KR20220054479A - 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행차의 충돌 사고 후 휠속도 센서의 보정 방법에 관한 것으로, 본차량과 주변차량 간 충돌 전에 휠속도 센서가 정상인 상태에서 도로의 차선정보를 획득하는 단계; 상기 주변차량과 충돌 시 본차량의 충돌 위치를 파악하여 상기 휠속도 센서의 고장 여부를 추정하는 단계; 상기 휠속도 센서가 고장인 것으로 추정되면 상기 차선정보를 이용하여 제1 차속정보를 계산하는 단계; 상기 제1 차속정보와 상기 휠속도 센서에서 측정된 휠속정보를 비교하는 단계; 및상기 제1 차속정보와 휠속정보의 비교하여 일정 오차 범위를 벗어나면 상기 휠속도 센서가 고장난 것으로 판단하고, 상기 휠속도 센서의 고장 정도에 따라 상기 휠속도 센서 대신 상기 제1 차속정보를 계산하여 이용하거나 상기 휠속도 센서를 보정하여 측정된 제2 차속정보를 이용하는 단계;를 포함한다.

Description

자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법{CALIBRATION METHOD OF WHEEL SPEED SENSOR AFTER ACCIDENT OF AUTONOMOUS VEHICLE}

본 발명은 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 주변차량과 충돌 사고가 발생되어 휠속도 센서가 고장난 경우 고장 정도에 따라 휠속도 센서를 보정하거나 휠속도 센서를 대체하여 차속 정보를 획득할 수 있는 방법에 관한 것이다.

자율주행차는 운전자가 직접 조작하지 않아도 주행환경을 인식해 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 운전자 주행조작을 최소화하며, 스스로 안전하게 운행하는 차량이다.

자율주행차가 주변차량과 충돌을 피하면서 안전하게 주행하기 위해서는 차속정보가 필요하다. 차속정보는 본차량과 주변차량 간의 안전 거리를 유지하기 위해 구동 및 제동 제어기를 제어하기 위한 필수 정보이기 때문이다. 이러한 차속정보를 수집하기 위해 휠속도 센서 이용된다. 휠속도 센서는 차량의 각 바퀴에 장착되어 바퀴의 회전 속도를 감지한다. 그런데, 자율주행차가 주행 중 주변차량과 충돌하여 휠속도 센서가 고장나면 고장난 이후에 수집한 차속정보는 신뢰성이 보장될 수 없다. 따라서, 충돌 사고 이후 차량을 안전 지역 또는 목표 지역까지 이동시키기 위해 차속 정보의 신뢰성을 얻을 수 있는 방법이 필요하다.

차량 주행 중 충돌 사고 발생 시 제어방법에 관한 다양한 종래기술이 개시되어 있다.

(종래기술 1) 한국 등록특허 제10-0980933호(사고후의 차량 제어방법)은, 차량의 사고 발생이 감지되면 엔진의 상태 및 운전자의 의지를 고려하여 엔진을 제어하는 기술이다.

(종래기술 2) 미국 등록특허 US 10,486,662(DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING BRAKING DURING COLLISION)는, 차량에 외부 충격이 가해지면 이를 감지하여 응급 센터에 통지하고, 브레이크를 제어함으로써 차량을 정차시켜 추가 사고를 방지하는 기술이다.

(종래기술 3) 미국 공개특허 US2020-0031297(차량의 사고 후 구동 보조 기능을 가능하게 하기 위한 방법 및 장치)는, 차량 사고 발생 후 센서로부터 수신한 충돌 신호를 분석하여 편차를 계산하고, 이러한 편차가 허용 오차 범위 내에 있으면 운전 보조 시스템을 활성화시키는 기술이다.

그러나, 상술한 종래기술들에 따르면 휠속도 센서의 고장 여부를 미리 추정하지 못하여 차량 안전 제어 방법으로는 미흡하고, 휠속도 센서의 고장 정도가 심하면 차속정보의 신뢰성이 떨어지므로 안전 사고를 충분히 방지하기 힘들다.

한국 등록특허 제10-0980933호 미국 등록특허 US 10,486,662 미국 공개특허 US2020-0031297

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위한 것으로, 자율주행차의 주행 중 주변차량과 충돌 사고 발생 시 휠속도 센서의 고장 여부를 추정하고, 휠속도 센서의 고장 확인 후 휠속도 센서의 보정 또는 대체 여부를 판단할 수 있는 새로운 형태의 발명을 제시하고자 한다.

