KR20220094792A - Apparatus for testing camera image distortion and method thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus for testing a distortion of a camera image and a method for operating the same. According to one aspect of the present invention, provided is an apparatus for testing an image distortion that includes: a test pattern generation part for generating an image distortion test pattern in which a plurality of markers are displayed for testing a distortion of an image captured by a camera; a test pattern output part for outputting the generated image distortion test pattern; an image receiving part for receiving an image captured by a test target camera for the output image distortion test pattern; and an image distortion determination part for determining a distortion of the received image based on arrangement information of the plurality of markers.

Description

카메라 영상 왜곡 검사 장치 및 그 동작 방법{APPARATUS FOR TESTING CAMERA IMAGE DISTORTION AND METHOD THEREOF}Apparatus for detecting camera image distortion and its operation method

본 발명은 카메라 영상의 왜곡을 검사하는 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for detecting distortion of a camera image and an operating method thereof.

차량 관련 기술은 기존의 운전자를 보조하는 수준을 넘어 운전자의 차량에 대한 직접적인 운행 제어 없이도, 차량이 스스로 주변 사물, 목적지 경로 등을 인식하여 주행하는 자율주행 기술이 차량에 접목되고 있는 실정이다. 이러한 자유주행 기술과 관련하여 운전자에게 차량 주변에 대한 정보를 제공하기 위한 차량의 다양한 위치에 장착된 다수의 카메라를 이용하여 각각 상이한 영역을 촬영하며, 이렇게 촬영된 다수의 영상은 가공 및 합성 과정 통해 운전자가 인식할 수 있게 표시된다. 다수 이미지의 합성 및 가공을 위해서는 다수의 카메라가 동일한 품질을 가질 것이 요구되지만, 카메라에 포함된 이미지 센서 및 렌즈의 제조 및 조립에 따른 편차가 발생할 수 있다. Vehicle-related technology goes beyond the level of assisting the existing driver, and autonomous driving technology, in which the vehicle recognizes surrounding objects and destination routes, and drives without direct driving control of the driver's vehicle, is being applied to the vehicle. In relation to this free driving technology, different areas are photographed using a number of cameras mounted at various locations on the vehicle to provide information about the vehicle surroundings to the driver. displayed so that the driver can recognize it. Although a plurality of cameras are required to have the same quality for synthesizing and processing multiple images, deviations may occur due to manufacturing and assembly of the image sensor and lens included in the camera.

따라서, 본 발명의 목적은 카메라의 왜곡을 검사하는 기술을 제공하는 것이다. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a technique for checking camera distortion.

또한, 본 발명의 목적은 광각 카메라의 왜곡을 검사하는 기술을 제공하는 것이다. It is also an object of the present invention to provide a technique for checking distortion of a wide-angle camera.

또한, 본 발명의 목적은 차량용 카메라의 왜곡을 검사하는 기술을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a technique for inspecting distortion of a vehicle camera.

본 발명의 일 측면에 따르면, 카메라의 촬영 영상의 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커가 표시된 영상 왜곡 검사 패턴을 생성하는 검사 패턴 생성부; 생성된 영상 왜곡 검사 패턴을 출력하는 검사 패턴 출력부; 출력된 영상 왜곡 검사 패턴을 시험 대상 카메라를 통해 촬영된 이미지를 수신하는 이미지 수신부; 및 복수의 마커의 배치 정보를 기반으로 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 영상 왜곡 판단부를 포함하는, 영상 왜곡 검사 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an inspection pattern generator for generating an image distortion inspection pattern in which a plurality of markers for inspecting distortion of an image captured by a camera are displayed; an inspection pattern output unit for outputting the generated image distortion inspection pattern; an image receiving unit configured to receive an image captured by a test target camera for the output image distortion inspection pattern; and an image distortion determining unit configured to determine image distortion of the received image based on arrangement information of a plurality of markers.

일 실시예에서, 영상 왜곡 판단부 수신된 이미지에 포함된 복수의 마커들의 배치 정보와 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 복수의 마커들의 배치 정보를 비교함으로써, 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단할 수 있다.In an embodiment, the image distortion determining unit may determine the image distortion of the received image by comparing arrangement information of a plurality of markers included in the received image with arrangement information of a plurality of markers displayed in the image distortion check pattern.

