KR20220127155A - Robot control device and robot system - Google Patents

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KR20220127155A
KR20220127155A KR1020220027398A KR20220027398A KR20220127155A KR 20220127155 A KR20220127155 A KR 20220127155A KR 1020220027398 A KR1020220027398 A KR 1020220027398A KR 20220027398 A KR20220027398 A KR 20220027398A KR 20220127155 A KR20220127155 A KR 20220127155A
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KR
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robot
emergency stop
wiring
connector
industrial robot
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Application number
KR1020220027398A
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Korean (ko)
Inventor
고큐 무카이
Original Assignee
니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
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Abstract

Provided is a robot control device configured so that wiring can be easily drawn around although an instrument for emergency stop for stopping an industrial robot in an emergency, which is installed in a peripherally-arranged object arranged around the industrial robot, is connected, through the wiring, to an emergency stop button for stopping the industrial robot in an emergency, which is fixed to the vicinity of the industrial robot or the industrial robot. The robot control device (1) comprises: a connector (34) connected with the wiring (30) which is connected to instruments (9, 27) for emergency stop installed in the peripherally-arranged object arranged in the vicinity of an industrial robot; and a connector (35) connected with wiring (31) which is connected to the emergency stop button (10) fixed to the industrial robot.

Description

로봇 제어 장치 및 로봇 시스템 {ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT SYSTEM}ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT SYSTEM

본 발명은 산업용 로봇을 제어하기 위한 로봇 제어 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 이 로봇 제어 장치를 구비하는 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot control device for controlling an industrial robot. The present invention also relates to a robot system including this robot control device.

종래, 로봇을 비상 정지(즉시 정지)시키기 위한 안전 장치를 구비하는 산업용 로봇이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 기재된 산업용 로봇은, 안전 장치로서, 로봇을 둘러싸는 안전 울타리의 외측에 배치된 조작반에 설치되는 비상 정지 스위치와, 안전 울타리의 개폐 확인 스위치와, 데드맨 스위치를 구비하고 있다. 특허문헌 1에 기재된 산업용 로봇에서는, 어느 안전 장치가 작용되면, 안전 울타리 중에 설치되는 로봇이 비상 정지한다.DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the industrial robot provided with the safety device for making an emergency stop (immediate stop) of a robot is known (for example, refer patent document 1). The industrial robot described in patent document 1 is equipped with the emergency stop switch provided in the operation panel arrange|positioned on the outer side of the safety fence surrounding the robot, the opening/closing confirmation switch of a safety fence, and a deadman switch as a safety device. In the industrial robot of patent document 1, when a certain safety device acts, the robot installed in a safety fence will make an emergency stop.

또한, 종래, 로봇을 제어하기 위한 로봇 제어 장치로서, 티칭 펜던트가 접속되는 로봇 제어 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 2 참조). 특허문헌 2에 기재된 로봇 제어 장치는, 티칭 펜던트로부터 연장되는 배선(케이블)이 접속되는 커넥터(접속 단자)를 구비하고 있다.Moreover, conventionally, as a robot control apparatus for controlling a robot, a robot control apparatus to which a teaching pendant is connected is known (for example, refer patent document 2). The robot control apparatus described in patent document 2 is equipped with the connector (connection terminal) to which wiring (cable) extended from a teaching pendant is connected.

일본 특허 공개 제2007-1012호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2007-1012 일본 특허 공개 평8-320722호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 8-320722

산업용 로봇의 메인터넌스를 행할 때에는, 작업자의 안전성을 확보하기 위해서, 산업용 로봇을 비상 정지 상태로 해 두는 것이 바람직하다. 이 경우, 예를 들어, 산업용 로봇을 둘러싸는 안전 울타리의 외측에 배치된 조작반에 설치되는 비상 정지 버튼과 같이, 산업용 로봇으로부터 이격된 위치에 설치되는 비상 정지 버튼을 누름으로써, 산업용 로봇을 비상 정지 상태로 하는 것이 가능하다. 그러나, 이 경우에는, 비상 정지 버튼을 누르기 위해서, 산업용 로봇으로부터 이격된 위치까지 작업자가 이동해야만 하여, 산업용 로봇을 비상 정지 상태로 하기 위한 작업이 번잡해진다.When performing maintenance of an industrial robot, in order to ensure the safety|security of an operator, it is preferable to make the industrial robot into an emergency stop state. In this case, for example, by pressing an emergency stop button installed in a position spaced apart from the industrial robot, such as an emergency stop button installed on an operation panel disposed on the outside of a safety fence surrounding the industrial robot, the industrial robot is emergency stopped It is possible to state However, in this case, in order to press the emergency stop button, the operator must move to a position spaced apart from the industrial robot, thereby complicating the operation of putting the industrial robot into an emergency stop state.

한편, 예를 들어, 티칭 펜던트에 비상 정지 버튼을 설치함과 함께, 산업용 로봇의 메인터넌스를 행할 때에, 산업용 로봇의 근처까지 티칭 펜던트를 들고 다니고, 티칭 펜던트의 비상 정지 버튼을 누르면, 산업용 로봇으로부터 이격된 위치까지 작업자가 이동하지 않더라도, 산업용 로봇을 비상 정지 상태로 하는 것이 가능하다. 그러나, 이 경우에는, 산업용 로봇의 메인터넌스를 행할 때에 매회, 산업용 로봇의 근처까지 티칭 펜던트를 들고 다녀야만 하여, 티칭 펜던트의 들고 다니는 작업이 번잡해진다.On the other hand, for example, while installing an emergency stop button on the teaching pendant, when performing maintenance of the industrial robot, carry the teaching pendant to the vicinity of the industrial robot and press the emergency stop button of the teaching pendant, away from the industrial robot Even if the operator does not move to the designated position, it is possible to put the industrial robot into an emergency stop state. However, in this case, when performing maintenance of the industrial robot, it is necessary to carry the teaching pendant to the vicinity of the industrial robot every time, and the operation of carrying the teaching pendant becomes complicated.

그 때문에, 본원 발명자는, 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 비상 정지 버튼을 고정함과 함께, 산업용 로봇의 메인터넌스를 행할 때에, 이 비상 정지 버튼을 누름으로써, 산업용 로봇을 비상 정지 상태로 하는 것을 검토하고 있다. 이 경우, 비상 정지 버튼에 일단부측이 접속되는 배선의 타단부측을, 로봇을 제어하기 위한 로봇 제어 장치에 접속할 필요가 있다. 따라서, 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇과, 로봇 제어 장치 사이에서 배선을 배설할 필요가 있는데, 이 배선의 배설은 용이한 것이 바람직하다.Therefore, while fixing an emergency stop button to the vicinity of an industrial robot or to an industrial robot, this inventor examines making an industrial robot into an emergency stop state by pushing this emergency stop button when performing maintenance of an industrial robot are doing In this case, it is necessary to connect the other end side of the wiring whose one end side is connected to the emergency stop button to the robot control apparatus for controlling a robot. Therefore, it is necessary to arrange wiring in the vicinity of the industrial robot or between the industrial robot and the robot control device, and it is preferable that the wiring is easy to arrange.

