KR20220103144A - 자동화된 저장 및 취출 시스템을 그의 물리적인 설계를 재구축하는 동안 제어하는 방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

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Abstract

자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 동작을 그의 물리적인 설계를 재구축하는 동안 제어하는 방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램. 본 방법은 새로운 설계가 확립되고 재구축에 의해 영향을 받는 레일 시스템(108)을 갖는 저장 칼럼들(105)이 저장 시스템(1) 상에서 동작하는 컨테이너 처리 운송체들(201)에 대한 가용 루트들의 선택에서 제외되는 계획 및 설계 단계; 제외된 저장 칼럼들(105)에 위치된 저장 컨테이너들(201)이 다른 저장 칼럼들(105)에 재배치되는 재배치 단계; 컨테이너 처리 운송체들(201)의 트래픽 흐름이 가용 루트들에 따라 리라우팅되고 마스터 제어기(220)가 가용 루트들에 따라 운송체들(201)을 제어하도록 명령되는 리라우팅 단계; 저장 시스템(1)이 새로운 물리적인 설계에 따라서 재구축되는 재구축 단계; 및 라우팅 플래너(200)가 재구축 물리적인 설계의 레일 시스템(108) 상의 가용 루트들에 따라 운송체들(201)의 트래픽 흐름을 제어하는 최종 라우팅 단계를 포함한다.

Description

자동화된 저장 및 취출 시스템을 그의 물리적인 설계를 재구축하는 동안 제어하는 방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램
본 발명은 컨테이너 처리 운송체들(container handling vehicles)에 의해 처리되는 컨테이너들의 저장 및 취출을 위한 자동화된 저장 및 취출 시스템, 보다 구체적으로는, 자동화된 저장 및 취출 시스템의 동작을 그의 물리적인 설계를 재구축하는 동안 제어하는 방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
도 1은 프레임워크 구조(100), 및 시스템(1) 상에서 동작하고 있는 컨테이너 처리 운송체들(201)을 가진 전형적인 선행 기술의 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 개시한다.
프레임워크 구조(100)는 직립 부재들(102), 수평 부재들(103), 및 직립 부재들(102)과 수평 부재들(103) 사이에 열(rows)로 배열된 저장 칼럼들(105)을 포함하는 저장 볼륨(storage volume)을 포함한다. 이들 저장 칼럼들(105)에서, 빈들로서 또한 알려져 있는, 저장 컨테이너들(106)이 스택들(107)을 형성하기 위해 서로의 상부 상에 스택된다. 부재들(102, 103)은 전형적으로 금속, 예컨대 압출 알루미늄 프로파일들로 제조될 수도 있다.
자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 프레임워크 구조(100)는 프레임워크 구조(100)의 상부를 가로질러 배열된 레일 시스템(108)을 포함하며, 레일 시스템(108) 상에서, 복수의 컨테이너 처리 운송체들(201)은 저장 컨테이너들(106)을 저장 칼럼들(105)로부터 상승시키고 저장 컨테이너들(106)을 저장 칼럼들(105)로 하강시키고 또한 저장 컨테이너들(106)을 저장 칼럼들(105) 상부로 수송하도록 동작된다.
레일 시스템(108)은 컨테이너 처리 운송체들(201)의 이동을 프레임 구조(100)의 상부를 가로질러 제1 방향 X로 안내하도록 배열된 평행 레일들(110)의 제1 세트, 및 컨테이너 처리 운송체들(201)의 이동을 제1 방향 X에 수직한 제2 방향 Y로 안내하도록 레일들(110)의 제1 세트에 수직하게 배열된 평행 레일들(111)의 제2 세트를 포함한다. 또한 도 1에 나타낸 것은 제1 방향 X의 제1 레일(110a), 제1 방향 X의 제2 레일(110b), 제2 방향 Y의 제1 레일(111a) 및 제2 방향 Y의 제2 레일(111b)이다.
저장 컨테이너들(106)은 제1 방향 X 및 제2 방향 Y에 직교한 제3 방향 Z를 정의하는 칼럼들(105)에 저장된다. 저장 컨테이너들(106)은 레일 시스템(108)의 액세스 개구들(112)을 통해서 컨테이너 처리 운송체들(201)에 의해 액세스된다, 즉 레일 시스템(108)은 각각의 저장 칼럼(105)의 상부 상의 각각의 액세스 개구(112)의 원주를 정의하는 프레임워크 구조(100) 상에 배열된다.
컨테이너 처리 운송체들(201)은 저장 칼럼들(105) 상부에 측방향으로, 즉 수평 X-Y 면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다. 저장 컨테이너들은 저장 칼럼들(105)에 저장된다.
프레임워크 구조(100)의 직립 부재들(102)은 칼럼들(105)로부터 컨테이너들의 상승 및 칼럼들(105)로의 컨테이너들의 하강 시 저장 컨테이너들을 안내하는데 이용될 수도 있다. 컨테이너들(106)의 스택들(107)은 전형적으로 자기-지지형이다.
Z=1은 저장 컨테이너들의 최상부 층, 즉 레일 시스템(108) 바로 아래의 층, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층, Z=3은 제3 층, 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 선행 기술에서, Z=8은 저장 컨테이너들의 최하위, 최하부 층을 식별한다. 이와 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평면에서 각각의 저장 칼럼(105)의 위치를 식별한다. 그 결과, 일 예로서, 그리고 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 이용하여, 도 1에서 106’으로서 식별되는 저장 컨테이너는 저장 위치 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 처리 운송체들(201)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 저장 칼럼(105)은 그의 X 및 Y 좌표들에 의해 식별될 수도 있다.
프레임워크 구조(100)의 저장 볼륨은 종종 그리드(104)로서 지칭되었으며, 이 그리드에서 저장 칼럼들(105) 내 가능한 저장 위치들은 저장 셀로서 지칭된다. 각각의 저장 칼럼(105)은 X- 및 Y- 방향의 위치에 의해 식별될 수도 있는 반면, 각각의 저장 셀은 X, Y 및 Z- 방향의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로 저장 컨테이너 운송체들(201)의 휠들이 주행하는 그루브들을 가진 레일들을 포함한다. 대안적으로, 레일들은 상방으로 돌출하는 엘리먼트들을 포함할 수도 있으며, 운송체들의 휠들은 탈선을 방지하는 플랜지들을 포함한다. 이들 그루브들 및 상방으로 돌출하는 엘리먼트들은 일괄하여 트랙들로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 또는 각각의 레일은 2개의 평행 트랙들을 포함할 수도 있다.
