KR20220086072A

KR20220086072A - Apparatus for mounting of external attachment in aircraft

Info

Publication number: KR20220086072A
Application number: KR1020200176187A
Authority: KR
Inventors: 박지환
Original assignee: 엘아이지넥스원 주식회사
Priority date: 2020-12-16
Filing date: 2020-12-16
Publication date: 2022-06-23
Also published as: KR102459304B1

Abstract

본 발명은 별도의 장착물이 장착되는 장착물 장착 장치에 있어서, 제1 축 및 제2 축으로 이동하도록 조절하는 하부 장착 조립체, 하부 장착 조립체의 상단에 연결되어 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 상부 장착 조립체, 상부 장착 조립체의 상단에서 연결되며, 제3 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 평면 회전 조립체, 평면 회전 조립체의 상단에서 연결되며, 제3 축으로의 이동을 조절하는 수직 이동 조립체 및 수직 이동 조립체의 상단에서 연결되고 장착물이 장착되며, 제1 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 장착 조립체를 포함하는 장착물 장착 장치를 제시한다.The present invention relates to an apparatus for mounting a separate attachment in which a separate attachment is mounted. A lower mounting assembly that is adjusted to move along a first axis and a second axis, is connected to the upper end of the lower mounting assembly and is adjusted to rotate about the second axis. an upper mounting assembly, a planar rotation assembly connected at the top of the upper mounting assembly and adapted to rotate about a third axis, a vertical movement assembly connected at the top of the planar rotation assembly and controlling movement in a third axis, and vertical movement A device mounting device is provided, coupled at an upper end of the assembly, to which the mount is mounted, and comprising a mounting assembly adapted for rotation about a first axis.

Description

Apparatus for mounting of external attachment in aircraft

본 발명은 비행체 외부 장착물 장착 장치에 관한 것이며, 특히 6축 자유도를 가진 비행체의 외부 장착물 장착 장치에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to an apparatus for attaching an external mount to an aircraft, and more particularly to an apparatus for attaching an external attachment to an aircraft having six-axis degrees of freedom.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information for the present embodiment and does not constitute the prior art.

비행체는 외부에 비행 이외의 용도에 맞는 외부 장착물이 장착될 수 있다. 예를들어, 비행체는 외부 장착물로 미사일이나 각종 폭탄 등이 장착될 수 있으며, 화물을 운반하기 위한 운반기에는 연료나 화물 등을 장착하도록 구성된다. 특히, 전투기와 같은 군용 비행체에는 동체 외곽의 날개 등에 미사일 등의 외부 장착물이 장착되며, 비행체에 미사일을 장착하기 위해서는 작업자가 개별적인 미사일에 대해 수작업으로 탈부착 하여야 하며, 이때 미사일을 지지하여 이동시킬 수 있는 장착 장치를 이용할 수 있다.The vehicle may be equipped with external attachments for purposes other than flight. For example, the vehicle may be equipped with a missile or various bombs as an external attachment, and a carrier for transporting cargo is configured to mount fuel or cargo. In particular, military aircraft such as fighters are equipped with external attachments such as missiles on the wings of the outer fuselage. There are mounting devices available.

비행체의 외부에는 물건을 장착할 수 있도록 특정한 규격을 만족하는 장착대 인터페이스를 갖고 있다. 장착대 인터페이스와 장착물은 평행하게 장착 되어야 하며, 장착 정확성은 장착물 성능에 큰 영향을 미친다. 외부 장착물은 지상에서 장착 장치를 이용하여 장착한다. 만약 장착물과 장착대가 올바르게 장착되지 않는다면, 장착물 성능에 문제가 발생할 수 있다.The outside of the vehicle has a mounting interface that satisfies a specific standard so that objects can be mounted. The mount interface and the mount must be mounted parallel to each other, and the mounting accuracy has a great impact on the performance of the mount. External attachments are mounted on the ground using mounting devices. If the fixture and the mount are not properly mounted, problems with the performance of the fixture may occur.

종래의 장착대 하부의 전방에는 360도 회전 가능한 자유 캐스터를 장착하고, 장착대 하부 후방에는 고정 캐스터를 장착하여 X축, Y축 이동이 가능하며, 유압 펌프를 이용한 Z축 상승만이 가능한 장착대를 사용하는 경우가 대부분이다. 또한 장착대에 외부 장착물을 정확하게 일치시킬 수 없기 때문에, 종말 단계에서는 두 명 이상의 작업자가 직접 외부 장착물을 장착대에 장착시켜야 하는 문제가 있다.A free caster that can rotate 360 degrees is mounted on the front of the lower part of the conventional mount, and a fixed caster is installed on the rear of the lower part of the mount to enable movement in the X and Y axes, and only the Z axis can be raised using a hydraulic pump. is most often used. In addition, since it is impossible to accurately match the external attachment to the mount, there is a problem in that two or more workers must directly mount the external fixture to the mount in the final stage.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 비행체의 장착대에 외부 장착물을 장착하기 위한 장치로서, 외부 장착물을 정밀하게 장착하기 위해 3축으로 이동이 가능하며 3축으로 각도 조절이 가능한 6축 자유도를 가진 비행체의 외부 장착물 장착 장치를 구현하는 것에 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is as a device for mounting an external attachment on a mount of an aircraft, and it is possible to move in three axes to precisely mount the external attachment, The goal is to realize a device for attaching an external attachment to an aircraft with 6 degrees of freedom that can be adjusted in 3 axes.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Other objects not specified in the present invention may be additionally considered within the scope that can be easily inferred from the following detailed description and effects thereof.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 별도의 장착물이 장착되는 장착물 장착 장치에 있어서, 제1 축 및 제2 축으로 이동하도록 조절하는 하부 장착 조립체; 상기 하부 장착 조립체의 상단에 연결되어 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 상부 장착 조립체; 상기 상부 장착 조립체의 상단에서 연결되며, 상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 평면 회전 조립체; 상기 평면 회전 조립체의 상단에서 연결되며, 상기 제3 축으로의 이동을 조절하는 수직 이동 조립체; 및 상기 수직 이동 조립체의 상단에서 연결되고 상기 장착물이 장착되며, 상기 제1 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 장착 조립체를 포함하는 장착물 장착 장치를 제시한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an apparatus for mounting a separate attachment to which a separate attachment is mounted, comprising: a lower mounting assembly for adjusting movement along a first axis and a second axis; an upper mounting assembly connected to an upper end of the lower mounting assembly and configured to rotate about the second axis; a planar rotation assembly connected to an upper end of the upper mounting assembly and configured to rotate about the third axis; a vertical movement assembly connected to an upper end of the planar rotation assembly and regulating movement in the third axis; and a mounting assembly connected from an upper end of the vertical movement assembly to which the mount is mounted and configured to rotate about the first axis.

바람직하게는, 상기 하부 장착 조립체는, 하부 본체의 양 끝에 지면과 맞닿는 복수의 이동 바퀴가 구비되고, 상기 복수의 이동 바퀴에 의해 상기 제1 축 및 제2 축으로 이동하고, 상기 복수의 이동 바퀴는 목표 위치로 이동한 후 상기 목표 위치에 고정하는 바퀴 고정대를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the lower mounting assembly is provided with a plurality of moving wheels in contact with the ground at both ends of the lower body, and moves to the first axis and the second axis by the plurality of moving wheels, and the plurality of moving wheels is characterized in that it comprises a wheel holder fixed to the target position after moving to the target position.

바람직하게는, 상기 상부 장착 조립체는, 반원 형상의 상부 장착 본체의 중심에 구비되는 제1 베어링을 통해 상기 하부 장착 조립체와 연결되며, 상기 제1 베어링의 중심에 구비되는 제1 베어링 축을 기준으로 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하고, 상기 상부 장착 본체의 측면에 연결되는 회전 스크류 조립체를 통해 상기 제1 베어링 축을 기준으로 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the upper mounting assembly is connected to the lower mounting assembly through a first bearing provided at the center of the semicircular upper mounting body, and is connected to the lower mounting assembly with respect to a first bearing shaft provided at the center of the first bearing. It is characterized in that it is adjusted to rotate about the second axis, and the rotation is adjusted to rotate about the second axis with respect to the first bearing axis through a rotation screw assembly connected to the side surface of the upper mounting body.

바람직하게는, 상기 회전 스크류 조립체는, 회전 구동력을 전달 받아 회전하는 회전 스크류; 상기 회전 스크류에 조립되며, 상기 회전 구동력에 의해 상기 회전 스크류가 회전함에 따라 전후 운동을 수행하는 장착 블록; 상기 장착 블록 및 상기 상부 장착 본체의 측면을 연결하는 연결 블록; 및 상기 장착 블록과 상기 연결 블록을 연결하며, 상기 장착 블록의 전후 운동에 따라 상기 장착 블록과 상기 연결 블록간의 각도를 조절하여 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 블록 축을 포함한다.Preferably, the rotating screw assembly includes: a rotating screw rotating by receiving a rotating driving force; a mounting block assembled to the rotating screw and configured to perform a forward and backward motion as the rotating screw rotates by the rotational driving force; a connection block connecting the side surfaces of the mounting block and the upper mounting body; and a block shaft that connects the mounting block and the connection block, and adjusts an angle between the mounting block and the connection block according to the front-back movement of the mounting block to rotate about the second axis.

바람직하게는, 상기 회전 스크류 조립체는, 상기 제2 축을 기준으로 회전 기능을 수행하도록 회전하여 상기 회전 구동력을 생성하는 핸들을 더 포함한다.Preferably, the rotation screw assembly further includes a handle for generating the rotation driving force by rotating to perform a rotation function based on the second axis.

바람직하게는, 상기 회전 스크류 조립체는, 상기 회전 구동력을 생성하는 제1 모터; 및 상기 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 상기 회전 스크류를 회전시키는 제1 유압 장치를 더 포함한다.Preferably, the rotating screw assembly comprises: a first motor for generating the rotational driving force; and a first hydraulic device configured to rotate the rotating screw as it rotates by operating by the rotational driving force.