또한, 특허문헌 1에 기재된 산업용 로봇에서는, 상술한 바와 같이, 안전 장치로서의 비상 정지 스위치나 개폐 확인 스위치가, 로봇의 주변에 배치되는 조작반이나 안전 울타리에 설치되어 있다. 이들 안전 장치로부터 인출되는 배선은, 일반적으로, 로봇을 제어하기 위한 로봇 제어 장치에 접속되어 있고, 안전 장치와 로봇 제어 장치 사이에서 배설되는데, 이 배선의 배설도 용이한 것이 바람직하다.Moreover, in the industrial robot of patent document 1, as mentioned above, the emergency stop switch and opening/closing confirmation switch as a safety device are provided in the operation panel or safety fence arrange|positioned around the robot. The wiring drawn out from these safety devices is generally connected to a robot control device for controlling the robot, and is disposed between the safety device and the robot control device, but it is preferable that the wiring is also easily disposed.

그래서, 본 발명의 과제는, 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지용 기기이며 산업용 로봇의 주변에 배치되는 주변 배치물에 설치되는 비상 정지용 기기와, 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지 버튼이며 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 고정되는 비상 정지 버튼이 배선을 통하여 접속되어 있더라도, 배선을 용이하게 배설하는 것이 가능하게 되는 로봇 제어 장치를 제공하는 데 있다. 또한, 본 발명의 과제는, 이러한 로봇 제어 장치를 구비하는 로봇 시스템을 제공하는 데 있다.So, the object of the present invention is an emergency stop device for emergency stop of the industrial robot, an emergency stop device installed in a peripheral arrangement disposed around the industrial robot, and an emergency stop button for emergency stop of the industrial robot, the industrial robot An object of the present invention is to provide a robot control device capable of easily disposing of wiring even when an emergency stop button fixed to the vicinity of or to an industrial robot is connected through wiring. Another object of the present invention is to provide a robot system including such a robot control device.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 로봇 제어 장치는, 산업용 로봇을 제어하기 위한 로봇 제어 장치에 있어서, 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지용 기기이며 산업용 로봇의 주변에 배치되는 주변 배치물에 설치되는 비상 정지용 기기에 접속되는 제1 배선이 접속되는 제1 커넥터와, 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지 버튼이며 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 고정되는 비상 정지 버튼에 접속되는 제2 배선이 접속되는 제2 커넥터를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the robot control device of the present invention is an emergency stop device for emergency stop of the industrial robot in the robot control device for controlling the industrial robot, and is installed in a peripheral arrangement disposed around the industrial robot A first connector to which a first wire connected to an emergency stop device is connected, and an emergency stop button for emergency stop of the industrial robot, and a second wire connected to an emergency stop button fixed to the vicinity of the industrial robot or to the industrial robot is connected It is characterized in that it is provided with a second connector.

본 발명의 로봇 제어 장치는, 주변 배치물에 설치되는 비상 정지용 기기에 접속되는 제1 배선이 접속되는 제1 커넥터와, 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 고정되는 비상 정지 버튼에 접속되는 제2 배선이 접속되는 제2 커넥터를 구비하고 있다. 그 때문에, 본 발명에서는, 제1 배선은, 주변 배치물에 설치되는 비상 정지용 기기와 제1 커넥터 사이에서 배설하면 되고, 제2 배선은, 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 고정되는 비상 정지 버튼과 제2 커넥터 사이에서 배설하면 되게 된다.The robot control apparatus of the present invention includes a first connector to which a first wiring connected to an emergency stop device installed in a peripheral arrangement is connected, and a second wiring connected to an emergency stop button fixed to the vicinity of the industrial robot or to the industrial robot. A second connector to be connected is provided. Therefore, in the present invention, the first wiring may be disposed between the first connector and the emergency stop device installed in the peripheral arrangement, and the second wiring includes an emergency stop button fixed to the vicinity of the industrial robot or to the industrial robot; It can be arranged between the second connectors.

따라서, 본 발명에서는, 예를 들어, 제1 배선이 접속되는 커넥터와 제2 배선이 접속되는 커넥터가 일체로 되어 있어서, 제1 배선과 제2 배선이 정리된 하나의 배선으로 되어 있는 경우와 비교하여, 제1 배선 및 제2 배선을 용이하게 배설하는 것이 가능해진다. 즉, 본 발명에서는, 산업용 로봇의 주변에 배치된 주변 배치물에 설치되는 비상 정지용 기기와 로봇 제어 장치가 제1 배선을 통하여 접속되고, 또한, 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 고정되는 비상 정지 버튼과 로봇 제어 장치가 제2 배선을 통하여 접속되어 있더라도, 제1 배선 및 제2 배선을 용이하게 배설하는 것이 가능해진다.Therefore, in the present invention, for example, a connector to which the first wiring is connected and a connector to which the second wiring is connected are integrated, compared with a case in which the first wiring and the second wiring are arranged as one wiring. Thus, it becomes possible to easily arrange the first wiring and the second wiring. That is, in the present invention, the emergency stop device and the robot control device installed in the peripheral arrangement disposed in the periphery of the industrial robot are connected through the first wiring, and the emergency stop button is fixed to the vicinity of the industrial robot or the industrial robot. Even if the robot control device and the robot control device are connected via the second wiring, it becomes possible to easily arrange the first wiring and the second wiring.

또한, 본 발명에서는, 제1 배선은 제1 커넥터에 접속되고, 제2 배선은 제2 커넥터에 접속되기 때문에, 예를 들어, 제1 배선이 접속되는 커넥터와 제2 배선이 접속되는 커넥터가 일체로 되어 있어서, 제1 배선과 제2 배선이 정리된 하나의 배선으로 되어 있는 경우와 비교하여, 제1 배선과 제2 배선을 분별하기 쉬워진다.Further, in the present invention, since the first wiring is connected to the first connector and the second wiring is connected to the second connector, for example, the connector to which the first wiring is connected and the connector to which the second wiring is connected are integrated. This makes it easier to distinguish the first wiring from the second wiring compared with the case where the first wiring and the second wiring are arranged as one wiring.

