로봇의 위치, 지도, 라이다 영상, 카메라 영상, 로그 데이터, 서비스에 상응하는 액션 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 로봇은 HTTP 통신 방식으로 상기 API 게이트웨이에 접속하는 제1 통신부; WebRTC를 통해 상기 관리자 단말기 및 상기 운영서버와 통신하는 제2 통신부; 및 상기 API 게이트웨이에 접속하도록 제1 통신부를 제어하고, 상기 운영서버로부터 수신한 액션을 수행하고, 상기 액션을 수행하는 과정에서 획득되는 센서데이터를 실시간으로 상기 관리자 단말기로 전송하도록 상기 제2 통신부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 이동 액션을 수행하는 경우 내비게이션 리소스와 LED 리소스와 GUI 리소스를 사용하고, 승강기의 승차 및 하차 액션을 수행는 경우 상기 내비게이션 리소스와 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 지도 변경 액션을 수행하는 경우 상기 내비게이션 리소스를 사용하고, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스와 상기 트레이 리소스를 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 방법은, API(Application Programming Interface) 게이트웨이가 상기 로봇의 인증을 수행하는 인증서버와 상기 로봇을 관리하는 관리서버 및 상기 로봇을 운용하는 운용서버를 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 상기 로봇과 연결하는 단계; 상기 운용서버가 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 상기 로봇으로 서비스를 구성하는 액션들을 전송하는 단계; 및 관리자 단말기가 상기 WebRTC를 통해 상기 액션에 상응하는 센서데이터를 실시간으로 수신하고, 상기 수신한 센서데이터를 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 로봇으로부터 이전에 전송한 액션에 대한 완료신호가 수신되면 다음 액션을 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 로봇의 위치, 지도, 라이다 영상, 카메라 영상, 로그 데이터, 서비스에 상응하는 액션 중 적어도 하나를 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 관제 환경에서 동작하는 로봇에 있어서, HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 API 게이트웨이에 접속하는 제1 통신부; WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 관리자 단말기 및 운영서버와 통신하는 제2 통신부; 및 상기 API 게이트웨이에 접속하도록 제1 통신부를 제어하고, 상기 운영서버로부터 수신한 액션을 수행하며, 상기 액션을 수행하는 과정에서 획득되는 센서데이터를 실시간으로 상기 관리자 단말기로 전송하도록 상기 제2 통신부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 관제 환경에서 동작하는 로봇에 있어서, 상기 제2 통신부는 상기 운용서버로부터 서비스를 구성하는 액션을 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 관제 환경에서 동작하는 로봇에 있어서, 상기 제어부는 상기 액션의 수행 완료신호를 상기 운용서버로 전송하도록 제2 통신부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 관제 환경에서 동작하는 로봇에 있어서, 상기 액션은 상기 로봇의 이동 액션, 상기 로봇의 승강기 승차 및 하차 액션, 지도 변경 액션, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 관제 환경에서 동작하는 로봇에 있어서, 상기 제어부는 이동 액션을 수행하는 경우 내비게이션 리소스와 LED 리소스와 GUI 리소스를 사용하고, 승강기의 승차 및 하차 액션을 수행는 경우 상기 내비게이션 리소스와 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 지도 변경 액션을 수행하는 경우 상기 내비게이션 리소스를 사용하고, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스와 상기 트레이 리소스를 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 관제 환경에서 동작하는 로봇에 있어서, 상기 제어부는 상기 로봇의 위치, 지도, 라이다 영상, 카메라 영상, 로그 데이터, 서비스에 상응하는 