바람직하게는, 상기 평면 회전 조립체는, 상기 상부 장착 조립체의 상단에 맞닿아 고정되며, 상기 상부 장착 조립체와 제2 베어링을 통해 조립되며, 상기 제2 베어링의 상단에 구비되는 제2 베어링 축을 기준으로 상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 수행하고, 상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 스탭 제어 기능을 수행하는 제2 베어링 회전 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the planar rotation assembly is fixed in contact with the upper end of the upper mounting assembly, is assembled through the upper mounting assembly and the second bearing, and is based on a second bearing shaft provided at the upper end of the second bearing. and a second bearing rotation control unit configured to rotate based on the third axis and perform a step control function to rotate based on the third axis.

바람직하게는, 상기 수직 이동 조립체는, 상기 평면 회전 조립체와 제1 수직 이동축과 조립되는 제1 수직 이동 블록에 의해 결합되고, 상기 장착 조립체와 제2 수직 이동축과 조립되는 제2 수직 이동 블록에 의해 결합되며, 상기 제1 수직 이동 블록에 연결되는 제1 수직 이동 암과 상기 제2 수직 이동 블록에 연결되는 제2 수직 이동 암이 수직 이동 고정 블록 및 수직 이동 탭 블록에 의해 조립되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the vertical movement assembly is coupled by a first vertical movement block assembled with the planar rotation assembly and a first vertical movement shaft, and a second vertical movement block assembled with the mounting assembly and a second vertical movement shaft coupled by, a first vertical movement arm connected to the first vertical movement block and a second vertical movement arm connected to the second vertical movement block are assembled by a vertical movement fixed block and a vertical movement tab block do it with

바람직하게는, 상기 수직 이동 조립체는, 상기 제1 수직 이동 암, 상기 제2 수직 이동 암, 상기 수직 이동 고정 블록 및 상기 수직 이동 탭 블록 사이에 구비되어 회전에 의해 상기 제3 축으로의 이동을 제어하는 이동 스크류 조립체를 포함하고, 상기 이동 스크류 조립체는, 상기 수직 이동 고정 블록 및 상기 수직 이동 탭 블록을 통과하여 조립되는 수직 이동 스크류; 및 상기 수직 이동 스크류와 조립되고, 회전에 의해 생성되는 회전 구동력을 상기 수직 이동 스크류에 전달하는 수직 이동 회전부를 포함한다.Preferably, the vertical movement assembly is provided between the first vertically movable arm, the second vertically movable arm, the vertically movable fixed block and the vertically movable tab block to move to the third axis by rotation. a moving screw assembly for controlling the moving screw assembly, comprising: a vertical moving screw assembled through the vertical moving fixed block and the vertical moving tab block; and a vertical movement rotating part assembled with the vertical movement screw and transmitting a rotational driving force generated by rotation to the vertical movement screw.

바람직하게는, 상기 제1 수직 이동 암 및 상기 제2 수직 이동 암은, 상기 수직 이동 고정 블록과 수직 이동 고정 축을 통해 연결되고, 상기 수직 이동 탭 블록과 수직 이동 탭 축을 통해 연결되며, 상기 이동 스크류 조립체는 상기 수직 이동 회전부에 의해 상기 수직 이동 스크류가 회전하여 상기 수직 이동 고정 축 및 상기 수직 이동 탭 축을 기준으로 상기 제1 수직 이동 암 및 상기 제2 수직 이동 암이 회전 운동을 수행하여 상기 제3 축으로의 이동을 조절하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the first vertically moving arm and the second vertically moving arm are connected to the vertically moving fixed block through a vertical moving fixed shaft, and connected to the vertical moving tab block and through a vertical moving tab axis, and the moving screw In the assembly, the vertical movement screw is rotated by the vertical movement rotating unit to rotate the first vertically movable arm and the second vertically movable arm based on the vertical movement fixed axis and the vertical movement tab axis to perform the third It is characterized in that it controls the movement of the axis.

바람직하게는, 상기 이동 스크류 조립체는, 상기 회전 구동력을 생성하는 제2 모터; 및 상기 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 상기 수직 이동 회전부를 회전시키는 제2 유압 장치를 더 포함한다.Preferably, the moving screw assembly comprises: a second motor for generating the rotational driving force; and a second hydraulic device configured to rotate the vertically moving rotating unit as it rotates by operating by the rotational driving force.

바람직하게는, 상기 장착 조립체는, 상기 수직 이동 조립체와 조립되어 상기 장착물을 적재하는 받침대; 및 상기 받침대의 양쪽 끝 모서리에 각각 조립되어 상기 장착물을 받쳐주는 복수의 회전 베어링 조립체를 포함하고, 상기 회전 베어링 조립체는 회전 베어링과 조립되는 회전 베어링 축을 기준으로 상기 제1 축을 기준으로 회전하도록 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the mounting assembly comprises: a pedestal assembled with the vertical movement assembly to load the mounting; and a plurality of rotary bearing assemblies respectively assembled at both end corners of the pedestal to support the mounting, wherein the rotary bearing assembly rotates about the first axis with respect to the rotary bearing shaft assembled with the rotary bearing characterized in that

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명은 3축 이동 가능하며 3축 회전 가능한 6축 자유도를 형성함에 따라 작업자가 비행체의 장착대에 장착물을 정확하게 위치시킬 수 있으며, 비행체의 장착대에 작업자가 신체를 이용하여 직접적으로 장착물과 접촉하지 않기 때문에 안전도가 매우 증가하는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, according to the present invention, as the present invention forms 6 degrees of freedom that is 3-axis movable and 3-axis rotatable, the operator can accurately position the attachment on the mount of the aircraft, and the operator on the mount of the aircraft Because the body does not directly contact the equipment, the safety level is greatly increased.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행체의 외부 장착물 장착 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치를 자세히 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 축을 기준으로 회전하도록 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 동작을 확인하는 흐름도이다.1 is a view showing an apparatus for mounting an external attachment of an aircraft according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing in detail an apparatus for mounting an attachment according to an embodiment of the present invention.
3 to 5 are diagrams illustrating rotation about an axis of an apparatus for mounting an attachment according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart for confirming the operation of the apparatus for mounting a device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention, and a method for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments published below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the publication of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms including an ordinal number such as second, first, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as the first component, and similarly, the first component may also be referred to as the second component. and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

본 발명은 비행체의 외부 장착물 장착 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for mounting an external attachment of an aircraft.

종래의 장착물 장착 장치는 X축, Y축에서 부분적인 자유도를 갖기 때문에 정밀한 장착에 어려움이 많았으며, Z축의 경우에 유압펌프 또한 Y축, Z축 회전 자유도가 없었기에 최종적으로 장착하기 직전에는 2명 이상의 사람이 들어 올려서 장착하는 경우가 대부분이다. 이에 따라, 종래의 장착물 장착 장치는 X축, Y축, Z축에 대한 정밀하지 못한 조작 기능, Y축, Z축에 대한 회전 기능의 부재, 장착 정확도 확인 불가 등의 문제가 있다.Since the conventional mounting device has partial degrees of freedom in the X-axis and Y-axis, it was difficult to accurately mount it. In most cases, two or more people lift and install it. Accordingly, the conventional device mounting apparatus has problems such as an inaccurate operation function for the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis, the absence of a rotation function for the Y-axis and the Z-axis, and the inability to check the mounting accuracy.

또한, 종래 기술의 장착대는 단순히 좌우 및 상하 이동만을 고려하여 설계되어 다양한 플랫폼에 대한 장착 상황에 대한 유연성이 부족한 문제가 있다. 또한 장착대에 장착물을 정확하게 일치시킬 수 없기에, 종말단계에서는 두 명 이상의 사람이 장착물을 잡고 들어올려 장착대에 장착 시키도록 설계되었다. 이런 설계는 비행체의 장착대에 장착물을 정확하고 올바르게 장착할 수 없으며, 폭발 가능성이 있는 장착물을 두 명 이상의 작업자가 직접 조작해야 한다는 문제가 있다.In addition, there is a problem in that the mounting table of the prior art is designed in consideration of only the left and right and up and down movement, and thus there is a lack of flexibility in mounting situations for various platforms. Also, since it is not possible to precisely match the fixture to the mount, in the final stage, two or more people are designed to hold the fixture and lift it up to mount it on the mount. This design has problems in that it is impossible to correctly and correctly mount the attachment to the mount of the vehicle, and two or more operators must manually operate the explosive attachment.

따라서, 장착물 장착 장치(10)는 비행체 플랫폼의 장착대에 장착물을 장착하고, 무거운 장착물을 정밀하게 장착하기 위해서는 6축 자유도 장착 장치로서, 장착대에 장착물을 올바르게 장착함으로써 초기 장착 안정성을 보장할 수 있다.Therefore, the attachment mounting device 10 is a 6-axis freedom mounting device in order to mount the mount on the mount of the aircraft platform and precisely mount the heavy mount, and the initial mounting by correctly mounting the mount on the mount. stability can be guaranteed.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 비행체는 항공기, 군용 헬기 등의 장착물을 장착하여 비행하는 비행체로 구현될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the aircraft may be implemented as an aircraft that flies by mounting an attachment such as an aircraft, a military helicopter, or the like.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행체의 외부 장착물 장착 장치를 나타내는 도면이다.1 is a view showing an apparatus for mounting an external attachment of an aircraft according to an embodiment of the present invention.

도 1에서 도시한 바와 같이 장착물 장착 장치(10)는 하부 장착 조립체(100), 상부 장착 조립체(200), 평면 회전 조립체(300), 수직 이동 조립체(400) 및 장착 조립체(500)를 포함한다. 레이저 빔 정렬 장치(10)는 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the mount mounting apparatus 10 includes a lower mounting assembly 100 , an upper mounting assembly 200 , a planar rotation assembly 300 , a vertical movement assembly 400 , and a mounting assembly 500 . do. The laser beam alignment apparatus 10 may omit some of the various components exemplarily illustrated in FIG. 1 or may additionally include other components.

하부 장착 조립체(100)는 제1 축 및 제2 축으로 이동하도록 조절할 수 있다.The lower mounting assembly 100 is adjustable to move in a first axis and a second axis.

