KR20220046171A - Inspecting apparatus for inside of pipe - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an in-pipe inspection device and, more particularly, to an in-pipe inspection device capable of inspecting a pipe while moving inside the pipe having a changing pipe diameter. The in-pipe inspection device according to the present invention can vary a distance of a drive unit, which exerts a drive force in contact with the inner circumferential surface of the pipe from a driving body by a support unit, in accordance with the change in the inner diameter of the pipe so that the in-pipe inspection device can effectively perform entering a section where the pipe diameter is narrowed. At the same time, as the drive unit is elastically supported with respect to the driving body by a suspension unit, a grip force generated between the drive unit and the inner circumferential surface of the pipe is maintained so that the in-pipe inspection device can efficiently travel inside the pipe. The in-pipe inspection device includes an inspection module and a driving module.

Description

관내 점검 장치{Inspecting apparatus for inside of pipe}Inspecting apparatus for inside of pipe

본 발명은 관내 점검 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관경이 변화하는 배관의 내부에서 이동하며 배관을 점검할 수 있도록 된 관내 점검 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an in-pipe inspection device, and more particularly, to an in-pipe inspection device capable of inspecting a pipe while moving inside a pipe having a changing pipe diameter.

배관은 물, 가스나 유류 등과 같이 일상 생활 및 산업 전반에 필요한 유체가 이동할 수 있는 시설이다. 이러한 배관은 석유화학산업 및 발전소 등과 같은 장치산업에서뿐만 아니라, 우리의 일상생활과도 밀접한 관련이 있는 냉난방 설비 및 상하수도관에도 적용되어 사용되고 있다.A pipe is a facility through which fluids necessary for daily life and industry, such as water, gas, or oil, can move. These pipes are applied and used not only in the petrochemical industry and equipment industries such as power plants, but also in heating and cooling facilities and water and sewage pipes that are closely related to our daily life.

이러한 배관은 설치 후 오랜 시간이 지나는 과정에서 노화 및 부식으로 인해 배관 자체의 안전성에 많은 문제점이 발생되며 대형사고로 이어질 수 있는 위험성을 내포하게 된다. 특히, 일상 생활에 밀접한 도시가스관이나 석유화학시설 및 원자력 발전소에서 사용되어지는 배관의 경우에 배관의 손상에 따른 인명피해 및 재산피해가 천문학적일 수 있다.In such a pipe, many problems occur in the safety of the pipe itself due to aging and corrosion in the course of a long time after installation, and there is a risk that may lead to a major accident. In particular, in the case of pipelines used in city gas pipelines close to daily life, petrochemical facilities, and nuclear power plants, damage to human life and property damage due to pipeline damage can be astronomical.

따라서, 배관은 설계, 시공 및 운전 간 시간의 경과와 환경의 변화에 따라 배관 내부의 상태 및 배관의 균열 등을 수시로 점검함을 통해 안전성이 확보되어야 할 필요가 있다.Therefore, it is necessary to ensure the safety of the pipe through frequent inspection of the condition of the inside of the pipe and cracks in the pipe according to the lapse of time between design, construction, and operation and changes in the environment.

그러나 이러한 배관의 점검은 안전을 위한 필요성에도 불구하고 많은 어려움을 갖는다. 특히, 배관의 점검을 위한 작업을 진행함에 있어, 배관 주위에 설치된 장치들은 검사부위 까지 접근하는데 장애가 되며, 또한 지중에 매설된 배관의 경우에는 굴착 및 재시공과 같은 보다 어려운 부대작업을 요한다는 단점이 있다.However, the inspection of these pipes has many difficulties despite the need for safety. In particular, in carrying out the work for the inspection of the pipe, the devices installed around the pipe are an obstacle to access to the inspection site, and in the case of the pipe buried underground, more difficult auxiliary work such as excavation and re-construction is required. there is.

이러한 이유로 인하여, 보다 간편하고 저렴한 방법으로 배관에 접근가능하며 배관 요소가 갖고있는 입체적 형상에 적합한 주행을 통해 배관의 내부를 이동하며 검사할 수 있는 검사장비에 대한 필요성이 대두되어 왔다. For this reason, there has been a need for an inspection equipment that can access the pipe in a simpler and cheaper way and can move and inspect the inside of the pipe through running suitable for the three-dimensional shape of the pipe element.

공개특허 제 10-2007-0044553 호에는 몸체의 상부좌우 및 하부좌우 등 4면에 충격흡수식 쇼바형으로 구성된 자주형 바퀴를 포함하는 "관내 상태점검 로봇"이 개시되어 있다.Korean Patent Laid-Open No. 10-2007-0044553 discloses an "in-house condition check robot" comprising self-propelled wheels configured in a shock-absorbing shock-absorbing type on four sides of a body, such as upper left, right, lower left and right.

또한 등록특허 제 10-0467792 호에는 카메라가 설치된 몸체의 축선에 대해 소정 각도를 이루며 상호 배치되는 구동부가 구동부를 몸체의 축선에 대해 방사방향으로 탄성지지하는 복수의 링크부를 포함하는 "배관 내부 검사용 이동 로봇"이 개시되어 있다.In addition, in Patent Registration No. 10-0467792, a driving unit mutually arranged at a predetermined angle with respect to the axis of the body in which the camera is installed includes a plurality of link units for elastically supporting the driving unit in the radial direction with respect to the axis of the body, "for internal inspection of pipes" mobile robot".

