KR20220127596A

KR20220127596A - electronic device including servomotor and method for controlling of servomotor

Info

Publication number: KR20220127596A
Application number: KR1020210032078A
Authority: KR
Inventors: 심재규; 이경섭; 이길범; 이봉열; 이승환
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2021-03-11
Filing date: 2021-03-11
Publication date: 2022-09-20
Also published as: WO2022191607A1

Abstract

The present invention relates to an electronic device including a servo motor to manage a servo motor without additional resources even when the servo motor is assembled in an electronic device, and a method for controlling a servo motor. According to the present invention, the electronic device includes at least one servo motor. The servo motor comprises a communication circuit, a drive circuit, a motor, a sensor, and a control circuit. The control circuit controls the at least one servo motor to enter a standby state; when the at least one servo motor enters the standby state, determines whether a predetermined function of the at least one servo motor is turned on; when the predetermined function is in an on-state, uses the sensor to check position information of the at least one servo motor; determines whether the position of the at least one servo motor is within a predetermined position range or initial position on the basis of the position information; and turns off a communication function when the position of the at least one servo motor is within the predetermined position range or is at the initial position.

Description

Electronic device including servomotor and method for controlling of servomotor

본 발명의 다양한 실시예들은 서보 모터를 포함하는 전자 장치 및 서보 모터 제어 방법에 관한 것이다. Various embodiments of the present invention relate to an electronic device including a servo motor and a servo motor control method.

서보 모터는 다관절 로봇이나 다양한 어플리케이션의 구현에 범용으로 널리 쓰이고 있다. Servo motors are widely used for general purpose implementation of articulated robots and various applications.

대부분의 서보 모터는 시스템 구성을 위해서 통신 및/또는 전원을 포함하는 입력 커넥터와 출력 커넥터를 포함하며, 내부적으로는 두 커넥터 간의 같은 신호선끼리는 단락(short)되어 있다. 서보 모터들은 하나의 통신 신호성을 이용하여 제어되기 때문에 각각의 서보 모터는 ID(identification)을 부여하여 제어될 수 있다. Most servo motors include an input connector and an output connector including communication and/or power for system configuration, and internally, the same signal line between the two connectors is shorted. Since the servo motors are controlled using a single communication signal, each servo motor can be controlled by assigning an identification (ID).

일반적인 경우 같은 종류의 서보 모터를 사용하는 것이 구매 단가를 낮출 수 있기 때문에 동일한 제품을 사용하여 시스템을 구성하는 경우가 많다. 이 경우 서보 모터는 모두 동일한 ID를 가질 수 있다.In general, using the same type of servo motor can lower the purchase unit cost, so the system is often configured using the same product. In this case, all servo motors may have the same ID.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터를 포함하는 전자 장치 및 서보 모터 제어 방법은 복수의 서보 모터를 이용하여 시스템을 구축하는 경우, 각각의 서보 모터에 ID를 부여하는데 목적이 있다.An electronic device including a servo motor and a servo motor control method according to various embodiments of the present disclosure have an object of assigning an ID to each servo motor when a system is constructed using a plurality of servo motors.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 적어도 하나 이상의 서보 모터를 포함하는 전자 장치에 있어서, 상기 서보 모터는 통신회로; 구동회로; 모터; 센서; 및 제어 회로를 포함하며, 상기 제어 회로는 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터를 대기 상태에 진입하게 제어하며, 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터가 대기 상태에 진입하면, 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 미리 정해진 기능의 온(on) 여부를 판단하며, 상기 미리 정해진 기능이 온(on) 상태이면, 상기 센서를 이용하여 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 위치 정보를 확인하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 위치가 미리 정해진 위치 범위 또는 초기 위치 내에 있는지 여부를 판단하며, 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 위치가 미리 정해진 위치 범위 내에 있거나 초기 위치에 있으면, 통신 기능을 오프(off)할 수 있다.In an electronic device including at least one servo motor according to various embodiments of the present disclosure, the servo motor includes: a communication circuit; driving circuit; motor; sensor; and a control circuit, wherein the control circuit controls the at least one or more servo motors to enter a standby state, and when the at least one or more servo motors enter the standby state, It is determined whether or not the predetermined function is on, and when the predetermined function is in the on state, the position information of the at least one or more servo motors is checked using the sensor, and based on the position information, the at least one or more It is determined whether the position of the servo motor is within a predetermined position range or an initial position, and if the position of the at least one servo motor is within a predetermined position range or an initial position, the communication function may be turned off.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터의 제어 방법은 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터를 대기 상태에 진입하게 제어하는 동작; 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터가 대기 상태에 진입하면, 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 통신 제어 기능의 온(on) 여부를 판단하는 동작; 상기 미리 정해진 기능이 온(on) 상태이면, 센서를 이용하여 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 위치 정보를 확인하는 동작; 상기 위치 정보에 기반하여, 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 위치가 미리 정해진 위치 범위 또는 초기 위치 내에 있는지 여부를 판단하는 동작; 및 상기 적어도 하나 이상의 서보 모터의 위치가 미리 정해진 위치 범위 내에 있거나 초기 위치에 있으면, 통신 기능을 오프(off)하는 동작을 포함할 수 있다. A method of controlling a servo motor according to various embodiments of the present disclosure may include controlling the at least one servo motor to enter a standby state; an operation of determining whether a communication control function of the at least one or more servo motors is on when the at least one or more servo motors enter a standby state; checking the position information of the at least one servo motor using a sensor when the predetermined function is in an on state; determining whether a position of the at least one servo motor is within a predetermined position range or an initial position based on the position information; And when the position of the at least one or more servo motors is within a predetermined position range or an initial position, it may include an operation of turning off the communication function.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터를 포함하는 전자 장치 및 서보 모터 제어 방법은 소프트웨어적으로 복수의 서보 모터 각각에 ID를 설정할 수 있기 때문에, 서보 모터가 전자 장치 내에 조립을 완료 한 상태에서도 추가적인 리소스(resource) 투입 없이 서보 모터를 관리할 수 있다.In the electronic device including the servo motor and the servo motor control method according to various embodiments of the present invention, since IDs can be set for each of the plurality of servo motors by software, even when the servo motor is assembled in the electronic device, additional Servo motors can be managed without resource input.

도 1은 다양한 실시예들에 따른 네트워크 환경 내의 전자 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터의 구조를 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터를 포함하는 전자 장치을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치에서 서보 모터 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치에서 서보 모터 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치에서 서보 모터 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터 시스템의 서보 모터 제어 방법을 나타내는 도면이다.1 is a block diagram of an electronic device in a network environment according to various embodiments of the present disclosure;
2 is a block diagram showing the structure of a servo motor according to various embodiments of the present invention.
3 is a diagram illustrating an electronic device including a servo motor according to various embodiments of the present disclosure.
4 is a flowchart illustrating a servo motor control method in an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
5 is a flowchart illustrating a servo motor control method in an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
6 is a flowchart illustrating a servo motor control method in an electronic device according to various embodiments of the present disclosure.
7A to 7C are diagrams illustrating a servo motor control method of a servo motor system according to various embodiments of the present disclosure;

도 1은, 다양한 실시예들에 따른, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)의 블록도이다. 1 is a block diagram of an electronic device 101 in a network environment 100, according to various embodiments.

도 1을 참조하면, 네트워크 환경(100)에서 전자 장치(101)는 제 1 네트워크(198)(예: 근거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(102)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(199)(예: 원거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(104) 또는 서버(108) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 서버(108)를 통하여 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 입력 모듈(150), 음향 출력 모듈(155), 디스플레이 모듈(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 연결 단자(178), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 또는 안테나 모듈(197)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 연결 단자(178))가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 이 구성요소들 중 일부들(예: 센서 모듈(176), 카메라 모듈(180), 또는 안테나 모듈(197))은 하나의 구성요소(예: 디스플레이 모듈(160))로 통합될 수 있다.Referring to FIG. 1 , in a network environment 100 , an electronic device 101 communicates with an electronic device 102 through a first network 198 (eg, a short-range wireless communication network) or a second network 199 . It may communicate with at least one of the electronic device 104 and the server 108 through (eg, a long-distance wireless communication network). According to an embodiment, the electronic device 101 may communicate with the electronic device 104 through the server 108 . According to an embodiment, the electronic device 101 includes a processor 120 , a memory 130 , an input module 150 , a sound output module 155 , a display module 160 , an audio module 170 , and a sensor module ( 176), interface 177, connection terminal 178, haptic module 179, camera module 180, power management module 188, battery 189, communication module 190, subscriber identification module 196 , or an antenna module 197 . In some embodiments, at least one of these components (eg, the connection terminal 178 ) may be omitted or one or more other components may be added to the electronic device 101 . In some embodiments, some of these components (eg, sensor module 176 , camera module 180 , or antenna module 197 ) are integrated into one component (eg, display module 160 ). can be

프로세서(120)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(140))를 실행하여 프로세서(120)에 연결된 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(176) 또는 통신 모듈(190))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(132)에 저장하고, 휘발성 메모리(132)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(134)에 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(120)는 메인 프로세서(121)(예: 중앙 처리 장치 또는 프로세서) 또는 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(123)(예: 그래픽 처리 장치, 신경망 처리 장치(NPU: neural processing unit), 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(101)가 메인 프로세서(121) 및 보조 프로세서(123)를 포함하는 경우, 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)보다 저전력을 사용하거나, 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.The processor 120, for example, executes software (eg, a program 140) to execute at least one other component (eg, a hardware or software component) of the electronic device 101 connected to the processor 120. It can control and perform various data processing or operations. According to one embodiment, as at least part of data processing or operation, the processor 120 converts commands or data received from other components (eg, the sensor module 176 or the communication module 190 ) to the volatile memory 132 . may be stored in , process commands or data stored in the volatile memory 132 , and store the result data in the non-volatile memory 134 . According to an embodiment, the processor 120 is a main processor 121 (eg, a central processing unit or processor) or a secondary processor 123 (eg, a graphics processing unit, a neural network processing unit (NPU) that can operate independently or together with the main processor 121 ). : neural processing unit), image signal processor, sensor hub processor, or communication processor). For example, when the electronic device 101 includes the main processor 121 and the sub-processor 123 , the sub-processor 123 uses less power than the main processor 121 or is set to be specialized for a specified function. can The auxiliary processor 123 may be implemented separately from or as a part of the main processor 121 .