하부 장착 조립체(100)는 하부 본체(110)의 양 끝에 지면과 맞닿는 복수의 이동 바퀴(120)가 구비되고, 복수의 이동 바퀴(120)에 의해 제1 축 및 제2 축으로 이동한다. 여기서, 복수의 이동 바퀴(120)는 목표 위치로 이동한 후 목표 위치에 고정하는 바퀴 고정대(130)를 포함한다.The lower mounting assembly 100 is provided with a plurality of moving wheels 120 in contact with the ground at both ends of the lower body 110 , and moves on the first axis and the second axis by the plurality of moving wheels 120 . Here, the plurality of moving wheels 120 includes a wheel holder 130 that is fixed to the target position after moving to the target position.

상부 장착 조립체(200)는 하부 장착 조립체(100)의 상단에 연결되어 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.The upper mounting assembly 200 is connected to the upper end of the lower mounting assembly 100 and can be adjusted to rotate about the second axis.

상부 장착 조립체(200)는 반원 형상의 상부 장착 본체(210)의 중심에 구비되는 제1 베어링(220)을 통해 하부 장착 조립체(100)와 연결되며, 제1 베어링(220)의 중심에 구비되는 제1 베어링 축(222)을 기준으로 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.The upper mounting assembly 200 is connected to the lower mounting assembly 100 through a first bearing 220 provided at the center of the semicircular upper mounting body 210 , and is provided at the center of the first bearing 220 . It can be adjusted to rotate with respect to the second axis with respect to the first bearing axis 222 .

상부 장착 조립체(200)는 상부 장착 본체(210)의 측면에 연결되는 회전 스크류 조립체(230)를 통해 제1 베어링 축(222)을 기준으로 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.The upper mounting assembly 200 may be adjusted to rotate about the second axis with respect to the first bearing shaft 222 through the rotation screw assembly 230 connected to the side surface of the upper mounting body 210 .

회전 스크류 조립체(230)는 회전 스크류(232), 장착 블록(234), 연결 블록(238), 블록 축(236) 및 연결 고정 블록(239)을 포함한다.The rotating screw assembly 230 includes a rotating screw 232 , a mounting block 234 , a connecting block 238 , a block shaft 236 and a connecting fixing block 239 .

회전 스크류 조립체(230)는 제2 축을 기준으로 회전 기능을 수행하도록 회전하여 회전 구동력을 생성하는 핸들(231)을 더 포함할 수 있다.The rotating screw assembly 230 may further include a handle 231 for generating rotational driving force by rotating to perform a rotational function based on the second axis.

회전 스크류 조립체(230)는 회전 구동력을 생성하는 제1 모터(미도시) 및 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 회전 스크류(232)를 회전시키는 제1 유압 장치(미도시)를 더 포함할 수 있다.The rotating screw assembly 230 may further include a first motor (not shown) generating a rotational driving force and a first hydraulic device (not shown) configured to rotate the rotating screw 232 as it rotates by operating by the rotational driving force. have.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류 조립체(230)는 핸들(231)을 포함하거나, 제1 모터 및 제1 유압 장치를 포함하거나, 핸들(231), 제1 모터 및 제1 유압 장치를 모두 포함할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present invention, the rotating screw assembly 230 includes a handle 231 , includes a first motor and a first hydraulic device, or includes a handle 231 , a first motor and a first hydraulic device. All may be included, but is not necessarily limited thereto.

회전 스크류(232)는 회전 구동력을 전달 받아 회전할 수 있다.The rotating screw 232 may rotate by receiving rotational driving force.

장착 블록(234)은 회전 스크류(232)에 조립되며, 회전 구동력에 의해 회전 스크류(232)가 회전함에 따라 전후 운동을 수행할 수 있다. The mounting block 234 is assembled to the rotating screw 232 , and as the rotating screw 232 rotates by a rotational driving force, a forward and backward movement may be performed.

연결 블록(238)은 장착 블록(234) 및 상부 장착 본체(210)의 측면을 연결할 수 있다.The connection block 238 may connect the mounting block 234 and the side surfaces of the upper mounting body 210 .

블록 축(236)은 장착 블록(234)과 연결 블록(238)을 연결하며, 장착 블록(234)의 전후 운동에 따라 장착 블록(234)과 연결 블록(238)간의 각도를 조절하여 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.The block shaft 236 connects the mounting block 234 and the connection block 238, and adjusts the angle between the mounting block 234 and the connection block 238 according to the front-back movement of the mounting block 234 to form a second axis. It can be adjusted to rotate based on the reference.

연결 고정 블록(239)은 연결 블록(238)과 상부 장착 본체(210)의 측면을 연결하여 고정할 수 있다.The connection fixing block 239 may be fixed by connecting the connection block 238 and the side surfaces of the upper mounting body 210 .

평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 조립체(200)의 상단에서 연결되며, 제3축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.The planar rotation assembly 300 is connected at the upper end of the upper mounting assembly 200 and can be adjusted to rotate about a third axis.

평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 조립체(200)의 상단에 맞닿아 고정되며, 상부 장착 조립체(200)와 제2 베어링(310)을 통해 조립되며, 제2 베어링(310)의 상단에 구비되는 제2 베어링 축(312)을 기준으로 제3 축을 기준으로 회전하도록 수행할 수 있다.The planar rotation assembly 300 is fixed in contact with the upper end of the upper mounting assembly 200 , is assembled through the upper mounting assembly 200 and the second bearing 310 , and is provided at the upper end of the second bearing 310 . It may be performed to rotate about a third axis with respect to the second bearing axis 312 .

평면 회전 조립체(300)는 제3 축을 기준으로 회전하도록 스탭 제어 기능을 수행하는 제2 베어링 회전 제어부(320)를 포함할 수 있다.The planar rotation assembly 300 may include a second bearing rotation control unit 320 that performs a step control function to rotate about the third axis.

수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)의 상단에서 연결되며, 제3축으로의 이동을 조절할 수 있다.The vertical movement assembly 400 is connected from the upper end of the planar rotation assembly 300 , and may control movement along the third axis.

수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)와 제1 수직 이동축(401, 402)과 조립되는 제1 수직 이동 블록(410)에 의해 결합되고, 장착 조립체(500)와 제2 수직 이동축(407, 408)과 조립되는 제2 수직 이동 블록(412)에 의해 결합될 수 있다.The vertical movement assembly 400 is coupled by the first vertical movement block 410 assembled with the planar rotation assembly 300 and the first vertical movement shafts 401 and 402 , and the mounting assembly 500 and the second vertical movement It may be coupled by a second vertical movement block 412 assembled with the shafts 407 and 408 .

수직 이동 조립체(400)는 제1 수직 이동 블록(410)에 연결되는 제1 수직 이동 암(422, 424)과 제2 수직 이동 블록(412)에 연결되는 제2 수직 이동 암(426, 428)이 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)에 의해 조립될 수 있다.The vertical movement assembly 400 includes a first vertical movement arm (422, 424) connected to the first vertical movement block (410) and a second vertical movement arm (426, 428) connected to the second vertical movement block (412) It may be assembled by the vertical movement fixing block 434 and the vertical movement tab block 432 .

수직 이동 조립체(400)는 제1 수직 이동 암(422, 424), 제2 수직 이동 암(426, 428), 수직 이동 탭 블록(432) 및 수직 이동 고정 블록(434) 사이에 구비되어 회전에 의해 제3축으로의 이동을 제어하는 이동 스크류 조립체(440)를 포함할 수 있다.The vertical movement assembly 400 is provided between the first vertical movement arms (422, 424), the second vertical movement arms (426, 428), the vertical movement tab block 432 and the vertical movement fixing block 434 to rotate. It may include a moving screw assembly 440 for controlling the movement in the third axis.

제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)은 수직 이동 고정 블록(434)과 수직 이동 고정 축(404, 406)을 통해 연결되고, 수직 이동 탭 블록(432)과 수직 이동 탭 축(403, 405)을 통해 연결될 수 있다.The first vertically moving arms 422 and 424 and the second vertically moving arms 426 and 428 are connected to the vertical moving fixed block 434 and the vertical moving fixed shafts 404 and 406, and are connected to the vertical moving tab block 432 . ) and the vertical movement tab shafts 403 and 405 may be connected.

이동 스크류 조립체(440)는 수직 이동 스크류(442) 및 수직 이동 회전부(444)를 포함할 수 있다.The moving screw assembly 440 may include a vertically moving screw 442 and a vertically moving rotating unit 444 .

수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)을 통과하여 조립될 수 있다.The vertical movement screw 442 may be assembled by passing the vertical movement fixing block 434 and the vertical movement tab block 432 .

수직 이동 회전부(444)는 수직 이동 스크류(442)와 조립되고, 회전에 의해 생성되는 회전 구동력을 수직 이동 스크류(442)에 전달할 수 있다.The vertical movement rotation unit 444 may be assembled with the vertical movement screw 442 , and may transmit a rotational driving force generated by rotation to the vertical movement screw 442 .

이동 스크류 조립체(440)는 수직 이동 회전부(444)에 의해 수직 이동 스크류(442)가 회전하여 수직 이동 고정 축(404, 406) 및 수직 이동 탭 축(403, 405)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 회전 운동을 수행하여 제3 축으로의 이동을 조절할 수 있다.In the moving screw assembly 440 , the vertical moving screw 442 is rotated by the vertical moving rotating part 444 to first vertically move based on the vertical moving fixed shafts 404 and 406 and the vertical moving tab axes 403 and 405 . The arms 422 and 424 and the second vertical movement arms 426 and 428 may perform a rotational movement to control movement along the third axis.

이동 스크류 조립체(440)는 회전 구동력을 생성하는 제2 모터(미도시) 및 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 수직 이동 회전부(444)를 회전시키는 제2 유압 장치를 더 포함할 수 있다.The moving screw assembly 440 may further include a second motor (not shown) that generates a rotational driving force and a second hydraulic device that rotates the vertically moving rotating unit 444 as it rotates by operating by the rotational driving force.

