KR20220063913A - Hand exercising apparatus - Google Patents

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KR20220063913A
KR20220063913A KR1020200149854A KR20200149854A KR20220063913A KR 20220063913 A KR20220063913 A KR 20220063913A KR 1020200149854 A KR1020200149854 A KR 1020200149854A KR 20200149854 A KR20200149854 A KR 20200149854A KR 20220063913 A KR20220063913 A KR 20220063913A
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Abstract

The present invention relates to a hand exercising device comprising: a hand holder on which a hand is mounted; and a finger exercising unit which is provided on the hand holder while corresponding to a plurality of knuckles of the fingers, has a finger module performing joint movements according to movements that straighten and bend the joints in the fingers, and on which the fingers are mounted thereon.

Description

손 운동장치{HAND EXERCISING APPARATUS}Hand exercise device {HAND EXERCISING APPARATUS}

본 발명은 손 운동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 운동자의 자력 또는 외력에 의해 손가락 운동을 할 수 있는 손가락, 손목 및 상지를 동시에 재활 운동할 수 있는 손 운동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a hand exercise apparatus, and more particularly, to a hand exercise apparatus capable of simultaneously rehabilitating a finger, a wrist, and an upper extremity capable of finger movement by an exerciser's magnetic or external force.

일반적으로, 인체의 각 관절 부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가진다.In general, each joint portion of the human body has a structure in which the joint portion and adjacent portions are rotatable based on the joint portion.

특히, 손가락은 엄지를 제외한 검지, 중지, 약지, 소지의 경우, 손가락 뿌리를 이루는 손가락 첫마디와, 손가락 중간마디와, 손가락 끝마디로 이루어지며, 각 손가락 마디 사이에는 관절이 마련되어 있다.In particular, in the case of the index, middle, ring, and small fingers except for the thumb, the finger consists of the first joint, the middle joint, and the tip of the finger forming the root of the finger, and joints are provided between each finger joint.

중풍환자와 같이 손가락 관절에 이상이 있는 환자, 운동선수 또는 진동기구 등을 많이 사용하는 작업자들은 손가락 관절을 굽힘(flexion)동작과 펼침(extension)동작을 반복적으로 운동시키는 재활치료가 요구된다.Patients with abnormalities in the finger joints, such as patients with paralysis, athletes, or workers who frequently use vibrating devices, require rehabilitation treatment to repeatedly exercise flexion and extension motions of the finger joints.

또한, 상지와 같은 관절 부위를 다치거나 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 상지의 관절 부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다.In addition, in the case of a patient who has been injured or operated on a joint area such as an upper extremity, since it is impossible to exercise on its own, the muscle is weakened and nutrients are not supplied smoothly, so that the joint area of the upper extremity may become stiff and hardened.

특히, 노인이나 근력이 약한 사람들은 건강한 사람들에 비해 관절 운동에 어려움을 겪고 있으며, 실질적으로 운동이 필요함에도 일반적인 운동기구로는 운동을 하는 것이 현실적으로 어려운 실정이다.In particular, the elderly or people with weak muscle strength have difficulty in joint movement compared to healthy people, and although they actually need exercise, it is practically difficult to exercise with general exercise equipment.

이에 따라, 마비가 오거나 장애를 갖게 된 손 및 상지를 계속적으로 움직이게 운동을 하므로써, 혈액순환과 신경소통을 촉진하여 운동 능력을 최대한 유지하고, 관절의 변형을 방지하는 것이 매우 중요하다.Accordingly, it is very important to maintain the exercise ability to the maximum by promoting blood circulation and neural communication by continuously moving the hand and upper extremities that have become paralyzed or disabled, and to prevent joint deformation.

국내등록특허공보 제10-1471805호Domestic Registered Patent Publication No. 10-1471805 국내등록특허공보 제10-1163903호Domestic Patent Publication No. 10-1163903

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 운동자의 자력 또는 외력에 의해 손가락의 관절 각도를 변화시키며 편리하게 손가락 운동을 할 수 있는 손 운동장치를 제공하는 것이다.The present invention has been devised in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a hand exercise device capable of conveniently performing finger movement while changing the joint angle of a finger by an exerciser's magnetic or external force.

또한, 본 발명의 다른 목적은 손가락 및 상지를 동시에 또는 선택적으로 운동할 수 있는 손 운동장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a hand exercise device capable of simultaneously or selectively exercising a finger and an upper extremity.

본 발명의 목적은, 손이 거치되는 손 거치대와; 손가락의 복수의 손가락 마디에 대응하며 상기 손 거치대에 마련되어, 상기 손가락이 거치되며 손가락의 굽힘 동작 또는 펼침 동작에 따른 관절운동을 하는 손가락 모듈을 갖는 손가락 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치에 의해 달성될 수 있다.An object of the present invention, a hand holder on which the hand is mounted; In a hand exercise device comprising a finger movement unit corresponding to a plurality of knuckles of a finger and provided on the hand holder, the finger is mounted and a finger module having a finger module performing joint motion according to a bending operation or an unfolding operation of the finger. can be achieved by

여기서, 상기 손가락 모듈은, 손가락의 복수의 손가락 마디에 대응하며 배치되어, 굽힘 운동 또는 펼침 운동을 하는 관절링크와; 상기 관절링크의 일단부가 피봇가능하게 연결되며, 상기 손 거치대에 지지되는 지지링크와; 상기 관절링크가 선회하도록 안내하는 선회 가이드링크를 포함할 수 있다.Herein, the finger module includes: a joint link disposed to correspond to a plurality of knuckles of a finger and performing a bending motion or an unfolding motion; a support link having one end of the joint link pivotally connected and supported on the hand rest; It may include a turning guide link for guiding the articulation link to turn.

상기 관절링크는, 손가락 뿌리를 이루는 손가락 첫마디에 배치되는 제1관절링크와; 상기 제1관절링크가 피봇가능하게 연결되며, 손가락 중간마디에 배치되는 제2관절링크와; 상기 제2관절링크가 피봇가능하게 연결되며, 손가락 끝마디에 배치되는 제3관절링크를 포함할 수 있다.The joint link includes a first joint link disposed on the first joint of the finger forming the root of the finger; a second joint link to which the first joint link is pivotably connected, and which is disposed on the middle joint of the finger; The second joint link is pivotally connected, and may include a third joint link disposed on the tip of the finger.

상기 지지링크는 상기 제1관절링크가 피봇가능하게 연결되며, 상기 손 거치대에 지지될 수 있다.The support link may be pivotally connected to the first joint link and supported on the hand rest.

상기 선회 가이드링크는 상기 제1관절링크와 상기 제3관절링크를 피봇가능하게 연결하며, 상기 제1관절링크에 대해 상기 제3관절링크가 선회하도록 안내할 수 있다.The turning guide link may pivotably connect the first joint link and the third joint link, and guide the third joint link to pivot with respect to the first joint link.

상기 손가락 모듈은, 상기 관절링크를 선회시키는 선회 구동부를 더 포함할 수 있다.The finger module may further include a turning driving unit for turning the joint link.

