KR20220080229A - Control system for unmanned security robot - Google Patents

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KR20220080229A
KR20220080229A KR1020200169114A KR20200169114A KR20220080229A KR 20220080229 A KR20220080229 A KR 20220080229A KR 1020200169114 A KR1020200169114 A KR 1020200169114A KR 20200169114 A KR20200169114 A KR 20200169114A KR 20220080229 A KR20220080229 A KR 20220080229A
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성낙윤
조성훈
정준영
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주식회사 라스테크
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Abstract

본 발명은 경비업무를 수행하는 다중의 무선 통신을 통해 경비시설물과 양방향 통신할 수 있으며, 이동형 경비 로봇가 이동할 좌표를 직접 마킹 및 지도데이터 내에 이동형 경비 로봇의 이동 경로를 식별할 수 있는 무인 경비 로봇용 관제시스템에 관한 것이다. 본 발명은 경비업무를 수행하는 다중의 무선 통신을 통해 경비시설물과 양방향 통신할 수 있으며, 이동형 경비 로봇가 이동할 좌표를 직관적으로 직접 지정함으로서, 로봇의 임무 경로를 용이하게 지정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 지도데이터 내에 이동형 경비 로봇의 이동 경로를 식별함으로서, 로봇의 임무 수행 진행상황을 실시간으로 파악할 수 있는 효과가 있다.The present invention is for an unmanned security robot capable of bidirectional communication with a security facility through multiple wireless communication performing security duties, directly marking the coordinates to be moved by the mobile security robot, and identifying the movement path of the mobile security robot in map data It is about the control system. The present invention can communicate with security facilities in both directions through multiple wireless communication for performing security duties, and by intuitively directly designating the coordinates to be moved by the mobile security robot, there is an effect that can easily designate the mission path of the robot. In addition, the present invention has an effect that by identifying the movement path of the mobile security robot in the map data, it is possible to grasp the task performance progress of the robot in real time.

Description

무인 경비 로봇용 관제시스템{Control system for unmanned security robot}Control system for unmanned security robot

본 발명은 무인 경비 로봇용 관제시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 경비업무를 수행하는 다중의 무선 통신을 통해 경비시설물과 양방향 통신할 수 있으며, 이동형 경비 로봇가 이동할 좌표를 직접 마킹 및 지도데이터 내에 이동형 경비 로봇의 이동 경로를 식별할 수 있는 무인 경비 로봇용 관제시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a control system for an unmanned security robot, and more particularly, it can communicate with a security facility in two directions through multiple wireless communication for performing security tasks, and directly marks the coordinates to be moved by the mobile security robot and is a movable type in map data. It relates to a control system for an unmanned security robot that can identify the movement path of the security robot.

현재 감시 시스템은 영상을 기반으로 침입자를 탐지하거나, 화재를 감시하는 서비스를 사용한다. 더욱이 통신 기술이 발전하면서, 로봇과 카메라를 이용한 감시시템이 개발되어 고정된 영상기기(CCTV)만으로 수행하던 경비를 대체하고 있다. 하지만 대부분의 감시시스템은 실내 혹은 제안된 일부 영역에서 사용되고 있으며, 주로 감시를 위한 일방적 영상 전송만을 수행하고 있다. Current surveillance systems use video-based intruders or fire monitoring services. Moreover, with the development of communication technology, a surveillance system using a robot and a camera has been developed to replace the security that was performed only with a fixed video device (CCTV). However, most of the monitoring systems are used indoors or in some of the proposed areas, and mainly perform only one-sided video transmission for monitoring.

이에 보다 능동적인 경비 서비스를 위해서는 관제 시스템을 통해 감시 뿐만 아니라 로봇을 이용한 직접적이고 빠른 개입이 가능하도록 양방향 통신이 가능하고 넓은 지역을 커버할 수 있는 통신 시스템이 필요하다. Therefore, for a more active security service, a communication system capable of two-way communication and covering a wide area is needed to enable direct and quick intervention using a robot as well as monitoring through the control system.