이러한 배관 내부 검사장치들은 배관의 내부에서 전후진 하며 배관의 내주면에 대한 영상정보를 수집하기 용이하며 특히 링크부에 의해 관경이 확장되는 구간에서도 주행이 가능하다는 장점이 있다. 그러나 구동부가 몸체의 축선에 대해 지지되는 탄성력이 강한 경우에는, 배관의 관경이 좁아지는 구간에 진입 시 구동부가 지지되는 탄성력 이상으로 구동부가 가압되어야 하며, 이를 위한 별도의 가압수단이 없는 경우 좁아지는 배관의 구간에 진입하는 것이 어렵다는 단점을 갖는다. 또한 노후로 인해 탄성력이 감소되는 경우에는 구동부와 배관의 내주면 사이에 충분한 접지력이 발휘되지 않아 충분한 주행력이 발휘되지 않는다는 문제점이 있다.These pipe internal inspection devices move forward and backward inside the pipe, and it is easy to collect image information about the inner circumferential surface of the pipe. However, if the elastic force supported by the driving part with respect to the axis of the body is strong, the driving part must be pressurized more than the elastic force supported by the driving part when entering the section where the pipe diameter is narrowed. It has the disadvantage that it is difficult to enter the section of the pipe. In addition, when the elastic force is reduced due to aging, there is a problem that sufficient driving force is not exerted because sufficient traction force is not exerted between the driving part and the inner circumferential surface of the pipe.

대한민국 공개특허 제 10-2007-0044553 호 : 관내 상태점검 로봇Republic of Korea Patent Publication No. 10-2007-0044553 : In-house condition check robot 대한민국 등록특허 제 10-0467792 호 : 배관 내부 검사용 이동 로봇Republic of Korea Patent No. 10-0467792 : Mobile robot for pipe internal inspection

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창안된 것으로서, 관경이 좁아지는 구간에 쉽게 진입할 수 있으면서도 배관의 내주면 간에 발생하는 접지력이 유지되도록 된 관내 점검 장치를 제공하는 것에 목적이 있다.The present invention was devised to improve the above problems, and it is an object of the present invention to provide an in-pipe inspection device in which the traction force generated between the inner circumferential surfaces of the pipe is maintained while being able to easily enter a section in which the pipe diameter is narrowed.

상기의 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 관내 점검 장치는 배관의 내부에 삽입되어 상기 배관의 내벽에 대한 형상정보를 수집할 수 있도록 된 점검모듈과; 상기 배관의 연장방향을 따라 상기 점검모듈의 전방 또는 후방에서 상기 점검모듈로 주행력을 전달하기 위한 주행력전달부를 통해 상기 점검모듈과 직렬로 연결되게 설치되는 구동본체와, 상기 구동본체에 각각 방사상으로 접속되어 상기 배관의 내벽과 접촉되어 상기 점검모듈이 전후진 될 수 있도록 주행력을 발휘하는 주행유닛들과, 상기 주행유닛들과 상기 구동본체의 사이에 설치되어 상기 구동본체로부터 상기 주행유닛 까지의 연장길이를 상기 배관의 내경변화에 따라 조정할 수 있도록 된 지지유닛을 포함하는 구동모듈;을 구비하고, 상기 지지유닛은 상기 구동본체에 대해 상기 주행유닛들을 상기 배관의 내주면에 밀착하도록 탄성바이어스시켜 상기 배관의 내벽에 대한 상기 주행유닛들의 접지력을 유지시키면서 상기 주행유닛으로부터 전달되는 충격을 완충하는 현가부를 포함한다.In order to solve the above technical problem, an in-pipe inspection apparatus according to the present invention includes: an inspection module inserted into a pipe to collect shape information about an inner wall of the pipe; A driving body installed in series with the inspection module through a driving force transmission unit for transmitting driving force from the front or rear of the inspection module to the inspection module along the extension direction of the pipe, and radially connected to the driving body, respectively driving units that come into contact with the inner wall of the pipe and exert driving force so that the inspection module can be moved forward and backward, installed between the driving units and the driving body, and extending from the driving body to the driving unit and a driving module including a support unit capable of adjusting according to a change in the inner diameter of the pipe, wherein the support unit elastically biases the driving units to the inner circumferential surface of the pipe with respect to the driving body so as to be in close contact with the inner circumferential surface of the pipe. and a suspension for buffering an impact transmitted from the driving unit while maintaining the traction of the driving units against the inner wall.