장착 조립체(500)는 수직 이동 조립체(400)의 상단에서 연결되고 장착물이 장착되며, 제1축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.The mounting assembly 500 is connected to the upper end of the vertical movement assembly 400 , the mounting is mounted, and can be adjusted to rotate about a first axis.

장착 조립체(500)는 받침대(510) 및 회전 베어링 조립체(520)를 포함한다.The mounting assembly 500 includes a pedestal 510 and a rotating bearing assembly 520 .

받침대(510)는 수직 이동 조립체(400)와 조립되어 장착물을 적재할 수 있다.The pedestal 510 may be assembled with the vertical movement assembly 400 to load a mount.

회전 베어링 조립체(520)는 받침대(510)의 양쪽 끝 모서리에 각각 조립되어 장착물을 받쳐줄 수 있다.The rotating bearing assembly 520 may be assembled at both end corners of the pedestal 510 to support the mounting.

회전 베어링 조립체(520)는 회전 베어링(540)과 조립되는 회전 베어링 축(530)을 기준으로 제1 축을 기준으로 회전하도록 수행할 수 있다.The rotary bearing assembly 520 may rotate based on a first axis based on the rotary bearing shaft 530 assembled with the rotary bearing 540 .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 축은 x축을 나타내고, 제2 축은 y축을 나타내며, 제3 축은 z축을 나타낼 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the first axis may represent the x-axis, the second axis may represent the y-axis, and the third axis may represent the z-axis.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치를 자세히 나타내는 도면이다.2 is a view showing in detail an apparatus for mounting an attachment according to an embodiment of the present invention.

장착물 장착 장치(10)는 비행체 외부의 장착대에 장착물을 정밀 장착시킬 수 있다.The device mounting device 10 may precisely mount the device to a mounting table outside the vehicle.

하부 장착 조립체(100)는 복수의 이동 바퀴(120)를 이용하여 X축, Y축으로 이동이 가능하고, 바퀴 고정대(130)를 이용하여 임의의 위치에서 고정이 가능할 수 있다.The lower mounting assembly 100 may be moved along the X-axis and the Y-axis using the plurality of moving wheels 120 , and may be fixed at any position using the wheel holder 130 .

하부 본체(110)는 사각 형태로 구현될 수 있으며, 구체적으로 중심에 홈을 형성할 수 있다. 이때, 홈은 상부 장착 조립체(200)가 하부 장착 조립체(100)와 조립되는 부분으로서, 반원 형태로 형성된 상부 장착 조립체(200)가 좌 또는 우로 이동함에 따라 각도를 조절하여 Y축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.The lower body 110 may be implemented in a rectangular shape, and specifically, a groove may be formed in the center. At this time, the groove is a part in which the upper mounting assembly 200 is assembled with the lower mounting assembly 100. As the upper mounting assembly 200 formed in a semicircle shape moves left or right, the angle is adjusted to rotate about the Y axis. can be adjusted

본 발명의 일 실시예에 따르면, 하부 장착 조립체(100)는 하부 본체(110)가 직사각 형태로 형성되어 각 모서리 부분에 이동 바퀴(120)가 각각 구비될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 이동 바퀴(120)는 하부 장착 조립체(100)의 상단에 구비되는 상부 장착 조립체(200), 평면 회전 조립체(300), 수직 이동 조립체(400), 장착 조립체(500) 및 장착물을 지탱하고 이동시킬 수 있도록 형성될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, in the lower mounting assembly 100 , the lower body 110 is formed in a rectangular shape, so that the moving wheels 120 may be provided at each corner, but the present invention is not limited thereto. Here, the moving wheel 120 supports the upper mounting assembly 200 , the planar rotation assembly 300 , the vertical moving assembly 400 , the mounting assembly 500 , and the mount provided on the upper end of the lower mounting assembly 100 . and may be formed to be movable.

이동 바퀴(120) 각각에는 바퀴 고정대(130)가 구비되어 목표 위치로 이동 후 이동이 불가능하도록 고정시킬 수 있다.Each of the moving wheels 120 is provided with a wheel holder 130 to be fixed so that it cannot be moved after moving to a target position.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 바퀴(120)는 캐스터로 구현될 수 있으며, 바퀴 고정대(130)는 캐스터 고정대로 구현될 수 있다. 캐스터는 대형 물체의 바닥에 부착되어 물체를 움직일 수 있는 장치로서, 바퀴의 중심과 스핀들의 중심 간에 일정 간격을 형성할 수 있다. 이때, 캐스터는 스핀들의 중심을 기준으로 회전함에 따라 자유롭게 이동할 수 있도록 구현될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the moving wheel 120 may be implemented as a caster, and the wheel holder 130 may be implemented as a caster fixing rod. The caster is a device that is attached to the bottom of a large object and can move the object, and can form a certain distance between the center of the wheel and the center of the spindle. In this case, the caster may be implemented to move freely as it rotates based on the center of the spindle.

따라서, 하부 장착 조립체(100)의 이동 바퀴(120)는 하부 본체(110)와 연결되어 X축, Y축으로 이동하는 기능을 수행하며, 바퀴 고정대(130)는 목표 위치에 고정하는 기능을 수행한다.Therefore, the moving wheel 120 of the lower mounting assembly 100 is connected to the lower body 110 and performs a function of moving in the X-axis and the Y-axis, and the wheel holder 130 performs a function of fixing it at a target position. do.

상부 장착 조립체(200)는 Z축으로 상승 가능하고, 임의의 위치에서 고정할 수 있다.The upper mounting assembly 200 is movable in the Z-axis and can be fixed at any position.

상부 장착 조립체(200)는 반원 형상의 상부 장착 본체(210)가 하부 장착 조립체(100)의 하부 본체(110)와 결합되며, 하부 본체(110)에 형성된 홈에 의해 고정될 수 있다.In the upper mounting assembly 200 , the upper mounting body 210 having a semicircular shape is coupled to the lower body 110 of the lower mounting assembly 100 , and may be fixed by a groove formed in the lower body 110 .

장착물 장착 장치(10)는 하부 본체(110)의 홈에 반원 형상의 블록이 구비되며, 반원 형상의 블록과 상부 장착 본체(210)가 제1 베어링(220)에 의해 고정되어 결합될 수 있다. 이때, 하부 본체(110)의 홈에 형성된 반원 형상의 블록은 고정되어 있으며, 상부 장착 본체(210)는 제1 베어링(220)과 결합된 제1 베어링 축(222)에 의해 좌 또는 우로 움직이며, 각도를 조절할 수 있다.The mounting apparatus 10 may include a semi-circular block in the groove of the lower body 110 , and the semi-circular block and the upper mounting body 210 may be fixedly coupled by the first bearing 220 . . At this time, the semicircular block formed in the groove of the lower body 110 is fixed, and the upper mounting body 210 moves left or right by the first bearing shaft 222 coupled to the first bearing 220 , , the angle can be adjusted.

제1 베어링(220)은 상부 장착 본체(210)가 회전하도록 제1 베어링 축(222)을 일정한 위치에 고정시키고, 제1 베어링 축(222)의 자중과 제1 베어링 축(222)에 걸리는 하중을 지지하면서 제1 베어링 축(222)을 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 베어링 축(222)의 회전은 회전 스크류 조립체(230)에 의해 수행될 수 있다.The first bearing 220 fixes the first bearing shaft 222 at a fixed position so that the upper mounting body 210 rotates, and the weight of the first bearing shaft 222 and the load applied to the first bearing shaft 222 . It is possible to rotate the first bearing shaft 222 while supporting the. In this case, the rotation of the first bearing shaft 222 may be performed by the rotating screw assembly 230 .

따라서, 제1 베어링(220)은 하부 장착 조립체(100)와 상부 장착 조립체(200)를 연결시키며 제1 베어링 축(222)를 기준으로 Y축 회전의 기능을 수행한다. 제1 베어링 축(222)을 기준으로 상부 장착 조립체(200)의 Y축 회전각도 조절은 회전 스크류 조립체(230)를 통해 수행할 수 있다.Accordingly, the first bearing 220 connects the lower mounting assembly 100 and the upper mounting assembly 200 and performs a Y-axis rotation with respect to the first bearing shaft 222 . The Y-axis rotation angle adjustment of the upper mounting assembly 200 with respect to the first bearing shaft 222 may be performed through the rotation screw assembly 230 .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류 조립체(230)는 상부 장착 본체(210)의 일측면 상단에서 조립될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present invention, the rotating screw assembly 230 may be assembled from the upper end of one side of the upper mounting body 210 , but is not limited thereto.

도 2를 참조하면, 회전 스크류 조립체(230)는 핸들(231)을 기준으로 우측에 회전 스크류(232)가 구비되고, 좌측에 장착 블록(234), 연결 블록(238), 블록 축(236) 및 연결 고정 블록(239)이 구비될 수 있다.Referring to FIG. 2 , the rotating screw assembly 230 is provided with a rotating screw 232 on the right side with respect to the handle 231 , and a mounting block 234 , a connecting block 238 , and a block shaft 236 on the left side. And a connection fixing block 239 may be provided.

구체적으로, 회전 스크류 조립체(230)는 핸들(231)이 회전함에 따라 회전 스크류(232)가 회전하며, 장착 블록(234)이 좌 또는 우로 움직임에 따라 블록 축(236)에 의해 연결된 연결 블록(238)에 의해 상부 장착 본체(210)가 좌 또는 우로 움직임에 따라 Y축을 기준으로 회전할 수 있다. 여기서, 상부 장착 본체(210)와 연결 블록(238)은 블록 축(236)에 의해 연결되어 고정될 수 있다.Specifically, the rotating screw assembly 230 rotates the rotating screw 232 as the handle 231 rotates, and as the mounting block 234 moves left or right, the connecting block ( 238), the upper mounting body 210 may rotate about the Y-axis as it moves left or right. Here, the upper mounting body 210 and the connection block 238 may be connected and fixed by a block shaft 236 .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류(232)는 잭스크류로 구현될 수 있다. 잭스크류는 작은 힘으로 무거운 것을 들어 올릴 수 있으며, 선형 축을 따라 밀거나 당길 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the rotating screw 232 may be implemented as a jack screw. Jackscrews can lift heavy objects with little force, and can push or pull along a linear axis.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류 조립체(230)는 제1 모터 및 제1 유압 장치를 더 포함하여 핸들(231)을 이용한 수동 조작이 아닌 자동으로 조작할 수도 있다. 이때, 제1 모터 및 제1 유압 장치는 핸들(231)과 같이 구비되거나, 핸들(231) 대신 구비될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the rotating screw assembly 230 may further include a first motor and a first hydraulic device to be automatically operated instead of manually operated using the handle 231 . In this case, the first motor and the first hydraulic device may be provided together with the handle 231 or instead of the handle 231 .

