KR20220127420A - A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination - Google Patents

A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination Download PDF

Info

Publication number
KR20220127420A
KR20220127420A KR1020210031478A KR20210031478A KR20220127420A KR 20220127420 A KR20220127420 A KR 20220127420A KR 1020210031478 A KR1020210031478 A KR 1020210031478A KR 20210031478 A KR20210031478 A KR 20210031478A KR 20220127420 A KR20220127420 A KR 20220127420A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
routes
temporary
route
destination
user
Prior art date
Application number
KR1020210031478A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102538256B1 (en
Inventor
박찬호
윤혁진
조봉관
김대현
Original Assignee
한국철도기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국철도기술연구원 filed Critical 한국철도기술연구원
Priority to KR1020210031478A priority Critical patent/KR102538256B1/en
Publication of KR20220127420A publication Critical patent/KR20220127420A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102538256B1 publication Critical patent/KR102538256B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/133—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops
    • G08G1/137—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops the indicator being in the form of a map
    • G06Q50/30—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

A route generation system for destination-based autonomous public transportation, according to an aspect of the present invention, includes: a device that receives a user's request for a destination; a server that receives the user's request for a destination, determines whether a first temporary route passing through the destination exists among a plurality of temporary routes, and feeds back to the user via the device whether or not the first temporary route exists; and an autonomous vehicle that receives route information on at least one of the plurality of temporary routes and operates according to the received route information. The user requests a plurality of destinations, and the requested plurality of destinations are stored in the server. The server may execute: performing destination clustering related to the plurality of stored destinations; selecting a representative stop for each of a plurality of clusters according to the clustering; generating a plurality of routes passing through at least some of the selected representative stops; among the plurality of routes, selecting a route including the most requested points for each cluster as a cluster representative route; and generating the plurality of temporary routes including at least one of the plurality of cluster representative routes. According to the present invention, routes can be created in real time.

Description

목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법 {A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination}A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination}

본 발명은 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법에 관한 것으로, 기존의 버스 노선들과 사용자에 목적지에 기반하여 실시간으로 노선을 신설하고, 신설된 노선은 기존의 노선을 조합하여 생성하며, 정거장의 장치나 단말의 어플리케이션을 통해 목적지를 등록하고, 중앙서버에서 등록된 목적지의 정보를 모아 임시노선을 생성할 수 있는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a route creation system and method for destination-based autonomous public transportation, in which a route is newly created in real time based on a destination in existing bus routes and a user, and the new route is created by combining existing routes And, it relates to a system and method capable of registering a destination through an application of a station device or a terminal, and generating a temporary route by collecting information on the destination registered in a central server.

대중교통 자율주행 차량은 미리 정해진 경로에 따라 안정적으로 운행되어야 하고, 정차장에서 승객이 안전하게 탈수 있도록 정해진 구간에 정차를 할 수 있는 기술을 제공하여야 한다. Public transportation autonomous vehicles must be operated stably along a predetermined route, and technology must be provided to stop in a predetermined section so that passengers can safely ride at the stop.

현재 버스 노선의 조정은 과당경쟁 및 교통체증의 우려와 교통편의 증진을 만족 사이의 절충안을 필요로 하고 있다.Currently, the adjustment of bus routes requires a compromise between satisfying the concerns of excessive competition and traffic congestion and the improvement of transportation convenience.

또한, 자율주행기반의 대중교통은 안전상의 이유로 운전자가 탑승한 형태의 운전자 보조 시스템으로 운영되며 자율주행 시스템에 단순 인력대체가 아닌 다양한 활용방법이 요구되고 있다.In addition, autonomous driving-based public transportation is operated as a driver assistance system in the form of a driver on board for safety reasons, and various utilization methods are required for the autonomous driving system, rather than simply replacing human resources.

자율주행시스템은 사람과 달리 노선변경에 따른 숙련도에 차이가 없지만 사람이 운전하는 경우에는 이러한 숙련도가 안전운행에 영향을 주기 때문에, 이를 해소할 수 있는 방법 및 시스템에 대한 니즈가 높아지고 있는 실정이다.Unlike humans, there is no difference in skill level according to route change in autonomous driving systems, but when a person drives, such skill level affects safe driving, so there is a growing need for methods and systems that can solve this problem.

대한민국 특허청 등록번호 10-0873472 호Korean Intellectual Property Office Registration No. 10-0873472 대한민국 특허청 등록번호 10-1017604 호Korean Intellectual Property Office Registration No. 10-1017604

본 발명은 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법에 관한 것으로, 기존의 버스 노선들과 사용자에 목적지에 기반하여 실시간으로 노선을 신설하고, 신설된 노선은 기존의 노선을 조합하여 생성하며, 정거장의 장치나 단말의 어플리케이션을 통해 목적지를 등록하고, 중앙서버에서 등록된 목적지의 정보를 모아 임시노선을 생성할 수 있는 시스템 및 방법을 사용자에게 제공하고자 한다.The present invention relates to a route creation system and method for destination-based autonomous public transportation, in which a route is newly created in real time based on a destination in existing bus routes and a user, and the new route is created by combining existing routes It is intended to provide users with a system and method capable of registering a destination through a device at a station or an application of a terminal, and generating a temporary route by collecting information on the destination registered in the central server.

구체적으로 본 발명은 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하고, 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하며, 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하고, 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하고, 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법을 사용자에게 제공하고자 한다.Specifically, the present invention performs clustering of a plurality of stored destination-related destinations, selects a plurality of representative stops for each cluster according to the clustering, generates a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops, and among the plurality of routes, A route creation system and method for destination-based self-driving public transportation that selects a route including the most requested points for each cluster as a cluster representative route and generates the plurality of temporary routes including at least one of a plurality of cluster representative routes We want to provide it to our users.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned are clearly to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. can be understood

상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상인 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템은, 사용자의 목적지 요청을 입력받는 장치; 상기 사용자의 목적지 요청을 수신하고, 복수의 임시노선 중 상기 목적지를 경유하는 제 1 임시노선이 존재하는지 판단하고, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 서버; 및 상기 복수의 임시노선 중 적어도 하나의 노선 정보를 수신하고, 상기 수신한 노선 정보에 따라 운행되는 자율주행차량;을 포함하고, 상기 사용자의 목적지 요청은 복수이고, 상기 요청된 복수의 목적지는 상기 서버에 저장되며, 상기 서버는, 상기 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하고, 상기 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하며, 상기 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하고, 상기 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하고, 상기 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.A destination-based self-driving public transportation route generation system according to an aspect of the present invention for achieving the above technical problem includes: a device for receiving a user's destination request; a server for receiving the user's destination request, determining whether a first temporary route passing through the destination among a plurality of temporary routes exists, and feeding back to the user on the existence or nonexistence of the first temporary route through the device; and an autonomous vehicle that receives information on at least one of the plurality of temporary routes and operates according to the received route information, wherein the user has a plurality of destination requests, and the plurality of requested destinations is the Stored in a server, the server performs clustering of the stored plurality of destination-related destinations, selects a plurality of representative stops for each cluster according to the clustering, and generates a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops and selecting a route including the most requested points for each cluster among the plurality of routes as a cluster representative route, and generating the plurality of temporary routes including at least one of the plurality of cluster representative routes.

또한, 상기 장치는, 상기 사용자의 단말 또는 정거장에 설치된 입력 장치일 수 있다.In addition, the device may be an input device installed in the user's terminal or station.