액션 중 적어도 하나를 상기 관리자 단말기로 전송하도록 상기 제2 통신부를 제어할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템 및 그 방법은, MSA 기반으로 로봇을 관제함에 있어서, HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신과 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 혼용하되, 사용자 단말기와는 HTTP 통신을 수행하고, 로봇에 대한 실시간 제어 및 모니터링을 위해서는 WebRTC를 수행함으로써, 특정 서비스에 대한 확장성을 향상시키며, 아울러 로봇에 대한 실시간 제어를 가능하게 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 관리자 단말기가 디스플레이하는 화면에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 관리서버가 관리하는 서비스에 대한 일예시도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 로봇의 일 실시예 구성도,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템 내 로봇에 구비된 제어부의 동작을 나타내는 일예시도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 방법에 대한 일 실시예 흐름도,
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템은, 사용자 단말기(100), 로봇(110), 관리자 단말기(120), API(Application Programming Interface) 게이트웨이(Gateway)(130), 인증서버(140), 로봇관리서버(150), 운영서버(Operation Server, 160), 이력관리서버(170), 인프라관리서버(180), 및 큐(190) 등을 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템을 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다. 특히, 인증서버(140)의 기능은 로봇관리서버(150)에 의해 수행되도록 구현될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 사용자 단말기(100)는 인터넷에 접속할 수 있는 스마트폰, PC, 노트북, 아이패드, 갤럭시 탭 등을 포함할 수 있으며, 일례로 HTTP 통신 방식으로 API 게이트웨이(130)에 접속하여 로봇(110) 및 관리자 단말기(120)에 통신할 수 있다.
참고로, HTTP는 인터넷에서 웹 서버와 사용자의 인터넷 브라우저 사이에 하이퍼텍스트(hypertext) 문서를 전송하기 위해 사용되는 통신 규약을 말한다. 이때, 하이퍼텍스트는 문서 내에 특정 키워드를 기재하고, 상기 특정 키워드를 문자나 그림과 상호 유기적으로 연결시킴으로써, 서로 다른 문서라 할지라도 하나의 문서인 것처럼 보이게 한다.
사용자 단말기(100)는 사용자의 권한에 따라 서비스를 요청할 수 있다. 이때, 사용자의 권한은 인증서버(140)로부터 부여받을 수 있다.
로봇(110)은 휠을 구비한 주행로봇, 안드로이드 로봇 및 드론 등을 포함할 수 있으며, 특히 배송 서비스에 이용될 수 있도록 물건을 탑재할 수 있는 트레이(tray)를 구비할 수도 있다. 이때, 로봇은 트레이의 도어를 자동으로 개폐할 수 있고, 아울러 트레이 내부의 무게를 감지할 수 있어 이를 통해 물건의 적재를 감지할 수 있으며, 물건의 적재를 감지하면 자동으로 트레이의 도어를 클로즈 할 수 있다.
로봇(110)은 GPS 수신기, 라이다 센서, IMU(Inertial Measurement Unit), 초음파 센서, 카메라 등과 같은 다양한 센서와, 복수의 통신 모듈을 구비하여 자율주행 또는 자율비행이 가능하다. 이때, 카메라는 2D 카메라 또는 3D 카메라로 구현될 수 있으며, 로봇(100)의 주변 영상을 촬영할 수 있다.
로봇(110)은 HTTP 통신 방식으로 API 게이트웨이(130)와 통신할 수 있으며, WebRTC를 통해 관리자 단말기(120) 및 운영서버(160)와 통신할 수 있다. 일례로, 로봇(110)은 관리자 단말기(120) 및 운영서버(160)와 P2P(Peer to Peer) 방식으로 연결될 수 있다. 이때, 로봇(110)이 먼저 활성화되면 로봇(110)이 관리자 단말기(120)로 연결을 시도하고, 관리자 단말기(120)가 먼저 활성화되면 관리자 단말기(120)가 로봇(110)으로 연결을 시도할 수 있다. 또한, 로봇(110)이 먼저 활성화되면 로봇(110)이 운영서버(160)로 연결을 시도하고, 운영서버(160)가 먼저 활성화되면 운영서버(160)가 로봇(110)으로 연결을 시도할 수 있다.