따라서, 회전 스크류 조립체(230)에 조립되는 장착 블록(234)은 핸들(231) 조작에 의해 전후 운동을 하게 된다. 장착 블록(234)과 연결 블록(238)은 블록 축(236)을 통해 연결되며, 연결 블록(238)과 연결 고정 블록(239)은 연결 블록 축을 통해 연결될 수 있다. 예를 들어, 연결 블록 축은 연결 블록(238)과 연결 고정 블록(239)을 고정하기 위해 복수의 연결 고정 블록(239)의 중심을 통과하며 고정 블록(239)의 사이에 연결 블록(238)의 중심을 통과하도록 구비될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 이때, 연결 고정 블록(239)은 고정되어 움직이지 않으며, 핸들(231)을 회전시킴에 따라 연결 고정 축을 따라 연결 블록(238)이 회전함에 따라 상부 장착 본체(210)가 Y축을 기준으로 회전할 수 있다.Accordingly, the mounting block 234 assembled to the rotating screw assembly 230 is moved back and forth by manipulation of the handle 231 . The mounting block 234 and the connection block 238 may be connected via a block shaft 236 , and the connection block 238 and the connection fixing block 239 may be connected via a connection block shaft. For example, the connecting block shaft passes through the center of the plurality of connecting fixed blocks 239 in order to fix the connecting block 238 and the connecting fixed block 239 and between the fixed blocks 239 of the connecting block 238 . It may be provided to pass through the center, but is not necessarily limited thereto. At this time, the connection fixing block 239 is fixed and does not move, and as the connection block 238 rotates along the connection fixing axis as the handle 231 is rotated, the upper mounting body 210 rotates about the Y axis. can

이에, 핸들(231)의 조작은 상부 장착 조립체(200)의 Y축 회전 기능을 수행하게 된다. 회전 스크류(232)에 제1 모터를 장착하여 수동 조작이 가능한 구조를 자동으로 조작이 가능한 구조로 변경이 가능하며, 제1 유압 장치를 연결하면 작은 힘으로 조절이 가능하게 된다.Accordingly, the manipulation of the handle 231 performs the Y-axis rotation function of the upper mounting assembly 200 . By mounting the first motor on the rotating screw 232, it is possible to change the structure in which manual operation is possible to the structure in which operation is possible automatically, and when the first hydraulic device is connected, adjustment is possible with a small force.

평면 회전 조립체(300)는 Z축으로 회전 가능하고 임의의 위치에서 고정 가능할 수 있다.The planar rotation assembly 300 may be rotatable in the Z-axis and may be fixed in any position.

평면 회전 조립체(300)는 사각형의 판 형태로 구현될 수 있다. 평면 화전 조립체는 상부 장착 조립체(200)의 상부 장착 본체(210)의 중심에서 고정될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The planar rotation assembly 300 may be implemented in a rectangular plate shape. The planar suffix assembly may be fixed at the center of the upper mounting body 210 of the upper mounting assembly 200, but is not limited thereto.

평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 본체(210)의 상단에 제2 베어링(310)이 구비되고, 제2 베어링(310)의 내측에 제2 베어링 축(312)이 구비되어 제2 베어링 축(312)을 기준으로 Z축 회전하도록 구현될 수 있다.In the planar rotation assembly 300, a second bearing 310 is provided on the upper end of the upper mounting body 210, and a second bearing shaft 312 is provided inside the second bearing 310 to provide a second bearing shaft ( 312) may be implemented to rotate on the Z-axis.

평면 회전 조립체(300)는 제2 베어링(310) 및 제2 베어링 축(312)의 상단에 제2 베어링 회전 제어부(320)를 포함하여 Z축 회전 시 제어 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제2 베어링 회전 제어부(320)는 회전 각도를 제어할 수 있으며, 모터에 의해 회전 각도를 제어하도록 스탭 모터로 구현될 수 있다.The planar rotation assembly 300 includes the second bearing 310 and the second bearing rotation control unit 320 at the upper end of the second bearing shaft 312 to perform a control function during Z-axis rotation. For example, the second bearing rotation control unit 320 may control the rotation angle, and may be implemented as a step motor to control the rotation angle by the motor.

따라서, 평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 조립체(200)와 제2 베어링(310)에 의해 조립될 수 있다. 제2 베어링(310)은 제2 베어링 축(312)을 기준으로 Z축 회전 기능을 수행하게 되며, 제2 베어링 회전 제어부(320)는 평면 회전 조립체(300)의 Z축 회전을 스탭 제어 기능을 수행하게 된다.Accordingly, the planar rotation assembly 300 may be assembled by the upper mounting assembly 200 and the second bearing 310 . The second bearing 310 performs a Z-axis rotation function based on the second bearing shaft 312 , and the second bearing rotation control unit 320 controls the Z-axis rotation of the planar rotation assembly 300 by a staff control function. will perform

수직 이동 조립체(400)는 Y축으로 회전 가능하고 임의의 위치에서 고정 가능하다.The vertical movement assembly 400 is rotatable in the Y-axis and can be fixed in any position.

수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)의 상단과 제1 수직 이동 블록(410)에 의해 결합될 수 있다.The vertical movement assembly 400 may be coupled to the upper end of the planar rotation assembly 300 by the first vertical movement block 410 .

제1 수직 이동 블록(410)은 제1 수직 이동축(401, 402)을 포함하며, 제1 수직 이동축(401, 402)에 제1 수직 이동 암(422, 424)이 조립될 수 있다. 여기서, 제1 수직 이동 암(422, 424)은 서로 연결되어 있지 않고 분리되어 있으며, 각각 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)과 조립될 수 있다.The first vertical movement block 410 includes first vertical movement axes 401 and 402 , and the first vertical movement arms 422 and 424 may be assembled to the first vertical movement axes 401 and 402 . Here, the first vertical movement arms 422 and 424 are not connected to each other but are separated, and may be assembled with the vertical movement fixing block 434 and the vertical movement tab block 432 , respectively.

수직 이동 조립체(400)는 장착 조립체(500)의 상단과 제2 수직 이동 블록(412)에 의해 결합될 수 있다.The vertical movement assembly 400 may be coupled to the upper end of the mounting assembly 500 by a second vertical movement block 412 .

제2 수직 이동 블록(412)은 제2 수직 이동축(407, 408)을 포함하며, 제2 수직 이동축(407, 408)에 제2 수직 이동 암(426, 428)이 조립될 수 있다. 여기서, 제2 수직 이동 암(426, 428)은 서로 연결되어 있지 않고 분리되어 있으며, 각각 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)과 조립될 수 있다.The second vertical movement block 412 includes second vertical movement shafts 407 and 408 , and second vertical movement arms 426 and 428 may be assembled to the second vertical movement shafts 407 and 408 . Here, the second vertical movement arms 426 and 428 are not connected to each other but are separated, and may be assembled with the vertically movable fixing block 434 and the vertically movable tab block 432 , respectively.

도 2를 참조하면, 수직 이동 탭 블록(432)은 제1 수직 이동 블록(410) 및 제2 수직 이동 블록(412)의 좌측에 구비되며, 제1 수직 이동 암(422) 및 제2 수직 이동 암(426)과 수직 이동 탭 축(403, 405)에 의해 연결 조립될 수 있다. 수직 이동 고정 블록(434)은 제1 수직 이동 블록(410) 및 제2 수직 이동 블록(412)의 우측에 구비되며, 제1 수직 이동 암(424) 및 제2 수직 이동 암(428)과 수직 이동 고정 축(404, 406)에 의해 연결 조립될 수 있다.2, the vertical movement tab block 432 is provided on the left side of the first vertical movement block 410 and the second vertical movement block 412, the first vertical movement arm 422 and the second vertical movement It may be connected and assembled by the arm 426 and the vertically movable tab shafts 403 and 405 . The vertical movement fixing block 434 is provided on the right side of the first vertical movement block 410 and the second vertical movement block 412 , and is perpendicular to the first vertical movement arm 424 and the second vertical movement arm 428 . It may be connected and assembled by moving fixed shafts 404 and 406 .

따라서, 수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)와 제1 수직 이동 블록(410)에 의해 결합될 수 있다. 제1 수직 이동 블록(410)은 제1 수직 이동축 A(401)와 제1 수직 이동축 B(402)와 조립된다. 제1 수직 이동 암 A(422)는 제1 수직 이동축 A(401)와 수직 이동 탭 축 A(403)와 조립된다. 제1 수직 이동 암 B(424)는 제1 수직 이동 축 B(402)와 수직 이동 고정 축 A(404)와 조립된다. 수직 이동 탭 블록(432)은 수직 이동 탭 축 A(403)과 수직 이동 탭 축 B(405)와 조립된다. 수직 이동 고정 블록(434)은 수직 이동 고정 축 A(404)와 수직 이동 고정 축 B(406)와 조립된다. 제2 수직 이동 암 A(426)는 수직 이동 탭 축 B(405)과 제2 수직 이동축 A(407)와 조립된다. 제2 수직 이동 암 B(428)는 수직 이동 고정 축 B(406)와 제2 수직 이동 축 B(408)와 조립된다. 제2 수직 이동 블록(412)은 제2 수직 이동축 A(407)와 제2 수직 이동축 B(408)와 조립된다.Accordingly, the vertical movement assembly 400 may be coupled by the planar rotation assembly 300 and the first vertical movement block 410 . The first vertical movement block 410 is assembled with the first vertical movement axis A (401) and the first vertical movement axis B (402). The first vertical movement arm A 422 is assembled with the first vertical movement axis A 401 and the vertical movement tab axis A 403 . The first vertical movement arm B (424) is assembled with the first vertical movement axis B (402) and the vertical movement fixed axis A (404). The vertically moving tab block 432 is assembled with the vertically moving tab axis A (403) and the vertically moving tab axis B (405). The vertical movement fixing block 434 is assembled with the vertical movement fixed axis A 404 and the vertical movement fixed axis B 406 . The second vertical movement arm A (426) is assembled with the vertical movement tab axis B (405) and the second vertical movement axis A (407). The second vertical movement arm B (428) is assembled with the vertical movement fixed axis B (406) and the second vertical movement axis B (408). The second vertical movement block 412 is assembled with the second vertical movement axis A 407 and the second vertical movement axis B 408 .