그 내용들이 본원에 참고로 포함되는 WO2018146304호는 X 및 Y 방향들 모두에서 레일들 및 평행 트랙들을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시한다.
프레임워크 구조(100)에서, 대부분의 칼럼들(105)은 저장 칼럼들(105), 즉 저장 컨테이너들(106)이 스택들(107)에 저장되는 칼럼들(105)이다. 그러나, 일부 칼럼들(105)은 다른 목적들을 가질 수도 있다. 도 1에서, 칼럼들(119 및 120)은 이들이 저장 컨테이너들(106)이 프레임워크 구조(100)의 외부로부터 액세스되거나 또는 프레임워크 구조(100)로부터 또는 이로 전달될 수 있는 액세스 스테이션(미도시)으로 수송될 수 있도록, 저장 컨테이너들(106)를 드롭 오프 및/또는 픽업하기 위해 컨테이너 처리 운송체들(201)에 의해 사용되는 이러한 특수-목적 칼럼들이다. 당해 기술분야 내에서, 이러한 위치는 일반적으로 ‘포트’로 지칭되며, 포트가 위치되는 칼럼은 ‘포트 칼럼’(119, 120)으로 지칭될 수도 있다. 액세스 스테이션으로의 수송은 수평, 틸트 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 저장 컨테이너들(106)은 프레임워크 구조(100) 내 무작위 또는 전용 칼럼(105)에 배치된 후, 임의의 컨테이너 처리 운송체(201)에 의해 픽업되어 액세스 스테이션으로의 추가 수송을 위해 포트 칼럼(119, 120)으로 수송될 수도 있다. 용어 ‘틸트(tilted)’는 수평과 수직 사이의 어딘가에 일반적인 수송 방위를 갖는 저장 컨테이너들(106)의 수송을 의미한다는 점에 유의한다.
도 1에서, 제1 포트 칼럼(119)은 예를 들어, 컨테이너 처리 운송체들(201)이 액세스 또는 이송 스테이션으로 수송될 저장 컨테이너들(106)을 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프(drop-off) 포트 칼럼일 수도 있으며, 제2 포트 칼럼(120)은 컨테이너 처리 운송체들(201)이 액세스 또는 이송 스테이션으로부터 수송된 저장 컨테이너들(106)을 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 칼럼일 수도 있다.
액세스 스테이션은 전형적으로 제품 아이템들이 저장 컨테이너들(106)로부터 제거되거나 또는 이에 위치된 피킹(picking) 또는 보관(stocking) 스테이션일 수도 있다. 피킹 또는 보관 스테이션에서, 저장 컨테이너들(106)은 일반적으로 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)으로부터 제거되지 않고, 일단 액세스되면 프레임워크 구조(100)로 다시 복귀된다. 포트는 또한 저장 컨테이너들을 다른 저장 시설로(예컨대, 다른 프레임워크 구조로 또는 다른 자동화된 저장 및 취출 시스템으로), 수송 운송체(예컨대, 열차 또는 트럭(lorry))로, 또는 생산 시설로 전달하는데 이용될 수 있다.
도 1에 개시된 칼럼들(105) 중 하나에 저장된 저장 컨테이너(106)가 액세스될 때, 컨테이너 처리 운송체들(201) 중 하나는 그의 위치로부터 목표 저장 컨테이너(106)를 취출하여 드롭-오프 포트 칼럼(119)으로 수송하도록 명령을 받는다. 이 동작은 컨테이너 처리 운송체(201)를 목표 저장 컨테이너(106)가 위치되는 저장 칼럼(105) 상부의 위치로 이동시키는 것, 컨테이너 처리 운송체(201)의 리프팅 디바이스(미도시)를 이용하여 저장 칼럼(105)으로부터 저장 컨테이너(106)를 취출하는 것, 및 저장 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 칼럼(119)으로 수송하는 것을 포함한다. 목표 저장 컨테이너(106)가 스택(107) 내에 깊게 위치되면, 즉 하나 또는 복수의 다른 저장 컨테이너들(106)이 목표 저장 컨테이너(106) 상부에 위치되면, 동작은 또한 저장 칼럼(105)으로부터 목표 저장 컨테이너(106)를 리프팅하기 전에 상부에 위치된 저장 컨테이너들을 일시적으로 이동시키는 것을 포함한다. 당해 기술분야에서 “디깅(digging)”로 종종 지칭되는, 이 단계는 후속하여 목표 저장 컨테이너를 드롭-오프 포트 칼럼(119)으로 수송하는데 이용되는 동일한 컨테이너 처리 운송체(201)로, 또는 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 처리 운송체들(201)로 수행될 수도 있다. 대안적으로, 또는 추가적으로, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)은 저장 칼럼(105)으로부터 저장 컨테이너들을 일시적으로 제거하는 작업을 특별히 전담하는 컨테이너 처리 운송체들(201)을 가질 수도 있다. 일단 목표 저장 컨테이너(106)가 저장 칼럼(105)으로부터 제거되었으면, 일시적으로 제거된 저장 컨테이너들(106)은 원래 저장 칼럼(105)으로 재위치될 수 있다. 그러나, 제거된 저장 컨테이너들(106)은 대안적으로 다른 저장 칼럼들(105)에 재배치될 수도 있다.
저장 컨테이너(106)가 칼럼들(105) 중 하나에 저장될 때, 컨테이너 처리 운송체들(201) 중 하나는 픽업 포트 칼럼(120)으로부터 저장 컨테이너(106)를 픽업하여 저장되는 저장 칼럼(105) 상부의 위치로 수송되도록 명령 받는다. 저장 칼럼 스택(107) 내 목표 위치에 또는 상부에 위치된 임의의 저장 컨테이너들이 제거된 후, 컨테이너 처리 운송체(201)는 저장 컨테이너(106)를 원하는 위치에 위치시킨다. 제거된 저장 컨테이너들(106)은 이후 저장 칼럼(105)으로 다시 하강되거나 또는 다른 저장 칼럼들로 재배치될 수도 있다.