참고로, WebRTC는 웹 브라우저 간에 플러그인의 도움없이 서로 통신할 수 있도록 설계된 API(Application Programming Interface)이다. 이러한 WebRTC는 음성통화, 영상통화, P2P 파일 공유 등에 활용될 수 있다. 이때, API는 응용프로그램을 작성하기 위한 일련의 부 프로그램, 프로토콜 등을 정의해 상호작용을 하기 위한 인터페이스 사양(Specification)이라고 정의할 수 있다. 즉, API는 프로그램을 작성하기 위해 사용할 수 있는 소프트웨어 컴포넌트(Function, Method, Operation 등)의 기능, 입력, 출력, 그리고 이에 사용되는 자료형 등을 정의하는 인터페이스 사양이다.
관리자 단말기(120)는 WebRTC를 통해 로봇(110)으로부터 각종 데이터를 실시간으로 획득하여 디스플레이할 수 있다. 일례로, 관리자 단말기(120)는 도 2에 도시된 바와 같은 화면을 디스플레이할 수 있다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 관리자 단말기가 디스플레이하는 화면에 대한 일예시도이다.
도 2에서, '210'은 로봇의 현재 위치를 나타내고, '220'은 로봇(110)의 좌측에 위치한 카메라에 의해 촬영된 영상을 나타내며, '230'은 로봇(110)의 우측에 위치한 카메라에 의해 촬영된 영상을 나타내고, '240'은 로그 데이터, 배송정보, 로봇의 상태정보 등을 나타내며, '250'은 운영서버(160)로부터 로봇(110)에 전달된 액션(작업)을 나타낸다. 이때, 액션의 구성은 서비스의 종류에 따라 상이할 수 있다.
도 2는 이해를 돕기 위한 간략 화면으로서, 실제 구현시에는 상기 언급한 정보(데이터) 외에 다양한 데이터(일례로, 라이다 영상, 온도값, 배터리 상태정보, 장애정보 등)가 추가될 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이 API 게이트웨이(130), 인증서버(140), 로봇관리서버(150), 운영서버(160), 이력관리서버(170), 및 인프라관리서버(180)는 각각 REST(Representational State Transfer) API를 구비할 수 있다. 이러한 REST API는 REST를 기반으로 서비스 API를 구현한 것으로, 데이터와 기능의 집합을 제공하여 컴퓨터 프로그램 간의 정보 교환을 가능하게 하는 인터페이스이다. 이때, REST API는 HTTP 표준을 기반으로 구현된다.
상기 API 게이트웨이(130)는 HTTP를 기반으로 네트워크 상에서 사용자 단말기(100), 로봇(110), 관리자 단말기(120), 인증서버(140), 로봇관리서버(150), 운영서버(160), 이력관리서버(170), 및 인프라관리서버(180)를 대상으로 상호 연결을 수행할 수 있다.
이러한 API 게이트웨이(130)는 서버 최앞단에 위치하여 모든 API 호출을 받는다. 이렇게 받은 API 호출을 인증한 후 정상적인 서비스에 상응하는 메시지만을 전달한다. API 게이트웨이(130)는 MSA에서 언급되는 컴포넌트 중 하나이며, 모든 클라이언트 요청에 대한 엔드 포인트(End Point)를 통합하는 서버이다. 마치 프록시 서버(Proxy Sever)처럼 동작한다. 그리고 인증 및 권한, 모니터링, 로깅(Logging) 등 추가적인 기능을 구비할 수 있다.
참고로, 모든 비즈니스 로직이 하나의 서버에 존재하는 모놀리식 아키텍처와 달리 MSA는 도메인별 데이터를 저장하고 도메인별로 하나 이상의 서버가 따로 존재한다. 하나의 서비스에 한 개 이상의 서버가 존재하기 때문에 서비스를 제공받는 클라이언트 입장에서는 다수의 엔드 포인트가 생기게 되며, 엔드 포인트 변경이 발생했을 때 관리가 어렵다. 따라서 MSA 환경에서 서비스를 하나로 통합할 수 있는 API 게이트웨이(130)가 필요하다.