상기 선회 구동부는, 손가락용 구동모터와; 상기 손가락용 구동모터의 회전운동을 리니어 운동으로 변환하는 크랭크와; 상기 크랭크와 상기 제1관절링크에 피봇가능하게 연결되어 리니어 왕복운동하는 리니어 운동링크와; 상기 리니어 운동링크와 상기 제2관절링크를 피봇가능하게 연결하며, 상기 리니어 운동링크의 리니어 운동에 대해 상기 제2관절링크가 선회 운동하도록 안내하는 선회 운동링크를 포함할 수 있다.The turning driving unit includes: a finger driving motor; a crank converting the rotational motion of the finger drive motor into a linear motion; a linear motion link pivotally connected to the crank and the first joint link to perform a linear reciprocating motion; The linear motion link and the second joint link are pivotably connected, and may include a swing motion link that guides the second joint link to a swing motion with respect to the linear motion of the linear motion link.

상기 선회 구동부는, 상기 손가락용 구동모터의 회전수와 회전 각도를 측정하며, 상기 손가락용 구동모터의 회전을 제어하는 엔코더를 더 포함할 수 있다.The turning driving unit may further include an encoder that measures the number of rotations and a rotation angle of the finger driving motor, and controls rotation of the finger driving motor.

상기 제1관절링크와, 상기 제2관절링크와, 상기 제3관절링크 중 적어도 어느 하나에는 손가락이 착용되는 손가락 착용부가 마련될 수 있다.At least one of the first joint link, the second joint link, and the third joint link may be provided with a finger wearing part on which a finger is worn.

상기 손가락 모듈은 검지, 중지, 약지, 소지에 대응하여 각각 마련될 수 있다.The finger modules may be provided respectively corresponding to the index finger, middle finger, ring finger, and small finger.

상기 손가락 모듈은 검지, 중지, 약지, 소지에 대응하여 각각 마련될 수 있다.The finger modules may be provided respectively corresponding to the index finger, middle finger, ring finger, and small finger.

상기 손 거치대가 착탈가능하게 결합되며, 상기 손 거치대에 거치되는 상지를 운동시키는 상지 운동부를 더 포함할 수 있다.The hand rest is detachably coupled, and may further include an upper extremity exercise unit for moving the upper extremities mounted on the hand holder.

상기 상지 운동부는, 상기 손 거치대가 착탈되는 착탈부와; 상기 착탈부를 지지하며, 상호 접근 및 이격하는 한 쌍의 제1암과; 한 쌍의 상기 제1암 중 상기 착탈부를 지지하는 제1암을 따라 이동가능하게 연결되고, 상호 접근 및 이격하는 한 쌍의 제2암과; 한 쌍의 상기 제1암을 선회시키는 제1암 구동모터와; 한 쌍의 상기 제2암을 선회시키는 제2암 구동모터를 포함할 수 있다.The upper extremity exercise unit includes: a detachable unit for attaching and detaching the hand rest; a pair of first arms supporting the detachable part and spaced apart from each other; a pair of second arms movably connected along the first arm supporting the detachable part among the pair of first arms, and approaching and spaced apart from each other; a first arm driving motor for turning the pair of first arms; A second arm driving motor for turning the pair of second arms may be included.

한 쌍의 상기 제1암과 한 쌍의 상기 제2암은 동일 평면을 따라 이동하도록 배치될 수 있다.The pair of first arms and the pair of second arms may be arranged to move along the same plane.

한 쌍의 상기 제1암과 한 쌍의 상기 제2암은 각각 피벗가능하게 연결될 수 있다.The pair of first arms and the pair of second arms may be pivotably connected to each other.

한 쌍의 상기 제1암 중 상기 착탈부를 지지하는 제1암에는 그 길이방향을 따라 가이드 홈이 형성되고, 한 쌍의 상기 제2암 중 상기 착탈부를 지지하는 제1암에연결되는 제2암에는 상기 가이드 홈을 따라 왕복이동하는 가이드가 마련될 수 있다.A guide groove is formed in the first arm supporting the detachable part among the pair of first arms along the longitudinal direction, and a second arm connected to the first arm supporting the detachable part among the pair of second arms A guide reciprocating along the guide groove may be provided.

상기 상지 운동부는, 상기 손 거치대의 일측에 마련되어, 상지의 전완이 거치되는 전완 거치대를 더 포함할 수 있다.The upper extremity exercise unit may further include a forearm holder provided on one side of the hand rest, on which the forearm of the upper extremity is mounted.

상기 전완 거치대에 마련되어, 상기 전완을 고정하는 전완 고정부를 더 포함할 수 있다.It is provided on the forearm holder, and may further include a forearm fixing unit for fixing the forearm.

상기 손가락 모듈은 상기 손 거치대에 착탈될 수 있다.The finger module may be detachable from the hand rest.

본 발명에 따르면, 무리한 힘을 가하지 않고, 손가락의 굽힘 또는 펼침 형태에 따라 운동자의 자력 또는 외력에 의해 손가락의 관절 각도를 변화시키며 편리하게 손가락 운동을 할 수 있다.According to the present invention, it is possible to conveniently exercise the finger by changing the joint angle of the finger by the magnetic force or external force of the exerciser according to the bending or unfolding shape of the finger, without applying excessive force.

또한, 손가락 및 상지를 동시에 또는 선택적으로 운동할 수 있다.In addition, the fingers and upper extremities can be exercised simultaneously or selectively.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치의 사시도,
도 2는 도 1의 손가락 운동부와 상지 운동부의 분해 사시도,
도 3은 도 1의 손가락 운동부의 사시도,
도 4는 도 3의 요부 분해 사시도,
도 5는 도 3의 손가락 모듈의 요부 확대 사시도,
도 6은 도 1의 손가락 모듈의 배치를 도시한 개략적인 모식도,
도 7은 도 1의 상지 운동부의 평면도이다.1 is a perspective view of a hand exercise device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is an exploded perspective view of the finger movement part and the upper extremity movement part of Figure 1;
3 is a perspective view of the finger movement part of FIG. 1;
Figure 4 is an exploded perspective view of the main part of Figure 3;
5 is an enlarged perspective view of the main part of the finger module of FIG. 3;
Figure 6 is a schematic schematic diagram showing the arrangement of the finger module of Figure 1;
FIG. 7 is a plan view of the upper extremity exercise unit of FIG. 1 .

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully understand the scope of the present invention to those skilled in the art, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” does not exclude the presence or addition of one or more other components in addition to the stated components. Like reference numerals refer to like elements throughout, and "and/or" includes each and every combination of one or more of the recited elements. Although "first", "second", etc. are used to describe various elements, these elements are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the spirit of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein will have the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless specifically defined explicitly.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 손가락 운동부와 상지 운동부의 분해 사시도이다.1 is a perspective view of a hand exercise device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exploded perspective view of a finger exercise unit and an upper extremity exercise unit of FIG. 1 .

본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)는 손가락을 운동시키기 위한 손가락 운동부(10)를 포함한다.The hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention includes a finger exercise unit 10 for moving a finger.