보조 프로세서(123)는, 예를 들면, 메인 프로세서(121)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(121)가 액티브(예: 어플리케이션 실행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)와 함께, 전자 장치(101)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 디스플레이 모듈(160), 센서 모듈(176), 또는 통신 모듈(190))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성요소(예: 카메라 모듈(180) 또는 통신 모듈(190))의 일부로서 구현될 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 신경망 처리 장치)는 인공지능 모델의 처리에 특화된 하드웨어 구조를 포함할 수 있다. 인공지능 모델은 기계 학습을 통해 생성될 수 있다. 이러한 학습은, 예를 들어, 인공지능 모델이 수행되는 전자 장치(101) 자체에서 수행될 수 있고, 별도의 서버(예: 서버(108))를 통해 수행될 수도 있다. 학습 알고리즘은, 예를 들어, 지도형 학습(supervised learning), 비지도형 학습(unsupervised learning), 준지도형 학습(semi-supervised learning) 또는 강화 학습(reinforcement learning)을 포함할 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은, 복수의 인공 신경망 레이어들을 포함할 수 있다. 인공 신경망은 심층 신경망(DNN: deep neural network), CNN(convolutional neural network), RNN(recurrent neural network), RBM(restricted boltzmann machine), DBN(deep belief network), BRDNN(bidirectional recurrent deep neural network), 심층 Q-네트워크(deep Q-networks) 또는 상기 중 둘 이상의 조합 중 하나일 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은 하드웨어 구조 이외에, 추가적으로 또는 대체적으로, 소프트웨어 구조를 포함할 수 있다.The secondary processor 123 may, for example, act on behalf of the main processor 121 while the main processor 121 is in an inactive (eg, sleep) state, or when the main processor 121 is active (eg, executing an application). ), together with the main processor 121, at least one of the components of the electronic device 101 (eg, the display module 160, the sensor module 176, or the communication module 190) It is possible to control at least some of the related functions or states. According to an embodiment, the coprocessor 123 (eg, an image signal processor or a communication processor) may be implemented as part of another functionally related component (eg, the camera module 180 or the communication module 190 ). have. According to an embodiment, the auxiliary processor 123 (eg, a neural network processing device) may include a hardware structure specialized for processing an artificial intelligence model. Artificial intelligence models can be created through machine learning. Such learning may be performed, for example, in the electronic device 101 itself on which the artificial intelligence model is performed, or may be performed through a separate server (eg, the server 108). The learning algorithm may include, for example, supervised learning, unsupervised learning, semi-supervised learning, or reinforcement learning, but in the above example not limited The artificial intelligence model may include a plurality of artificial neural network layers. Artificial neural networks include deep neural networks (DNNs), convolutional neural networks (CNNs), recurrent neural networks (RNNs), restricted boltzmann machines (RBMs), deep belief networks (DBNs), bidirectional recurrent deep neural networks (BRDNNs), It may be one of deep Q-networks or a combination of two or more of the above, but is not limited to the above example. The artificial intelligence model may include, in addition to, or alternatively, a software structure in addition to the hardware structure.

메모리(130)는, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120) 또는 센서 모듈(176))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(140)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리(132) 또는 비휘발성 메모리(134)를 포함할 수 있다. The memory 130 may store various data used by at least one component (eg, the processor 120 or the sensor module 176 ) of the electronic device 101 . The data may include, for example, input data or output data for software (eg, the program 140 ) and instructions related thereto. The memory 130 may include a volatile memory 132 or a non-volatile memory 134 .

프로그램(140)은 메모리(130)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 예를 들면, 운영 체제(142), 미들 웨어(144) 또는 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다. The program 140 may be stored as software in the memory 130 , and may include, for example, an operating system 142 , middleware 144 , or an application 146 .

입력 모듈(150)은, 전자 장치(101)의 구성요소(예: 프로세서(120))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로부터 수신할 수 있다. 입력 모듈(150)은, 예를 들면, 마이크, 마우스, 키보드, 키(예: 버튼), 또는 디지털 펜(예: 스타일러스 펜)을 포함할 수 있다. The input module 150 may receive a command or data to be used by a component (eg, the processor 120 ) of the electronic device 101 from the outside (eg, a user) of the electronic device 101 . The input module 150 may include, for example, a microphone, a mouse, a keyboard, a key (eg, a button), or a digital pen (eg, a stylus pen).

음향 출력 모듈(155)은 음향 신호를 전자 장치(101)의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(155)은, 예를 들면, 스피커 또는 리시버를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있다. 리시버는 착신 전화를 수신하기 위해 사용될 수 있다. 일실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.The sound output module 155 may output a sound signal to the outside of the electronic device 101 . The sound output module 155 may include, for example, a speaker or a receiver. The speaker can be used for general purposes such as multimedia playback or recording playback. The receiver can be used to receive incoming calls. According to one embodiment, the receiver may be implemented separately from or as part of the speaker.

디스플레이 모듈(160)은 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 디스플레이 모듈(160)은, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 디스플레이 모듈(160)은 터치를 감지하도록 설정된 터치 센서, 또는 상기 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 압력 센서를 포함할 수 있다. The display module 160 may visually provide information to the outside (eg, a user) of the electronic device 101 . The display module 160 may include, for example, a control circuit for controlling a display, a hologram device, or a projector and a corresponding device. According to an embodiment, the display module 160 may include a touch sensor configured to sense a touch or a pressure sensor configured to measure the intensity of a force generated by the touch.

오디오 모듈(170)은 소리를 전기 신호로 변환시키거나, 반대로 전기 신호를 소리로 변환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 오디오 모듈(170)은, 입력 모듈(150)을 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 모듈(155), 또는 전자 장치(101)와 직접 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))(예: 스피커 또는 헤드폰)를 통해 소리를 출력할 수 있다.The audio module 170 may convert a sound into an electric signal or, conversely, convert an electric signal into a sound. According to an embodiment, the audio module 170 acquires a sound through the input module 150 , or an external electronic device (eg, a sound output module 155 ) connected directly or wirelessly with the electronic device 101 . The electronic device 102) (eg, a speaker or headphones) may output a sound.

센서 모듈(176)은 전자 장치(101)의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태(예: 사용자 상태)를 감지하고, 감지된 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 모듈(176)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다. The sensor module 176 detects an operating state (eg, power or temperature) of the electronic device 101 or an external environmental state (eg, a user state), and generates an electrical signal or data value corresponding to the sensed state. can do. According to an embodiment, the sensor module 176 may include, for example, a gesture sensor, a gyro sensor, a barometric pressure sensor, a magnetic sensor, an acceleration sensor, a grip sensor, a proximity sensor, a color sensor, an IR (infrared) sensor, a biometric sensor, It may include a temperature sensor, a humidity sensor, or an illuminance sensor.

인터페이스(177)는 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 직접 또는 무선으로 연결되기 위해 사용될 수 있는 하나 이상의 지정된 프로토콜들을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 인터페이스(177)는, 예를 들면, HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.The interface 177 may support one or more specified protocols that may be used by the electronic device 101 to directly or wirelessly connect with an external electronic device (eg, the electronic device 102 ). According to an embodiment, the interface 177 may include, for example, a high definition multimedia interface (HDMI), a universal serial bus (USB) interface, an SD card interface, or an audio interface.

연결 단자(178)는, 그를 통해서 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 물리적으로 연결될 수 있는 커넥터를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 연결 단자(178)는, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.The connection terminal 178 may include a connector through which the electronic device 101 can be physically connected to an external electronic device (eg, the electronic device 102 ). According to an embodiment, the connection terminal 178 may include, for example, an HDMI connector, a USB connector, an SD card connector, or an audio connector (eg, a headphone connector).

햅틱 모듈(179)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 일실시예에 따르면, 햅틱 모듈(179)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.The haptic module 179 may convert an electrical signal into a mechanical stimulus (eg, vibration or movement) or an electrical stimulus that the user can perceive through tactile or kinesthetic sense. According to an embodiment, the haptic module 179 may include, for example, a motor, a piezoelectric element, or an electrical stimulation device.

카메라 모듈(180)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라 모듈(180)은 하나 이상의 렌즈들, 이미지 센서들, 이미지 시그널 프로세서들, 또는 플래시들을 포함할 수 있다.The camera module 180 may capture still images and moving images. According to an embodiment, the camera module 180 may include one or more lenses, image sensors, image signal processors, or flashes.

전력 관리 모듈(188)은 전자 장치(101)에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(188)은, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구현될 수 있다.The power management module 188 may manage power supplied to the electronic device 101 . According to an embodiment, the power management module 188 may be implemented as, for example, at least a part of a power management integrated circuit (PMIC).

배터리(189)는 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소에 전력을 공급할 수 있다. 일실시예에 따르면, 배터리(189)는, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.The battery 189 may supply power to at least one component of the electronic device 101 . According to one embodiment, battery 189 may include, for example, a non-rechargeable primary cell, a rechargeable secondary cell, or a fuel cell.