본 발명의 일 측면에 따르면 상기 지지유닛은 상기 구동본체의 길이방향을 따라 상호 이격되어 상기 구동본체에 고정된 제1 및 제2 고정부와, 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부의 사이를 분할하는 분할지점을 기준으로 상기 분할지점과 상기 제1 고정부 사이에서 슬라이드 이동되게 설치되는 제1 진퇴부와, 상기 분할지점과 상기 제2 고정부 사이에서 슬라이드 이동되게 설치되는 제2 진퇴부와, 상기 제1 및 제2 진퇴부를 상호 가까워지거나 멀어지게 이동시키는 진퇴구동부를 포함하고, 상기 현가부는 일단이 상기 주행유닛에 힌지결합되며 상기 구동본체를 향해 연장된 복수개의 제1 메인아암과, 상기 제1 메인아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제1 진퇴부에 힌지결합되는 제1 가지아암과, 상기 제1 메인아암이 상기 제1 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제1 스프링과, 상기 제1 메인아암의 일단과 종단의 사이에서 일단이 상기 제1 메인아암에 대해 회전각도가 조정될 수 있게 힌지결합되는 제1 사이드아암과, 상기 제1 사이드아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제1 고정부에 힌지결합되는 제2 가지아암과, 상기 제1 사이드아암이 상기 제2 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제2 스프링을 포함하는 제1 현가링크와; 일단이 상기 주행유닛에 힌지결합되며 상기 구동본체를 향해 연장된 복수개의 제2 메인아암과, 상기 제2 메인아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제2 진퇴부에 힌지결합되는 제3 가지아암과, 상기 제2 메인아암이 상기 제3 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제3 스프링과, 상기 제2 메인아암의 일단과 종단의 사이에서 일단이 상기 제2 메인아암에 대해 회전각도가 조정될 수 있게 힌지결합되는 제2 사이드아암과, 상기 제2 사이드아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제2 고정부에 힌지결합되는 제4 가지아암과, 상기 제2 사이드아암이 상기 제4 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제4 스프링을 포함하는 제2 현가링크;를 구비한다.According to an aspect of the present invention, the support unit is spaced apart from each other in the longitudinal direction of the driving body and is fixed to the driving body and is disposed between first and second fixing parts, and between the first fixing part and the second fixing part. A first advancing and retreating part installed to slide between the dividing point and the first fixing part based on a dividing point dividing and a forward and backward driving unit for moving the first and second advance and retreat portions closer to or away from each other, wherein the suspension portion includes a plurality of first main arms hinged at one end to the driving unit and extending toward the driving body; A first branch arm that is coupled to the end of the first main arm to advance and retreat and is hinged to the first advance and retreat portion, and the first main arm exerts an elastic force in a direction away from the first branch arm. a spring, a first side arm hinged between one end and the end of the first main arm so that a rotation angle with respect to the first main arm can be adjusted; a first suspension link comprising: a second branch arm coupled to the first fixing part and hinged to the first fixing part; A plurality of second main arms having one end hinged to the driving unit and extending toward the driving body, and a third branch arm movably coupled to the end of the second main arm and hinged to the second advancing and retreating part and a third spring that exerts an elastic force in a direction in which the second main arm moves away from the third branch arm, and one end of the second main arm is rotated at an angle between one end and the end of the second main arm with respect to the second main arm. a second side arm hinged so as to be adjustable; a fourth branch arm movably coupled to the end of the second side arm and hinged to the second fixing part; and a second suspension link including a fourth spring that exerts an elastic force in a direction away from the branch arm.

또한, 상기 진퇴구동부는 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부에 회전가능하게 지지되어 연장되되, 상기 분할지점을 기준으로 상기 1 고정부로 연장된 제1 부분에는 상기 제1 진퇴부와 나사결합되되 제1 나선방향으로 나사선이 형성된 제1 나사결합부가 마련되고, 상기 분할지점을 기준으로 상기 제2 고정부로 연장된 제2 부분에는 상기 제2 진퇴부와 나사결합되되 상기 제1 나선방향과 반대의 제2 나선방향으로 나사선이 형성된 제2 나사결합부가 마련되며, 연장방향의 일측 단부에 피동기어가 설치되어 상기 주행유닛에 대응되게 마련된 복수개의 스크류축들과; 상기 스크류축의 연장방향과 평행한 회전축을 갖는 구동기어와; 상기 구동기어 및 상기 피동기어들을 상호 연결하여 상기 구동기어로부터 상기 피동기어로 구동력을 전달하기 위한 타이밍벨트와; 상기 구동기어를 제어부에 의해 제어된 각도만큼 정방향 또는 역방향으로 회전구동시킬 수 있는 서보모터;를 구비한다.In addition, the forward and backward driving part is rotatably supported by the first fixing part and the second fixing part and extended, and the first part and the screw are extended to the first fixing part based on the dividing point. Doedoe is coupled with a first screwed portion in which a screw thread is formed in a first spiral direction is provided, and a second portion extending to the second fixing portion based on the dividing point is screwed with the second advance and retreat portion in the first spiral direction a plurality of screw shafts provided with a second screw coupling portion having a screw thread formed thereon in a second spiral direction opposite to that, and provided with a driven gear at one end of the extension direction to correspond to the traveling unit; a driving gear having a rotation shaft parallel to an extension direction of the screw shaft; a timing belt connecting the driving gear and the driven gear to each other to transmit a driving force from the driving gear to the driven gear; and a servomotor capable of rotating the driving gear in a forward or reverse direction by an angle controlled by a control unit.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 점검모듈은 상기 구동본체와 상기 주행력전달부를 통해 직렬로 연결되게 설치되는 점검본체와, 상기 점검본체에 설치되어 상기 배관의 내벽에 대한 형상정보를 수집할 수 있는 촬영부와, 상기 점검본체에 각각 방사상으로 설치되고 상기 점검본체의 중심으로부터 방사방향으로 탄성바이어스되어 상기 점검본체를 상기 배관의 중심에 위치하도록 지지하는 복수개의 점검본체지지유닛들을 구비하고, 상기 점검본체지지유닛은 상기 점검본체로부터 방사상으로 연장되되, 내부에 수용공간이 형성된 중공축 형상으로 형성되고, 단부에 상기 수용공간을 폐쇄하되 연장방향을 따라 상기 수용공간보다 더 작은 직경의 관통공이 형성된 이탈방지부를 갖는 점검본체지지실린더와; 일측이 상기 점검본체지지실린더의 종단에서 상기 이탈방지부의 상기 관통공을 통해 진퇴 가능하게 설치되고, 상기 점검본체지지실린더의 상기 수용공간에 수용된 일측 단부로부터 상기 점검본체지지실린더의 내경에 대응되는 외경을 갖도록 연장형성되어 상기 점검본체지지실린더의 연장방향을 따라 가이드되는 받침부가 마련된 점검본체지지로드와; 상기 점검본체지지실린더의 내부에서 상기 점검본체지지로드를 방사방향으로 밀어내는 탄성력을 발휘하는 점검본체지지스프링과; 상기 점검본체지지로드의 종단부에 상기 지지로드의 연장방향과 직교하는 축선 상에서 회전가능하게 설치되는 점검본체지지바퀴;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, the inspection module includes an inspection body installed to be connected in series with the driving body and the driving force transmission unit, and a shape information installed on the inspection body to collect shape information about the inner wall of the pipe. A photographing unit and a plurality of inspection body support units installed radially on the inspection body and elastically biased in a radial direction from the center of the inspection body to support the inspection body so as to be positioned at the center of the pipe, the inspection The main body support unit extends radially from the inspection body, is formed in a hollow shaft shape with an accommodating space therein, and closes the accommodating space at the end, but with a through hole having a smaller diameter than the accommodating space along the extension direction. an inspection body support cylinder having a preventive part; One side is installed so as to advance and retreat through the through hole of the separation prevention part at the end of the inspection body support cylinder, and an outer diameter corresponding to the inner diameter of the inspection body support cylinder from one end accommodated in the accommodation space of the inspection body support cylinder an inspection body support rod which is formed to extend to have a support part which is guided along the extension direction of the inspection body support cylinder; an inspection body support spring that exerts an elastic force for pushing the inspection body support rod in a radial direction from the inside of the inspection body support cylinder; and an inspection body support wheel rotatably installed on an axis perpendicular to the extension direction of the support rod at the end of the inspection body support rod.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 관내 점검 장치는 지지유닛에 의해 구동본체로부터 배관의 내주면과 접촉하여 주행력을 발휘하는 주행유닛의 거리를 배관의 내경변화에 따라 가변시킬 수 있음으로써 배관의 관경이 좁아지는 구간에 진입하는 것을 효과적으로 수행함과 동시에, 현가부에 의해 주행유닛이 구동본체에 대해 탄성지지됨으로써 주행유닛과 배관의 내주면 간에 발생하는 접지력이 유지되어 배관의 내부를 효율적으로 주행할 수 있다는 이점을 갖는다.As described above, in the in-pipe inspection apparatus according to the present invention, the distance of the driving unit that exerts driving force by contacting the inner circumferential surface of the pipe from the driving body by the support unit can be varied according to the change in the inner diameter of the pipe, so that the pipe diameter is narrow. While effectively performing the entry into the falling section, the driving unit is elastically supported against the driving body by the suspension, so that the traction force generated between the driving unit and the inner circumferential surface of the pipe is maintained and the inside of the pipe can be efficiently driven. have