본 발명에 있어서, 예를 들어, 제1 커넥터와 제2 커넥터는, 전원에 대하여 직렬로 배치되어 있고, 로봇 제어 장치의 배선 경로에 있어서, 제1 커넥터는, 제2 커넥터보다도 전원측에 배치되어 있다. 이 경우에는, 비상 정지 버튼이 눌리지 않았음에도 불구하고, 산업용 로봇이 비상 정지 상태로 되어 있으면, 비상 정지용 기기가 작동하고 있다고 추정하는 것이 가능해진다. 또한, 이 경우에는, 비상 정지용 기기가 작동하고 있지 않음을 확인한 뒤에, 비상 정지 버튼을 누르면, 산업용 로봇을 비상 정지 상태로 하는 것이 가능해진다.In the present invention, for example, the first connector and the second connector are arranged in series with respect to the power supply, and in the wiring path of the robot control device, the first connector is arranged on the power supply side rather than the second connector . In this case, even if the emergency stop button is not pressed, if the industrial robot is in the emergency stop state, it will be possible to estimate that the emergency stop device is operating. In addition, in this case, after confirming that the equipment for emergency stop is not operating, if an emergency stop button is pressed, it becomes possible to make an industrial robot into an emergency stop state.

본 발명에 있어서, 로봇 제어 장치는, 예를 들어, 산업용 로봇을 조작하기 위한 티칭 펜던트에 접속되는 제3 배선이 접속되는 제3 커넥터를 구비하고 있다.In this invention, the robot control apparatus is provided with the 3rd connector to which the 3rd wiring connected to the teaching pendant for operating an industrial robot is connected, for example.

본 발명의 로봇 제어 장치는, 산업용 로봇과, 비상 정지용 기기와, 비상 정지용 버튼과, 제1 배선과, 제2 배선을 구비하는 로봇 시스템에 사용할 수 있다. 이 로봇 시스템에서는, 산업용 로봇의 주변에 배치된 주변 배치물에 설치되는 비상 정지용 기기와 로봇 제어 장치가 제1 배선을 통하여 접속되고, 또한, 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 고정되는 비상 정지 버튼과 로봇 제어 장치가 제2 배선을 통하여 접속되어 있더라도, 제1 배선 및 제2 배선을 용이하게 배설하는 것이 가능해진다.The robot control apparatus of this invention can be used for an industrial robot, the apparatus for emergency stop, the robot system provided with the button for emergency stop, 1st wiring, and 2nd wiring. In this robot system, an emergency stop device and a robot control device installed in a peripheral arrangement disposed in the periphery of the industrial robot are connected through a first wiring, and an emergency stop button fixed to the vicinity of the industrial robot or the industrial robot; Even if the robot control device is connected via the second wiring, it becomes possible to easily arrange the first wiring and the second wiring.

이상과 같이, 본 발명에서는, 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지용 기기이며 산업용 로봇의 주변에 배치되는 주변 배치물에 설치되는 비상 정지용 기기와, 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지 버튼이며 산업용 로봇의 근방 또는 산업용 로봇에 고정되는 비상 정지 버튼이 배선을 통하여 로봇 제어 장치에 접속되어 있더라도, 배선을 용이하게 배설하는 것이 가능해진다.As described above, in the present invention, an emergency stop device for emergency stop of the industrial robot, an emergency stop device installed on a peripheral arrangement disposed around the industrial robot, and an emergency stop button for emergency stop of the industrial robot, the industrial robot Even if the emergency stop button fixed to the vicinity of or to the industrial robot is connected to the robot control device through wiring, wiring can be easily disposed.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇 시스템의 개략 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시하는 산업용 로봇의 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시하는 로봇 제어 장치의 배면도이다.
도 4는 도 1에 도시하는 로봇 제어 장치 등의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a schematic plan view of a robot system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the industrial robot shown in FIG. 1 .
Fig. 3 is a rear view of the robot control device shown in Fig. 1;
Fig. 4 is a block diagram for explaining the configuration of the robot control device and the like shown in Fig. 1 .

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태를 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described, referring drawings.

(로봇 시스템 및 로봇 제어 장치의 구성)(Configuration of robot system and robot control unit)

도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 로봇 시스템(4)의 개략 평면도이다. 도 2는, 도 1에 도시하는 산업용 로봇(2)의 측면도이다. 도 3은, 도 1에 도시하는 로봇 제어 장치(1)의 배면도이다. 도 4는, 도 1에 도시하는 로봇 제어 장치(1) 등의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a schematic plan view of a robot system 4 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view of the industrial robot 2 shown in FIG. 1 . FIG. 3 is a rear view of the robot control device 1 shown in FIG. 1 . 4 : is a block diagram for demonstrating the structure of the robot control apparatus 1 etc. shown in FIG. 1. FIG.

본 형태의 로봇 제어 장치(로봇 컨트롤러)(1)는, 산업용 로봇(2)(이하, 「로봇(2)」이라 한다.)을 제어하기 위한 장치이다. 로봇(2)은 예를 들어, 직사각 형상의 박판상으로 형성되는 기판(3)을 반송하는 수평 다관절형의 반송용 로봇이다. 로봇 제어 장치(1) 및 로봇(2)은 로봇 시스템(4)으로 사용된다. 즉, 로봇 시스템(4)은 로봇 제어 장치(1) 및 로봇(2)을 구비하고 있다. 또한, 로봇 시스템(4)은 기판(3)에 대하여 소정의 처리를 행하는 처리 장치(6)와, 로봇(2)의 주위를 둘러싸는 안전 울타리(7)와, 로봇(2)을 조작하기 위한 티칭 펜던트(교시 조작 단말기)(8)와, 로봇(2)을 비상 정지시키기 위한 비상 정지 버튼(9, 10)을 구비하고 있다.The robot control device (robot controller) 1 of this embodiment is a device for controlling the industrial robot 2 (hereinafter, referred to as "robot 2"). The robot 2 is a horizontal articulated conveyance robot which conveys the board|substrate 3 formed in the thin plate shape of a rectangular shape, for example. The robot control device 1 and the robot 2 are used as the robot system 4 . That is, the robot system 4 is provided with the robot control device 1 and the robot 2 . In addition, the robot system 4 includes a processing device 6 for performing a predetermined process on the substrate 3 , a safety fence 7 surrounding the robot 2 , and for operating the robot 2 . A teaching pendant (teaching operation terminal) 8 and emergency stop buttons 9 and 10 for emergency stop of the robot 2 are provided.