상술한 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 본차량과 주변차량 간 충돌 전에 휠속도 센서가 정상인 상태에서 도로의 차선정보를 획득하는 단계; 상기 주변차량과 충돌 시 본차량의 충돌 위치를 파악하여 상기 휠속도 센서의 고장 여부를 추정하는 단계; 상기 휠속도 센서가 고장인 것으로 추정되면 상기 차선정보를 이용하여 제1 차속정보를 계산하는 단계; 상기 제1 차속정보와 상기 휠속도 센서에서 측정된 휠속정보를 비교하는 단계; 및상기 제1 차속정보와 휠속정보의 비교하여 일정 오차 범위를 벗어나면 상기 휠속도 센서가 고장난 것으로 판단하고, 상기 휠속도 센서의 고장 정도에 따라 상기 휠속도 센서 대신 상기 제1 차속정보를 계산하여 이용하거나 상기 휠속도 센서를 보정하여 측정된 제2 차속정보를 이용하는 단계;를 포함한다.

본 발명에 따르면 주행 중인 자율주행차가 주변차량과 충돌한 경우 카메라, 레이더, 라이더 뿐만 아니라 어라운드뷰를 통해 충돌 위치를 측정함으로써 센서의 고장 여부를 추정할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 어라운드뷰가 활용되는 경우 바퀴의 회전 위치를 확인함으로써 정확한 차선길이가 파악될 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 고장난 것으로 추정되는 휠속도 센서에 의해 측정된 차속정보와 차선정보를 이용하여 계산된 차속정보를 비교하여 휠속도 센서의 고장을 확인할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 휠속도 센서가 고장난 경우 고장 정도에 따라 휠속도 센서를 보정할지 아니면 휠속도 센서를 대체하여 차선정보를 이용하여 계산된 차속정보를 이용할지 결정할 수 있으므로 차속정보 획득의 신뢰성을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 차선정보를 계산하는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선의 시작점과 끝점에서 바퀴의 회전각을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 본차량의 주행 방향과 차선의 방향이 일치하지 않는 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 본차량이 고속 주행 중인 상태에서 제1 차속정보를 계산하는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 본차량이 저속 주행 중인 상태에서 제1 차속정보를 계산하는 순서도이다.

이하, 본 발명에 따른 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법을 나타낸 순서도이다.

도 1을 참조하면, 우선 자율주행차인 본차량은 현재 주행 중인 도로의 차선정보를 획득한다(S100). 여기서, 차선정보란 차선의 종류, 차선 길이, 차선 간 빈 길이, 차로 폭 등 차선과 관련된 모든 정보를 의미한다. 차선정보와 관련하여, 국내외 도로, 도로가 위치한 지역, 도로의 용도 등에 따라 차선 설계 기준이 상이하다. 후술하겠으나 차속정보를 계산하기 위해서는 정확한 차선정보가 요구된다. 이러한 차선정보를 획득하기 위해 본차량에는 카메라, 레이더, 라이더, 네비게이션, IoT 센서 및 어라운드뷰 등 차량 외부 환경 정보를 수집하기 위한 다양한 디바이스들이 장착되어 있다. 여기서, 어라운드뷰(Around view)는 자동차의 전후좌우 등에 장착된 카메라를 이용하여 운전자에게 통합된 영상신호를 제공해주는 장치이다.

이 단계에서 수행되는 차선정보는 본차량이 주변차량 등과 충돌하지 않은 정상 상태에서 획득된 정보이다.

한편, 차속정보를 계산하기 위해 차선정보 중 차선 간 빈 길이 정보(도 4 참조)가 이용될 수 있으나, 본 명세서에서는 차선의 길이정보가 이용되는 것을 중심으로 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 차선정보를 계산하는 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선의 시작점과 끝점에서 바퀴의 회전각을 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 본차량의 주행 방향과 차선의 방향이 일치하지 않는 상태를 나타낸 도면이다. 이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 차선의 길이정보를 계산하는 방법을 설명한다.

도 2를 참조하면, 본차량 타이어의 압력을 센싱한다(S102). 바퀴의 반경은 타이어의 압력에 비례하여 변하므로, 타이어 압력을 센싱함으로써 미리 설정된 규칙에 따라 바퀴의 반경을 계산한다(S104).

이후, 본차량은 현재 고속으로 주행 중인지 저속으로 주행 중인지 판단한다(S110). 여기서 고속 주행 및 저속 주행의 구분은 미리 설정된 기준속도에 따라 결정될 수 있다. 즉, 현재의 주행 속도가 기준속도 보다 크면 고속 주행이고, 기준속도 보다 작으면 저속 주행이다.