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 점검 장치 사시도,
도 2는 도 1의 지지유닛을 설명하기 위한 사시도,
도 3은 도 1의 배관 점검 장치가 배관 내부에 주행하는 상태를 설명하기 위한 측면도,
도 4는 도 3의 지지유닛을 설명하기 위한 부분 단면도,
도 5는 도 1의 배관 점검 장치가 더 좁은 관경의 배관을 주행하는 상태를 설명하기 위한 측면도,
도 6은 도 1의 배관 점검 장치가 내주면에 돌출턱이 형성된 배관의 내부를 주행하는 상태를 설명하기 위한 측면도,
도 7은 도 1의 점검본체지지유닛을 설명하기 위한 정면도.1 is a perspective view of a pipe inspection device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a perspective view for explaining the support unit of Figure 1;
3 is a side view for explaining a state in which the pipe inspection device of FIG. 1 travels inside the pipe;
Figure 4 is a partial cross-sectional view for explaining the support unit of Figure 3,
5 is a side view for explaining a state in which the pipe inspection device of FIG. 1 travels a pipe of a narrower pipe diameter;
6 is a side view for explaining a state in which the pipe inspection device of FIG. 1 travels inside the pipe in which the protrusion is formed on the inner circumferential surface;
Figure 7 is a front view for explaining the inspection body support unit of Figure 1.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 관내 점검 장치에 대해 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, an in-house inspection device according to a preferred embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 7에는 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 점검 장치가 도시되어 있다.1 to 7 show an in-house inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 점검 장치는 배관(10)의 내부에 삽입되어 배관(10)의 내벽에 대한 형상정보를 수집할 수 있도록 된 점검모듈(100)과, 배관(10)의 연장방향을 따라 점검모듈(100)의 전방 또는 후방에서 점검모듈(100)로 주행력을 전달하기 위한 주행력전달부(350)를 통해 점검모듈(100)과 직렬로 연결되게 설치되는 구동모듈(300)을 포함한다.Referring to the drawings, the in-pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention includes an inspection module 100 inserted into a pipe 10 to collect shape information about the inner wall of the pipe 10, and the pipe Drive installed to be connected in series with the inspection module 100 through the driving force transmission unit 350 for transmitting driving force from the front or rear of the inspection module 100 to the inspection module 100 along the extension direction of (10) module 300 .

본 실시예에서는 점검모듈(100)이 구동모듈(300)의 후방에 설치되어 있는 타입을 예시로 한다.In this embodiment, a type in which the inspection module 100 is installed in the rear of the driving module 300 is exemplified.

점검모듈(100)은 후술할 구동본체(310)와 주행력전달부(350)를 통해 직렬로 연결되게 설치되는 점검본체(110)와, 점검본체에 설치되어 배관(10)의 내벽에 대한 형상정보를 수집할 수 있는 촬영부(150)와, 점검본체(110)에 각각 방사상으로 설치되고 점검본체의 중심으로부터 방사방향으로 탄성바이어스되어 점검본체를 배관(10)의 중심에 위치하도록 지지하는 복수개의 점검본체지지유닛(200)들을 구비한다.The inspection module 100 includes the inspection body 110 installed to be connected in series through the driving body 310 and the driving force transmission unit 350, which will be described later, and the shape information about the inner wall of the pipe 10 installed in the inspection body. A plurality of photographing units 150 capable of collecting It is provided with inspection body support units (200).