로봇(2)은 기판(3)이 탑재되는 핸드(13)와, 핸드(13)가 선단측에 연결되는 암(14)과, 암(14)을 지지하는 본체부(15)와, 본체부(15)를 수평 방향으로 이동 가능하게 지지하는 베이스 부재(16)를 구비하고 있다. 본체부(15)는 암(14)의 기단측을 지지함과 함께 승강 가능한 암 서포트(17)와, 암 서포트(17)를 승강 가능하게 지지하는 지지 프레임(18)과, 본체부(15)의 하단 부분을 구성함과 함께 베이스 부재(16)에 대하여 수평 이동 가능한 기대(19)와, 지지 프레임(18)의 하단이 고정됨과 함께 기대(19)에 대하여 회동 가능한 선회 프레임(20)을 구비하고 있다.The robot 2 includes a hand 13 on which the substrate 3 is mounted, an arm 14 to which the hand 13 is connected to the tip side, a main body 15 supporting the arm 14, and a main body. A base member 16 for supporting (15) movably in the horizontal direction is provided. The main body portion 15 includes an arm support 17 that supports the proximal end of the arm 14 and can be raised and lowered, a support frame 18 that supports the arm support 17 so that it can be lifted, and the body portion 15 . A base 19 which is horizontally movable with respect to the base member 16 while constituting the lower part of are doing

핸드(13)는 암(14)의 선단측에 회동 가능하게 연결되어 있다. 암(14)의 기단측은, 암 서포트(17)에 회동 가능하게 연결되어 있다. 지지 프레임(18)은 암 서포트(17)를 승강 가능하게 보유 지지하는 주상의 제1 지지 프레임(21)과, 제1 지지 프레임(21)을 승강 가능하게 보유 지지하는 주상의 제2 지지 프레임(22)을 구비하고 있다. 제2 지지 프레임(22)의 하단부는, 선회 프레임(20)의 선단측 상면에 고정되어 있다. 선회 프레임(20)의 기단측은, 상하 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능해지도록 기대(19)에 지지되어 있다.The hand 13 is rotatably connected to the tip side of the arm 14 . The proximal end of the arm 14 is rotatably connected to the arm support 17 . The support frame 18 includes a columnar first support frame 21 for holding the arm support 17 so as to be able to move up and down, and a second support frame with a column shape for holding the first support frame 21 so as to be liftable. 22) is provided. The lower end of the second support frame 22 is being fixed to the upper surface on the tip side of the revolving frame 20 . The base end side of the revolving frame 20 is supported by the base 19 so that rotation which makes an up-down direction an axial direction of rotation is possible.

또한, 로봇(2)은 암(14)을 구동하는 암 구동 기구와, 제1 지지 프레임(21)에 대하여 암 서포트(17)를 승강시킴과 함께 제2 지지 프레임(22)에 대하여 제1 지지 프레임(21)을 승강시키는 승강 기구와, 기대(19)에 대하여 선회 프레임(20)을 회동시키는 회동 기구와, 베이스 부재(16)에 대하여 기대(19)를 수평 이동시키는 수평 이동 기구를 구비하고 있다. 이들 각 기구는, 로봇(2)을 동작시키는 모터를 구비하고 있다. 이 모터는 서보 모터이다. 로봇(2)은 암(14)의 신축 동작과, 암(14) 등의 승강 동작, 회동 동작 및 수평 이동 동작의 조합에 의해 기판(3)의 반송을 행한다.In addition, the robot 2 has an arm drive mechanism for driving the arm 14 , and raises and lowers the arm support 17 with respect to the first support frame 21 , and supports the first support with respect to the second support frame 22 . A lifting mechanism for raising and lowering the frame (21), a rotation mechanism for rotating the turning frame (20) with respect to the base (19), and a horizontal movement mechanism for horizontally moving the base (19) with respect to the base member (16) have. Each of these mechanisms is provided with a motor for operating the robot 2 . This motor is a servo motor. The robot 2 conveys the board|substrate 3 by the combination of the expansion-contraction operation of the arm 14, the lifting operation|movement of the arm 14 etc., a rotation operation, and a horizontal movement operation|movement.

티칭 펜던트(8)는 로봇 제어 장치(1)에 전기적으로 접속되어 있다. 티칭 펜던트(8)는 로봇(2)을 비상 정지시키기 위한 비상 정지 버튼(25)을 구비하고 있다. 비상 정지 버튼(25)은 이중화 스위치를 구비하고 있다. 이중화 스위치를 구성하는 각 스위치는, b 접점의 스위치이며, 스위치가 조작되면 비통전 상태로 된다. 본 형태에서는, 비상 정지 버튼(25)이 눌리면, 이중화 스위치가 조작되어서, 로봇(2)이 비상 정지한다. 또한, 티칭 펜던트(8)는 로봇(2)을 조작하기 위한 조작 버튼이나 인에이블 스위치 등을 구비하고 있다.The teaching pendant 8 is electrically connected to the robot control device 1 . The teaching pendant 8 has an emergency stop button 25 for emergency stopping the robot 2 . The emergency stop button 25 is provided with a redundancy switch. Each switch constituting the redundancy switch is a switch of the b contact, and when the switch is operated, it will be in a non-energized state. In this form, when the emergency stop button 25 is pressed, the redundancy switch will be operated and the robot 2 will emergency stop. In addition, the teaching pendant 8 is provided with an operation button, an enable switch, and the like for operating the robot 2 .

안전 울타리(7)는 예를 들어, 로봇(2)을 4 방향으로부터 둘러싸는 사각형의 프레임상으로 형성되어 있다. 안전 울타리(7)의 내측은, 로봇(2)의 작업 영역으로 되어 있다. 처리 장치(6)는 예를 들어, 사각형의 프레임상으로 형성되는 안전 울타리(7)의 4변 중 3변을 따라서 배치되어 있다. 안전 울타리(7)의, 처리 장치(6)가 배치되는 개소에는 개구부가 형성되어 있다. 안전 울타리(7)의 4변 중, 처리 장치(6)가 배치되어 있지 않은 나머지 1변에는, 개폐 도어(26)가 설치되어 있다. 본 형태의 처리 장치(6) 및 개폐 도어(26)는 로봇(2)의 주변에 배치되는 주변 배치물이다.The safety fence 7 is formed in the shape of the rectangular frame which surrounds the robot 2 from 4 directions, for example. The inside of the safety fence 7 serves as a work area for the robot 2 . The processing apparatus 6 is arrange|positioned along 3 sides among 4 sides of the safety fence 7 formed in the shape of a rectangular frame, for example. An opening is formed at a location of the safety fence 7 where the processing device 6 is disposed. Of the four sides of the safety fence 7 , the opening and closing door 26 is provided in the remaining one side on which the processing device 6 is not disposed. The processing apparatus 6 and the opening/closing door 26 of this form are peripheral arrangements arrange|positioned in the periphery of the robot 2 .

