KR20220075027A - Method and system for controlling traction of tractor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 트랙터 측 작업 시작 전에 초기 견인효율 및 작업단수를 설정하기 위한 데이터설정부; 상기 트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도를 MCU부로 전송하기 위한 CAN통신부; 상기 트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수에 따라 기어비를 입력하기 위한 기어비 입력부; 상기 트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력을 감지하여 MCU부로 전송하기 위한 견인센서부; 상기 CAN통신부와 기어비 입력부 및 견인센서부로부터 입력되는 데이터를 기반으로 현재의 견인효율을 실시간으로 산출하되, 상기 데이터설정부에서 설정한 초기 견인효율과 비교하여 현재의 작업상태를 그대로 유지할지 또는 전자식 유압밸브를 제어함으로써 3점 히치부의 움직임을 제어할지 판단 및 실행하기 위한 MCU부; 상기 MCU부 측 비교 판단 및 실행 명령에 따라 3점 히치부의 승하강 동작을 제어하기 위한 전자식 유압밸브;를 포함하는 트랙터의 견인 제어시스템을 제안한다.
또한, 본 발명은 상술한 구성을 갖는 트랙터의 견인 제어시스템을 이용하여 트랙터의 견인을 일정하게 유지하도록 제어 및 작업효율을 높일 수 있는 트랙터의 견인 제어방법을 제안한다.
본 발명에 따르면, 견인 센서 및 엔진 CAN 통신을 이용하여 견인 효율을 산출하고, 이러한 산출데이터를 통해 전자식 유압밸브를 제어하여 연결장치인 3점 히치를 자동으로 조절하는 것으로서, 설정된 트랙터 측 견인 효율을 일정하게 유지할 수 있으며, 트랙터의 견인 효율을 일정하게 유지 및 연결장치인 3점 히치를 자동 제어하여 조절하기 때문에 기존에 비해 작업자의 피로도를 절감할 수 있고, 이와 더불어 작업자가 주변의 상황 인식이 가능하므로 위험 상황을 줄일 수 있다.The present invention relates to a tractor traction control system and method, comprising: a data setting unit for setting the initial traction efficiency and the number of work steps before starting the tractor-side work; CAN communication unit for transmitting the tractor-side engine torque and rotation speed to the MCU unit; a gear ratio input unit for inputting a gear ratio according to the number of working stages before starting the tractor-side work; a traction sensor unit for detecting the tractor-side working traveling speed and traction force and transmitting it to the MCU unit; The current traction efficiency is calculated in real time based on the data input from the CAN communication unit, the gear ratio input unit, and the traction sensor unit, but whether to maintain the current working state as it is or not by comparing it with the initial traction efficiency set in the data setting unit MCU unit for determining and executing whether to control the movement of the three-point hitch unit by controlling the hydraulic valve; We propose a tractor traction control system comprising a; electromagnetic hydraulic valve for controlling the lifting and lowering operation of the three-point hitch unit according to the MCU unit side comparison determination and execution command.
In addition, the present invention proposes a traction control method of a tractor that can increase the control and work efficiency to constantly maintain the traction of the tractor by using the traction control system of the tractor having the above-described configuration.
According to the present invention, the traction efficiency is calculated using the traction sensor and engine CAN communication, and the electromagnetic hydraulic valve is controlled through the calculated data to automatically adjust the three-point hitch, which is a connection device, and the set tractor-side traction efficiency is improved. The tractor's traction efficiency is kept constant and the 3-point hitch, which is a connecting device, is automatically controlled and adjusted, so the fatigue of the operator can be reduced compared to the existing one, and the operator can also be aware of the surrounding situation. Therefore, the risk situation can be reduced.

Description

트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING TRACTION OF TRACTOR}Tractor traction control system and method

본 발명은 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 견인 센서 및 엔진 CAN 통신을 이용하여 견인 효율을 산출하고, 이러한 산출데이터를 기반으로 전자식 유압밸브를 제어하여 연결장치인 3점 히치를 자동으로 조절함으로써 설정된 트랙터 측 견인 효율을 일정하게 유지할 수 있도록 하며, 작업자의 피로도를 절감함과 더불어 작업 주변에서의 위험 상황 발생을 줄일 수 있도록 한 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traction control system and method for a tractor, and more particularly, calculates traction efficiency using a traction sensor and engine CAN communication, and controls an electromagnetic hydraulic valve based on the calculated data to control a three-point connection device It relates to a traction control system and method for a tractor that can maintain a set tractor-side traction efficiency by automatically adjusting the hitch, reduce operator fatigue, and reduce the occurrence of dangerous situations around the work.

일반적으로 트랙터는 여러 가지 농용 작업기를 연결하여 사용할 수 있도록 한 농기구 또는 농기계의 성격을 갖는 특수차량으로서, 동력을 공급하며 주행 또는 정지상태에서 작업을 수행하는 농업기계로 정의할 수 있다.In general, a tractor can be defined as an agricultural machine or a special vehicle having the characteristics of an agricultural machine that can be used by connecting various agricultural machines, and it can be defined as an agricultural machine that supplies power and performs work in a running or stationary state.

상기한 트랙터는 쟁기나 트레일러와 같은 물건을 끌고 주행하는 기능, 로터리경운기나 풀 베는 기계 등에 회전력을 제공하는 기능, 3점 히치에 각종 작업기를 연결하고 유압장치에 의하여 작업기를 땅에서 끌어올리는 기능을 이용하여 여러 가지 농작업을 수행하는데 사용되고 있다.The above-mentioned tractor has a function of pulling objects such as a plow or trailer, a function of providing rotational force to a rotary tiller or a mower, and a function of connecting various types of work equipment to a three-point hitch and lifting the work equipment from the ground by means of a hydraulic system. It is used to perform various agricultural tasks.

이와 같은 트랙터에 연결하는 작업기는 수십 가지로서, 작업기를 바꾸어서 원하는 작업을 수행할 수 있으며, 경운, 파종, 중경, 제초, 수확, 운반 등에 널리 이용되는 범용의 것 이외에 과수원용, 경사지용, 임업용 등 특수한 용도에도 활용되고 있다.There are dozens of working machines connected to such a tractor, and the desired work can be performed by changing the working machines. It is also used for special purposes.

이러한 농업용 트랙터는 이동성을 위한 휠이 구비되어 주행하면서 다양한 형태의 농작업을 용이하게 수행할 수 있도록 구비되며, 견인력을 이용하여 다양한 작업을 수행하게 된다.This agricultural tractor is provided with wheels for mobility so that various types of agricultural work can be easily performed while driving, and various tasks are performed using traction.