본 실시예에서는 3개의 점검본체지지유닛(200)이 점검본체(110)의 방사상으로 상호 120도의 간격을 갖도록 설치된 타입을 예시로 한다.In this embodiment, three inspection body support units 200 are installed so as to have an interval of 120 degrees from each other in the radial direction of the inspection body 110 as an example.

점검본체(110)는 전후방향을 따라 소정 길이를 가지며 내부에 수용공간이 형성된 원통 형상의 통체이다. 점검본체(110)는 내부 수용공간을 폐쇄할 수 있도록 길이방향을 따라 복수개의 분할된 구조이다. 점검본체(110)는 내부에 촬영부(150)가 설치되며 전방과 후방이 개방되고 촬영부(150)가 배관의 내측을 촬상할 수 있도록 투명한 재질로 구성된 점검본체투명통(111)과, 점검본체투명통(111)의 전방과 후방을 밀폐하도록 점검본체투명통(111)의 전방과 후방에 각각 직렬로 설치되는 한쌍의 점검본체뚜껑(113)으로 구분된다.The inspection body 110 is a cylindrical body having a predetermined length along the front-rear direction and having an accommodation space therein. The inspection body 110 has a plurality of divided structures along the longitudinal direction so as to close the inner accommodation space. The inspection body 110 has a photographing unit 150 installed therein, the front and rear are opened, and the inspection body transparent container 111 made of a transparent material so that the photographing unit 150 can image the inside of the pipe, and inspection It is divided into a pair of inspection body lids 113 that are installed in series on the front and rear of the inspection body transparent container 111 to seal the front and rear of the transparent body 111, respectively.

촬영부(150)는 배관(10)의 내주면에 배관(10)의 연장방향과 직교하는 방향으로 레이저를 주사하는 레이저주사유닛(160)과, 배관(10)의 내주면으로부터 반사되는 레이저를 촬상하는 카메라(170)와, 카메라(170)에 의해 촬상된 영상정보를 수집하여 저장하거나 외부의 단말기와 통신하여 영상정보를 송신하거나 제어신호를 수신하는 카메라제어부(미도시)를 포함한다.The photographing unit 150 includes a laser scanning unit 160 that scans a laser on the inner circumferential surface of the pipe 10 in a direction orthogonal to the extension direction of the pipe 10, and a laser reflected from the inner circumferential surface of the pipe 10. It includes a camera 170 and a camera controller (not shown) that collects and stores image information captured by the camera 170 or transmits image information or receives a control signal by communicating with an external terminal.

점검본체지지유닛(200)은 점검본체(110)에 방사상으로 설치되는 점검본체지지실린더(210)와, 점검본체지지실린더(210)의 종단부에서 진퇴가능하게 설치되는 점검본체지지로드(220)와, 점검본체지지실린더(210)에 대해 점검본체지지로드(220)를 탄성지지하는 점검본체지지스프링(230)과 점검본체지지로드(220)의 종단부에 설치되는 점검본체지지바퀴(240)을 포함한다.The inspection body support unit 200 includes an inspection body support cylinder 210 installed radially to the inspection body 110 and an inspection body support rod 220 installed so as to move forward and backward at the end of the inspection body support cylinder 210 . And, the inspection main body support spring 230 for elastically supporting the inspection main body support rod 220 with respect to the inspection main body support cylinder 210 and the inspection main body support wheel 240 installed at the end of the inspection main body support rod 220 includes

점검본체지지실린더(210)는 점검본체(110)의 외측으로부터 방사상으로 연장된다. 점검본체(110)는 내부에 수용공간이 형성된 중공축 형상으로 형성된다. 점검본체지지실린더(210)는 연장방향을 따라 단부에 수용공간을 폐쇄하되 연장방향을 따라 내경보다 더 작은 직경의 관통공이 형성된 이탈방지부(212)가 마련된다.The inspection body support cylinder 210 extends radially from the outside of the inspection body 110 . The inspection body 110 is formed in the shape of a hollow shaft having a receiving space therein. The inspection body support cylinder 210 is provided with a separation prevention part 212 in which a through hole having a smaller diameter than the inner diameter is formed along the extension direction to close the receiving space at the end along the extension direction.

점검본체지지실린더(210)는 점검본체지지로드(220)가 충분히 진퇴할 수 있는 길이의 수용공간을 갖도록 형성되는 것이 바람직하다.The inspection body support cylinder 210 is preferably formed to have an accommodating space of a length that the inspection body support rod 220 can advance and retreat sufficiently.

점검본체 지지실린더(210)가 점검본체뚜껑(113)에 설치된 것을 예로 한다.As an example, the inspection body support cylinder 210 is installed on the inspection body lid 113 .

점검본체지지로드(220)는 소정 길이를 가지며 이탈방지부(212)의 관통공의 직경과 대응되는 외경을 갖는 관상으로 연장 형성된다. 점검본체지지로드(220)는 일측 단부가 점검본체지지실린더(210)의 수용공간에 수용되게 배치된다. 점검본체지지실린더(210)의 수용공간에 수용된 점검본체지지로드(220)의 일측 단부에는 점검본체지지실린더(210)의 내경과 대응되는 외경을 갖도록 받침부(222)가 연장 형성된다. 받침부(222)는 점검본체지지실린더(210)의 수용공간에서 점검본체지지실린더(210)의 내벽을 따라 점검본체지지실린더(210)의 연장방향으로 가이드 되어 이동가능하게 설치된다.The inspection body support rod 220 has a predetermined length and is formed to extend in a tubular shape having an outer diameter corresponding to the diameter of the through-hole of the separation prevention part 212 . One end of the inspection body support rod 220 is arranged to be accommodated in the receiving space of the inspection body support cylinder 210 . At one end of the inspection body support rod 220 accommodated in the receiving space of the inspection body support cylinder 210, the support part 222 is extended to have an outer diameter corresponding to the inner diameter of the inspection body support cylinder 210. The support part 222 is guided in the extension direction of the inspection body support cylinder 210 along the inner wall of the inspection body support cylinder 210 in the receiving space of the inspection body support cylinder 210 and is movably installed.