개폐 도어(26)에는, 개폐 도어(26)의 개폐 상태를 검지하기 위한 개폐 검지 기구(27)가 설치되어 있다. 개폐 검지 기구(27)는 로봇 제어 장치(1)에 전기적으로 접속되어 있다. 개폐 검지 기구(27)는 이중화 스위치를 구비하고 있다. 이중화 스위치를 구성하는 각 스위치는, b 접점의 스위치이다. 개폐 검지 기구(27)에서는, 로봇(2)의 자동 운전 모드에 있어서, 개폐 도어(26)가 개방된 것이 검지되면, 이중화 스위치가 조작된다. 또한, 이중화 스위치가 조작되면, 로봇(2)이 비상 정지한다.The opening/closing door 26 is provided with an opening/closing detection mechanism 27 for detecting the opening/closing state of the opening/closing door 26 . The open/close detection mechanism 27 is electrically connected to the robot control device 1 . The open/close detection mechanism 27 is provided with a redundancy switch. Each switch constituting the redundancy switch is a switch of the b contact. In the opening/closing detection mechanism 27, when it is detected that the opening/closing door 26 is opened in the automatic operation mode of the robot 2, the redundancy switch is operated. In addition, when the redundancy switch is operated, the robot 2 makes an emergency stop.

비상 정지 버튼(9)은 로봇 제어 장치(1)에 전기적으로 접속되어 있다. 비상 정지 버튼(9)은 이중화 스위치를 구비하고 있다. 이중화 스위치를 구성하는 각 스위치는, b 접점의 스위치이다. 비상 정지 버튼(9)은 예를 들어, 처리 장치(6)에 설치되어 있다. 본 형태에서는, 비상 정지 버튼(9)이 눌리면, 이중화 스위치가 조작되어서, 로봇(2)이 비상 정지한다.The emergency stop button 9 is electrically connected to the robot control device 1 . The emergency stop button 9 is provided with a redundancy switch. Each switch constituting the redundancy switch is a switch of the b contact. The emergency stop button 9 is provided in the processing device 6 , for example. In this form, when the emergency stop button 9 is pressed, the redundancy switch will be operated and the robot 2 will emergency stop.

본 형태의 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)는 로봇(2)을 비상 정지시키기 위한 비상 정지용 기기이며, 주변 배치물인 처리 장치(6)나 개폐 도어(26)에 설치되어 있다. 또한, 비상 정지 버튼(9)은 처리 장치(6) 이외의 주변 배치물에 설치되어 있어도 된다. 예를 들어, 비상 정지 버튼(9)은 안전 울타리(7)에 설치되어 있어도 되고, 안전 울타리(7)의 외부에 설치되는 조작반 등에 설치되어 있어도 된다. 또한, 비상 정지 버튼(9)은 복수의 주변 배치물에 설치되어 있어도 된다.The emergency stop button 9 and the opening/closing detection mechanism 27 of this form are emergency-stop devices for emergency-stopping the robot 2, and are provided in the processing apparatus 6 and the opening/closing door 26 which are peripheral arrangements. In addition, the emergency stop button 9 may be provided in the peripheral arrangement other than the processing apparatus 6 . For example, the emergency stop button 9 may be provided in the safety fence 7, and may be installed in the operation panel etc. provided outside the safety fence 7 . In addition, the emergency stop button 9 may be provided in several peripheral arrangement|positioning.

비상 정지 버튼(10)은 로봇 제어 장치(1)에 전기적으로 접속되어 있다. 비상 정지 버튼(10)은 이중화 스위치를 구비하고 있다. 이중화 스위치를 구성하는 각 스위치는, b 접점의 스위치이다. 비상 정지 버튼(10)은 로봇(2)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 비상 정지 버튼(10)은 지지 프레임(18)에 고정되어 있다. 예를 들어, 비상 정지 버튼(10)은 제2 지지 프레임(22)에 고정되어 있다. 본 형태에서는, 비상 정지 버튼(10)이 눌리면, 이중화 스위치가 조작되어서, 로봇(2)이 비상 정지한다.The emergency stop button 10 is electrically connected to the robot control device 1 . The emergency stop button 10 is provided with a redundancy switch. Each switch constituting the redundancy switch is a switch of the b contact. The emergency stop button 10 is fixed to the robot 2 . Specifically, the emergency stop button 10 is fixed to the support frame 18 . For example, the emergency stop button 10 is fixed to the second support frame 22 . In this form, when the emergency stop button 10 is pressed, the redundancy switch will be operated and the robot 2 will emergency stop.

로봇 제어 장치(1)는 예를 들어, 안전 울타리(7)의 내측에 배치되어 있다. 단, 로봇 제어 장치(1)는 안전 울타리(7)의 외측에 배치되어 있어도 된다. 로봇 제어 장치(1)는 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)에 접속되는 배선(케이블)(30)이 접속되는 커넥터(34)와, 비상 정지 버튼(10)에 접속되는 배선(케이블)(31)이 접속되는 커넥터(35)와, 티칭 펜던트(8)에 접속되는 배선(케이블)(32)이 접속되는 커넥터(36)를 구비하고 있다. 또한, 로봇 제어 장치(1)는 로봇(2)을 구동 제어하기 위한 제어용의 배선(도시 생략)이 접속되는 커넥터(37)를 구비하고 있다(도 3 참조).The robot control apparatus 1 is arrange|positioned inside the safety fence 7, for example. However, the robot control device 1 may be arranged outside the safety fence 7 . The robot control device 1 includes a connector 34 to which a wiring (cable) 30 connected to the emergency stop button 9 and the opening/closing detection mechanism 27 is connected, and a wiring connected to the emergency stop button 10 ( A connector 35 to which a cable) 31 is connected, and a connector 36 to which a wiring (cable) 32 connected to the teaching pendant 8 is connected. Moreover, the robot control apparatus 1 is equipped with the connector 37 to which the wiring (not shown) for control for driving and controlling the robot 2 is connected (refer FIG. 3).

