KR20220068922A - Generating method and system for autonomous driving route - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 운전자가 선호하는 주행경로의 환경을 예측 및 분석하여 자율주행차량의 주행경로를 생성할 수 있는 자율주행경로 생성방법 및 주행경로 생성시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous driving route generating method and a driving route generating system capable of generating a driving route of an autonomous driving vehicle by predicting and analyzing an environment of a driving route preferred by a driver.
최근 자율 주행 차량에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히 자동차 수요증가에 따른 교통혼잡을 해소함과 아울러 사람이나 다른 차량 등의 장애물을 안전하게 회피하기 위해, 자율 주행과 관련된 다양한 부가 기능이 지속적으로 개발되고 있다.Recently, interest in self-driving vehicles is increasing. In particular, various additional functions related to autonomous driving are continuously being developed in order to solve the traffic congestion caused by the increase in automobile demand and to safely avoid obstacles such as people and other vehicles.
예를 들면, 차선 유지 시스템과 관련된 수많은 알고리즘이 존재한다. 또한, 인터넷 연결성이 확대되면서, 각종 디바이스나 자동차로부터 생성되는 데이터 양이 급증하고 있어 이를 이용한 다양한 서비스가 등장하고 있다. 따라서, 자율 주행 차량에서, 각종 데이터를 이용하여 사용자에게 친숙한 자율 주행 경험을 제공할 수 있는 방법들에 대해 다양한 연구들이 진행되고 있다.For example, there are numerous algorithms associated with lane keeping systems. In addition, as Internet connectivity expands, the amount of data generated from various devices or vehicles is rapidly increasing, and various services using the same are emerging. Accordingly, various studies are being conducted on methods for providing a user-friendly autonomous driving experience using various types of data in an autonomous vehicle.
한편, 자율 주행 차량의 현재 상용화 되어 있는 네비게이션 시스템에서는 목적지까지의 최단 시간이 걸리는 경로, 최단 거리의 경로, 도로 비용이 최소인 경로 등의 조건으로 경로를 우선 검색하고, 사용자 입력에 따라 경유지 등을 추가하여 경로를 변경하고 있다.On the other hand, in the currently commercialized navigation system for autonomous vehicles, a route is first searched under conditions such as the route that takes the shortest time to the destination, the route with the shortest distance, and the route with the minimum road cost, and the route is selected according to the user input. I am changing the path by adding it.
이러한 방법은 사용자로 하여금 경로에 대한 직관적인 이해를 충분히 제공하지 못하며, 사용자 취향에 따른 선호 경로를 효율적으로 반영하지 못하는 문제가 있다.This method does not sufficiently provide the user with an intuitive understanding of the route, and there is a problem in that the preferred route according to the user's taste cannot be efficiently reflected.
본 발명은 운전자가 선호하는 주행경로의 환경을 예측 및 분석하여 자율주행차량의 주행경로를 생성할 수 있는 자율주행경로 생성방법 및 주행경로 생성시스템을 제공하고자 하는 데 있다. An object of the present invention is to provide an autonomous driving path generating method and driving path generating system capable of generating a driving path of an autonomous driving vehicle by predicting and analyzing the environment of a driving path preferred by a driver.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행경로 생성방법은, 목적지정보에 기초하여 설정된 목적지까지의 최초주행경로를 생성하는 단계; 다수의 환경정보에 기초하여 상기 최초주행경로에 대한 주행환경을 예측하고, 예측된 상기 주행환경에 기초하여 사용자의 주행선호도를 분석하는 단계; 및 분석결과로부터 상기 최초주행경로를 보정하여 보정주행경로를 생성하는 단계를 포함한다. A method for generating an autonomous driving route according to an embodiment of the present invention includes: generating an initial driving route to a set destination based on destination information; predicting a driving environment for the first driving route based on a plurality of environmental information, and analyzing a user's driving preference based on the predicted driving environment; and generating a corrected driving path by correcting the initial driving path from the analysis result.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행경로 생성시스템은, 통신망을 통해 자율주행차량 및 하나 이상의 환경서버와 연결되는 경로생성서버를 포함하고, 상기 경로생성서버는 상기 자율주행차량에서 전송된 목적지정보에 기초하여 목적지까지의 최초주행경로를 생성하고, 상기 환경서버에서 전송된 다수의 환경정보에 기초하여 상기 최초주행경로에 대한 주행환경을 예측하고, 예측된 상기 주행환경에 기초하여 사용자의 주행선호도를 분석하며, 분석결과로부터 상기 최초주행경로를 보정하여 보정주행경로를 생성하여 상기 자율주행차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다.An autonomous driving route generating system according to an embodiment of the present invention includes a route generating server that is connected to an autonomous driving vehicle and one or more environment servers through a communication network, and the route generating server is configured to respond to destination information transmitted from the autonomous driving vehicle. Creates an initial driving route to a destination based on the environment, predicts a driving environment for the initial driving path based on a plurality of environmental information transmitted from the environment server, and determines a user's driving preference based on the predicted driving environment Analyze and correct the initial driving path from the analysis result to generate a corrected driving path and transmit it to the autonomous vehicle.