또한, 상기 복수의 임시노선의 생성은, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 작업과 독립하여 실시간으로 수행될 수 있다.In addition, the generation of the plurality of temporary routes may be performed in real time independently of the operation of providing feedback to the user through the device as to whether or not the first temporary routes exist.

또한, 상기 제 1 임시노선이 존재하는 경우, 상기 서버 및 장치는, 상기 사용자에 상기 제 1 임시노선이 적용되는 자율주행차량 관련 정보를 추가적으로 제공할 수 있다.Also, when the first temporary route exists, the server and the device may additionally provide information related to the autonomous vehicle to which the first temporary route is applied to the user.

또한, 상기 서버는, 상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대의 복수의 군집 대표노선 정보 및 상기 과거 시간대의 사용자의 복수의 목적지 요청 정보를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.In addition, the server generates the plurality of temporary routes by additionally using information on a plurality of cluster representative routes in a past time zone matching the time zone in which the plurality of temporary routes are generated and a plurality of destination request information of a user in the past time zone can do.

또한, 상기 서버는, 상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대에 생성된 과거 임시노선 및 상기 과거 임시노선의 운용결과를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.In addition, the server may generate the plurality of temporary routes by additionally using the operation results of the past temporary routes and the past temporary routes generated in the past time zones matching the time zones in which the plurality of temporary routes are generated.

한편, 상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상인 사용자의 목적지 요청을 입력받는 장치; 상기 사용자의 목적지 요청을 수신하고, 복수의 임시노선 중 상기 목적지를 경유하는 제 1 임시노선이 존재하는지 판단하고, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 서버; 및 상기 복수의 임시노선 중 적어도 하나의 노선 정보를 수신하고, 상기 수신한 노선 정보에 따라 운행되는 자율주행차량;을 포함하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법에 있어서, 상기 사용자의 목적지 요청은 복수이고, 상기 요청된 복수의 목적지는 상기 서버에 저장되며, 상기 서버가, 상기 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하는 제 1 단계; 상기 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하는 제 2 단계; 상기 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하는 제 3 단계; 상기 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하는 제 4 단계; 및 상기 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 제 5 단계;를 포함할 수 있다.On the other hand, another aspect of the present invention for achieving the above technical problem is a device for receiving a user's destination request; a server for receiving the user's destination request, determining whether a first temporary route passing through the destination among a plurality of temporary routes exists, and feeding back to the user on the existence or nonexistence of the first temporary route through the device; and an autonomous vehicle that receives information on at least one of the plurality of temporary routes and operates according to the received route information. a plurality of requests, the plurality of requested destinations being stored in the server; a second step of selecting a representative stop for a plurality of clusters according to the clustering; a third step of generating a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops; a fourth step of selecting a route including the most requested points for each cluster among the plurality of routes as a cluster representative route; and a fifth step of generating the plurality of temporary routes including at least one of the plurality of cluster representative routes.

또한, 상기 복수의 임시노선의 생성은, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 작업과 독립하여 실시간으로 수행될 수 있다.In addition, the generation of the plurality of temporary routes may be performed in real time independently of the operation of providing feedback to the user through the device as to whether or not the first temporary routes exist.

또한, 상기 제 1 임시노선이 존재하는 경우, 상기 서버 및 장치는, 상기 사용자에 상기 제 1 임시노선이 적용되는 자율주행차량 관련 정보를 추가적으로 제공할 수 있다.Also, when the first temporary route exists, the server and the device may additionally provide information related to the autonomous vehicle to which the first temporary route is applied to the user.

또한, 상기 제 5 단계에서, 상기 서버는, 상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대의 복수의 군집 대표노선 정보 및 상기 과거 시간대의 사용자의 복수의 목적지 요청 정보를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.In addition, in the fifth step, the server additionally uses a plurality of cluster representative route information of a past time zone that matches the time zone in which the plurality of temporary routes are generated and a plurality of destination request information of a user in the past time zone. A plurality of temporary routes can be created.

또한, 상기 제 5 단계에서, 상기 서버는, 상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대에 생성된 과거 임시노선 및 상기 과거 임시노선의 운용결과를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.In addition, in the fifth step, the server additionally uses the operation result of the past temporary route and the past temporary route generated in the past time zone matching the time zone in which the plurality of temporary routes are generated to select the plurality of temporary routes can create

본 발명은 기존의 버스 노선들과 사용자에 목적지에 기반하여 실시간으로 노선을 신설하고, 신설된 노선은 기존의 노선을 조합하여 생성하며, 정거장의 장치나 단말의 어플리케이션을 통해 목적지를 등록하고, 중앙서버에서 등록된 목적지의 정보를 모아 임시노선을 생성할 수 있는 시스템 및 방법을 사용자에게 제공할 수 있다.The present invention creates new routes in real time based on existing bus routes and destinations for users, creates new routes by combining existing routes, registers destinations through applications at stations or terminals, and centrally It is possible to provide a user with a system and method capable of generating a temporary route by collecting information on destinations registered in the server.

구체적으로 본 발명은 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하고, 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하며, 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하고, 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하고, 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법을 사용자에게 제공할 수 있다.Specifically, the present invention performs clustering of a plurality of stored destination-related destinations, selects a plurality of representative stops for each cluster according to the clustering, generates a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops, and among the plurality of routes, A route creation system and method for destination-based self-driving public transportation that selects a route including the most requested points for each cluster as a cluster representative route and generates the plurality of temporary routes including at least one of a plurality of cluster representative routes can be provided to users.

다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be able

도 1은 본 발명에 따른 자율주행차량에 대한 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명과 관련하여, 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템의 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명과 관련하여, 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법을 설명하는 순서도의 일례를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명과 관련하여, 임시노선 생성과정 개념도의 일례를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명과 관련하여, 수요가 많은 지점부터 임시노선을 생성한 일례를 도시한 것이다.1 shows an example of a block diagram for an autonomous vehicle according to the present invention.
2 shows an example of a block diagram of a route generation system for destination-based autonomous public transportation in relation to the present invention.
3 shows an example of a flowchart for explaining a route generation method of a destination-based autonomous driving public transportation in relation to the present invention.
4 shows an example of a conceptual diagram of a temporary route creation process in relation to the present invention.
5 shows an example of generating a temporary route from a point of high demand in relation to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해될 수 있다.Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. This is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it can be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명을 설명함에 있어서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.In describing the present invention, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components may not be limited by the terms. The above terms are only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접 연결되어 있다거나 직접 접속되어 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.When a component is referred to as being connected or connected to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it can be understood that other components may exist in between. . On the other hand, when it is mentioned that a certain element is directly connected to or directly connected to another element, it may be understood that the other element does not exist in the middle.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression may include the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.In this specification, the terms include or include are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, and includes one or more other features or numbers, It may be understood that the possibility of the presence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded in advance.

또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않을 수 있다.In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. . Terms such as those defined in a commonly used dictionary may be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present specification, it should be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. it may not be

자율주행차량은 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 정밀한 지도, 위성항법시스템(GPS) 등 차량의 각종 센서로 상황을 파악해 스스로 목적지까지 찾아가는 차량을 말한다. An autonomous vehicle is a vehicle that detects the situation with various sensors of the vehicle, such as a precise map and a global positioning system (GPS), and finds a destination on its own without the driver operating the steering wheel, accelerator pedal, or brake.

