KR20220106477A - Direct teaching apparatus attached to collaborative robot - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a direct teaching apparatus attached to a collaborative robot. The direct teaching apparatus comprises: bodies (20) having an arc-shaped cross section to engage with cylindrical arms (11); input members (40) for mounting input buttons for teaching on the bodies (20); and control boards (50) mounted on the bodies (20) to process signals from the input members (40). Accordingly, the direct teaching apparatus is subject to cooperation with workers in a smart factory, and has a structure that cylindrical links having various external diameters are provided due to the nature of multi-joint collaborative robots from which mounting holes are excluded and which have the shape of a cylindrical arm and that is not limited to the shape of a joint, thereby being easily mounted, and can facilitate easier attachment or detachment of, or change of the position of, a controller based on wireless communication, thereby increasing the effectiveness of labor saving.

Description

협동로봇에 부착된 직접교시 장치 {Direct teaching apparatus attached to collaborative robot}Direct teaching apparatus attached to collaborative robot

본 발명은 로봇의 교시에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 산업현장에서 스마트 팩토리를 실현하기 위해 작업자와의 협력을 전제로 하는 협동로봇에 부착된 직접교시 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a teaching of a robot, and more particularly, to a direct teaching device attached to a cooperative robot that is premised on cooperation with a worker to realize a smart factory in an industrial field.

급속한 기술발전에 따라서 각종 산업현장의 경우 연관 기술의 발전과 함께 인간의 노동을 대체하는 개념을 벗어나서 인간과 협력이 가능한 협동로봇 개념으로 전환되어 가고 있다. 제조용 협동로봇은 작업성과 안전성을 고려하여 6축 이상의 다관절 메커니즘을 기반으로 한다.With the rapid technological development, in the case of various industrial sites, with the development of related technologies, the concept of replacing human labor is shifting away from the concept of a collaborative robot capable of cooperating with humans. The collaborative robot for manufacturing is based on a multi-joint mechanism of 6 or more axes in consideration of workability and safety.

다관절 구조의 협동로봇은 작업자와의 긴밀한 협력을 위해 경량, 슬림화 구조를 이루고 있다. 협동로봇의 직접교시, 핸드가이딩 시에 티칭팬던트와 로봇팔을 동시에 만지면서 작업이 가능하다. 다만 2가지 방식으로 교시하는 점에 기인하여 작업자의 불편함이 수반된다.The multi-joint structure cooperative robot has a lightweight and slim structure for close cooperation with workers. It is possible to work while touching the teaching pendant and the robot arm at the same time during direct teaching and hand guiding of the collaborative robot. However, due to the fact that the teaching is taught in two ways, it is accompanied by inconvenience to the operator.

이에 대한 대책과 관련되는 선행기술문헌으로서 한국 공개특허공보 제2014-0056895호(선행문헌 1), 한국 등록특허공보 제2148251호(선행문헌 2) 등의 선행특허를 참조할 수 있다.As prior art documents related to countermeasures against this, reference may be made to prior patents such as Korean Patent Application Laid-Open No. 2014-0056895 (Prior Document 1) and Korean Patent Registration No. 2148251 (Prior Document 2).

선행문헌 1은 산업용 로봇에서 교시조작기의 케이스 상에 탈부착이 용이하도록 적어도 하나 이상의 자석을 포함하고, 자석의 일측에는 자성을 단속할 수 있도록 스위치가 마련되며, 케이스 상에 점착 부재가 출입가능하도록 권취기가 마련된다. 이에, 교시조작기를 보관 및 고정할 수 있어 사용상에 용이함을 향상하는 효과를 기대한다.Prior document 1 includes at least one magnet to facilitate attachment and detachment on the case of the teaching manipulator in the industrial robot, and a switch is provided on one side of the magnet to control the magnetism, and the adhesive member is wound on the case to be able to enter and exit. The flag is set Accordingly, it is possible to store and fix the teaching manipulator, and thus the effect of improving the ease of use is expected.

선행문헌 2는 고정 브라켓의 장착부에 탈부착 가능한 고정부가 형성된 몸체 및 몸체에 결합되어 로봇을 교시할 수 있는 핸들을 포함하며, 몸체의 고정부가 고정 브라켓의 장착부에 결합되는 교시 핸들;을 포함하여 이루어진다. 이에, 원하는 부위에 교시장치를 장착하므로 작업조건이나 로봇의 자세에 따라 작업 용이성을 향상하는 효과를 기대한다.Prior Document 2 includes a body in which a fixing portion detachable from the mounting portion of the fixing bracket is formed, and a handle coupled to the body to teach the robot, and a teaching handle in which the fixing portion of the body is coupled to the mounting portion of the fixing bracket. Accordingly, since the teaching device is mounted on a desired part, the effect of improving the workability according to the working conditions or the posture of the robot is expected.