점검본체지지스프링(230)은 점검본체지지실린더(210)의 내부에 수용되게 설치된다. 점검본체지지스프링(230)은 점검본체지지실린더(210)의 내경과 대응되는 외경을 갖는 코일 스프링이 적용된다. 점검본체지지스프링(230)은 점검본체지지실린더(210)의 내부에서 점검본체지지로드(220)을 방사방향으로 밀어내는 탄성력을 발휘하도록 설치된다.The inspection body support spring 230 is installed to be accommodated in the inspection body support cylinder 210 . The inspection body support spring 230 is a coil spring having an outer diameter corresponding to the inner diameter of the inspection body support cylinder 210 is applied. The inspection body support spring 230 is installed to exert an elastic force that pushes the inspection body support rod 220 in a radial direction from the inside of the inspection body support cylinder 210 .

점검본체지지바퀴(240)는 점검본체지지로드(220)의 종단부에 설치된다. 이를위해 점검본체지지로드(220)의 종단부에는 연장방향과 직교하는 축선을 형성하도록 바퀴축(미도시)이 연장 형성된 바퀴결합부(224)가 고정설치되고 바퀴결합부(224)에 바퀴축(미도시)가 회전가능하게 결합된 상태에서 한쌍의 점검본체지지바퀴(240)가 회전가능하게 설치된다.The inspection body support wheel 240 is installed at the end of the inspection body support rod 220 . To this end, a wheel coupling part 224 having a wheel shaft (not shown) extended to form an axis line perpendicular to the extension direction is fixedly installed at the end of the inspection body support rod 220 , and the wheel shaft is attached to the wheel coupling part 224 . (not shown) is rotatably installed with a pair of inspection body support wheels 240 in a rotatably coupled state.

구동모듈(300)은 구동본체(310)와, 주행력전달부(350)와, 구동본체(310)에 각각 방사상으로 접속되어 배관(10)의 내벽과 접촉되어 점검모듈(100)이 전후진 될 수 있도록 주행력을 발휘하는 주행유닛(400)들과, 주행유닛(400)들과 구동본체(310)의 사이에 설치되어 구동본체(310)로부터 주행유닛 까지의 연장길이를 배관(10)의 내경변화에 따라 조정할 수 있도록 된 지지유닛(500)을 포함한다.The driving module 300 is radially connected to the driving body 310, the driving force transmission unit 350, and the driving body 310, respectively, to come into contact with the inner wall of the pipe 10 so that the inspection module 100 is moved forward and backward. The inner diameter of the pipe 10 is installed between the driving units 400 and the driving units 400 and the driving body 310 that exert driving force to It includes a support unit 500 that can be adjusted according to the change.

본 실시예에서는 3개의 주행유닛(400)이 구동본체(310)의 방사상으로 상호 120도 간격을 갖도록 이격되게 배치되는 타입을 예시로 하며, 주행유닛(400)의 수량에 따라 다른 구성요소 또한 다르게 구성될 수 있음은 물론이다.In this embodiment, three driving units 400 are exemplified by a type in which the driving body 310 is disposed to be spaced apart from each other so as to have an interval of 120 degrees from each other, and other components are also different depending on the quantity of the driving unit 400 Of course, it can be configured.

구동본체(310)는 외측에 지지유닛(500)이 설치되고 내부에 중공부가 형성되어 후술할 서보모터(780)가 수용되는 메인 하우징(311)과, 상기 하우징(311)의 전방 및 후방 단부에 각각 설치되는 보조 하우징(315)으로 구분된다.The driving body 310 includes a main housing 311 in which a support unit 500 is installed on the outside and a hollow part is formed therein to accommodate a servo motor 780 to be described later, and at the front and rear ends of the housing 311 . It is divided into auxiliary housings 315 to be respectively installed.

메인 하우징(311)은 소정 길이를 갖는 전후 방향으로 연장 형성되며 육각의 단면을 갖는 관상으로 형성된다. 보조 하우징(315)은 메인하우징(311)의 단면 크기보다 더 큰 크기의 삼각의 캠 형상의 단면을 가지며 내부에 후술할 구동기어, 피동기어 및 타이밍벨트가 수용될 수 있는 내부공간을 갖는 통체로 형성된다. 보조하우징(315)은 메인하우징(311)의 전방 및 후방의 각 단부에 고정설치된다. The main housing 311 is formed to extend in the front-rear direction having a predetermined length and is formed in a tubular shape having a hexagonal cross section. The auxiliary housing 315 has a cross section of a triangular cam shape larger than the cross-sectional size of the main housing 311 and is a cylinder having an internal space in which a driving gear, a driven gear, and a timing belt to be described later can be accommodated therein. is formed The auxiliary housing 315 is fixedly installed at each end of the front and rear of the main housing 311 .

구동본체(310)와 점검본체(110)는 주행력전달부(350)를 통해 상호 연결된다.The driving body 310 and the inspection body 110 are interconnected through the driving force transmission unit 350 .