손가락 운동부(10)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 손이 거치되는 손 거치대(11)와, 손가락이 거치되는 손가락 모듈(21)을 포함한다.The finger exercise unit 10 includes a hand holder 11 on which a hand is mounted, and a finger module 21 on which a finger is mounted, as shown in FIGS. 3 to 5 .

손 거치대(11)는 손의 손등이 거치되는 손등 거치부(13)와, 손날이 거치되는 손날 거치부(15)를 포함한다.The hand holder 11 includes a back of hand holder 13 on which the back of the hand is mounted, and a hand blade holder 15 on which a hand blade is mounted.

손등 거치부(13)와 손날 거치부(15)는 손의 손등과 손날이 안정적으로 거치되도록 평평한 판 형상을 가지며, 상호 수직하게 배치된다.The back of the hand holder 13 and the hand blade holder 15 have a flat plate shape so that the back of the hand and the hand blade are stably mounted, and are disposed perpendicular to each other.

손가락 모듈(21)은 운동하고자 하는 손가락이 착용되며, 관절링크(23)와, 지지링크(41)와, 선회 가이드링크(45)를 포함한다.The finger module 21 is worn by a finger to exercise, and includes a joint link 23 , a support link 41 , and a turning guide link 45 .

관절링크(23)는 손가락의 복수의 손가락 마디에 대응하며 배치되어, 굽힘 운동 또는 펼침 운동을 한다.The joint link 23 is disposed to correspond to a plurality of knuckles of the finger, and performs a bending motion or an unfolding motion.

관절링크(23)는 제1관절링크(25)와, 제2관절링크(27)와, 제3관절링크(29)를 포함한다.The joint link 23 includes a first joint link 25 , a second joint link 27 , and a third joint link 29 .

제1관절링크(25)와, 제2관절링크(27)와, 제3관절링크(29)는 손가락의 길이방향을 따라 일렬로 연결되어, 손가락 등을 따라 배치된다.The first joint link 25, the second joint link 27, and the third joint link 29 are connected in a line along the longitudinal direction of the fingers, and are arranged along the fingers.

제1관절링크(25)는 일정 길이를 가지며, 손가락 뿌리를 이루는 손가락 첫마디에 대응하며 배치된다. 이러한 제1관절링크(25)의 일단부는 지지링크(41)에 피봇가능하게 연결된다.The first joint link 25 has a certain length, and is disposed to correspond to the first joint of the finger forming the root of the finger. One end of the first joint link 25 is pivotally connected to the support link 41 .

제2관절링크(27)는 제1관절링크(25)보다 작은 길이를 가지며, 손가락 중간마디에 대응하며 배치된다. 제2관절링크(27)의 일단부는 제1관절링크(25)와 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결된다.The second joint link 27 has a smaller length than the first joint link 25, and is disposed to correspond to the middle joint of the finger. One end of the second joint link 27 is pivotably connected by the first joint link 25 and the pivot pin 35 .

제3관절링크(29)는 제2관절링크(27)보다 작은 길이를 가지며, 손가락 끝마디에 대응하며 배치된다. 제3관절링크(29)의 일단부는 제2관절링크(27)와 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결된다.The third joint link 29 has a smaller length than the second joint link 27, and is disposed to correspond to the fingertip joint. One end of the third joint link 29 is pivotably connected by the second joint link 27 and the pivot pin 35 .

이러한 각 관절링크(25,27,29)는 일정 두께와 길이를 갖는 한 쌍의 바아(bar)가 상호 간격을 두고 나란하게 배치되는 형상을 가진다. 각 관절링크(25,27,29)는 손가락의 마디의 크기에 대응하여 상호 다른 길이를 가진다.Each of these joint links (25, 27, 29) has a shape in which a pair of bars having a certain thickness and length are arranged in parallel with each other at a distance from each other. Each joint link (25, 27, 29) has a mutually different length corresponding to the size of the joint of the finger.

또한, 제2관절링크(27)와 제3관절링크(29)에는 손가락을 착용하기 위한 손가락 착용부(31)가 마련되어 있다.In addition, the second joint link 27 and the third joint link 29 are provided with a finger wearing part 31 for wearing a finger.

여기서, 도시되어 있지 않지만, 손가락 착용부(31)에는 벨크로 테이프에 의해 체결되는 밴드 또는 스트립이 마련될 수도 있다. 또한, 손가락 착용부(31)는 제1관절링크(25)와, 제2관절링크(27)와, 제3관절링크(29) 중 적어도 어느 하나에 마련될 수도 있다.Here, although not shown, a band or strip fastened by a Velcro tape may be provided on the finger wearing part 31 . In addition, the finger wearing part 31 may be provided on at least one of the first joint link 25 , the second joint link 27 , and the third joint link 29 .

지지링크(41)는 일정 두께와 길이를 갖는 바아 형상을 가지며, 지지링크(41)의 일단부는 제1관절링크(25)의 일단부와 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결된다.The support link 41 has a bar shape having a certain thickness and length, and one end of the support link 41 is pivotably connected to one end of the first joint link 25 by a pivot pin 35 .

또한, 지지링크(41)는 손 거치대(11)의 손등 거치부(13)의 배면에 지지된다. 지지링크(41)는 도시하지 않은 체결수단에 의해 손 거치대(11)에 착탈가능하게 결합될 수 있다.In addition, the support link 41 is supported on the back surface of the hand holder 13 of the hand holder 11 . The support link 41 may be detachably coupled to the hand holder 11 by a fastening means not shown.

선회 가이드링크(45)는 일정 길이의 바아 형상을 가지며, 제1관절링크(25)와 제3관절링크(29)에 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결되어, 제1관절링크(25)에 대해 제3관절링크(29)가 선회하도록 안내한다. 특히, 선회 가이드링크(45)의 일단부는 지지링크(41)로부터 가장 멀리 위치한 제1관절링크(25)의 단부에 피봇가능하게 연결되고, 선회 가이드링크(45)의 타단부는 손가락 등에 가까이 위치하는 제3관절링크(29)의 일 영역에 피봇가능하게 연결된다. 이에 따라, 선회 가이드링크(45)는 제2관절링크(27)를 가로지르며 배치된다. The turning guide link 45 has a bar shape of a certain length, and is pivotably connected to the first joint link 25 and the third joint link 29 by a pivot pin 35, and the first joint link 25 ) to guide the third joint link (29) to turn. In particular, one end of the turning guide link 45 is pivotably connected to the end of the first joint link 25 located farthest from the support link 41, and the other end of the turning guide link 45 is located close to a finger or the like. It is pivotally connected to an area of the third joint link 29 that is. Accordingly, the turning guide link 45 is disposed across the second joint link (27).

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)의 손가락 모듈(21)은 관절링크(23)를 선회시키는 선회 구동부를 더 포함할 수 있다.In addition, the finger module 21 of the hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention may further include a turning driving unit for turning the joint link 23 .

선회 구동부는 손가락용 구동모터(53)와, 크랭크(55)와, 리니어 운동링크(57)와, 선회 운동링크(59)를 포함한다.The swing driving unit includes a finger drive motor 53 , a crank 55 , a linear motion link 57 , and a swing motion link 59 .

