KR20220099050A - Mooring system using drone - Google Patents

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KR20220099050A
KR20220099050A KR1020210001107A KR20210001107A KR20220099050A KR 20220099050 A KR20220099050 A KR 20220099050A KR 1020210001107 A KR1020210001107 A KR 1020210001107A KR 20210001107 A KR20210001107 A KR 20210001107A KR 20220099050 A KR20220099050 A KR 20220099050A
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안재석
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

In the present invention, a system for assisting mooring work by using a drone includes: a mooring member (20) having a towing line (25) that can be bound to the end of a main rope (21); a drone (30) capable of moving to a set position in conjunction with an external signal in a state in which the towing line (25) of the mooring member (20) is gripped by a gripping part (32); and a control means (40) for controlling the mooring member (20) and the drone (30) with a set algorithm. Accordingly, even if only a small number of workers are put in to perform mooring at a designated terminal in an anchorage area of a ship, the workers are supported by drones to quickly and accurately process the mooring, thereby increasing work efficiency.

Description

드론을 이용한 무어링 시스템 {Mooring system using drone}A mooring system using a drone {Mooring system using drone}

본 발명은 선박의 무어링 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 선박이 정박하는 지역의 지정된 터미널에서 신속한 계류를 수행하기 위한 드론을 이용한 무어링 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a mooring system for a ship, and more particularly, to a mooring system using a drone for quickly mooring at a designated terminal in an area where a ship is anchored.

드론은 현재 단순한 비행수단에서 나아가 임무를 수행하는 장비로 활용되고 있는 바, 관련업계의 비용과 안전을 비롯하여 전반적 운영의 측면에서 효율성을 높이고 있다. 해사용 드론은 선박검사, 항만관리, 해양안전 및 해양오염 감시에 이르기까지 다방면으로 드론이 활용된다. 해양사고의 사전대응 및 유지보수 점검 시의 안전성 확보를 위해 드론의 필요성이 높아지고 있다.Drones are currently being used as equipment to perform missions beyond simple means of flight, increasing efficiency in terms of overall operation including cost and safety in related industries. Drones for maritime use are used in various fields ranging from ship inspection, port management, maritime safety and marine pollution monitoring. The need for drones is increasing to ensure safety during maintenance and inspection in advance of maritime accidents.

조선/해양플랜트 분야에서는 유지보수 점검용 드론의 역할이 가장 기대되며, 한국 선급 외에 세계 주요 선급들은 선박검사에 잇달아 드론을 투입하고 있다. 향후 드론은 밀폐구역과 고소구역을 중심으로 큰 활동이 기대된다.In the field of shipbuilding/offshore plants, the role of maintenance and inspection drones is expected the most. In the future, drones are expected to engage in large activities mainly in confined areas and high-altitude areas.

이와 관련되어 참조할 수 있는 선행기술문헌으로서 한국 등록특허공보 제2020-0114858호, 한국 공개특허공보 제2020-0073595호 등이 있다.As prior art documents that can be referenced in this regard, there are Korean Patent Registration No. 2020-0114858, Korean Patent Application Laid-Open No. 2020-0073595, and the like.

전자는 선박내 구비된 선박 설비인 타겟을 촬영하여 조사하도록, 제어서버의 드론순찰제어부에 의해 제어되고, 제어서버와 통신하여 타겟의 조사에 따른 데이터를 전송하는 드론; 및 드론과의 접속에 따라 드론의 배터리를 충전하고, 드론의 상태를 점검하는 도킹스테이션; 등을 포함한다. 이에, 안전하고 신뢰성 있는 드론 운용을 도모하는 효과를 기대한다.The former is a drone that is controlled by a drone patrol control unit of a control server to photograph and investigate a target, which is a vessel facility provided in a vessel, and communicates with the control server to transmit data according to the irradiation of the target; and a docking station that charges the battery of the drone according to connection with the drone and checks the state of the drone. etc. Accordingly, the effect of promoting safe and reliable drone operation is expected.