일 실시예에서, 복수의 마커는, 수평 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들을 포함하는 제1 마커 세트, 수직 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들을 포함하는 제2 마커 세트 및 연결선이 평면 공간을 형성하도록 배열되는 3 이상의 마커들을 포함하는 제3 마커 세트 중 적어도 일 수 있다.In an embodiment, the plurality of markers includes a first marker set including two or more markers arranged in a straight line in a horizontal direction, a second marker set including two or more markers arranged in a straight line in a vertical direction, and a connecting line in a planar space may be at least one of a third marker set comprising three or more markers arranged to form

일 실시예에서, 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며, 영상 왜곡 판단부는 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 제1 마커 세트와 촬영된 이미지에 포함된 제1 마커 세트를 비교하여, 이미지 센서의 수평 정렬 왜곡을 판단할 수 있다.In an embodiment, the camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens, and the image distortion determining unit compares the first marker set displayed in the image distortion check pattern with the first marker set included in the photographed image, the image sensor can determine the horizontal alignment distortion of

일 실시예에서, 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며, 영상 왜곡 판단부는 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 제2 마커 세트와 촬영된 이미지에 포함된 제2 마커 세트를 비교하여, 이미지 센서의 수직 정렬 왜곡을 판단할 수 있다. In one embodiment, the camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens, and the image distortion determining unit compares the second marker set displayed in the image distortion check pattern with the second marker set included in the photographed image, the image sensor vertical alignment distortion can be determined.

일 실시예에서, 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며, 영상 왜곡 판단부는 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 제3 마커 세트와 촬영된 이미지에 포함된 제3 마커 세트를 비교하여, 광각 렌즈의 왜곡을 판단할 수 있다.In one embodiment, the camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens, and the image distortion determination unit compares the third marker set displayed in the image distortion check pattern with the third marker set included in the photographed image, the wide-angle lens distortion can be determined.

일 실시예에서, 제3 마커 세트에 포함된 3 이상의 마커들은 서로 상이한 사분면에 존재할 수 있다.In an embodiment, three or more markers included in the third marker set may exist in different quadrants.

일 실시예에서, 복수의 마커의 배치 정보는, 복수의 마커 간에 상대적인 거리일 수 있다.In an embodiment, the arrangement information of the plurality of markers may be a relative distance between the plurality of markers.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 카메라의 촬영 영상의 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커가 표시된 영상 왜곡 검사 패턴을 생성하는 단계; 생성된 영상 왜곡 검사 패턴을 출력하는 단계; 출력된 영상 왜곡 검사 패턴을 시험 대상 카메라를 통해 촬영된 이미지를 수신하는 단계; 및 복수의 마커의 배치 정보를 기반으로 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 단계를 포함하는, 영상 왜곡 시험 장치의 동작 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, the method comprising: generating an image distortion inspection pattern in which a plurality of markers are displayed for inspecting distortion of an image captured by a camera; outputting the generated image distortion check pattern; Receiving the output image distortion inspection pattern through a test camera image taken; and determining the image distortion of the received image based on the arrangement information of the plurality of markers.

본 발명의 실시예에 따르면 카메라의 왜곡을 검사하는 것이 가능하게 된다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to check the distortion of the camera.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 광각 카메라의 왜곡을 검사하는 것이 가능하게 된다. According to another embodiment of the present invention, it becomes possible to check the distortion of a wide-angle camera.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량용 카메라의 왜곡을 검사하는 것이 가능하게 된다. According to another embodiment of the present invention, it becomes possible to inspect the distortion of the vehicle camera.

도 1은 본 발명에 일 실시예에 따른 카메라 영상 왜곡을 검사하는 예를 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 왜곡 검사 장치의 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 검사 패턴 및 카메라에 의해 촬영된 이미지를 나타낸 도면.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 영상 왜곡 검사 장치의 동작 방법의 흐름도.
도 5은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 왜곡 검사 장치의 블록도.1 is a view for explaining an example of checking camera image distortion according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an image distortion checking apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an image taken by an image inspection pattern and a camera according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a method of operating a camera image distortion inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of an image distortion checking apparatus according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail through the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Also, the expressions "a" and "a", "a" and "a", as used in this specification and claims, should generally be construed to mean "one or more" unless stated otherwise.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. do it with

도 1은 본 발명에 일 실시예에 따른 카메라 영상 왜곡을 검사하는 예를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining an example of checking camera image distortion according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 카메라의 왜곡을 검사하기 위한 영상 왜곡 검사 패턴(test pattern)을 생성하여 출력할 수 있다. 여기서, 영상 왜곡 검사 패턴은 미리 설정된 개수, 위치, 배열을 갖는 복수의 마커(marker)를 포함할 수 있다. 카메라는 복수의 마커가 표시되어 있는 영상을 촬영할 수 있다. 여기서, 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라일 수 있다. 카메라는 촬영된 이미지(image)를 영상 왜곡 검사 장치(1100)에 전송할 수 있다. 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 카메라로부터 촬영된 이미지를 수신하고, 수신된 이미지에 포함된 마커들과 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 마커들을 비교함으로써 카메라 영상의 왜곡 즉, 이미지 센서 또는 렌즈에 의한 왜곡 여부를 검사할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the image distortion inspection apparatus 1100 may generate and output an image distortion test pattern for inspecting camera distortion. Here, the image distortion check pattern may include a plurality of markers having a preset number, position, and arrangement. The camera may capture an image in which a plurality of markers are displayed. Here, the camera may be a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens. The camera may transmit the captured image to the image distortion inspection apparatus 1100 . The image distortion inspection apparatus 1100 receives the image taken from the camera, and compares the markers included in the received image with the markers displayed in the image distortion inspection pattern to determine whether the camera image is distorted, that is, whether the image is distorted by an image sensor or a lens. can be inspected.

