KR20220114846A - 차량의 동작 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 동작 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR20220114846A KR1020210018375A KR20210018375A KR20220114846A KR 20220114846 A KR20220114846 A KR 20220114846A KR 1020210018375 A KR1020210018375 A KR 1020210018375A KR 20210018375 A KR20210018375 A KR 20210018375A KR 20220114846 A KR20220114846 A KR 20220114846A
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 장치는, 전방 영상을 획득하는 영상획득부 및 상기 획득된 전방 영상의 픽셀들의 밝기를 기반으로 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 동작 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING OPERATION OF A VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 동작 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자율 주행시스템은 도로맵 정보를 바탕으로 GPS 위치정보 및 각종 센서에서 취득한 신호를 이용하여 도로상의 시작점부터 종료점까지 자동차의 주행을 자동으로 제어하면서 차량을 이동시킨다.
자율 주행시스템은 고속으로 움직이는 이동체(자동차 또는 로봇)의 주행 환경을 실시간으로 인식 및 판단하기 위해, 스캐닝 장치, 카메라, 레이더 등과 같은 센서 장비들을 포함할 수 있다.
특히, 차량의 전방 카메라로부터 입력된 영상을 처리하여 영상의 각종 객체를 인식하는 영상인식 알고리즘은 자율 주행시스템에서 매우 중요한 부분으로써, 다양한 객체를 정확하게 인식할 수 있는 성능을 반드시 확보하여야 한다.
한편, 차량에 구비된 와이퍼의 동작에 의해 전방 카메라 렌즈가 일시적으로 가려졌다 해제되는 과정에서 영상 백화(saturation) 현상이 간헐적으로 발생하고, 이로 인해 객체(차선, 차량, 보행자 등)를 검출하는 성능이 저하되는 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 차량의 와이퍼 동작이 감지되었을 때, 영상의 밝기 변화를 분석하여 백화 현상 발생 여부와, 해당 백화 현상 발생 영역을 인식할 수 있도록 하는 차량의 동작 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 해당 분야의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 장치는, 전방 영상을 획득하는 영상획득부 및 상기 획득된 전방 영상의 픽셀들의 밝기를 기반으로 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 판단부는 상기 전방 영상을 소정 크기의 셀로 분할할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 판단부는 상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밝기 값을 획득하고, 상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밝기 값이 소정 밝기 값 이상이면 상기 소정 크기의 셀에 백화 현상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 판단부는 상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 영역 또는 우측 영역에 포함되는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 판단부는 상기 좌측 영역 또는 우측 영역 중에서, 백화 현상이 발생된 상기 소정 크기의 셀의 개수가 기준 개수보다 많은 영역을 백화 현상이 발생한 영역으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 판단부는 상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 관심 영역 또는 우측 관심 영역에 포함되는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 좌측 관심 영역은 상기 전방 영상의 좌측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의되고, 상기 우측 관심 영역은 상기 전방 영상의 우측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의될 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 방법은 전방 영상을 획득하는 단계 및 상기 획득된 전방 영상의 픽셀들의 밝기에 기반하여 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 영상에서 상기 백화 현상이 발생한 위치를 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 영상의 픽셀들의 밝기에 기반하여 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 전방 영상을 소정 크기의 셀로 분할하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 영상의 픽셀들의 밝기에 기반하여 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밝기 값을 획득하는 단계와, 상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밟기 값이 소정 밝기 값 이상이면 상기 소정 크기의 셀에 백화 현상이 발생한 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 영상의 픽셀들의 밝기에 기반하여 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 영역 또는 우측 영역에 포함되는지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 영상의 픽셀들의 밝기에 기반하여 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 좌측 영역 또는 우측 영역 중에서, 백화 현상이 발생된 상기 소정 크기의 셀의 개수가 기준 개수보다 많은 영역을 백화 현상이 발생한 영역으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 영상의 픽셀들의 밝기에 기반하여 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의되는 좌측 관심 영역 또는 상기 전방 영상의 우측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의되는 우측 관심 영역에 포함되는지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 차량의 와이퍼 동작이 감지되었을 때, 영상의 밝기 변화를 분석하여 백화 현상 발생 여부와, 해당 백화 현상 발생 영역을 인식할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 장치를 나타내는 블록도이며,
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 장치를 통한 백화 현상 판단을 설명하기 위한 도면이며,
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참고 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참고하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 장치를 나타내는 블록도이며, 도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 장치를 통한 백화 현상 판단을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 장치는, 영상획득부(110), 판단부(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다.