이동 스크류 조립체(440)는 수직 이동 스크류(442) 및 수직 이동 회전부(444)를 포함하며, 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)을 통과하여 구비될 수 있다.The moving screw assembly 440 includes a vertical moving screw 442 and a vertical moving rotating part 444 , and may be provided by passing through the vertical moving fixing block 434 and the vertical moving tab block 432 .

수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 회전부(444)에 의해 회전할 수 있으며, 수직 이동 탭 블록(432)에 구현된 수직 이동 탭 축(403, 405)과 수직 이동 고정 블록(434)에 구현된 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)을 움직일 수 있다.The vertical movement screw 442 may be rotated by the vertical movement rotation unit 444 , and implemented in the vertical movement tab shafts 403 and 405 implemented in the vertical movement tab block 432 and the vertical movement fixed block 434 . The first vertical movement arms 422 and 424 and the second vertical movement arms 426 and 428 may be moved based on the vertical movement fixed axes 404 and 406 .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 스크류 조립체(440)는 제2 모터 및 제2 유압 장치를 더 포함하여 수직 이동 회전부(444)를 이용한 수동 조작이 아닌 자동으로 조작할 수도 있다. 이때, 제2 모터 및 제2 유압 장치는 수직 이동 회전부(444)와 같이 구비되거나, 수직 이동 회전부(444) 대신 구비될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the moving screw assembly 440 may further include a second motor and a second hydraulic device to be automatically operated instead of manually operated using the vertical moving rotating unit 444 . In this case, the second motor and the second hydraulic device may be provided together with the vertical movement rotating unit 444 , or may be provided instead of the vertical moving rotating unit 444 .

따라서, 수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 탭 블록(432)과 조립되며, 한쪽 끝은 이동 고정 블록(434)에 고정되고 반대쪽 끝은 수직 이동 회전부(444)에 고정된다. 여기서, 수직 이동 회전부(444)는 핸들 역할을 수행할 수 있다.Accordingly, the vertical movement screw 442 is assembled with the vertical movement tab block 432 , and one end is fixed to the movement fixing block 434 and the other end is fixed to the vertical movement rotation unit 444 . Here, the vertical movement rotating unit 444 may serve as a handle.

수직 이동 회전부(444)를 조작하면, 수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 탭 블록(432)의 탭을 따라 회전운동을 하게 되고 수직 이동 고정 블록(434)은 수직 이동 스크류(442)의 회전 수만큼 전후 운동을 하게 된다. 이에 제1 수직 이동축(401, 402), 제2 수직 이동축(407, 408), 수직 이동 탭 축(403, 405) 및 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(424) 및 제2 수직 이동 암(428)은 회전 운동을 하게 되며, 제2 수직 이동 블록(412)은 상하 운동을 하게 된다. 이를 통해 수직 이동 회전부(444)의 조작은 수직 이동 조립체(400)의 Z축 이동 기능을 수행하게 된다. 수직 이동 스크류(442)에 제2 모터를 장착하여 수동 조작이 가능한 구조를 자동으로 조작이 가능한 구조로 변경이 가능하며, 제2 유압 장치를 연결하면 작은 힘으로 조절이 가능하게 된다.When the vertical movement rotation unit 444 is operated, the vertical movement screw 442 rotates along the tab of the vertical movement tab block 432 , and the vertical movement fixing block 434 is the number of rotations of the vertical movement screw 442 . As much as before and after exercise. Accordingly, the first vertical movement arm based on the first vertical movement axis (401, 402), the second vertical movement axis (407, 408), the vertical movement tab axis (403, 405) and the vertical movement fixed axis (404, 406). (424) and the second vertical movement arm 428 is to perform a rotational movement, the second vertical movement block 412 is to move up and down. Through this, the operation of the vertical movement rotation unit 444 performs the Z-axis movement function of the vertical movement assembly 400 . By mounting a second motor on the vertical movement screw 442, it is possible to change a structure that can be manually operated to a structure that can be operated automatically, and when a second hydraulic device is connected, adjustment is possible with a small force.

장착 조립체(500)는 X축으로 회전 가능하고 임의의 위치에서 고정 가능하다.Mounting assembly 500 is rotatable in the X-axis and is fixable in any position.

장착 조립체(500)는 받침대(510) 및 회전 베어링 조립체(520)를 포함한다. 회전 베어링 조립체(520)는 회전 베어링(540) 및 회전 베어링 축(530)을 포함한다.The mounting assembly 500 includes a pedestal 510 and a rotating bearing assembly 520 . The rotary bearing assembly 520 includes a rotary bearing 540 and a rotary bearing shaft 530 .

받침대(510)는 직사각 형태로 형성되어 각 모서리 부분에 회전 베어링 조립체(520)가 각각 구비될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The pedestal 510 is formed in a rectangular shape, so that a rotation bearing assembly 520 may be provided at each corner, but is not limited thereto.

장착 조립체(500)는 각각의 회전 베어링(540) 사이에 장착물이 구비될 수 있다. 이때, 장착물 장착 장치(10)는 장착물의 크기에 따라 장착 조립체(500)를 변경하여 수직 이동 조립체(400)의 상단과 결합시키나, 받침대(510) 상단을 회전 베어링 조립체(520)를 이동시킬 수 있다.Mounting assembly 500 may be provided with a mount between each rotational bearing 540 . At this time, the mount mounting device 10 changes the mounting assembly 500 according to the size of the mount and combines it with the upper end of the vertical movement assembly 400 , but the upper end of the pedestal 510 moves the rotary bearing assembly 520 . can

예를 들어, 받침대(510)는 회전 베어링 조립체(520)가 이동할 수 있도록 이동 가이드 라인을 제공할 수 있으며, 슬라이딩 방식으로 회전 베어링 조립체(520)가 이동할 수 있다.For example, the pedestal 510 may provide a movement guide line so that the rotary bearing assembly 520 can move, and the rotary bearing assembly 520 can move in a sliding manner.

따라서, 제2 수직 이동 블록(412)은 장착 조립체(500)와 결합된다. 회전 베어링 조립체(520)는 장착 조립체(500)의 양쪽 끝 모서리 네 곳에 조립되어 장착물을 받쳐주는 역할을 한다. 회전 베어링(540)은 회전 베어링 축(530)과 조립된다. 이에 회전 베어링 축(530)을 기준으로 회전 베어링(540)은 자유 회전이 가능하게 되며, 장착물을 장착 조립체(500)에 거치하였을 때 X축 회전 기능을 수행하게 된다.Accordingly, the second vertical movement block 412 is coupled with the mounting assembly 500 . The rotation bearing assembly 520 is assembled at four corners of both ends of the mounting assembly 500 to support the mounting. The rotary bearing 540 is assembled with the rotary bearing shaft 530 . Accordingly, the rotation bearing 540 is free to rotate based on the rotation bearing shaft 530 and performs an X-axis rotation function when the attachment is mounted on the mounting assembly 500 .

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 축을 기준으로 회전하도록 나타내는 도면이다.3 to 5 are diagrams illustrating rotation about an axis of an apparatus for mounting an attachment according to an embodiment of the present invention.

하부 장착 조립체(100)는 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 X축, Y축 이동을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 하부 장착 조립체(100)는 상부 장착 조립체(200)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 Y축 회전을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 상부 장착 조립체(200)는 평면 회전 조립체(300)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 Z축 회전을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 평면 회전 조립체(300)는 수직 이동 조립체(400)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 Z축 이동을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 수직 이동 조립체(400)는 장착 조립체(500)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 X축 회전을 조절할 수 있는 기능을 수행한다.The lower mounting assembly 100 performs a function of controlling the X-axis and Y-axis movement of the external attachment 20 mounted on the attachment mounting device 10 . The lower mounting assembly 100 is connected to the upper mounting assembly 200 to perform a function of controlling the Y-axis rotation of the external attachment 20 mounted on the attachment mounting apparatus 10 . The upper mounting assembly 200 is connected to the planar rotation assembly 300 to perform a function of controlling the Z-axis rotation of the external mount 20 mounted on the mount mounting device 10 . The planar rotation assembly 300 is connected to the vertical movement assembly 400 and performs a function of controlling the Z-axis movement of the external attachment 20 mounted on the attachment mounting apparatus 10 . The vertical movement assembly 400 is connected to the mounting assembly 500 and performs a function of controlling the X-axis rotation of the external attachment 20 mounted on the attachment mounting apparatus 10 .

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 장착물이 구비된 장착물 장착 장치를 나타내는 도면이다.3 is a view showing an apparatus for mounting an object equipped with an attachment according to an embodiment of the present invention.

장착물 장착 장치(10)는 장착 조립체(500)의 회전 베어링 조립체(520)에 장착물(20)을 고정시켜 비행체의 외부에 장착시킬 수 있다.The mounting apparatus 10 may be mounted to the outside of the aircraft by fixing the mounting 20 to the rotation bearing assembly 520 of the mounting assembly 500 .

도 3은 장착물 장착 장치(10)에 구비된 장착물(20)을 3축으로 이동 및 회전을 수행하지 않은 상태를 나타낸다.3 shows a state in which the movement and rotation of the object 20 provided in the apparatus 10 is not performed in three axes.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 장착물이 구비된 장착물 장착 장치의 제2 축을 기준으로 회전을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating rotation with respect to a second axis of an apparatus for mounting an object equipped with an object according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 장착물 장착 장치(10)는 상부 장착 조립체(200)에 의한 Y축 회전을 나타낸 것이며, 상부 장착 조립체(200)가 우측으로 기울어지도록 조절할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the device mounting apparatus 10 shows Y-axis rotation by the upper mounting assembly 200 , and the upper mounting assembly 200 may be adjusted to be inclined to the right.