통신 모듈(190)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치(104), 또는 서버(108)) 간의 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(190)은 프로세서(120)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되고, 직접(예: 유선) 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 모듈(190)은 무선 통신 모듈(192)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(194)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 이들 통신 모듈 중 해당하는 통신 모듈은 제 1 네트워크(198)(예: 블루투스, WiFi(wireless fidelity) direct 또는 IrDA(infrared data association)와 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(199)(예: 레거시 셀룰러 네트워크, 5G 네트워크, 차세대 통신 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부의 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 이런 여러 종류의 통신 모듈들은 하나의 구성요소(예: 단일 칩)로 통합되거나, 또는 서로 별도의 복수의 구성요소들(예: 복수 칩들)로 구현될 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 가입자 식별 모듈(196)에 저장된 가입자 정보(예: 국제 모바일 가입자 식별자(IMSI))를 이용하여 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크 내에서 전자 장치(101)를 확인 또는 인증할 수 있다. The communication module 190 is a direct (eg, wired) communication channel or a wireless communication channel between the electronic device 101 and an external electronic device (eg, the electronic device 102, the electronic device 104, or the server 108). It can support establishment and communication performance through the established communication channel. The communication module 190 may include one or more communication processors that operate independently of the processor 120 (eg, an application processor) and support direct (eg, wired) communication or wireless communication. According to one embodiment, the communication module 190 is a wireless communication module 192 (eg, a cellular communication module, a short-range communication module, or a global navigation satellite system (GNSS) communication module) or a wired communication module 194 (eg, : It may include a local area network (LAN) communication module, or a power line communication module). A corresponding communication module among these communication modules is a first network 198 (eg, a short-range communication network such as Bluetooth, wireless fidelity (WiFi) direct, or infrared data association (IrDA)) or a second network 199 (eg, legacy It may communicate with the external electronic device 104 through a cellular network, a 5G network, a next-generation communication network, the Internet, or a computer network (eg, a telecommunication network such as a LAN or a WAN). These various types of communication modules may be integrated into one component (eg, a single chip) or may be implemented as a plurality of components (eg, multiple chips) separate from each other. The wireless communication module 192 uses subscriber information (eg, International Mobile Subscriber Identifier (IMSI)) stored in the subscriber identification module 196 within a communication network such as the first network 198 or the second network 199 . The electronic device 101 may be identified or authenticated.

무선 통신 모듈(192)은 4G 네트워크 이후의 5G 네트워크 및 차세대 통신 기술, 예를 들어, NR 접속 기술(new radio access technology)을 지원할 수 있다. NR 접속 기술은 고용량 데이터의 고속 전송(eMBB(enhanced mobile broadband)), 단말 전력 최소화와 다수 단말의 접속(mMTC(massive machine type communications)), 또는 고신뢰도와 저지연(URLLC(ultra-reliable and low-latency communications))을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은, 예를 들어, 높은 데이터 전송률 달성을 위해, 고주파 대역(예: mmWave 대역)을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 고주파 대역에서의 성능 확보를 위한 다양한 기술들, 예를 들어, 빔포밍(beamforming), 거대 배열 다중 입출력(massive MIMO(multiple-input and multiple-output)), 전차원 다중입출력(FD-MIMO: full dimensional MIMO), 어레이 안테나(array antenna), 아날로그 빔형성(analog beam-forming), 또는 대규모 안테나(large scale antenna)와 같은 기술들을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 전자 장치(101), 외부 전자 장치(예: 전자 장치(104)) 또는 네트워크 시스템(예: 제 2 네트워크(199))에 규정되는 다양한 요구사항을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 무선 통신 모듈(192)은 eMBB 실현을 위한 Peak data rate(예: 20Gbps 이상), mMTC 실현을 위한 손실 Coverage(예: 164dB 이하), 또는 URLLC 실현을 위한 U-plane latency(예: 다운링크(DL) 및 업링크(UL) 각각 0.5ms 이하, 또는 라운드 트립 1ms 이하)를 지원할 수 있다.The wireless communication module 192 may support a 5G network after a 4G network and a next-generation communication technology, for example, a new radio access technology (NR). NR access technology includes high-speed transmission of high-capacity data (eMBB (enhanced mobile broadband)), minimization of terminal power and access to multiple terminals (mMTC (massive machine type communications)), or high reliability and low latency (URLLC (ultra-reliable and low-latency) -latency communications)). The wireless communication module 192 may support a high frequency band (eg, mmWave band) to achieve a high data rate, for example. The wireless communication module 192 uses various techniques for securing performance in a high-frequency band, for example, beamforming, massive multiple-input and multiple-output (MIMO), all-dimensional multiplexing. It may support technologies such as full dimensional MIMO (FD-MIMO), an array antenna, analog beam-forming, or a large scale antenna. The wireless communication module 192 may support various requirements defined in the electronic device 101 , an external electronic device (eg, the electronic device 104 ), or a network system (eg, the second network 199 ). According to an embodiment, the wireless communication module 192 may include a peak data rate (eg, 20 Gbps or more) for realizing eMBB, loss coverage (eg, 164 dB or less) for realizing mMTC, or U-plane latency for realizing URLLC ( Example: Downlink (DL) and uplink (UL) each 0.5 ms or less, or round trip 1 ms or less) can be supported.

안테나 모듈(197)은 신호 또는 전력을 외부(예: 외부의 전자 장치)로 송신하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 서브스트레이트(예: PCB) 위에 형성된 도전체 또는 도전성 패턴으로 이루어진 방사체를 포함하는 안테나를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 복수의 안테나들(예: 어레이 안테나)을 포함할 수 있다. 이런 경우, 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크에서 사용되는 통신 방식에 적합한 적어도 하나의 안테나가, 예를 들면, 통신 모듈(190)에 의하여 상기 복수의 안테나들로부터 선택될 수 있다. 신호 또는 전력은 상기 선택된 적어도 하나의 안테나를 통하여 통신 모듈(190)과 외부의 전자 장치 간에 송신되거나 수신될 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 방사체 이외에 다른 부품(예: RFIC(radio frequency integrated circuit))이 추가로 안테나 모듈(197)의 일부로 형성될 수 있다. The antenna module 197 may transmit or receive a signal or power to the outside (eg, an external electronic device). According to an embodiment, the antenna module 197 may include an antenna including a conductor formed on a substrate (eg, a PCB) or a radiator formed of a conductive pattern. According to an embodiment, the antenna module 197 may include a plurality of antennas (eg, an array antenna). In this case, at least one antenna suitable for a communication method used in a communication network such as the first network 198 or the second network 199 is connected from the plurality of antennas by, for example, the communication module 190 . can be selected. A signal or power may be transmitted or received between the communication module 190 and an external electronic device through the selected at least one antenna. According to some embodiments, other components (eg, a radio frequency integrated circuit (RFIC)) other than the radiator may be additionally formed as a part of the antenna module 197 .

다양한 실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 mmWave 안테나 모듈을 형성할 수 있다. 일실시예에 따르면, mmWave 안테나 모듈은 인쇄 회로 기판, 상기 인쇄 회로 기판의 제 1 면(예: 아래 면)에 또는 그에 인접하여 배치되고 지정된 고주파 대역(예: mmWave 대역)을 지원할 수 있는 RFIC, 및 상기 인쇄 회로 기판의 제 2 면(예: 윗 면 또는 측 면)에 또는 그에 인접하여 배치되고 상기 지정된 고주파 대역의 신호를 송신 또는 수신할 수 있는 복수의 안테나들(예: 어레이 안테나)을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the antenna module 197 may form a mmWave antenna module. According to one embodiment, the mmWave antenna module comprises a printed circuit board, an RFIC disposed on or adjacent to a first side (eg, bottom side) of the printed circuit board and capable of supporting a designated high frequency band (eg, mmWave band); and a plurality of antennas (eg, an array antenna) disposed on or adjacent to a second side (eg, top or side) of the printed circuit board and capable of transmitting or receiving signals of the designated high frequency band. can do.

상기 구성요소들 중 적어도 일부는 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input and output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))을 통해 서로 연결되고 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.At least some of the components are connected to each other through a communication method between peripheral devices (eg, a bus, general purpose input and output (GPIO), serial peripheral interface (SPI), or mobile industry processor interface (MIPI)) and a signal ( e.g. commands or data) can be exchanged with each other.

일실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(199)에 연결된 서버(108)를 통해서 전자 장치(101)와 외부의 전자 장치(104)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 외부의 전자 장치(102, 또는 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 외부의 전자 장치들(102, 104, 또는 108) 중 하나 이상의 외부의 전자 장치들에서 실행될 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로, 또는 사용자 또는 다른 장치로부터의 요청에 반응하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 하나 이상의 외부의 전자 장치들에게 그 기능 또는 그 서비스의 적어도 일부를 수행하라고 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 하나 이상의 외부의 전자 장치들은 요청된 기능 또는 서비스의 적어도 일부, 또는 상기 요청과 관련된 추가 기능 또는 서비스를 실행하고, 그 실행의 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 상기 결과를, 그대로 또는 추가적으로 처리하여, 상기 요청에 대한 응답의 적어도 일부로서 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 모바일 에지 컴퓨팅(MEC: mobile edge computing), 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다. 전자 장치(101)는, 예를 들어, 분산 컴퓨팅 또는 모바일 에지 컴퓨팅을 이용하여 초저지연 서비스를 제공할 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 외부의 전자 장치(104)는 IoT(internet of things) 기기를 포함할 수 있다. 서버(108)는 기계 학습 및/또는 신경망을 이용한 지능형 서버일 수 있다. 일실시예에 따르면, 외부의 전자 장치(104) 또는 서버(108)는 제 2 네트워크(199) 내에 포함될 수 있다. 전자 장치(101)는 5G 통신 기술 및 IoT 관련 기술을 기반으로 지능형 서비스(예: 스마트 홈, 스마트 시티, 스마트 카, 또는 헬스 케어)에 적용될 수 있다. According to an embodiment, the command or data may be transmitted or received between the electronic device 101 and the external electronic device 104 through the server 108 connected to the second network 199 . Each of the external electronic devices 102 or 104 may be the same as or different from the electronic device 101 . According to an embodiment, all or a part of operations executed in the electronic device 101 may be executed in one or more external electronic devices 102 , 104 , or 108 . For example, when the electronic device 101 needs to perform a function or service automatically or in response to a request from a user or other device, the electronic device 101 may perform the function or service itself instead of executing the function or service itself. Alternatively or additionally, one or more external electronic devices may be requested to perform at least a part of the function or the service. One or more external electronic devices that have received the request may execute at least a part of the requested function or service, or an additional function or service related to the request, and transmit a result of the execution to the electronic device 101 . The electronic device 101 may process the result as it is or additionally and provide it as at least a part of a response to the request. For this purpose, for example, cloud computing, distributed computing, mobile edge computing (MEC), or client-server computing technology may be used. The electronic device 101 may provide an ultra-low latency service using, for example, distributed computing or mobile edge computing. In another embodiment, the external electronic device 104 may include an Internet of things (IoT) device. The server 108 may be an intelligent server using machine learning and/or neural networks. According to an embodiment, the external electronic device 104 or the server 108 may be included in the second network 199 . The electronic device 101 may be applied to an intelligent service (eg, smart home, smart city, smart car, or health care) based on 5G communication technology and IoT-related technology.