하지만, 종래 농업용 트랙터를 사용한 농작업시 견인 부하가 갑작스럽게 발생하게 되면, 농작업을 중단하는 등 농작업에 상당한 영향을 미치게 된다.However, when a traction load is suddenly generated during agricultural work using a conventional agricultural tractor, it has a significant effect on agricultural work, such as stopping agricultural work.

특히, 쟁기를 트랙터의 3점 히치에 연결하여 작업 시 견인 부하가 갑작스럽게 크게 발생하여 농작업에 영향을 미치는 경우가 많았다.In particular, when working by connecting the plow to the tractor's three-point hitch, the traction load was suddenly large, affecting agricultural work in many cases.

이렇게 트랙터 작업 중 견인 부하가 갑작스럽게 변하게 되면, 이는 즉시 견인 동력 및 차축 부하에 영향을 미치게 되고, 결국 견인 효율이 저하되는 문제점이 발생된다.When the traction load changes suddenly during the tractor work, it immediately affects the traction power and the axle load, resulting in a problem of lowering traction efficiency.

또한, 농업용 트랙터에 쟁기 등 작업기를 연결하여 농작업시 일정한 견인 효율을 위해 견인 부하가 일정하게 유지되어야 하는데, 이를 위해 종래에는 작업자가 주기적으로 연결장치인 3점 히치를 수동으로 컨트롤하여 승하강 등을 수행하고 있으나, 이는 작업자의 극심한 피로도를 유발함과 더불어 수동 컨트롤시 작업 주변의 상황을 고려하지 못하는 경우가 발생되므로 위험한 상황이 초래되는 문제점이 있었다.In addition, by connecting a working machine such as a plow to an agricultural tractor, the traction load must be kept constant for constant traction efficiency during agricultural work. However, this causes extreme fatigue of the operator, and there is a problem in that a dangerous situation is caused because the situation around the work is not considered during manual control.

한편, 종래 트랙터의 견인 제어 관련하여 선행기술문헌을 살펴보았을 때, 국내등록특허 제10-1869466호에서 트랙터의 견인력 및 슬립률을 이용한 작업기의 경심제어 시스템을 개시하고 있다.On the other hand, when looking at the prior art literature related to the traction control of the conventional tractor, Korean Patent Registration No. 10-1869466 discloses a warp center control system of a working machine using the traction force and slip rate of the tractor.

이는 트랙터 및 타이어의 제원과 기준 슬립률을 입력하는 설정부와; 트랙터의 차속과 지면으로부터의 높이를 감지하는 센서부와; 작업기를 승하강시키는 액추에이터의 제어를 위한 유량제어밸브와; 설정부의 정보와 센서부의 신호에 따라 트랙터의 슬립률과 실제 견인력을 계산하여 유량제어밸브를 제어하는 MCU와; 트랙터의 슬립률과 실제 견인력 및 작업기 높이를 표시하는 디스플레이장치;를 포함하는 구성을 개시하고 있다.It includes: a setting unit for inputting specifications of the tractor and tires and a reference slip rate; a sensor unit for detecting the vehicle speed of the tractor and the height from the ground; a flow control valve for controlling the actuator for elevating and lowering the working machine; an MCU for controlling the flow control valve by calculating the slip rate and actual traction force of the tractor according to the information of the setting unit and the signal of the sensor unit; A display device for displaying the slip rate of the tractor, the actual traction force, and the height of the working machine; discloses a configuration including.

하지만, 본 발명은 견인 센서 및 엔진 CAN 통신을 이용하여 견인 동력과 차축 동력의 비로 견인효율을 산출하는 구성을 갖는 것으로서, 상기 국내등록특허 제10-1869466호와는 기술적 차이가 있다.However, the present invention has a configuration that calculates the traction efficiency by the ratio of traction power and axle power using a traction sensor and engine CAN communication, and has a technical difference from the Korean Patent Registration No. 10-1869466.

또한, 본 발명은 견인 센서 및 엔진 CAN 통신을 이용하여 견인 동력과 차축 동력의 비로 견인효율을 산출하는 데이터를 기반으로 전자식 유압밸브를 제어하여 연결장치인 3점 히치를 자동 제어하는 구성을 갖는 것인데, 상기 국내등록특허 제10-1869466호에서는 유량제어밸브를 통해 작업기의 경심 제어를 수행하는 것이므로 제어의 대상이 상이하다.In addition, the present invention has a configuration for automatically controlling a three-point hitch, a connection device, by controlling an electromagnetic hydraulic valve based on data that calculates traction efficiency by a ratio of traction power and axle power using a traction sensor and engine CAN communication. , in the Korean Patent Registration No. 10-1869466, the control object is different because the light center control of the working machine is performed through the flow control valve.

대한민국 등록특허공보 제10-1869466호Republic of Korea Patent Publication No. 10-1869466

본 발명은 상술한 종래 문제점들을 해소 및 이를 감안하여 안출한 것으로서, 견인 센서 및 엔진 CAN 통신을 이용하여 견인 효율을 산출하고, 이러한 산출데이터를 기반으로 전자식 유압밸브를 제어하여 연결장치인 3점 히치부를 자동으로 조절함으로써 설정된 트랙터 측 견인 효율을 일정하게 유지할 수 있도록 하며, 작업자의 피로도를 절감함과 더불어 작업 주변에서의 위험 상황 발생을 줄일 수 있도록 한 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised in consideration of and solving the above-mentioned conventional problems, and calculates traction efficiency using a traction sensor and engine CAN communication, and controls an electromagnetic hydraulic valve based on the calculated data to control a three-point hitch as a connection device The purpose of providing a tractor traction control system and method is to keep the set tractor-side traction efficiency constant by automatically adjusting the tractor, and to reduce operator fatigue and the occurrence of dangerous situations around the work. There is this.

본 발명은 트랙터를 이용한 농작업시 작업효율을 증대시킬 수 있도록 하며, 갑작스러운 견인 부하의 발생을 제거하거나 최소화함으로써 트랙터의 내구수명을 높일 수 있도록 한 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a traction control system and method for a tractor so that it is possible to increase work efficiency during agricultural work using a tractor, and to increase the durability of the tractor by eliminating or minimizing the occurrence of a sudden traction load. There is this.