이하, 영상 왜곡 검사 장치(1100)에 대한 구체적인 예시를 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다. Hereinafter, a specific example of the image distortion detecting apparatus 1100 will be described with reference to FIGS. 2 to 5 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 왜곡 검사 장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of an image distortion checking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 제어부(2100), 검사 패턴 생성부(2200), 검사 패턴 출력부(2300), 이미지 수신부(2400), 영상 왜곡 판단부(2500) 및 검사 결과 출력부(2600)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the image distortion test apparatus 1100 includes a controller 2100 , a test pattern generator 2200 , a test pattern output unit 2300 , an image receiver 2400 , an image distortion determiner 2500 , and a tester A result output unit 2600 may be included.

제어부(2100)는 영상 왜곡 검사 장치(1100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(2100)는 영상 왜곡을 검사하기 위한 검사 패턴을 생성하고, 카메라로부터 촬영된 이미지를 수신하여 영상 왜곡을 판단하며, 판단 결과를 출력하도록 검사 패턴 생성부(2200), 검사 패턴 출력부(2300), 이미지 수신부(2400), 영상 왜곡 판단부(2500) 및 검사 결과 출력부(2600)의 동작을 제어할 수 있다. The controller 2100 may control the overall operation of the image distortion detecting apparatus 1100 . Specifically, the control unit 2100 generates an inspection pattern for examining image distortion, receives an image photographed from a camera to determine image distortion, and outputs the inspection pattern generation unit 2200 and inspection pattern to output the determination result. The operation of the unit 2300 , the image receiving unit 2400 , the image distortion determining unit 2500 , and the inspection result output unit 2600 may be controlled.

검사 패턴 생성부(2200)는 카메라 영상의 왜곡 여부를 시험하기 위한 영상 왜곡 검사 패턴을 생성할 수 있다. 여기서 영상 왜곡 검사 패턴은 개수, 위치, 거리 등의 배치 정보가 미리 설정된 복수의 마커들을 포함할 수 있다. The inspection pattern generator 2200 may generate an image distortion inspection pattern for testing whether the camera image is distorted. Here, the image distortion check pattern may include a plurality of markers to which arrangement information such as the number, location, and distance is set in advance.

일 실시예에서, 영상 왜곡 검사 패턴은 수평 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들인 제1 마커 세트를 포함할 수 있다. In an embodiment, the image distortion check pattern may include a first marker set that is two or more markers arranged in a straight line in a horizontal direction.

일 실시예에서, 영상 왜곡 검사 패턴은 수직 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들인 제2 마커 세트 포함할 수 있다. In an embodiment, the image distortion check pattern may include a second marker set that is two or more markers arranged in a straight line in a vertical direction.

일 실시예에서, 영상 왜곡 검사 패턴은 연결선이 평면 공간을 형성하도록 배열되는 3 이상의 마커들인 제3 마커 세트를 포함할 수 있다. 또한, 3 이상의 마커들은 서로 상이한 사분면에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 마커는 영상 왜곡 검사 패턴의 제1 사분면, 제2 마커는 제2 사분면, 제3 마커는 제3 사분면 및 제4 마커는 제4 사분면에 배치될 수 있다.In an embodiment, the image distortion check pattern may include a third marker set that is three or more markers arranged such that a connecting line forms a planar space. Also, three or more markers may be disposed in different quadrants. For example, the first marker may be disposed in a first quadrant of the image distortion test pattern, the second marker may be disposed in the second quadrant, the third marker may be disposed in a third quadrant, and the fourth marker may be disposed in a fourth quadrant.

일 실시예에서, 영상 왜곡 검사 패턴은 제1 마커 세트, 제2 마커 세트 및 제3 마커 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In an embodiment, the image distortion check pattern may include at least one of a first marker set, a second marker set, and a third marker.

일 실시예에서, 영상 왜곡 검사 패턴은 2 이상의 제1 마커 세트, 2 이상의 제2 마커 세트, 2 이상의 제3 마커 세트를 포함할 수 있다. In an embodiment, the image distortion check pattern may include two or more first marker sets, two or more second marker sets, and two or more third marker sets.