자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 모니터링 및 제어, 예컨대 컨테이너 처리 운송체들(201)이 서로 충돌함이 없이 원하는 저장 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 위치로 전달되도록 프레임워크 구조(100) 내 개별 저장 컨테이너들(106)의 위치, 각각의 저장 컨테이너(106)의 내용물, 및 컨테이너 처리 운송체들(201)의 이동을 모니터링 및 제어하는 것을 위해, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)은 제어 시스템(500)을 포함하며, 이는 전형적으로 컴퓨터화되며, 전형적으로 저장 컨테이너들(106)을 추적하는 데이터베이스를 포함한다.
위에서 설명된 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)이 이를 재구축함으로써 수정되면, 레일 시스템(108)은 일반적으로 저장 칼럼들(105) 및/또는 포트 칼럼들(119, 120)이 추가되고/되거나 제거될 때 영향을 받을 것이다. 예를 들어, 레일 시스템(108)을 갖는 저장 칼럼(105)이 추가될 때, 접속되는 인접한 저장 칼럼 상의 기존 레일 시스템이 영향을 받을 것이며 재구축 동안 사용될 수 없다. 이와 유사하게, 레일 시스템(108)을 가진 저장 칼럼(105)이 제거되면, 접속되는 인접한 저장 칼럼 상의 레일 시스템이 영향을 받을 것이며 사용될 수 없다.
이는 레일 시스템 상에서 실행되는 컨테이너 처리 운송체들(201)에 대한 일부 이전 가용 루트들이 이용될 수 없어, 시스템(1)의 재구축이 완료될 때까지 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 일시적으로 종료함으로써 가동휴지기간이 필요하다는 것을 의미한다.
그러나, 시스템(1)의 가동휴지기간은 운영자에게 비쌀 수 있기 때문에 바람직하지 않다. 본 발명은 일반적으로, 시스템(1)의 재구축 동안 적어도 시스템의 영향을 받지 않는 구역에서 동작하도록 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 제어하는 방법 및 시스템에 의해 이 문제를 해결 및 해소한다.
본 발명은 자동화된 저장 및 취출 시스템을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법에 의해 정의된다. 저장 및 취출 시스템은 저장 컨테이너들을 저장하기 위한 3차원 저장 그리드 구조를 형성하는 프레임워크 구조를 포함하며, 그리드 구조는 수직 저장 칼럼들의 액세스 개구의 사이즈에 의해 정의되는 동일한 수평 영역을 각각 갖는 수직 저장 칼럼들을 형성하며, 레일 시스템은 각각의 저장 칼럼의 상부의 각각의 액세스 개구의 원주를 정의하는 프레임워크 구조 상에 배열되며, 레일 시스템은 컨테이너 처리 운송체들이 저장 컨테이너들을 저장 칼럼들로부터/로 처리 및 전달하는 가용 루트들을 제공하며, 각각의 운송체는 마스터 제어기와 통신하는 운송체 제어기를 포함한다. 마스터 제어기는 라우팅 플래너에 따라서 저장 컨테이너들을 처리 및 전달하고 운송체들의 트래픽 흐름을 제어하기 위해 작업들을 각각의 운송체에 할당한다. 마스터 제어기 및/또는 라우팅 플래너는 레일 시스템의 레이아웃 정보, 및 운송체들 및 저장 컨테이너들의 위치 정보를 포함하는 데이터베이스에 접속된다. 라우팅 플래너는 레일 시스템의 레이아웃 정보 및 각각의 운송체 및 저장 컨테이너의 위치 정보에 따른 가용 루트들에 기초하여 각각의 운송체에 대해 레일 시스템 상의 최적의 루트를 결정한다. 본 방법은 다음 단계들을 포함한다:
- 프레임워크 및 대응하는 레일 시스템의 새로운 물리적인 설계가 설계되는 설계 단계 후, 레일 시스템의 부분을 레일 시스템이 재구축에 의해 영향을 받을 완충 구역인 것으로, 그리고 레일 시스템의 부분을 자동화된 저장 및 취출 시스템으로부터 제거되는 것으로 지정하는 단계 - 이 단계는 레이아웃 정보의 데이터베이스를 새로운 물리적인 설계 및 재구축에 의해 영향을 받는 레일 시스템으로 업데이트하는 단계를 포함함-;
- 완충 구역에서의 레일 시스템의 부분 및 제거되는 레일 시스템의 부분 아래의 저장 컬럼들에 저장 위치들을 갖는 저장 컨테이너들이 재배치되는 재배치 단계;
- 데이터베이스가 가용 루트들로부터 완충 구역 내에 있는 레일 시스템의 부분 및 제거되는 레일 시스템의 부분을 제외하도록 레일 시스템의 레이아웃 정보를 업데이트하는 임시 라우팅 단계 - 라우팅 플래너(routing planner)는 재구축에 의해 영향을 받지 않는 가용 루트들에 따라 컨테이너 처리 운송체들의 트래픽 흐름을 리라우팅하며, 마스터 제어기는 가용 루트들에 따라 운송체들을 제어하도록 라우팅 플래너에 의해 명령됨-;
- 자동적인 저장 및 취출 시스템이 프레임워크 및 레일 시스템의 부분들을 추가하고/하거나 제거함으로써 새로운 물리적인 설계에 따라서 구축되는 재구축 단계 후, 데이터베이스 내 레일 시스템의 레이아웃 정보가 가용 루트들 내에 완충 구역 내 레일 시스템의 부분 및 구축된 레일 시스템의 새로운 부분을 포함하도록 업데이트되는 최종 라우팅 단계 - 라우팅 플래너는 자동화된 저장 및 취출 시스템의 물리적인 설계의 재구축 후 업데이트된 레이아웃 정보를 이용하여 레일 시스템 상의 운송체들의 트래픽 흐름을 라우팅함-.
일 실시형태에 따르면, 완충 구역은 재구축 동안 제거되거나 또는 추가될 저장 칼럼들 및 그 저장 칼럼들에 인접한 대응하는 레일 시스템으로 정의된다. 완충 구역은 사용될 수 있는 레일 시스템의 부분과 재구축 프로세스 동안 사용될 수 없는 레일 시스템의 부분 사이의 경계로서 기능한다.
일 실시형태에 따르면, 저장 컨테이너들은 저장 컨테이너들을 재구축에 의해 영향을 받지 않는 저장 칼럼들로 및/또는 저장 및 취출 시스템 외부의 위치들로 이동시킴으로써 재배치된다. 이러한 방법으로, 재구축에 의해 영향을 받는 저장 칼럼들 내 저장 컨테이너들은 완충 구역이 설정된 후 액세스 가능할 것이다.