본차량이 현재 고속으로 주행 중이라면 카메라, 레이더 또는 라이더 등을 이용하여 차선의 시작점(도 4에 도시된 a지점)을 확인하고(S111), 바퀴가 차선의 시작점에 도달하였는지 확인한다. 이때, 도 3에 도시된 바와 같이, 횔속도 센서를 통해 차선의 시작점에서 바퀴의 현재 회전위치를 측정한다(S112). 상술한 바와 같이 차선정보를 획득하는 단계에서 휠속도 센서는 정상이다. 이후, 본차량은 카메라, 레이더 또는 라이더 등을 이용하여 차선의 끝점(도 4에 도시된 c지점)을 확인하고(S113), 바퀴가 차선의 끝점에 도달하였는지 판단한다(S120). 바퀴가 차선의 끝점에 도달하지 않았으면 이전 바퀴의 회전각에 현재 바퀴의 회전각을 누적시킴으로써 회전각 계산을 계속한다(S122). 도 3에 도시된 바와 같이, 차선의 시작점부터 차선의 끝점까지 누적된 바퀴의 회전각은 θ이다.

본차량이 현재 저속으로 주행 중이라면 어라운드뷰를 이용하여 차선의 시작점, 끝점 및 바퀴의 회전 위치를 확인한다(S115, S116, S117). 어라운드뷰는 저속 구간에서 카메라, 레이더 또는 라이더 보다 정확하게 차량 주변을 모니터링 할 수 있다. 어라운드뷰를 이용하여 차선의 시작점과 끝점 사이의 구간에서 회전각을 계산하는 방법은 상술한 바와 같다.

한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 본차량의 주행 방향과 차선의 방향이 일치하지 않으면 바퀴의 회전각을 보정해야 한다. 도 4를 참조하면, 본차량의 주행 방향과 차선의 방향은 Φ만큼 차이가 난다. 이때, 바퀴의 회전각을 보정하여 방법은 차선의 방향과 일치되도록 하는 것이다. 바퀴의 회전각을 보정하여 누적시키는 계산 방법은 아래 제1 계산식과 같다.

< 제1 계산식 >

바퀴의 누적 회적각 = 이전 회전각 + 현재 회전각 Ⅹ cos Φ

바퀴가 차선의 끝점에 도달하였으면 현재 차선의 길이를 계산한다(S124). 현재 차선의 길이를 계산하는 방법은 아래 제2 계산식과 같다.

< 제2 계산식 >

L = r Ⅹ θ

(여기서, L은 차선 길이, r은 바퀴의 반경이다)

이후, 본차량은 주행 중 여러 차선을 지나가면서 상술한 과정을 반복하여 각각의 차선길이(L)를 구한 후 평균 차선길이(L')를 더 계산할 수 있다(S126).

다시 도 1을 참조하면, 본차량은 주변차량과 충돌 발생 위험을 감지한다(S200). 이때, 본차량에 탑재된 카메라, 레이더, 라이더 및 어라운드뷰 등을 이용하여 본차량과 주변차량 간의 충돌 위험을 감지한다. 만일, 충돌 위험이 감지된 후 본차량과 주변차량 간 충돌이 발생되면 본차량에 발생된 충돌 위치를 모니터링 한다(S205). 종래 기술에 따르면 카메라, 레이더 및 라이더 등이 이용되어 충돌 위치가 대략적으로 추정되나, 본 발명에서는 어라운드뷰가 추가적으로 사용되므로 본차량의 360°형상이 모두 모니터링 되므로 충돌 위치가 더 정확하게 파악될 수 있다.

충돌 위치를 모니터링하는 이유는 조향각 센서, 휠속도 센서 등 본차량에 장착된 각종 센서의 고장 여부를 추정하기 위함이다. 고장 여부를 추정하는 방법은 충돌 위치와 센서가 일정 거리 내에 있거나, 가속도 센서를 이용하여 충돌 시 발생한 충격의 크기가 일정 크기 보다 큰지 분석하는 것이다. 충돌 위치에 따라 고장 여부를 추정하는 방법을 예로 들어 설명하면, 후륜의 왼쪽 바퀴에 충돌이 발생하는 경우 후륜의 왼쪽 바퀴에 장착된 휠속도 센서의 고장을 추정할 수 있다.

다음으로, 도 1을 참조하면, 본차량은 현재 고속으로 주행 중인지 저속으로 주행 중인지 판단한다(S300). 고속 주행 또는 저속 주행은 상술한 바와 같이 기준 속도에 따라 구분된다.