자율주행 시장은 2020년부터 본격적인 성장세에 진입할 것으로 전망되고 있다. The autonomous driving market is expected to enter full-fledged growth from 2020.

시장조사업체 네비건트리서치에 따르면 세계 자율주행차 시장은 2020년 전체 자동차 시장의 2%인 2000억달러를 차지한 뒤 2035년까지 1조2000억달러에 달할 것으로 추정된다.According to market research firm Navigant Research, the global autonomous vehicle market is expected to reach $1.2 trillion by 2035 after accounting for $200 billion, or 2% of the total car market in 2020.

자율주행 자동차가 실현되기 위해선 여러 가지의 기술이 필요할 수 있는데, 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 HDA 기술, 차선이탈 경보 시스템(LDWS), 차선유지 지원 시스템(LKAS), 후측방 경보 시스템(BSD), 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 자동 긴급제동 시스템(AEB) 등이 필요하다.A number of technologies may be required to realize autonomous vehicles, including HDA technology that automatically maintains the distance between vehicles, Lane Departure Warning System (LDWS), Lane Keeping Assist System (LKAS), Blind Spot Warning System (BSD), Advanced Smart Cruise Control (ASCC) and Automatic Emergency Braking System (AEB) are required.

여기서 자율주행 차량은 미리 정해진 경로에 따라 안정적으로 운행되어야 하고, 특정 이벤트 발생시에도 해당 이벤트에 대응하는 바이패스 운행을 통해 안정적 서비스 기술을 제공하여야 한다.Here, the autonomous vehicle must be operated stably according to a predetermined route, and even when a specific event occurs, a stable service technology must be provided through bypass operation corresponding to the corresponding event.

현재 버스 노선의 조정은 과당경쟁 및 교통체증의 우려와 교통편의 증진을 만족 사이의 절충안을 필요로 하고 있다.Currently, the adjustment of bus routes requires a compromise between satisfying the concerns of excessive competition and traffic congestion and the improvement of transportation convenience.

또한, 자율주행기반의 대중교통은 안전상의 이유로 운전자가 탑승한 형태의 운전자 보조 시스템으로 운영되며 자율주행 시스템에 단순 인력대체가 아닌 다양한 활용방법이 요구되고 있다.In addition, autonomous driving-based public transportation is operated as a driver assistance system in the form of a driver on board for safety reasons, and various utilization methods are required for the autonomous driving system, rather than simply replacing human resources.

자율주행시스템은 사람과 달리 노선변경에 따른 숙련도에 차이가 없지만 사람이 운전하는 경우에는 이러한 숙련도가 안전운행에 영향을 주기 때문에, 이를 해소할 수 있는 방법 및 시스템에 대한 니즈가 높아지고 있는 실정이다.Unlike humans, there is no difference in skill level according to route change in autonomous driving systems, but when a person drives, such skill level affects safe driving, so there is a growing need for methods and systems that can solve this problem.

따라서 본 발명은 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법에 관한 것으로, 기존의 버스 노선들과 사용자에 목적지에 기반하여 실시간으로 노선을 신설하고, 신설된 노선은 기존의 노선을 조합하여 생성하며, 정거장의 장치나 단말의 어플리케이션을 통해 목적지를 등록하고, 중앙서버에서 등록된 목적지의 정보를 모아 임시노선을 생성할 수 있는 시스템 및 방법을 사용자에게 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention relates to a route creation system and method for destination-based autonomous public transportation, in which a route is newly established in real time based on the destination of existing bus routes and users, and the new route is created by combining the existing routes. It is intended to provide users with a system and method capable of generating a temporary route by generating a destination, registering a destination through an application of a station device or a terminal, and collecting information on the destination registered in the central server.

구체적으로 본 발명은 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하고, 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하며, 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하고, 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하고, 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법을 사용자에게 제공하고자 한다.Specifically, the present invention performs clustering of a plurality of stored destination-related destinations, selects a plurality of representative stops for each cluster according to the clustering, generates a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops, and among the plurality of routes, A route creation system and method for destination-based self-driving public transportation that selects a route including the most requested points for each cluster as a cluster representative route and generates the plurality of temporary routes including at least one of a plurality of cluster representative routes We want to provide it to our users.

본 발명의 구체적인 설명에 앞서, 본 발명에 적용되는 자율주행차량에 대해 구체적으로 설명한다.Prior to the detailed description of the present invention, an autonomous driving vehicle applied to the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행차량에 대한 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.1 shows an example of a block diagram for an autonomous vehicle according to the present invention.

도 1을 참조하면, 자율주행차량(100)는 무선 통신부(110), 구동부(120), 제동부(130), 센싱부(140), 출력부(150), 메모리(160), 제어부(180), 전원공급부(190) 등을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the autonomous vehicle 100 includes a wireless communication unit 110 , a driving unit 120 , a braking unit 130 , a sensing unit 140 , an output unit 150 , a memory 160 , and a control unit 180 . ), a power supply unit 190, and the like.

단, 도 1에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 자율주행차량(100)이 구현될 수도 있다.However, since the components shown in FIG. 1 are not essential, the autonomous vehicle 100 having more components or fewer components may be implemented.

이하, 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.Hereinafter, the components will be described in turn.

무선 통신부(110)는 자율주행차량(100)과 무선 통신 시스템 사이 또는 기기와 기기가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. The wireless communication unit 110 may include one or more modules that enable wireless communication between the autonomous vehicle 100 and a wireless communication system or between a device and a network in which the device is located.

무선 통신부(110)는 근거리 통신 또는 원거리 통신을 통해 외부의 기기와 통신을 수행할 수 있다.The wireless communication unit 110 may communicate with an external device through short-distance communication or long-distance communication.

여기서 근거리 통신은, ANT, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(UltraWideband), ZigBee 기술을 포함할 수 있다.Here, the short-range communication may include ANT, Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), UltraWideband (UWB), and ZigBee technology.

또한, 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access)을 포함할 수 있다.In addition, long-distance communication is CDMA (code division multiple access), FDMA (frequency division multiple access), TDMA (time division multiple access), OFDMA (orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA (single carrier frequency division multiple access) may include

또한, 도 1을 참조하면, 구동부(120)는 자율주행차량(100) 즉, 이동체를 구동시키는 기능을 제공한다.Also, referring to FIG. 1 , the driving unit 120 provides a function of driving the autonomous vehicle 100 , that is, a moving object.

즉, 모터, 인버터 등의 구성들을 기초로 자율주행차량(100)을 이동시키는 원동력을 제공할 수 있다.That is, it is possible to provide a driving force for moving the autonomous vehicle 100 based on components such as a motor and an inverter.

또한, 도 1을 참조하면, 제동부(130)는 자율주행차량(100)의 이동을 중지시키는 브레이킹 기능을 제공하는 구성이다.Also, referring to FIG. 1 , the braking unit 130 is configured to provide a braking function to stop the movement of the autonomous vehicle 100 .

제동부(130)는, 운전자의 조작력이나 보조동력 따위를 이용해 제동에 필요한 힘을 발생시키는 제동력 발생장치, 제동력 발생장치에서 발생한 힘을 이용해 차량의 속도를 줄이거나, 차량을 직접 정지시키는 제동장치, 제동력 발생장치에서 발생한 힘을 제동장치에 전달하는 부수장치 등으로 구성될 수 있다.The braking unit 130 includes a braking force generating device that generates a force necessary for braking using a driver's operating force or auxiliary power, a braking device that reduces the speed of the vehicle or directly stops the vehicle using the force generated from the braking force generating device; It may be composed of an auxiliary device that transmits the force generated by the braking force generating device to the braking device.