본 발명의 자율주행경로 생성방법은, 주행하고자 하는 도로의 교통상황, 기상상황, 지역상황 등에 따른 주행환경을 예측하고, 예측된 주행환경 및 이전 주행경로정보 또는 이전선호환경에 대한 학습을 통해 사용자의 주행선호도를 예측 및 분석함으로써, 자율주행차량에 대한 사용자 맞춤형 주행경로를 생성할 수 있다. The autonomous driving route generation method of the present invention predicts the driving environment according to the traffic situation, weather situation, local situation, etc. of the road to be driven, and the user through the predicted driving environment and previous driving route information or learning about the previous preference environment. By predicting and analyzing the driving preference of
이에, 본 발명은 사용자의 주행선호도에 따라 자율주행경로를 생성하여 차량의 자율주행을 제어할 수 있어, 차량의 주행경로 설정의 효율성 및 편리성을 높일 수 있다. Accordingly, the present invention can control the autonomous driving of the vehicle by generating an autonomous driving route according to the user's driving preference, thereby increasing the efficiency and convenience of setting the driving route of the vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행경로 생성시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 자율주행경로 생성시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행경로 생성방법을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 자율주행경로 생성방법의 실시예를 나타내는 도면이다. 1 is a diagram illustrating an autonomous driving route generating system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the autonomous driving route generating system of FIG. 1 .
3 and 4 are diagrams illustrating a method for generating an autonomous driving route according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing an embodiment of the method for generating an autonomous driving route according to the present invention.
본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 발명의 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어일 수 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.Terms used in this specification and claims have been selected in consideration of functions in various embodiments of the present invention. However, these terms may vary depending on the intention of a person skilled in the art, legal or technical interpretation, and emergence of new technology. Also, some terms may be arbitrarily selected by the applicant. These terms may be interpreted in the meanings defined herein, and in the absence of specific definitions, they may be interpreted based on the general content of the present specification and common technical common sense in the art.
또한, 본 명세서에 첨부된 각 도면에 기재된 동일한 참조 번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 설명 및 이해의 편의를 위해서 서로 다른 실시 예들에서도 동일한 참조번호 또는 부호를 사용하여 설명하도록 한다. 즉, 복수의 도면에서 동일한 참조 번호를 가지는 구성 요소를 모두 도시하고 있다고 하더라도, 복수의 도면들이 하나의 실시 예를 의미하는 것은 아니다.Also, the same reference numerals or reference numerals in each drawing appended hereto indicate parts or components that perform substantially the same functions. For convenience of description and understanding, the same reference numbers or reference numerals are used in different embodiments to be described. That is, even though all the components having the same reference number are shown in the plurality of drawings, the plurality of drawings do not mean one embodiment.
또한, 본 명세서 및 청구범위에서는 구성요소들 간의 구별을 위하여 '제1', '제2' 등과 같이 서수를 포함하는 용어가 사용될 수 있다. 이러한 서수는 동일 또는 유사한 구성 요소들을 서로 구별하기 위하여 사용하는 것이며, 이러한 서수 사용으로 인하여 용어의 의미가 한정 해석되어서는 안될 것이다. 일 예로, 이러한 서수와 결합된 구성 요소는 그 숫자에 의해 사용 순서나 배치 순서 등이 제한 해석되어서는 안된다. 필요에 따라서는, 각 서수들은 서로 교체되어 사용될 수도 있다.Also, in this specification and claims, terms including ordinal numbers such as 'first' and 'second' may be used to distinguish between elements. This ordinal number is used to distinguish the same or similar components from each other, and the meaning of the term should not be limitedly interpreted due to the use of the ordinal number. As an example, for components combined with such an ordinal number, the order of use or arrangement of the elements should not be construed as being limited by the number. If necessary, each ordinal number may be used interchangeably.
본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다름을 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함하다' 또는 '구성하다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특성, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특성들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this specification, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as 'comprise' or 'comprise' are intended to designate the existence of a characteristic, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other It should be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
또한, 본 발명의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결뿐 아니라, 다른 매체를 통한 간접적인 연결의 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다는 의미는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.Also, in an embodiment of the present invention, when it is said that a part is connected to another part, this includes not only direct connection but also indirect connection through another medium. In addition, the meaning that a certain part includes a certain component means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless specifically stated to the contrary.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행경로 생성시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 자율주행경로 생성시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing an autonomous driving route generating system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the autonomous driving route generating system of FIG. 1 .