상기의 목적을 달성하기 위한 트랙터의 견인 제어시스템은, 각종 작업기와 연결하여 농작업을 수행하기 위한 3점 히치부를 갖는 트랙터 측 견인을 제어하기 위한 트랙터의 견인 제어시스템에 있어서, 상기 트랙터 측 작업 시작 전에 초기 견인효율 및 작업단수를 설정하기 위한 데이터설정부; 상기 트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도를 MCU부로 전송하기 위한 CAN통신부; 상기 트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수에 따라 기어비를 입력하기 위한 기어비 입력부; 상기 트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력을 감지하여 MCU부로 전송하기 위한 견인센서부; 상기 CAN통신부와 기어비 입력부 및 견인센서부로부터 입력되는 데이터를 기반으로 현재의 견인효율을 실시간으로 산출하되, 상기 데이터설정부에서 설정한 초기 견인효율과 비교하여 현재의 작업상태를 그대로 유지할지 또는 전자식 유압밸브를 제어함으로써 3점 히치부의 움직임을 제어할지 판단 및 실행하기 위한 MCU부; 상기 MCU부 측 비교 판단 및 실행 명령에 따라 3점 히치부의 승하강 동작을 제어하기 위한 전자식 유압밸브;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the tractor's traction control system for achieving the above object, the tractor's traction control system for controlling the tractor-side traction having a three-point hitch unit for performing agricultural work in connection with various working machines, the tractor-side work start Data setting unit for setting the initial traction efficiency and the number of work units before; CAN communication unit for transmitting the tractor-side engine torque and rotation speed to the MCU unit; a gear ratio input unit for inputting a gear ratio according to the number of working stages before starting the tractor-side work; a traction sensor unit for detecting the tractor-side working traveling speed and traction force and transmitting it to the MCU unit; The current traction efficiency is calculated in real time based on the data input from the CAN communication unit, the gear ratio input unit, and the traction sensor unit, but whether the current working state is maintained as it is compared with the initial traction efficiency set in the data setting unit or electronic type MCU unit for determining and executing whether to control the movement of the three-point hitch unit by controlling the hydraulic valve; and an electromagnetic hydraulic valve for controlling the raising/lowering operation of the three-point hitch unit according to the comparison determination and execution command of the MCU unit.

여기에서, 상기 견인센서부는, 상기 트랙터 측 위치 인식을 통해 작업 주행속도를 감지하기 위한 GPS센서; 상기 트랙터 측 견인력을 감지하기 위한 견인센서;를 포함하는 구성일 수 있다.Here, the traction sensor unit, a GPS sensor for detecting the work driving speed through the tractor-side position recognition; It may be a configuration including; a traction sensor for detecting the tractor-side traction force.

여기에서, 상기 MCU부는, 상기 CAN통신부와 기어비입력부로부터 입력되는 데이터를 기반으로 제1산출식을 이용하여 차축동력을 계산하는 차축동력 계산부; 상기 견인센서부로부터 입력되는 데이터를 기반으로 제2산출식을 이용하여 견인동력을 계산하는 견인동력 계산부; 상기 차축동력 계산부와 견인동력 계산부를 통해 계산되는 차축동력데이터와 견인동력데이터를 기반으로 제3산출식을 이용하여 현재 견인효율을 최종 산출하는 견인효율 산출부; 상기 견인효율 산출부를 통해 최종 산출되는 현재 견인효율데이터와 상기 데이터설정부에서 설정한 초기 견인효율데이터를 비교하는 데이터 비교부; 상기 데이터 비교부에서의 데이터 비교에 따라 최종 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 낮은 경우 전자식 유압밸브를 제어하여 3점 히치부를 하강 제어하고, 최종 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 높은 경우 현재 작업을 그대로 진행하도록 제어하는 제어 실행부;를 포함하는 구성일 수 있다.Here, the MCU unit may include: an axle power calculator configured to calculate axle power using a first calculation formula based on data input from the CAN communication unit and the gear ratio input unit; a traction power calculation unit for calculating traction power using a second calculation formula based on the data input from the traction sensor unit; a traction efficiency calculator that finally calculates the current traction efficiency using a third formula based on the axle power data and the traction power data calculated through the axle power calculator and the traction power calculator; a data comparison unit for comparing the current traction efficiency data finally calculated through the traction efficiency calculation unit and the initial traction efficiency data set by the data setting unit; When the finally calculated traction efficiency according to data comparison in the data comparison unit is lower than the set initial traction efficiency, the electronic hydraulic valve is controlled to lower the three-point hitch, and the final calculated traction efficiency is higher than the set initial traction efficiency. If high, a control execution unit that controls to proceed with the current task as it is; may be a configuration including.

여기에서, 상기 제1산출식은,

Figure pat00001
일 수 있다.Here, the first calculation formula,
Figure pat00001
can be

이때, Pw는 차축 동력, Te는 엔진 토크, Ne은 엔진 회전속도, G는 작업 단수에 따른 기어비임.In this case, P w is the axle power, T e is the engine torque, N e is the engine rotation speed, and G is the gear ratio according to the number of working stages.

여기에서, 상기 제2산출식은,

Figure pat00002
일 수 있다.Here, the second calculation formula,
Figure pat00002
can be

이때, Pd는 견인 동력, D는 견인력, Va는 작업 주행속도임.In this case, P d is the traction power, D is the traction force, and V a is the working travel speed.

여기에서, 상기 제3산출식은,

Figure pat00003
일 수 있다.Here, the third calculation formula,
Figure pat00003
can be

이때, TE는 견인 효율임.In this case, TE is the traction efficiency.

또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 트랙터의 견인 제어방법은, 각종 작업기와 연결하여 농작업을 수행하기 위한 3점 히치부를 갖는 트랙터 측 견인을 제어하기 위한 트랙터의 견인 제어방법에 있어서, 트랙터 측 작업 시작 전에 초기 견인효율을 설정하는 단계; 트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수를 설정하고 작업을 시작하는 단계; 트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도 데이터, 작업단수에 따른 기어비 데이터, 트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력 데이터를 입력받는 단계; 트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도 데이터와 작업단수에 따른 기어비 데이터를 기반으로 차축 동력을 계산하는 단계; 트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력 데이터를 기반으로 견인 동력을 계산하는 단계; 차축 동력 계산치와 견인 동력 계산치를 기반으로 현재 상태의 견인효율을 산출하는 단계; 산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율을 비교하는 단계; 산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율의 비교에 따라 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 낮은 경우 전자식 유압밸브를 제어하여 3점 히치부를 하강 제어하고, 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 높은 경우 현재 작업을 그대로 진행하도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the tractor traction control method for achieving the above object is a tractor-side operation in the tractor-side traction control method for controlling the tractor-side traction having a three-point hitch unit for performing agricultural work in connection with various work machines. Setting the initial traction efficiency before starting; Setting the number of working steps before starting the tractor-side work and starting the work; receiving tractor-side engine torque and rotational speed data, gear ratio data according to the number of work stages, and tractor-side working travel speed and traction force data; Calculating axle power based on the tractor-side engine torque and rotation speed data and gear ratio data according to the number of work stages; Calculating traction power based on the tractor-side working traveling speed and traction data; Calculating the current traction efficiency based on the calculated value of the axle power and the calculated traction power; Comparing the calculated traction efficiency and the set initial traction efficiency; According to the comparison of the calculated traction efficiency and the set initial traction efficiency, if the calculated traction efficiency is lower than the set initial traction efficiency, the electronic hydraulic valve is controlled to lower the three-point hitch, and the calculated traction efficiency sets the initial traction. When the efficiency is higher than the step of controlling the current operation to proceed as it is; characterized in that it includes.