제동력 발생장치에는 진공, 유압, 공기 브레이크 등 보조동력과 마스터 실린더, 부스터 등이 속하고, 제동장치에는 드럼, 디스크 브레이크 등이 속하며, 부수장치에는 진공펌프와 에어 컴프레셔 등이 속할 수 있다.The braking force generating device may include auxiliary power such as vacuum, hydraulic pressure, and air brake, and a master cylinder and booster, the braking device may include a drum and disc brake, and the auxiliary device may include a vacuum pump and an air compressor.

제동부(130)는 자동차의 주행 속도를 낮추거나 급정차하는 데 필요한 제동브레이크, 주차 또는 정차 상태를 유지하거나 비탈길에서 주정차한 자동차가 미끄러지지 않도록 하는 주차브레이크, 비탈길을 내려갈 때 속도를 제어하는 보조브레이크 따위로 분류된다. 또 마찰 방식에 따라 마찰식과 비마찰식으로 나뉠 수도 있다.The braking unit 130 includes a braking brake necessary to lower the driving speed of the vehicle or make an abrupt stop, a parking brake to maintain a parked or stopped state, or a parking brake to prevent a vehicle parked or stopped on a slope from slipping, and an auxiliary brake for controlling the speed when going down a slope classified as Also, according to the friction method, it can be divided into a friction type and a non-friction type.

전자에는 주차, 중앙, 휠, 상용, 유압, 공기 브레이크 등이, 후자에는 감속, 배기, 엔진, 전자식, 유체식 브레이크 등이 있다. The former include parking, center, wheel, commercial, hydraulic, air brakes, etc., and the latter include deceleration, exhaust, engine, electronic, fluid brakes and the like.

또한, 센싱부(140)는 자율주행차량(100)의 개폐 상태, 자율주행차량(100)의 위치, 자율주행차량(100)의 방위, 자율주행차량(100)의 가속/감속 등과 같이 자율주행차량(100)의 현 상태를 감지하여 자율주행차량(100)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. In addition, the sensing unit 140 performs autonomous driving such as the opening/closing state of the autonomous driving vehicle 100 , the position of the autonomous driving vehicle 100 , the orientation of the autonomous driving vehicle 100 , and acceleration/deceleration of the autonomous driving vehicle 100 . A sensing signal for controlling the operation of the autonomous driving vehicle 100 is generated by detecting the current state of the vehicle 100 .

센싱부(140)는 전원 공급부(190)의 전원 공급 여부 을 센싱할 수도 있다. The sensing unit 140 may sense whether power is supplied from the power supply unit 190 .

본 발명에 따른 센싱부(140)는 근접 센서, 초음파 센서, 거리 센서 등을 더 포함할 수도 있다.The sensing unit 140 according to the present invention may further include a proximity sensor, an ultrasonic sensor, a distance sensor, and the like.

출력부(150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 디스플레이부(151), 음향 출력 모듈(152) 등이 포함될 수 있다.The output unit 150 is for generating an output related to visual, auditory or tactile sense, and may include a display unit 151 , a sound output module 152 , and the like.

디스플레이부(151)는 자율주행차량(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. The display unit 151 displays (outputs) information processed by the autonomous vehicle 100 .

디스플레이부(151)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. The display unit 151 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (Flexible Display). display) and at least one of a three-dimensional display (3D display).

이들 중 일부 디스플레이는 그를 통해 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투과형으로 구성될 수 있다. 이는 투명 디스플레이라 호칭될 수 있는데, 상기 투명 디스플레이의 대표적인 예로는 TOLED(Transparant OLED) 등이 있다. 디스플레이부(151)의 후방 구조 또한 광 투과형 구조로 구성될 수 있다. 이러한 구조에 의하여, 사용자는 자율주행차량(100) 바디의 디스플레이부(151)가 차지하는 영역을 통해 자율주행차량(100) 바디의 후방에 위치한 사물을 볼 수 있다.Some of these displays may be of a transparent type or a light-transmitting type so that the outside can be seen through them. This may be referred to as a transparent display, and a representative example of the transparent display is a TOLED (Transparant OLED). The rear structure of the display unit 151 may also be configured as a light transmission type structure. With this structure, the user can see an object located at the rear of the body of the autonomous vehicle 100 through the area occupied by the display unit 151 of the body of the autonomous vehicle 100 .

자율주행차량(100)의 구현 형태에 따라 디스플레이부(151)이 2개 이상 존재할 수 있다. Two or more display units 151 may exist according to an implementation form of the autonomous vehicle 100 .

디스플레이부(151)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 디스플레이부(151)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.When the display unit 151 and the sensor for sensing a touch operation (hereinafter, referred to as a 'touch sensor') form a layered structure (hereinafter referred to as a 'touch screen'), the display unit 151 may be used in addition to the output device. It can also be used as an input device. The touch sensor may have the form of, for example, a touch film, a touch sheet, and a touch pad.

터치 센서는 디스플레이부(151)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 디스플레이부(151)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는 터치 되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. The touch sensor may be configured to convert a change in pressure applied to a specific portion of the display unit 151 or a change in capacitance occurring at a specific portion of the display unit 151 into an electrical input signal. The touch sensor may be configured to detect not only the touched position and area, but also the pressure at the time of the touch.

터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 제어부(180)로 전송한다. 이로써, 제어부(180)는 디스플레이부(151)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다.When there is a touch input to the touch sensor, a signal(s) corresponding thereto is sent to the touch controller. The touch controller processes the signal(s) and then transmits corresponding data to the controller 180 . Accordingly, the controller 180 can know which area of the display unit 151 has been touched, and the like.

상기 근접 센서(141)는 상기 터치스크린에 의해 감싸지는 자율주행차량(100)의 내부 영역 또는 상기 터치 스크린의 근처에 배치될 수 있다. 상기 근접 센서는 소정의 검출면에 접근하는 물체, 혹은 근방에 존재하는 물체의 유무를 전자계의 힘 또는 적외선을 이용하여 기계적 접촉이 없이 검출하는 센서를 말한다. 근접 센서는 접촉식 센서보다는 그 수명이 길며 그 활용도 또한 높다. The proximity sensor 141 may be disposed in an inner region of the autonomous vehicle 100 covered by the touch screen or near the touch screen. The proximity sensor refers to a sensor that detects the presence or absence of an object approaching a predetermined detection surface or an object existing in the vicinity without mechanical contact using the force of an electromagnetic field or infrared rays. Proximity sensors have a longer lifespan than contact sensors and their utility is also high.

상기 근접 센서의 예로는 투과형 광전 센서, 직접 반사형 광전 센서, 미러 반사형 광전 센서, 고주파 발진형 근접 센서, 정전용량형 근접 센서, 자기형 근접 센서, 적외선 근접 센서 등이 있다. 상기 터치스크린이 정전식인 경우에는 상기 포인터의 근접에 따른 전계의 변화로 상기 포인터의 근접을 검출하도록 구성된다. 이 경우 상기 터치 스크린(터치 센서)은 근접 센서로 분류될 수도 있다.Examples of the proximity sensor include a transmission type photoelectric sensor, a direct reflection type photoelectric sensor, a mirror reflection type photoelectric sensor, a high frequency oscillation type proximity sensor, a capacitive type proximity sensor, a magnetic type proximity sensor, an infrared proximity sensor, and the like. When the touch screen is of a capacitive type, it is configured to detect the proximity of the pointer by a change in an electric field according to the proximity of the pointer. In this case, the touch screen (touch sensor) may be classified as a proximity sensor.