도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 자율주행경로 생성시스템은 통신망(400)을 통해 연결된 자율주행차량(100), 경로생성서버(200) 및 하나 이상의 환경서버(300)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to the drawings, the autonomous driving route generating system according to the present embodiment may include an autonomous
자율주행차량(100)과 경로생성서버(200)는 통신망(400)을 통해 무선통신방식으로 통신하고, 경로생성서버(200)와 환경서버(300)는 통신망(400)을 통해 유/무선통신방식으로 통신할 수 있다. The
자율주행차량(100)은 경로생성서버(200)에서 전송된 주행경로에 기초하여 출발지에서 기 설정된 목적지까지 자율주행을 수행할 수 있다. 여기서, 자율주행차량(100)의 출발지는 상기 자율주행차량(100)의 현재 위치일 수 있다. 이러한 자율주행차량(100)은 입력부(110), 센서부(120), 주행제어부(130) 및 표시부(140)를 포함할 수 있다. The autonomous
입력부(110)는 사용자, 예컨대 자율주행차량(100)의 운전자로부터의 다양한 입력을 수신할 수 있다. 예컨대, 입력부(110)에는 자율주행차량(100)의 주행 목적지에 대한 주소 등의 목적지정보가 입력될 수 있다. 이와함께, 입력부(110)에는 목적지까지의 주행경로 생성에 대한 사용자의 조건정보가 입력될 수 있다. The
여기서, 조건정보는 주행경로 생성의 우선순위정보로, 예컨대 출발지에서 목적지까지 최단거리, 최소시간, 유료도로우선, 무료도로우선 등의 경로생성 조건에 대한 정보일 수 있다. 이러한 목적지정보와 조건정보는 통신망(400)을 통해 경로생성서버(200)로 전송될 수 있다. Here, the condition information is priority information for generating a driving route, and may be, for example, information on route generation conditions such as the shortest distance from the starting point to the destination, the minimum time, a toll road line, a toll road line, and the like. Such destination information and condition information may be transmitted to the
또한, 입력부(110)에는 사용자의 선택신호가 입력될 수 있다. 선택신호는 후술될 표시부(140)에 표시되는 복수의 주행경로 중 하나를 선택하여 표시하기 위한 신호일 수 있다. 다시 말해, 경로생성서버(200)는 복수의 주행경로를 생성하여 자율주행차량(100)에 전송할 수 있다. 이에, 자율주행차량(100)은 복수의 주행경로를 사용자가 인지하도록 표시하고, 입력부(110)를 통해 입력되는 선택신호에 따라 복수의 주행경로 중 하나가 선택되어 표시될 수 있다. In addition, a user's selection signal may be input to the
센서부(120)는 자율주행차량(100)의 내/외부에 복수개로 설치되어 자율주행차량(100)의 주행중 차량상태 및 주변환경을 감지할 수 있다. 센서부(120)는 차속센서, 가속도센서, 요레이트센서, 조향각센서, 조향토크센서 등과 같은 차량상태를 감지할 수 있는 다수의 센서들 또는 영상센서, 레이더/라이다센서, GPS센서 등과 같은 주변환경을 감지할 수 있는 다수의 센서들을 포함할 수 있다. A plurality of
이러한 센서부(120)에서 감지되는 결과는 차량의 위치, 속도, 방향 등의 차량정보 및 차량의 주행중에 인식되는 사람, 사물 또는 도로시설물 등의 객체에 대한 위치, 속성 등의 객체정보를 포함할 수 있다. The result detected by the
주행제어부(130)는 경로생성서버(200)에서 전송된 복수의 주행경로 중 선택신호에 의해 선택된 하나의 주행경로에 기초하여 자율주행차량(100)의 주행을 제어할 수 있다. 이때, 주행제어부(130)는 센서부(120)에서 제공되는 감지결과를 함께 이용하여 자율주행차량(100)의 주행제어를 수행할 수 있다. The
주행제어부(130)는 주행경로의 목적지까지 자율주행차량(100)의 주행경로 유지 또는 변경, 주행속도 유지 또는 변경, 주행방향 유지 또는 변경 등의 제어를 수행하여 자율주행차량(100)이 주행경로를 따라 주행을 하도록 할 수 있다. 또한, 주행제어부(130)는 전술된 제어와 함께 차량의 각종 등화장치에 대한 온/오프제어, 계기판 표시제어, 음향이나 영상 등의 멀티미디어기기에 대한 동작제어 등을 수행할 수 있다. 이러한 주행제어부(130)는 자율주행차량(100)의 다수의 구동모듈, 예컨대 조향모듈, 제동모듈, 구동모듈, 또는 HMI모듈 등의 제어를 통해 주행제어를 수행할 수 있다. The
표시부(140)는 경로생성서버(200)로부터 전송된 주행경로를 사용자가 인지할 수 있도록 화면상에 표시할 수 있다. 이때, 경로생성서버(200)에서 복수의 주행경로가 전송되면, 표시부(140)는 각 주행경로의 형태, 예컨대 선의 형태 또는 색상 등을 달리하여 함께 표시할 수 있다. 또한, 전술된 입력부(110)에 입력된 선택신호에 의해 복수의 주행경로 중 하나가 선택되면, 표시부(140)는 선택된 주행경로만을 화면상에 표시할 수 있다. The
표시부(140)에 표시되는 주행경로는 차량의 현재 위치에 대응되는 출발지와 목적지정보에 의해 설정된 목적지까지의 차량 이동경로일 수 있다. 이에, 주행경로는 출발지, 목적지 및 이들 간을 연결하는 연결선으로 이루어질 수 있다. 또한, 주행경로에는 경로생성서버(200)에서 생성된 다수의 이벤트정보가 함께 표시될 수 있다. 이벤트정보는 차량 주행에 관련되어 발생되는 정보일 수 있다. The travel route displayed on the
한편, 표시부(140)는 터치패널이 포함된 디스플레이로 구성될 수 있다. 이때, 전술된 입력부(110)는 표시부(140)와 함께 구성될 수 있으며, 사용자의 표시부(140) 터치동작에 따라 목적지정보, 조건정보 또는 선택신호를 입력받을 수 있다. Meanwhile, the
경로생성서버(200)는 자율주행차량(100)에서 전송된 목적지정보에 기초하여 하나 이상의 주행경로를 생성할 수 있다. 경로생성서버(200)는 주행경로생성부(210), 주행경로분석부(220), 주행경로보정부(230) 및 경로정보데이터베이스(240, 이하, 데이터베이스)를 포함할 수 있다. The
주행경로생성부(210)는 목적지정보에 기초하여 최초주행경로, 이하, 제1경로를 생성할 수 있다. 제1경로는 자율주행차량(100)에서 목적지정보와 함께 전송된 조건정보에 기초하여 생성될 수 있다. The driving
예컨대, 자율주행차량(100)으로부터 최단거리의 조건정보가 전송되면, 주행경로생성부(210)는 상기 조건정보에 기초하여 출발지로부터 목적지까지 최단거리로 형성된 제1경로를 생성할 수 있다. 여기서, 출발지는 자율주행차량(100)의 센서부(120)에 의해 감지된 현재 위치이고, 목적지는 목적지정보에 따라 설정된 위치일 수 있다. For example, when condition information of the shortest distance is transmitted from the
또한, 제1경로는 출발지와 목적지 및 이들 사이를 연결하는 연결선의 형태로 생성될 수 있다. Also, the first route may be generated in the form of a starting point and a destination and a connecting line connecting them.