한국 등록특허 제10-1740379호(이하 '선행문헌'이라 칭함)는 취출 로봇의 제조공급자가 구매 사용자 측에 관리서비스를 제공함에 있어 원격지원할 수 있게하여 인력 파견을 줄여 비용절감과 효율을 향상시키고자 하는 것이다. 선행문헌은 사용자 측에 관제 서버를 두고 공급자 측에도 관제 서버를 두어 취출 로봇의 작업현황 등을 관리하고 장애 발생 시 공급자 측 관제 서버에서 원격으로 수리하여 주거나 티칭하여 사용자 측에서 장애를 해결할 수 있게 하였다.Korean Patent Registration No. 10-1740379 (hereinafter referred to as 'prior literature') enables the manufacturer and supplier of the take-out robot to provide remote support in providing management services to the purchasing user, thereby reducing the dispatch of manpower, reducing costs and improving efficiency. going to sleep The prior literature has a control server on the user side and a control server on the supplier side to manage the operation status of the take-out robot, and when a failure occurs, the supplier-side control server remotely repairs or teaches so that the user can solve the problem.

선행문헌은 무선 통신을 통해 원격으로 로봇을 관리할 수 있는 장점이 있으나, 외/내부 환경 등에 의해 통신이 원활하지 못할 경우, 로봇의 상태 및 제어가 불가능한 문제가 있다. 또한, 직관적으로 로봇의 임무 수행 경로를 지정할 수 없으며, 실시간으로 임무의 진행상황을 파악할 수 있는 관제시스템이 필요한 실정이다. The prior literature has the advantage of remotely managing the robot through wireless communication, but when communication is not smooth due to external/internal environment, there is a problem in that the state and control of the robot is impossible. In addition, it is not possible to intuitively designate the task execution path of the robot, and there is a need for a control system capable of grasping the task progress in real time.

한국 등록특허 제10-1740379호(발명의 명칭 : 네트워크를 통해 원격관리 가능한 스마트 취출 로봇 관제시스템, 등록일 : 2017.05.22.)Korean Patent Registration No. 10-1740379 (Title of the invention: smart take-out robot control system that can be remotely managed through a network, registration date: 2017.05.22.)

본 발명은 경비업무를 수행하는 다중의 무선 통신을 통해 경비시설물과 양방향 통신할 수 있으며, 이동형 경비 로봇가 이동할 좌표를 직관적으로 직접 지정하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to directly designate the coordinates to be moved by the mobile security robot and can communicate in both directions with the security facility through multiple wireless communication for performing the security service.

또한, 본 발명은 지도데이터 내에 이동형 경비 로봇의 이동 경로를 식별하는데 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to identify the movement path of the mobile security robot in the map data.

본 발명에 따른 무인 경비 로봇용 관제시스템은 경비 업무를 수행하는 이동형 경비 로봇와 특정 구역을 촬영하는 고정형 감시장치로 구성되는 경비시설물, 및The control system for an unmanned security robot according to the present invention is a security facility comprising a mobile security robot performing security tasks and a fixed monitoring device for photographing a specific area, and

상기 경비시설물로 제어 신호를 전송하며, 상기 경비시설물로부터 영상정보와 상태정보를 수신하되, 다중의 무선 통신을 지원하여 기 설정된 상황에 따라 통신망을 전환하는 관제서버를 포함한다. It transmits a control signal to the security facility, and receives image information and status information from the security facility, and includes a control server that supports multiple wireless communication and switches the communication network according to a preset situation.

본 발명의 상기 관제서버는 상기 제어신호를 생성하며, 상기 영상정보와 상태정보를 수집하기 위한 데이터처리부, 상기 기 설정된 상황에 따라 다중의 무선 통신 모듈 중 어느 하나를 사용하되, 상기 경비시설물과의 통신 상태에 따라 통상 또는 긴급 모드를 지원하는 네트워크부, 기 영상정보 및 상태정보가 저장되는 데이터베이스, 및 상기 데이터처리부, 네트워크부, 데이터베이스를 제어하기 위한 제어부를 포함한다.The control server of the present invention generates the control signal, and uses any one of a data processing unit for collecting the image information and status information, and a plurality of wireless communication modules according to the preset situation, but with the security facility. It includes a network unit supporting a normal or emergency mode according to a communication state, a database in which image information and state information are stored, and a control unit for controlling the data processing unit, the network unit, and the database.