일 실시형태에 따르면, 데이터베이스 내 위치 정보는 재배치된 저장 컨테이너들의 새로운 저장 위치들로 업데이트된다.
일 실시형태에 따르면, 완충 구역에의 액세스는 트래픽 흐름을 리라우팅한 후 완충 구역 내 레일 시스템의 부분 상에 배리어들을 배치함으로써 물리적으로 차단된다. 배리어들은 최종 라우팅 단계 전에 제거된다. 완충 구역에 배리어들을 배치함으로써, 고장난 컨테이너 처리 운송체들은 완충 구역을 통과할 수 없을 것이다.
일 실시형태에 따르면, 데이터베이스는 새로운 물리적인 설계에 따라서 저장 칼럼들의 어드레스들로 업데이트된다. 각각의 저장 칼럼은 전형적으로는 직교 좌표계에서 고유한 어드레스를 갖는다. 저장 및 취출 시스템이 x- 및/또는 y-방향(들)로 확장될 때, 새로운 저장 칼럼들은 기존 인접한 저장 칼럼들의 좌표들에서 연속하는 증분 좌표 값들을 갖는 좌표들로 어드레스될 수 있다. 저장 및 취출 시스템이 예를 들어, (1, 1)로 어드레스된 기존 저장 칼럼에 대해, 음의 x-방향으로 확장되면, 모든 저장 칼럼들을 어드레싱하는 좌표들은 x-방향으로 시프트될 수 있다. 각각의 저장 칼럼의 어드레스의 유사한 재번호 매기기가 저장 칼럼들(105)이 제거될 때 수행될 수 있다.
일 실시형태에 따르면, 재구축 저장 및 취출 시스템의 새로운 저장 칼럼들은 저장 컨테이너들로 채워져, 전형적으로 저장 및 취출 시스템의 저장용량을 증가시킨다. 저장 및 취출 시스템의 영향을 받지 않는 구역의 기존 칼럼들에 이미 저장된 저장 컨테이너들은 재배치될 수도 있고/있거나, 새로운 저장 컨테이너들은 이들이 저장 및 취출 시스템에 입력되자 마자 새로운 저장 칼럼들에 저장될 수도 있다.
본 발명은 위에서 설명된 방법에 따라 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 시스템의 동작을 제어하는 제어 시스템을 갖는 자동화된 저장 및 취출 시스템에 의해 추가로 정의된다. 저장 및 취출 시스템은 저장 컨테이너들을 저장하는 3차원 저장 그리드 구조를 형성하는 프레임워크 구조를 포함하며, 그리드 구조는 수직 저장 칼럼들의 액세스 개구의 사이즈에 의해 정의되는 동일한 수평 영역을 각각 갖는 수직 저장 칼럼들을 형성하며, 레일 시스템은 각각의 저장 칼럼의 상부의 각각의 액세스 개구의 원주를 정의하는 프레임워크 구조 상에 배열된다. 레일 시스템은 저장 컨테이너들을 저장 칼럼들로부터/로 처리 및 전달하는 컨테이너 처리 운송체들에 대한 가용 루트들을 제공한다. 제어 시스템은 컨테이너 처리 운송체들의 라우팅 플래너 및 라우팅 플래너에 따라서 운송체들의 트래픽 흐름을 제어하는 운송체 제어기들에 접속된 마스터 제어기를 포함한다. 데이터베이스는 마스터 제어기 및/또는 라우팅 플래너에 접속된다. 데이터베이스는 레일 시스템의 레이아웃 정보, 및 운송체들 및 저장 컨테이너들의 위치 정보를 포함하며, 레일 시스템의 레이아웃 정보는 위에서 설명된 방법 중 설계 단계, 임시 라우팅 단계 및 최종 라우팅 단계 동안 수시로 데이터베이스에서 업데이트된다. 라우팅 플래너는 당시 데이터베이스에 저장된 각각의 운송체 및 저장 컨테이너의 위치 정보 및 레일 시스템의 레이아웃 정보에 따른 가용 루트들에 기초하여 각각의 운송체에 대해 레일 시스템 상의 최적의 루트를 결정하도록 구성된다. 설계 단계, 임시 라우팅 단계 및 최종 라우팅 단계 동안으로부터 선택할 수 있는 라우팅 플래너에 대한 가용 루트들은 각각의 경우에 상이하다.
본 발명은 자동화된 저장 및 취출 시스템의 제어 시스템의 프로세서에 의해 실행될 때 시스템의 물리적인 설계의 재구축 동안 자동화된 저장 및 취출 시스템을 제어하는 위에서 설명된 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램에 의해 추가로 정의된다. 제어 시스템은 레일 시스템의 레이아웃 정보, 및 운송체들 및 저장 컨테이너들의 위치 정보를 포함하는 데이터베이스에 접속된 라우팅 플래너를 포함할 수도 있으며, 라우팅 플래너는 위에서 설명한 바와 같이, 레이아웃 정보 및 각각의 운송체 및 저장 컨테이너의 위치 정보에 따른 가용 루트들에 기초하여, 자동화된 저장 및 취출 시스템의 각각의 운송체에 대해 레일 시스템 상의 최적의 루트를 결정한다.
본 발명의 이해를 증진하기 위해 다음 도면들을 첨부한다. 도면들은 본 발명의 실시형태들을 나타내며, 이제 단지 일 예로서만 설명된다.
도 1은 선행 기술의 자동화된 저장 및 취출 시스템의 프레임워크 구조의 사시도이다.
도 2는 자동화된 저장 및 취출 시스템을 제어하는 제어 시스템에 포함된 컴포넌트들을 나타낸다.
도 3은 저장 및 취출 시스템의 예시적인 기존 설계의 평면도이다.
도 4는 저장 및 취출 시스템의 예시적인 재구축 설계의 평면도이다.
도 5는 완충 구역 내 제외된 레일 시스템이 표시된, 저장 및 취출 시스템의 평면도이다.
도 6은 재구축 동안 저장 및 취출 시스템 및 가용 레일 시스템의 평면도이다.
도 7은 새로운 설계에 따라서 재구축 동안 저장 및 취출 시스템을 제어하는 방법의 상이한 단계들을 예시하는 플로우차트이다.