후자는 선착장의 해상에 운영되는 복수의 예인드론; 선착장에 구비되어 예인드론의 대기고정 및 충전을 수행하는 드론도크; 선착장의 관제센터에 구비되어 대형선박의 접안, 출항 시 예인할 수 있도록 복수의 예인드론을 군집으로 운영하는 제어부; 등을 포함한다. 이에, 접안 등을 정밀하고 안전하게 수행하며, 항만 오염을 최소화하는 효과를 기대한다.The latter include a plurality of towing drones operating in the waters of the marina; a drone dock that is provided at the wharf to fix the tow drone on standby and charge it; a control unit provided in the control center of the marina to operate a plurality of towing drones as a group so that large ships can be towed when berthing and departing; etc. Therefore, it is expected that berthing is performed precisely and safely, and the effect of minimizing port pollution is expected.

다만, 상기한 선행문헌에 의하면 선박의 계류와 같은 작업에 드론을 투입할 정도로 충분하게 제시하지 않는다.However, according to the above-mentioned prior literature, it is not presented sufficiently enough to put the drone in a work such as mooring of a ship.

한국 등록특허공보 제2020-0114858호 "드론을 이용한 선박 설비 모니터링 장치" (공개일자 : 2020.10.07.)Korean Patent Publication No. 2020-0114858 "Ship facility monitoring device using drone" (published date: 2020.10.07.) 한국 공개특허공보 제2020-0073595호 "대형 선박 접안용 군집 예인 드론 시스템" (공개일자 : 2020.06.24.)Korean Patent Application Laid-Open No. 2020-0073595 "Swarm Towing Drone System for Docking of Large Vessels" (Publication Date: 2020.06.24.)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 선박의 정박 지역에서 지정된 터미널에 계류를 수행함에 소수의 작업자만 투입하더라도 드론의 지원을 받아 신속하고 정확하게 처리하는 드론을 이용한 무어링 시스템를 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to improve the conventional problems as described above, a mooring system using a drone that quickly and accurately processes with the support of a drone even if only a small number of workers are put in to perform mooring at a designated terminal in the anchoring area of a ship. is to provide

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 드론을 이용하여 무어링 작업을 조력하는 시스템에 있어서: 메인로프의 단부에 결속 가능한 견인라인을 갖춘 계류부재; 상기 계류부재의 견인라인을 파지부에 파지한 상태에서 외부의 신호에 연동하여 설정된 위치로 이동 가능한 드론; 및 상기 계류부재와 드론을 설정된 알고리즘으로 제어하는 제어수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a system for assisting a mooring operation using a drone: a mooring member having a traction line that can be bound to the end of a main rope; a drone capable of moving to a set position in conjunction with an external signal in a state in which the towing line of the mooring member is gripped by the gripper; and a control means for controlling the mooring member and the drone with a set algorithm.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 계류부재는 견인라인의 단부에 정확한 낙하를 유발하도록 중량체를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the mooring member is characterized in that it further includes a weight to cause an accurate drop at the end of the traction line.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 계류부재는 견인라인의 인출되는 길이를 변동하도록 권취릴을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the mooring member is characterized in that it further comprises a take-up reel to vary the length of the pull-out line.

본 발명의 변형예로서, 상기 드론은 파지부 상의 일정 구간에서 견인라인의 자세를 유지하는 지지구를 갖춘 것을 특징으로 한다.As a modified example of the present invention, the drone is characterized in that it is equipped with a support for maintaining the posture of the towing line in a certain section on the gripper.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어수단은 수동/자동 모드의 실행이 가능하도록 형성되는 제어기, 선박에 탑재되어 운항정보를 관리하는 운항서버, 정박지에 설치되어 터미널 정보를 관리하는 관제서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the control means includes a controller configured to enable the execution of manual/automatic mode, a navigation server mounted on a ship to manage navigation information, and a control server installed in a marina to manage terminal information characterized in that

이상과 같이 본 발명에 의하면, 선박의 정박 지역에서 지정된 터미널에 계류를 수행함에 소수의 작업자만 투입하더라도 드론의 지원을 받아 신속하고 정확하게 처리하여 업무 효율성을 높이는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, even if only a small number of workers are put in to perform mooring at a designated terminal in the anchoring area of a ship, it is supported by a drone and processed quickly and accurately, thereby increasing work efficiency.

