KR20220049668A - 드론의 도킹 시스템 및 그 운영방법 - Google Patents

드론의 도킹 시스템 및 그 운영방법 Download PDF

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KR20220049668A
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landing
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docking system
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황진호
차동은
이상헌
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현대자동차주식회사
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Abstract

드론이 착륙하는 안착부; 안착부에 마련되며, 착륙하는 드론에 걸림으로써 드론이 안착부에 착륙할 수 있도록 하는 와이어; 및 드론이 와이어에 걸린 경우 와이어의 장력을 조절함으로써 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙할 수 있도록 하는 장력조절부;를 포함하는 드론의 도킹 시스템 및 그 운영방법이 소개된다.

Description

드론의 도킹 시스템 및 그 운영방법{DOCKING SYSTEM FOR DRONE AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명은 안착부에 마련된 와이어 및 장력조절부를 이용하여 드론이 와이어에 걸린 경우 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙할 수 있도록 와이어의 장력을 조절하는 드론의 도킹 시스템 및 그 운영방법에 관한 것이다.
최근 드론 관련 기술이 활발하게 개발되고 있는 가운데, 드론의 이륙뿐만 아니라 착륙 또한 이슈가 되고 있다. 드론은 드론에 마련된 랜딩기어를 이용하여 착륙하게 되는데, 드론을 일반적인 기상조건에서 어느 넓은 지점에 착륙시기는 것은 크게 어려움이 없지만, 드론을 특정된 정확한 위치에 착륙시키는데에는 드론을 정확히 제어하거나, 착륙지점과의 통신이 필요한 경우 등 많은 어려움이 있다.
따라서, 특정 고정된 지점 뿐만 아니라 차량 등과 같은 움직이는 지점에서 드론을 원하는 지점에 정확히 착륙시키고, 특히 움직이는 지점에서 드론을 원하는 지점에 착륙시키고 드론이 작동을 멈춘 이후에도 드론을 착륙지점에 고정시킬 수 있는 기술의 개발이 필요한 실정이다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2016-0065718 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 고정된 특정 지점 또는 차량 등과 같이 움직이는 특정 지점에 안착부가 마련되고, 드론이 안착부에 착륙하는 경우 드론이 안착부에 마련된 와이어에 걸리게 되고, 드론이 와이어에 걸린 경우 장력조절부를 통해 와이어의 장력을 조절하여 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙하도록 하고, 자기력을 이용하여 드론을 안착부에 고정시키는 드론의 도킹 시스템 및 그 운영방법을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 드론의 도킹 시스템은 드론이 착륙하는 안착부; 안착부에 마련되며, 착륙하는 드론에 걸림으로써 드론이 안착부에 착륙할 수 있도록 하는 와이어; 및 드론이 와이어에 걸린 경우 와이어의 장력을 조절함으로써 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙할 수 있도록 하는 장력조절부;를 포함한다.
드론이 착륙하는 경우, 드론을 제어하거나 착륙에 필요한 정보를 드론에 제공함으로써 드론이 장력조절부를 통해 안착부에 착륙하도록 하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.
드론은 착륙하는 경우 랜딩기어가 전개되고 랜딩기어가 와이어에 걸림으로써 안착부에 착륙할 수 있다.
드론은 이륙하는 경우, 랜딩기어에 걸린 와이어가 풀리도록 이륙할 수 있다.
장력조절부에는 와이어의 장력을 측정하는 장력센서 및 모터가 마련되며, 모터는 측정된 와이어의 장력에 따라 와이어를 장력조절부에 와인딩할 수 있다.
안착부에는 자기력부가 마련되며, 자기력부는 드론이 타겟위치에 착륙하는 경우 드론을 안착부에 로킹(Locking)할 수 있다.
안착부의 타겟위치에는 드론의 랜딩기어가 접촉되는 고정부가 마련되며, 드론의 랜딩 기어 및 고정부는 자기(Magetism)가 흐를 수 있는 물질로 형성되고, 자기력부는 고정부를 향하도록 배치되어 자기경로를 형성할 수 있다.
자기력부가 드론의 랜딩기어 및 고정부와 함께 자기경로를 형성하는 경우, 드론의 랜딩기어는 고정부에 로킹되고, 자기력부에만 자기경로를 형성하는 경우 드론의 랜딩기어는 고정부에서 언록될 수 있다.