그러나, 선행문헌에 의하면 원통형 아암 형태를 취하는 다관절 협동로봇에 있어서는 미리 정의된 위치에만 적용이 가능한 제한 사항이 존재하고, 로봇에 일단 부착한 후에 위치 변동이 용이하지 않으며, 장착부의 홀이 로봇의 작동성과 내구성 저하를 초래할 우려가 있다.However, according to the prior literature, in the multi-joint cooperative robot taking the form of a cylindrical arm, there are restrictions applicable only to a predefined position, it is not easy to change the position after being attached to the robot, and the hole of the mounting part is not the position of the robot. There is a risk of causing deterioration in operability and durability.

한국 공개특허공보 제2014-0056895호 "자석부착 로봇 교시조작기" (공개일자 : 2014.05.12.)Korean Patent Laid-Open Publication No. 2014-0056895 "Magnet Attached Robot Teaching Manipulator" (Publication Date: 2014.05.12.) 한국 등록특허공보 제2148251호 "탈부착식 로봇 교시장치" (공개일자 : 2020.06.02.)Korean Patent Publication No. 2148251 "Removable Robot Teaching Device" (Published date: 2020.06.02.)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 산업현장의 스마트 팩토리에서 작업자와의 협력을 전제로 함에 장착홀이 배제되고 원통형 아암의 형태를 취하는 다관절 협동로봇의 특성 상 다양한 외경을 갖는 원통형 링크, 관절의 형상에 제한받지 않는 구조로 장착의 용이성을 가지며 무선 통신을 기반으로 하여 조작기의 장탈착이나 위치 변동이 용이한 협동로봇에 부착된 직접교시 장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention to improve the conventional problems as described above is, on the premise of cooperation with workers in a smart factory in an industrial field, a mounting hole is excluded and a variety of outer diameters due to the characteristics of the multi-joint cooperative robot taking the form of a cylindrical arm An object of the present invention is to provide a direct teaching device attached to a collaborative robot that has a cylindrical link with a structure that is not limited by the shape of a joint, has ease of installation, and is easy to attach and detach or change position of a manipulator based on wireless communication.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 협동로봇에 부착하여 직접적인 교시가 가능한 장치에 있어서: 원통형 아암에 맞물림 가능하도록 호형 단면을 갖추는 본체; 상기 본체에 교시를 위한 입력용 버튼을 탑재하는 입력부재; 및 상기 본체에 탑재되어 입력부재의 신호를 처리하는 제어기판;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a device capable of direct teaching by being attached to a cooperative robot, comprising: a main body having an arc-shaped cross section so as to be engageable with a cylindrical arm; an input member for mounting an input button for teaching on the main body; and a control board mounted on the main body to process the signal of the input member.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 본체는 아암의 다양한 외경에 부합하도록 호형의 탄성밴드를 케이스로 감싸는 구조로 형성되는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the main body is characterized in that it is formed in a structure that wraps the arc-shaped elastic band with a case to match the various outer diameters of the arm.

본 발명의 또 다른 변형예로서, 상기 본체는 양단에서 가이드링을 개재하여 호형으로 출입되는 파지블록을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.As another modified example of the present invention, the main body is characterized in that it further includes a gripping block that enters and exits in an arc shape through a guide ring at both ends.

본 발명의 변형예로서, 상기 본체는 일측에서 힌지를 개재하여 연결되는 입력부재의 적어도 일부를 탑재하는 원판형의 보조체를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.As a modified example of the present invention, the main body further comprises a disk-shaped auxiliary body for mounting at least a portion of the input member connected via a hinge from one side.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어기판은 원통형 아암의 설정된 위치에 대응하여 가동되는 무선통신부와 무선충전부를 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the control board is characterized in that it is provided with a wireless communication unit and a wireless charging unit which are operated corresponding to the set position of the cylindrical arm.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 스마트 팩토리에서 작업자와의 협력을 전제로 함에 장착홀이 배제되는 무선 통신을 기반으로 하여 조작기의 장탈착이나 위치 변동이 용이하므로 생력화의 실효성을 증대하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, since it is easy to mount and detach or change the position of the manipulator based on the wireless communication in which the mounting hole is excluded on the premise of cooperation with the worker in the smart factory, there is an effect of increasing the effectiveness of manpower.