여기에서, 상기 차축 동력을 계산하는 단계에서는,

Figure pat00004
의 제1산출식을 이용하고; 상기 견인 동력을 계산하는 단계에서는,
Figure pat00005
의 제2산출식을 이용하며; 상기 현재의 견인효율을 산출하는 단계에서는,
Figure pat00006
의 제3산출식을 이용할 수 있다.Here, in the step of calculating the axle power,
Figure pat00004
using the first expression of ; In the step of calculating the traction power,
Figure pat00005
using the second expression of ; In the step of calculating the current traction efficiency,
Figure pat00006
You can use the third calculation formula of .

이때, Pw는 차축 동력, Te는 엔진 토크, Ne은 엔진 회전속도, G는 작업 단수에 따른 기어비이며, Pd는 견인 동력, D는 견인력, Va는 작업 주행속도이며, TE는 견인 효율임.Here, P w is the axle power, T e is the engine torque, N e is the engine rotation speed, G is the gear ratio according to the number of work stages, P d is the traction power, D is the traction force, Va is the working travel speed, and TE is the Traction efficiency.

여기에서, 상기 각종 작업기와 연결하여 농작업을 수행하기 위한 3점 히치부를 갖는 트랙터의 견인을 제어하는 방법은, 상술한 구성을 갖는 트랙터의 견인 제어시스템을 이용할 수 있다.Here, the method for controlling the traction of a tractor having a three-point hitch unit for performing agricultural work in connection with the various working machines may use a traction control system of a tractor having the above-described configuration.

본 발명에 따르면, 견인 센서 및 엔진 CAN 통신을 이용하여 견인 효율을 산출하고, 이러한 산출데이터를 통해 전자식 유압밸브를 제어하여 연결장치인 3점 히치를 자동으로 조절하는 것으로서, 설정된 트랙터 측 견인 효율을 일정하게 유지할 수 있는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, the traction efficiency is calculated using the traction sensor and engine CAN communication, and the electronic hydraulic valve is controlled through the calculated data to automatically adjust the three-point hitch, which is a connection device, and the set tractor-side traction efficiency is improved. A useful effect that can be kept constant can be achieved.

본 발명에 따르면, 트랙터의 견인 효율을 일정하게 유지 및 연결장치인 3점 히치를 자동 제어하여 조절하기 때문에 기존에 비해 작업자의 피로도를 절감할 수 있고, 이와 더불어 작업자가 주변의 상황 인식이 가능하므로 위험 상황을 줄일 수 있는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, since the traction efficiency of the tractor is kept constant and the three-point hitch, which is a connecting device, is automatically controlled and adjusted, it is possible to reduce the fatigue of the operator compared to the existing one, and in addition, the operator can recognize the surrounding situation. A useful effect of reducing the risk situation can be achieved.

본 발명에 따르면, 트랙터의 견인 효율을 일정하게 유지하기 때문에 트랙터를 이용한 농작업시 작업효율을 증대시킬 수 있고, 갑작스러운 견인 부하의 발생을 제거하거나 최소화시킬 수 있어 트랙터의 내구수명을 높일 수 있는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, since the traction efficiency of the tractor is constantly maintained, it is possible to increase the working efficiency during agricultural work using the tractor, and it is possible to remove or minimize the occurrence of a sudden traction load, thereby increasing the durability of the tractor. A useful effect can be achieved.

본 발명에 따르면, 트랙터를 이용한 모든 농작업시 활용 가능하고, 특히 견인 효율이 좋지 않은 곳인 지반이 약하거나 습지인 필드에서도 매우 효율적으로 농작업을 수행할 수 있는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, it can be utilized in all agricultural work using a tractor, and in particular, it is possible to achieve a useful effect of very efficiently performing agricultural work even in a field where the ground is weak or wet, where the traction efficiency is not good.

본 발명에 따르면, 작업에 필요한 견인 부하량을 작업 시 발생하는 엔진 동력의 비율에 맞춰 견인을 제어하므로 트랙터 측 최적의 견인 성능을 도출해낼 수 있는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, it is possible to achieve a useful effect of deriving the optimal traction performance on the tractor side because the traction is controlled according to the ratio of the engine power generated during the operation to the amount of traction load required for work.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트랙터의 견인 제어시스템을 설명하기 위해나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 트랙터의 견인 제어시스템을 설명하기 위해나타낸 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 트랙터의 견인 제어방법을 설명하기 위해 나타낸 순서도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a tractor traction control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a tractor traction control system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a traction control method of a tractor according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are terms defined in consideration of the functions in the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user or operator, so the definitions of these terms correspond to the technical matters of the present invention and should be interpreted as a concept.

첨부도면의 도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면들이다.1 to 3 of the accompanying drawings are views for explaining the traction control system and method of the tractor according to the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 트랙터의 견인 제어시스템은 쟁기 등 각종 작업기와 연결하여 농작업을 수행하기 위한 3점 히치부를 갖는 트랙터를 기본적으로 포함하며, 상기 트랙터 측 견인을 제어하기 위한 견인 제어시스템을 제안한다.The traction control system of a tractor according to an embodiment of the present invention basically includes a tractor having a three-point hitch for performing agricultural work in connection with various working devices such as a plow, and a traction control system for controlling the traction of the tractor. suggest

본 발명에서 제안하는 트랙터 견인 제어시스템은 트랙터 상에 장착되어 구비된다.The tractor traction control system proposed in the present invention is mounted on a tractor.

구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 트랙터의 견인 제어시스템은 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 데이터설정부(10), CAN통신부(20), 기어비 입력부(30), 견인센서부(40), MCU부(50), 및 전자식 유압밸브(60)를 포함한다.Specifically, the tractor traction control system according to an embodiment of the present invention is, as shown in FIGS. 1 and 2 , a data setting unit 10 , a CAN communication unit 20 , a gear ratio input unit 30 , and a traction sensor unit 40 ), an MCU unit 50 , and an electromagnetic hydraulic valve 60 .

상기 데이터설정부(10)는 트랙터 측 작업 시작 전에 초기 견인효율 및 작업단수를 설정하기 위한 구성요소로서, 입력수단이다.The data setting unit 10 is an input means as a component for setting the initial traction efficiency and the number of work steps before starting the tractor-side work.