음향 출력 모듈(152)은 녹음 모드, 음성인식 모드, 방송수신 모드 등에서 무선 통신부(110)로부터 수신되거나 메모리(160)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. The sound output module 152 may output audio data received from the wireless communication unit 110 or stored in the memory 160 in a recording mode, a voice recognition mode, a broadcast reception mode, and the like.

음향 출력 모듈(152)은 자율주행차량(100)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력 모듈(152)에는 리시버(Receiver), 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.The sound output module 152 also outputs a sound signal related to a function performed in the autonomous vehicle 100 . The sound output module 152 may include a receiver, a speaker, a buzzer, and the like.

메모리부(160)는 제어부(180)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 메시지, 오디오, 정지영상, 동영상 등)의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다. The memory unit 160 may store a program for processing and control of the controller 180, and has a function for temporarily storing input/output data (eg, message, audio, still image, moving image, etc.). can also be performed.

메모리(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 자율주행차량(100)은 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(160)의 저장 기능을 The memory 160 may include a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (eg, SD or XD memory), and a RAM. (Random Access Memory, RAM), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory, ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, magnetic It may include at least one type of storage medium among a disk and an optical disk. The autonomous vehicle 100 performs the storage function of the memory 160 on the Internet.

또한, 제어부(controller, 180)는 통상적으로 자율주행차량(100)의 전반적인 동작을 제어한다. In addition, the controller 180 generally controls the overall operation of the autonomous vehicle 100 .

전원 공급부(190)는 제어부(180)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.The power supply unit 190 receives external power and internal power under the control of the control unit 180 to supply power required for operation of each component.

여기에 설명되는 다양한 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.Various embodiments described herein may be implemented in a computer-readable recording medium using, for example, software, hardware, or a combination thereof.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시예는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시예들이 제어부(180) 자체로 구현될 수 있다.According to the hardware implementation, the embodiments described herein are ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, It may be implemented using at least one of processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions. The described embodiments may be implemented by the controller 180 itself.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 메모리(160)에 저장되고, 제어부(180)에 의해 실행될 수 있다.According to the software implementation, embodiments such as the procedures and functions described in this specification may be implemented as separate software modules. Each of the software modules may perform one or more functions and operations described herein. The software code may be implemented as a software application written in a suitable programming language. The software code may be stored in the memory 160 and executed by the controller 180 .

한편, 도 2는 본 발명과 관련하여, 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템의 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.Meanwhile, FIG. 2 shows an example of a block diagram of a route generation system for destination-based autonomous public transportation in relation to the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 시스템(1)에는, 사용자의 목적지 요청을 입력 받는 장치로서, 정거장 장치(310) 및 단말(320)이 이용될 수 있다.Referring to FIG. 2 , in the system 1 according to the present invention, a station device 310 and a terminal 320 may be used as devices for receiving a user's destination request.

여기서 단말(320)은 사용자가 휴대한 단말이고, 정거장 장치(310)는 정거장에 설치된 입력 장치일 수 있다.Here, the terminal 320 may be a terminal carried by the user, and the station device 310 may be an input device installed at the station.

또한, 사용자의 목적지 요청을 수신하고, 복수의 임시노선 중 상기 목적지를 경유하는 제 1 임시노선이 존재하는지 판단하고, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 서버(200)가 포함될 수 있다.In addition, a server that receives a user's destination request, determines whether a first temporary route passing through the destination exists among a plurality of temporary routes, and feeds back to the user through the device as to whether or not the first temporary route exists (200) may be included.

또한, 복수의 임시노선 중 적어도 하나의 노선 정보를 수신하고, 상기 수신한 노선 정보에 따라 운행되는 전술한 자율주행차량(100)이 이용될 수 있다.In addition, the above-described autonomous vehicle 100 that receives route information of at least one of a plurality of temporary routes and operates according to the received route information may be used.

본 발명에 따르면, 사용자의 목적지 요청은 복수이고, 상기 요청된 복수의 목적지는 상기 서버(200)에 저장될 수 있다.According to the present invention, a plurality of destination requests by the user may be stored, and the plurality of requested destinations may be stored in the server 200 .

또한, 서버(200)는, 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하고, 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하며, 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하고, 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하고, 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.In addition, the server 200 performs clustering of a plurality of stored destination-related destinations, selects a plurality of representative stops for each cluster according to the clustering, generates a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops, and a plurality of Among the routes, a route including the most requested points for each cluster may be selected as a cluster representative route, and the plurality of temporary routes including at least one of a plurality of cluster representative routes may be generated.

현재 버스 노선의 조정은 과당경쟁 및 교통체증의 우려와 교통편의 증진을 만족 사이의 절충안을 필요로 하고 있고, 자율주행기반의 대중교통은 안전상의 이유로 운전자가 탑승한 형태의 운전자 보조 시스템으로 운영되며 자율주행 시스템에 단순 인력대체가 아닌 다양한 활용방법이 요구되고 있으며, 자율주행시스템은 사람과 달리 노선변경에 따른 숙련도에 차이가 없지만 사람이 운전하는 경우에는 이러한 숙련도가 안전운행에 영향을 주는 문제점이 있다.Currently, the adjustment of bus routes requires a compromise between the concerns of excessive competition and traffic jams and the satisfaction of improving transportation convenience. Various utilization methods are required for autonomous driving systems rather than simple replacement of human resources. have.

교통편의 증진을 목적으로 운송업체는 노선조정(신설, 통페합, 연장 등)을 신청하여 노선을 확보하고, 사용자는 노선에 배차된 차량을 이용하여 목적지까지 이동하며 가까운 정류장에서 차량을 대기 후 차량에 탑승하며 승하차시 카드 단말기에 카드를 태그하며, 한번에 목적지까지 이동이 불가능한 경우 사용자는 위 과정을 반복하여 목적지까지 이동(환승)하고 있다.For the purpose of improving transportation convenience, transport companies secure routes by applying for route adjustment (new establishment, consolidation, extension, etc.) When boarding and disembarking, the card is tagged on the card terminal, and if it is impossible to travel to the destination at once, the user is moving (transferring) to the destination by repeating the above process.

그러나 출퇴근 시간대와 공휴일 등 상황별로 노선의 수요가 다르나 현재의 노선조정은 이러한 상황을 고려하지 못하고, 이미 운영중인 노선들이 복잡한 경우 과당경쟁 등을 이유로 요구되는 노선의 신설이 어려울 수 있으며, 환승이 필요한 경우 환승에 대한 피로도와 시간낭비가 발생한다.However, although the demand for routes varies according to circumstances such as commuting hours and public holidays, the current route adjustment does not take this situation into account. In this case, fatigue and time wasted for transfers occur.

따라서 본 발명은 환승을 통해 도달할 수 있는 목적지의 수요를 종합하여 실시간으로 임시 노선을 확보함으로써, 상기 문제점을 해소한다.Accordingly, the present invention solves the above problem by synthesizing the demand of destinations that can be reached through transfer and securing a temporary route in real time.