[참고]
100 - 프레임워크 구조
102 - 프레임워크 구조의 직립 부재들
103 - 프레임워크 구조의 수평 부재들
104 - 저장 그리드 구조
105 - 저장 칼럼
106 - 저장 컨테이너
106’- 저장 컨테이너의 특정의 위치
107 - 스택
108 - 레일 시스템
110 - 제1 방향(X)의 평행 레일들
110a - 제1 방향(X)의 제1 레일
110b - 제1 방향(X)의 제2 레일
111 - 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a - 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b - 제2 방향(Y)의 제2 레일
112 - 액세스 개구
119 - 제1 포트 칼럼
120 - 제2 포트 칼럼
200 - 라우팅 플래너
201 - 컨테이너 처리 운송체
210 - 데이터베이스(DB)
220 - 마스터 제어기
230 - 운송체 제어기
X - 제1 방향
Y - 제2 방향
Z - 제3 방향
500 - 제어 시스템
다음의 설명에서, 첨부 도면들을 참조하여 본 발명을 더 자세히 설명한다. 그러나, 도면들은 본 발명을 도면들에 도시된 기술요지에 제한하려는 것이 아닌 것으로 이해되어야 한다.
자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 프레임워크 구조(100)는 도 1과 관련하여 위에서 설명되는 선행 기술의 프레임워크 구조(100), 즉 다수의 직립 부재들(102) 및 직립 부재들(102)에 의해 지지되는, 다수의 수평 부재들(103)에 따라서 구성되며, 추가로 프레임워크 구조(100)는 X 방향 및 Y 방향의 제1, 상부 레일 시스템(108)을 포함한다. 프레임워크 구조(100)는 부재들(102, 103) 사이에 제공되는 저장 칼럼들(105)의 형태의 저장 격실들을 제공하며, 저장 컨테이너들(106)은 저장 칼럼들(105) 내 스택들(107)로 적층될 수 있다.
프레임워크 구조(100)는 임의의 사이즈일 수 있으며, 도 1에 개시된 것보다 상당히 더 넓고/넓거나 더 길고/길거나 더 깊을 수 있는 것으로 이해된다. 예를 들어, 프레임워크 구조(100)는 700x700 칼럼들 초과의 수평 범위 및 12개의 컨테이너들 초과의 저장 깊이를 가질 수도 있다.
설명으로부터 이해할 수 있는 바와 같이, 저장 시스템(1)의 설계의 재구축은 컨테이너 처리 운송체들(201)에 의해 현재 이용되는 일부 루트들이 재구축 프로세스 동안 액세스 가능하지 않도록 레일 시스템(108)에 영향을 미칠 것이다. 이전에, 저장 및 취출 시스템은 재구축 동안 종료되어야 했었다.
본 발명은 동작하는 동안 저장 및 취출 시스템의 재구축을 가능하게 하는 방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다. 이는 재구축되는 동안 시스템을 종료할 필요가 없다는 것을 의미한다.
도 2는 자동화된 저장 및 취출 시스템을 제어하는 제어 시스템(500)에 포함된 컴포넌트들을 나타낸다. 마스터 제어기(220)는 각각의 컨테이너 처리 운송체(201)에서 운송체 제어기들(230)에 그리고 라우팅 플래너(200)에 접속된다. 데이터베이스는 라우팅 플래너(200) 및/또는 마스터 제어기(220)에 접속된다. 데이터베이스(210)는 그리드 구조(104)의 레이아웃 정보 뿐만 아니라 운송체들(201) 및 저장 컨테이너들(106)의 위치 정보를 포함한다.
저장 시스템(1)의 레이아웃은 전형적으로 도 3에 나타낸 바와 같이, 각각의 저장 칼럼(105)을 정의하는 직교 x, y- 좌표들에 따라서 설명된다. 각각의 저장 칼럼(105)의 좌표들은 또한 각각의 저장 칼럼(105)이 그의 상부 부분에 레일 시스템(108)의 부분을 포함하기 때문에 레일 시스템(108)의 레이아웃을 반영할 것이다.
라우팅 플래너(200)는 운송체(201)에 할당된 각각의 작업에 대해 레일 시스템(108) 상의 최적의 루트를 결정하는 컴퓨터 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함한다. 작업은 예를 들어, 특정의 저장 칼럼(201)으로부터 특정의 저장 컨테이너를 취출하여 추가적인 처리를 위해 특정의 포트 칼럼으로 전달하는 것일 수도 있다. 최적의 루트는 레일 시스템의 레이아웃 정보(108) 및 현재 가용 루트들에 기초할 것이다. 라우팅 플래너(200)는 할당된 작업들에 대한 가용 및 최적의 루트들에 따라 각각의 운송체(201)를 제어하도록 마스터 제어기(220)에 명령할 것이다. 최적의 루트는 전형적으로 다른 운송체들의 루트들과 충돌하지 않는 작업에 대해 가장 짧고/짧거나 가장 빠른 루트일 것이다. 마스터 제어기는 이후 제어 명령들을 각각의 컨테이너 처리 운송체(201)로 송신할 것이며, 제어 명령들은 수행할 작업 및 해당 작업에 대해 취할 루트의 정보를 포함한다.
자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적 설계의 재구성 동안 제어하기 위해 수행되는 방법을 이제 도 3 내지 도 7을 참조하여 설명한다.
도 3은 저장 및 취출 시스템(1)의 예시적인 기존 설계의 평면도를 나타낸다. 간결성을 위해, 도면은 총 60개의 저장 칼럼들을 포함하는 더 작은 저장 시스템의 일 예를 예시한다. 각각의 저장 칼럼은 그의 어드레스/좌표들에 의해 고유하게 식별되며, 예컨대 도면에서 좌상단 저장 칼럼은 그의 x, y- 좌표들(1,1)에 의해 식별되고 하부 우측은 (10,7)에 의해 식별된다.
레일 시스템(108)은 각각의 저장 칼럼(105)의 상부 상에 각각의 액세스 개구(112)의 원주를 정의하는 프레임워크 구조(100)의 상부 상에 배열된다. 레일 시스템(108)의 결과적인 그리드 패턴은 각각의 컨테이너 처리 운송체(201)에 대해 상이한 루트들을 제공한다.
저장 및 취출 시스템(1)이 새로운 설계에 따라 재구축될 때, 방법의 제1 단계는 새로운 프레임워크 및 대응하는 레일 시스템(108)을 설계하는 것이다.