영상획득부(110)는 차량에 설치된 전방 카메라가 될 수 있는 것으로, 예를 들어 블랙박스 장치 등에 구비된 카메라(미도시)에서 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다.
판단부(120)는 영상획득부(110)가 획득한 영상의 밝기 차이를 기반으로 백화(saturation) 현상 발생을 인식하고, 백화 현상이 발생한 위치를 인식할 수 있다.
도 2를 참조하면, 영상획득부(110)에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 중, 비 또는 눈 등으로 와이퍼(W)를 작동할 필요가 있다.
따라서, 영상획득부(110)에서 차량의 전방을 촬영하는 중 와이퍼(W)가 카메라의 촬영 범위로 진입하면, 와이퍼(W)가 촬영된 부분은 화면을 가리면서 상대적으로 어둡게 표시(도 2a 참조)될 수 있다.
이때, 카메라는 순간적으로 조리개를 많이 열어서 상대적으로 많은 빛을 받아들여 화면이 상대적으로 밝게 표시되는 백화(saturation) 현상(도 2b 참조)이 발생할 수 있다.
판단부(120)는 영상획득부(110)가 획득한 전방 영상을 소정 크기의 셀(115)로 분할하고, 각각의 셀(115)을 구성하는 픽셀의 밝기 값을 평균하여, 해당 셀(115)의 평균 밝기 값을 획득할 수 있다.
판단부(120)는 소정 크기의 셀(115)에 포함된 픽셀들의 평균 밝기 값이 소정 밝기 값 이상이면, 백화 현상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
즉, 판단부(120)는 소정 밝기 값보다 평균 밝기 값이 더 큰 셀(115)이 감지되면 백화 현상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 소정 밝기 값을 셀의 최대 밝기의 90%라고 하다면, 영상획득부(110)가 획득한 영상에서 셀의 평균 밝기 값이 셀의 최대 밝기의 90%보다 큰 밝은 셀을 백화 현상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
판단부(120)는 소정 크기의 셀(115)로 분할된 전방 영상을 좌측 영역과 우측 영역으로 영상을 분할할 수 있다.
도 3을 참조하면, 영상의 분할은 좌측 영역(도 3a)과 우측 영역(도 3b)을 단순하게 이등분하여 분할할 수 있다.
도 4를 참조하면, 판단부(120)는 영상획득부(110)가 획득한 영상의 좌측 영역(도 4a)에서 소정의 관심영역(Region Of Interest; ROI)(117)이 포함된 셀(115)의 평균 밝기 값과, 영상의 우측 영역(도 4b)에서 소정의 관심영역(117)이 포함된 셀의 평균 밝기 값을 획득할 수도 있다.
예를 들어, 관심영역(117)은 도로, 차선 등의 객체를 포함할 수 있다.
차량의 와이퍼(W)가 동작하면, 와이퍼(W)가 카메라를 지나면서 촬영된 영상이 영상획득부(110)로 입력되고, 판단부(120)는 와이퍼(W)가 촬영된 영상을 분석하여 와이퍼(W)의 동작 여부를 감지할 수 있다.
판단부(120)는 전방 영상에서 소정 밝기 값보다 평균 밝기 값이 어두운 셀(115)이 감지되면, 해당 위치를 와이퍼(W)가 촬영된 위치로 인식할 수 있다.