구체적으로, 본 발명은 자율주행시스템을 응용하여 버스기사가 신설된 노선을 안전하게 운행할 수 있도록 보조하고, 기존의 버스 노선들과 사용자에 목적지에 기반하여 실시간으로 노선을 신설한다.Specifically, the present invention assists a bus driver to safely operate a new route by applying an autonomous driving system, and establishes a new route in real time based on existing bus routes and destinations for users.

또한, 신설된 노선은 기존의 노선을 조합하여 생성되고, 정거장의 장치나 앱을 이용하여 목적지를 등록하며, 중앙서버에서 등록된 목적지의 정보를 모아 임시노선 생성할 수 있다.In addition, a new route may be created by combining existing routes, a destination may be registered using a device or an app at a station, and a temporary route may be created by collecting information on the destination registered in the central server.

도 3은 본 발명과 관련하여, 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법을 설명하는 순서도의 일례를 도시한 것이고, 도 4는 본 발명과 관련하여, 임시노선 생성과정 개념도의 일례를 도시한 것이다.3 shows an example of a flowchart for explaining a route generation method of destination-based autonomous driving public transportation in relation to the present invention, and FIG. 4 shows an example of a conceptual diagram of a temporary route creation process in relation to the present invention. will be.

도 3 및 도 4를 참조하면, 사용자의 목적지 요청을 입력받는 장치, 상기 사용자의 목적지 요청을 수신하고, 복수의 임시노선 중 상기 목적지를 경유하는 제 1 임시노선이 존재하는지 판단하고, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 서버 및 상기 복수의 임시노선 중 적어도 하나의 노선 정보를 수신하고, 상기 수신한 노선 정보에 따라 운행되는 자율주행차량을 포함하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법은 다음과 같은 단계를 거칠 수 있다.3 and 4 , an apparatus for receiving a user's destination request, receiving the user's destination request, determining whether a first temporary route passing through the destination among a plurality of temporary routes exists, and the first A destination base comprising a server that feeds back to the user through the device on the existence or nonexistence of a temporary route, and an autonomous vehicle that receives route information of at least one of the plurality of temporary routes and operates according to the received route information The route generation method of type self-driving public transportation can go through the following steps.

여기서, 사용자의 목적지 요청은 복수이고, 요청된 복수의 목적지는 상기 서버에 저장되는 것으로 가정하고, 먼저, 서버가 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하는 제 1 단계(S1)를 수행한다.Here, it is assumed that the user requests a plurality of destinations, and the plurality of requested destinations are stored in the server. First, the server performs a first step (S1) of clustering the destinations related to the plurality of stored destinations.

다음으로, 서버(200)가 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하는 제 2 단계(S2)를 수행한다.Next, the server 200 performs a second step (S2) of selecting a representative stop for a plurality of clusters according to the clustering.

또한, 서버(200)가 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하는 제 3 단계(S3)를 수행한다.In addition, the server 200 performs a third step (S3) of generating a plurality of routes passing through at least some of the selected representative stops.

또한, 서버(200)가 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하는 제 4 단계(S4)를 수행한다.In addition, the server 200 performs a fourth step (S4) of selecting a route including the most requested points for each cluster among the plurality of routes as the cluster representative route.

또한, 서버(200)가 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 제 5 단계(S5)를 수행한다.In addition, the server 200 performs a fifth step (S5) of generating the plurality of temporary routes including at least one of the plurality of cluster representative routes.

S5 단계에서 서버는, 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대의 복수의 군집 대표노선 정보 및 상기 과거 시간대의 사용자의 복수의 목적지 요청 정보를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.In step S5, the server generates the plurality of temporary routes by additionally using information on a plurality of cluster representative routes in the past time zone matching the time zone in which the plurality of temporary routes are generated and a plurality of destination request information of the user in the past time zone. can

또한, S5 단계에서, 서버(200)는, 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대에 생성된 과거 임시노선 및 상기 과거 임시노선의 운용결과를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성할 수 있다.In addition, in step S5, the server 200 generates the plurality of temporary routes by additionally using the operation results of the past temporary routes and the past temporary routes generated in the past time zones matching the time zones in which the plurality of temporary routes are generated. can do.

여기서 복수의 임시노선의 생성은, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 작업과 독립하여 실시간으로 수행될 수 있다.Here, the generation of the plurality of temporary routes may be performed in real time independently of the operation of providing feedback to the user through the device as to whether or not the first temporary route exists.

또한, 제 1 임시노선이 존재하는 경우, 서버(200) 및 장치(310, 320)는, 상기 사용자에 상기 제 1 임시노선이 적용되는 자율주행차량 관련 정보를 추가적으로 제공할 수 있다.In addition, when the first temporary route exists, the server 200 and the devices 310 and 320 may additionally provide information related to the autonomous vehicle to which the first temporary route is applied to the user.

요약하면, 임시노선 생성과정 개념도는 다음과 같이 구성된다.In summary, the conceptual diagram of the temporary route creation process is composed as follows.

1. 사용자는 정거장의 장치나 앱을 이용하여 목적지를 요청하고 서버는 해당목적지를 경유하는 생성된 임시노선이 있는지 바로 회신한다.1. The user requests a destination using the device or app of the station, and the server immediately replies whether there is a created temporary route through the destination.

2. 요청된 목적지는 데이터 서버에 저장된다.2. The requested destination is stored in the data server.

3. 임시노선의 생성 알고리즘은 사용자의 요청과 독립적으로 일정 시간마다 동작한다.3. The temporary route generation algorithm operates at regular intervals independently of the user's request.

4. 임시노선 생성 알고리즘의 결과로 확정된 임시노선정보가 서버에 저장되며 해당 노선위에 있는 목적지를 데이터서버에서 삭제한다.4. The temporary route information confirmed as a result of the temporary route creation algorithm is stored in the server, and the destination on the route is deleted from the data server.

또한, 임시노선 생성 알고리즘은 다음과 같이 정리할 수 있다.Also, the temporary route generation algorithm can be summarized as follows.

1. 목적지 군집화를 수행한다.1. Perform destination clustering.

2. 군집점별 대표 정류장 선정2. Selection of representative stops for each cluster

3. 선정된 대표 정류장을 지나는 노선 중 해당 군집내 가장 많은 요청지점을 지나는 버스노선을 군집 대표노선으로 선정3. Among the routes passing through the selected representative stop, the bus route that passes the most requested points in the cluster is selected as the representative route for the cluster.

4. 선정된 군집 대표노선을 포함하는 임시노선 후보를 생성4. Create a temporary route candidate including the selected cluster representative route

5. 군집별로 생성된 후보 임시노선 중 이득시간의 합이 가장 적은 노선을 임시 노선으로 선택하고 수요만큼 배차를 수행함5. Among the candidate temporary routes created for each cluster, the route with the smallest sum of gain times is selected as the temporary route and dispatched according to the demand

본 발명의 결과로 수요가 많은 지점부터 임시노선을 생성하면 도 5와 같은 결과를 예상할 수 있다.As a result of the present invention, when a temporary route is created from a point of high demand, a result as shown in FIG. 5 can be expected.

한편, 임시노선의 생성 알고리즘은 서버에 저장된 데이터에 기반하여 생성됨으로 수요를 느리게 따라가는 경향이 있다. 이러한 수요에 실시간으로 대응하기 위하여 시간대등이 유사한 과거의 데이터를 데이터 서버에 일정부분 포함하여 실시간 요청 목적지와 예측 요청 목적지를 섞어서 수요를 생성할 수 있다.On the other hand, the temporary route generation algorithm tends to follow the demand slowly as it is generated based on data stored in the server. In order to respond to such demand in real time, it is possible to generate demand by mixing a real-time request destination and a prediction request destination by including a portion of past data having similar time zones in the data server.