한편, 인증서버(140), 로봇관리서버(150), 운영서버(160), 이력관리서버(170), 및 인프라관리서버(180)는 각각 DB(DataBase)를 구비할 수 있다. 이때, DB는 일례로 몽고(Mongo) DB를 포함할 수 있다. 여기서, 몽고 DB는 데이터를 BSON(Binary JSON) 문서 형태로 저장함으로써, 여러 서버에 분산 저장 및 확장이 용이하며, 방대한 데이터를 처리하는데 효율적이다.
인증서버(140)는 로봇(110) 및 사용자 단말기(100)를 인증하는 서버로서, 그룹의 등록과 수정, 계정의 등록과 수정, 지역의 등록과 수정, 토큰(Token)의 갱신과 확인 등을 수행할 수 있다.
참고로, 토큰은 보안 객체의 접근 관리에 사용되는 객체 또는 장치로서, 접근(access) 토큰, 보안(security) 토큰, 세션(session) 토큰 등으로 분류할 수 있다. 여기서, 접근 토큰(access token)이 가장 많이 사용되는 토큰 형식으로 시스템이나 소프트웨어에서 어떤 특정한 기능이나 데이터에 접근하는 대상에게 권한을 부여하는 데 사용된다. 이러한 접근 토큰은 통상 난수 형태의 문자열로 구성된다. 예를 들어, 웹 서비스 제공자는 사용자의 아이디, 패스워드 또는 신용카드 등의 정보를 사용해 만든 접근 토큰을 사용자에게 발행함으로써, 접속 시 개인정보의 유출을 방지하고 안전한 서비스를 제공할 수 있다. 보안 토큰(security token)은 하드웨어 저장장치로서 특정 전자기기의 제한된 자원(리소스)의 사용 권한을 제어한다. 일례로 유에스비(USB) 보안 토큰이 있다. 세션 토큰(session token)은 인터넷 서버가 HTTP 통신을 통해 클라이언트와 연결된 후 상호 간의 데이터 교환을 위해 클라이언트에 부여하는 객체이다.
관리서버(150)는 로봇(110)을 관리하는 서버로서, 서비스 및 작업(액션) 관리, 지도(Map) 관리, 로봇(110)의 등록 및 수정, 로봇에 구비된 각종 센서에 의해 감지된 데이터의 관리 등을 수행할 수 있다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 관리서버가 관리하는 서비스에 대한 일예시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 서비스 1과 서비스 2는 모두 배송 서비스에 관한 것으로, 서비스 1은 액션으로서 이동, 층간 이동, 적재, 이동, 수령을 포함할 수 있고, 서비스 2는 액션으로서 이동, 적재, 이동, 수령을 포함할 수 있다. 이때, 서비스 1은 적재 장소가 다른 층에 위치하는 경우에 적용될 수 있고, 서비스 2는 적재 장소가 같은 층에 위치하는 경우에 적용될 수 있다.
운영서버(160)는 로봇(110)을 운영하는 서버로서, 스케줄링, 서비스 수행, 서비스 리스트 관리를 수행할 수 있다.
이러한 운영서버(160)는 하나의 액션을 로봇(110)에 전송하고, 로봇(110)으로부터 상기 액션에 대한 완료신호가 수신되면 다음 액션을 로봇(110)으로 전송할 수 있다. 참고로, 하나의 서비스는 복수의 액션으로 구성될 수 있으며, 상기 액션은 시맨틱(semantic) 액션으로서 [<액션>, <시작/종료/일시정지/재개/재시작>, <인자>]와 같은 구조를 가지는 명령이다.
이력관리서버(170)와 인프라관리서버(180)는 본 발명의 부가적인 구성으로서, 이력관리서버(170)는 로봇(110)과 관련된 메타 데이터와 운영 데이터 등을 관리할 수 있고, 인프라관리서버(180)는 로봇(110)과 관련된 인프라와의 연동을 관리할 수 있다.