손가락용 구동모터(53)는 회전력을 발생하며, 손 거치대(11)의 손등 거치부(13)의 배면에 지지된다.The finger drive motor 53 generates a rotational force, and is supported on the back surface of the hand holder 13 of the hand holder 11 .

크랭크(55)는 손가락용 구동모터(53)의 축에 연결되어, 손가락용 구동모터(53)의 회전운동을 리니어 운동으로 변환한다. 크랭크(55)의 일단부는 손가락용 구동모터(53)에 연결되고, 타단부는 피봇 핀(35)에 의해 리니어 운동링크(57)의 일단부에 피봇가능하게 연결된다.The crank 55 is connected to the shaft of the finger drive motor 53 to convert the rotational motion of the finger drive motor 53 into a linear motion. One end of the crank 55 is connected to a finger drive motor 53 , and the other end is pivotably connected to one end of the linear motion link 57 by a pivot pin 35 .

리니어 운동링크(57)는 일정 두께와 길이를 갖는 한 쌍의 바아가 상호 간격을 두고 나란하게 배치되는 형상을 가진다.The linear motion link 57 has a shape in which a pair of bars having a predetermined thickness and length are arranged in parallel with each other at a distance from each other.

리니어 운동링크(57)의 일단부에는 크랭크(55)가 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결되고, 타단부에는 제1관절링크(25)가 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결된다.A crank 55 is pivotably connected to one end of the linear motion link 57 by a pivot pin 35 , and a first joint link 25 is pivotably connected to the other end by a pivot pin 35 . do.

선회 운동링크(59)는 일정 두께와 길이를 갖는 한 쌍의 바아가 상호 간격을 두고 나란하게 배치되는 형상을 가진다.The orbiting link 59 has a shape in which a pair of bars having a predetermined thickness and length are arranged in parallel with each other at a distance from each other.

선회 운동링크(59)의 일단부에는 리니어 운동링크(57)가 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결되고, 타단부에는 제2관절링크(27)가 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결된다. 특히, 선회 운동링크(59)의 일단부는 크랭크(55)로부터 가장 멀리 위치한 리니어 운동링크(57)의 타단부에 피봇가능하게 연결되고, 선회 운동링크(59)의 타단부는 손가락 등에 가까이 위치하는 제2관절링크(27)의 일 영역에 피봇가능하게 연결된다. 이에 따라, 선회 운동링크(59)는 제1관절링크(25)를 가로지르며 배치된다.A linear motion link 57 is pivotably connected to one end of the turning motion link 59 by a pivot pin 35 , and a second joint link 27 is pivotable to the other end by a pivot pin 35 . closely connected In particular, one end of the turning motion link 59 is pivotally connected to the other end of the linear motion link 57 located farthest from the crank 55, and the other end of the swing motion link 59 is located close to a finger or the like. It is pivotably connected to an area of the second joint link 27 . Accordingly, the pivot link 59 is disposed across the first joint link (25).

또한, 리니어 운동링크(57)와 지지링크(41)는 리니어 가이드링크(61)에 의해 연결된다. 리니어 가이드링크(61)의 일단부는 크랭크(55)의 타단부와 리니어 운동링크(57)의 일단부에 결합되는 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결되고, 타단부는 지지링크(41)의 타단부와 피봇 핀(35)에 의해 피봇가능하게 연결된다. 이와 같이 리니어 가이드링크(61)는, 리니어 운동링크(57)의 왕복 리니어 운동을 가이드하며, 리니어 운동링크(57)의 리니어 운동범위를 제한한다. In addition, the linear motion link 57 and the support link 41 are connected by the linear guide link (61). One end of the linear guide link 61 is pivotably connected by a pivot pin 35 coupled to the other end of the crank 55 and one end of the linear motion link 57, and the other end is connected to the support link 41. It is pivotably connected to the other end of the shaft by a pivot pin (35). As such, the linear guide link 61 guides the reciprocating linear motion of the linear motion link 57 and limits the linear motion range of the linear motion link 57 .

또한, 선회 구동부는, 손가락용 구동모터(53)의 회전수와 회전 각도를 측정하며 손가락용 구동모터(53)의 회전을 제어하는 엔코더(65)를 더 포함할 수 있다.In addition, the turning driving unit may further include an encoder 65 for measuring the rotation speed and rotation angle of the finger driving motor 53 and controlling the rotation of the finger driving motor 53 .

이와 같이, 엔코더(65)를 마련함으로써, 운동하고자 하는 손가락의 굴곡 정도에 맞추어, 관절링크(23)의 선회 운동각도를 제어할 수 있게 된다.In this way, by providing the encoder 65, it is possible to control the angle of rotation of the joint link 23 according to the degree of flexion of the finger to be exercised.

이러한 복수의 손가락 모듈(21)은 손 거치대(11)의 손등 거치부(13)의 배면에 착탈가능하게 결합될 수 있다.The plurality of finger modules 21 may be detachably coupled to the rear surface of the back of the hand holder 13 of the hand rest 11 .

한편, 본 실시예에서는 검지, 중지, 약지, 소지에 대응하여 각각 4개의 손가락 모듈(21)이 마련되어 있지만, 이에 한정되지 않고 운동하고자 하는 손가락에 대응하는 손가락 모듈만을 선택하여, 손 거치대(11)에 장착하여 운동할 수도 있다.Meanwhile, in the present embodiment, four finger modules 21 are provided respectively corresponding to the index finger, middle finger, ring finger, and small finger, but the present invention is not limited thereto. You can also exercise it by wearing it.

여기서, 미설명된 참조부호 37은 제3관절링크(29)의 한 쌍의 바아를 연결하여, 제3관절링크(29)의 형상을 유지하기 위한 연결핀이다. Here, the undescribed reference number 37 is a connecting pin for connecting a pair of bars of the third joint link 29 to maintain the shape of the third joint link 29 .

이러한 구성에 의하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)의 손가락 모듈(21)을 이용하여 운동하는 과정에 대해 도 6을 이용하여 설명하면 다음과 같다.With this configuration, a process of exercising using the finger module 21 of the hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6 as follows.

먼저, 선회 구동부의 손가락용 구동모터(53)를 구동하지 않은 상태에서, 운동자가 자력으로 손가락에 힘을 주어 손가락을 운동하는 과정에 대해 설명한다.First, in a state in which the driving motor 53 for the finger of the swing driving unit is not driven, a process in which the exerciser applies force to the finger by magnetic force to move the finger will be described.

손가락의 굴곡 정도에 맞추어, 각 관절링크(25,27,29)의 배치 각도를 미리 세팅한다. 이하에서는 설명의 편리상, 펼쳐진 상태의 손가락을 굽힘 동작하는 과정에 대해 설명한다.In accordance with the degree of flexion of the finger, the arrangement angle of each joint link (25, 27, 29) is set in advance. Hereinafter, for convenience of explanation, a process of bending a finger in an unfolded state will be described.