즉, 상기 데이터설정부(10)는 초기 견인효율 입력부(11)와 작업단수 입력부(12)로 포함하며, 사용자가 데이터를 입력 가능하도록 구비된다.That is, the data setting unit 10 includes an initial traction efficiency input unit 11 and a work stage input unit 12, and is provided so that a user can input data.

상기 CAN통신부(20)는 농작업을 위한 트랙터 측 엔진 구동시 엔진 토크 및 회전속도를 MCU부(50)로 전송하기 구성요소이다.The CAN communication unit 20 is a component for transmitting engine torque and rotational speed to the MCU unit 50 when the tractor-side engine is driven for agricultural work.

상기 기어비 입력부(30)는 트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수에 따라 기어비를 입력하기 위한 구성요소로서, 입력수단이다.The gear ratio input unit 30 is a component for inputting a gear ratio according to the number of working stages before starting work on the tractor, and is an input means.

상기 기어비 입력부(30)는 상기 데이터설정부(10)에 포함시킨 구성을 갖게 할 수도 있다.The gear ratio input unit 30 may have a configuration included in the data setting unit 10 .

상기 견인센서부(40)는 농작업을 위한 트랙터 측 엔진 구동시 작업 주행속도 및 견인력을 MCU부(50)로 전송하기 위한 구성요소이다.The traction sensor unit 40 is a component for transmitting the work traveling speed and traction force to the MCU unit 50 when the tractor-side engine for agricultural work is driven.

상기 견인센서부(40)는 트랙터 측 위치 인식을 통해 작업 주행속도를 감지하기 위한 GPS센서(41)와, 트랙터 측 견인력을 감지하기 위한 견인센서(42)를 포함한다.The traction sensor unit 40 includes a GPS sensor 41 for detecting a working traveling speed through location recognition on the tractor side, and a traction sensor 42 for detecting a tractor-side traction force.

상기 MCU(Micro Controller Unit)부(50)는 상기 CAN통신부(20)와 기어비 입력부(30) 및 견인센서부(40)로부터 입력되는 데이터를 기반으로 현재의 견인효율을 실시간으로 산출하되, 상기 데이터설정부(10)에서 설정한 초기 견인효율과 비교하여 현재의 작업상태를 그대로 유지할지 또는 전자식 유압밸브(60)를 제어함으로써 트랙터에 장착된 연결장치인 3점 히치부의 움직임을 제어할지 판단 및 실행하기 위한 구성요소이다.The MCU (Micro Controller Unit) unit 50 calculates the current traction efficiency in real time based on the data input from the CAN communication unit 20, the gear ratio input unit 30 and the traction sensor unit 40, but the data Comparing with the initial traction efficiency set in the setting unit 10, determine whether to maintain the current working state as it is or to control the movement of the three-point hitch unit, which is a connection device mounted on the tractor, by controlling the electromagnetic hydraulic valve 60 It is a component for

상기 MCU부(50)는 상기 CAN통신부(20)와 기어비입력부(30)로부터 입력되는 데이터를 기반으로 제1산출식을 이용하여 차축동력을 계산하는 차축동력 계산부(51)와, 상기 견인센서부(40)로부터 입력되는 데이터를 기반으로 제2산출식을 이용하여 견인동력을 계산하는 견인동력 계산부(52)와, 상기 차축동력 계산부(51)와 견인동력 계산부(52)를 통해 계산되는 차축동력데이터와 견인동력데이터를 기반으로 제3산출식을 이용하여 현재 견인효율을 최종 산출하는 견인효율 산출부(53)와, 상기 견인효율 산출부(53)를 통해 최종 산출된 현재 견인효율데이터와 상기 데이터설정부(10)에서 설정한 초기 견인효율데이터를 비교하는 데이터 비교부(54), 및 상기 데이터 비교부(54)에서의 데이터 비교에 따라 최종 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 낮은 경우 전자식 유압밸브(60)를 제어하여 3점 히치부를 하강 제어하고 최종 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 높은 경우 현재 작업을 그대로 진행하도록 제어하는 제어 실행부(55)를 포함한다.The MCU unit 50 includes an axle power calculator 51 that calculates axle power using a first calculation formula based on data input from the CAN communication unit 20 and the gear ratio input unit 30, and the traction sensor Through the traction power calculation unit 52 that calculates the traction power using the second calculation formula based on the data input from the unit 40, the axle power calculation unit 51 and the traction power calculation unit 52 The traction efficiency calculator 53 that finally calculates the current traction efficiency using the third calculation formula based on the calculated axle power data and the traction power data, and the current traction finally calculated through the traction efficiency calculator 53 The data comparison unit 54 for comparing the efficiency data and the initial traction efficiency data set in the data setting unit 10, and the initial traction efficiency finally calculated according to the data comparison in the data comparison unit 54 is set When the traction efficiency is lower than the traction efficiency, the control execution unit 55 controls the lowering of the three-point hitch by controlling the electromagnetic hydraulic valve 60, and when the final calculated traction efficiency is higher than the initial traction efficiency set, the control execution unit 55 to control the current operation as it is. include

이때, 상기 차축동력 계산부(51)에서 이용하는 제1산출식은

Figure pat00007
일 수 있다.At this time, the first calculation formula used in the axle power calculation unit 51 is
Figure pat00007
can be

여기서, Pw는 차축 동력이고, Te는 엔진 토크이고, Ne은 엔진 회전속도이며, G는 작업 단수에 따른 기어비이다.Here, P w is the axle power, T e is the engine torque, N e is the engine rotation speed, and G is the gear ratio according to the number of working stages.

이때, 상기 견인동력 계산부(52)에서 이용하는 제2산출식은,

Figure pat00008
일 수 있다.At this time, the second calculation formula used in the traction power calculation unit 52,
Figure pat00008
can be

여기서, Pd는 견인 동력이고, D는 견인력이며, Va는 작업 주행속도이다.Here, P d is the traction force, D is the traction force, and Va is the working travel speed.

이때, 상기 견인효율 산출부(53)에서 이용하는 상기 제3산출식은

Figure pat00009
일 수 있다.At this time, the third calculation formula used in the traction efficiency calculation unit 53
Figure pat00009
can be

여기서, TE는 견인 효율이다.where TE is the traction efficiency.

상기 전자식 유압밸브(60)는 상기 MCU부(50) 측 비교 판단 및 실행 명령에 따라 3점 히치부의 승하강 동작 등을 제어하기 위한 구성요소이다.The electromagnetic hydraulic valve 60 is a component for controlling the lifting/lowering operation of the three-point hitch unit according to the comparison determination and execution command of the MCU unit 50 side.