본 발명의 상기 데이터처리부는 지도 데이터의 좌표에 상기 이동형 경비 로봇가 이동할 좌표를 직접 마킹하기 위한 입력부와 상기 지도데이터 내에 상기 이동형 경비 로봇의 이동 경로를 식별하기 위한 모니터링부를 포함한다.The data processing unit of the present invention includes an input unit for directly marking the coordinates to move the mobile security robot to the coordinates of the map data, and a monitoring unit for identifying the movement path of the mobile security robot in the map data.

본 발명은 경비업무를 수행하는 다중의 무선 통신을 통해 경비시설물과 양방향 통신할 수 있으며, 이동형 경비 로봇가 이동할 좌표를 직관적으로 직접 지정함으로서, 로봇의 임무 경로를 용이하게 지정할 수 있는 효과가 있다.The present invention can communicate with security facilities in both directions through multiple wireless communication for performing security duties, and by intuitively directly designating the coordinates to be moved by the mobile security robot, there is an effect that can easily designate the mission path of the robot.

또한, 본 발명은 지도데이터 내에 이동형 경비 로봇의 이동 경로를 식별함으로서, 로봇의 임무 수행 진행상황을 실시간으로 파악할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect that by identifying the movement path of the mobile security robot in the map data, it is possible to grasp the task performance progress of the robot in real time.

도 1은 본 발명에 따른 무인 경비 로봇용 관제시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 임무 수행을 위한 제어 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 이동형 경비 로봇의 임무 수행 경로를 지정하는 방식을 설명한 도면이다.1 is a block diagram of a control system for an unmanned security robot according to the present invention.
2 is a view for explaining a control method for performing a task according to the present invention.
3 is a view for explaining a method of designating a mission performance path of the mobile security robot according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명에 따른 무인 경비 로봇용 관제시스템의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 무인 경비 로봇용 관제시스템(1000)은 경비시설부(100), 관제서버(200)를 포함할 수 있다. 1 is a block diagram of a control system for an unmanned security robot according to the present invention. Referring to FIG. 1 , the control system 1000 for an unmanned security robot may include a security facility unit 100 and a control server 200 .

경비시설부(100)은 경비 업무를 수행하는 이동형 경비 로봇(100)과 특정 구역을 촬영하는 고정형 감시장치(120)로 구성된다.The security facility unit 100 is composed of a mobile security robot 100 for performing security tasks and a fixed monitoring device 120 for photographing a specific area.

관제서버(200)는 경비시설물(100)로 제어 신호를 전송하며, 경비시설물(100)로부터 영상정보와 상태정보를 수신하되, 다중의 무선 통신을 지원하여 기 설정된 상황에 따라 통신망을 전환한다. 도 1을 참조하면 관제서버(200)는 데이터처리부(210), 제어부(220), 네트워크부(230), 데이터베이스(240)을 포함할 수 있다. The control server 200 transmits a control signal to the security facility 100 , and receives image information and status information from the security facility 100 , but supports multiple wireless communication and switches the communication network according to a preset situation. Referring to FIG. 1 , the control server 200 may include a data processing unit 210 , a control unit 220 , a network unit 230 , and a database 240 .

데이터처리부(210)는 신호를 입력하기 위한 입력부(control), 입력된 신호에 대응되는 제어신호를 생성하는 제어신호부(Command), 경비시설부(100)로부터 전송된 영상정보와 상태정보를 수집하는 정보수신부(Sensed Data Gathering), 경비시설물(100)의 상태를 감시하는 모니터링부(Morning) 등이 포함될 수 있다. The data processing unit 210 collects image information and status information transmitted from an input unit (control) for inputting a signal, a control signal unit (Command) for generating a control signal corresponding to the input signal, and the security facility unit (100) An information receiving unit (Sensed Data Gathering), a monitoring unit (Morning) for monitoring the state of the security facility 100 may be included.