커넥터(34 내지 37) 각각은 별체로 형성되어 있다. 즉, 커넥터(34 내지 37) 각각은, 따로따로 마련된 별구의 커넥터이다. 커넥터(34 내지 37)는, 로봇 제어 장치(1)의 하우징의 배면에 배치되어 있다. 본 형태의 커넥터(34)는 제1 커넥터로 되어 있고, 커넥터(35)는 제2 커넥터로 되어 있고, 커넥터(36)는 제3 커넥터로 되어 있다. 또한, 본 형태의 배선(30)은 제1 배선으로 되어 있고, 배선(31)은 제2 배선으로 되어 있고, 배선(32)은 제3 배선으로 되어 있다.Each of the connectors 34 to 37 is formed separately. That is, each of the connectors 34 to 37 is a separately provided connector of a separate ball. The connectors 34 to 37 are disposed on the rear surface of the housing of the robot control device 1 . The connector 34 of this form is a 1st connector, the connector 35 is a 2nd connector, and the connector 36 is a 3rd connector. In addition, the wiring 30 of this embodiment becomes a 1st wiring, the wiring 31 becomes a 2nd wiring, and the wiring 32 becomes a 3rd wiring.

커넥터(34)와 커넥터(35)와 커넥터(36)는, 전원(VCC)에 대하여 직렬로 배치되어 있고, 비상 정지 버튼(9)과 개폐 검지 기구(27)와 비상 정지 버튼(10)과 비상 정지 버튼(25)은, 전원(VCC)에 직렬 접속되어 있다. 본 형태에서는, 로봇 제어 장치(1)의 배선 경로에 있어서, 커넥터(36)는 커넥터(34)보다도 전원(VCC)측에 배치되고, 커넥터(34)는 커넥터(35)보다도 전원(VCC)측에 배치되어 있다. 즉, 로봇 시스템(4)의 배선 경로에 있어서, 비상 정지 버튼(25)은 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)보다도 전원(VCC)측에 배치되고, 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)는 비상 정지 버튼(10)보다도 전원(VCC)측에 배치되어 있다. 또한, 본 형태에서는, 로봇 시스템(4)의 배선 경로에 있어서, 비상 정지 버튼(9)은 개폐 검지 기구(27)보다도 전원(VCC)측에 배치되어 있다.The connector 34, the connector 35, and the connector 36 are arranged in series with respect to the power source VCC, and the emergency stop button 9, the opening/closing detection mechanism 27, the emergency stop button 10 and the emergency The stop button 25 is connected in series to the power supply VCC. In this embodiment, in the wiring path of the robot control device 1 , the connector 36 is disposed on the power supply VCC side rather than the connector 34 , and the connector 34 is on the power supply VCC side rather than the connector 35 . is placed in That is, in the wiring route of the robot system 4, the emergency stop button 25 is disposed on the power supply VCC side rather than the emergency stop button 9 and the open/close detection mechanism 27, and the emergency stop button 9 and The opening/closing detection mechanism 27 is disposed on the power supply VCC side rather than the emergency stop button 10 . In addition, in this form, in the wiring route of the robot system 4, the emergency stop button 9 is arrange|positioned rather than the opening/closing detection mechanism 27 on the power supply VCC side.

배선(30)의 일단부에는, 커넥터(34)에 걸림 결합하는 커넥터(38)가 설치되어 있다. 배선(30)의 타단부에는, 예를 들어, 커넥터(39)가 설치되어 있다. 단, 배선(30)의 타단부는, 직접, 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)에 접속되어 있어도 된다. 또한, 배선(30)의 타단부측은, 비상 정지 버튼(9)을 향하는 부분과, 개폐 검지 기구(27)를 향하는 부분으로 분기하고 있다. 배선(32)의 일단부에는, 커넥터(36)에 걸림 결합하는 커넥터(42)가 설치되어 있다. 배선(32)의 타단부에는, 예를 들어, 커넥터(43)가 설치되어 있다. 단, 배선(32)의 타단부는, 직접, 티칭 펜던트(8)에 접속되어 있어도 된다.A connector 38 engaged with the connector 34 is provided at one end of the wiring 30 . A connector 39 is provided at the other end of the wiring 30 , for example. However, the other end of the wiring 30 may be directly connected to the emergency stop button 9 and the opening/closing detection mechanism 27 . Moreover, the other end side of the wiring 30 is branched into the part which faces the emergency stop button 9, and the part which faces the opening/closing detection mechanism 27. As shown in FIG. A connector 42 engaged with the connector 36 is provided at one end of the wiring 32 . A connector 43 is provided at the other end of the wiring 32 , for example. However, the other end of the wiring 32 may be directly connected to the teaching pendant 8 .

배선(31)의 일단부에는, 커넥터(35)에 걸림 결합하는 커넥터(40)가 설치되어 있다. 배선(31)의 타단부에는, 예를 들어, 커넥터(41)가 설치되어 있다. 단, 배선(31)의 타단부는, 직접, 비상 정지 버튼(10)에 접속되어 있어도 된다. 또한, 배선(31)의 타단부는, 로봇(2)의 내부에서 배설되는 배선(도시 생략)을 통하여 비상 정지 버튼(10)에 접속되어 있어도 된다. 이 경우에는, 배선(31)의 타단부는, 로봇(2)의 내부에서 배설되는 배선에, 직접, 혹은, 커넥터(41)를 통하여 접속되어 있다.A connector 40 engaged with the connector 35 is provided at one end of the wiring 31 . A connector 41 is provided at the other end of the wiring 31 , for example. However, the other end of the wiring 31 may be directly connected to the emergency stop button 10 . The other end of the wiring 31 may be connected to the emergency stop button 10 via a wiring (not shown) provided inside the robot 2 . In this case, the other end of the wiring 31 is directly connected to the wiring provided inside the robot 2 or via the connector 41 .

또한, 로봇 제어 장치(1)는 로봇(2)의 모드를 전환하기 위한 모드 전환 스위치 및 모드 전환 회로(45)와, 로봇(2)을 동작시키는 모터를 구동 가능하게 하기 위한 안전 릴레이 모듈(46)을 구비하고 있다. 모드 전환 스위치 및 모드 전환 회로(45)는 로봇(2)의 모드를, 통상의 자동 운전 모드와 티칭 모드로 전환하는 기능을 하고 있다. 안전 릴레이 모듈(46)은 비상 정지 버튼(9, 10, 25) 및 개폐 검지 기구(27)의 이중화 스위치가 모두 통전 상태인 경우에, 로봇(2)을 동작시키는 모터의 구동이 가능하게 되는 모터 구동 가능 지령을 출력한다. 로봇 제어 장치(1)는 안전 릴레이 모듈(46)로부터 모터 구동 가능 지령이 출력되고 있을 때에만 모터를 구동한다. 그 때문에, 비상 정지 버튼(9, 10, 25) 및 개폐 검지 기구(27)의 이중화 스위치의 적어도 어느 하나가 비통전 상태인 경우에는, 로봇(2)은 비상 정지 상태로 된다.In addition, the robot control device 1 includes a mode change switch and a mode change circuit 45 for changing the mode of the robot 2 , and a safety relay module 46 for enabling the motor to operate the robot 2 . ) is provided. The mode changeover switch and the mode changeover circuit 45 have a function of switching the mode of the robot 2 between the normal automatic operation mode and the teaching mode. The safety relay module 46 is a motor that enables driving of a motor that operates the robot 2 when both the emergency stop buttons 9, 10, and 25 and the redundant switch of the open/close detection mechanism 27 are energized. Outputs a drive enable command. The robot control device 1 drives the motor only when the motor drive enable command is output from the safety relay module 46 . Therefore, when at least one of the emergency stop buttons 9, 10, and 25 and the redundant switch of the opening/closing detection mechanism 27 is in a non-energized state, the robot 2 enters an emergency stop state.