예를 들어, 소정 밝기 값을 셀의 최대 밝기의 10%라고 하다면, 영상획득부(110)가 획득한 영상에서 셀의 평균 밝기 값이 셀의 최대 밝기의 10%보다 작은 어두운 부분을 와이퍼(W)로 인식할 수 있다.
이어서, 판단부(120)는 와이퍼(W)를 인식하면, 영상획득부(110)가 획득한 영상의 좌측 영역에 속한 셀(115)에 대하여 백화 현상의 발생 여부를 검출할 수 있고, 영상의 우측 영역에 속한 셀(115)에 대하여 백화 현상의 발생 여부를 검출할 수 있다.
각 셀(115)의 위치는 X, Y 좌표를 통하여 좌측에 속한 셀인지 우측에 속한 셀인지 판단할 수 있으며, 또는 각 셀(115)에 대하여 좌측 또는 우측에 속한 셀인지 미리 정의하여 설정할 수도 있다.
판단부(120)는 백화 현상이 발생한 셀(115)이 영상에서 좌측 영역에 속한 셀인지 또는 우측 영역에 속한 셀인지 인식할 수 있으며, 좌측에서 백화 현상이 발생한 셀(115)의 총 개수 또는 우측에서 백화 현상이 발생한 셀(115)의 총 개수를 획득할 수 있다.
판단부(120)는 좌측 영역에서 백화 현상이 발생한 셀(115)의 개수가 소정의 임계치 이상이면, 영상의 좌측 영역에서 백화 현상이 발생한 것으로 최종 판단할 수 있다.
예를 들어, 좌측 영역을 구성하는 총 셀 개수의 80%를 임계치로 설정하고, 좌측 영역에서 백화 현상이 발생한 셀(115)의 개수가 좌측 영역을 구성하는 총 셀 개수의 80% 이상이면 좌측 영역에서 백화 현상이 발생한 것으로 최종 판단할 수 있다.
또는 우측 영역에서 백화 현상이 발생한 셀(115)의 개수가 소정의 임계치 이상이면, 영상의 우측 영역에서 백화 현상이 발생한 것으로 최종 판단할 수 있다.
예를 들어, 우측 영역을 구성하는 총 셀 개수의 80%를 임계치로 설정하고, 우측 영역에서 백화 현상이 발생한 셀(115)의 개수가 우측 영역을 구성하는 총 셀 개수의 80% 이상이면 우측 영역에서 백화 현상이 발생한 것으로 최종 판단할 수 있다.
판단부(120)는 백화 현상이 발생한 최종 영역에 대한 정보를 제어부(130)에 제공할 수 있고, 제어부(130)는 현재 프레임에서 객체 검출 또는 추적이 불가능할 때, 그 원인이 와이퍼(W) 동작에 의한 일시적인 백화 현상임을 인식하여, 객체 검출 및 추적을 유지하도록 제어할 수 있다.
제어부(130)는 영상획득부(110)가 획득한 영상을 연속으로 분석하여 차선, 차량, 보행자 등의 객체를 검출 또는 추적할 수 있다.
제어부(130)는 영상획득부(110)가 획득한 영상을 연속으로 분석 중 일시적으로 백화 현상이 발생하면, 객체에 대한 연속적인 검출 또는 추적이 불가능할 수 있다.
이 경우, 제어부(130)는 백화 현상의 발생에 대한 정보를 활용하여, 백화 현상이 발생하였을 때의 영상은 객체를 실시간으로 검출하는 과정에서 제외되도록 하여, 객체에 대한 연속적인 검출 또는 추적이 가능하도록 할 수 있다.
즉, 백화 현상 발생 전에 획득한 영상에 이어서 백화 현상 발생 후에 획득한 영상이 연속되는 영상으로 인식하여 객체에 대한 연속적인 검출 또는 추적이 가능하도록 할 수 있다.
이하, 도 5 및 도 6을 참고하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 동작 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량의 동작 제어 장치가 도 5 및 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 영상획득부(110)에서 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다(S110).