검사 패턴 출력부(2300)는 영상 왜곡 검사 패턴을 출력할 수 있다. 구체적으로, 검사 패턴 출력부(2300)는 검사 패턴 생성부(2200)에서 생성된 영상 왜곡 검사 패턴을 카메라가 촬영할 수 있는 시각적인 이미지로 표현할 수 있다. The inspection pattern output unit 2300 may output an image distortion inspection pattern. Specifically, the inspection pattern output unit 2300 may express the image distortion inspection pattern generated by the inspection pattern generation unit 2200 as a visual image that the camera can capture.

일 실시예에서, 검사 패턴 출력부(2300)는 빔 프로젝트, 프린터, 디스플레이 장치 등을 통해 영상 왜곡 검사 패턴을 출력할 수 있다. In an embodiment, the inspection pattern output unit 2300 may output an image distortion inspection pattern through a beam projecter, a printer, a display device, or the like.

이미지 수신부(2400)는 영상 왜곡 검사 패턴을 촬영한 이미지를 수신할 수 있다. 구체적으로, 이미지 수신부(2400)는 시각적으로 출력된 영상 왜곡 검사 패턴을 촬영한 카메라로부터 영상 왜곡 검사 패턴을 촬영한 이미지를 수신할 수 있다. The image receiver 2400 may receive an image obtained by photographing an image distortion check pattern. Specifically, the image receiver 2400 may receive an image obtained by photographing the image distortion detection pattern from a camera photographing the visually output image distortion detection pattern.

일 실시예에서, 이미지 수신부(2400)는 유무선 통신 방식으로 카메라로부터 이미지를 수신할 수 있다. In an embodiment, the image receiver 2400 may receive an image from the camera in a wired/wireless communication method.

영상 왜곡 판단부(2500)는 카메라 영상의 왜곡을 판단할 수 있다. 구체적으로, 영상 왜곡 판단부(2500)는 카메라로부터 영상 왜곡 검사 패턴을 촬영한 이미지가 수신되면, 수신된 이미지를 영상 왜곡 검사 패턴에 포함된 복수의 마커들과 비교함으로써, 카메라 영상의 왜곡을 판단할 수 있다. The image distortion determination unit 2500 may determine the distortion of the camera image. Specifically, when an image obtained by photographing an image distortion inspection pattern is received from the camera, the image distortion determination unit 2500 determines the distortion of the camera image by comparing the received image with a plurality of markers included in the image distortion inspection pattern. can do.

일 실시예에서, 영상 왜곡 판단부(2500)는 복수의 마커들의 배치 정보를 기반으로 카메라 영상의 왜곡을 판단할 수 있다. 구체적으로, 영상 왜곡 판단부(2500)는 영상 왜곡 검사 패턴에 포함된 복수의 마커들 각각에 대응하는 이미지에 포함된 복수의 마커들의 상대적인 위치를 비교함으로써, 카메라 영상의 왜곡을 판단할 수 있다. In an embodiment, the image distortion determination unit 2500 may determine the distortion of the camera image based on arrangement information of a plurality of markers. Specifically, the image distortion determination unit 2500 may determine the distortion of the camera image by comparing the relative positions of the plurality of markers included in the image corresponding to each of the plurality of markers included in the image distortion check pattern.

일 실시예에서, 영상 왜곡 판단부(2500)는 카메라에 포함된 이미지 센서의 수평 정렬 왜곡을 판단할 수 있다. 구체적으로, 영상 왜곡 판단부(2500)는 영상 왜곡 검사 패턴에 포함된 제1 마커 세트와 이미지에 포함된 제1 마커 세트의 위치를 비교함으로써, 카메라의 이미지 센서의 수평 정렬 왜곡 즉, 수평 방향으로 틀어진 정도를 판단할 수 있다. In an embodiment, the image distortion determination unit 2500 may determine the horizontal alignment distortion of the image sensor included in the camera. Specifically, the image distortion determination unit 2500 compares the positions of the first marker set included in the image distortion check pattern with the first marker set included in the image, thereby distorting the horizontal alignment of the image sensor of the camera, that is, in the horizontal direction. You can judge the degree of error.

일 실시예에서, 영상 왜곡 판단부(2500)는 카메라에 포함된 이미지 센서의 수직 정렬 왜곡을 판단할 수 있다. 구체적으로, 영상 왜곡 판단부(2500)는 영상 왜곡 검사 패턴에 포함된 제2 마커 세트와 이미지에 포함된 제1 마커 세트의 위치를 비교함으로써, 카메라의 이미지 센서의 수직 정렬 왜곡, 즉 수직 방향으로 틀어진 정도를 판단할 수 있다. In an embodiment, the image distortion determination unit 2500 may determine vertical alignment distortion of an image sensor included in the camera. Specifically, the image distortion determination unit 2500 compares the positions of the second marker set included in the image distortion check pattern and the first marker set included in the image, thereby distorting the vertical alignment of the image sensor of the camera, that is, in the vertical direction. You can judge the degree of error.