이어서, 엄지를 제외한 나머지 손가락을 각 손가락 모듈(21)의 손가락 착용부(31)에 착용한다.Next, the fingers other than the thumb are worn on the finger wearing part 31 of each finger module 21 .

그리고, 손가락이 펼쳐진 상태에서 손가락 착용부(31)에 착용된 손가락이 구부러지도록 손가락에 힘을 주면, 리니어 운동링크(57)가 손가락의 끝단부를 향해 리니어 이동하고, 이어서 선회 운동링크(59)가 도 6에서 보았을 때 반시계방향으로 선회한다.And, when a force is applied to the finger so that the finger worn on the finger wearing part 31 is bent in a state in which the finger is spread, the linear movement link 57 moves linearly toward the tip of the finger, and then the turning movement link 59 is As seen in FIG. 6, it rotates in a counterclockwise direction.

그리고, 손가락이 더 구부러지도록 손가락에 더 힘을 주면, 선회 운동링크(59)가 반시계방향으로 더 선회하면서 제1관절링크(25)를 반시계방향으로 선회시켜, 손가락의 첫마디가 굽혀지게 된다.And, if more force is applied to the finger so that the finger is more bent, the first joint link 25 is rotated counterclockwise while the turning motion link 59 further rotates in the counterclockwise direction, so that the first joint of the finger is bent. .

이어서, 손가락이 좀 더 구부러지도록 손가락에 좀 더 힘을 주면, 선회 운동링크(59)와 제1관절링크(25)가 반시계방향으로 더 선회하면서 제2관절링크(27)를 반시계방향으로 선회시켜, 손가락의 중간마디가 굽혀지게 된다.Then, when a little more force is applied to the finger so that the finger is more bent, the second joint link 27 is rotated counterclockwise while the turning motion link 59 and the first joint link 25 further rotate in the counterclockwise direction. By turning it, the middle joint of the finger is bent.

그리고, 손가락이 좀 더 구부러지도록 손가락에 좀 더 힘을 주면, 선회 운동링크(59)와 제1관절링크(25)와 제2관절링크(27)가 반시계방향으로 더 선회하면서 제3관절링크(29)와 선회 가이드링크(45)를 반시계방향으로 선회시켜, 손가락의 끝마디가 굽혀지게 된다.And, when a little more force is applied to the finger so that the finger is more bent, the turning motion link 59, the first joint link 25, and the second joint link 27 rotate more counterclockwise while the third joint link (29) and the turning guide link 45 are rotated counterclockwise, the tip of the finger is bent.

이에 따라, 손가락의 굽힘 동작이 완료된다.Accordingly, the bending operation of the finger is completed.

한편, 손가락에 작용하는 힘을 제거하면, 각 관절링크(25,27,29)는 전술한 굽힘 동작의 반대로 관절운동을 하여 손가락을 펼치는 동작을 하게 된다.On the other hand, when the force acting on the finger is removed, each joint link (25,27,29) performs a joint motion opposite to the above-described bending motion to open the finger.

이로써, 운동자는 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)를 이용하여 자력으로 손가락의 굽힘 동작 및 펼침 동작을 하며 손가락을 운동할 수 있게 된다.Accordingly, the exerciser can use the hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention to exercise the fingers while performing the bending and unfolding motions of the fingers by magnetic force.

다음, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)를 이용하여 손가락이 펼쳐진 상태를 갖는 운동자의 손가락을 외력에 의해 운동시키는 과정에 대해 설명한다.Next, a description will be given of a process of exercising the fingers of an exerciser with the fingers in an extended state by external force using the hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention.

손가락의 굴곡 상태에 맞추어, 각 관절링크(25,27,29)의 배치 각도를 미리 세팅한다. 이하에서는 설명의 편리상, 펼쳐진 상태의 손가락을 운동하는 과정에 대해 설명한다.According to the bending state of the finger, the arrangement angle of each joint link (25, 27, 29) is set in advance. Hereinafter, for convenience of explanation, a process of moving a finger in an unfolded state will be described.

이어서, 엄지를 제외한 나머지 손가락을 각 손가락 모듈(21)의 손가락 착용부(31)에 착용한다.Next, the fingers other than the thumb are worn on the finger wearing part 31 of each finger module 21 .

그리고, 손가락이 펼쳐진 상태에서 손가락 착용부(31)에 착용된 손가락이 구부러지도록 선회 구동부의 손가락용 구동모터(53)를 일방향으로 회전시키면, 리니어 운동링크(57)가 손가락의 끝단부를 향해 리니어 이동하고, 이어서 선회 운동링크(59)가 도 6에서 보았을 때 반시계방향으로 선회한다.And, when the finger driving motor 53 of the turning driving unit is rotated in one direction so that the finger worn on the finger wearing unit 31 is bent in a state in which the finger is spread, the linear motion link 57 moves linearly toward the tip of the finger. Then, the turning motion link 59 rotates counterclockwise when viewed in FIG. 6 .

그리고, 손가락이 더 구부러지도록 손가락용 구동모터(53)가 일방향으로 더 회전을 하면, 선회 운동링크(59)가 반시계방향으로 더 선회하면서 제1관절링크(25)를 반시계방향으로 선회시켜, 손가락의 첫마디가 굽혀지게 된다.And, when the driving motor 53 for the finger rotates further in one direction so that the finger is further bent, the turning motion link 59 rotates further in the counterclockwise direction while turning the first joint link 25 in the counterclockwise direction. , the first joint of the finger is bent.

이어서, 손가락이 좀 더 구부러지도록 손가락용 구동모터(53)가 일방향으로 더 회전을 하면, 선회 운동링크(59)와 제1관절링크(25)가 반시계방향으로 더 선회하면서 제2관절링크(27)를 반시계방향으로 선회시켜, 손가락의 중간마디가 굽혀지게 된다.Then, when the finger drive motor 53 rotates further in one direction so that the finger is more bent, the turning motion link 59 and the first joint link 25 further rotate in the counterclockwise direction while the second joint link ( 27) is rotated counterclockwise, and the middle joint of the finger is bent.

그리고, 손가락이 좀 더 구부러지도록 손가락용 구동모터(53)가 일방향으로 더 회전을 하면, 선회 운동링크(59)와 제1관절링크(25)와 제2관절링크(27)가 반시계방향으로 더 선회하면서 제3관절링크(29)와 선회 가이드링크(45)를 반시계방향으로 선회시켜, 손가락의 끝마디가 굽혀지게 된다.And, when the finger drive motor 53 rotates further in one direction so that the finger is more bent, the turning motion link 59, the first joint link 25, and the second joint link 27 rotate in a counterclockwise direction. While further turning, the third joint link 29 and the turning guide link 45 are rotated counterclockwise, so that the tip of the finger is bent.

이에 따라, 손가락의 굽힘 동작이 완료된다.Accordingly, the bending operation of the finger is completed.

한편, 손가락이 펼쳐지도록 손가락용 구동모터(53)가 타방향으로 회전을 하면, 각 관절링크(25,27,29)는 전술한 굽힘 동작의 반대로 관절운동을 하여 손가락의 펼침 동작을 하게 된다.On the other hand, when the finger drive motor 53 rotates in the other direction so that the finger is spread out, each joint link (25, 27, 29) performs joint motion in the opposite direction to the above-described bending action to perform an unfolding action of the finger.