도 1은 본 발명에 따른 장치를 사용 상태로 나타내는 구성도
도 2는 본 발명에 따른 장치의 세부 구조를 나타내는 모식도
도 3은 본 발명에 따른 장치의 변형예를 나타내는 모식도
도 4 및 도 5는 본 발명의 또 다른 변형예를 나타내는 모식도1 is a block diagram showing an apparatus according to the present invention in a state of use;
2 is a schematic diagram showing the detailed structure of the device according to the present invention;
3 is a schematic diagram showing a modified example of the device according to the present invention;
4 and 5 are schematic diagrams showing another modified example of the present invention;

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.

본 발명은 협동로봇에 부착하여 직접적인 교시가 가능한 장치에 관하여 제안한다. 작업자와의 긴밀한 협력이 가능한 다관절 구조의 협동로봇을 대상으로 하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. 본 발명의 교시 장치는 티칭 펜던트로서 협동로봇은 물론 작업자 신체에도 부착 가능한 구조가 선호된다.The present invention proposes a device capable of direct teaching by being attached to a cooperative robot. It is intended for a collaborative robot with a multi-joint structure capable of close cooperation with a worker, but is not necessarily limited thereto. The teaching device of the present invention is a teaching pendant, and a structure that can be attached to the body of the worker as well as the cooperative robot is preferred.

본 발명에 따르면 본체(20)가 원통형 아암(11)에 맞물림 가능하도록 호형 단면을 갖추는 구조를 이루고 있다.According to the present invention, the main body 20 has a structure having an arc-shaped cross section so that it can be engaged with the cylindrical arm 11 .

도 1을 참조하면, 다수의 아암(11)을 갖춘 협동로봇(10)이 컨트롤러(15)와 연결된 상태를 나타낸다. 본체(20)는 직접 교시 버튼 장치(티칭 펜던트)의 골격을 이루는 요체로서 호형의 단면으로 형성한다. 본체(20)는 엔드 이펙터가 장착되는 최종단 아암(11)에 주로 부착되지만 필요에 따라 여타의 아암(11)에도 부착이 가능하다. 아암(11)에 대한 본체(20)의 맞물림은 자세 변동을 허용하는 것이 바람직하다.Referring to FIG. 1 , the cooperative robot 10 having a plurality of arms 11 is connected to the controller 15 . The main body 20 is an arc-shaped cross section as a main body constituting the skeleton of the direct teaching button device (teaching pendant). The main body 20 is mainly attached to the last end arm 11 on which the end effector is mounted, but it can also be attached to other arms 11 if necessary. The engagement of the body 20 with respect to the arm 11 preferably allows for posture variations.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 본체(20)는 아암의 다양한 외경에 부합하도록 호형의 탄성밴드(21)를 케이스(22)로 감싸는 구조로 형성되는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the main body 20 is characterized in that it is formed in a structure that surrounds the arc-shaped elastic band 21 with the case 22 to match the various outer diameters of the arm.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본체(20)를 구성하는 탄성밴드(21)와 케이스(22)가 나타난다. 탄성밴드(21)는 고탄성을 지닌 강재 또는 수지재를 호형으로 형성한 구조이다. 케이스(22)는 탄성밴드(21)를 내부에 수용하면서 협동로봇 또는 작업자 신체에 밀착되는 구조이다. 케이스(22)는 탄성밴드(21) 외에 완충성, 수밀성, 쿠션성을 보완하는 소재를 갖춘다. 본체(20)는 양단을 벌려서 아암(11)에 장탈착하기 용이하고 아암(11) 상으로 회전시켜 자세를 조정하기도 용이하다.1 and 2, the elastic band 21 and the case 22 constituting the main body 20 are shown. The elastic band 21 has a structure in which a steel or resin material having high elasticity is formed in an arc shape. The case 22 has a structure in close contact with the body of the cooperative robot or worker while accommodating the elastic band 21 therein. The case 22 is provided with a material that complements the cushioning property, watertightness, and cushioning property in addition to the elastic band 21 . The main body 20 is easy to attach to and detach from the arm 11 by spreading both ends, and it is also easy to adjust the posture by rotating it on the arm 11 .