큐(190)는 인증서버(140), 로봇관리서버(150), 및 운영서버(160) 간에 송수신되는 메시지를 저장 및 전송하는 역할을 수행한다. 이러한 큐(190)는 일례로 메시지 큐를 포함할 수 있다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 로봇의 일 실시예 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 로봇(110)은, 저장부(10), 제1 통신부(20), 제2 통신부(30), 및 제어부(Controller, 40)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템에 구비된 로봇을 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 MSA 기반의 관제 환경에서, 제1 통신 방식(일례로, HTTP 통신)으로 API 게이트웨이(130)에 접속하고, 제2 통신 방식(일례로, WebRTC)에 기초하여 센서데이터를 관리자 단말기(120)로 전송하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다. 여기서, 센서데이터는 로봇(110)이 동작하는 과정에서 로봇(110)에 탑재된 다양한 센서를 통해 획득한 데이터를 의미한다.
저장부(10)는 각 서비스에 대한 액션 리스트를 저장할 수 있다. 일례로, 배송서비스에 대한 액션 리스트는 하기의 [표 1]과 같다.
번호 ID 종류 모델명 국가 지역 소속 사업장
1 MOVE NR-MOBILE H2D2 KOR A Hyundai H1
2 LOAD NR-MOBILE H2D2 KOR A Hyundai H1
3 arrivalFloorElev NR-MOBILE H2D2 KOR A Hyundai H1
4 callElev NR-MOBILE H2D2 KOR A Hyundai H1
5 cerrifiaeCustomer NR-MOBILE H2D2 KOR A Hyundai H1
6 certificateHotelier NR-MOBILE H2D2 KOR A Hyundai H1
7 downloadMAp NR-MOBILE H2D2 KOR A Hyundai H1
저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
제1 통신부(20)는 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 API 게이트웨이(130)에 접속하여, 인증서버(140), 관리서버(150), 운영서버(160), 이력관리서버(170), 및 인프라관리서버(180)와 각각 통신할 수 있다.
제2 통신부(30)는 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 센서데이터를 관리자 단말기(120)로 전송할 수 있다.
제어부(40)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(40)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(40)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(40)는 MSA 기반의 관제 환경에서, 제1 통신 방식(일례로 HTTP 통신)으로 API 게이트웨이(130)에 접속하고, 제2 통신 방식(일례로 WebRTC)에 기초하여 센서데이터를 관리자 단말기(120)로 전송하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다.
제어부(40)는 저장부(10)에 저장되어 있는 각 서비스에 대한 액션 리스트를 기반으로, 운영서버(160) 또는 관리자 단말기(120)로부터 수신한 명령의 유효성을 검증하고, 유효성이 검증된 경우 상기 명령을 수행할 수 있다. 이때, 상기 명령은 [<액션>, <시작/종료/일시정지/재개/재시작>, <인자>]와 같은 구조를 가지는 바, 상기 명령에 상입된 액션이 상기 액션 리스트에 기록되어 있는 액션인지 아닌지를 판단하여 상기 명령의 유효성을 검증할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 제어부(40)의 동작에 대해 상세히 살펴보도록 한다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템 내 로봇에 구비된 제어부의 동작을 나타내는 일예시도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 시스템 내 로봇(110)에 구비된 제어부(40)는, 일례로 배송 서비스를 수행하는 경우, 이동(Move) 액션, 승강기(Elavator)의 승차 및 하차 액션, 지도 변경(Change Map) 액션, 호텔리어 또는 고객의 인증(Certification) 액션, 트레이(Tray)를 통한 물건의 로드(load) 및 언로드(unload) 액션 등을 수행할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 상기 액션(기능)을 수행하기 위해 다양한 공유 리소스(500)를 관리할 수 있다.
예를 들어, 제어부(40)가 이동 액션을 수행하기 위해 공유 리소스(500) 중에서 내비게이션(510) 리소스, LED(Light-Emitting Diode, 520) 리소스, 및 GUI(Graphical User Interface, 530) 리소스를 사용할 수 있고, 제어부(40)가 승강기의 승차 및 하차 액션을 수행하기 위해 공유 리소스(500) 중에서 내비게이션(510) 리소스, LED(520) 리소스, 및 GUI(530) 리소스를 사용할 수 있다.