(본 형태의 주된 효과)(Main effect of this form)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태의 로봇 제어 장치(1)는 처리 장치(6)에 설치된 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 도어(26)에 설치된 개폐 검지 기구(27)에 접속되는 배선(30)이 접속되는 커넥터(34)와, 로봇(2)에 고정된 비상 정지 버튼(10)에 접속되는 배선(31)이 접속되는 커넥터(35)를 구비하고 있다. 그 때문에, 본 형태에서는, 배선(30)은 로봇(2)의 주위에 설치되는 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)와 커넥터(34) 사이에서 배설하면 되고, 배선(31)은 로봇(2)에 고정되는 비상 정지 버튼(10)과 커넥터(35) 사이에서 배설하면 된다.As described above, in the robot control device 1 of this embodiment, the wiring 30 connected to the emergency stop button 9 installed in the processing device 6 and the opening/closing detection mechanism 27 installed in the opening/closing door 26 is provided. The connector 34 to be connected and the connector 35 to which the wiring 31 connected to the emergency stop button 10 fixed to the robot 2 are connected are provided. Therefore, in this embodiment, the wiring 30 may be disposed between the emergency stop button 9 provided around the robot 2 and the opening/closing detection mechanism 27 and the connector 34, and the wiring 31 is What is necessary is just to arrange|position between the emergency stop button 10 fixed to the robot 2, and the connector 35. As shown in FIG.

따라서, 본 형태에서는, 예를 들어, 배선(30)이 접속되는 커넥터와 배선(31)이 접속되는 커넥터가 일체로 되어 있어서, 배선(30)과 배선(31)이 정리된 하나의 배선으로 되어 있는 경우와 비교하여, 배선(30) 및 배선(31)을 용이하게 배설하는 것이 가능해진다. 즉, 본 형태에서는, 로봇(2)의 주변에 설치되는 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)와 로봇 제어 장치(1)가 배선(30)을 통하여 접속되고, 또한, 로봇(2)에 고정되는 비상 정지 버튼(10)과 로봇 제어 장치(1)가 배선(31)을 통하여 접속되어 있더라도, 배선(30) 및 배선(31)을 용이하게 배설하는 것이 가능해진다.Therefore, in this embodiment, for example, the connector to which the wiring 30 is connected and the connector to which the wiring 31 is connected are integrated, and the wiring 30 and the wiring 31 are arranged as one wiring. Compared with the case where there is, it becomes possible to arrange|position the wiring 30 and the wiring 31 easily. That is, in this form, the emergency stop button 9 and the opening/closing detection mechanism 27 provided in the periphery of the robot 2 and the robot control device 1 are connected via the wiring 30, and the robot 2 Even if the emergency stop button 10 fixed to ) and the robot control device 1 are connected via the wiring 31 , the wiring 30 and the wiring 31 can be easily arranged.

또한, 본 형태에서는, 배선(30)이 커넥터(34)에 접속되고, 배선(31)이 커넥터(35)에 접속되어 있기 때문에, 예를 들어, 배선(30)이 접속되는 커넥터와 배선(31)이 접속되는 커넥터가 일체로 되어 있어서, 배선(30)과 배선(31)이 정리된 하나의 배선으로 되어 있는 경우와 비교하여, 배선(30)과 배선(31)을 분별하기 쉬워진다.In addition, in this embodiment, since the wiring 30 is connected to the connector 34 and the wiring 31 is connected to the connector 35, for example, the connector and the wiring 31 to which the wiring 30 is connected. ) are integrated, and the wiring 30 and the wiring 31 can be easily distinguished as compared with a case in which the wiring 30 and the wiring 31 are arranged as one wiring.

본 형태에서는, 커넥터(34)와 커넥터(35)와 커넥터(36)는, 전원(VCC)에 대하여 직렬로 배치되어 있다. 또한, 본 형태에서는, 로봇 제어 장치(1)의 배선 경로에 있어서, 커넥터(36)는 커넥터(34)보다도 전원(VCC)측에 배치되고, 커넥터(34)는 커넥터(35)보다도 전원(VCC)측에 배치되어 있다. 그 때문에, 본 형태에서는, 비상 정지 버튼(10)이 눌리지 않았음에도 불구하고, 로봇(2)이 비상 정지 상태로 되어 있으면, 비상 정지 버튼(9, 25)이 눌려 있거나, 또는, 개폐 도어(26)가 개방되어 있다고 추정하는 것이 가능해진다. 또한, 본 형태에서는, 비상 정지 버튼(9, 25)이 눌려 있지 않고, 또한, 개폐 도어(26)가 폐쇄되어 있음을 확인한 뒤에, 비상 정지 버튼(10)을 누르면, 로봇(2)을 비상 정지 상태로 하는 것이 가능해진다.In this embodiment, the connector 34, the connector 35, and the connector 36 are arranged in series with respect to the power source VCC. Moreover, in this form, in the wiring path of the robot control apparatus 1, the connector 36 is arrange|positioned rather than the connector 34 on the power supply (VCC) side, and the connector 34 is a power supply (VCC) rather than the connector 35. ) is placed on the side. Therefore, in this form, even though the emergency stop button 10 is not pressed, if the robot 2 is in the emergency stop state, the emergency stop buttons 9 and 25 are pressed or the opening/closing door 26 ) can be assumed to be open. In addition, in this form, after confirming that the emergency stop buttons 9 and 25 are not pressed and the opening/closing door 26 is closed, if the emergency stop button 10 is pressed, the robot 2 is emergency stop. state becomes possible.

(다른 실시 형태)(Other embodiment)

상술한 형태는, 본 발명의 적합한 형태의 일례이기는 하지만, 이것에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에 있어서 여러가지 변형 실시가 가능하다.Although the above-mentioned aspect is an example of the suitable aspect of this invention, it is not limited to this, In the range which does not change the summary of this invention, various deformation|transformation implementation is possible.