데이터처리부(210)는 순찰, 감시 등의 임무 명령, 목표지점 목록, 임무 시작, 긴급 정지 등의 임무 명령을 이동식 경비 로봇(110)으로 전송하거나, 원격으로 이동식 경비 로봇(110)을 조종(수동/자율/원격 모드, 선속도, 각속도, 속도 증가, 속도 감소 등)하는 것이 가능하다. The data processing unit 210 transmits mission commands such as patrol and monitoring, target point list, mission start, emergency stop, etc. to the mobile security robot 110, or remotely controls the mobile security robot 110 (manually). /autonomous/remote mode, linear velocity, angular velocity, velocity increase, velocity decrease, etc.) is possible.

제어부(220)는 데이터처리부(210), 네트워크부(230), 데이터베이스(240)를 제어하기 위한 장치로서, ROS(Robot Operating System)를 활용한 Robotics Middleware, Linux를 활용한 Operating System으로 구성될 수 있다.The control unit 220 is a device for controlling the data processing unit 210, the network unit 230, and the database 240, and may be composed of Robotics Middleware utilizing ROS (Robot Operating System), and Operating System utilizing Linux. have.

네트워크부(230)는 기 설정된 상황에 따라 다중의 무선 통신 모듈 중 어느 하나를 사용하며, LoRa(Long Range), Wifi(Wireless Fidelity), Bluetooth, LTE(Long Term Evolution)의 통신모듈을 구비한다.The network unit 230 uses any one of a plurality of wireless communication modules according to a preset situation, and includes communication modules of LoRa (Long Range), Wifi (Wireless Fidelity), Bluetooth, and LTE (Long Term Evolution).

네트워크부(230)는 통상적으로 경비시설부(100)과 양방향 통신할 경우이며, Wifi모듈을 사용한다. 편의상 통상모드로 지칭하며, 통상모드는 Wifi통신을 사용함에 따라 광역 공간의 커버가 가능하다. The network unit 230 is a case of bidirectional communication with the security facility unit 100 in general, and uses a Wifi module. For convenience, it is referred to as a normal mode, and the normal mode can cover a wide area by using Wifi communication.

또한, 신뢰도가 높은 통신을 필요로 할 경우에는 근거리에 적합한 Bluetooth 통신을 사용하는 것이 바람직하다. In addition, when high reliability communication is required, it is preferable to use Bluetooth communication suitable for a short distance.

네트워크부(230)는 경비시설부(100)으로부터 현재 위치, 이전 목표지점, 현재 목표지점, 상태정보 등의 통상 메시지를 수신받는다. 경비시설부(100)의 센서모듈을 통해 측정된 센서정보는 대역폭이 넓은 LTE통신을 통해 전송된다. 센서정보는 멀티모달 센서모듈을 기반으로 하는 3종 영상(컬러, 나이트비전, 열화상) 데이터 및 10Hz 3D LiDAR Pointcloud 데이터 등으로 이루어진다. The network unit 230 receives normal messages such as the current location, the previous target point, the current target point, and status information from the security facility unit 100 . The sensor information measured through the sensor module of the security facility unit 100 is transmitted through LTE communication with a wide bandwidth. The sensor information consists of three types of image (color, night vision, thermal image) data based on a multi-modal sensor module and 10Hz 3D LiDAR Pointcloud data.

통상모드에서 관제서버(200)와 경비시설물(100)간의 양방향 통신이 원활하지 못할 때 긴급 명령을 전송하는 경우이다. 편의상 긴급 모드로 지칭하며, 긴급모드는 LoRa통신 방식을 사용한다. LoRa통신을 사용하는 긴급 모드는 통상 모드에서 통신이 불가능함에 따라 관제서버(200)는 긴급으로 이동식 경비로봇(110)을 정지 또는 동작시키며, 복귀 명령, 재부팅 명령 등의 제어 신호를 전송한다. This is a case of transmitting an emergency command when bidirectional communication between the control server 200 and the security facility 100 is not smooth in the normal mode. For convenience, it is referred to as an emergency mode, and the emergency mode uses the LoRa communication method. In the emergency mode using LoRa communication, as communication is impossible in the normal mode, the control server 200 urgently stops or operates the mobile security robot 110, and transmits control signals such as a return command and a reboot command.