한편, 협동로봇의 아암(11)에 환상의 요철부(13)를 형성하고 케이스(22)의 요철부(23)와 맞물리도록 하는 구성도 가능하다. 요철부(13)(23)는 일측에 요홈을 타측에 돌기를 형성하여 맞물리며, 본체(20)가 아암(11)의 축방향으로 미끄러지는 현상을 방지한다.On the other hand, it is also possible to form an annular concave-convex portion 13 on the arm 11 of the cooperative robot and engage with the concave-convex portion 23 of the case 22 . The concave-convex portions 13 and 23 are engaged by forming a recess on one side and a protrusion on the other side, and prevents the main body 20 from sliding in the axial direction of the arm 11 .

본 발명의 변형예로서, 상기 본체(20)는 양단에서 가이드링(33)을 개재하여 호형으로 출입되는 파지블록(31)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.As a modified example of the present invention, the main body 20 is characterized in that it further includes a gripping block 31 that enters and exits in an arc shape through the guide rings 33 at both ends.

도 3을 참조하면, 본체(20)의 양단에 각각 구동부재(30)를 설치한 상태를 나타낸다. 구동부재(30)는 파지블록(31)과 가이드링(33)을 기반으로 하고 파지구동기(35)를 포함할 수도 있다. 파지블록(31)은 가이드링(33)을 개재하여 본체(20)에 근접 또는 이격되도록 설치된다. 호형으로 형성되는 가이드링(33)은 본체(20)에 출입 가능하게 긴밀하게 지지된다. 본체(20)를 아암(11)에 끼운 후에 파지블록(31)을 인출하면 긴밀한 파지가 가능하다. 파지구동기(35)는 모터와 피니언으로 구성되고 가이드링(33)에 장착된 래크와 맞물린다. 이는 작업자가 버튼(도시 생략)을 누름에 의해 파지블록(31)을 전동력으로 출입시킨다.Referring to FIG. 3 , a state in which the driving member 30 is installed at both ends of the main body 20 is shown. The driving member 30 is based on the gripping block 31 and the guide ring 33 and may include a gripping driver 35 . The gripping block 31 is installed to be close to or spaced apart from the main body 20 through the guide ring 33 . The guide ring 33 formed in an arc shape is closely supported so as to be able to enter and exit the body 20 . If the grip block 31 is drawn out after the body 20 is inserted into the arm 11, a close grip is possible. The gripping actuator 35 is composed of a motor and a pinion and is engaged with a rack mounted on the guide ring 33 . This allows the operator to push the button (not shown) to move the gripping block 31 in and out by electric power.

도 3의 구성에 의하면 도 2의 구성에 비하여 본체(20)의 길이를 축소하는데 유리하다. 도 3의 본체(20)는 아암(11)의 중심을 기준으로 180˚ 이하의 각도 범위에 걸치도록 형성되어도 장탈착이 원활하다.According to the configuration of FIG. 3 , it is advantageous to reduce the length of the body 20 compared to the configuration of FIG. 2 . Even if the body 20 of FIG. 3 is formed to span an angle range of 180° or less with respect to the center of the arm 11, attachment and detachment is smooth.

본 발명의 또 다른 변형예로서, 상기 본체(20)는 일측에서 힌지(27)를 개재하여 연결되는 입력부재(40)의 적어도 일부를 탑재하는 원판형의 보조체(25)를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.As another modified example of the present invention, the main body 20 further includes a disk-shaped auxiliary body 25 for mounting at least a portion of the input member 40 connected via a hinge 27 from one side. characterized.

도 4 및 도 5를 참조하면, 호형의 본체(20)와 원판형의 보조체(25)가 힌지(27)로 결합된 상태를 나타낸다. 힌지(27)는 본체(20)와 보조체(25) 간의 임의적 상대운동이 방지되도록 마찰저항을 갖도록 구성한다. 보조체(25)는 티칭 펜던트의 기능에 있어서 본체(20)와 적어도 부분적으로 중복 가능하다. 도 4처럼 아암(11)의 축방향 평탄면에서 보조체(25)를 밀착시켜 사용할 수 있다. 도 5처럼 아암(11)의 반경방향 원주면에서 본체(20)를 밀착시키고 보조체(25)를 90˚ 이상으로 회전시켜 사용할 수 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 , the arc-shaped body 20 and the disk-shaped auxiliary body 25 are coupled to each other by a hinge 27 . The hinge 27 is configured to have frictional resistance to prevent arbitrary relative motion between the main body 20 and the auxiliary body 25 . The auxiliary body 25 is at least partially redundant with the body 20 in the function of the teaching pendant. As shown in FIG. 4 , the auxiliary body 25 may be used in close contact with the flat surface in the axial direction of the arm 11 . As shown in FIG. 5 , it is possible to use the main body 20 in close contact with the radial circumferential surface of the arm 11 and rotate the auxiliary body 25 by 90° or more.