도 4는 저장 시스템(1)의 도 3에 나타낸 수정되고 예시적인 재구축 설계의 일 예를 나타낸다. 이러한 새로운 설계에서, (6,7) 내지 (10,7)로 어드레스된 저장 칼럼들(105)이 제거되고, (11,1) 내지 (11,6)로 어드레스된 새로운 저장 칼럼들(105)이 추가된다. 대응하는 레일 시스템(108)을 갖는 저장 칼럼들(105)이 기존 저장 및 취출 시스템(1)에 추가되거나 또는 이로부터 제거될 때, 기존 인접한 저장 칼럼들(108) 상의 레일 시스템(108)의 부분은 재구축에 의해 영향을 받을 것이며 컨테이너 처리 운송체들(201)에 사용될 수 없다.
저장 및 취출 시스템(1)이 x- 및/또는 y-방향(들)로 확장될 때, 새로운 저장 칼럼들은 예를 들어, 확장이 도 3에서 동쪽(E) 및 남쪽(S) 방향들로 표현된, 양의 x- 및/또는 y-방향(들)일 때 정수 값들을 증가시키는, 기존 인접한 저장 칼럼들(105)의 좌표들에서 연속하여 증분된 좌표 값들을 갖는 좌표들로 어드레스될 수 있다. 이는 도 4의 표시된 새로운 칼럼들에 의해 반영된다.
한편, 저장 및 취출 시스템(1)이 도 3에서 서쪽(W) 및 북쪽(N)으로 나타낸, 음의 x- 및/또는 y-방향(들)로 확장되면, 모든 저장 칼럼들을 어드레싱하는 좌표들은 도 3에서 좌상단(N/W)에 위치된 저장 칼럼(105)이 그의 좌표들로서 (1,1)에서 시작하도록 변위될 수 있다. 저장 칼럼들(105)이 제거될 때 각각의 저장 칼럼의 어드레스의 유사한 재번호 매기기가 수행될 수 있다.
도 5는 제거되거나 또는 재구축되는 저장 칼럼들에 추가하여, 저장 시스템이 도 4에 나타낸 새로운 설계에 따라서 재구축될 때 영향을 받을 저장 칼럼들(105)을 예시한다. 이 “완충 구역”은 도 5에서 해칭으로 나타내고, 인접한 저장 칼럼(105)을 제거하거나 또는 추가함으로써 영향을 받을 저장 칼럼들(105)의 상부 상의 레일 시스템(108)의 부분을 포함한다. 완충 구역 내 레일 시스템(108)의 부분뿐만 아니라 제거될 저장 칼럼들 상의 레일 시스템(108)의 부분은 재구축 동안 사용될 수 없다.
컨테이너 처리 운송체들(201)이 완충 구역에서 그리고 제거되는 영역에서 레일 시스템(108)의 영향을 받는 부분들을 사용하지 않도록 보장하기 위해, 레일 시스템(108)의 영향을 받는 부분들에서의 저장 칼럼들(105)이 저장 시스템(1)의 재구축 동안 가용 루트들로부터 일시적으로 제외된다. 예시된 예에서 완충 구역의 제외된 저장 칼럼들(105)은 (10,1) 내지 (10,6) 및 (6,6) 내지 (6,9)이다. 이들은 제거되거나 또는 재구축되는 저장 칼럼들, 즉 예시된 예에서 (6,7) 내지 (10,7) 및 (11,1) 내지 (11,6)에 추가된다.
도 6은 저장 칼럼들(105)의 영향을 받지 않는 구역을 예시한다. 이들 저장 칼럼들(105)은 재구축 단계 동안 가용 루트들을 라우팅 플래너에 제공한다. 저장 및 취출 시스템은 재구축 단계 동안 이 영향을 받지 않는 구역에서 정상적으로 동작할 것이다. 본원에서 이용되는 예에서, 가용 루트들은 (1,1) 내지 (9,5)로서 어드레스된 45개의 저장 칼럼들(105)의 상부 상의 레일 시스템(108) 상에 있을 것이다.
도 7은 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400)에 따라서 수행되는 상이한 단계들을 예시하는 플로우 차트이다.
이 방법의 단계들은 상이한 단계들, 즉 계획 및 설계 단계, 재배치 단계, 리라우팅 단계, 재구축 단계, 및 최종 라우팅 단계를 예시한다.
계획 및 설계 단계에서, 새로운 설계는 저장 시스템(1)의 새로운 또는 수정된 그리드 레이아웃 및 레일 시스템(108)을 설계(410)함으로써 확립된다. 이는 전형적으로 새로운 설계가 구현되기 전에 시각화되고 검증될 수 있는 CAD 프로그램을 실행하는 컴퓨터 상에서 실행될 것이다. 컴퓨터 프로그램은 새로운 레이아웃을 설계하는 사람에 의해 동작될 수 있거나 또는 프로그램은 저장 시스템(1)이 설치된 시설의 수정된 평면도의 정보에 기초하여 새로운 그리드 설계를 자동으로 제안할 수도 있다. 제안된 그리드 설계는 이후 운영자에 의해 수용되거나 또는 거부될 수 있다.
언급한 바와 같이, 저장 시스템(1)의 중앙 부분은 저장 그리드 구조(104), 레일 시스템(108)의 프레임워크의 레이아웃 정보 및 컨테이너 처리 운송체들(201) 및 저장 컨테이너들/빈들(106)의 위치 정보를 가진 업데이트된 정보를 포함하는 데이터베이스(210)이다.
새로운 그리드 설계 및 대응하는 레일 시스템(108)이 결정될 때, 데이터베이스(210)는 이 정보로 업데이트(420)된다. 재구축에 의해 영향을 받는 레일 시스템(108), 즉 추가되거나 또는 제거되는 저장 칼럼들 상의 레일 시스템(108)의 부분에 인접한 완충 구역 내 저장 칼럼들 상의 레일 시스템(108) 상의 부분이 이후 기존 설계를 새로운, 재구축 설계와 비교함으로써 정의(430)될 것이다.
데이터베이스(210)는 상이한 저장 컨테이너들(106) 및 이들이 현재 저장되어 있는 저장 칼럼(105)을 추적한다. 다음 단계는 예를 들어, 완충 구역 내 가용 루트들로부터 제외되는 레일 시스템(108) 아래, 그리고 제거되는 레일 시스템의 부분 아래의 저장 칼럼들(105)에 저장된 저장 컨테이너들(106)을 식별 및 재배치(440)하는 것이다. 식별된 저장 컨테이너들(106)은 이후 예를 들어, 재구축에 의해 영향을 받지 않을 레일 시스템(108) 아래의 저장 칼럼들(105)에 재배치된다. 새로운 설계에서 제거될 저장 칼럼들(105)에 저장된 저장 컨테이너들(106)은 또한 재구축 프로세스 전에 재배치될 것이다.