자기력부 또는 고정부에는 자기경로에 의한 전압을 측정하는 전자기센서 및 로킹체크부가 마련되며, 로킹체크부는 측정된 전압이 일정 기준을 만족하는 경우 드론이 타겟위치에 정상적으로 로킹됨을 판단할 수 있다.
안착부의 타겟위치에는 선택적으로 오픈되는 관통홀이 마련되며, 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙한 경우 관통홀을 통해 드론의 배터리가 교체되거나, 드론이 운반하는 물건이 교체될 수 있다.
관통홀의 폭은 드론의 랜딩기어 간의 폭보다 좁게 형성되며, 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건은 드론의 랜딩기어 사이에서 교체될 수 있다.
안착부는 차량의 루프에 마련되며, 제어부는 드론 이륙 또는 착륙시 드론이 차량 루프의 후방에서 이륙 또는 착륙하도록 드론을 제어하거나 이륙 또는 착륙에 필요한 정보를 드론에 제공할 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 드론의 도킹 시스템의 운영방법은 드론이 와이어에 걸리는지 여부를 감지하는 단계; 드론이 와이어에 걸린 경우, 장력조절부를 통해 와이어의 장력을 제어함으로써 드론을 안착부의 타겟위치에 착륙시키는 단계;를 포함한다.
드론을 안착부의 타겟위치에 착륙시키는 단계 이후에는, 안착부에 마련된 자기력부를 통해 드론을 안착부에 로킹시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
드론을 안착부에 로킹시키는 단계 이후에는, 안착부에 마련된 관통홀을 통해 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건을 교체하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 드론의 도킹 시스템 및 그 운영방법에 따르면, 고정된 특정 지점 또는 차량 등과 같이 움직이는 특정 지점에 안착부가 마련되고, 드론이 안착부에 착륙하는 경우 드론이 안착부에 마련된 와이어에 걸리게 되고, 드론이 와이어에 걸린 경우 장력조절부를 통해 와이어의 장력을 조절하여 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙하도록 하고, 자기력을 이용하여 드론을 안착부에 고정시킨다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론이 안착부에 착륙하여 고정되는 것을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 장력조절부에서 와이어의 장력을 조절하는 것을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론의 자기력부를 통해 드론을 안착부에 고정시키는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론이 안착부의 타겟위치에서 관통홀을 통해 물건을 장착하는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템의 운영방법의 순서도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론이 안착부에 착륙하여 고정되는 것을 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 장력조절부에서 와이어의 장력을 조절하는 것을 나타낸 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론의 자기력부를 통해 드론을 안착부에 고정시키는 것을 나타낸 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론이 안착부의 타겟위치에서 관통홀을 통해 물건을 장착하는 것을 나타낸 도면이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템의 운영방법의 순서도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론이 안착부에 착륙하여 고정되는 것을 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 장력조절부에서 와이어의 장력을 조절하는 것을 나타낸 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템은 드론이 착륙하는 안착부(110); 안착부(110)에 마련되며, 착륙하는 드론에 걸림으로써 드론이 안착부(110)에 착륙할 수 있도록 하는 와이어(200); 및 드론이 와이어(200)에 걸린 경우 와이어(200)의 장력을 조절함으로써 드론이 안착부(110)의 타겟위치에 착륙할 수 있도록 하는 장력조절부(300);를 포함한다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템은 드론을 정확한 타겟위치에 착륙시키기 위해 와이어(200)와 장력조절부(300)를 이용한다. 비행하는 드론이 와이어(200)에 걸리는 경우 와이어(200)의 장력이 증가하게 되는데 이에 따라 장력조절부(300)에서 와이어(200)를 와인딩하며 드론의 속도를 줄이게 된다. 드론은 안착부(110)의 타겟위치에 도달하기 전까지 계속 전진하며, 장력조절부(300)에서 드론이 안착부(100)의 타겟위치에 도달하기까지 와이어(200)의 장력을 조절하게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론이 착륙하는 경우, 드론을 제어하거나 착륙에 필요한 정보를 드론에 제공함으로써 드론이 장력조절부(300)를 통해 안착부(110)에 착륙하도록 하는 제어부;를 더 포함할 수 있다. 제어부는 안착부(110) 또는 장력조절부(300)에 마련될 수 있다. 안착부(100) 특정지점에 고정되어 있거나, 지속적으로 움직이는 경우, 제어부에서 드론을 제어하거나 착륙에 필요한 정보를 드론에 제공함으로써, 드론이 안착부(110)에 마련된 와이어(200)에 걸려서 안착부(110)의 정확한 타겟위치에 착륙할 수 있도록 하게 된다.