구체적으로, 상부 장착 조립체(200)는 핸들(231)을 제1 방향으로 회전시키는 경우, 회전 스크류(232)가 우측으로 이동하게 되고, 회전 스크류(232)가 우측으로 이동함에 따라 장착 블록(234) 및 연결 블록(238) 또한 우측으로 이동하여 상부 장착 본체(210)가 제1 베어링 축(222)을 기준으로 우측 방향으로 기울어질 수 있다. 이를 통해 상부 장착 조립체(200)는 Y축 회전을 수행할 수 있다.Specifically, in the upper mounting assembly 200, when the handle 231 is rotated in the first direction, the rotating screw 232 moves to the right, and the mounting block 234 as the rotating screw 232 moves to the right. ) and the connection block 238 may also be moved to the right so that the upper mounting body 210 may be inclined in the right direction with respect to the first bearing shaft 222 . Through this, the upper mounting assembly 200 may perform Y-axis rotation.

또한, 상부 장착 조립체(200)는 핸들(231)을 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 회전시키는 경우, 회전 스크류(232)가 좌측으로 이동하게 되어 상부 장착 본체(210)가 좌측으로 기울어질 수 있다.Also, when the upper mounting assembly 200 rotates the handle 231 in a second direction opposite to the first direction, the rotating screw 232 moves to the left so that the upper mounting body 210 is inclined to the left. can

본 발명의 일 실시예에 따르면, 장착물 장착 장치(10)는 상부 장착 본체(210)가 기울어지는 각도를 미리 설정한 후, 핸들(231)을 회전시키거나, 제1 모터를 구동시킬 수 있으며, 각도에 따라 제1 모터의 구동 및 핸들(231)의 회전을 제어할 수 있다. 여기서, 핸들(231)의 회전 제어는 작업자가 수동으로 조작할 수 있으며, 기울어진 정도를 확인하면서 핸들(231)을 회전시키거나, 각도에 따라 핸들(231)이 회전되는 횟수를 제한하여 그 이상 회전시키는 경우, 핸들(231)이 움직이지 않도록 설정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the attachment mounting device 10 may rotate the handle 231 or drive the first motor after setting the angle at which the upper mounting body 210 is inclined in advance. , it is possible to control the driving of the first motor and the rotation of the handle 231 according to the angle. Here, the rotation control of the handle 231 can be manually operated by an operator, and the handle 231 is rotated while checking the degree of inclination, or the number of times the handle 231 is rotated according to the angle is limited to more When rotating, the handle 231 may be set not to move.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도 4의 장착물이 구비된 장착물 장착 장치의 제3 축으로의 이동을 나타내는 도면이다.FIG. 5 is a view showing the movement of the apparatus for mounting an object equipped with the attachment of FIG. 4 to a third axis according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 장착물 장착 장치(10)는 수직 이동 조립체(400)에 의한 Z축 이동을 나타낸 것이며, 수직 이동 조립체(400)가 Z축으로 이동하도록 조절할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the device mounting apparatus 10 shows Z-axis movement by the vertical movement assembly 400 , and may be adjusted to move the vertical movement assembly 400 in the Z-axis.

수직 이동 조립체(400)는 수직 이동 회전부(444)를 제1 방향으로 회전시킴에 따라 제1 수직 이동축(401, 402), 제2 수직 이동축(407, 408), 수직 이동 탭 축(403, 405) 및 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 이동할 수 있다. 구체적으로, 수직 이동 조립체(400)는 수직 이동 회전부(444)를 제1 방향으로 회전함에 따라 수직 이동 고정 블록(434)에 고정된 수직 이동 스크류(442)가 제1 방향으로 회전하고, 수직 이동 탭 블록(432)이 우측으로 이동하면서 제1 수직 이동축(401, 402), 제2 수직 이동축(407, 408), 수직 이동 탭 축(403, 405) 및 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 도 5와 같이 이동하며, Z축으로 길이가 늘어날 수 있다.As the vertical movement assembly 400 rotates the vertical movement rotation unit 444 in the first direction, the first vertical movement shafts 401 and 402 , the second vertical movement shafts 407 and 408 , and the vertical movement tab axis 403 . , 405) and the first vertical movement arms (422, 424) and the second vertical movement arms (426, 428) based on the fixed vertical movement axis (404, 406) may move. Specifically, as the vertical movement assembly 400 rotates the vertical movement rotation unit 444 in the first direction, the vertical movement screw 442 fixed to the vertical movement fixing block 434 rotates in the first direction, and the vertical movement As the tab block 432 moves to the right, the first vertical movement axes 401 and 402, the second vertical movement axes 407 and 408, the vertical movement tab axes 403 and 405, and the vertical movement fixed axes 404 and 406 ), the first vertically moving arms 422 and 424 and the second vertical moving arms 426 and 428 move as shown in FIG. 5 , and may increase in length along the Z axis.

또한, 수직 이동 조립체(400)는 수직 이동 회전부(444)를 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 회전시키는 경우, 수직 이동 스크류(442)가 좌측으로 이동하게 되어 Z축으로 길이가 줄어들 수 있다.In addition, when the vertical movement assembly 400 rotates the vertical movement rotation unit 444 in the second direction opposite to the first direction, the vertical movement screw 442 moves to the left, so that the length may be reduced along the Z axis. .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 장착물 장착 장치(10)는 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 이동하는 길이를 미리 설정한 후, 수직 이동 회전부(444)를 회전시키거나, 제2 모터를 구동시킬 수 있으며, 길이에 따라 제2 모터의 구동 및 수직 이동 회전부(444)의 회전을 제어할 수 있다. 여기서, 수직 이동 회전부(444)의 회전 제어는 작업자가 수동으로 조작할 수 있으며, 기울어진 정도를 확인하면서 수직 이동 회전부(444)를 회전시키거나, 각도에 따라 수직 이동 회전부(444)이 회전되는 횟수를 제한하여 그 이상 회전시키는 경우, 수직 이동 회전부(444)이 움직이지 않도록 설정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the attachment mounting device 10 sets in advance the moving length of the first vertical moving arms 422 and 424 and the second vertical moving arms 426 and 428 as a reference, The vertical movement rotation unit 444 may be rotated or the second motor may be driven, and the driving of the second motor and rotation of the vertical movement rotation unit 444 may be controlled according to the length. Here, the rotation control of the vertical movement rotation unit 444 can be manually operated by an operator, and the vertical movement rotation unit 444 is rotated while checking the degree of inclination, or the vertical movement rotation unit 444 is rotated according to an angle. When rotating more than that by limiting the number of times, the vertical movement rotating unit 444 may be set not to move.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 동작을 확인하는 흐름도이다. 장착물 장착 장치의 동작의 확인은 장착물 장착 장치에 의해 수행되며, 장착물 장착 장치가 수행하는 동작에 관한 상세한 설명과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.6 is a flowchart for confirming the operation of the apparatus for mounting a device according to an embodiment of the present invention. Confirmation of the operation of the apparatus for mounting an object is performed by the apparatus for mounting an object, and a detailed description and description of the operation performed by the apparatus for mounting an object are omitted.

장착물 장착 장치의 동작 확인은 장착물 장착 장치(10)의 사용 시 구동을 확인하기 위해 수행하는 것으로, X축, Y축 이동 가능 여부 확인 단계(S610), Y축 회전 가능 여부 확인 단계(S620), Z축 회전 가능 여부 확인 단계(S630), X축 회전 가능 여부 확인 단계(S640), Z축 이동 가능 여부 확인 단계(S650), 세밀하게 조작 가능 여부 확인 단계(S660) 및 장착 정확성 확인 가능 단계(S670)를 수행한다.The operation check of the attachment mounting device is performed to check the driving when the attachment mounting device 10 is used, and the X-axis and Y-axis movement check step (S610), the Y-axis rotation possibility check step (S620) ), Z-axis rotation check step (S630), X-axis rotation check step (S640), Z-axis movement check step (S650), detailed operation check step (S660) and mounting accuracy can be checked Step S670 is performed.

X축, Y축 이동 가능 여부 확인 단계(S610)는 하부 장착 조립체(100)에 의해 X축, Y축 방향으로의 이동 가능 여부를 확인하는 단계로서, X축, Y축 방향으로 이동이 가능한 경우 단계 S620을 수행하며, X축, Y축 방향으로 이동이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인한다.The X-axis and Y-axis movement checking step (S610) is a step of checking whether movement in the X-axis and Y-axis directions is possible by the lower mounting assembly 100, and when movement in the X-axis and Y-axis directions is possible Step S620 is performed, and if movement in the X-axis and Y-axis directions is not possible, the necessary conditions are reconfirmed.

단계 S610에서, 필요 조건은 지상에서 X축, Y축 방향으로 이동 가능한 이동 바퀴(120) 구조를 확인하는 것으로, 이동 바퀴(120)의 구동 동작을 확인하는 조건이다.In step S610, a necessary condition is to check the structure of the moving wheel 120 movable in the X-axis and Y-axis directions on the ground, and is a condition for confirming the driving operation of the moving wheel 120 .

Y축 회전 가능 여부 확인 단계(S620)는 상부 장착 조립체(200)에 의해 Y축 방향으로의 회전 가능 여부를 확인하는 단계로서, Y축 방향으로 회전이 가능한 경우, 단계 S630을 수행하며, Y축 방향으로 회전이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.The Y-axis rotatability checking step (S620) is a step of checking whether rotation in the Y-axis direction is possible by the upper mounting assembly 200. If rotation in the Y-axis direction is possible, step S630 is performed, and the Y-axis If rotation in the direction is not possible, recheck the necessary conditions.

단계 S620에서, 필요 조건은 Y축 회전 구동이 가능한 회전 스크류 조립체(230) 구조를 확인하는 조건이다.In step S620, a necessary condition is a condition to confirm the structure of the rotation screw assembly 230 capable of driving the Y-axis rotation.