주행경로분석부(220)는 주행경로생성부(210)에서 생성된 제1경로에 대한 주행환경을 예측하고, 예측된 주행환경에 기초하여 사용자의 주행선호도를 분석할 수 있다. The driving
주행경로분석부(220)는 외부 환경서버(300)로부터 전송된 다수의 환경정보에 기초하여 주행환경을 예측할 수 있다. The driving
좀 더 구체적으로 설명하면, 주행경로분석부(220)는 제1경로를 다수의 주행구간으로 분할할 수 있다. 그리고, 분할된 각 주행구간에 대해 환경서버(300)로부터 제공된 환경정보에 기초하여 주행환경을 예측할 수 있다. 이어, 주행경로분석부(220)는 예측된 주행환경에 따라 하나 이상의 이벤트정보를 생성할 수 있다. 이벤트정보는 제1경로에 포함될 수 있다. More specifically, the driving
여기서, 환경서버(300)에서 제공된 환경정보는 제1경로의 각 주행구간에 대한 교통상황정보, 기상상황정보 및 지역상황정보를 포함할 수 있다. 이에, 주행경로분석부(220)는 교통상황정보에 기초하여 제1경로의 각 주행구간에 대한 도로환경을 예측하고, 기상상황정보에 기초하여 각 주행구간에 대한 날씨환경을 예측하고, 지역상황정보에 기초하여 각 주행구간에 대한 지역환경을 예측할 수 있다. 그리고, 예측된 도로환경, 날씨환경 및 지역환경 중 적어도 하나를 제1경로의 주행환경으로 출력할 수 있다. Here, the environmental information provided by the
이와 함께, 예측된 도로환경, 날씨환경 및 지역환경 중 적어도 하나로부터 이벤트정보를 생성할 수 있다. 이벤트정보는 도로환경에 대한 이벤트, 날씨환경에 대한 이벤트 또는 지역환경에 대한 이벤트일 수 있다. In addition, event information may be generated from at least one of a predicted road environment, a weather environment, and a local environment. The event information may be an event for a road environment, an event for a weather environment, or an event for a local environment.
또한, 주행경로분석부(220)는 데이터베이스(240)에 저장된 기존데이터, 예컨대 이전 주행경로정보를 학습데이터로 활용하여 다수의 학습을 수행하여 제1경로, 즉 목적지정보에 기초하여 생성된 최초주행경로에 대한 사용자의 주행선호도를 예측하여 분석할 수 있다. 또한, 주행경로분석부(220)는 환경서버(300)에서 제공된 주행구간에 대한 교통상황정보, 기상상황정보 및 지역상황정보로부터 사용자의 주행선호에 대응되는 정보를 학습데이터로 추출하여 다수의 학습을 수행하거나 자율주행차량(100)의 주행 완료 후, 선택주행경로, 즉 사용자의 선택에 따라 주행한 경로에 대한 정보를 환경서버(300)에서 제공된 정보와 연동하여 다수의 학습을 수행할 수 있다. 이에, 주행경로분석부(220)는 학습 결과에 따라 기 예측된 제1경로의 주행환경에 대한 사용자의 주행선호도를 분석할 수 있다.In addition, the driving
이러한 주행경로분석부(220)에는 인공신경망(Artificial Neural Network; ANN), 심층신경망(Deep Neural Network; DNN), 콘볼루션신경망(C Neural Network; CNN), 회귀분석(Regression Analysis) 등과 같은 머신러닝 알고리즘이 탑재될 수 있다. The driving
주행경로분석부(220)는 데이터베이스(240)에 저장된 다수의 데이터, 즉 다수의 이전 주행경로정보 중에서 제1경로의 주행구간과 동일한 주행구간 또는 제1경로의 이벤트정보와 동일한 이벤트정보를 갖는 하나 이상의 이전 주행경로정보를 추출할 수 있다. The driving
그리고, 주행경로분석부(220)는 추출된 이전 주행경로정보로부터 학습결과에 기초하여 사용자의 주행선호도를 예측하고, 이를 통해 제1경로에 대한 주행선호도를 분석할 수 있다. In addition, the driving
여기서, 데이터베이스(240)에 저장된 이전 주행경로정보는 동일 사용자에 의한 자율주행차량(100)의 주행경로에 대한 정보, 즉 이전의 목적지정보로부터 생성된 최초주행경로정보, 상기 최초주행경로에서 예측된 주행환경 및 이로부터 생성된 이벤트정보, 상기 최초주행경로의 보정을 통한 보정주행경로정보 및 사용자에 의해 선택된 선택주행경로정보를 포함할 수 있다. Here, the previous driving route information stored in the
또한, 주행경로분석부(220)는 추출된 이전 주행경로정보로부터 학습결과에 기초하여 이벤트에 대한 차량의 회피 또는 참여여부를 예측하고, 이를 통해 제1경로의 이벤트에 대한 사용자의 주행선호도를 분석할 수 있다. In addition, the driving
주행경로보정부(230)는 주행경로분석부(220)에서 분석된 주행선호도에 기초하여 기 생성된 제1경로를 보정한 보정주행경로, 이하, 제2경로를 생성할 수 있다. The driving
주행경로보정부(230)는 주행선호도에 기초하여 제1경로의 다수의 주행구간 각각에 대한 주행패턴을 보정할 수 있다. 이어, 주행경로보정부(230)는 각 주행구간의 보정된 주행패턴을 조합하여 제1경로에 대한 보정주행경로, 즉 제2경로를 생성할 수 있다. The driving
이에, 경로생성서버(200)는 제1경로와 제2경로, 즉 최초주행경로 및 보정주행경로를 자율주행차량(100)으로 전송할 수 있다. 또한, 경로생성서버(200)는 최초주행경로, 보정주행경로, 주행환경 및 이벤트정보와 함께 자율주행차량(100)에서 선택된 선택주행경로를 조합한 주행경로정보를 데이터베이스(240)에 저장할 수 있다. Accordingly, the