상술한 형태에 있어서, 비상 정지 버튼(10)은 로봇(2)의, 제2 지지 프레임(22) 이외의 개소에 고정되어 있어도 된다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 비상 정지 버튼(10)은 로봇(2)에 고정되어 있지 않아도 된다. 이 경우에는, 비상 정지 버튼(10)은 로봇(2)의 근방에 고정되어 있다. 예를 들어, 비상 정지 버튼(10)은 로봇(2)의 근방에 설치되는 가대나 조작반 등에 고정되어 있다.In the aspect described above, the emergency stop button 10 may be fixed to a location other than the second support frame 22 of the robot 2 . In addition, in the form mentioned above, the emergency stop button 10 does not need to be fixed to the robot 2 . In this case, the emergency stop button 10 is fixed in the vicinity of the robot 2 . For example, the emergency stop button 10 is fixed to a mount or an operation panel installed in the vicinity of the robot 2 .

상술한 형태에 있어서, 로봇 시스템(4)은 로봇(2)을 비상 정지시키기 위한 비상 정지용 기기로서, 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27) 이외의 비상 정지용 기기를 구비하고 있어도 된다. 이 비상 정지용 기기는, 로봇(2)의 주변에 배치되는 주변 배치물에 설치된다. 또한, 이 비상 정지용 기기에는, 배선(30)이 접속된다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 로봇 시스템(4)은 비상 정지 버튼(9) 및 개폐 검지 기구(27)의 어느 한쪽을 구비하고 있지 않아도 된다.In the aspect described above, the robot system 4 may be provided with an emergency stop device other than the emergency stop button 9 and the opening/closing detection mechanism 27 as an emergency stop device for emergency stopping the robot 2 . This emergency stop device is installed in the peripheral arrangement arranged in the periphery of the robot 2 . Moreover, the wiring 30 is connected to this equipment for emergency stop. In addition, in the aspect mentioned above, the robot system 4 does not need to be equipped with either the emergency stop button 9 and the opening/closing detection mechanism 27. As shown in FIG.

상술한 형태에 있어서, 커넥터(35)는 커넥터(34)보다도 전원(VCC)측에 배치되어 있어도 된다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 로봇 시스템(4)은 티칭 펜던트(8)를 구비하고 있지 않아도 된다. 이 경우에는, 배선(32) 및 커넥터(36)가 불필요하게 된다. 또한, 상술한 형태에 있어서, 로봇(2)은 반송용 로봇 이외의 수평 다관절형의 로봇이어도 된다. 또한, 로봇(2)은 수평 다관절형의 로봇 이외의 로봇이어도 된다.In the above-described aspect, the connector 35 may be disposed on the power supply VCC side rather than the connector 34 . In addition, in the aspect mentioned above, the robot system 4 does not need to be equipped with the teaching pendant 8. As shown in FIG. In this case, the wiring 32 and the connector 36 are unnecessary. In addition, in the aspect mentioned above, the robot 2 may be a horizontal articulated robot other than a robot for a conveyance. Further, the robot 2 may be a robot other than a horizontal articulated robot.

1: 로봇 제어 장치
2: 로봇(산업용 로봇)
4: 로봇 시스템
6: 처리 장치(주변 배치물)
8: 티칭 펜던트
9: 비상 정지 버튼(비상 정지용 기기)
10: 비상 정지 버튼
26: 개폐 도어(주변 배치물)
27: 개폐 검지 기구(비상 정지용 기기)
30: 배선(제1 배선)
31: 배선(제2 배선)
32: 배선(제3 배선)
34: 커넥터(제1 커넥터)
35: 커넥터(제2 커넥터)
36: 커넥터(제3 커넥터)
Vcc: 전원1: Robot Control Unit
2: Robot (industrial robot)
4: Robot system
6: processing unit (periphery)
8: Teaching Pendant
9: Emergency stop button (emergency stop device)
10: emergency stop button
26: opening and closing door (perimeter arrangement)
27: open/close detection mechanism (emergency stop device)
30: wiring (first wiring)
31: wiring (second wiring)
32: wiring (third wiring)
34: connector (first connector)
35: connector (second connector)
36: connector (third connector)
Vcc: power

Claims (5)

산업용 로봇을 제어하기 위한 로봇 제어 장치에 있어서,
상기 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지용 기기이며 상기 산업용 로봇의 주변에 배치되는 주변 배치물에 설치되는 상기 비상 정지용 기기에 접속되는 제1 배선이 접속되는 제1 커넥터와, 상기 산업용 로봇을 비상 정지시키기 위한 비상 정지 버튼이며 상기 산업용 로봇의 근방 또는 상기 산업용 로봇에 고정되는 상기 비상 정지 버튼에 접속되는 제2 배선이 접속되는 제2 커넥터를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.A robot control device for controlling an industrial robot, comprising:
An emergency stop device for emergency stop of the industrial robot and a first connector to which a first wiring connected to the emergency stop device installed in a peripheral arrangement disposed around the industrial robot is connected, and the industrial robot emergency stop and a second connector to which a second wire connected to the emergency stop button fixed to the industrial robot or in the vicinity of the industrial robot is connected. 제1항에 있어서, 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터는, 전원에 대하여 직렬로 배치되어 있고,
상기 로봇 제어 장치의 배선 경로에 있어서, 상기 제1 커넥터는, 상기 제2 커넥터보다도 상기 전원측에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The method according to claim 1, wherein the first connector and the second connector are arranged in series with respect to a power source;
In the wiring path of the robot control device, the first connector is disposed on the power supply side rather than the second connector. 제2항에 있어서, 상기 산업용 로봇을 조작하기 위한 티칭 펜던트에 접속되는 제3 배선이 접속되는 제3 커넥터를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The robot control apparatus according to claim 2, further comprising a third connector to which a third wiring connected to a teaching pendant for operating the industrial robot is connected. 제1항에 있어서, 상기 산업용 로봇을 조작하기 위한 티칭 펜던트에 접속되는 제3 배선이 접속되는 제3 커넥터를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The robot control apparatus according to claim 1, further comprising a third connector to which a third wiring connected to a teaching pendant for operating the industrial robot is connected. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 로봇 제어 장치와, 상기 산업용 로봇과, 상기 비상 정지용 기기와, 상기 비상 정지용 버튼과, 상기 제1 배선과, 상기 제2 배선을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.The robot control device according to any one of claims 1 to 4, the industrial robot, the emergency stop device, the emergency stop button, the first wiring, and the second wiring are provided. robot system.
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JPH08320722A (en) 1995-05-25 1996-12-03 Sony Corp Control system
JP2007001012A (en) 2006-10-11 2007-01-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd Industrial robot

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