이하에서는, 상술한 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 트랙터의 견인 제어시스템을 이용하는 트랙터의 견인 제어방법에 대해 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a tractor traction control method using the tractor traction control system according to the present invention configured as described above will be described with reference to FIG. 3 .

도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 트랙터의 견인 제어방법은 트랙터 측 작업 시작 전에 초기 견인효율을 설정한다(S10).As shown in Figure 3, the tractor traction control method according to the present invention sets the initial traction efficiency before starting the tractor-side work (S10).

트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수를 설정하고 작업을 시작한다(S20).Before starting the tractor-side work, the number of work steps is set and the work is started (S20).

상기 S10단계에서의 초기 견인효율 설정과 S20단계에서의 작업단수 설정은 각각 데이터설정부(10)를 통해 입력할 수 있다.The initial setting of the traction efficiency in step S10 and the setting of the number of work steps in step S20 may be input through the data setting unit 10, respectively.

또한, S20단계에서는 데이터설정부(10)를 통해 작업단수를 설정함과 더불어 기어비 입력부(30)를 통해 트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수에 따라 기어비를 입력한다.In addition, in step S20, while setting the number of work stages through the data setting unit 10, the gear ratio is inputted according to the number of work stages before starting the tractor-side work through the gear ratio input unit 30.

이와 같이, 트랙터 측 작업 시작시 트랙터의 엔진 토크 및 회전속도 데이터와, 작업단수에 따른 기어비 데이터, 및 트랙터의 작업 주행속도 및 견인력 데이터를 입력받는다(S30).In this way, when the tractor-side work starts, the engine torque and rotation speed data of the tractor, gear ratio data according to the number of work stages, and the tractor's work traveling speed and traction data are input (S30).

이때, MCU부(50)에서는 CAN통신부(20)를 통해 농작업을 위한 트랙터 측 엔진 구동시 엔진 토크 및 회전속도 데이터를 입력받고, 기어비 입력부(30)를 통해 작업단수에 따른 기어비 입력데이터를 입력받으며, 견인센서부(40) 측 GPS센서(41)로부터 트랙터 측 작업 주행속도 데이터 및 견인센서(42)로부터 트랙터 측 견인력 데이터를 입력받는다.At this time, the MCU unit 50 receives the engine torque and rotation speed data when driving the tractor-side engine for agricultural work through the CAN communication unit 20 , and inputs the gear ratio input data according to the number of work stages through the gear ratio input unit 30 . Received, the tractor-side work running speed data from the GPS sensor 41 on the traction sensor unit 40 side and the tractor-side traction force data from the traction sensor 42 are received.

이렇게 MCU부(50)에서 트랙터 측 작업 관련 데이터를 입력받은 후에는 트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도 데이터와 작업단수에 따른 기어비 데이터를 기반으로 차축 동력을 계산한다(S40).After receiving the tractor-side work-related data from the MCU unit 50 in this way, the axle power is calculated based on the tractor-side engine torque and rotation speed data and gear ratio data according to the number of work stages ( S40 ).

이때, MCU부(50)에서는

Figure pat00010
의 제1산출식을 이용하여 차축 동력을 계산할 수 있다.At this time, in the MCU unit 50
Figure pat00010
The axle power can be calculated using the first calculation formula of

여기서, Pw는 차축 동력이고, Te는 엔진 토크이고, Ne은 엔진 회전속도이며, G는 작업 단수에 따른 기어비이다.Here, P w is the axle power, T e is the engine torque, N e is the engine rotation speed, and G is the gear ratio according to the number of working stages.

또한, MCU부(50)에서는 트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력 데이터를 기반으로 견인 동력을 계산한다(S50).In addition, the MCU unit 50 calculates the traction power based on the tractor-side working traveling speed and traction force data (S50).

이때, MCU부(50)에서는

Figure pat00011
의 제2산출식을 이용하여 견인 동력을 계산할 수 있다.At this time, in the MCU unit 50
Figure pat00011
The traction power can be calculated using the second calculation formula of

여기서, Pd는 견인 동력이고, D는 견인력이며, Va는 작업 주행속도이다.Here, P d is the traction force, D is the traction force, and Va is the working travel speed.

이어서, MCU부(50)에서는 상기 제1산출식을 이용하여 계산한 차축 동력 계산치와 상기 제2산출식을 이용하여 계산한 견인 동력 계산치를 기반으로 트랙터 측 현재 상태의 견인효율을 산출한다(S60).Subsequently, the MCU unit 50 calculates the traction efficiency of the current state of the tractor based on the calculated value of the axle power calculated using the first calculation formula and the calculated value of the traction power calculated using the second calculation formula (S60) ).

이때, MCU부(50)에서는

Figure pat00012
의 제3산출식을 이용하여 현재 상태의 견인효율을 산출할 수 있다.At this time, in the MCU unit 50
Figure pat00012
The traction efficiency of the current state can be calculated using the third calculation formula of

여기서, TE는 견인 효율이다.where TE is the traction efficiency.

이와 같이, 현재 상태의 견인효율이 산출되면, MCU부(50)에서는 산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율을 비교한다(S70).As such, when the traction efficiency of the current state is calculated, the MCU unit 50 compares the calculated traction efficiency with the set initial traction efficiency (S70).

이때, MCU부(50)에서는 산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율을 비교하되, 그 대소(大小)를 비교한다.At this time, the MCU unit 50 compares the calculated traction efficiency and the set initial traction efficiency, and compares the large and small.

그리고, MCU부(50)에서는 산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율의 비교에 따라 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 낮은 경우 전자식 유압밸브를 제어하여 3점 히치부를 하강 제어하며, S30단계로 복귀하여 알고리즘 루틴을 반복 수행한다(S80).And, when the traction efficiency calculated according to the comparison of the calculated traction efficiency and the set initial traction efficiency is lower than the set initial traction efficiency in the MCU unit 50, the electronic hydraulic valve is controlled to lower the three-point hitch unit, S30 It returns to the step and repeats the algorithm routine (S80).

이때, 전자식 유압 밸브를 통해 트랙터 측 연결장치인 3점 히치부를 하강 제어함으로써 견인 부하를 상승시킬 수 있으며, 이를 통해 견인 효율을 일정하게 유지해줄 수 있다.At this time, it is possible to increase the traction load by controlling the lowering of the three-point hitch, which is a connection device on the tractor, through the electromagnetic hydraulic valve, thereby maintaining constant traction efficiency.