한편, 안착부(110)의 타겟위치에는 위치센서가 마련되며, 제어부 또는 장력조절부(300)에서는 위치센서를 통해 드론이 안착부(110)에 착륙하여 타겟위치에 정확히 위치하였는지 판단하고, 정확히 착륙한 경우 자기력부를 이용하여 드론을 안착부(110)에 고정시긴다. 드론이 타겟위치에 정확히 위치하지 못한 경우에는, 제어부에서 드론을 제어하거나 착륙위치를 변경하는데 필요한 정보를 드론에 제공하거나, 장력조절부(300)에서 와이어(200)의 장력을 조절함으로써 드론이 안착부(110)의 타겟위치에 위치하도록 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론은 착륙하는 경우 랜딩기어가 전개되고 랜딩기어가 와이어(200)에 걸림으로써 안착부(110)에 착륙할 수 있다. 또, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론은 이륙하는 경우, 랜딩기어에 걸린 와이어(200)가 풀리도록 이륙할 수 있다. 일반적으로 드론은 드론의 상부에 구동부가 존재하고, 하단에는 착륙을 위한 랜딩기어가 마련된다. 따라서 드론의 비행에 있어서 문제가 없도록 드론은 착륙시 와이어(200)가 드론의 랜딩기어에 걸려서 장력이 조절됨으로써 안착부(110)의 타겟위치에 착륙하게 되고, 드론 이륙시에는 착륙시에 드론의 랜딩기어에 걸린 와이어가 풀리도록 드론이 착륙했던 방향으로 이륙하게 될 것이다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 장력조절부(300)에는 와이어(200)의 장력을 측정하는 장력센서(310) 및 모터(320)가 마련되며, 모터(320)는 측정된 와이어(200)의 장력에 따라 와이어(200)를 장력조절부(300)에 와인딩할 수 있다. 장력조절부(300)는 모터(320)를 제어함으로써 와이어(200)를 와인딩 또는 언와인딩하여 와이어(200)의 장력을 조절하게 되고, 와이어(200)는 드론에 걸린경우 늘어나거나 풀리며 장력이 증가하는데, 와이어(200)의 길이 또는 와이어(200)가 견딜 수 있는 장력이 한정되어 있으므로, 장력조절부(300)에서는 와이어(200)의 장력이 한계를 넘어가지 않도록 와이어(200)의 장력을 조절하며 와이어(200)를 통해 드론을 감속시킬 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론의 자기력부를 통해 드론을 안착부에 고정시키는 것을 나타낸 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 안착부(110)에는 자기력부(400)가 마련되며, 자기력부(400)는 드론이 타겟위치에 착륙하는 경우 드론을 안착부(110)에 로킹(Locking)할 수 있다. 또, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 안착부(110)의 타겟위치에는 드론의 랜딩기어(105)가 접촉되는 고정부(140)가 마련되며, 드론의 랜딩기어(105) 및 고정부(140)는 자기(Magetism)가 흐를 수 있는 물질로 형성되고, 자기력부(400)는 고정부(140)를 향하도록 배치되어 자기경로를 형성할 수 있다.
드론은 와이어(200)에 걸림으로써 안착부(110)의 타겟위치에 착륙하게 되는데 타겟위치에 착륙한 이후에는 작동을 중지하게 되고, 자기력부(400)의 자기력으로 안착부(110)에 고정되게 된다. 이때 자기력부(400)가 드론의 랜딩기어(105) 및 고정부(140)와 함께 자기경로를 형성하는 경우, 드론의 랜딩기어(105)는 고정부(140)에 로킹되고, 자기력부(400)에만 자기경로를 형성하는 경우 드론의 랜딩기어(105)는 고정부에서 언록(Unlocking)될 수 있다.
또한, 도 3을 참고하면 자기력부(400)는 고정부(140)와 드론의 복수의 랜딩기어(105) 전체를 포함하는 자기경로를 형성하여 드론을 로킹시킬 수 있고(A type), 드론의 랜딩기어(105)마다 자기력부(400)가 마련되어 복수의 자기력부(400)는 각 고정부(140)와 각 랜딩기어(105)가 고정부(140)에 접촉되는 바닥면을 포함하는 자기경로를 형성하여 드론의 각 랜딩기어(105)를 각 고정부(140)에 로킹시킬 수도(B type) 있을 것이다.