일 실시예에서, 영상 왜곡 판단부(2500)는 카메라에 포함된 광학 렌즈에 의한 왜곡을 판단할 수 있다. 구체적으로, 영상 왜곡 판단부(2500)는 영상 왜곡 검사 패턴에 포함된 제3 마커 세트와 이미지에 포함된 제3 마커 세트의 위치를 비교함으로, 카메라의 광학 렌즈에 의해 발생하는 공간 왜곡 정도를 판단할 수 있다. In an embodiment, the image distortion determination unit 2500 may determine distortion due to an optical lens included in the camera. Specifically, the image distortion determination unit 2500 determines the degree of spatial distortion caused by the optical lens of the camera by comparing the positions of the third marker set included in the image distortion check pattern with the third marker set included in the image. can do.

검사 결과 출력부(2600)는 카메라 영상에 대한 왜곡 검사 결과를 출력할 수 있다. 구체적으로, 검사 결과 출력부(2600)는 카메라 영상에 대한 왜곡 검사 결과를 기반으로 카메라에 포함된 이미지 센서의 정렬 왜곡, 광학 렌즈에 의한 왜곡에 대한 정보를 사용자가 시각 또는 청각적으로 인식할 수 있도록 출력할 수 있다. The inspection result output unit 2600 may output a distortion inspection result for the camera image. Specifically, the inspection result output unit 2600 may allow the user to visually or aurally recognize information about the distortion caused by the optical lens and the alignment distortion of the image sensor included in the camera based on the distortion inspection result for the camera image. can be printed so that

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 검사 패턴 및 카메라에 의해 촬영된 이미지를 나타낸 도면이다. 3 is a diagram illustrating an image inspection pattern and an image captured by a camera according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 영상 검사 패턴(3100)은 이미지 센서의 수평 정렬 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커(3110, 3112), 이미지 센서의 수직 정렬 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커(3121, 3123), 광각 렌즈의 내측 공간 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커(3140, 3141, 3142, 3143), 광각 렌즈의 외측 공간 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커(3130. 3131. 3132, 3133)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the image inspection pattern 3100 includes a plurality of markers 3110 and 3112 for examining horizontal alignment distortion of the image sensor and a plurality of markers 3121 and 3123 for examining vertical alignment distortion of the image sensor. , may include a plurality of markers (3140, 3141, 3142, 3143) for examining the inner spatial distortion of the wide-angle lens, and a plurality of markers (3130. 3131. 3132, 3133) for checking the outer spatial distortion of the wide-angle lens have.

영상 검사 패턴(3100)을 카메라를 이용하여 촬영한 이미지(3200)에는 광각 렌즈의 내측 공간 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커(3140, 3141, 3142, 3143)에 대응하는 복수의 마커(3220, 3221, 3222, 3223) 및 광각 렌즈의 외측 공간 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커(3130. 3131. 3132, 3133)에 대응하는 복수의 마커(3210, 3211, 3212, 3213)을 포함할 수 있다. A plurality of markers 3220 and 3221 corresponding to the plurality of markers 3140 , 3141 , 3142 , 3143 for examining inner spatial distortion of the wide-angle lens in an image 3200 obtained by capturing the image inspection pattern 3100 using a camera , 3222, 3223) and a plurality of markers 3210, 3211, 3212, and 3213 corresponding to the plurality of markers 3130. 3131. 3132, 3133 for examining the outer spatial distortion of the wide-angle lens.

일 실시예에서, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 복수의 마커(3140, 3141, 3142, 3143)와 이에 대응하는 복수의 마커(3220, 3221, 3222, 3223)의 상대적인 거리, 위치의 비교, 복수의 마커(3130. 3131. 3132, 3133)와 이에 대응하는 복수의 마커(3210, 3211, 3212, 3213)를 비교함으로써, 카메라 영상의 왜곡을 검사할 수 있다. In an embodiment, the image distortion inspection apparatus 1100 compares the relative distances, positions, and plural of the plurality of markers 3140 , 3141 , 3142 , and 3143 and the corresponding plurality of markers 3220 , 3221 , 3222 , 3223 . By comparing the markers 3130. 3131. 3132 and 3133 of , and a plurality of markers 3210, 3211, 3212, and 3213 corresponding thereto, the distortion of the camera image may be checked.