통상 모드에서 긴급 모드로의 전환 방법은 다음과 같다. A method of switching from the normal mode to the emergency mode is as follows.

관제서버(200)는 통상모드로 작동되며, 경비시설물(100)으로 순찰, 감시 등의 임무 명령, 목표지점 목록, 임무 시작, 긴급 정지 등의 제어 신호를 전송한다. 경비시설물(100)은 관제서버(200)로부터 전송된 제어 신호가 수신되었는지 여부를 판단한다. 경비시설물(100)은 관제서버(200)로부터 전송된 제어 신호가 미수신되면, 관제서버(200)로 제어신호의 재전송을 요청한다. 관제서버(200)는 경비시설물(100)으로부터 재전송 요청이 수신되면, 기 설정된 일정 횟수만큼 제어신호의 전송이 실패되었는 여부를 판단한다. 관제서버(100)는 제어신호의 전송 실패 횟수가 기 설정된 횟수를 넘지 않으면, 경비시설물(100)로 제어신호를 재전송한다. 반면, 제어신호의 전송 실패회수가 기 설정된 회수를 초과하면, 관제서버(100)는 통상모드를 긴급모드로 변경한다. The control server 200 operates in a normal mode, and transmits control signals such as mission commands such as patrol and monitoring, target point list, mission start, and emergency stop to the security facility 100 . The security facility 100 determines whether a control signal transmitted from the control server 200 has been received. When the control signal transmitted from the control server 200 is not received, the security facility 100 requests retransmission of the control signal to the control server 200 . When a retransmission request is received from the security facility 100 , the control server 200 determines whether the transmission of the control signal has failed for a predetermined number of times. The control server 100 retransmits the control signal to the security facility 100 when the number of failed transmission of the control signal does not exceed a preset number. On the other hand, when the number of failed transmission of the control signal exceeds the preset number, the control server 100 changes the normal mode to the emergency mode.

이하 도 2 내지 도 43를 통해 관제서버(200)를 통해 이동식 경비 로봇(110)으로 임무 수행을 지시하는 방법에 대해 자세히 설명한다. Hereinafter, a method of instructing the mobile security robot 110 to perform a mission through the control server 200 through FIGS. 2 to 43 will be described in detail.

도 2는 본 발명에 따른 임무 수행을 위한 제어 방식을 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 참조하면, 데이터처리부(210)는 이동형 경비 로봇(110)의 임부를 세부적으로 전달하기 위한 인터페이스(GUI)가 지정되어 있다. 도 2를 참조하면, 동작하고자 하는 이동용 경비로봇(110)의 개수를 선택할 수 있으며, 감시, 순찰, 안내, 복귀 등의 임무 수행을 선택하는 것이 가능하다. 또한, 이동형 경비 로봇(110)의 임무 시작 여부를 확인하고, 이동형 경비 로봇(110)을 제어할 수 있다. 2 is a view for explaining a control method for performing a task according to the present invention. Referring to FIG. 2 , the data processing unit 210 is designated with an interface (GUI) for delivering the pregnant woman in detail to the mobile security robot 110 . Referring to Figure 2, it is possible to select the number of security robots for movement 110 to operate, it is possible to select to perform tasks such as monitoring, patrol, guidance, return. In addition, it is possible to check whether the mission of the mobile security robot 110 starts, and to control the mobile security robot 110 .

도 3은 본 발명에 따른 이동형 경비 로봇의 임무 수행 경로를 지정하는 방식을 설명한 도면이다.3 is a view for explaining a method of designating a mission execution path of the mobile security robot according to the present invention.