외부의 환경서버(300)는 교통정보서버(310), 기상정보서버(320) 및 지역정보서버(330)를 포함할 수 있다. 이러한 환경서버(300)는 통신망(400)을 통해 경로생성서버(200)로 다수의 환경정보, 즉 교통상황정보, 기상상황정보 및 지역상황정보를 환경정보로 전송할 수 있다. The
여기서, 교통정보서버(310)에서 전송되는 교통상황정보는 제1경로의 다수의 주행구간에 대응되는 교통사고현황정보, 차량정체현황정보, 도로공사현황정보 등을 포함할 수 있다. 기상정보서버(320)에서 전송되는 기상상황정보는 제1경로의 다수의 주행구간에 대응되는 기온, 강우, 강설, 풍향, 풍속 등의 정보를 포함할 수 있다. 지역정보서버(330)에서 전송되는 지역상황정보는 제1경로의 다수의 주행구간에 대응되는 지역행사정보, 맛집정보, 휴게시설 등의 정보를 포함할 수 있다. 이러한 지역상황정보는 차량의 주행시간에 따른 휴게정보나 주행시각에 연관된 지역맛집정보 등을 추천할 수 있도록 종합적으로 분석된 정보일 수 있다. Here, the traffic situation information transmitted from the
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행경로 생성방법을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 자율주행경로 생성방법의 실시예를 나타내는 도면이다. 3 and 4 are diagrams illustrating an autonomous driving route generating method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram illustrating an autonomous driving route generating method according to an embodiment of the present invention.
먼저, 경로생성서버(200)의 주행경로생성부(210)는 자율주행차량(100)에서 전송된 목적지정보에 기초하여 최초주행경로, 예컨대 제1경로를 생성할 수 있다(S10). First, the driving
여기서, 자율주행차량(100)은 목적지정보와 함께 조건정보를 전송할 수 있다. 이에, 주행경로생성부(210)는 자율주행차량(100)의 현재 위치를 출발지로 설정하고, 목적지정보에 따른 목적지를 설정하며, 조건정보에 기초하여 출발지에서 목적지까지의 제1경로를 생성할 수 있다. 여기서, 조건정보는 경로생성의 조건, 예컨대 최단거리, 최소시간, 유료도로우선, 무료도로우선 등의 조건에 대한 정보일 수 있다. Here, the
다음으로, 경로생성서버(200)의 주행경로분석부(220)는 제1경로를 다수의 주행구간으로 분할하고, 분할된 각 주행구간을 분석하여 제1경로에 대한 보정주행경로, 예컨대 제2경로를 생성할 수 있다(S20). Next, the driving
도 5에 도시된 바와 같이, 주행경로생성부(210)는 차량의 현재위치로부터 설정된 출발지와 목적지정보에 따라 설정된 목적지까지 최초주행경로, 즉 제1경로를 생성할 수 있다. As shown in FIG. 5 , the driving
이어, 주행경로분석부(220)는 제1경로에서 하나 이상의 노드, 예컨대 제1노드(A), 제2노드(B) 및 제3노드(C)를 추출할 수 있다. 제1노드(A)는 설정된 출발지에 대응되고, 제3노드(C)는 설정된 목적지에 대응되며, 제2노드(B)는 제1노드(A)와 제3노드(C) 사이의 특정지점에 대응될 수 있다. 여기서, 특정지점은 제1경로에 존재하는 교차로 또는 관심지점일 수 있다. Next, the driving
다음으로, 주행경로분석부(220)는 추출된 제1노드(A) 내지 제3노드(C)에 따라 제1경로를 제1주행구간(R1)과 제2주행구간(R2)으로 분할할 수 있다. 제1주행구간(R1)은 제1노드(A)에서 제2노드(B)로 연결된 구간이고, 제2주행구간(R2)은 제2노드(B)에서 제3노드(C)로 연결된 구간일 수 있다. Next, the driving
주행경로분석부(220)는 환경서버(300)로부터 제공된 하나 이상의 환경정보에 기초하여 다수의 주행구간(R1, R2) 각각에 대한 주행환경을 예측하고, 예측된 주행환경에 따른 이벤트정보를 생성할 수 있다(S21). The driving
환경서버(300)는 교통상황정보를 환경정보로 제공하는 교통정보서버(310), 기상상황정보를 환경정보로 제공하는 기상정보서버(320) 및 지역상황정보를 환경정보로 제공하는 지역정보서버(330)를 포함할 수 있다. 이에, 주행경로분석부(220)는 교통상황정보, 기상상황정보, 지역상황정보 중 적어도 하나에 기초하여 제1경로의 다수의 주행구간(R1, R2)에 대한 주행환경을 예측할 수 있다. The
예컨대, 주행경로분석부(220)는 교통정보서버(310)에서 제공된 교통상황정보에 기초하여 제1주행구간(R1) 및 제2주행구간(R2)에 대한 도로환경을 예측할 수 있다. 주행경로분석부(220)는 예측된 도로환경에 기초하여 제1경로의 교통상황에 대한 하나 이상의 이벤트정보를 생성할 수 있다. 여기서, 교통상황정보는 제1경로의 교통사고현황, 차량정체현황, 도로공사현황 등의 정보를 포함할 수 있다. For example, the driving
또한, 주행경로분석부(220)는 기상정보서버(320)에서 제공된 기상상황정보에 기초하여 제1주행구간(R1) 및 제2주행구간(R2)에 대한 날씨환경을 예측할 수 있다. 주행경로분석부(220)는 예측된 날씨환경에 기초하여 제1경로의 날씨상황에 대한 하나 이상의 이벤트정보를 생성할 수 있다. 여기서, 기상상황정보는 제1경로의 기온, 습도, 강우, 강설, 풍향, 풍속 등의 정보를 포함할 수 있다. Also, the driving