도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터(servo motor, 200)의 구조를 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a structure of a servo motor 200 according to various embodiments of the present invention.

서보 모터(200)는 통신 회로(210), 제어 회로(220), 메모리(221), 구동 회로(230), 모터(240), 센서(250) 및 전원 회로(260)를 포함할 수 있다.The servo motor 200 may include a communication circuit 210 , a control circuit 220 , a memory 221 , a driving circuit 230 , a motor 240 , a sensor 250 , and a power circuit 260 .

통신 회로(210)는 통신라인(201)으로 연결될 수 있다. 전자 장치(101)는 서보 모터(200)와 전기적으로 연결될 수 있다. 전자 장치(101)는 서보 모터(200)에 통신라인(201)에 데이터를 전송할 수 있다. The communication circuit 210 may be connected to the communication line 201 . The electronic device 101 may be electrically connected to the servo motor 200 . The electronic device 101 may transmit data to the servo motor 200 through the communication line 201 .

통신 라인(201)은 전자 장치(101)로부터 수신되는 데이터를 서보 모터(200)에 전송할 수 있다. The communication line 201 may transmit data received from the electronic device 101 to the servo motor 200 .

통신 회로(210)는 수신된 데이터를 수신하여 제어 회로(220)에 전달할 수 있다. 통신 회로(210)는, 제어 회로(220)의 제어 하에, 서보 모터(200)의 통신 라인(201)이 서보 모터(200)에 연결되는 것을 제어하여 서보 모터(200)의 통신 기능을 활성화하거나 비활성화할 수 있다. 다양한 실시예에서, 통신 회로(210)는 제어 회로(220)에 포함될 수 있다. The communication circuit 210 may receive the received data and transmit it to the control circuit 220 . The communication circuit 210 controls the connection of the communication line 201 of the servo motor 200 to the servo motor 200 under the control of the control circuit 220 to activate the communication function of the servo motor 200 or can be deactivated. In various embodiments, communication circuitry 210 may be included in control circuitry 220 .

제어 회로(220)는 메모리(221)를 포함할 수 있다. 메모리(221)는 비휘발성 메모리일 수 있다. 제어 회로(220)는 MCU(micro controller unit)일 수 있다. 제어 회로(220)는 통신 회로(210)를 통해 수신된 데이터를 메모리(221)에 저장할 수 있다. 제어 회로(220)는 메모리(221)에 미리 저장된 명령에 의해서 통신 회로(210), 구동 회로(230), 모터(240), 센서(250) 및/또는 전원 회로(260)의 동작 및/또는 기능을 제어할 수 있다. 다양한 실시예에서, 제어 회로(220)는 통신 회로(210)를 통해 전달받은 명령(예, 데이터)에 의해서 통신 회로(210), 구동 회로(230), 모터(240), 센서(250) 및/또는 전원 회로(260)의 동작 및/또는 기능을 제어할 수 있다. The control circuit 220 may include a memory 221 . The memory 221 may be a non-volatile memory. The control circuit 220 may be a micro controller unit (MCU). The control circuit 220 may store data received through the communication circuit 210 in the memory 221 . The control circuit 220 operates and/or operates the communication circuit 210 , the driving circuit 230 , the motor 240 , the sensor 250 , and/or the power circuit 260 according to a command previously stored in the memory 221 . function can be controlled. In various embodiments, the control circuit 220 includes the communication circuit 210 , the driving circuit 230 , the motor 240 , the sensor 250 and / or control the operation and / or function of the power circuit 260 .

제어 회로(220)는 모터(240)의 출력을 제어하는 구동 회로(230)에 제어 명령을 전송할 수 있다. 제어 회로(220)는 센서(250)로부터 수집되는 모터(240)의 위치 정보에 기반하여 모터(240)에 출력 위치 및/또는 출력 속도를 제어할 수 있다. The control circuit 220 may transmit a control command to the driving circuit 230 that controls the output of the motor 240 . The control circuit 220 may control an output position and/or an output speed of the motor 240 based on the position information of the motor 240 collected from the sensor 250 .

구동 회로(230)는 제어 회로(220)에서 전달되는 명령에 기반하여 모터(240)의 출력(예를 들어, 출력 위치 및/또는 출력 속도)를 제어할 수 있다.The driving circuit 230 may control an output (eg, an output position and/or an output speed) of the motor 240 based on a command transmitted from the control circuit 220 .

모터(240)는 구동 회로(230)의 출력 제어에 따라서 출력 위치 및/또는 출력 속도가 변경될 수 있다.An output position and/or an output speed of the motor 240 may be changed according to the output control of the driving circuit 230 .

센서(250)는 모터(240)의 회전 속도와 위치를 감지하여 제어 회로(220)에 전달할 수 있다. 센서(250)는 엔코더(encoder)일 수 있다. 센서(250)는 모터(240)의 절대 위치를 검출하는 앱솔루트 엔코더(absolute encoder)를 포함할 수 있다. 앱솔루트 엔코더는 회전 원판에 광학적으로 이진부호화된 위치코드를 배치할 수 있다. 모터(240)는 적어도 일부에 회전 원판을 포함하고, 회전 원판의 중심 축은 모터(240)의 회전축과 동일할 수 있다. 발광 소자가 앱솔루트 엔코더의 회전 원판에 빛을 조사하면, 앱솔루트 엔코더의 수광 소자가 위치코드를 제어 회로(220)에 전송할 수 있다. 제어 회로(220)는 센서(250)로부터 전달받은 모터(240)의 위치코드에 기반하여 모터(240)의 출력 위치 및/또는 출력 속도를 판단할 수 있다. The sensor 250 may sense the rotation speed and position of the motor 240 and transmit it to the control circuit 220 . The sensor 250 may be an encoder. The sensor 250 may include an absolute encoder that detects the absolute position of the motor 240 . An absolute encoder can place an optically binary-coded position code on a rotating disc. The motor 240 may include a rotating disk at least in part, and the central axis of the rotating disk may be the same as the rotational axis of the motor 240 . When the light emitting element irradiates light to the rotating disk of the absolute encoder, the light receiving element of the absolute encoder may transmit the location code to the control circuit 220 . The control circuit 220 may determine the output position and/or the output speed of the motor 240 based on the position code of the motor 240 received from the sensor 250 .

다양한 실시예에서, 센서(250)는 모터(240)의 초기 위치로부터 상대적인 위치만을 검출할 수 있는 인크리멘탈 엔코더(incremental encoder)를 포함할 수 있다. In various embodiments, the sensor 250 may include an incremental encoder capable of detecting only the relative position from the initial position of the motor 240 .

인크리멘탈 엔코더는 회전 원판의 원주 상에 일정 간격으로 배열된 슬롯(slot)들을 포함할 수 있다. 모터(240)는 적어도 일부에 회전 원판을 포함하고, 회전 원판의 중심 축은 모터(240)의 회전축과 동일할 수 있다. 발광 소자가 인크리멘탈 엔코더의 회전 원판에 빛을 조사하면, 인크리멘탈 엔코더의 수광 소자가 회전 원판의 원주 상에 일정 간격으로 배열된 슬롯(slot)들을 통해 획득한 빛을 카운트하여 검출 파형(예를 들어, 펄스파)을 생성할 수 있다. 제어 회로(220)는 센서(250)로부터 전달받은 모터(240)의 검출 파형에 기반하여 모터(240)의 출력 위치 및/또는 출력 속도를 판단할 수 있다.The incremental encoder may include slots arranged at regular intervals on the circumference of the rotating disk. The motor 240 may include a rotating disk at least in part, and the central axis of the rotating disk may be the same as the rotational axis of the motor 240 . When the light emitting element irradiates light to the rotating disk of the incremental encoder, the light-receiving element of the incremental encoder counts the light acquired through slots arranged at regular intervals on the circumference of the rotating disk, and the detection waveform ( For example, pulse waves) can be generated. The control circuit 220 may determine the output position and/or the output speed of the motor 240 based on the detected waveform of the motor 240 received from the sensor 250 .

전원 회로(260)는 제 1 전원 라인(202) 및 제 2 전원 라인(203)을 통해 전력을 공급받을 수 있다. 제 1 전원 라인(202) 및 제 2 전원 라인(203)은 전자 장치(101) 및/또는 전력 공급 장치에 연결되며, 제 1 전원 라인(202)은 양극(+) 전원선이고, 제 2 전원 라인은 음극(-) 전원선 또는 그라운드 선일 수 있다.The power circuit 260 may receive power through the first power line 202 and the second power line 203 . The first power line 202 and the second power line 203 are connected to the electronic device 101 and/or the power supply, the first power line 202 is a positive (+) power line, and the second power source The line may be a negative (-) power line or a ground line.

전원 회로(260)는 제 1 전원 라인(202) 및 제 2 전원 라인(203)을 통해 전달받은 전력을 서보 모터(200)에 전달할 수 있다. 전원 회로(260)는 제 1 전원 라인(202) 및 제 2 전원 라인(203)을 통해 전달받은 전력을 통신 회로(210), 제어 회로(220), 메모리(221), 구동 회로(230), 모터(240) 및/또는 센서(250)에 전달할 수 있다. The power circuit 260 may transmit power received through the first power line 202 and the second power line 203 to the servo motor 200 . The power circuit 260 transmits power received through the first power line 202 and the second power line 203 to the communication circuit 210, the control circuit 220, the memory 221, the driving circuit 230, may be transmitted to the motor 240 and/or the sensor 250 .

도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(101)를 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating an electronic device 101 according to various embodiments of the present disclosure.

전자 장치(101)는 마스터 장치(301) 및/또는 복수의 서보 모터(302, 303)를 포함할 수 있다. 복수의 서보 모터는 제 1 서보 모터(302) 및 제 2 서보 모터(303)로 구성될 수 있다. 다양한 실시예에서, 복수의 서보 모터는 구성에 따라 제 1 서보 모터(302) 및 제 2 서보 모터(303)뿐만 아니라 N(N은 자연수)개의 서보 모터를 더 포함할 수 있다. 복수의 서보 모터(302, 303)는 예를 들어, 도 2의 서보 모터(200)와 동일할 수 있다. The electronic device 101 may include a master device 301 and/or a plurality of servo motors 302 and 303 . The plurality of servo motors may include a first servo motor 302 and a second servo motor 303 . In various embodiments, the plurality of servo motors may further include N (N is a natural number) number of servo motors as well as the first servo motor 302 and the second servo motor 303 according to a configuration. The plurality of servo motors 302 and 303 may be the same as, for example, the servo motor 200 of FIG. 2 .