도 1은 본 발명에 따른 시스템을 개략적으로 나타내는 입면도
도 2는 본 발명에 따른 시스템의 주요부를 나타내는 평면도
도 3은 본 발명에 따른 시스템의 주요부를 나타내는 구성도
도 4는 본 발명에 따른 시스템의 회로 연결을 나타내는 블록도
도 5는 본 발명에 따른 시스템의 작동예를 나타내는 구성도1 is an elevational view schematically showing a system according to the invention;
2 is a plan view showing the main part of the system according to the present invention;
3 is a block diagram showing the main part of the system according to the present invention;
4 is a block diagram showing the circuit connections of the system according to the present invention;
5 is a block diagram showing an operation example of the system according to the present invention;

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.

본 발명은 드론을 이용하여 무어링 작업을 조력하는 시스템에 관하여 제안한다. 선박과 정박지 터미널 간의 무어링 작업을 대상으로 하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다.The present invention proposes a system for assisting a mooring operation using a drone. It is intended for, but not necessarily limited to, mooring operations between ships and marina terminals.

본 발명에 따르면 계류부재(20)가 메인로프(21)의 단부에 결속 가능한 견인라인(25)을 갖춘 구조를 이루고 있다.According to the present invention, the mooring member 20 has a structure provided with a traction line 25 capable of binding to the end of the main rope 21 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 계류부재(20)를 구성하는 메인로프(21), 테일로프(22), 견인라인(25) 등이 선체(10) 상으로 나타난다. 테일로프(22)는 메인로프(21)의 단부에 연결되고 그 단부에 결속용 고리(eye)를 갖춘다. 메인로프(21)와 테일로프(22)는 윈치(12)에 권취되고, 설정된 초크(11)를 통하여 다방향으로 원활하게 출입된다. 견인라인(25)은 메인로프(21) 및 테일로프(22)보다 직경이 작은 로프나 와이어를 사용하며 테일로프(22)의 고리에 신속하게 착탈 가능하다. 견인라인(25)의 단부에도 고리를 갖추는 것이 좋다.1 and 2 , the main rope 21 , the tail rope 22 , and the towing line 25 constituting the mooring member 20 appear on the hull 10 . The tail rope 22 is connected to the end of the main rope 21 and has an eye for binding at the end. The main rope 21 and the tail rope 22 are wound on the winch 12 and smoothly enter and exit in multiple directions through the set choke 11 . The traction line 25 uses a rope or wire having a diameter smaller than that of the main rope 21 and the tail rope 22 and is quickly detachable from the hook of the tail rope 22 . It is also good to have a ring at the end of the traction line (25).

한편, 미설명 부호 MP는 무어링 포스트로서 계류용 로프가 결속되는 볼라드, 비트, 클리트, 캡스턴, QRH(Quick Release Hook) 등을 포함한다.On the other hand, unexplained code MP includes a mooring post, such as a bollard, bit, cleat, capstan, QRH (Quick Release Hook) to which the mooring rope is bound.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 계류부재(20)는 견인라인(25)의 단부에 정확한 낙하를 유발하도록 중량체(26)를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the mooring member (20) is characterized in that it further includes a weight body (26) at the end of the traction line (25) to cause an accurate drop.