다른 예로, 제어부(40)는 지도 변경 액션을 수행하기 위해 공유 리소스(500) 중에서 내비게이션(510) 리소스를 사용할 수 있다.
다른 예로, 제어부(40)는 호텔리어 또는 고객의 인증 액션을 수행하기 위해 공유 리소스(500) 중에서 LED(520) 리소스와 GUI(530) 리소스를 사용할 수 있다. 즉, 제어부(40)는 사용자와의 상호 작용을 위해 LED(520) 리소스와 GUI(530) 리소스를 사용할 수 있다.
다른 예로, 제어부(40)는 트레이(Tray)를 통한 물건의 로드(load) 및 언로드(unload) 액션을 수행하기 위해 공유 리소스(500) 중에서 LED(520) 리소스, GUI(530) 리소스, 및 트레이(540) 리소스를 사용할 수 있다. 즉, 제어부(40)는 물건의 로드 및 언로드 액션을 위해 트레이의 도어 락을 해제하거나 도어를 개폐하기 위해 트레이(540) 리소스를 사용할 수 있고, 아울러 사용자에게 피드백을 주기 위해 LED(520) 리소스와 GUI(530) 리소스를 사용할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 방법에 대한 일 실시예 흐름도이다.
먼저, API 게이트웨이(130)가 상기 로봇의 인증을 수행하는 인증서버(140)와 상기 로봇을 관리하는 관리서버(150) 및 상기 로봇을 운용하는 운용서버(160)를 HTTP 통신 방식으로 상기 로봇(110)과 연결한다(601).
그리고, 운용서버(140)가 WebRTC를 통해 상기 로봇(110)으로 서비스를 구성하는 액션들을 전송한다(602).
이후, 관리자 단말기(120)가 상기 WebRTC를 통해 상기 액션에 상응하는 센서데이터를 실시간으로 수신하고, 상기 수신한 센서데이터를 디스플레이한다(603).
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 7을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 MSA 기반의 로봇 관제 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 제1 통신부
30: 제2 통신부
40: 제어부

Claims (19)

  1. 상기 로봇의 인증을 수행하는 인증서버와 상기 로봇을 관리하는 관리서버와 상기 로봇을 운용하는 운용서버를 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 상기 로봇과 연결하는 API(Application Programming Interface) 게이트웨이; 및
    WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 상기 로봇과 통신하는 관리자 단말기
    를 포함하는 MSA(Micro Service Architecture) 기반의 로봇 관제 시스템
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 운용서버는,
    상기 WebRTC를 통해 상기 로봇과 통신하는 것을 특징으로 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 운용서버는,
    상기 로봇으로 서비스를 구성하는 액션들을 전송하는 것을 특징으로 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 운용서버는,
    상기 로봇으로부터 이전에 전송한 액션에 대한 완료신호가 수신되면 다음 액션을 전송하는 것을 특징으로 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 액션은,
    상기 로봇의 이동 액션, 상기 로봇의 승강기 승차 및 하차 액션, 지도 변경 액션, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션 중 적어도 하나를 포함하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 관리자 단말기는,
    상기 로봇으로부터 상기 액션에 상응하는 센서데이터를 실시간으로 수신하여 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 관리자 단말기는,
    상기 로봇의 위치, 지도, 라이다 영상, 카메라 영상, 로그 데이터, 서비스에 상응하는 액션 중 적어도 하나를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇은,
    HTTP 통신 방식으로 상기 API 게이트웨이에 접속하는 제1 통신부;
    WebRTC를 통해 상기 관리자 단말기 및 상기 운영서버와 통신하는 제2 통신부; 및
    상기 API 게이트웨이에 접속하도록 제1 통신부를 제어하고, 상기 운영서버로부터 수신한 액션을 수행하고, 상기 액션을 수행하는 과정에서 획득되는 센서데이터를 실시간으로 상기 관리자 단말기로 전송하도록 상기 제2 통신부를 제어하는 제어부
    를 포함하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    이동 액션을 수행하는 경우 내비게이션 리소스와 LED 리소스와 GUI 리소스를 사용하고, 승강기의 승차 및 하차 액션을 수행는 경우 상기 내비게이션 리소스와 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 지도 변경 액션을 수행하는 경우 상기 내비게이션 리소스를 사용하고, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스와 상기 트레이 리소스를 사용하는 것을 특징으로 하는 MSA 기반의 로봇 관제 시스템.