마스터 장치(301)와 복수의 서보 모터(302, 303)는 직렬 연결될 수 있다. 다양한 실시예에서, 마스터 장치(301)는 프로세서(310, 예, 도 1의 프로세서(120))를 포함하는 제어가능한 전자 장치일 수 있다. 마스터 장치(301)은 제 1 서보 모터(302)와 통신 라인(201), 제 1 전원 라인(202) 및/또는 제 2 전원 라인(203)을 통해서 전기적으로 연결될 수 있다.The master device 301 and the plurality of servo motors 302 and 303 may be connected in series. In various embodiments, the master device 301 may be a controllable electronic device that includes a processor 310 (eg, processor 120 of FIG. 1 ). The master device 301 may be electrically connected to the first servo motor 302 through the communication line 201 , the first power line 202 , and/or the second power line 203 .

마스터 장치(301)는 전자 장치(101)의 외부의 다른 전자 장치(201)와 통신 연결될 수 있다. 전자 장치(101)는 다른 전자 장치(102)와 UART(Universal asynchronous receiver/transmitter)를 이용하여 통신할 수 있다. 다른 전자 장치(201)는 마스터 장치(301)에 제어 명령 및/또는 통신 제어 기능을 전달할 수 있다. 다른 전자 장치(102)는 공정용 컴퓨터일 수 있다. The master device 301 may be communicatively connected with another electronic device 201 external to the electronic device 101 . The electronic device 101 may communicate with the other electronic device 102 using a universal asynchronous receiver/transmitter (UART). The other electronic device 201 may transmit a control command and/or a communication control function to the master device 301 . The other electronic device 102 may be a processing computer.

제 1 서보 모터(302)는 마스터 장치(301) 및 제 2 서보 모터(302)와 통신 라인(201), 제 1 전원 라인(202) 및/또는 제 2 전원 라인(203)을 통해서 전기적으로 연결될 수 있다. 제 2 서보 모터(303)는 제 1 서보 모터(301)와 통신 라인(201), 제 1 전원 라인(202) 및/또는 제 2 전원 라인(203)을 통해서 전기적으로 연결될 수 있다. 제 1 서보 모터(302) 및/또는 제 2 서보 모터(303)는 내부적으로 통신 라인(201), 제 1 전원 라인(202) 및/또는 제 2 전원 라인(203)의 입출력이 전기적으로 단락(short)되며, 통신 라인(201), 제 1 전원 라인(202) 및/또는 제 2 전원 라인(203)으로부터 내부 회로(312, 313)을 전기적으로 병렬 연결될 수 있다. 제 1 서보 모터(302) 및/또는 제 2 서보 모터(303) 각각에 포함된 내부 회로(312, 313)는 도 2의 통신 회로(210) 및/또는 전원 회로(260)일 수 있다. The first servo motor 302 may be electrically connected to the master device 301 and the second servo motor 302 through a communication line 201 , a first power line 202 and/or a second power line 203 . can The second servo motor 303 may be electrically connected to the first servo motor 301 through a communication line 201 , a first power line 202 , and/or a second power line 203 . The first servo motor 302 and / or the second servo motor 303 is internally the input and output of the communication line 201, the first power line 202 and / or the second power line 203 is electrically short-circuited ( short), and the internal circuits 312 and 313 may be electrically connected in parallel from the communication line 201 , the first power line 202 and/or the second power line 203 . The internal circuits 312 and 313 included in each of the first servo motor 302 and/or the second servo motor 303 may be the communication circuit 210 and/or the power supply circuit 260 of FIG. 2 .

도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(101)에서 서보 모터 제어 방법을 나타내는 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a servo motor control method in the electronic device 101 according to various embodiments of the present disclosure.

서보 모터(200)는, 401 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 대기 상태에 진입할 수 있다. 서보 모터(200)는 전원이 인가되면, 전자 장치(101) 및/또는 다른 전자 장치(102)로부터 명령이 입력되기 전까지 대기 상태에 진입할 수 있다.The servo motor 200 may enter a standby state under the control of the control circuit 220 in operation 401 . When power is applied, the servo motor 200 may enter a standby state until a command is input from the electronic device 101 and/or another electronic device 102 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 401 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능(또는, 통신)의 활성화 상태를 유지하면서 다른 기능을 아이들(idle) 상태에 진입할 수 있다. In various embodiments, the servo motor 200, in operation 401, under the control of the control circuit 220, while maintaining the activation state of the communication function (or, communication) other functions can enter the idle (idle) state. have.

서보 모터(200)는, 403 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 미리 정해진 기능이 온(on) 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 미리 정해진 기능은 서보 모터(200)가 미리 지정된 범위 또는 초기 위치에 위치하는 경우 서보 모터(200)의 통신 기능(또는 통신)을 오프(off)하는 제어 기능일 수 있다. 다양한 실시예에서, 미리 정해진 기능은 서보 모터(200)가 미리 지정된 범위 밖 또는 초기 위치에 위치하지 않는 경우 서보 모터(200)의 통신 기능(또는 통신)을 오프(off)하는 제어 기능일 수 있다. 미리 정해진 기능은 통신 제어 기능일 수 있다. In operation 403 , the servo motor 200 may determine whether a predetermined function is in an on state under the control of the control circuit 220 . The predetermined function may be a control function of turning off a communication function (or communication) of the servo motor 200 when the servo motor 200 is located in a predetermined range or an initial position. In various embodiments, the predetermined function may be a control function of turning off a communication function (or communication) of the servo motor 200 when the servo motor 200 is not located outside a predetermined range or at an initial position. . The predetermined function may be a communication control function.

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는 전자 장치(100)로부터 미리 정해진 기능에 관한 실행 명령을 통신 회로(210)를 통해 수신하면, 제어 회로(220)는 미리 정해진 기능이 온(on) 상태인지 여부를 판단할 수 있다. In various embodiments, when the servo motor 200 receives an execution command related to a predetermined function from the electronic device 100 through the communication circuit 210 , the control circuit 220 turns on the predetermined function It can be determined whether or not

서보 모터(200)는 미리 정해진 기능이 온(on)으로 되어 있으면, 403 동작에서 405 동작으로 분기할 수 있다. The servo motor 200 may branch from operation 403 to operation 405 when a predetermined function is turned on.

서보 모터(200)는 미리 정해진 기능이 오프(off)로 되어 있으면, 403 동작에서 413 동작으로 분기할 수 있다. When a predetermined function is turned off, the servo motor 200 may branch from operation 403 to operation 413 .

서보 모터(200)는, 405 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 서보 모터(200)의 위치 정보를 확인할 수 있다.The servo motor 200 may check the position information of the servo motor 200 under the control of the control circuit 220 in operation 405 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 405 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 센서(250)를 이용하여 모터(240)의 위치 정보를 확인할 수 있다. 센서(250)는 앱솔루트 엔코더를 포함할 수 있다. 앱솔루트 엔코더를 포함하는 서보 모터(200)는 센서(250)로부터 수신된 모터(240)의 위치코드에 기반하여 서보 모터(200)의 위치 정보를 확인할 수 있다.In various embodiments, the servo motor 200 may check the position information of the motor 240 using the sensor 250 under the control of the control circuit 220 in operation 405 . The sensor 250 may include an absolute encoder. The servo motor 200 including the absolute encoder may check the position information of the servo motor 200 based on the position code of the motor 240 received from the sensor 250 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 405 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 센서(250)를 이용하여 모터(240)의 위치 정보를 확인할 수 있다. 센서(250)는 인크리멘탈 엔코더를 포함할 수 있다. 인크리멘탈 엔코더를 포함하는 서보 모터(200)는 센서(250)로부터 수신된 검출 파형에 기반하여 서보 모터(200)의 위치 정보를 확인할 수 있다.In various embodiments, the servo motor 200 may check the position information of the motor 240 using the sensor 250 under the control of the control circuit 220 in operation 405 . The sensor 250 may include an incremental encoder. The servo motor 200 including the incremental encoder may check the position information of the servo motor 200 based on the detection waveform received from the sensor 250 .

서보 모터(200)는, 407 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있는지 또는 초기 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다. 미리 정해진 범위 또는 초기 위치는 서보 모터(200)의 각도 또는 위치 범위일 수 있다. In operation 407 , the servo motor 200 may determine whether the position of the servo motor 200 is within a predetermined range or an initial position based on the position information under the control of the control circuit 220 . The predetermined range or initial position may be an angle or position range of the servo motor 200 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)가 앱솔루트 엔코더를 포함하면, 서보 모터(200)는, 407 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있는지 판단할 수 있다. In various embodiments, if the servo motor 200 includes an absolute encoder, the servo motor 200, in operation 407, under the control of the control circuit 220, the position of the servo motor 200 based on the position information It can be determined whether it is within a predetermined range.

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)가 인크리멘탈 엔코더를 포함하면, 서보 모터(200)는, 407 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 초기 위치에 있는지 판단할 수 있다. In various embodiments, if the servo motor 200 includes an incremental encoder, the servo motor 200, under the control of the control circuit 220, in operation 407, based on the position information of the servo motor 200 It may be determined whether the position is in the initial position.

서보 모터(200)는 외력에 의해서 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내 또는 초기 위치로 이동할 수 있다. 외력은 사람의 힘 또는 외부 구동원의 힘으로 서보 모터(200)의 구동축을 이동시키는 힘일 수 있다. The servo motor 200 may move the position of the servo motor 200 within a predetermined range or to an initial position by an external force. The external force may be a force that moves the drive shaft of the servo motor 200 by the force of a human or an external driving source.

서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있거나 또는 초기 위치에 있으면, 서보 모터(200)는 제어 회로(220)의 제어 하에, 407 동작에서 409 동작으로 분기할 수 있다. When the position of the servo motor 200 is within a predetermined range or is in the initial position, the servo motor 200 may branch from operation 407 to operation 409 under the control of the control circuit 220 .