한편, 본체(20)와 보조체(25)를 힌지(27)로 결합한 구조일지라도 협동로봇의 아암(11)은 물론 작업자의 신체에 착용할 수도 있다.On the other hand, even in the structure in which the main body 20 and the auxiliary body 25 are combined by a hinge 27, the arm 11 of the cooperative robot can be worn on the body of the worker as well.

또한, 본 발명에 따르면 입력부재(40)가 상기 본체(20)에 교시를 위한 입력용 버튼을 탑재하는 구조를 이루고 있다.In addition, according to the present invention, the input member 40 has a structure in which the input button for teaching is mounted on the main body 20 .

도 1에서, 입력부재(40)를 구성하는 프리버튼(42), 설정버튼(44), 저장버튼(46), 취소버튼(48) 등이 나타난다. 프리버튼(42)은 아암(11)의 모든 관절의 자유로운 움직임을 허용하기 위한 교시 모션을 입력하는 부분이다. 설정버튼(44)은 축 고정, 면 고정, 점 고정, 각 고정 등의 할당된 포즈에 해당하는 조건으로 입력하는 부분이다. 저장버튼(46)은 프리버튼(42)과 설정버튼(44)의 입력을 최근 포즈로 저장하는 부분이다. 취소버튼(48)은 시계열로 입력된 최근 포즈를 순차적으로 삭제하는 부분이다.In FIG. 1 , a free button 42 , a setting button 44 , a save button 46 , a cancel button 48 and the like constituting the input member 40 are shown. The free button 42 is a part for inputting a teaching motion for allowing free movement of all joints of the arm 11 . The setting button 44 is a part for inputting conditions corresponding to assigned poses such as axis fixing, surface fixing, point fixing, and each fixing. The save button 46 is a part for storing the input of the free button 42 and the setting button 44 as the latest pose. The cancel button 48 sequentially deletes the latest poses input in time series.

이때, 입력부재(40)는 본체(20)에 탑재되는 것이지만 보조체(25)에도 적어도 일부가 탑재될 수 있다. 어느 경우에나 직접 교시 포인트로의 이동, 포인트의 선택이 용이하다. 협동로봇의 관절 동작, 위치 제한을 통한 정밀한 교시 작업이 직관적으로 이루어질 수 있어 편의성을 증진시킨다.At this time, although the input member 40 is mounted on the main body 20 , at least a part of the input member 40 may also be mounted on the auxiliary body 25 . In any case, it is easy to move directly to the teaching point and select the point. Precise teaching work through joint motion and position limitation of the collaborative robot can be intuitively performed, improving convenience.

또한, 본 발명에 따르면 제어기판(50)이 상기 본체(20)에 탑재되어 입력부재(40)의 신호를 처리하는 구조를 이루고 있다.In addition, according to the present invention, the control board 50 is mounted on the main body 20 to form a structure for processing the signal of the input member 40 .

도 2에서, 케이스(22)의 내부에 탄성밴드(21)와 제어기판(50)이 일정한 틈새를 유지하도록 수용된 상태를 나타낸다. 제어기판(50)은 플렉시블 PCB로 구성하고 프리버튼(42), 설정버튼(44), 저장버튼(46), 취소버튼(48) 등과 회로적으로 연결한다. 제어기판(50)은 본체(20) 및 보조체(25)에서 아암(11)과 인접한 내측 영역에 배치하는 것이 좋다.In FIG. 2 , the elastic band 21 and the control board 50 are accommodated to maintain a constant gap inside the case 22 . The control board 50 is composed of a flexible PCB and is circuitly connected to the free button 42 , the setting button 44 , the save button 46 , the cancel button 48 , and the like. The control board 50 is preferably disposed in the inner region adjacent to the arm 11 in the main body 20 and the auxiliary body 25 .

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어기판(50)은 원통형 아암(11)의 설정된 위치에 대응하여 가동되는 무선통신부(54)와 무선충전부(56)를 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the control board 50 is characterized in that it is provided with a wireless communication unit 54 and a wireless charging unit 56 which are operated corresponding to the set position of the cylindrical arm (11).