일 실시예에서, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 마커 3130과 마커 3140의 상대적인 거리를 이에 대응하는 마커 3210과 마커 3220과의 상대적인 거리를 비교함으로 카메라 영상의 왜곡을 검사할 수 있다. In an embodiment, the image distortion inspection apparatus 1100 may inspect the distortion of the camera image by comparing the relative distances between the marker 3130 and the marker 3140 with the corresponding corresponding distances between the marker 3210 and the marker 3220.

도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 영상 왜곡 검사 장치(1100)의 동작 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a method of operating a camera image distortion inspection apparatus 1100 according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 1 및 도 2에 도시된 영상 왜곡 검사 장치(1100)를 예시로 하여 도 4의 방법을 설명한다. Hereinafter, the method of FIG. 4 will be described using the image distortion detecting apparatus 1100 shown in FIGS. 1 and 2 as an example.

단계 S4100에서, 영상 왜곡 검사 패턴이 생성된다. 구체적으로, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 카메라 영상의 왜곡을 검사하기 위한 영상 왜곡 검사 패턴을 생성할 수 있다. 여기서, 영상 오곡 검사 패턴은 여기서 영상 왜곡 검사 패턴은 개수, 위치, 거리 등의 배치 정보가 미리 설정된 복수의 마커들을 포함할 수 있다.In step S4100, an image distortion check pattern is generated. Specifically, the image distortion inspection apparatus 1100 may generate an image distortion inspection pattern for inspecting distortion of a camera image. Here, the image distortion inspection pattern may include a plurality of markers to which arrangement information such as the number, position, and distance is preset.

단계 S4200에서, 영상 왜곡 검사 패턴이 출력된다. 구체적으로, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 생성된 영상 왜곡 검사 패턴을 카메라가 촬영할 수 있는 시각적 이미지로 출력할 수 있다. In step S4200, an image distortion check pattern is output. Specifically, the image distortion inspection apparatus 1100 may output the generated image distortion inspection pattern as a visual image that the camera can capture.

단계 S4300에서, 영상 왜곡 검사 패턴을 촬영한 이미지가 수신된다. 구체적으로, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 시각적으로 출력된 영상 왜곡 검사 패턴을 카메라가 촬영한 이미지를 카메라로부터 수신할 수 있다. In step S4300, an image obtained by photographing an image distortion check pattern is received. Specifically, the image distortion inspection apparatus 1100 may receive an image captured by the camera of the visually output image distortion inspection pattern from the camera.

단계 S4400에서, 촬영된 이미지로부터 마크의 위치 정보가 검출된다. 구체적으로, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 카메라로부터 수신된 이미지에서 영상 왜곡 검사 패턴에 포함된 복수의 마커에 대응하는 마커들의 위치 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 마커들의 위치 정보는 마커들이 배열된 위치, 거리 등의 정보를 포함할 수 있다. In step S4400, the position information of the mark is detected from the photographed image. Specifically, the image distortion inspection apparatus 1100 may detect position information of markers corresponding to a plurality of markers included in an image distortion inspection pattern in an image received from a camera. Here, the location information of the markers may include information such as locations and distances in which the markers are arranged.

단계 S4500에서, 카메라 영상의 왜곡이 판단된다. 구체적으로, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 영상 왜곡 검사 패턴에 포합된 복수의 마커들에 대한 미리 설정된 배치 정보를 카메라로부터 수신된 이미지로부터 검출된 복수의 마커들의 위치 정보를 비교함으로 써, 카메라 영상의 왜곡 정도를 판단할 수 있다. In step S4500, the distortion of the camera image is determined. Specifically, the image distortion inspection apparatus 1100 compares the position information of the plurality of markers detected from the image received from the camera with preset arrangement information for the plurality of markers included in the image distortion inspection pattern, and the camera image can determine the degree of distortion.

단계 S4600에서, 영상 왜곡 검사 결과가 출력된다. 구체적으로, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 영상 왜곡 검사 패턴과 카메라로부터 수신된 이미지를 비교함으로써 판단되는 영상 왜곡 검사 결과를 사용자가 시각 또는 청각을 통해 인식할 수 있도록 출력할 수 있다. In step S4600, the image distortion check result is output. Specifically, the image distortion inspection apparatus 1100 may output the image distortion inspection result determined by comparing the image distortion inspection pattern with the image received from the camera so that the user can recognize it through sight or hearing.

도 5은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 왜곡 검사 장치(1100)의 블록도이다.5 is a block diagram of an image distortion checking apparatus 1100 according to another embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 프로세서(510), 메모리(520), 저장부(530), 사용자 인터페이스 입력부(540) 및 사용자 인터페이스 출력부(550) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(560)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 영상 왜곡 검사 장치(1100)는 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(570)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 메모리(520) 및/또는 저장소(530)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(520) 및 저장부(530)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(524) 및 RAM(525)을 포함할 수 있다. 5 , the image distortion checking apparatus 1100 includes at least one or more of a processor 510 , a memory 520 , a storage 530 , a user interface input unit 540 , and a user interface output unit 550 . It may include elements, which may communicate with each other via bus 560 . In addition, the image distortion checking apparatus 1100 may also include a network interface 570 for accessing a network. The processor 510 may be a CPU or a semiconductor device that executes processing instructions stored in the memory 520 and/or the storage 530 . The memory 520 and the storage 530 may include various types of volatile/nonvolatile storage media. For example, the memory may include ROM 524 and RAM 525 .