이로써, 운동자는 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)의 선회 구동부를 이용하여 손가락에 외력을 가해 손가락의 굽힘 동작 및 펼침 동작을 하며 손가락을 운동할 수 있게 된다.Accordingly, the exerciser can apply an external force to the finger by using the swing driving unit of the hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention to bend and unfold the finger to exercise the finger.

본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)는, 손 거치대(11)에 장착된 각 손가락 모듈(21)의 선회 구동부의 손가락용 구동모터(53)를 동일한 속도로 회전시킴으로써, 각 손가락을 동시에 굽힘 동작 또는 펼침 동작시킬 수 있다. 또한, 손가락용 구동모터(53)를 각각 다른 속도로 회전시킴으로써, 각 손가락을 각기 다르게 굽힘 동작 및 펼침 동작시킬 수 있다. 그리고, 각 손가락 모듈(21) 중 일부 손가락 모듈(21)의 손가락용 구동모터(53)만을 작동 정지하고, 나머지 손가락 모듈(21)들의 손가락용 구동모터(53)들을 동작시킬 수 있다.The hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention rotates the finger drive motor 53 of the turning drive unit of each finger module 21 mounted on the hand rest 11 at the same speed, so that each finger can be simultaneously bent or unfolded. In addition, by rotating the finger drive motor 53 at different speeds, it is possible to bend and unfold each finger differently. In addition, only the finger drive motors 53 of some of the finger modules 21 of each finger module 21 may be stopped, and the finger drive motors 53 of the remaining finger modules 21 may be operated.

본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)는 상지를 운동시키는 상지 운동부(100)를 더 포함할 수 있다.The hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention may further include an upper extremity exercise unit 100 for moving the upper extremities.

상지 운동부(100)는 손 거치대(11)에 거치되는 상지를 운동시킨다.The upper extremity exercise unit 100 moves the upper extremities mounted on the hand rest 11 .

상지 운동부(100)는 손 거치대(11)가 착탈하는 착탈부(101)와, 한 쌍의 제1암(111a,111b)과, 한 쌍의 제2암(121a,121b)과, 제1암 구동모터(131)와, 제2암 구동모터(135)를 포함한다.The upper extremity exercise unit 100 includes a detachable unit 101 for attaching and detaching the hand rest 11, a pair of first arms 111a and 111b, a pair of second arms 121a and 121b, and a first arm. It includes a driving motor 131 and a second arm driving motor 135 .

착탈부(101)는 도 2에 도시된 바와 같이, 손 거치대(11)에 마련되는 거치대 착탈구(103)와, 거치대 착탈구(103)에 착탈가능하게 삽입 결합되는 착탈 로드(105)를 포함한다.As shown in FIG. 2 , the detachable unit 101 includes a cradle attachment/detachment port 103 provided on the hand holder 11 and a detachable rod 105 that is detachably inserted and coupled to the holder detachable port 103 . do.

거치대 착탈구(103)는 내부에 착탈 로드(105)가 삽입 결합되도록, 손 거치대(11)의 손날 거치부(15)의 판면으로부터 일정 높이로 돌출 형성되어 있다.The holder attachment/detachment port 103 is formed to protrude at a predetermined height from the plate surface of the hand blade holder 15 of the hand holder 11 so that the removable rod 105 is inserted and coupled therein.

착탈 로드(105)는 일정 길이의 봉 형상을 가지며, 손 거치대(11)의 거치대 착탈구(103)에 착탈가능하게 삽입 결합된다.The detachable rod 105 has a rod shape of a certain length, and is detachably inserted and coupled to the holder detachable hole 103 of the hand holder 11 .

한 쌍의 제1암(111a,111b)은 각각 일정 길이의 바아 형상을 가지며, 각 제1암(111a,111b)의 일단부가 피봇 핀(129)에 의해 피봇가능하게 연결되어, 피봇 핀(129)을 중심으로 상호 접근 및 이격한다.Each of the pair of first arms 111a and 111b has a bar shape of a certain length, and one end of each of the first arms 111a and 111b is pivotably connected by a pivot pin 129 , and a pivot pin 129 . ) to approach and separate from each other.

일측 제1암(111a)의 타단부에는 착탈 로드(105)가 연결되고, 타측 제1암(111b)의 타단부에는 제1암 구동모터(131)가 연결된다.The detachable rod 105 is connected to the other end of the first arm 111a on the one side, and the first arm driving motor 131 is connected to the other end of the first arm 111b on the other side.

그리고, 일측 제1암(111a)에는 그 길이방향을 따라 가이드 홈(115)이 형성되어 있다.In addition, a guide groove 115 is formed in one side of the first arm 111a along its longitudinal direction.

한 쌍의 제2암(121a,121b)은 각각 일정 길이의 바아 형상을 가지며, 각 제2암(121a,121b)의 일단부가 피봇 핀(129)에 의해 피봇가능하게 연결되어, 피봇 핀(129)을 중심으로 상호 접근 및 이격한다.Each of the pair of second arms 121a and 121b has a bar shape of a predetermined length, and one end of each of the second arms 121a and 121b is pivotably connected by a pivot pin 129, so that the pivot pin 129 ) to approach and separate from each other.

일측 제2암(121a)은 일측 제1암(111a)을 따라 이동가능하게 연결되고, 타측 제2암(121b)의 타단부에는 제2암 구동모터(135)가 연결된다.The second arm 121a on one side is movably connected along the first arm 111a on the one side, and the second arm driving motor 135 is connected to the other end of the second arm 121b on the other side.

일측 제2암(121a)의 타단부에는 일측 제1암(111a)의 가이드 홈(115)을 따라 왕복이동하는 가이드(125)가 마련되어 있다.A guide 125 that reciprocates along the guide groove 115 of the first arm 111a is provided at the other end of the second arm 121a on one side.

이러한 한 쌍의 제1암(111a,111b)과 한 쌍의 제2암(121a,121b)은 도 7에 도시된 바와 같이, 동일 평면을 따라 이동하도록 배치된다.The pair of first arms 111a and 111b and the pair of second arms 121a and 121b are arranged to move along the same plane as shown in FIG. 7 .

제1암 구동모터(131)는 타측 제1암(111b)의 타단부에 연결되어, 한 쌍의 제1암(111a,111b)을 선회시킨다.The first arm driving motor 131 is connected to the other end of the other first arm 111b to rotate the pair of first arms 111a and 111b.

제2암 구동모터(135)는 타측 제2암(121b)의 타단부에 연결되어, 한 쌍의 제2암(121a,121b)을 선회시킨다.The second arm driving motor 135 is connected to the other end of the second arm 121b on the other side to rotate the pair of second arms 121a and 121b.