도 3을 참조하면, 견인라인(25)의 단부에서 고리와 인접하게 중량체(26)가 연결된 상태를 나타낸다. 견인라인(25)은 해상의 바람 등의 영향으로 원하는 위치로 낙하되기 어렵다. 중량체(26)는 견인라인(25)의 단부가 원하는 무어링 포스트에 정확하게 도달하도록 한다. 중량체(26)는 샌드백 등을 사용할 수 있으며 작업자의 상해를 방지하도록 완충성 외피를 부가한다.Referring to FIG. 3 , it shows a state in which the weight 26 is connected adjacent to the ring at the end of the traction line 25 . The towing line 25 is difficult to fall to a desired position under the influence of winds on the sea. The weight 26 allows the end of the pull line 25 to precisely reach the desired mooring post. The weight 26 may use a sandbag or the like, and a cushioning shell is added to prevent injury to the operator.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 계류부재(20)는 견인라인(25)의 인출되는 길이를 변동하도록 권취릴(28)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the mooring member 20 is characterized in that it further includes a take-up reel 28 so as to vary the length with which the pulling line 25 is drawn out.

도 2 및 도 3에서, 선체(10)의 데크에 권취릴(28)이 설치된 상태를 나타낸다. 견인라인(25)은 선체(10)에서 무어링 포스트까지 충분하게 도달하는 길이이므로 계류 과정에서 간섭으로 구속되거나 인명의 상해를 초래할 우려가 있다. 권취릴(28)은 평상시 견인라인(25)을 권취 상태로 유지하고 계류시 필요한 길이로 인출한다. 권취릴(28)은 작업자에 의한 수동 조작을 기반으로 하지만 모터에 의한 원격/전동 조작도 가능하게 구성할 수 있다.2 and 3, the take-up reel 28 is shown on the deck of the hull 10 is installed. Since the towing line 25 is a length sufficiently reaching from the hull 10 to the mooring post, there is a risk of being constrained by interference in the mooring process or causing personal injury. The winding reel 28 normally maintains the traction line 25 in a winding state and draws it out to a required length during mooring. The take-up reel 28 is based on manual operation by an operator, but may be configured to enable remote/electric operation by a motor.

또한, 본 발명에 따르면 드론(30)이 상기 계류부재(20)의 견인라인(25)을 파지부(32)에 파지한 상태에서 외부의 신호에 연동하여 설정된 위치로 이동 가능한 구조를 이루고 있다.In addition, according to the present invention, the drone 30 has a structure in which the traction line 25 of the mooring member 20 is gripped by the gripper 32 and can be moved to a set position in association with an external signal.

도 1 내지 도 3에서, 다수의 드론(30)이 선체(10) 상으로 이동하며 무어링을 조력하는 상태를 나타낸다. 드론(30)은 데크에 설치되는 헬리데크(15)에서 안착 가능하고, 주기적으로 배터리 충전과 점검을 받도록 구성된다. 드론(30)은 후술하듯이 파지부(32), 통신부(34), 위치검출부(36), 영상촬영부(38) 등을 구비한다. 파지부(32)는 견인라인(25)을 홀딩 및 해제하기 적합하게 형성된다. 통신부(34)는 후술하는 제어기(41)와 통신 가능하도록 형성된다. 위치검출부(36)는 GPS 수신기를 기반으로 이동 위치를 검출한다. 영상촬영부(38)는 카메라를 기반으로 주변의 이미지를 획득한다.1 to 3 , a plurality of drones 30 move on the hull 10 and show a state assisting mooring. The drone 30 can be seated on the helideck 15 installed on the deck, and is configured to periodically receive battery charging and inspection. The drone 30 includes a gripping unit 32 , a communication unit 34 , a position detecting unit 36 , an image capturing unit 38 , and the like, as will be described later. The grip part 32 is formed to be suitable for holding and releasing the traction line 25 . The communication unit 34 is formed to be able to communicate with a controller 41 to be described later. The position detection unit 36 detects a moving position based on the GPS receiver. The image capturing unit 38 acquires an image of the surroundings based on the camera.

본 발명의 변형예로서, 상기 드론(30)은 파지부(32) 상의 일정 구간에서 견인라인(25)의 자세를 유지하는 지지구를 갖춘 것을 특징으로 한다.As a modified example of the present invention, the drone 30 is characterized in that it is equipped with a support for maintaining the posture of the traction line 25 in a certain section on the gripper 32 .