이와 더불어, MCU부(50)에서는 산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율의 비교에 따라 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 높은 경우 현재 작업을 그대로 진행하도록 제어한다(S90).In addition, when the traction efficiency calculated according to the comparison of the calculated traction efficiency and the set initial traction efficiency is higher than the initial traction efficiency set in the MCU unit 50, the current operation is controlled to proceed as it is (S90).

이와 같은 견인 제어상태에서, MCU부(50)에서는 현재 작업을 그대로 진행하면서 작업 종료를 체크한다(S100).In such a traction control state, the MCU unit 50 checks the end of the work while proceeding with the current work (S100).

이때, MCU부(50)에서는 작업 종료 입력시 즉시 작업을 종료하고, 그렇지 않을 경우 S30단계로 복귀하여 알고리즘 루틴을 반복 수행한다.At this time, the MCU unit 50 immediately terminates the task upon inputting the end of the task, otherwise it returns to step S30 and repeats the algorithm routine.

이에 따라, 상술한 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법을 통해서는 트랙터 측 견인 효율을 일정하게 유지할 수 있고 3점 히치부를 자동 제어하여 조절하여주기 때문에 기존에 비해 트랙터 측 견인효율을 높일 수 있으면서 작업자의 피로도를 절감 및 주변에서의 위험 상황을 줄일 수 있으며, 농작업시 작업효율을 증대시킬 수 있을 뿐만 아니라 갑작스러운 견인 부하의 발생을 제거하거나 최소화시킬 수 있기 때문에 트랙터의 내구수명을 높일 수 있는 장점을 제공할 수 있다.Accordingly, through the tractor traction control system and method according to the present invention having the above-described configuration, the tractor-side traction efficiency can be kept constant and the three-point hitch unit is automatically controlled and adjusted, so the tractor-side traction efficiency compared to the existing one The durability of the tractor can be increased because it can reduce worker fatigue and reduce dangerous situations in the vicinity, increase work efficiency during agricultural work, and eliminate or minimize the occurrence of sudden traction load. can provide the advantage of increasing

또한, 본 발명은 트랙터를 이용한 모든 농작업시 활용 가능하고, 특히 견인 효율이 좋지 않은 곳인 지반이 약하거나 습지인 필드에서도 매우 효율적으로 농작업을 수행할 수 있으며, 작업에 필요한 견인 부하량을 작업 시 발생하는 엔진 동력의 비율에 맞춰 견인을 제어하므로 트랙터 측 최적의 견인 성능을 도출해낼 수 있는 장점을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can be utilized for all agricultural work using a tractor, and in particular, it is possible to perform agricultural work very efficiently even in a field with weak ground or wetlands, where the traction efficiency is not good, and the amount of traction load required for the work is Since traction is controlled according to the ratio of generated engine power, it can provide the advantage of deriving the optimal traction performance on the tractor side.

이상에서 설명한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고 이러한 실시예에 극히 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 청구범위 내에서 이 기술분야의 당해업자에 의하여 다양한 수정과 변형 또는 단계의 치환 등이 이루어질 수 있다 할 것인데, 이는 본 발명의 기술적 권리범위 내에 속한다 할 수 있다.The embodiments described above are merely illustrative of preferred embodiments of the present invention and are not limited to these embodiments, and various modifications and variations or substitutions of steps by those skilled in the art within the scope of the claims of the present invention etc. can be made, which can be said to be within the scope of the technical rights of the present invention.

10: 데이터설정부 20: CAN통신부
30: 기어비 입력부 40: 견인센서부
50: MCU부 60: 전자식 유압밸브10: data setting unit 20: CAN communication unit
30: gear ratio input unit 40: traction sensor unit
50: MCU unit 60: electromagnetic hydraulic valve

Claims (9)