도 2에서, 제어기판(50)에 탑재되는 무선통신부(54)와 무선충전부(56)가 나타난다. 제어기판(50)은 마이컴 회로의 제어부(52)를 기반으로 하고 충전 가능한 배터리와 근거리 무선통신용 모듈을 탑재한다. 도시에는 생략하나 협동로봇은 아암(11)의 적어도 일부 영역에 제어기판(50)의 무선통신부(54) 및 무선충전부(56)와 대응하는 무선통신/무선충전 기능을 갖춘다.In FIG. 2 , the wireless communication unit 54 and the wireless charging unit 56 mounted on the control board 50 are shown. The control board 50 is based on the control unit 52 of the microcomputer circuit and is equipped with a rechargeable battery and a module for short-range wireless communication. Although not shown, the cooperative robot has a wireless communication/wireless charging function corresponding to the wireless communication unit 54 and the wireless charging unit 56 of the control board 50 in at least a partial area of the arm 11 .

이와 같이 무선 방식의 제어기판(50)을 적용하는 경우 아암(11)에 기계적ㆍ전기적 연결용 장착홀이 배제되므로 내구성 저하를 방지할 수 있다.In the case of applying the control board 50 of the wireless method as described above, since a mounting hole for mechanical and electrical connection is excluded in the arm 11, deterioration of durability can be prevented.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음이 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.The present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such variations or modifications fall within the scope of the claims of the present invention.

10: 협동로봇 11: 아암
13: 요철부 15: 컨트롤러
20: 본체 21: 탄성밴드
22: 케이스 23: 요철부
25: 보조체 27: 힌지
30: 구동부재 31: 파지블록
33: 가이드링 35: 파지구동기
40: 입력부재 42: 프리버튼
44: 설정버튼 46: 저장버튼
48: 취소버튼 50: 제어기판
52: 제어부 54: 무선통신부
56: 무선충전부10: cobot 11: arm
13: concave-convex part 15: controller
20: body 21: elastic band
22: Case 23: Concave-convex part
25: auxiliary body 27: hinge
30: driving member 31: gripping block
33: guide ring 35: grip actuator
40: input member 42: free button
44: setup button 46: save button
48: cancel button 50: control panel
52: control unit 54: wireless communication unit
56: wireless charging unit

Claims (5)

협동로봇에 부착하여 직접적인 교시가 가능한 장치에 있어서:
원통형 아암(11)에 맞물림 가능하도록 호형 단면을 갖추는 본체(20);
상기 본체(20)에 교시를 위한 입력용 버튼을 탑재하는 입력부재(40); 및
상기 본체(20)에 탑재되어 입력부재(40)의 신호를 처리하는 제어기판(50);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 협동로봇에 부착된 직접교시 장치.In a device that can be attached to a collaborative robot and can teach directly:
a body 20 having an arc-shaped cross-section so as to be engageable with the cylindrical arm 11;
an input member 40 for mounting an input button for teaching on the main body 20; and
and a control board (50) mounted on the main body (20) to process signals from the input member (40). 청구항 1에 있어서,
상기 본체(20)는 아암(11)의 다양한 외경에 부합하도록 호형의 탄성밴드(21)를 케이스(22)로 감싸는 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 협동로봇에 부착된 직접교시 장치.The method according to claim 1,
The body (20) is a direct teaching device attached to a cooperative robot, characterized in that it is formed in a structure in which the arc-shaped elastic band (21) is wrapped with the case (22) to match the various outer diameters of the arm (11). 청구항 1에 있어서,
상기 본체(20)는 양단에서 가이드링(33)을 개재하여 호형으로 출입되는 파지블록(31)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 협동로봇에 부착된 직접교시 장치.The method according to claim 1,
The main body (20) is a direct teaching device attached to a cooperative robot, characterized in that it further comprises a gripping block (31) that enters and exits in an arc through guide rings (33) at both ends. 청구항 1에 있어서,
상기 본체(20)는 일측에서 힌지(27)를 개재하여 연결되는 입력부재(40)의 적어도 일부를 탑재하는 원판형의 보조체(25)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 협동로봇에 부착된 직접교시 장치.The method according to claim 1,
The main body 20 is directly attached to the cooperative robot, characterized in that it further includes a disk-shaped auxiliary body 25 for mounting at least a part of the input member 40 connected via a hinge 27 from one side. teaching device. 청구항 1에 있어서,
상기 제어기판(50)은 원통형 아암(11)의 설정된 위치에 대응하여 가동되는 무선통신부(54)와 무선충전부(56)를 구비하는 것을 특징으로 하는 협동로봇에 부착된 직접교시 장치.The method according to claim 1,
The control board (50) includes a wireless communication unit (54) and a wireless charging unit (56) that are operated corresponding to the set position of the cylindrical arm (11).
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