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.Up to now, the present invention has been looked at focusing on the embodiments thereof. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments are to be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the present invention.

1100 : 영상 왜곡 검사 장치
1200 : 카메라1100: image distortion inspection device
1200 : camera

Claims (16)

카메라의 촬영 영상의 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커가 표시된 영상 왜곡 검사 패턴을 생성하는 검사 패턴 생성부;
생성된 영상 왜곡 검사 패턴을 출력하는 검사 패턴 출력부;
출력된 영상 왜곡 검사 패턴을 시험 대상 카메라를 통해 촬영된 이미지를 수신하는 이미지 수신부; 및
상기 복수의 마커의 배치 정보를 기반으로 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 영상 왜곡 판단부
를 포함하는, 영상 왜곡 검사 장치.
an inspection pattern generating unit generating an image distortion inspection pattern in which a plurality of markers are displayed for inspecting distortion of an image captured by the camera;
an inspection pattern output unit for outputting the generated image distortion inspection pattern;
an image receiving unit configured to receive an image captured by a test target camera using the output image distortion check pattern; and
Image distortion determination unit for determining image distortion of the received image based on the arrangement information of the plurality of markers
Including, image distortion test device.
 제1항에 있어서,
상기 영상 왜곡 판단부는,
상기 수신된 이미지에 포함된 복수의 마커들의 배치 정보와 상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 복수의 마커들의 배치 정보를 비교함으로써, 상기 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는, 영상 왜곡 검사 장치.
According to claim 1,
The image distortion determination unit,
An image distortion inspection apparatus for determining image distortion of the received image by comparing arrangement information of a plurality of markers included in the received image with arrangement information of a plurality of markers displayed on the image distortion inspection pattern.
 제1항에 있어서,
상기 복수의 마커는, 수평 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들을 포함하는 제1 마커 세트, 수직 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들을 포함하는 제2 마커 세트 및 연결선이 평면 공간을 형성하도록 배열되는 3 이상의 마커들을 포함하는 제3 마커 세트 중 적어도 하나인, 영상 왜곡 검사 장치.
The method of claim 1,
The plurality of markers are arranged such that a first marker set including two or more markers arranged in a straight line in a horizontal direction, a second marker set including two or more markers arranged in a straight line in a vertical direction, and a connecting line form a planar space At least one of the third marker set including three or more markers, the image distortion checking apparatus.
 제3항에 있어서,
상기 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며,
상기 영상 왜곡 판단부는,
상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 상기 제1 마커 세트와 상기 촬영된 이미지에 포함된 상기 제1 마커 세트를 비교하여, 상기 이미지 센서의 수평 정렬 왜곡을 판단하는, 영상 왜곡 검사 장치.
4. The method of claim 3,
The camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens,
The image distortion determination unit,
An image distortion inspection apparatus for determining horizontal alignment distortion of the image sensor by comparing the first marker set displayed on the image distortion inspection pattern with the first marker set included in the photographed image.
 제3항에 있어서,
상기 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며,
상기 영상 왜곡 판단부는,
상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 상기 제2 마커 세트와 상기 촬영된 이미지에 포함된 상기 제2 마커 세트를 비교하여, 상기 이미지 센서의 수직 정렬 왜곡을 판단하는, 영상 왜곡 검사 장치.
4. The method of claim 3,
The camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens,
The image distortion determination unit,
An image distortion inspection apparatus for determining vertical alignment distortion of the image sensor by comparing the second marker set displayed on the image distortion inspection pattern with the second marker set included in the photographed image.
 제3항에 있어서,
상기 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며,
상기 영상 왜곡 판단부는,
상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 상기 제3 마커 세트와 상기 촬영된 이미지에 포함된 상기 제3 마커 세트를 비교하여, 상기 광각 렌즈의 왜곡을 판단하는 영상 왜곡 검사 장치.
4. The method of claim 3,
The camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens,
The image distortion determination unit,
An image distortion test apparatus for determining distortion of the wide-angle lens by comparing the third marker set displayed on the image distortion test pattern with the third marker set included in the photographed image.
 제3항에 있어서,
상기 제3 마커 세트에 포함된 상기 3 이상의 마커들은 서로 상이한 사분면에 존재하는, 영상 왜곡 검사 장치.
4. The method of claim 3,