서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 밖에 있거나 초기 위치가 아니면, 서보 모터(200)는 제어 회로(220)의 제어 하에, 407 동작에서 413 동작으로 분기할 수 있다.If the position of the servo motor 200 is outside the predetermined range or is not the initial position, the servo motor 200 may branch from operation 407 to operation 413 under the control of the control circuit 220 .

서보 모터(200)는, 409 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능을 오프(off) 시킬 수 있다. The servo motor 200 may turn off the communication function under the control of the control circuit 220 in operation 409 .

서보 모터(200)는, 411 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 대기 동작을 수행할 수 있다.The servo motor 200 may perform a standby operation under the control of the control circuit 220 in operation 411 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 411 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능을 온(on) 또는 오프(off) 상태에서, 대기 동작을 수행할 수 있다. In various embodiments, in operation 411 , the servo motor 200 may perform a standby operation while the communication function is turned on or off under the control of the control circuit 220 .

서보 모터(200)는, 413 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능을 온(on)시킬 수 있다. The servo motor 200 may turn on a communication function under the control of the control circuit 220 in operation 413 .

도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(101)에서 서보 모터 제어 방법을 나타내는 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a servo motor control method in the electronic device 101 according to various embodiments of the present disclosure.

서보 모터(200)는, 501 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 대기 상태에 진입할 수 있다. 서보 모터(200)는 전원이 인가되면, 전자 장치(101) 및/또는 다른 전자 장치(102)로부터 명령이 입력되기 전까지 대기 상태에 진입할 수 있다. The servo motor 200 may enter a standby state under the control of the control circuit 220 in operation 501 . When power is applied, the servo motor 200 may enter a standby state until a command is input from the electronic device 101 and/or another electronic device 102 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 501 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능(또는, 통신)의 활성화 상태를 유지하면서 다른 기능을 아이들(idle) 상태에 진입할 수 있다. In various embodiments, the servo motor 200 may, in operation 501 , enter an idle state for another function while maintaining the activation state of the communication function (or communication) under the control of the control circuit 220 . have.

서보 모터(200)는, 503 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 미리 정해진 기능이 온(on) 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 미리 정해진 기능은 서보 모터(200)가 미리 지정된 범위 또는 초기 위치에 위치하는 경우 서보 모터(200)의 통신 기능(또는 통신)을 오프(off)하는 제어 기능일 수 있다. 다양한 실시예에서, 미리 정해진 기능은 서보 모터(200)가 미리 지정된 범위 밖 또는 초기 위치에 위치하지 않는 경우 서보 모터(200)의 통신 기능(또는 통신)을 오프(off)하는 제어 기능일 수 있다. 미리 정해진 기능은 통신 제어 기능일 수 있다. The servo motor 200 may determine whether a predetermined function is in an on state under the control of the control circuit 220 in operation 503 . The predetermined function may be a control function of turning off a communication function (or communication) of the servo motor 200 when the servo motor 200 is located in a predetermined range or an initial position. In various embodiments, the predetermined function may be a control function of turning off a communication function (or communication) of the servo motor 200 when the servo motor 200 is not located outside a predetermined range or at an initial position. . The predetermined function may be a communication control function.

서보 모터(200)는 미리 정해진 기능이 온(on)으로 되어 있으면, 503 동작에서 505 동작으로 분기할 수 있다. The servo motor 200 may branch from operation 503 to operation 505 when a predetermined function is turned on.

서보 모터(200)는 미리 정해진 기능이 오프(off)로 되어 있으면, 503 동작에서 517 동작으로 분기할 수 있다. The servo motor 200 may branch from operation 503 to operation 517 when a predetermined function is turned off.

서보 모터(200)는, 505 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 서보 모터(200)의 위치 정보를 확인할 수 있다.The servo motor 200 may check the position information of the servo motor 200 under the control of the control circuit 220 in operation 505 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 505 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 센서(250)를 이용하여 모터(240)의 위치 정보를 확인할 수 있다. 센서(250)는 앱솔루트 엔코더를 포함할 수 있다. 앱솔루트 엔코더를 포함하는 서보 모터(200)는 센서(250)로부터 수신된 모터(240)의 위치코드에 기반하여 서보 모터(200)의 위치 정보를 확인할 수 있다.In various embodiments, the servo motor 200 may check the position information of the motor 240 using the sensor 250 under the control of the control circuit 220 in operation 505 . The sensor 250 may include an absolute encoder. The servo motor 200 including the absolute encoder may check the position information of the servo motor 200 based on the position code of the motor 240 received from the sensor 250 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 505 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 센서(250)를 이용하여 모터(240)의 위치 정보를 확인할 수 있다. 센서(250)는 인크리멘탈 엔코더를 포함할 수 있다. 인크리멘탈 엔코더를 포함하는 서보 모터(200)는 센서(250)로부터 수신된 검출 파형에 기반하여 서보 모터(200)의 위치 정보를 확인할 수 있다.In various embodiments, the servo motor 200 may check the position information of the motor 240 using the sensor 250 under the control of the control circuit 220 in operation 505 . The sensor 250 may include an incremental encoder. The servo motor 200 including the incremental encoder may check the position information of the servo motor 200 based on the detection waveform received from the sensor 250 .

서보 모터(200)는, 507 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 범위 반전 기능이 실행되었는지 여부를 판단할 수 있다. The servo motor 200 may determine whether the range inversion function is executed under the control of the control circuit 220 in operation 507 .

제어 회로(220)는 범위 반전(inverse) 기능에 관한 명령이 전송 및/또는 실행되었는지 여부를 판단할 수 있다. 제어 회로(220)는 메모리(221)에 위치 확인 범위를 반전하는 기능에 관한 명령이 실행되면 위치 확인 범위를 반전할 수 있다.The control circuit 220 may determine whether a command relating to a range inverse function has been transmitted and/or executed. The control circuit 220 may invert the positioning range when a command related to the function of inverting the positioning range is executed in the memory 221 .

서보 모터(200)는 범위 반전 기능이 실행되면, 507 동작에서, 509 동작으로 분기할 수 있다. When the range inversion function is executed, the servo motor 200 may branch from operation 507 to operation 509 .

서보 모터(200)는 범위 반전 기능이 실행되지 않으면, 507 동작에서, 515 동작으로 분기할 수 있다. If the range inversion function is not executed, the servo motor 200 may branch from operation 507 to operation 515 .

서보 모터(200)는, 509 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 밖에 있는지 또는 초기 위치가 아닌 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다. In operation 509 , the servo motor 200 determines whether the position of the servo motor 200 is outside a predetermined range or a position other than the initial position based on the position information under the control of the control circuit 220 . can

서보 모터(200)가 앱솔루트 엔코더를 포함하면, 서보 모터(200)는, 509 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 밖에 있는지 판단할 수 있다. If the servo motor 200 includes an absolute encoder, in operation 509 , the servo motor 200 determines whether the position of the servo motor 200 is outside a predetermined range based on the position information under the control of the control circuit 220 . can judge

서보 모터(200)가 인크리멘탈 엔코더를 포함하면, 서보 모터(200)는, 509 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 초기 위치가 아닌 위치에 있는지 판단할 수 있다. If the servo motor 200 includes an incremental encoder, the servo motor 200, in operation 509, under the control of the control circuit 220, the position of the servo motor 200 based on the position information is the initial position It can be determined whether or not the

서보 모터(200)는 외력에 의해서 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 밖 또는 초기 위치 아닌 위치로 이동할 수 있다. 외력은 사람의 힘 또는 외부 구동원의 힘으로 서보 모터(200)의 구동축을 이동시키는 힘일 수 있다.The servo motor 200 may move the position of the servo motor 200 to a position outside a predetermined range or out of an initial position by an external force. The external force may be a force that moves the drive shaft of the servo motor 200 by the force of a human or an external driving source.

서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 밖에 있거나 또는 초기 위치가 아닌 위치에 있으면, 서보 모터(200)는 제어 회로(220)의 제어 하에, 509 동작에서 511 동작으로 분기할 수 있다. If the position of the servo motor 200 is outside the predetermined range or is in a position other than the initial position, the servo motor 200 may branch from operation 509 to operation 511 under the control of the control circuit 220 .

서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있거나 초기 위치에 있으면, 서보 모터(200)는 제어 회로(220)의 제어 하에, 509 동작에서 517 동작으로 분기할 수 있다.If the position of the servo motor 200 is within a predetermined range or at the initial position, the servo motor 200 may branch from operation 509 to operation 517 under the control of the control circuit 220 .

서보 모터(200)는, 511 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능을 오프(off) 시킬 수 있다. The servo motor 200 may turn off the communication function under the control of the control circuit 220 in operation 511 .

서보 모터(200)는, 513 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 대기 동작을 수행할 수 있다. The servo motor 200 may perform a standby operation under the control of the control circuit 220 in operation 513 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)는, 513 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능을 온(on) 또는 오프(off) 상태에서, 대기 동작을 수행할 수 있다.In various embodiments, in operation 513 , the servo motor 200 may perform a standby operation while the communication function is turned on or off under the control of the control circuit 220 .

서보 모터(200)는, 517 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 통신 기능을 온(on)시킬 수 있다.The servo motor 200 may turn on a communication function under the control of the control circuit 220 in operation 517 .

서보 모터(200)는, 515 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있는지 또는 초기 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다. 미리 정해진 범위 또는 초기 위치는 서보 모터(200)의 각도 또는 위치 범위일 수 있다. In operation 515 , the servo motor 200 may determine whether the position of the servo motor 200 is within a predetermined range or an initial position based on the position information under the control of the control circuit 220 . The predetermined range or initial position may be an angle or position range of the servo motor 200 .

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)가 앱솔루트 엔코더를 포함하면, 서보 모터(200)는, 515 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있는지 판단할 수 잇다. In various embodiments, if the servo motor 200 includes an absolute encoder, the servo motor 200, in operation 515, under the control of the control circuit 220, the position of the servo motor 200 based on the position information It can be determined whether it is within a predetermined range.