이어서, 판단부(120)는 영상획득부(110)가 획득한 전방 영상을 소정 크기의 셀(115)로 분할하고(S120), 각각의 셀(115)을 구성하는 픽셀의 밝기 값을 평균하여, 해당 셀(115)의 평균 밝기 값을 획득할 수 있다(S130).
이어서, 와이퍼 동작이 감지되면(S140), 백화 현상을 검출할 수 있다(S150).
백화 현상의 검출은, 영상획득부(110)가 획득한 영상을 좌측 영역과 우측 영역으로 분할하고, 소정 밝기 값보다 평균 밝기 값이 더 큰 셀이 감지되면 백화 현상으로 판단할 수 있다(S151).
이어서, 소정 밝기 값보다 평균 밝기 값이 더 큰 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 백화 현상이 발생한 셀의 위치를 판단할 수 있다(S152).
이어서, 좌측 영역 또는 우측 영역 중에서, 백화 현상이 발생된 셀의 개수가 소정 개수보다 많은 영역을 백화 현상이 발생한 영역으로 최종 판단할 수 있다(S153).
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 차량의 와이퍼 동작이 감지되었을 때, 영상의 밝기 변화를 분석하여 백화 현상 발생 여부와, 해당 백화 현상 발생 영역을 인식할 수 있다.
따라서, 와이퍼 동작에 의해 영상에 백화 현상이 발생한 경우 연속적인 객체 인식 및 추적이 불가능하지만, 와이퍼의 동작 여부와 해당 백화 현상이 발생한 영역에 대한 정보를 활용하면 연속적인 객체 추적이 가능할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 전방 영상을 획득하는 영상획득부; 및
    상기 획득된 전방 영상의 픽셀들의 밝기를 기반으로 상기 전방 영상의 백화 현상 발생 여부를 판단하는 것으로,
    상기 전방 영상을 소정 크기의 셀로 분할하고,
    상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밝기 값을 획득하고,
    상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밝기 값이 소정 밝기 값 이상이면 상기 소정 크기의 셀에 백화 현상이 발생한 것으로 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 영역 또는 우측 영역에 포함되는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 좌측 영역 또는 우측 영역 중에서, 백화 현상이 발생된 상기 소정 크기의 셀의 개수가 기준 개수보다 많은 영역을 백화 현상이 발생한 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 관심 영역 또는 우측 관심 영역에 포함되는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 좌측 관심 영역은 상기 전방 영상의 좌측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의되고,
    상기 우측 관심 영역은 상기 전방 영상의 우측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의되는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 장치.
  6. 전방 영상을 획득하는 단계;
    상기 전방 영상을 소정 크기의 셀로 분할하는 단계;
    상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밝기 값을 획득하는 단계; 및
    상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밟기 값이 소정 밝기 값 이상이면 상기 소정 크기의 셀에 백화 현상이 발생한 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 전방 영상에서 상기 백화 현상이 발생한 위치를 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밟기 값이 소정 밝기 값 이상이면 상기 소정 크기의 셀에 백화 현상이 발생한 것으로 판단하는 단계는,
    상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 영역 또는 우측 영역에 포함되는지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밟기 값이 소정 밝기 값 이상이면 상기 소정 크기의 셀에 백화 현상이 발생한 것으로 판단하는 단계는,
    상기 좌측 영역 또는 우측 영역 중에서, 백화 현상이 발생된 상기 소정 크기의 셀의 개수가 기준 개수보다 많은 영역을 백화 현상이 발생한 영역으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 소정 크기의 셀에 포함된 픽셀들의 평균 밟기 값이 소정 밝기 값 이상이면 상기 소정 크기의 셀에 백화 현상이 발생한 것으로 판단하는 단계는,
    상기 소정 크기의 셀의 위치 좌표 또는 각 셀에 미리 정의된 위치 정보를 기반으로, 상기 소정 크기의 셀이 상기 전방 영상의 좌측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의되는 좌측 관심 영역 또는 상기 전방 영상의 우측 영역 중 적어도 일부의 영역으로 정의되는 우측 관심 영역에 포함되는지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 동작 제어 방법.
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