또한, 주행경로분석부(220)는 지역정보서버(330)에서 제공된 지역상황정보에 기초하여 제1주행구간(R1) 및 제2주행구간(R2)에 대한 지역환경을 예측할 수 있다. 주행경로분석부(220)는 예측된 지역환경에 기초하여 제1경로의 지역상황에 대한 하나 이상의 이벤트정보를 생성할 수 있다. 여기서, 지역상황정보는 해당지역의 지역행사정보, 맛집정보, 휴게시설 등의 정보를 포함할 수 있다. 이러한 지역상황정보는 차량의 주행시간에 따른 휴게정보나 주행시각에 연관된 지역맛집정보 등을 추천할 수 있도록 종합적으로 분석된 정보일 수 있다. Also, the driving
또한, 주행경로분석부(220)는 생성된 하나 이상의 이벤트정보(E1, E2, E3)를 제1경로 상에 포함되도록 할 수 있다. Also, the driving
예컨대, 주행경로분석부(220)는 교통상황에 대한 제1이벤트정보(E1), 날씨상황에 대한 제2이벤트정보(E2) 및 지역상황에 대한 제3이벤트정보(E3)를 생성할 수 있다. 그리고, 제1이벤트정보(E1)는 제1주행구간(R1)에 포함하고, 제2이벤트정보(E2) 및 제3이벤트정보(E3)는 제2주행구간(R2)에 각각 포함할 수 있다. 이와 함께, 주행경로분석부(220)는 자율주행차량(100)의 표시부(140)를 통해 상기 이벤트정보가 터치 또는 클릭된 경우에 별도의 팝업창 형태로 해당 이벤트에 대한 상세설명이 나타나도록 제1경로에 이벤트정보를 포함할 수 있다. For example, the driving
다음으로, 주행경로분석부(220)는 데이터베이스(240)에 저장된 다수의 이전 주행경로정보, 환경서버(300)에서 제공된 다수의 정보 및 자율주행차량(100)의 이전 시점의 주행에서 사용자가 선택한 주행경로정보 중 적어도 하나를 학습데이터로 활용하여 다수번의 학습을 수행하고, 그 결과에 따라 제1경로에 대한 사용자의 주행선호도를 예측하여 분석할 수 있다.Next, the driving
주행경로분석부(220)는 데이터베이스(240)에 저장된 다수의 이전 주행경로정보 중에서 기 생성된 이벤트정보(E1, E2, E3)와 동일한 이벤트정보를 갖는 적어도 하나의 이전주행경로정보를 추출할 수 있다(S22). 주행경로분석부(220)는 학습결과에 기초하여 추출된 이전주행경로정보에 대한 사용자의 주행선호 예측을 수행하여 주행선호도를 분석할 수 있다(S23). The driving
데이터베이스(240)에 저장된 다수의 이전주행경로정보 각각은 이전시점에 자율주행차량(100)에 의해 수행된 자율주행 경로에 대한 정보, 즉 이전목적지정보, 최초주행경로정보, 이벤트정보, 보정주행경로정보 및 선택신호에 따른 선택주행경로정보를 포함할 수 있다. Each of the plurality of previous driving route information stored in the
주행경로분석부(220)는 다수의 이전주행경로정보의 각 이벤트에 대한 사용자의 회피 또는 참여여부를 학습할 수 있다. 이에, 주행경로분석부(220)는 다수의 이전주행경로정보 중에서 기 생성된 이벤트정보(E1, E2, E3)와 동일한 이벤트정보를 갖는 하나 이상의 이전주행경로정보를 추출하고, 추출된 이전주행경로정보의 이벤트에 대하여 학습결과에 따른 사용자의 회피 또는 참여여부를 예측하고, 이로부터 사용자의 주행선호도를 분석할 수 있다. The driving
이어, 주행경로보정부(230)는 분석된 주행선호도에 기초하여 제1경로의 제1주행구간(R1) 및 제2주행구간(R2)에 대한 주행패턴을 보정하고(S24), 보정된 구간별 주행패턴에 따른 보정주행경로, 즉 제2경로를 생성할 수 있다(S25).Next, the driving
도 5에 도시된 바와 같이, 제1경로의 제1주행구간(R1)에 교통상황에 대한 제1이벤트정보(E1)가 생성되어 표시될 수 있다. 그리고, 주행경로분석부(220)에 의해 제1이벤트정보(E1)에 대한 회피의 주행선호도가 예측되어 분석될 수 있다. As shown in FIG. 5 , the first event information E1 regarding the traffic situation may be generated and displayed in the first driving section R1 of the first route. Then, the driving preference for avoidance of the first event information E1 may be predicted and analyzed by the driving
이에, 주행경로보정부(230)는 제1노드(A)와 제2노드(B) 사이의 새로운 제4노드(D)를 추출하고, 제1주행구간(R1)의 기존 주행패턴, 즉 제1노드(A)에서 제2노드(B)로 이어진 주행패턴을 제1노드(A), 제4노드(D) 및 제2노드(B)로 이어지도록 보정할 수 있다. 주행경로보정부(230)는 보정된 주행패턴에 따른 새로운 주행구간, 즉 제3주행구간(R3)을 생성할 수 있다. Accordingly, the driving
또한, 제1경로의 제2주행구간(R2)에 날씨상황의 제2이벤트정보(E2)와 지역상황의 제3이벤트정보(E3)가 각각 생성되어 표시될 수 있다. 그리고, 주행경로분석부(220)에 의해 제2이벤트정보(E2)에 대한 회피 및 제3이벤트정보(E3)에 대한 참여의 주행선호도가 예측되어 분석될 수 있다. In addition, the second event information E2 of the weather condition and the third event information E3 of the local condition may be generated and displayed in the second driving section R2 of the first route. Then, the driving preference of the avoidance of the second event information E2 and the participation in the third event information E3 may be predicted and analyzed by the driving