주행력전달부(350)는 구동본체(310)에 설치되는 입력축(351)과, 점검본체(110)에 설치되는 출력축(361)과, 입력축(351) 및 출력축(361)의 사이에 배치되어 출력축(361) 및 입력축(351)과 각각 결합되는 연결부재(370)와, 체결부재를 포함한다.The driving force transmission unit 350 is disposed between the input shaft 351 installed on the driving body 310, the output shaft 361 installed on the inspection body 110, the input shaft 351 and the output shaft 361, the output shaft 361 and the input shaft 351 and a connecting member 370 each coupled to, and a fastening member.

입력축(351)은 입력축지지봉(352)와, 입력편(353)을 포함한다.The input shaft 351 includes an input shaft support rod 352 and an input piece 353 .

입력축지지봉(352)은 구동본체(310)의 전방 또는 후방의 단부로부터 점검본체(110)를 향하도록 연장형성된다. 입력편(353)은 입력축지지봉(352)의 종단으로부터 점검본체를 향하되 상호 방향을 따라 상호 이격되게 한쌍이 연장형성된다. 입력편(353)은 연장방향과 수직상으로 직교하는 제1 방향을 따라 입력편결합공이 관통 형성된다. The input shaft support rod 352 is formed to extend toward the inspection body 110 from the front or rear end of the driving body 310 . A pair of input pieces 353 is formed extending from the end of the input shaft support rod 352 toward the inspection body so as to be spaced apart from each other in mutual directions. The input piece 353 has an input piece coupling hole formed therethrough in a first direction perpendicular to the extending direction.

연결부재(370)은 입력편(353)들의 사이에 수용될 수 있는 크기의 육면체 형상으로 형성된다. 연결부재(370)는 제1 방향을 따라 입력편(353)의 입력편결합공과 마주보는 상하면에 입력나사 결합공이 각각 형성된다. 입력나사 결합공은 입력편결합공과 동축을 이루는 위치에 형성된다. 입력나사 결합공의 내측에는 체결부재가 나사결합 될 수 있도록 나사선이 형성된다. 또한 연결부재(370)는 입력축지지봉(352)의 연장방향 및 제1 방향과 직교하는 제2 방향을 따르는 좌우면에 출력나사 결합공이 각각 형성된다. 출력나사 결합공의 내측에는 체결부재가 나사결합 될 수 있도록 나사선이 형성된다. The connecting member 370 is formed in a hexahedral shape of a size that can be accommodated between the input pieces 353 . In the connection member 370 , input screw coupling holes are formed on upper and lower surfaces facing the input piece coupling holes of the input piece 353 in the first direction, respectively. The input screw coupling hole is formed at a position coaxial with the input piece coupling hole. A screw line is formed inside the input screw coupling hole so that the fastening member can be screwed. In addition, the connection member 370 has output screw coupling holes formed on the left and right surfaces of the input shaft support rod 352 in the extending direction and the second direction orthogonal to the first direction, respectively. A screw line is formed inside the output screw coupling hole so that the fastening member can be screwed.

출력축(361)은 출력축지지봉(362)와, 출력편(363)을 포함한다. The output shaft 361 includes an output shaft support rod 362 and an output piece 363 .

출력축지지봉(362)는 점검본체(110)의 단부로부터 입력축지지봉(352)와 대응되게 연장 형성된다. 출력편(363)은 출력축지지봉(362)으로부터 연결부재(370)를 내측에 수용할 수 있도록 제2 방향으로 상호 이격되게 한쌍이 연장형성된다. 출력편(363)은 연결부재(370)의 출력나사 결합공(372)과 동축을 이루는 제2 방향을 따르는 각 측면의 위치에 제2 방향을 따라 출력편결합공이 관통 형성된다.The output shaft support rod 362 is formed to extend from the end of the inspection body 110 to correspond to the input shaft support rod 352 . A pair of output pieces 363 are formed to be spaced apart from each other in the second direction so as to receive the connection member 370 inside from the output shaft support rod 362 . In the output piece 363 , the output piece coupling hole is formed through the second direction at the position of each side surface along the second direction coaxial with the output screw coupling hole 372 of the connection member 370 .

체결부재는 입력나사(381)와 출력나사(385)를 포함한다.The fastening member includes an input screw 381 and an output screw 385 .

입력나사(381)는 일측 단부에 연결부재(370)의 입력나사결합공의 내측에 형성된 나사선과 대응되는 나사선이 형성된 나사가 적용된다. 입력나사(381)는 입력편(353)의 입력편결합공에 삽입되며 일단부가 연결부재(370)의 입력나사결합공에 나사결합된다. The input screw 381 is a screw having a screw line corresponding to the screw line formed inside the input screw coupling hole of the connection member 370 at one end of the screw is applied. The input screw 381 is inserted into the input piece coupling hole of the input piece 353 and one end is screwed into the input screw coupling hole of the connecting member 370 .

출력나사(385)는 일측 단부에 연결부재(370)의 출력나사결합공의 내측에 형성된 나사선과 대응되는 나사선이 형성된 나사가 적용된다. 출력나사(385)는 출력편(363)의 출력편결합공에 삽입되며 일단부가 연결부재(370)의 출력나사결합공에 나사결합된다.The output screw 385 is a screw having a screw line corresponding to the screw line formed inside the output screw coupling hole of the connection member 370 at one end of the screw is applied. The output screw 385 is inserted into the output piece coupling hole of the output piece 363 and one end is screwed into the output screw coupling hole of the connecting member 370 .