Z축 회전 가능 여부 확인 단계(S630)는 평면 회전 조립체(300)에 의해 Z축 방향으로의 회전 가능 여부를 확인하는 단계로서, Z축 방향으로 회전이 가능한 경우, 단계 S640을 수행하며, Z축 방향으로 회전이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.Checking whether the Z-axis can be rotated (S630) is a step of checking whether rotation in the Z-axis direction is possible by the planar rotation assembly 300. If rotation is possible in the Z-axis direction, step S640 is performed, and the Z-axis If rotation in the direction is not possible, recheck the necessary conditions.

단계 S630에서, 필요 조건은 Z축 회전 구동이 가능한 제1 베어링(220) 및 제1 베어링 축(222)의 구조를 확인하는 조건이다.In step S630 , a necessary condition is a condition for confirming the structures of the first bearing 220 and the first bearing shaft 222 capable of driving the Z-axis rotation.

X축 회전 가능 여부 확인 단계(S640)는 장착 조립체(500)에 의해 X축 방향으로의 회전 가능 여부를 확인하는 단계로서, X축 방향으로 회전이 가능한 경우, 단계 S650을 수행하며, X축 방향으로 회전이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.The X-axis rotatability checking step (S640) is a step of checking whether rotation in the X-axis direction is possible by the mounting assembly 500. If the X-axis direction is rotatable, step S650 is performed, and the X-axis direction If rotation is not possible with the

단계 S640에서, 필요 조건은 X축 회전 조절이 가능하도록 제2 베어링(310) 및 제2 베어링 축(312)의 구조를 확인하는 조건이다.In step S640 , a necessary condition is a condition for checking the structures of the second bearing 310 and the second bearing shaft 312 so that the X-axis rotation can be adjusted.

Z축 이동 가능 여부 확인 단계(S650)는 수직 이동 조립체(400)에 의해 Z축 이동 가능 여부를 확인하는 단계로서, Z축 방향으로 이동이 가능한 경우, 단계 S630을 수행하며, Z축 방향으로 이동이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.The Z-axis movement check step (S650) is a step of checking whether the Z-axis movement is possible by the vertical movement assembly 400. If movement in the Z-axis direction is possible, step S630 is performed, and the movement in the Z-axis direction is performed. If this is not possible, reconfirm the necessary conditions.

단계 S650에서, 필요 조건은 지상에서 Z축 방향으로 상승 조절이 가능한 이동 스크류 조립체(440)의 구조를 확인하는 조건이다.In step S650, a necessary condition is a condition for confirming the structure of the movable screw assembly 440 capable of upward adjustment in the Z-axis direction from the ground.

세밀하게 조작 가능 여부 확인 단계(S660)는 X축, Y축, Z축으로의 이동 및 회전을 세밀하게 조작할 수 있는지 여부를 확인하는 단계로서, 세밀하게 조작이 가능한 경우 단계 S670을 수행하며, 세밀하게 조작이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인한다.Checking whether detailed operation is possible (S660) is a step of checking whether movement and rotation in the X-axis, Y-axis, and Z-axis can be precisely manipulated. If detailed operation is possible, step S670 is performed, If precise manipulation is not possible, reconfirm the necessary conditions.

단계 S660에서, 필요 조건은 하부 장착 조립체(100), 상부 장착 조립체(200), 평면 회전 조립체(300), 수직 이동 조립체(400) 및 장착 조립체(500)의 구동/조작 후 자세를 유지할 수 있는 장치를 확인하는 조건이다.In step S660 , a necessary condition is that the lower mounting assembly 100 , the upper mounting assembly 200 , the planar rotation assembly 300 , the vertical movement assembly 400 and the mounting assembly 500 can maintain the posture after driving/manipulation. It is a condition to check the device.

장착 정확성 확인 가능 단계(S670)는 장착물을 비행체에 장착이 정확한지 여부를 확인하는 단계로서, 정확하게 장착된 경우 장착물 장착 장치(10)의 사용이 완료되며, 정확하게 장착되지 않는 경우 필요 조건을 재확인한다.The mounting accuracy check possible step (S670) is a step of checking whether the mounting of the device to the vehicle is correct. If it is mounted correctly, the use of the device mounting device 10 is completed. If it is not mounted correctly, the necessary conditions are reconfirmed do.

단계 S670에서, 필요 조건은 장착물과 비행체에 구비된 장착대가 평행 장착 되었는지 확인할 수 있는 장치를 통해 확인할 수 있다.In step S670, the necessary conditions can be confirmed through a device that can check whether the mounting and the mounting provided in the aircraft are mounted in parallel.

단계 S670까지 완료된 경우, 장착물 장착 장치(10)는 X축, Y축, Z축으로 이동이 가능하고, X축, Y축, Z축으로 회전이 가능하며, 구동/조작 후 거치가 가능하고, 세밀한 조작이 가능하며, 장착 정확도 확인이 가능할 수 있다.When step S670 is completed, the attachment mounting device 10 is movable in the X-axis, Y-axis, and Z-axis, can be rotated in the X-axis, Y-axis, and Z-axis, and can be mounted after driving/manipulation. , detailed operation is possible, and it may be possible to check the mounting accuracy.

도 6에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 개재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.Although it is interposed as sequentially executing each process in FIG. 6, this is merely illustrative, and those skilled in the art change the order described in FIG. 6 within the range that does not depart from the essential characteristics of the embodiment of the present invention. Alternatively, various modifications and variations may be applied by executing one or more processes in parallel or adding other processes.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications, changes and substitutions within the scope without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to explain, not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 장착물 장착 장치
20: 장착물
100: 하부 장착 조립체
200: 상부 장착 조립체
300: 평면 회전 조립체
400: 수직 이동 조립체
500: 장착 조립체10: Attachment mounting device
20: attachment
100: lower mounting assembly
200: upper mounting assembly
300: plane rotation assembly
400: vertical movement assembly
500: mounting assembly

Claims

In the attachment mounting device to which a separate attachment is mounted,
a lower mounting assembly adapted for movement in a first axis and a second axis;
an upper mounting assembly connected to an upper end of the lower mounting assembly and configured to rotate about the second axis;
a planar rotation assembly connected to an upper end of the upper mounting assembly and adapted to rotate about a third axis;
a vertical movement assembly connected to an upper end of the planar rotation assembly and regulating movement in the third axis; and
and a mounting assembly connected at an upper end of the vertical movement assembly to which the mount is mounted and adapted to rotate about the first axis.

According to claim 1,
The lower mounting assembly comprises:
A plurality of moving wheels in contact with the ground are provided at both ends of the lower body, and move to the first and second shafts by the plurality of moving wheels,
and the plurality of moving wheels includes a wheel holder for moving to the target position and fixing the wheel to the target position.

According to claim 1,
The upper mounting assembly comprises:
It is connected to the lower mounting assembly through a first bearing provided at the center of the semicircular upper mounting body, and adjusted to rotate about the second axis with respect to the first bearing axis provided at the center of the first bearing,
and adjusting rotation about the second axis with respect to the first bearing axis through a rotating screw assembly connected to a side surface of the upper mounting body.

4. The method of claim 3,
The rotating screw assembly,
a rotating screw that rotates by receiving rotational driving force;
a mounting block assembled to the rotating screw and configured to perform a forward and backward motion as the rotating screw rotates by the rotational driving force;
a connection block connecting the side surfaces of the mounting block and the upper mounting body; and
and a block shaft connecting the mounting block and the connecting block, and adjusting an angle between the mounting block and the connecting block according to a forward and backward movement of the mounting block to rotate about the second axis.

5. The method of claim 4,
The rotating screw assembly,
and a handle rotating to perform a rotation function based on the second axis to generate the rotation driving force.

6. The method of claim 5,
The rotating screw assembly,
a first motor generating the rotational driving force; and
and a first hydraulic device configured to rotate the rotating screw as it operates by the rotational driving force and rotates.

According to claim 1,
The planar rotation assembly,
It is fixed in contact with the upper end of the upper mounting assembly, assembled through the upper mounting assembly and the second bearing, and rotates about the third axis with respect to the second bearing axis provided at the upper end of the second bearing, ,
and a second bearing rotation control unit performing a step control function to rotate about the third axis.

According to claim 1,
The vertical movement assembly,
coupled by a first vertical movement block assembled with the planar rotation assembly and a first vertical movement shaft, and coupled by a second vertical movement block assembled with the mounting assembly and a second vertical movement shaft,
Mounting, characterized in that the first vertical movement arm connected to the first vertical movement block and the second vertical movement arm connected to the second vertical movement block are assembled by a vertical movement fixing block and a vertical movement tab block. Device.

According to claim 1,
The vertical movement assembly,
and a moving screw assembly provided between the first vertically moving arm, the second vertical moving arm, the vertical moving fixed block and the vertical moving tab block to control movement to the third axis by rotation,
The moving screw assembly,
a vertical movement screw assembled through the vertical movement fixing block and the vertical movement tab block; and
and a vertical movement rotating part assembled with the vertical movement screw and transmitting a rotational driving force generated by rotation to the vertical movement screw.

10. The method of claim 9,
The first vertically movable arm and the second vertically movable arm,
It is connected to the vertical movement fixed block and the vertical movement fixed shaft, and is connected to the vertical movement tab block and the vertical movement tab axis,
In the moving screw assembly, the vertical moving screw is rotated by the vertical moving rotating unit to rotate the first and second vertical moving arms based on the vertical moving fixed axis and the vertical moving tab axis. and regulating movement in the third axis.

10. The method of claim 9,
The moving screw assembly,
a second motor generating the rotational driving force; and
and a second hydraulic device configured to rotate the vertically moving rotating unit as it operates by the rotational driving force and rotates.

According to claim 1,
The mounting assembly comprises:
a pedestal assembled with the vertical movement assembly to load the mount; and
A plurality of rotating bearing assemblies each assembled at both end corners of the pedestal to support the mounting,
and the rotary bearing assembly rotates about the first axis with respect to a rotary bearing axis assembled with the rotary bearing.