또한, 수요 예측값을 생성할 때 다양한 변수에 대응하기 위하여 과거의 데이터를 시뮬레이션 결과를 이용하여 보정하여 사용할 수 있다.In addition, in order to respond to various variables when generating a demand forecast value, past data may be corrected using simulation results and used.

전술한 본 발명에 따르면, 수요가 많은 정류장을 연결하여 수요분산 및 교통체증 감소시킬 수 있다.According to the present invention described above, it is possible to reduce demand dispersion and traffic congestion by connecting stops with high demand.

또한, 임시노선은 요청에 따라 실시간 생성됨으로 노선조정이 필요없으며 특정 시간대에만 요구되는 적자노선을 최소화할 수 있다.In addition, temporary routes are created in real time upon request, so there is no need for route adjustment and it is possible to minimize deficit routes required only for a specific time period.

또한, 임시노선은 기존에 노선들을 조합하여 활용함으로 업체간 과당경쟁을 최소화할 수 있다.In addition, it is possible to minimize excessive competition between companies by using temporary routes by combining existing routes.

또한, 생성된 임시노선이 사용하는 기존의 노선들과 이익을 공유하여 업체 반발을 최소화 할 수 있다.In addition, it is possible to minimize the backlash of companies by sharing profits with the existing routes used by the created temporary route.

본 발명은 기존의 버스 노선들과 사용자에 목적지에 기반하여 실시간으로 노선을 신설하고, 신설된 노선은 기존의 노선을 조합하여 생성하며, 정거장의 장치나 단말의 어플리케이션을 통해 목적지를 등록하고, 중앙서버에서 등록된 목적지의 정보를 모아 임시노선을 생성할 수 있는 시스템 및 방법을 사용자에게 제공할 수 있다.The present invention creates new routes in real time based on existing bus routes and destinations for users, creates new routes by combining existing routes, registers destinations through applications at stations or terminals, and centrally It is possible to provide a user with a system and method capable of generating a temporary route by collecting information on destinations registered in the server.

구체적으로 본 발명은 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하고, 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하며, 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하고, 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하고, 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템 및 방법을 사용자에게 제공할 수 있다.Specifically, the present invention performs clustering of a plurality of stored destination-related destinations, selects a plurality of representative stops for each cluster according to the clustering, generates a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops, and among the plurality of routes, A route creation system and method for destination-based self-driving public transportation that selects a route including the most requested points for each cluster as a cluster representative route and generates the plurality of temporary routes including at least one of a plurality of cluster representative routes can be provided to users.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. Meanwhile, the above-described embodiments of the present invention may be implemented through various means. For example, embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.In case of implementation by hardware, the method according to embodiments of the present invention may include one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), and Programmable Logic Devices (PLDs). , FPGAs (Field Programmable Gate Arrays), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.In the case of implementation by firmware or software, the method according to the embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above. The software code may be stored in the memory unit and driven by the processor. The memory unit may be located inside or outside the processor, and may transmit and receive data to and from the processor by various known means.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.The detailed description of the preferred embodiments of the present invention disclosed as described above is provided to enable any person skilled in the art to make and practice the present invention. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. For example, those skilled in the art can use each configuration described in the above-described embodiments in a way in combination with each other. Accordingly, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.The present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential characteristics of the present invention. Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects but as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention. The present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein. In addition, claims that are not explicitly cited in the claims may be combined to form an embodiment or may be included as a new claim by amendment after filing.

Claims (11)

사용자의 목적지 요청을 입력받는 장치;
상기 사용자의 목적지 요청을 수신하고, 복수의 임시노선 중 상기 목적지를 경유하는 제 1 임시노선이 존재하는지 판단하고, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 서버; 및
상기 복수의 임시노선 중 적어도 하나의 노선 정보를 수신하고, 상기 수신한 노선 정보에 따라 운행되는 자율주행차량;을 포함하고,

상기 사용자의 목적지 요청은 복수이고,
상기 요청된 복수의 목적지는 상기 서버에 저장되며,

상기 서버는,
상기 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하고,
상기 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하며,
상기 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하고,
상기 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하고,
상기 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템.a device for receiving a user's destination request;
a server for receiving the user's destination request, determining whether a first temporary route passing through the destination among a plurality of temporary routes exists, and feeding back to the user on the existence or nonexistence of the first temporary route through the device; and
and an autonomous vehicle that receives information on at least one of the plurality of temporary routes and operates according to the received route information;

The user's destination request is plural,
The requested plurality of destinations are stored in the server,

The server is
performing clustering of the stored plurality of destination-related destinations;
Selecting a representative stop for a plurality of clusters according to the clustering,
generating a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops;
Among the plurality of routes, a route including the most requested points for each cluster is selected as a cluster representative route,
A destination-based autonomous driving public transportation route generating system, characterized in that generating the plurality of temporary routes including at least one of the plurality of cluster representative routes. 제 1항에 있어서,
상기 장치는, 상기 사용자의 단말 또는 정거장에 설치된 입력 장치인 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템.The method of claim 1,
The device is an input device installed in the user's terminal or station. 제 2항에 있어서,
상기 복수의 임시노선의 생성은, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 작업과 독립하여 실시간으로 수행되는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템.3. The method of claim 2,
The generation of the plurality of temporary routes is performed in real time independently of the operation of providing feedback to the user through the device as to the existence of the first temporary route. system. 제 3항에 있어서,
상기 제 1 임시노선이 존재하는 경우,
상기 서버 및 장치는, 상기 사용자에 상기 제 1 임시노선이 적용되는 자율주행차량 관련 정보를 추가적으로 제공하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템.4. The method of claim 3,
If the first temporary route exists,
The server and the device, the destination-based self-driving public transportation route generation system, characterized in that it additionally provides information related to the autonomous vehicle to which the first temporary route is applied to the user. 제 4항에 있어서,
상기 서버는,
상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대의 복수의 군집 대표노선 정보 및 상기 과거 시간대의 사용자의 복수의 목적지 요청 정보를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템.5. The method of claim 4,
The server is
A destination, characterized in that the plurality of temporary routes are generated by additionally using information on a plurality of cluster representative routes in a past time zone matching the time zone in which the plurality of temporary routes are generated and a plurality of destination request information of a user in the past time zone A route creation system for self-driving public transportation based on a self-driving system. 제 5항에 있어서,
상기 서버는,
상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대에 생성된 과거 임시노선 및 상기 과거 임시노선의 운용결과를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 시스템.6. The method of claim 5,
The server is
Destination-based autonomous driving public, characterized in that the plurality of temporary routes are generated by additionally using the operation results of the past temporary routes and the past temporary routes generated in the past time zone matching the time zone in which the plurality of temporary routes are generated Traffic route generation system. 사용자의 목적지 요청을 입력받는 장치; 상기 사용자의 목적지 요청을 수신하고, 복수의 임시노선 중 상기 목적지를 경유하는 제 1 임시노선이 존재하는지 판단하고, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 서버; 및 상기 복수의 임시노선 중 적어도 하나의 노선 정보를 수신하고, 상기 수신한 노선 정보에 따라 운행되는 자율주행차량;을 포함하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법에 있어서,