관련된 저장 컨테이너들(106)이 재배치되면, 재구축에 의해 영향을 받는 레일 시스템의 부분(예컨대, 완충 구역 내 부분뿐만 아니라 제거되는 저장 칼럼들 상의 부분)이 이후 가용 루트들의 선택으로부터 제외될 것이며, 데이터베이스(210)가 이 정보로 업데이트(420)되며, 컨테이너 처리 운송체들(201)의 트래픽 흐름이 재구축 프로세스 460 동안 식별된 가용 루트들을 따라서 일시적으로 리라우팅(450)될 것이다.
리라우팅(rerouting)은 재구축 프로세스 동안 가용 루트들의 업데이트된 정보에 따라서 라우팅 플래너(200)에 의해 수행되며, 라우팅 플래너(200)는 저장 컨테이너(106)를 전달하는 작업이 할당된 각각의 운송체(201) 내 마스터 제어기(230)에게, 임시 가용 루트들에 따라 운송체들(201)을 제어 및 라우팅하도록 명령한다.
임시 리라우팅 단계가 구현되면, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)은 프레임워크 및 레일 시스템(108)의 부분들을 추가하고/하거나 제거함으로써 새로운 물리적인 설계에 따라서 재구축될 수 있다.
재구축이 완료될 때, 가용 루트들의 선택으로부터 이전에 제외된 완충 구역 내 레일 시스템(108)의 부분뿐만 아니라, 구축된 레일 시스템(108)의 새로운 부분이 이제 가용 루트들로서 포함되며, 라우팅 플래너(200)가 최종 라우팅 단계(470)를 구현하며, 여기서, 운송체들(201)의 트래픽 흐름이 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 물리적인 설계를 재구축한 후 레일 시스템(108) 상의 가용 루트들에 따라 제어된다.
재구축 저장 및 취출 시스템(1)의 새로운 저장 칼럼들(105)은 일 실시형태에 따르면, 새로운 저장 컨테이너들(106)로 채워진다. 이는 전형적으로 저장 및 취출 시스템(1)이 추가적인 저장 칼럼들(105)로 확장되는 경우이다.
일 실시형태에서, 레일 시스템(108)의 제외된 부분의 물리적인 차단은 트래픽 흐름을 리라우팅하는 단계(450) 후에 수행된다. 물리적인 차단은 예를 들어, 레일 시스템(108)에 또는 상에 끼워지도록 적응되고 제외될 레일 시스템(108)의 부분 상에 배치될 때 정지되는, 배리어들과 같은, 물체들을 포함할 수도 있다. 물리적 배리어는 재구축 프로세스 동안 안전성을 향상시킬 것이다. 물리적 배리어는 최종 라우팅 단계(470) 전에 제거된다.
위에서 설명된 방법의 라우팅 단계들은 운송체들(230)의 제어기들(220) 및 데이터베이스(210)에 접속된 라우팅 플래너(200) 내 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램에 의해 실행된다. 이들 디바이스들은 모두 도 2를 참조하여 위에서 설명되었으며 이들은 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 제어 시스템(500)에 포함된다.
상기 설명은 제한적인 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 개시된 기술요지가 속하는 분야에서 통상의 기술자들에게 자명한, 예시적인 실시형태뿐만 아니라, 시스템의 다른 실시형태들의 다양한 수정들 및 변형들은 본 발명의 범위 내에 있는 것으로 간주된다.

Claims (10)

  1. 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400)으로서, 상기 저장 및 취출 시스템(1)은 저장 컨테이너들(106)을 저장하는 3차원 저장 그리드 구조(104)를 형성하는 프레임워크 구조(100)를 포함하며, 상기 그리드 구조(104)는 수직 저장 칼럼들(105)의 액세스 개구(112)의 사이즈에 의해 정의되는 동일한 수평 영역을 각각 갖는 수직 저장 칼럼들(105)을 형성하며, 레일 시스템(108)은 각각의 저장 칼럼(105)의 상부 상의 각각의 액세스 개구(112)의 원주를 정의하는 상기 프레임워크 구조(100) 상에 배열되며, 상기 레일 시스템(108)은 상기 저장 컨테이너들(106)을 상기 저장 칼럼들(105)로/로부터 처리 및 전달하는 컨테이너 처리 운송체들(201)에 대해 가용 루트들을 제공하며, 각각의 운송체(201)는 마스터 제어기(220)와 통신하는 운송체 제어기(230)를 포함하며, 상기 마스터 제어기(220)는 라우팅 플래너(200)에 따라 상기 저장 컨테이너들(106)을 처리 및 전달하고 운송체들(201)의 트래픽 흐름을 제어하기 위해 작업들을 각각의 운송체(201)에 할당하며, 상기 레일 시스템(108)의 레이아웃 정보 및 운송체들(201) 및 저장 컨테이너들(106)의 위치 정보를 포함하는 데이터베이스(210)는 상기 마스터 제어기(220) 및/또는 상기 라우팅 플래너(200)에 접속되며, 상기 라우팅 플래너(200)는 상기 레일 시스템(108)의 상기 레이아웃 정보 및 각각의 운송체(201) 및 저장 컨테이너(106)의 위치 정보에 따른 상기 가용 루트들에 기초하여 각각의 운송체(201)에 대해 상기 레일 시스템(108) 상의 최적의 루트를 결정하며,
    상기 방법은,
    - 상기 프레임워크 및 대응하는 레일 시스템(108)의 새로운 물리적인 설계가 설계되는 설계 단계(410) 후, 상기 레일 시스템(108)의 부분을, 상기 레일 시스템(108)이 상기 재구축(430)에 의해 영향을 받을 완충 구역 및 상기 자동화된 저장 및 취출 시스템으로부터 제거되는 레일 시스템의 부분인 것으로 지정하는 단계 - 상기 단계는 상기 데이터베이스(420)를 상기 새로운 물리적인 설계 및 상기 재구축에 의해 영향을 받는 상기 레일 시스템(108)에 대한 레이아웃 정보로 업데이트하는 단계를 포함함-;
    - 상기 완충 구역 내 상기 레일 시스템(108)의 부분 및 제거되는 상기 레일 시스템의 부분 아래의 저장 칼럼들(105)에 저장 위치들을 갖는 저장 컨테이너들(106)이 재배치되는 재배치 단계(440);