다양한 실시예에서, 서보 모터(200)가 인크리멘탈 엔코더를 포함하면, 서보 모터(200)는, 515 동작에서, 제어 회로(220)의 제어 하에, 위치 정보에 기반하여 서보 모터(200)의 위치가 초기 위치에 있는지 판단할 수 있다. In various embodiments, if the servo motor 200 includes an incremental encoder, the servo motor 200, in operation 515 , under the control of the control circuit 220 , based on the position information of the servo motor 200 It may be determined whether the position is in the initial position.

서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있거나 또는 초기 위치에 있으면, 서보 모터(200)는 제어 회로(220)의 제어 하에, 515 동작에서 511 동작으로 분기할 수 있다. When the position of the servo motor 200 is within a predetermined range or an initial position, the servo motor 200 may branch from operation 515 to operation 511 under the control of the control circuit 220 .

서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 밖에 있거나 초기 위치가 아니면, 서보 모터(200)는 제어 회로(220)의 제어 하에, 515 동작에서 517 동작으로 분기할 수 있다.If the position of the servo motor 200 is outside the predetermined range or is not the initial position, the servo motor 200 may branch from operation 515 to operation 517 under the control of the control circuit 220 .

도 6은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(101)의 서보 모터 ID 설정 방법을 나타내는 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a servo motor ID setting method of the electronic device 101 according to various embodiments of the present disclosure.

601 단계에서, 전자 장치(101)에 포함된 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303) 및/또는 마스터 장치(301)의 조립이 완료되면, 전자 장치(101)는 마스터 장치(301)의 프로세서(310)를 통해 복수의 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)들의 통신 기능(또는, 통신)을 오프(off)하도록 제어할 수 있다.In step 601 , when the assembly of the servo motors (eg, 200 , 302 , 303 ) and/or the master device 301 included in the electronic device 101 is completed, the electronic device 101 is the master device 301 . Through the processor 310 of the plurality of servo motors (eg, 200, 302, 303) can be controlled to turn off the communication function (or communication).

603 단계에서, 외력에 의해서 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)를 이동시켜 적어도 하나의 서보 모터의 통신 기능은 온(on)하고, 나머지 서보 모터들의 통신 기능은 오프(off)할 수 있다. In step 603, the communication function of at least one servo motor is turned on by moving the servo motors (eg, 200, 302, 303) by external force, and the communication function of the remaining servo motors is turned off. can

도 4 및 도 5를 참조하면, 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)는 조립된 상태에서 미리 설정된 기능이 온(on) 상태이고, 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 내에 있거나 또는 초기 위치에 있으면, 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)는 통신 기능을 오프(off)할 수 있다. 4 and 5 , the servo motor (eg, 200 , 302 , 303 ) has a preset function in an assembled state, and the position of the servo motor 200 is within a predetermined range. If present or in the initial position, the servo motor (eg, 200 , 302 , 303 ) may turn off the communication function.

다양한 실시예에서, 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)는 범위 반전 기능이 실행되면 미리 설정된 기능이 온(on) 상태이고, 서보 모터(200)의 위치가 미리 정해진 범위 밖에 있거나 또는 초기 위치가 아닌 위치에 있으면, 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)는 통신 기능을 오프(off)할 수 있다. In various embodiments, the servo motor (eg, 200 , 302 , 303 ) has a preset function on when the range reversal function is executed, the position of the servo motor 200 is outside the predetermined range, or When in a position other than the initial position, the servo motor (eg, 200 , 302 , 303 ) may turn off the communication function.

605 단계에서, 통신 기능이 온(on) 상태인 적어도 하나의 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)의 ID를 설정하고 ID가 설정된 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)의 미리 정해진 기능을 오프(off)할 수 있다. In step 605, the communication function is set to the ID of at least one servo motor (eg, 200, 302, 303) in the on state, and the ID is set to the servo motor (eg, 200, 302, 303) It is possible to turn off (off) a predetermined function of.

다양한 실시예에서, 전자 장치(101)는 다른 전자 장치(102)부터 수신한 ID를 마스터 장치(301)가 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)에 전달할 수 있다. 마스터 장치(301)는 다른 전자 장치(102)부터 수신한 ID를 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)에 전송할 수 있다. ID는 복수의 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)마다 다른 ID를 포함할 수 있다. In various embodiments, the electronic device 101 may transmit the ID received from the other electronic device 102 to the servo motors (eg, 200 , 302 , 303 ) by the master device 301 . The master device 301 may transmit the ID received from the other electronic device 102 to the servo motors (eg, 200 , 302 , 303 ). The ID may include a different ID for each of the plurality of servo motors (eg, 200 , 302 , 303 ).

다양한 실시예에서, 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)는 마스터 장치(301)로부터 수신된 ID를 메모리(221)에 저장할 수 있다. In various embodiments, the servo motors (eg, 200 , 302 , 303 ) may store the ID received from the master device 301 in the memory 221 .

다양한 실시예에서, 전자 장치(101)는 마스터 장치(301)의 프로세서(310)의 제어 하에 ID가 설정된 서보 모터의 미리 정해진 기능을 오프(off)할 수 있다. In various embodiments, the electronic device 101 may turn off a predetermined function of the servo motor to which the ID is set under the control of the processor 310 of the master device 301 .

다양한 실시예에서, 전자 장치(101)는 ID가 설정된 서보 모터의 미리 정해진 기능을 오프(off)에 관한 명령을 다른 전자 장치(102)로부터 수신할 수 있다. 서보 모터(예를 들어, 200, 302, 303)는 마스터 장치(301)로부터 수신된 미리 정해진 기능을 오프(off)에 관한 명령에 따라 미리 정해진 기능을 오프(off)할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the electronic device 101 may receive a command related to turning off a predetermined function of the servo motor to which the ID is set from the other electronic device 102 . The servo motors (eg, 200 , 302 , and 303 ) may turn off a predetermined function according to a command regarding turning off a predetermined function received from the master device 301 .

도 4 및 도 5를 참조하면, 도 6의 미리 정해진 기능은 서보 모터(200)가 미리 지정된 범위 또는 초기 위치에 위치하는 경우 서보 모터(200)의 통신 기능(또는 통신)을 오프(off)하는 제어 기능일 수 있다. 다양한 실시예에서, 미리 정해진 기능은 서보 모터(200)가 미리 지정된 범위 밖 또는 초기 위치에 위치하지 않는 경우 서보 모터(200)의 통신 기능(또는 통신)을 오프(off)하는 제어 기능일 수 있다.4 and 5 , the predetermined function of FIG. 6 is to turn off the communication function (or communication) of the servo motor 200 when the servo motor 200 is located in a predetermined range or initial position. It may be a control function. In various embodiments, the predetermined function may be a control function of turning off a communication function (or communication) of the servo motor 200 when the servo motor 200 is not located outside a predetermined range or at an initial position. .

605 단계에서, ID 설정이 완료된 서보 모터는 미리 정해진 기능이 오프되고 통신 기능을 온 상태로 유지할 수 있다. In step 605 , the servo motor whose ID is set may have a predetermined function turned off and a communication function may be maintained in an on state.

607 단계에서, 복수의 서보 모터(예를 들어, 200, 301, 302)의 ID 설정이 완료되었는지 여부를 판단하고, 복수의 서보 모터(예를 들어, 200, 301, 302)의 ID 설정이 완료되지 않으면, 607 단계에서 605 단계로 분기할 수 있다. In step 607, it is determined whether the ID setting of the plurality of servo motors (eg, 200, 301, 302) is completed, and the ID setting of the plurality of servo motors (eg, 200, 301, 302) is completed. If not, it can branch from step 607 to step 605.

607 단계에서, 복수의 서보 모터(예를 들어, 200, 301, 302)의 ID 설정이 완료되면 ID 설정 공정을 완료할 수 있다. ID 설정 공정이 완료되면, 전자 장치(101)에 포함된 복수의 서보 모터(예를 들어, 200, 301, 302)는 미리 정해진 기능이 오프(off) 상태이므로, 서보 모터의 각도에 상관 없이 통신 기능이 켜져 있고 서로 다른 ID를 설정할 수 있다.In step 607 , when the ID setting of the plurality of servo motors (eg, 200 , 301 , 302 ) is completed, the ID setting process may be completed. When the ID setting process is completed, a predetermined function of the plurality of servo motors (eg, 200 , 301 , 302 ) included in the electronic device 101 is in an off state, so communication is performed regardless of the angle of the servo motor. The feature is on and you can set different IDs.

도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 서보 모터 시스템(300)의 서보 모터 제어 방법을 나타내는 도면이다.7A to 7C are diagrams illustrating a servo motor control method of the servo motor system 300 according to various embodiments of the present disclosure.

도 4, 도 6 및 도 7a를 참조하면, 전자 장치(101)는 제 1 서보 모터(302) 및 제 2 서보 모터(303)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제 1 서보 모터(302) 및 제 2 서보 모터(303)가 대기 상태에 진입할 수 있다. 제 1 서보 모터(302) 및 제 2 서보 모터(303)가 대기 상태에 진입하면, 통신 기능(또는 통신)은 오프(off)되고 미리 정해진 기능을 온(on) 수 있다. 이때, 제 1 서보 모터(302) 및 제 2 서보 모터(303)의 ID는 공장 초기 상태일 수 있고, 제 1 서보 모터(302) 및 제 2 서보 모터(303)는 동일한 ID를 가질 수 있다. 4, 6, and 7A , the electronic device 101 may be electrically connected to the first servo motor 302 and the second servo motor 303 . The first servo motor 302 and the second servo motor 303 may enter a standby state. When the first servo motor 302 and the second servo motor 303 enter the standby state, the communication function (or communication) may be turned off and a predetermined function may be turned on. In this case, the IDs of the first servo motor 302 and the second servo motor 303 may be factory initial states, and the first servo motor 302 and the second servo motor 303 may have the same ID.

도 4, 도 6 및 도 7b를 참조하면, 제 1 서보 모터(302)가 미리 정해진 범위(701)에 있고 제 2 서보 모터(303)가 미리 정해진 범위(701) 밖에 있으면, 제 1 서보 모터(302)의 통신 기능이 오프(off)되고 제 2 서보 모터(303)의 통신 기능은 온(on)될 수 있다.4, 6 and 7B, if the first servo motor 302 is in the predetermined range 701 and the second servo motor 303 is outside the predetermined range 701, the first servo motor ( The communication function of the 302 may be turned off and the communication function of the second servo motor 303 may be turned on.