상기 사용자의 목적지 요청은 복수이고,
상기 요청된 복수의 목적지는 상기 서버에 저장되며,

상기 서버가,
상기 저장된 복수의 목적지 관련 목적지 군집화를 수행하는 제 1 단계;
상기 군집화에 따른 복수의 군집별 대표 정류장을 선정하는 제 2 단계;
상기 선정된 대표 정류장 중 적어도 일부를 지나는 복수의 노선을 생성하는 제 3 단계;
상기 복수의 노선 중 상기 군집별로 가장 많은 요청지점을 포함하는 노선을 군집 대표노선으로 선정하는 제 4 단계; 및
상기 복수의 군집 대표노선을 적어도 하나 포함하는 상기 복수의 임시노선을 생성하는 제 5 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법.a device for receiving a user's destination request; a server for receiving the user's destination request, determining whether a first temporary route passing through the destination among a plurality of temporary routes exists, and feeding back to the user on the existence or nonexistence of the first temporary route through the device; and an autonomous vehicle that receives information on at least one of the plurality of temporary routes and operates according to the received route information;

The user's destination request is plural,
The requested plurality of destinations are stored in the server,

the server,
a first step of clustering the stored plurality of destination-related destinations;
a second step of selecting a representative stop for a plurality of clusters according to the clustering;
a third step of generating a plurality of routes passing at least some of the selected representative stops;
a fourth step of selecting a route including the most requested points for each cluster among the plurality of routes as a cluster representative route; and
A fifth step of generating the plurality of temporary routes including at least one of the plurality of cluster representative routes; 제 7항에 있어서,
상기 복수의 임시노선의 생성은, 상기 제 1 임시노선의 존재유무에 대해 상기 장치를 통해 상기 사용자에 피드백하는 작업과 독립하여 실시간으로 수행되는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법.8. The method of claim 7,
The generation of the plurality of temporary routes is performed in real time independently of the operation of providing feedback to the user through the device as to the existence of the first temporary route. Way. 제 8항에 있어서,
상기 제 1 임시노선이 존재하는 경우,
상기 서버 및 장치는, 상기 사용자에 상기 제 1 임시노선이 적용되는 자율주행차량 관련 정보를 추가적으로 제공하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법.9. The method of claim 8,
If the first temporary route exists,
The server and the device, the destination-based self-driving public transportation route generation method, characterized in that it additionally provides information related to the autonomous vehicle to which the first temporary route is applied to the user. 제 9항에 있어서,
상기 제 5 단계에서,
상기 서버는,
상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대의 복수의 군집 대표노선 정보 및 상기 과거 시간대의 사용자의 복수의 목적지 요청 정보를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법.10. The method of claim 9,
In the fifth step,
The server is
A destination, characterized in that the plurality of temporary routes are generated by additionally using information on a plurality of cluster representative routes in a past time zone matching the time zone in which the plurality of temporary routes are generated and a plurality of destination request information of a user in the past time zone A route creation method for self-driving public transportation based on self-driving cars. 제 10항에 있어서,
상기 제 5 단계에서,
상기 서버는,
상기 복수의 임시노선이 생성되는 시간대에 매칭되는 과거 시간대에 생성된 과거 임시노선 및 상기 과거 임시노선의 운용결과를 추가적으로 이용하여 상기 복수의 임시노선을 생성하는 것을 특징으로 하는 목적지 기반형 자율주행 대중교통의 경로생성 방법.11. The method of claim 10,
In the fifth step,
The server is
Destination-based autonomous driving public, characterized in that the plurality of temporary routes are generated by additionally using the operation results of the past temporary routes and the past temporary routes generated in the past time zone matching the time zone in which the plurality of temporary routes are generated How to create a route for traffic.
KR1020210031478A 2021-03-10 2021-03-10 A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination KR102538256B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210031478A KR102538256B1 (en) 2021-03-10 2021-03-10 A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210031478A KR102538256B1 (en) 2021-03-10 2021-03-10 A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220127420A true KR20220127420A (en) 2022-09-20
KR102538256B1 KR102538256B1 (en) 2023-06-02

Family

ID=83446803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210031478A KR102538256B1 (en) 2021-03-10 2021-03-10 A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102538256B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100873472B1 (en) 2006-10-30 2008-12-15 한국전자통신연구원 Location information provision and information collection device using wireless recognition technology and method thereof
KR101017604B1 (en) 2009-10-16 2011-02-28 한국과학기술원 On line electric vechicle location recognition system
KR20110103002A (en) * 2010-03-12 2011-09-20 (주)경봉 User-oriented temporary bus route managing system and method
KR102109779B1 (en) * 2019-09-30 2020-05-29 인포뱅크 주식회사 Dynamic stop generation apparatus and method of autonomous driving bus
KR20210014787A (en) * 2019-07-30 2021-02-10 주식회사 리버스랩 System and method for generating automatic allocation and automatic bus route using various information collecting fuction

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100873472B1 (en) 2006-10-30 2008-12-15 한국전자통신연구원 Location information provision and information collection device using wireless recognition technology and method thereof
KR101017604B1 (en) 2009-10-16 2011-02-28 한국과학기술원 On line electric vechicle location recognition system
KR20110103002A (en) * 2010-03-12 2011-09-20 (주)경봉 User-oriented temporary bus route managing system and method
KR20210014787A (en) * 2019-07-30 2021-02-10 주식회사 리버스랩 System and method for generating automatic allocation and automatic bus route using various information collecting fuction
KR102109779B1 (en) * 2019-09-30 2020-05-29 인포뱅크 주식회사 Dynamic stop generation apparatus and method of autonomous driving bus

Also Published As

Publication number Publication date
KR102538256B1 (en) 2023-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102311691B1 (en) Path providing device and path providing method tehreof
US9740202B2 (en) Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US20200256681A1 (en) Apparatus for providing map
US10671069B2 (en) Driving system for vehicle and vehicle thereof
US9551992B1 (en) Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US20200272169A1 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
US20210206389A1 (en) Providing device and path providing method thereof
US20180004215A1 (en) Path planning of an autonomous vehicle for keep clear zones
US20200148204A1 (en) Using Discomfort For Speed Planning In Responding To Tailgating Vehicles For Autonomous Vehicles
US11254311B2 (en) Lateral adaptive cruise control
US11693418B2 (en) Path providing device and control method thereof
KR20190106843A (en) Apparatus and method for controlling multi-purpose autonomous vehicle
KR20180124685A (en) Autonomous vehicle and method of controlling the same
CA3094795C (en) Using discomfort for speed planning for autonomous vehicles
KR20190109608A (en) Control device and method for autonomousvehicles by using network
JP6897481B2 (en) Disembarkation position setting device
KR102007087B1 (en) Autonomous vehicle and its control method using Vehicle to Vehicle antenna
KR102350306B1 (en) Method for controlling voice in vehicle
KR102041682B1 (en) Control system for autonomous vehicle using tag and its control method
US20230095772A1 (en) Route providing device and route providing method therefor
KR20210083048A (en) Path providing device and path providing method thereof
KR102538256B1 (en) A system and method for creating routes for self-driving public transportation based on destination
KR20210123882A (en) Path providing device and path providing method thereof
KR102469413B1 (en) Control system and method for autonomous driving of refractory bus vehicle
US20230025049A1 (en) Multi-modal input-based service provision device and service provision method

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right