한편, 현재 주행 중인 도로에 차선정보가 있는지 판단하는데(S400), 본차량이 현재 고속으로 주행 중에 차선정보가 없다면 차량의 속도가 기준 속도보다 감소되도록 제어한 후 아래의 저속 주행에서의 차속 계산 단계가 수행된다.

본차량이 현재 고속으로 주행 중이라면 카메라, 레이더 또는 라이더 등을 이용하여 차선을 모니터링 한 후 차속을 계산한다(S402).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 본차량이 고속 주행 중인 상태에서 제1 차속정보를 계산하는 순서도이다.

도 5를 참조하면, 고속으로 주행 중인 본차량은 카메라, 레이더 또는 라이더 등을 이용하여 현재 차선의 시작점과 끝점을 확인한다(S412). 본차량은 차선의 시작점에 진입하는 시점부터 끝점에 도달하는 시점까지 차량 주행 시간을 누적하여 계산한다. 본차량은 차선의 끝점에 도달하였는지 판단하고(S420), 차선의 끝점에 도달하지 않았으면 이전 주행 시간에 현재 주행 시간을 누적시킴으로써 주행 시간 계산을 계속한다(S422).

한편, 본차량의 주행 방향과 차선의 방향이 일치하지 않으면 차량 주행 시간을 보정해야 한다. 도 4에 도시된 상황을 예로 들어 설명하면, 본차량의 주행 방향과 차선의 방향은 Φ만큼 차이가 난다. 이때, 차량 주행 시간을 보정하는 방법은 차선의 방향과 일치되도록 하는 것이다. 차량 주행 시간을 보정하여 누적시키는 계산 방법은 아래 제3 계산식과 같다.

< 제3 계산식 >

차량의 누적 주행 시간(t1') = 이전 주행 시간 + 현재 주행 시간 Ⅹ cos Φ

본차량이 차선의 끝점에 도달하였으면 현재 차선의 시작점과 끝점 사이의 구간 동안 차량의 누적 주행 시간을 계산한다(S424).

이후, 상술한 과정으로 계산된 누적 주행 시간과 차선길이를 이용하여 차속을 계산한다(S426). 차속을 계산하는 방법은 아래 제4 계산식과 같다.

< 제4 계산식 >

v1 = L' Ⅹ t1'

본차량이 현재 저속으로 주행 중이라면 어라운드뷰를 이용하여 차선을 모니터링 한 후 차속을 계산한다(S302).

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 본차량이 저속 주행 중인 상태에서 제1 차속정보를 계산하는 순서도이다.

도 6을 참조하면, 저속으로 주행 중인 본차량은 어라운드뷰를 이용하여 현재 차선의 시작점과 끝점을 확인한다(S320). 본차량은 차선의 시작점에 진입하는 시점부터 끝점에 도달하는 시점까지 차량 주행 시간을 누적하여 계산한다. 본차량은 차선의 끝점에 도달하였는지 판단하고(S320), 차선의 끝점에 도달하지 않았으면 이전 주행 시간과 현재 주행 시간을 누적시킴으로써 주행 시간 계산을 계속한다(S322).

한편, 본차량의 주행 방향과 차선의 방향이 일치하지 않으면 차량 주행 시간을 보정해야 한다. 이는 본차량이 고속으로 주행 중인 경우에 도 4에 도시된 상황을 예로 들어 설명한 보정 방법과 같으며, 이때 차량 주행 시간을 보정하여 누적시키는 계산 방법은 아래 제5 계산식과 같다.

< 제5 계산식 >

차량의 누적 주행 시간(t2') = 이전 주행 시간 + 현재 주행 시간 Ⅹ cos Φ

본차량이 차선의 끝점에 도달하였으면 현재 차선의 시작점과 끝점 사이의 구간 동안 차량의 누적 주행 시간을 계산한다(S324).

이후, 상술한 과정으로 계산된 누적 주행 시간과 차선길이를 이용하여 차속을 계산한다(S326). 차속을 계산하는 방법은 아래 제6 계산식과 같다.

< 제6 계산식 >

v2 = L' Ⅹ t2'

한편, 상술한 바와 같이, 차선길이정보를 이용하여 계산된 차속(v1, v2)에 관한 정보를 제1 차속정보라 한다.