이에, 주행경로보정부(230)는 제2노드(B)와 제3노드(C) 사이의 새로운 제5노드(E)를 추출하고, 제2주행구간(R2)의 기존 주행패턴, 즉 제2노드(B)에서 제3노드(C)로 이어진 주행패턴을 제2노드(B), 제5노드(E), 제3이벤트정보(E3) 및 제3노드(C)로 이어지도록 보정할 수 있다. 주행경로보정부(230)는 보정된 주행패턴에 따른 새로운 주행구간, 즉 제4주행구간(R4)을 생성할 수 있다. Accordingly, the driving
그리고, 주행경로보정부(230)는 보정된 주행패턴에 따라 생성된 새로운 주행구간, 즉 제3주행구간(R3)과 제4주행구간(R4)을 포함하는 보정주행경로, 즉 제2경로를 생성할 수 있다. In addition, the driving
다음으로, 경로생성서버(200)는 제1경로와 제2경로, 즉 제1주행구간(R1)과 제2주행구간(R2)을 갖는 최초주행경로와 제3주행구간(R3)과 제4주행구간(R4)을 갖는 보정주행경로를 자율주행차량(100)으로 전송할 수 있다(S30). Next, the
자율주행차량(100)은 표시부(140)를 통해 제1경로와 제2경로를 표시할 수 있다. 여기서, 제1경로와 제2경로는 서로 다른 선의 형태 또는 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다. The
앞서 설명한 바와 같이, 제1경로에는 하나 이상의 이벤트정보(E1, E2, E3)가 표시되어 있으며, 이에 대한 터치 또는 클릭이 발생되면 해당 이벤트정보에 대한 상세한 설명이 팝업의 형태로 나타날 수 있다. As described above, one or more event information (E1, E2, E3) is displayed on the first path, and when a touch or click occurs thereon, a detailed description of the corresponding event information may appear in the form of a pop-up.
자율주행차량(100)의 입력부(110)에 선택신호가 입력되면, 표시부(140)는 제1경로와 제2경로 중 선택신호에 대응되어 선택된 하나의 경로를 표시할 수 있다. 자율주행차량(100)은 입력된 선택신호를 경로생성서버(200)로 전송할 수 있다. When a selection signal is input to the
이에, 경로생성서버(200)는 자율주행차량(100)에서 전송된 목적지정보, 상기 목적지정보에 기초하여 생성된 제1경로, 상기 제1경로를 보정한 제2경로 및 선택신호에 따라 선택된 주행경로에 대한 정보를 주행경로정보로 생성하고, 이를 경로정보데이터베이스(240)에 저장할 수 있다. Accordingly, the
또한, 자율주행차량(100)의 주행제어부(130)는 센서부(120)의 감지결과에 기초하여 선택된 주행경로를 따라 상기 자율주행차량(100)의 주행하도록 주행제어를 수행할 수 있다(S40). Also, the driving
상술한 바와 같이, 본 실시예의 주행경로 생성방법은 주행하고자 하는 도로의 교통상황, 기상상황, 지역상황 등에 따른 주행환경을 예측하고, 예측된 주행환경 및 이전 주행경로정보에 기초하여 사용자의 주행선호도 분석을 수행함으로써, 자율주행차량(100)에 대한 사용자 맞춤형 주행경로를 생성할 수 있다. As described above, the driving route generation method of this embodiment predicts the driving environment according to the traffic situation, weather situation, local situation, etc. of the road to be driven, and the user's driving preference based on the predicted driving environment and previous driving route information. By performing the analysis, it is possible to generate a user-customized driving route for the
이에, 본 발명은 사용자의 취향에 따라 자율주행경로를 생성하여 자율주행차량(100)의 자율주행을 제어할 수 있어, 차량의 주행경로 설정의 효율성 및 편리성을 높일 수 있다. Accordingly, the present invention can control the autonomous driving of the
이상, 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.As described above, an embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. It will be possible to variously modify and change the present invention by, etc., which will also be included within the scope of the present invention.
또한, 전술된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the above-mentioned terms are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.