한편, 자기력부(400)는 링 형상이며 고정부(140)에 접촉되고, 자기력부(400) 내에서 고정부(140)측으로 마련된 고정영구자석 및 자기력부(400) 내에서 고정부(140) 반대측에 마련된 전자석으로 구성되고, 전자석의 극성 변화에 따라 드론의 랜딩기어(105)가 고정부(140)에 로킹되거나 언록될 수 있다. 다시 말해, 자기력부(400)는 전자석에 전류를 인가하여 자기경로를 형성하게 되는데, 전자석의 자극이 변화함에 따라 자기력부(400)에 형성되는 자기경로가 변화하게 된다.
구체적으로, 자기력부(400)의 전자석에 전류를 인가하여 고정영구자석과 인접한 부분에서 전자석의 자극을 인접한 고정영구자석과 같은 자극으로 형성하는 경우, 자기경로는 자기력부(400)과 고정부(140) 및 드론의 랜딩기어(105)를 함께 지나도록 형성되고, 이에 따라 드론의 랜딩기어(105)는 고정부(140)에 로킹된다. 자기력부(400)의 전자석에 전류를 인가하여 고정영구자석과 인접한 부분에서 전자석의 자극을 인접한 고정영구자석과 다른 자극으로 형성하는 경우, 자기경로는 자기력부(400)에만 지나고 고정부(140) 및 드론의 랜딩기어(105)에는 지나지 않도록 형성되고, 이에 따라 드론의 랜딩기어(105)는 고정부(140)에서 언로킹된다.
또한, 자기력부(400)는 전자석에 전류가 인가되어 자기경로가 형성되어 드론의 랜딩기어(105)가 고정부(140)에 로킹 또는 언로킹 된 후에 전류 인가가 중단된 경우에도 기 형성된 자기경로를 유지하여, 드론의 랜딩기어(105)가 고정부(140)에 로킹 또는 언로킹 된 상태가 유지되게 된다. 따라서 자기력부(400)을 이용하여 레일에서 로킹 매커니즘을 구현하는 경우에 자기력부(400)에는 로킹 또는 언로킹 되는 순간에만 전류를 공급하면 되기 때문에 전력소모 또한 최소화할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 자기력부(400) 또는 고정부(140)에는 자기경로에 의한 전압을 측정하는 전자기센서 및 로킹체크부가 마련되며, 로킹체크부는 측정된 전압이 일정 기준을 만족하는 경우 드론이 타겟위치에 정상적으로 로킹됨을 판단할 수 있다. 드론이 타겟위치에 정상적으로 로킹되지 않은 경우에는 다시 제어부에서 드론을 제어하거나 로킹을 위한 정보를 제공할 수 있고 시스템 관리자에게 문제해결을 요청할 수 있으며, 장력조절부(300)에서 와이어(200)를 통해 드론의 위치를 재설정할 수도 있을 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 드론이 안착부의 타겟위치에서 관통홀을 통해 물건을 장착하는 것을 나타낸 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 안착부(110)의 타겟위치에는 선택적으로 오픈되는 관통홀(130)이 마련되며, 드론이 안착부(110)의 타겟위치에 착륙한 경우 관통홀(130)을 통해 드론의 배터리가 교체되거나, 드론이 운반하는 물건이 교체될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템 관통홀(130)의 폭은 드론의 랜딩기어(105) 간의 폭보다 좁게 형성되며, 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건은 드론의 랜딩기어(105) 사이에서 교체될 수 있다.