제1암 구동모터(131)와 제2암 구동모터(135)는 한 쌍의 제1암(111a,111b)과 한 쌍의 제2암(121a,121b)이 동일 평면을 따라 이동하도록 상하방향으로 배치되며, 제2암 구동모터(135)는 베이스 플레이트(141)에 의해 바닥에 안착된다.The first arm driving motor 131 and the second arm driving motor 135 move in the vertical direction so that the pair of first arms 111a and 111b and the pair of second arms 121a and 121b move along the same plane. and the second arm driving motor 135 is seated on the floor by the base plate 141 .

또한, 상지 운동부(100)는 상지의 전완이 거치되는 전완 거치대(151)를 더 포함한다.In addition, the upper extremity exercise unit 100 further includes a forearm holder 151 on which the forearm of the upper extremity is mounted.

전완 거치대(151)는 손 거치대(11)의 일측에 마련되고, 전완을 부분적으로 둘러싸도록, 상측이 개방된 형상을 가진다.The forearm holder 151 is provided on one side of the hand rest 11 and has an open upper side so as to partially surround the forearm.

전완 거치대(151)에는 전완을 전완 거치대(151)에 고정하기 위한 전완 고정부(155)가 마련되어 있다.The forearm holder 151 is provided with a forearm fixing part 155 for fixing the forearm to the forearm holder 151 .

여기서, 도시되어 있지 않지만, 전완 고정부(155)에는 벨크로 테이프에 의해 체결되는 밴드 또는 스트립이 마련될 수도 있다.Here, although not shown, the forearm fixing part 155 may be provided with a band or a strip fastened by a Velcro tape.

이러한 구성에 의하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 운동장치(1)를 이용하여 상지 운동을 하는 과정에 대해 설명하면 다음과 같다.With this configuration, the process of upper extremity exercise using the hand exercise device 1 according to an embodiment of the present invention will be described as follows.

손 거치대(11)를 상지 운동부(100)의 착탈부(101)에 장착한 후, 상지의 전완을 전완 거치대(151)에 거치하며 고정시킨다.After the hand rest 11 is mounted on the detachable part 101 of the upper extremity exercise unit 100, the forearm of the upper extremity is mounted on the forearm holder 151 and fixed.

이 때, 운동자는 손가락을 손가락 모듈(21)에 거치하거나 또는, 손가락을 거치대 착탈구(103)에 직접 그립할 수도 있다.At this time, the exerciser may place a finger on the finger module 21 or directly grip the finger on the mounting/removing port 103 .

그리고, 제1암 구동모터(131)와 제2암 구동모터(135)를 정역 회전시키면, 제2암(121a)의 가이드(125)가 제1암(111a)의 가이드 홈(115)을 따라 왕복이동하여, 한 쌍의 제1암(111a,111b)과 한 쌍의 제2암(121a,121b)이 동일 평면을 따라 이동하며 상호 접근 및 이격한다.Then, when the first arm driving motor 131 and the second arm driving motor 135 are rotated forward and reverse, the guide 125 of the second arm 121a moves along the guide groove 115 of the first arm 111a. By reciprocating, the pair of first arms (111a, 111b) and the pair of second arms (121a, 121b) move along the same plane and approach and separate from each other.

특히, 제1암 구동모터(131)와 제2암 구동모터(135)를 동일한 속도 및 서로 다른 속도로 조합하며 회전시킴으로써, 착탈 로드(105)는 다양한 곡선 또는 직선 형태로 전후방향 및 좌우방향으로 이동하며, 전완 거치대(151)에 거치된 상지는 관절 각도가 변화되며 다양한상지 운동을 할 수 있게 된다.In particular, by rotating the first arm driving motor 131 and the second arm driving motor 135 in combination at the same speed and at different speeds, the detachable rod 105 is formed in various curves or straight lines in the front and rear and left and right directions. As it moves, the joint angle of the upper limb mounted on the forearm holder 151 is changed and various upper limb movements can be performed.

한편, 전술한 손가락 운동부(10)의 선회 구동부를 구동함과 동시에 상지 운동부(100)의 제1암 구동모터(131)와 제2암 구동모터(135)를 구동하여, 손가락을 운동하면서 상지 운동을 동시에 병행할 수도 있다.On the other hand, while driving the swing driving unit of the above-described finger exercise unit 10, the first arm driving motor 131 and the second arm driving motor 135 of the upper extremity exercise unit 100 are driven to move the finger while moving the upper extremities. may be concurrently used.

이와 같이, 본 발명에 따르면, 손가락의 굽힘 형태 또는 펼침 형태에 따라 자력 또는 외력에 의해 손가락의 관절 각도를 변화시키며 편리하게 손가락 운동을 할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, it is possible to conveniently perform finger movement while changing the joint angle of the finger by magnetic or external force according to the bending or unfolding shape of the finger.

또한, 손가락 및 상지를 동시에 또는 선택적으로 운동할 수 있게 된다.In addition, it is possible to exercise the fingers and upper limbs simultaneously or selectively.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.In the above, embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, but those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can realize that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

1: 손 운동장치
10: 손가락 운동부
11: 손 거치대
21: 손가락 모듈
23: 관절링크
25: 제1관절링크
27: 제2관절링크
29: 제3관절링크
41: 지지링크
45: 선회 가이드링크
51: 선회 구동부
53: 손가락용 구동모터
55: 크랭크
57: 리니어 운동링크
59: 선회 운동링크
61: 리니어 가이드링크
65: 엔코더
100: 상지 운동부
101: 착탈부
111a,111b: 제1암
115: 가이드 홈
121a,121b: 제2암
125: 가이드
131: 제1암 구동모터
135: 제2암 구동모터
151: 전완 거치대1: hand exercise device
10: finger movement part
11: Hand rest
21: finger module
23: joint link
25: 1st joint link
27: second joint link
29: 3rd joint link
41: support link
45: turning guide link
51: slewing drive unit
53: finger drive motor
55: crank
57: linear motion link
59: swivel motion link
61: linear guide link
65: encoder
100: upper extremity exercise part
101: removable part
111a, 111b: first arm
115: guide groove
121a, 121b: second arm
125: guide
131: first arm driving motor
135: second arm driving motor
151: forearm support

Claims (18)