100: 자율주행차량
110: 입력부
120: 센서부
130: 주행제어부
140: 표시부
200: 경로생성서버
210: 주행경로생성부
220: 주행경로분석부
230: 주행경로보정부
240: 경로정보데이터베이스
310: 교통정보서버
320: 기상정보서버
330: 지역정보서버
400: 통신망100: autonomous vehicle 110: input unit
120: sensor unit 130: driving control unit
140: display unit 200: path generation server
210: driving path generation unit 220: driving path analysis unit
230: driving route correction unit 240: route information database
310: traffic information server 320: weather information server
330: local information server 400: communication network
Claims (8)
다수의 환경정보에 기초하여 상기 최초주행경로에 대한 주행환경을 예측하고, 예측된 상기 주행환경에 기초하여 사용자의 주행선호도를 분석하는 단계; 및
분석결과로부터 상기 최초주행경로를 보정하여 보정주행경로를 생성하는 단계를 포함하는 자율주행경로 생성방법.generating an initial driving route to a set destination based on destination information;
predicting a driving environment for the first driving route based on a plurality of environmental information, and analyzing a user's driving preference based on the predicted driving environment; and
and generating a corrected driving path by correcting the initial driving path from the analysis result.
상기 주행선호도를 분석하는 단계는,
상기 최초주행경로를 다수의 주행구간으로 분할하는 단계;
상기 환경정보에 기초하여 각 주행구간에 대한 상기 주행환경을 예측하는 단계;
예측된 상기 주행환경에 기초하여 상기 주행구간에 대한 하나 이상의 이벤트정보를 생성하는 단계;
다수의 이전주행경로정보 중에서 상기 이벤트정보와 동일한 이벤트를 갖는 적어도 하나의 이전주행경로정보를 추출하는 단계; 및
추출된 상기 이전주행경로정보에 기초하여 상기 주행선호도를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성방법.According to claim 1,
The step of analyzing the driving preference is,
dividing the initial driving route into a plurality of driving sections;
predicting the driving environment for each driving section based on the environment information;
generating one or more event information for the driving section based on the predicted driving environment;
extracting at least one piece of previous driving path information having the same event as the event information from among a plurality of previous driving path information; and
and analyzing the driving preference based on the extracted previous driving path information.
상기 주행선호도를 분석하는 단계는,
상기 이전주행경로정보의 이벤트에 대한 회피 또는 참여여부를 판단하여 분석하는 단계인 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성방법.3. The method of claim 2,
The step of analyzing the driving preference is,
The method for generating an autonomous driving route, characterized in that the step of analyzing the previous driving route information by determining whether to avoid or participate in the event.
상기 주행환경을 예측하는 단계는,
상기 환경정보 중 교통상황정보에 기초하여 상기 주행구간의 도로환경을 예측하는 단계;
상기 환경정보 중 기상상황정보에 기초하여 상기 주행구간의 날씨환경을 예측하는 단계;
상기 환경정보 중 지역상황정보에 기초하여 상기 주행구간의 지역환경을 예측하는 단계; 및
예측된 상기 도로환경, 날씨환경 및 지역환경 중 적어도 하나를 상기 주행환경으로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성방법.3. The method of claim 2,
Predicting the driving environment comprises:
predicting a road environment of the driving section based on traffic situation information among the environmental information;
predicting a weather environment of the driving section based on weather condition information among the environment information;
predicting a local environment of the driving section based on local context information among the environmental information; and
and outputting at least one of the predicted road environment, weather environment, and local environment as the driving environment.
상기 최초주행경로에 상기 이벤트정보를 포함하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성방법.3. The method of claim 2,
The method for generating an autonomous driving route, characterized in that it further comprises the step of including the event information in the initial driving route.
상기 보정주행경로를 생성하는 단계는,
상기 주행선호도에 기초하여 상기 최초주행경로의 각 주행구간별 주행패턴을 보정하는 단계; 및
보정된 주행구간별 주행패턴을 조합하여 상기 보정주행경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성방법.According to claim 1,
The step of generating the corrected driving route includes:
correcting a driving pattern for each driving section of the first driving route based on the driving preference; and
and generating the corrected driving path by combining the corrected driving patterns for each driving section.
상기 최초주행경로 및 보정주행경로를 자율주행차량으로 전송하는 단계를 더 포함하고,
상기 자율주행차량은 선택신호에 따라 선택된 하나의 주행경로에 기초하여 상기 목적지까지 주행제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성방법.According to claim 1,
Further comprising the step of transmitting the initial driving route and the corrected driving route to the autonomous vehicle,
The autonomous driving path generating method, characterized in that the autonomous driving vehicle performs driving control to the destination based on one driving path selected according to a selection signal.
상기 자율주행경로 생성시스템은,
통신망을 통해 자율주행차량 및 하나 이상의 환경서버와 연결되는 경로생성서버를 포함하고,
상기 경로생성서버는 상기 자율주행차량에서 전송된 목적지정보에 기초하여 목적지까지의 최초주행경로를 생성하고, 상기 환경서버에서 전송된 다수의 환경정보에 기초하여 상기 최초주행경로에 대한 주행환경을 예측하고, 예측된 상기 주행환경에 기초하여 사용자의 주행선호도를 분석하며, 분석결과로부터 상기 최초주행경로를 보정하여 보정주행경로를 생성하여 상기 자율주행차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성시스템.
An autonomous driving route generating system for generating the autonomous driving route according to any one of claims 1 to 7,
The autonomous driving route generation system,
A route generating server connected to the autonomous vehicle and one or more environmental servers through a communication network,
The route generating server generates an initial driving route to a destination based on the destination information transmitted from the autonomous vehicle, and predicts a driving environment for the initial driving route based on a plurality of environmental information transmitted from the environment server and analyzing the user's driving preference based on the predicted driving environment, and correcting the initial driving path from the analysis result to generate a corrected driving path and transmitting it to the autonomous vehicle. .
Applications Claiming Priority (2)
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2021
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Patent Citations (1)
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