구체적으로, 관통홀(130)의 하단에 운반팔레트(500)가 마련되는 경우 운반팔레트(500)는 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건을 안착부(110)를 향해 상승시키고, 관통홀(130)이 오픈되며 드론의 랜딩기어(105) 사이에서 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건이 교체되게 된다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템에서 안착부(110)는 차량의 루프에 마련되며, 제어부는 드론 이륙 또는 착륙시 드론이 차량 루프의 후방에서 이륙 또는 착륙하도록 드론을 제어하거나 이륙 또는 착륙에 필요한 정보를 드론에 제공할 수 있다. 다시 말해, 안착부(110)가 차량의 루프에 마련되는 경우 드론은 이동하는 차량의 루프에서 안착부(110)의 정확한 타겟위치에서 관통홀(130)을 통해 물건을 픽업하거나 배터리가 교체될 수 있고, 이 경우, 와이어(200) 및 장력조절부(300)는 차량의 후방에 마련되어 드론이 차량의 후방으로부터 비행하여 안착부(110)에 착륙하게 되고, 이륙할 때에도 드론에 걸린 와이어(200)가 풀리도록 차량의 후방으로 이륙하게 된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템의 운영방법의 순서도이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템의 운영방법은 드론이 와이어에 걸리는지 여부를 감지하는 단계(S100); 드론이 와이어에 걸린 경우, 장력조절부를 통해 와이어의 장력을 제어함으로써 드론을 안착부의 타겟위치에 착륙시키는 단계(S110);를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템의 운영방법에서 드론을 안착부의 타겟위치에 착륙시키는 단계(S110) 이후에는, 안착부에 마련된 자기력부를 통해 드론을 안착부에 로킹시키는 단계(S120);를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 도킹 시스템의 운영방법에서 드론을 안착부에 로킹시키는 단계(S120) 이후에는, 안착부에 마련된 관통홀을 통해 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건을 교체하는 단계(S130)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 드론 110 : 안착부
200 : 와이어 300 : 장력조절부
400 : 자기력부

Claims (15)

  1. 드론이 착륙하는 안착부;
    안착부에 마련되며, 착륙하는 드론에 걸림으로써 드론이 안착부에 착륙할 수 있도록 하는 와이어; 및
    드론이 와이어에 걸린 경우 와이어의 장력을 조절함으로써 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙할 수 있도록 하는 장력조절부;를 포함하는 드론의 도킹 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    드론이 착륙하는 경우, 드론을 제어하거나 착륙에 필요한 정보를 드론에 제공함으로써 드론이 장력조절부를 통해 안착부에 착륙하도록 하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    드론은 착륙하는 경우 랜딩기어가 전개되고 랜딩기어가 와이어에 걸림으로써 안착부에 착륙하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    드론은 이륙하는 경우, 랜딩기어에 걸린 와이어가 풀리도록 이륙하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    장력조절부에는 와이어의 장력을 측정하는 장력센서 및 모터가 마련되며, 모터는 측정된 와이어의 장력에 따라 와이어를 장력조절부에 와인딩하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    안착부에는 자기력부가 마련되며, 자기력부는 드론이 타겟위치에 착륙하는 경우 드론을 안착부에 로킹(Locking)하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    안착부의 타겟위치에는 드론의 랜딩기어가 접촉되는 고정부가 마련되며, 드론의 랜딩 기어 및 고정부는 자기(Magetism)가 흐를 수 있는 물질로 형성되고, 자기력부는 고정부를 향하도록 배치되어 자기경로를 형성하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    자기력부가 드론의 랜딩기어 및 고정부와 함께 자기경로를 형성하는 경우, 드론의 랜딩기어는 고정부에 로킹되고, 자기력부에만 자기경로를 형성하는 경우 드론의 랜딩기어는 고정부에서 언록되는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    자기력부 또는 고정부에는 자기경로에 의한 전압을 측정하는 전자기센서 및 로킹체크부가 마련되며, 로킹체크부는 측정된 전압이 일정 기준을 만족하는 경우 드론이 타겟위치에 정상적으로 로킹됨을 판단하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    안착부의 타겟위치에는 선택적으로 오픈되는 관통홀이 마련되며, 드론이 안착부의 타겟위치에 착륙한 경우 관통홀을 통해 드론의 배터리가 교체되거나, 드론이 운반하는 물건이 교체되는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    관통홀의 폭은 드론의 랜딩기어 간의 폭보다 좁게 형성되며, 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건은 드론의 랜딩기어 사이에서 교체되는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  12. 청구항 2에 있어서,
    안착부는 차량의 루프에 마련되며, 제어부는 드론 이륙 또는 착륙시 드론이 차량 루프의 후방에서 이륙 또는 착륙하도록 드론을 제어하거나 이륙 또는 착륙에 필요한 정보를 드론에 제공하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템.
  13. 청구항 1의 드론의 도킹 시스템의 운영방법으로써,
    드론이 와이어에 걸리는지 여부를 감지하는 단계;
    드론이 와이어에 걸린 경우, 장력조절부를 통해 와이어의 장력을 제어함으로써 드론을 안착부의 타겟위치에 착륙시키는 단계;를 포함하는 드론의 도킹 시스템의 운영방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    드론을 안착부의 타겟위치에 착륙시키는 단계 이후에는, 안착부에 마련된 자기력부를 통해 드론을 안착부에 로킹시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템의 운영방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    드론을 안착부에 로킹시키는 단계 이후에는, 안착부에 마련된 관통홀을 통해 드론의 배터리 또는 드론이 운반하는 물건을 교체하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 도킹 시스템의 운영방법.
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