도시에는 생략하나, 드론(30)의 파지부(32)는 견인라인(25)은 물론 중량체(26)도 파지 가능하게 구성된다. 드론(30)이 견인라인(25)을 파지하고 이동하는 동안 견인라인(25)이 요동하면 호버링이나 무어링 작업에 지장을 초래할 우려가 있다. 지지구는 U자 단면의 실린더 형태로 형성하여 견인라인(25)을 일정 길이에 걸쳐 수평으로 유지한다.Although omitted from the illustration, the gripping unit 32 of the drone 30 is configured to grip the weight 26 as well as the towing line 25 . If the towing line 25 is oscillated while the drone 30 grips the towing line 25 and moves, there is a fear that it may interfere with hovering or mooring operations. The support is formed in a cylindrical shape of a U-shaped cross-section to maintain the traction line 25 horizontally over a certain length.

또한, 본 발명에 따르면 제어수단(40)이 상기 계류부재(20)와 드론(30)을 설정된 알고리즘으로 제어하는 구조를 이루고 있다.In addition, according to the present invention, the control means 40 has a structure in which the mooring member 20 and the drone 30 are controlled by a set algorithm.

도 4를 참조하면, 제어수단(40)이 드론(30)과 연계되는 상태를 나타내지만 윈치(12), 권취릴(28) 등과도 연계 가능하다. 제어수단(40)은 마이크로프로세서, 메모리, 입출력인터페이스를 탑재한 제어기(41)를 기반으로 한다. 무어링과 관련된 알고리점은 메모리에 프로그램과 데이터 형태로 저장되고 실행된다.Referring to FIG. 4 , although the control means 40 shows a state in connection with the drone 30 , it is also possible to link the winch 12 , the take-up reel 28 , and the like. The control means 40 is based on a controller 41 equipped with a microprocessor, a memory, and an input/output interface. Algorithms related to mooring are stored and executed in the form of programs and data in memory.

본 발명의 세부 구성에 의하면, 상기 제어수단(40)은 수동/자동 모드의 실행이 가능하도록 형성되는 제어기(41), 선박에 탑재되어 운항정보를 관리하는 운항서버(43), 정박지에 설치되어 터미널 정보를 관리하는 관제서버(45)를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the detailed configuration of the present invention, the control means 40 is a controller 41 formed to enable the execution of manual/automatic mode, a navigation server 43 mounted on a ship to manage operation information, and installed in a marina It is characterized in that it includes a control server 45 for managing terminal information.

도 4에서, 제어수단(40)을 구성하는 제어기(41), 운항서버(43), 관제서버(45)가 나타난다. 제어기(41)는 일종의 교시조작기 구조로 형성되고 수동모드나 자동모드로 무어링 작업을 조력한다. 운항서버(43)는 복수의 드론(30)을 구분하여 인식하고 각각의 상태를 관리하는 기능도 포함한다. 관제서버(45)는 정박지에 구비된 터미널에서 각각의 무어링 포스트에 대한 위치 정보를 포함한다.In FIG. 4 , the controller 41 , the operation server 43 , and the control server 45 constituting the control means 40 are shown. The controller 41 is formed in a kind of teaching manipulator structure and assists the mooring operation in a manual mode or an automatic mode. The operation server 43 also includes a function of distinguishing and recognizing the plurality of drones 30 and managing each state. The control server 45 includes location information for each mooring post in the terminal provided at the marina.

선박이 특정의 정박지에 도착하기 전에 제어기(41)는 운항서버(43)와 관제서버(45)로부터 관련 정보를 입수하고 각각의 드론(30)을 할당하며, 이후 선박의 작업자가 제어기(41)를 조작하면서 안벽의 작업자와 긴밀하게 협조하여 신속하고 안전한 무어링을 진행한다.Before the ship arrives at a specific anchorage, the controller 41 obtains relevant information from the operation server 43 and the control server 45 and allocates each drone 30, and then the operator of the ship controls the controller 41 In close cooperation with the workers on the quay wall, the mooring is carried out quickly and safely.