제 2 서보 모터(303)는 마스터 장치(301) 및/또는 다른 전자 장치(102)로부터 ID를 수신하여 메모리(221)에 저장할 수 있다.The second servo motor 303 may receive the ID from the master device 301 and/or another electronic device 102 and store it in the memory 221 .

제 2 서보 모터(303)는 ID를 설정하고, 마스터 장치(301) 및/또는 다른 전자 장치(102)로부터 미리 정해진 기능의 오프(off) 명령을 수신할 수 있다.The second servo motor 303 may set an ID and receive an off command of a predetermined function from the master device 301 and/or another electronic device 102 .

ID 설정이 완료된 제 2 서보 모터(303)는 미리 정해진 기능이 오프(off) 상태이므로, 서보 모터의 각도에 상관 없이 통신 기능이 켜진 상태일 수 있다. 예를 들어, 제 2 서보 모터(303)의 ID는 1일 수 있다. Since a predetermined function of the second servo motor 303 for which ID setting is completed is in an off state, the communication function may be turned on regardless of the angle of the servo motor. For example, the ID of the second servo motor 303 may be 1.

도 4, 도 6 및 도 7ㅊ를 참조하면, 제 1 서보 모터(302)가 미리 정해진 범위(701) 밖에 있으면, 제 1 서보 모터(302)의 통신 기능이 온(on)될 수 있다.4, 6, and 7C, if the first servo motor 302 is outside the predetermined range 701, the communication function of the first servo motor 302 may be turned on.

제 1 서보 모터(302)는 마스터 장치(301) 및/또는 다른 전자 장치(102)로부터 ID를 수신하여 메모리(221)에 저장할 수 있다.The first servo motor 302 may receive the ID from the master device 301 and/or another electronic device 102 and store it in the memory 221 .

제 1 서보 모터(302)는 ID를 설정하고, 마스터 장치(301) 및/또는 다른 전자 장치(102)로부터 미리 정해진 기능의 오프(off) 명령을 수신할 수 있다. The first servo motor 302 may set an ID and receive an off command of a predetermined function from the master device 301 and/or another electronic device 102 .

ID 설정이 완료된 제 1 서보 모터(302)는 미리 정해진 기능이 오프(off) 상태이므로, 서보 모터의 각도에 상관 없이 통신 기능이 켜진 상태일 수 있다. 예를 들어, 제 1 서보 모터(302)의 ID는 2일 수 있다. Since a predetermined function of the first servo motor 302 for which ID setting is completed is in an off state, the communication function may be turned on regardless of the angle of the servo motor. For example, the ID of the first servo motor 302 may be 2.

본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치(예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.The electronic device according to various embodiments disclosed in this document may have various types of devices. The electronic device may include, for example, a portable communication device (eg, a smart phone), a computer device, a portable multimedia device, a portable medical device, a camera, a wearable device, or a home appliance device. The electronic device according to the embodiment of the present document is not limited to the above-described devices.

본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.The various embodiments of this document and terms used therein are not intended to limit the technical features described in this document to specific embodiments, but it should be understood to include various modifications, equivalents, or substitutions of the embodiments. In connection with the description of the drawings, like reference numerals may be used for similar or related components. The singular form of the noun corresponding to the item may include one or more of the item, unless the relevant context clearly dictates otherwise. As used herein, "A or B", "at least one of A and B", "at least one of A or B", "A, B or C", "at least one of A, B and C", and "A , B, or C," each of which may include any one of the items listed together in the corresponding one of the phrases, or all possible combinations thereof. Terms such as "first", "second", or "first" or "second" may simply be used to distinguish an element from other elements in question, and may refer elements to other aspects (e.g., importance or order) is not limited. It is said that one (eg, first) component is “coupled” or “connected” to another (eg, second) component, with or without the terms “functionally” or “communicatively”. When referenced, it means that one component can be connected to the other component directly (eg by wire), wirelessly, or through a third component.

본 문서의 다양한 실시예들에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다. The term “module” used in various embodiments of this document may include a unit implemented in hardware, software, or firmware, and is interchangeable with terms such as, for example, logic, logic block, component, or circuit. can be used as A module may be an integrally formed part or a minimum unit or a part of the part that performs one or more functions. For example, according to an embodiment, the module may be implemented in the form of an application-specific integrated circuit (ASIC).

본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 전자 장치(101)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 전자 장치(101))의 프로세서(예: 프로세서(120))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장 매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.Various embodiments of the present document include one or more instructions stored in a storage medium (eg, internal memory 136 or external memory 138) readable by a machine (eg, electronic device 101). may be implemented as software (eg, the program 140) including For example, the processor (eg, the processor 120 ) of the device (eg, the electronic device 101 ) may call at least one of the one or more instructions stored from the storage medium and execute it. This makes it possible for the device to be operated to perform at least one function according to the called at least one command. The one or more instructions may include code generated by a compiler or code executable by an interpreter. The device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-transitory' only means that the storage medium is a tangible device and does not contain a signal (eg, electromagnetic wave), and this term is used in cases where data is semi-permanently stored in the storage medium and It does not distinguish between temporary storage cases.

일실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory(CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어^TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트 폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.According to one embodiment, the method according to various embodiments disclosed in this document may be provided in a computer program product (computer program product). Computer program products may be traded between sellers and buyers as commodities. The computer program product is distributed in the form of a machine-readable storage medium (eg compact disc read only memory (CD-ROM)), or via an application store (eg Play Store ^TM ) or on two user devices ( It can be distributed (eg downloaded or uploaded) directly, online between smartphones (eg: smartphones). In the case of online distribution, at least a portion of the computer program product may be temporarily stored or temporarily created in a machine-readable storage medium such as a memory of a server of a manufacturer, a server of an application store, or a relay server.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.According to various embodiments, each component (eg, module or program) of the above-described components may include a singular or a plurality of entities, and some of the plurality of entities may be separately disposed in other components. have. According to various embodiments, one or more components or operations among the above-described corresponding components may be omitted, or one or more other components or operations may be added. Alternatively or additionally, a plurality of components (eg, a module or a program) may be integrated into one component. In this case, the integrated component may perform one or more functions of each component of the plurality of components identically or similarly to those performed by the corresponding component among the plurality of components prior to the integration. . According to various embodiments, operations performed by a module, program, or other component are executed sequentially, in parallel, repeatedly, or heuristically, or one or more of the operations are executed in a different order, or omitted. , or one or more other operations may be added.

Claims

An electronic device including at least one servo motor, the electronic device comprising:
The servo motor is
communication circuit;
driving circuit;
motor;
sensor; and
control circuit;
The control circuit is
controlling the at least one or more servo motors to enter a standby state,
When the at least one or more servo motors enter the standby state, it is determined whether a predetermined function of the at least one or more servo motors is turned on,
If the predetermined function is in an on state, using the sensor to check the position information of the at least one or more servo motors,
Based on the position information, it is determined whether the position of the at least one servo motor is within a predetermined position range or an initial position,
An electronic device that turns off a communication function when the positions of the at least one or more servo motors are within a predetermined position range or an initial position.

The method of claim 1,
The control circuit is
An electronic device that turns on the communication function when the at least one or more servo motors are outside a predetermined position range.

3. The method of claim 2,
The control circuit is
more memory,
An electronic device that stores the set ID in the memory.

The method of claim 1,
The control circuit is
After the at least one servo motor enters a standby state, if the predetermined function is in an off state, the electronic device turns on the communication function.

The method of claim 1,
The at least one servo motor is
When the position of the at least one servo motor is outside a predetermined position range or is in a position other than the initial position, the electronic device is located within the predetermined position range or moves to the initial position by an external force.

The method of claim 1,
The control circuit is
It further determines whether the range inversion function has been executed,
When the range reversal function is executed, based on the position information, it is determined whether the position of the servo motor is outside a predetermined position range or is in a position other than the initial position,
An electronic device that turns off the communication function when the position of the servo motor is outside a predetermined position range or is in a position other than the initial position.

7. The method of claim 6,
The control circuit is
An electronic device that turns on the communication function when the at least one or more servo motors are within a predetermined position range.

8. The method of claim 7,
The control circuit is
more memory,
An electronic device that stores the set ID in the memory.

7. The method of claim 6,
The control circuit is
After the at least one servo motor enters a standby state, if the predetermined function is in an off state, the electronic device turns on the communication function.

The method of claim 1,
the sensor is
An electronic device that transmits position information to the control circuit based on a position code or an initial position of the motor.

In the control method of a servo motor,
controlling the at least one servo motor to enter a standby state;
an operation of determining whether a communication control function of the at least one or more servo motors is on when the at least one or more servo motors enter a standby state;
checking the position information of the at least one servo motor using a sensor when the predetermined function is in an on state;
determining whether a position of the at least one servo motor is within a predetermined position range or an initial position based on the position information; and
and turning off a communication function when the positions of the at least one or more servo motors are within a predetermined position range or an initial position.

12. The method of claim 11,
and turning on the communication function when the at least one servo motor is outside a predetermined position range.

13. The method of claim 12,
The method further comprising the operation of storing the set ID in a memory.

12. The method of claim 11,
After the at least one servo motor enters a standby state, if a predetermined function is in an off state, the method further comprising the operation of turning on the communication function.

12. The method of claim 11,
If the position of the at least one servo motor is outside the predetermined position range or is in a position other than the initial position, the method further comprising the operation of being located within the predetermined position range or moving to the initial position by an external force.

12. The method of claim 11,
determining whether a range inversion function has been executed;
when the range inversion function is executed, based on the position information, determining whether the position of the servo motor is outside a predetermined position range or in a position other than the initial position; and
When the position of the servo motor is out of a predetermined position range or in a position other than the initial position, the method of turning off the communication function.

17. The method of claim 16,
and turning on the communication function when the at least one or more servo motors are within a predetermined position range.

18. The method of claim 17,
The method further comprising the operation of storing the set ID in a memory.

17. The method of claim 16,
After the at least one servo motor enters a standby state, if a predetermined function is in an off state, the method further comprising the operation of turning on the communication function.

12. The method of claim 11,
The at least one servo motor is
A method comprising an absolute encoder and/or an incremental encoder.