  10. API(Application Programming Interface) 게이트웨이가 상기 로봇의 인증을 수행하는 인증서버와 상기 로봇을 관리하는 관리서버 및 상기 로봇을 운용하는 운용서버를 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 상기 로봇과 연결하는 단계;
    상기 운용서버가 WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 상기 로봇으로 서비스를 구성하는 액션들을 전송하는 단계; 및
    관리자 단말기가 상기 WebRTC를 통해 상기 액션에 상응하는 센서데이터를 실시간으로 수신하고, 상기 수신한 센서데이터를 디스플레이하는 단계
    를 포함하는 MSA(Micro Service Architecture) 기반의 로봇 관제 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 서비스를 구성하는 액션들을 전송하는 단계는,
    상기 로봇으로부터 이전에 전송한 액션에 대한 완료신호가 수신되면 다음 액션을 전송하는 단계
    를 포함하는 MSA 기반의 로봇 관제 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 액션은,
    상기 로봇의 이동 액션, 상기 로봇의 승강기 승차 및 하차 액션, 지도 변경 액션, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션 중 적어도 하나를 포함하는 MSA 기반의 로봇 관제 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 수신한 센서데이터를 디스플레이하는 단계는,
    상기 로봇의 위치, 지도, 라이다 영상, 카메라 영상, 로그 데이터, 서비스에 상응하는 액션 중 적어도 하나를 디스플레이하는 단계
    를 포함하는 로봇 관제 방법.
  14. MSA(Micro Service Architecture) 기반의 관제 환경에서 동작하는 로봇에 있어서,
    HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) 통신 방식으로 API 게이트웨이에 접속하는 제1 통신부;
    WebRTC(Web Real-Time Communication)를 통해 관리자 단말기 및 운영서버와 통신하는 제2 통신부; 및
    상기 API 게이트웨이에 접속하도록 제1 통신부를 제어하고, 상기 운영서버로부터 수신한 액션을 수행하며, 상기 액션을 수행하는 과정에서 획득되는 센서데이터를 실시간으로 상기 관리자 단말기로 전송하도록 상기 제2 통신부를 제어하는 제어부
    를 포함하는 로봇.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제2 통신부는,
    상기 운용서버로부터 서비스를 구성하는 액션을 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 액션의 수행 완료신호를 상기 운용서버로 전송하도록 제2 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 액션은,
    상기 로봇의 이동 액션, 상기 로봇의 승강기 승차 및 하차 액션, 지도 변경 액션, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션 중 적어도 하나를 포함하는 로봇.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    이동 액션을 수행하는 경우 내비게이션 리소스와 LED 리소스와 GUI 리소스를 사용하고, 승강기의 승차 및 하차 액션을 수행는 경우 상기 내비게이션 리소스와 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 지도 변경 액션을 수행하는 경우 상기 내비게이션 리소스를 사용하고, 호텔리어 또는 고객의 인증 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스를 사용하며, 트레이를 통한 물건의 로드 및 언로드 액션을 수행하는 경우 상기 LED 리소스와 상기 GUI 리소스와 상기 트레이 리소스를 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇의 위치, 지도, 라이다 영상, 카메라 영상, 로그 데이터, 서비스에 상응하는 액션 중 적어도 하나를 상기 관리자 단말기로 전송하도록 상기 제2 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇.
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