도 3을 참조하면.데이터처리부(210)는 입력부(control)를 통해 이동형 경비 로봇(110)이 이동한 좌표를 입력한다. 입력부는 지도 데이터의 좌표에 이동형 경비 로봇(110)가 이동할 좌표를 직접 마킹할 있다. 이를 위해 임무 및 경로 정보를 할당하기 위한 Map UI가 구성되며, Map상에 임무 좌표를 직접 마킹하여 전역 경로 생성 프로그램으로 전달한다. 전역 경로 생성 프로그램에 의해 각각의 이동형 경비 로봇(110)의 경로를 Map상에 표시함으로서, 관리자가 용이하게 임무 수행 경로를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the data processing unit 210 inputs the coordinates moved by the mobile security robot 110 through the input unit (control). The input unit may directly mark the coordinates of the mobile security robot 110 to move to the coordinates of the map data. For this, the Map UI for allocating mission and route information is configured, and the mission coordinates are directly marked on the map and delivered to the global route creation program. By displaying the path of each mobile security robot 110 on the map by the global path generating program, the manager can easily check the mission execution path.

관제서버(200)는 이동식 경비 로봇(110)으로 실시간으로 전송되는 위치정보를 통해 관제 모니터링이 가능하다. 구글 API를 활용하며, 라벨 기능을 통해 로봇의 실시간 위치를 구글맵에 표기할 수 있다. 따라서 이동식 경비 로봇(110)의 임무 진행 현황을 확인할 수 있으며, 이동식 경비 로봇(110)의 상태 정보를 기반으로 각각의 이동식 경비 로봇(110)의 상태를 관리할 수 있다. The control server 200 enables control and monitoring through the location information transmitted in real time to the mobile security robot 110 . Using Google API, the real-time location of the robot can be marked on Google Maps through the label function. Therefore, it is possible to check the status of the mission progress of the mobile security robot 110, and to manage the state of each mobile security robot 110 based on the state information of the mobile security robot (110).

1000 : 무인 경비 로봇용 관제시스템 100 : 경비시설부
200 : 관제서버1000: control system for unmanned security robot 100: security facility department
200: control server

Claims (4)

경비 업무를 수행하는 이동형 경비 로봇와 특정 구역을 촬영하는 고정형 감시장치로 구성되는 경비시설물; 및
상기 경비시설물로 제어 신호를 전송하며, 상기 경비시설물로부터 영상정보와 상태정보를 수신하되, 다중의 무선 통신을 지원하여 기 설정된 상황에 따라 통신망을 전환하는 관제서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 경비 로봇용 관제시스템.
A security facility consisting of a mobile security robot performing security tasks and a fixed monitoring device for photographing a specific area; and
A control server that transmits a control signal to the security facility, receives image information and status information from the security facility, and supports multiple wireless communication to switch the communication network according to a preset situation; Control system for security robots.
 제1항에 있어서,
상기 관제서버는
상기 제어신호를 생성하며, 상기 영상정보와 상태정보를 수집하기 위한 데이터처리부;
상기 기 설정된 상황에 따라 다중의 무선 통신 모듈 중 어느 하나를 사용하되, 상기 경비시설물과의 통신 상태에 따라 통상 또는 긴급 모드를 지원하는 네트워크부;
상기 영상정보 및 상태정보가 저장되는 데이터베이스; 및
상기 데이터처리부, 네트워크부, 데이터베이스를 제어하기 위한 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 경비 로봇용 관제시스템
The method of claim 1,
The control server
a data processing unit for generating the control signal and collecting the image information and the state information;
A network unit that uses any one of a plurality of wireless communication modules according to the preset situation, and supports a normal or emergency mode according to a communication state with the security facility;
a database in which the image information and state information are stored; and
Control system for an unmanned security robot comprising a; a control unit for controlling the data processing unit, the network unit, and the database
 제2항에 있어서,
상기 데이터처리부는 지도 데이터의 좌표에 상기 이동형 경비 로봇가 이동할 좌표를 직접 마킹하기 위한 입력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 경비 로봇용 관제시스템
3. The method of claim 2,
The data processing unit is a control system for an unmanned security robot, characterized in that it includes an input unit for directly marking the coordinates of the mobile security robot to the coordinates of the map data.
 제3항에 있어서,
상기 데이터처리부는 상기 지도데이터 내에 상기 이동형 경비 로봇의 이동 경로를 식별하기 위한 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 경비 로봇용 관제시스템
4. The method of claim 3,
The data processing unit is a control system for an unmanned security robot, characterized in that it comprises a monitoring unit for identifying the movement path of the mobile security robot in the map data.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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