다시 도 1을 참조하면, 본차량은 제1 차속정보와 휠속도 센서에 의해 측정된 휠속정보를 비교한다(S424). 이는 주변차량과 충돌 이후 고장난 것으로 추정된 휠속도 센서가 실제 고장난 것인지 판단하는 과정이다. 이후, 휠속정보를 기반으로 계산된 차속정보와 제1 차속정보 간 차이가 발생하는지 판단한다(S500). 제1 차속정보와 휠속정보 간의 차이가 미리 설정된 일정 오차 범위 내에 있으면 차이가 없는 것으로 보고 본 발명의 일 실시예에 따른 보정 방법을 종료한다.

제1 차속정보와 휠속정보 간의 차이가 미리 설정된 일정 오차 범위를 벗어나면 휠속도 센서가 고장난 것으로 판단한다. 이후, 휠속도 센서의 오프셋값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지 판단한다(S600). 휠속도 센서의 오프셋값이 기준 범위 내에 있다는 것은 휠속도 센서의 보정이 가능한 것을 의미하므로 오프셋값을 보정하며, 스케일링 보정이 필요하다면 스케일링 보정값을 더 고려한다(S602). 따라서 이 경우에는 보정된 휠속도 센서를 이용하여 차속에 관한 정보를 측정하는데 이를 제2 차속정보라 한다. 반대로, 휠속도 센서의 오프셋값이 기준범위 밖에 있으면 휠속도 센서의 신뢰성에 문제가 있으므로 휠속도 센서 대신 제1 차속정보를 이용한다(S604).

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.

Claims (12)

1. 본차량과 주변차량 간 충돌 전에 휠속도 센서가 정상인 상태에서 도로의 차선정보를 획득하는 단계;
   상기 주변차량과 충돌 시 본차량의 충돌 위치를 파악하여 상기 휠속도 센서의 고장 여부를 추정하는 단계;
   상기 휠속도 센서가 고장인 것으로 추정되면 상기 차선정보를 이용하여 제1 차속정보를 계산하는 단계;
   상기 제1 차속정보와 상기 휠속도 센서에서 측정된 휠속정보를 비교하는 단계; 및
   상기 제1 차속정보와 휠속정보의 비교하여 일정 오차 범위를 벗어나면 상기 휠속도 센서가 고장난 것으로 판단하고, 상기 휠속도 센서의 고장 정도에 따라 상기 휠속도 센서 대신 상기 제1 차속정보를 계산하여 이용하거나 상기 휠속도 센서를 보정하여 측정된 제2 차속정보를 이용하는 단계;를 포함하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 충돌 위치는 어라운드뷰에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 차선정보는 차선 길이 중 차선의 시작점과 끝점까지의 구간 동안 누적된 바퀴의 회전각과 상기 바퀴의 반경을 연산하여 산출되는 차선길이정보인 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 본차량이 기준속도 보다 큰 속도로 주행 중이면, 상기 차선의 시작점, 끝점 및 바퀴의 회전 위치는 카메라, 레이더 및 라이더 중 적어도 어느 하나로 측정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 본차량이 기준속도 보다 작은 속도로 주행 중이면, 상기 차선의 시작점, 끝점 및 바퀴의 회전 위치는 어라운드뷰로 측정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
6. 제 3 항에 있어서,
   상기 본차량의 주행 방향과 차선의 방향이 일치하지 않으면 차선 방향에 맞추어 상기 회전각을 보정하여 누적하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
7. 제 3 항에 있어서,
   상기 제1 차속정보는 차선 길이 중 차선의 시작점과 끝점까지의 구간 동안 누적된 차량 주행 시간과 상기 차선길이정보를 연산하여 산출되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 본차량이 기준속도 보다 큰 속도로 주행 중이면, 상기 차선의 시작점 및 끝점은 카메라, 레이더 및 라이더 중 적어도 어느 하나로 측정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
9. 제 7 항에 있어서,
   상기 본차량이 기준속도 보다 작은 속도로 주행 중이면, 상기 차선의 시작점 및 끝점은 어라운드뷰로 측정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
10. 제 7 항에 있어서,
    상기 본차량의 주행 방향과 차선의 방향이 일치하지 않으면 차선 방향에 맞추어 상기 차량 주행 시간을 보정하여 누적하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 차속정보와 휠속정보를 비교하여 차이가 있는 경우 상기 휠속도 센서의 오프셋 및 스케일링이 기준 범위 이내에 있으면 오프셋 및 스케일링을 보정하여 제2 차속정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 휠속도 센서의 오프셋값이 기준 범위 밖에 있으면 상기 제1 차속정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 충돌 사고 이후 휠속도 센서의 보정 방법.

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