The three or more markers included in the third marker set exist in different quadrants.
 제1항에 있어서,
상기 복수의 마커의 배치 정보는, 상기 복수의 마커 간에 상대적인 거리인, 영상 왜곡 검사 장치.
The method of claim 1,
The arrangement information of the plurality of markers is a relative distance between the plurality of markers.
 카메라의 촬영 영상의 왜곡을 검사하는 장치의 동작 방법에 있어서,
카메라의 촬영 영상의 왜곡을 검사하기 위한 복수의 마커가 표시된 영상 왜곡 검사 패턴을 생성하는 단계;
생성된 영상 왜곡 검사 패턴을 출력하는 단계;
출력된 영상 왜곡 검사 패턴을 시험 대상 카메라를 통해 촬영된 이미지를 수신하는 단계; 및
상기 복수의 마커의 배치 정보를 기반으로 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 단계를 포함하는, 방법.
In the operating method of the apparatus for checking the distortion of the image taken by the camera,
generating an image distortion inspection pattern in which a plurality of markers are displayed for inspecting distortion of an image captured by a camera;
outputting the generated image distortion check pattern;
Receiving the output image distortion inspection pattern through a test camera image taken; and
and determining image distortion of the received image based on the arrangement information of the plurality of markers.
 제9항에 있어서,
상기 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 단계는,
상기 수신된 이미지에 포함된 복수의 마커들의 배치 정보와 상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 복수의 마커들의 배치 정보를 비교함으로써, 상기 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는, 방법.
10. The method of claim 9,
The step of determining the image distortion of the received image,
Determining image distortion of the received image by comparing arrangement information of a plurality of markers included in the received image with arrangement information of a plurality of markers displayed in the image distortion check pattern.
 제9항에 있어서,
상기 복수의 마커는, 수평 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들을 포함하는 제1 마커 세트, 수직 방향으로 일직선으로 배치되는 2 이상의 마커들을 포함하는 제2 마커 세트 및 연결선이 평면 공간을 형성하도록 배열되는 3 이상의 마커들을 포함하는 제3 마커 세트 중 적어도 하나인, 방법.
10. The method of claim 9,
The plurality of markers are arranged such that a first marker set including two or more markers arranged in a straight line in a horizontal direction, a second marker set including two or more markers arranged in a straight line in a vertical direction, and a connecting line form a planar space at least one of a third marker set comprising three or more markers that are
 제11항에 있어서,
상기 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며,
상기 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 단계는,
상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 상기 제1 마커 세트와 상기 촬영된 이미지에 포함된 상기 제1 마커 세트를 비교하여, 상기 이미지 센서의 수평 정렬 왜곡을 판단하는, 방법.
12. The method of claim 11,
The camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens,
The step of determining the image distortion of the received image,
Comparing the first marker set displayed on the image distortion check pattern with the first marker set included in the photographed image, determining the horizontal alignment distortion of the image sensor.
 제11항에 있어서,
상기 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며,
상기 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 단계는,
상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 상기 제2 마커 세트와 상기 촬영된 이미지에 포함된 상기 제2 마커 세트를 비교하여, 상기 이미지 센서의 수직 정렬 왜곡을 판단하는, 방법.
12. The method of claim 11,
The camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens,
The step of determining the image distortion of the received image,
Comparing the second marker set displayed on the image distortion check pattern with the second marker set included in the photographed image, determining the vertical alignment distortion of the image sensor.
 제11항에 있어서,
상기 카메라는 이미지 센서 및 광각 렌즈를 포함하는 광각 카메라이며,
상기 수신된 이미지의 영상 왜곡을 판단하는 단계는,
상기 영상 왜곡 검사 패턴에 표시된 상기 제3 마커 세트와 상기 촬영된 이미지에 포함된 상기 제3 마커 세트를 비교하여, 상기 광각 렌즈의 왜곡을 판단하는 방법.
12. The method of claim 11,
The camera is a wide-angle camera including an image sensor and a wide-angle lens,
The step of determining the image distortion of the received image,
A method of determining distortion of the wide-angle lens by comparing the third marker set displayed on the image distortion check pattern with the third marker set included in the photographed image.
 제11항에 있어서,
상기 제3 마커 세트에 포함된 상기 3 이상의 마커들은 서로 상이한 사분면에 존재하는, 방법.
12. The method of claim 11,
wherein the three or more markers included in the third marker set are in different quadrants.
 제9항에 있어서,
상기 복수의 마커의 배치 정보는, 상기 복수의 마커 간에 상대적인 거리인, 방법. 10. The method of claim 9,
The arrangement information of the plurality of markers is a relative distance between the plurality of markers.
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