    - 상기 데이터베이스(210)가 상기 가용 루트들로부터 상기 완충 구역 내에 있는 상기 레일 시스템의 부분 및 제거되는 상기 레일 시스템의 부분을 제외하도록 상기 레일 시스템(108)의 상기 레이아웃 정보를 업데이트하는 임시 라우팅 단계(450) - 상기 라우팅 플래너(200)는 상기 재구축에 의해 영향을 받지 않는 상기 가용 루트들에 따라 상기 컨테이너 처리 운송체들(201)의 트래픽 흐름을 리라우팅(450)하며, 상기 마스터 제어기(220)는 상기 가용 루트들에 따라 상기 운송체들(201)을 제어하도록 상기 라우팅 플래너에 의해 명령됨-;
    - 상기 자동적인 저장 및 취출 시스템(1)이 프레임워크 및 레일 시스템(108)의 부분들을 추가하고/하거나 제거함으로써 상기 새로운 물리적인 설계에 따라 재구축되는 재구축 단계(460) 후, 상기 데이터베이스(210) 내 상기 레일 시스템(108)의 상기 레이아웃 정보가 상기 가용 루트들 내에 상기 완충 구역 내 상기 레일 시스템의 부분 및 구축된 상기 레일 시스템(108)의 새로운 부분을 포함하도록 업데이트되는 최종 라우팅 단계(470) - 상기 라우팅 플래너(200)는 상기 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 상기 물리적인 설계의 재구축 후 상기 업데이트된 레이아웃 정보를 이용하여 상기 레일 시스템(108) 상의 상기 운송체들(201)의 트래픽 흐름을 라우팅함-을 포함하는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 완충 구역을 재구축 동안 제거 또는 추가되는 상기 저장 칼럼들(105) 및 저장 칼럼들(105)과 인접한 상기 레일 시스템(108)의 대응하는 부분으로서 정의하는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    저장 컨테이너들(106)은 상기 저장 컨테이너들(106)을 상기 재구축에 의해 영향을 받지 않는 저장 칼럼들(105) 및/또는 상기 저장 및 취출 시스템(1) 외부의 위치들로 이동시킴으로써 재배치되는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  4. 제3항에 있어서,
    재배치된 저장 컨테이너들(106)의 새로운 저장 위치들로 상기 데이터베이스(210)의 상기 위치 정보를 업데이트하는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    트래픽 흐름을 리라우팅(450)한 후 상기 완충 구역 내 상기 레일 시스템(108)의 부분 상에 배리어들을 위치시킴으로써 상기 완충 구역에 대한 액세스를 물리적으로 차단하는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  6. 제5항에 있어서,
    상기 최종 라우팅 단계(470) 전에 상기 배리어들을 제거하는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 새로운 물리적인 설계에 따른 저장 칼럼들(105)의 어드레스들로 상기 데이터베이스(210) 내 상기 레이아웃 정보를 업데이트하는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 재구축 저장 및 취출 시스템(1)의 새로운 저장 칼럼들(105)을 저장 컨테이너들(106)로 채우는, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 방법(400).
  9. 제1항의 방법에 따라 상기 시스템(1)의 동작을 그의 물리적인 설계의 재구축 동안 제어하는 제어 시스템(500)을 갖는 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)으로서, 상기 저장 및 취출 시스템(1)은 저장 컨테이너들(106)을 저장하는 3차원 저장 그리드 구조(104)를 형성하는 프레임워크 구조(100)를 포함하며, 상기 그리드 구조(104)는 수직 저장 칼럼들(105)의 액세스 개구(112)의 사이즈에 의해 정의되는 동일한 수평 영역을 각각 갖는 수직 저장 칼럼들(105)을 형성하며, 레일 시스템(108)은 각각의 저장 칼럼(105)의 상부 상의 각각의 액세스 개구(112)의 원주를 정의하는 상기 프레임워크 구조(100) 상에 배열되며, 상기 레일 시스템(108)은 상기 저장 컨테이너들(106)을 상기 저장 칼럼들(105)로/로부터 처리 및 전달하는 컨테이너 처리 운송체들(201)에 대해 가용 루트들을 제공하며, 상기 제어 시스템(500)은 라우팅 플래너(200)에 따라 상기 운송체들(201)의 트래픽 흐름을 제어하기 위해 라우팅 플래너(200) 및 컨테이너 처리 운송체들(201)의 운송체 제어기들(230)에 접속된 마스터 제어기(220)를 포함하며, 상기 레일 시스템(108)의 레이아웃 정보 및 운송체들(201) 및 저장 컨테이너들(106)의 위치 정보를 포함하는 데이터베이스(210)는 상기 마스터 제어기(220) 및/또는 상기 라우팅 플래너(200)에 접속되며, 상기 레일 시스템의 상기 레이아웃 정보는 제1항의 방법 중 상기 설계 단계(410), 상기 임시 라우팅 단계(450) 및 상기 최종 라우팅 단계(470) 동안 상기 데이터베이스(210)에서 수시로 업데이트되며, 상기 라우팅 플래너(200)는 당시 상기 데이터베이스(210) 상에 저장된 각각의 운송체(201) 및 저장 컨테이너(106)의 위치 정보 및 상기 레일 시스템(108)의 상기 레이아웃 정보에 따른 상기 가용 루트들에 기초하여 각각의 운송체(201)에 대해 상기 레일 시스템(108) 상의 최적의 루트를 결정하도록 구성되며, 상기 설계 단계(410), 상기 임시 라우팅 단계(460) 및 상기 최종 라우팅 단계(480) 동안으로부터 선택하는 상기 라우팅 플래너에 대한 상기 가용 루트들은 각각의 경우에 상이한, 자동화된 저장 및 취출 시스템(1).
  10. 컴퓨터 프로그램으로서,
    자동화된 저장 및 취출 시스템(1)의 제어 시스템(500) 내 프로세서에 의해 실행될 때 상기 시스템의 물리적인 설계의 재구축 동안 상기 자동화된 저장 및 취출 시스템(1)을 제어하는 제1항에 따른 방법을 수행하는, 컴퓨터 프로그램.
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