손이 거치되는 손 거치대와;
손가락의 복수의 손가락 마디에 대응하며 상기 손 거치대에 마련되어, 상기 손가락이 거치되며 손가락의 굽힘 동작 또는 펼침 동작에 따른 관절운동을 하는 손가락 모듈을 갖는 손가락 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.a hand holder on which the hand is mounted;
and a finger exercise unit having a finger module corresponding to a plurality of knuckles of a finger and provided on the hand holder, the finger is mounted and the finger module performs joint motion according to a bending operation or an unfolding operation of the finger. 제1항에 있어서,
상기 손가락 모듈은,
손가락의 복수의 손가락 마디에 대응하며 배치되어, 굽힘 운동 또는 펼침 운동을 하는 관절링크와;
상기 관절링크의 일단부가 피봇가능하게 연결되며, 상기 손 거치대에 지지되는 지지링크와;
상기 관절링크가 선회하도록 안내하는 선회 가이드링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.According to claim 1,
The finger module,
a joint link disposed to correspond to a plurality of knuckles of a finger and performing a bending motion or an unfolding motion;
a support link having one end of the joint link pivotally connected and supported on the hand rest;
Hand exercise device, characterized in that it comprises a turning guide link for guiding the articulation link to turn. 제2항에 있어서,
상기 관절링크는,
손가락 뿌리를 이루는 손가락 첫마디에 배치되는 제1관절링크와;
상기 제1관절링크가 피봇가능하게 연결되며, 손가락 중간마디에 배치되는 제2관절링크와;
상기 제2관절링크가 피봇가능하게 연결되며, 손가락 끝마디에 배치되는 제3관절링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.3. The method of claim 2,
The joint link is,
a first joint link disposed on the first joint of the finger forming the root of the finger;
The first joint link is pivotably connected, and a second joint link disposed on the middle joint of the finger;
The second joint link is pivotally connected, and a hand exercise device, characterized in that it comprises a third joint link disposed on the tip of the finger. 제3항에 있어서,
상기 지지링크는 상기 제1관절링크가 피봇가능하게 연결되며, 상기 손 거치대에 지지되는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.4. The method of claim 3,
The support link is a hand exercise device, characterized in that the first joint link is pivotably connected, and supported on the hand holder. 제3항에 있어서,
상기 선회 가이드링크는 상기 제1관절링크와 상기 제3관절링크를 피봇가능하게 연결하며, 상기 제1관절링크에 대해 상기 제3관절링크가 선회하도록 안내하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.4. The method of claim 3,
The turning guide link pivotally connects the first joint link and the third joint link, and hand exercise device, characterized in that it guides the third joint link to pivot with respect to the first joint link. 제5항에 있어서,
상기 손가락 모듈은,
상기 관절링크를 선회시키는 선회 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.6. The method of claim 5,
The finger module,
Hand exercise device, characterized in that it further comprises a turning drive for turning the joint link. 제6항에 있어서,
상기 선회 구동부는,
손가락용 구동모터와;
상기 손가락용 구동모터의 회전운동을 리니어 운동으로 변환하는 크랭크와;
상기 크랭크와 상기 제1관절링크에 피봇가능하게 연결되어 리니어 왕복운동하는 리니어 운동링크와;
상기 리니어 운동링크와 상기 제2관절링크를 피봇가능하게 연결하며, 상기 리니어 운동링크의 리니어 운동에 대해 상기 제2관절링크가 선회 운동하도록 안내하는 선회 운동링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.7. The method of claim 6,
The turning drive unit,
a finger drive motor;
a crank for converting the rotational motion of the finger drive motor into a linear motion;
a linear motion link pivotally connected to the crank and the first joint link to perform a linear reciprocating motion;
The linear motion link and the second joint link are pivotably connected, and a swing motion link that guides the second joint link to a swing motion with respect to the linear motion of the linear motion link. . 제7항에 있어서,
상기 선회 구동부는,
상기 손가락용 구동모터의 회전수와 회전 각도를 측정하며, 상기 손가락용 구동모터의 회전을 제어하는 엔코더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.8. The method of claim 7,
The turning drive unit,
Measuring the number of rotations and rotation angle of the driving motor for the finger, hand exercise device characterized in that it further comprises an encoder for controlling the rotation of the driving motor for the finger. 제3항에 있어서,
상기 제1관절링크와, 상기 제2관절링크와, 상기 제3관절링크 중 적어도 어느 하나에는 손가락이 착용되는 손가락 착용부가 마련되는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.4. The method of claim 3,
At least one of the first joint link, the second joint link, and the third joint link is provided with a finger wearing part on which a finger is worn. 제1항에 있어서,
상기 손가락 모듈은 검지, 중지, 약지, 소지에 대응하여 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.According to claim 1,
The finger module is a hand exercise device, characterized in that each provided corresponding to the index finger, middle finger, ring finger, and the small finger. 제1항에 있어서,
상기 손 거치대가 착탈가능하게 결합되며, 상기 손 거치대에 거치되는 상지를 운동시키는 상지 운동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.According to claim 1,
The hand holder is detachably coupled to the hand holder, the hand exercise device characterized in that it further comprises an upper extremity exercise unit for moving the upper limb mounted on the hand holder. 제11항에 있어서,
상기 상지 운동부는,
상기 손 거치대가 착탈되는 착탈부와;
상기 착탈부를 지지하며, 상호 접근 및 이격하는 한 쌍의 제1암과;
한 쌍의 상기 제1암 중 상기 착탈부를 지지하는 제1암을 따라 이동가능하게 연결되고, 상호 접근 및 이격하는 한 쌍의 제2암과;
한 쌍의 상기 제1암을 선회시키는 제1암 구동모터와;
한 쌍의 상기 제2암을 선회시키는 제2암 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.12. The method of claim 11,
The upper extremity exercise unit,
a detachable part for attaching and detaching the hand rest;
a pair of first arms supporting the detachable part and spaced apart from each other;
a pair of second arms movably connected along the first arm supporting the detachable part among the pair of first arms, and approaching and spaced apart from each other;
a first arm driving motor for turning the pair of first arms;
A hand exercise device comprising a second arm driving motor for turning the pair of second arms. 제12항에 있어서,
한 쌍의 상기 제1암과 한 쌍의 상기 제2암은 동일 평면을 따라 이동하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.13. The method of claim 12,
The pair of first arms and the pair of second arms are arranged to move along the same plane. 제12항에 있어서,
한 쌍의 상기 제1암과 한 쌍의 상기 제2암은 각각 피벗가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.13. The method of claim 12,
The pair of first arms and the pair of second arms are each pivotably connected. 제12항에 있어서,
한 쌍의 상기 제1암 중 상기 착탈부를 지지하는 제1암에는 그 길이방향을 따라 가이드 홈이 형성되고, 한 쌍의 상기 제2암 중 상기 착탈부를 지지하는 제1암에연결되는 제2암에는 상기 가이드 홈을 따라 왕복이동하는 가이드가 마련되는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.13. The method of claim 12,
A guide groove is formed in the first arm supporting the detachable part among the pair of first arms along the longitudinal direction, and a second arm connected to the first arm supporting the detachable part among the pair of second arms The hand exercise device, characterized in that the guide reciprocating along the guide groove is provided. 제11항에 있어서,
상기 상지 운동부는,
상기 손 거치대의 일측에 마련되어, 상지의 전완이 거치되는 전완 거치대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.12. The method of claim 11,
The upper extremity exercise unit,
Hand exercise device provided on one side of the hand holder, characterized in that it further comprises a forearm holder on which the forearm of the upper extremity is mounted. 제16항에 있어서,
상기 전완 거치대에 마련되어, 상기 전완을 고정하는 전완 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.17. The method of claim 16,
Provided on the forearm holder, hand exercise device characterized in that it further comprises a forearm fixing portion for fixing the forearm. 제1항에 있어서,
상기 손가락 모듈은 상기 손 거치대에 착탈되는 것을 특징으로 하는 손 운동장치.According to claim 1,
The finger module is a hand exercise device, characterized in that detachable from the hand holder.
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