각종 작업기와 연결하여 농작업을 수행하기 위한 3점 히치부를 갖는 트랙터 측 견인을 제어하기 위한 트랙터의 견인 제어시스템에 있어서,
상기 트랙터 측 작업 시작 전에 초기 견인효율 및 작업단수를 설정하기 위한 데이터설정부;
상기 트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도를 MCU부로 전송하기 위한 CAN통신부;
상기 트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수에 따라 기어비를 입력하기 위한 기어비 입력부;
상기 트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력을 감지하여 MCU부로 전송하기 위한 견인센서부;
상기 CAN통신부와 기어비 입력부 및 견인센서부로부터 입력되는 데이터를 기반으로 현재의 견인효율을 실시간으로 산출하되, 상기 데이터설정부에서 설정한 초기 견인효율과 비교하여 현재의 작업상태를 그대로 유지할지 또는 전자식 유압밸브를 제어함으로써 3점 히치부의 움직임을 제어할지 판단 및 실행하기 위한 MCU부;
상기 MCU부 측 비교 판단 및 실행 명령에 따라 3점 히치부의 승하강 동작을 제어하기 위한 전자식 유압밸브; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어시스템.
In the tractor traction control system for controlling the tractor-side traction having a three-point hitch unit for performing agricultural work in connection with various working machines,
a data setting unit for setting the initial traction efficiency and the number of work steps before the start of the tractor-side work;
CAN communication unit for transmitting the tractor-side engine torque and rotation speed to the MCU unit;
a gear ratio input unit for inputting a gear ratio according to the number of working stages before starting the tractor-side work;
a traction sensor unit for detecting the tractor-side working traveling speed and traction force and transmitting it to the MCU unit;
The current traction efficiency is calculated in real time based on the data input from the CAN communication unit, the gear ratio input unit, and the traction sensor unit, but whether to maintain the current working state as it is or not by comparing it with the initial traction efficiency set in the data setting unit MCU unit for determining and executing whether to control the movement of the three-point hitch unit by controlling the hydraulic valve;
an electromagnetic hydraulic valve for controlling the lifting/lowering operation of the three-point hitch unit according to the comparison determination and execution command of the MCU unit; Tractor traction control system comprising a.
 제 1항에 있어서,
상기 견인센서부는,
상기 트랙터 측 위치 인식을 통해 작업 주행속도를 감지하기 위한 GPS센서;
상기 트랙터 측 견인력을 감지하기 위한 견인센서; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어시스템.
The method of claim 1,
The traction sensor unit,
a GPS sensor for detecting the working driving speed through the tractor-side position recognition;
a traction sensor for detecting the tractor-side traction force; Tractor traction control system comprising a.
 제 1항에 있어서,
상기 MCU부는,
상기 CAN통신부와 기어비입력부로부터 입력되는 데이터를 기반으로 제1산출식을 이용하여 차축동력을 계산하는 차축동력 계산부;
상기 견인센서부로부터 입력되는 데이터를 기반으로 제2산출식을 이용하여 견인동력을 계산하는 견인동력 계산부;
상기 차축동력 계산부와 견인동력 계산부를 통해 계산되는 차축동력데이터와 견인동력데이터를 기반으로 제3산출식을 이용하여 현재 견인효율을 최종 산출하는 견인효율 산출부;
상기 견인효율 산출부를 통해 최종 산출되는 현재 견인효율데이터와 상기 데이터설정부에서 설정한 초기 견인효율데이터를 비교하는 데이터 비교부;
상기 데이터 비교부에서의 데이터 비교에 따라 최종 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 낮은 경우 전자식 유압밸브를 제어하여 3점 히치부를 하강 제어하고, 최종 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 높은 경우 현재 작업을 그대로 진행하도록 제어하는 제어 실행부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어시스템.
The method of claim 1,
The MCU unit,
an axle power calculator for calculating axle power using a first calculation formula based on data input from the CAN communication unit and the gear ratio input unit;
a traction power calculation unit for calculating traction power using a second calculation formula based on the data input from the traction sensor unit;
a traction efficiency calculator that finally calculates the current traction efficiency using a third formula based on the axle power data and the traction power data calculated through the axle power calculator and the traction power calculator;
a data comparison unit for comparing the current traction efficiency data finally calculated through the traction efficiency calculation unit and the initial traction efficiency data set by the data setting unit;
When the finally calculated traction efficiency according to the data comparison in the data comparison unit is lower than the set initial traction efficiency, the electronic hydraulic valve is controlled to lower the three-point hitch, and the final calculated traction efficiency is higher than the set initial traction efficiency. If it is high, the control execution unit to control the current operation to proceed as it is; Tractor traction control system comprising a.
 제 3항에 있어서,
상기 제1산출식은,
Figure pat00013
인 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어시스템.
여기서, Pw는 차축 동력, Te는 엔진 토크, Ne은 엔진 회전속도, G는 작업 단수에 따른 기어비임.
4. The method of claim 3,
The first calculation formula,
Figure pat00013
Tractor traction control system, characterized in that.
Here, P w is the axle power, T e is the engine torque, N e is the engine rotation speed, and G is the gear ratio according to the number of working stages.
 제 3항에 있어서,
상기 제2산출식은,
Figure pat00014
인 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어시스템.
여기서, Pd는 견인 동력, D는 견인력, Va는 작업 주행속도임.
4. The method of claim 3,
The second calculation formula,
Figure pat00014
Tractor traction control system, characterized in that.
Here, P d is the traction power, D is the traction force, and V a is the working travel speed.
 제 3항에 있어서,
상기 제3산출식은,
Figure pat00015
인 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어시스템.
여기서, TE는 견인 효율임.
4. The method of claim 3,
The third calculation formula,
Figure pat00015
Tractor traction control system, characterized in that.
where TE is the traction efficiency.
 각종 작업기와 연결하여 농작업을 수행하기 위한 3점 히치부를 갖는 트랙터 측 견인을 제어하기 위한 트랙터의 견인 제어방법에 있어서,
트랙터 측 작업 시작 전에 초기 견인효율을 설정하는 단계;
트랙터 측 작업 시작 전에 작업단수를 설정하고 작업을 시작하는 단계;
트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도 데이터, 작업단수에 따른 기어비 데이터, 트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력 데이터를 입력받는 단계;
트랙터 측 엔진 토크 및 회전속도 데이터와 작업단수에 따른 기어비 데이터를 기반으로 차축 동력을 계산하는 단계;
트랙터 측 작업 주행속도 및 견인력 데이터를 기반으로 견인 동력을 계산하는 단계;
차축 동력 계산치와 견인 동력 계산치를 기반으로 현재 상태의 견인효율을 산출하는 단계;
산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율을 비교하는 단계;
산출된 견인효율과 설정한 초기 견인효율의 비교에 따라 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 낮은 경우 전자식 유압밸브를 제어하여 3점 히치부를 하강 제어하고, 산출된 견인효율이 설정한 초기 견인효율보다 높은 경우 현재 작업을 그대로 진행하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어방법.
In the traction control method of a tractor for controlling the tractor-side traction having a three-point hitch unit for performing agricultural work in connection with various working machines,
Setting the initial traction efficiency before starting the tractor-side work;
Setting the number of working steps before starting the tractor-side work and starting the work;
receiving tractor-side engine torque and rotational speed data, gear ratio data according to the number of work stages, and tractor-side working traveling speed and traction data input;
Calculating axle power based on the tractor-side engine torque and rotation speed data and gear ratio data according to the number of work stages;
Calculating traction power based on the tractor-side working traveling speed and traction data;
Calculating the traction efficiency of the current state based on the calculated value of the axle power and the calculated traction power;
Comparing the calculated traction efficiency and the set initial traction efficiency;
According to the comparison of the calculated traction efficiency and the set initial traction efficiency, if the calculated traction efficiency is lower than the set initial traction efficiency, the electronic hydraulic valve is controlled to lower the three-point hitch, and the calculated traction efficiency sets the initial traction If it is higher than the efficiency, controlling the current operation to proceed as it is; Tractor traction control method comprising a.
 제 7항에 있어서,
상기 차축 동력을 계산하는 단계에서는,
Figure pat00016
의 제1산출식을 이용하고;
상기 견인 동력을 계산하는 단계에서는,
Figure pat00017
의 제2산출식을 이용하며;
상기 현재의 견인효율을 산출하는 단계에서는,
Figure pat00018
의 제3산출식을 이용하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어방법.
여기서, Pw는 차축 동력, Te는 엔진 토크, Ne은 엔진 회전속도, G는 작업 단수에 따른 기어비이며, Pd는 견인 동력, D는 견인력, Va는 작업 주행속도이며, TE는 견인 효율임.
8. The method of claim 7,
In the step of calculating the axle power,
Figure pat00016
using the first expression of ;
In the step of calculating the traction power,
Figure pat00017
using the second expression of ;
In the step of calculating the current traction efficiency,
Figure pat00018
Traction control method of a tractor, characterized in that using the third calculation formula of.
where P w is the axle power, T e is the engine torque, N e is the engine rotation speed, G is the gear ratio according to the number of working stages, P d is the traction power, D is the traction force, Va is the working travel speed, and TE is the Traction efficiency.
 제 7항에 있어서,
상기 각종 작업기와 연결하여 농작업을 수행하기 위한 3점 히치부를 갖는 트랙터의 견인을 제어하는 방법은,
청구항 1 또는 청구항 2에 의한 트랙터의 견인 제어시스템을 이용하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 견인 제어방법.8. The method of claim 7,
A method of controlling the traction of a tractor having a three-point hitch unit for performing agricultural work in connection with the various work machines,
The traction control method of a tractor, characterized in that using the traction control system of the tractor according to claim 1 or 2.
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