도 5를 참조하면, 드론(30)이 특정 터미널에 도달하여 견인라인(25)을 낙하시키는 상태를 나타낸다. 중량체(26)에 의하여 견인라인(25)이 정확한 위치에 낙하되면 작업자가 무어링 포스트에 결속한다.Referring to FIG. 5 , the drone 30 arrives at a specific terminal and shows a state in which the towing line 25 is dropped. When the traction line 25 is dropped to the correct position by the weight 26, the operator binds to the mooring post.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음이 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.The present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such variations or modifications fall within the scope of the claims of the present invention.

10: 선체 11: 초크
12: 윈치 15: 헬리데크
20: 계류부재 21: 메인로프
22: 테일로프 25: 견인라인
26: 중량체 28: 권취릴
30: 드론 32: 파지부
34: 통신부 36: 위치검출부
38: 영상촬영부 40: 제어수단
41: 제어기 43: 운항서버
45: 관제서버10: hull 11: choke
12: winch 15: helideck
20: mooring member 21: main rope
22: tail rope 25: towing line
26: weight 28: winding reel
30: drone 32: grip part
34: communication unit 36: position detection unit
38: image capturing unit 40: control means
41: controller 43: operation server
45: control server

Claims (5)

드론을 이용하여 무어링 작업을 조력하는 시스템에 있어서:
메인로프(21)의 단부에 결속 가능한 견인라인(25)을 갖춘 계류부재(20);
상기 계류부재(20)의 견인라인(25)을 파지부(32)에 파지한 상태에서 외부의 신호에 연동하여 설정된 위치로 이동 가능한 드론(30); 및
상기 계류부재(20)와 드론(30)을 설정된 알고리즘으로 제어하는 제어수단(40);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 무어링 시스템.In a system for assisting mooring operations using a drone:
a mooring member 20 having a traction line 25 capable of binding to the end of the main rope 21;
a drone 30 capable of moving to a set position in conjunction with an external signal in a state in which the towing line 25 of the mooring member 20 is gripped by the gripping unit 32; and
A mooring system using a drone, characterized in that it comprises; a control means (40) for controlling the mooring member (20) and the drone (30) with a set algorithm. 청구항 1에 있어서,
상기 계류부재(20)는 견인라인(25)의 단부에 정확한 낙하를 유발하도록 중량체(26)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 무어링 시스템.The method according to claim 1,
The mooring member (20) is a mooring system using a drone, characterized in that it further comprises a weight (26) to cause an accurate drop at the end of the towing line (25). 청구항 1에 있어서,
상기 계류부재(20)는 견인라인(25)의 인출되는 길이를 변동하도록 권취릴(28)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 무어링 시스템.The method according to claim 1,
The mooring member (20) is a mooring system using a drone, characterized in that it further comprises a winding reel (28) to vary the length of the pull-out line (25). 청구항 1에 있어서,
상기 드론(30)은 파지부(32) 상의 일정 구간에서 견인라인(25)의 자세를 유지하는 지지구를 갖춘 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 무어링 시스템.The method according to claim 1,
The drone (30) is a mooring system using a drone, characterized in that it is equipped with a support for maintaining the posture of the towing line (25) in a certain section on the gripper (32). 청구항 1에 있어서,
상기 제어수단(40)은 수동/자동 모드의 실행이 가능하도록 형성되는 제어기(41), 선박에 탑재되어 운항정보를 관리하는 운항서버(43), 정박지에 설치되어 터미널 정보를 관리하는 관제서버(45)를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 무어링 시스템.The method according to claim 1,
The control means 40 includes a controller 41 configured to enable manual/automatic mode execution, a navigation server 43 mounted on a ship to manage navigation information, and a control server installed in a marina to manage terminal information ( 45) mooring system using a drone, characterized in that it includes.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200073595A (en) 2018-12-14 2020-06-24 한국해양과학기술원 Towing Swarm Robots for a Large Vessel
KR20200114858A (en) 2019-03-29 2020-10-07 삼성중공업 주식회사 An apparatus for monitoring equipment of ship using drone

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