도시된 바와 같은 주행력전달부(350)는 점검모듈(100)과 구동모듈(300)이 소정 각도로 굽어진 배관(10)을 통과할 때 점검모듈(100)과 구동모듈(300)이 이에 해당되는 각도를 이루도록 배열된 상태에서 주행력을 전달할 수 있는 유니버셜 조인트(Universal joint)가 적용된 예시로, 도시된 바와 같이 한정되지 않으며 다른 타입의 유니버셜 조인트가 적용될 수 있음에 무방하다.The driving force transmission unit 350 as shown in the figure corresponds to the inspection module 100 and the driving module 300 when the inspection module 100 and the driving module 300 pass through the pipe 10 bent at a predetermined angle. As an example in which a universal joint capable of transmitting driving force in a state of being arranged to form an angle is applied, it is not limited as shown and other types of universal joints may be applied.

주행유닛(400)은 구동본체(310)의 중심으로부터 방사상에 설치된다. 주행유닛(400)은 후술할 제1 현가링크(710) 및 제2 현가링크(750)에 의해 지지되게 설치된다.The driving unit 400 is installed radially from the center of the driving body 310 . The driving unit 400 is installed to be supported by a first suspension link 710 and a second suspension link 750 to be described later.

주행유닛(400)은 구동본체(310)의 연장방향과 직교하는 방향을 따라 소정 간격으로 이격되게 배치되는 한쌍의 구동륜지지프레임(410)과, 구동륜지지프레임(410)의 전방 단부와 후방 단부에 각각 회전가능하게 설치되며 상호 평행한 축선을 갖는 제1 및 제2 구동륜(420,430)과, 제1 구동륜(420) 또는 제2 구동륜(430)을 회전구동시키는 주행모터(미도시)와, 제1 및 제2 구동륜(420,430)에 의해 회전되게 설치되는 캐터필러(440)를 포함한다.The driving unit 400 includes a pair of driving wheel support frames 410 spaced apart from each other in a direction perpendicular to the extension direction of the driving body 310, and a front end and a rear end of the driving wheel support frame 410. First and second driving wheels 420 and 430 each rotatably installed and having axes parallel to each other, and a driving motor (not shown) for rotationally driving the first driving wheel 420 or the second driving wheel 430; and a caterpillar 440 installed to be rotated by the second driving wheels 420 and 430 .

구동륜지지프레임(410)은 전후방향으로 소정 길이가 연장된 판상으로 형성된다. 구동륜지지프레임(410)은 상호 대향하지 않는 외측에 제1 현가링크(710)가 힌지결합되는 제1 구동륜지지축(411)과 제2 구동륜지지축(412)이 설치된다. The driving wheel support frame 410 is formed in a plate shape extending a predetermined length in the front-rear direction. The driving wheel support frame 410 is provided with a first driving wheel support shaft 411 and a second driving wheel support shaft 412 to which the first suspension link 710 is hinged, which are not opposed to each other.

제1 및 제2 구동륜지지축(411,412)는 상호 평행한 축선을 이루도록 설치된다. 제1 구동륜지지축(411)은 구동륜지지프레임(410)의 연장방향을 따라 전방 단부에 설치되고, 제2 구동륜지지축(412)은 구동륜지지프레임(410)의 연장방향을 따라 후방 단부에 설치된다.The first and second driving wheel support shafts 411 and 412 are installed to form axes parallel to each other. The first driving wheel support shaft 411 is installed at the front end along the extending direction of the driving wheel support frame 410 , and the second driving wheel support shaft 412 is installed at the rear end along the extending direction of the driving wheel support frame 410 . do.

제1 및 제2 구동륜(420,430)은 구동본체(310)의 연장방향과 직교하는 방향으로 연장형성되며 외주면에 상호 동일한 치형의 기어가 형성된 톱니바퀴이다. 제1 및 제2 구동륜(420)은 연장방향을 따라 각 양 단부가 구동륜지지프레임(410)에 회전가능하게 설치된다. 제1 구동륜(420)은 구동륜지지프레임(410)의 전방 단부에 설치되고, 제2 구동륜(430)은 구동륜지지프레임(410)의 후방 단부에 설치된다.The first and second driving wheels 420 and 430 are cog wheels extending in a direction perpendicular to the extending direction of the driving body 310 and having gears having the same tooth shape on the outer circumferential surface. Both ends of the first and second driving wheels 420 are rotatably installed on the driving wheel support frame 410 in the extending direction. The first driving wheel 420 is installed at the front end of the driving wheel support frame 410 , and the second driving wheel 430 is installed at the rear end of the driving wheel supporting frame 410 .

캐터필러(440)는 제1 및 제2 구동륜(420,430)에 감기며 제1 구동륜(420) 또는 제2 구동륜(430)을 통해 전달되는 회전구동력에 의해 정방향 또는 역방향으로 구르는 무한궤도이다. 캐터필러(440)는 제1 및 제2 구동륜(420,430)과 접촉하는 일측면에 제1 및 제2 구동륜(420,430)의 기어와 맞물리도록 기어홈(미도시)이 인입 형성된다. 캐터필러(440)는 배관(10)의 내주면과 접촉되는 타측면에 배관(10)의 내주면과 맞닿아 발생하는 마찰력을 극대화 하도록 마찰돌기가 형성되는 것이 바람직하다.The caterpillar 440 is a caterpillar track wound around the first and second driving wheels 420 and 430 and rolling in the forward or reverse direction by the rotational driving force transmitted through the first driving wheel 420 or the second driving wheel 430 . The caterpillar 440 is formed with a gear groove (not shown) to be engaged with the gears of the first and second driving wheels 420 and 430 on one side contacting the first and second driving wheels 420 and 430 . The caterpillar 440 is preferably formed with friction protrusions on the other side in contact with the inner circumferential surface of the pipe 10 so as to maximize the frictional force generated in contact with the inner circumferential surface of the pipe 10 .

지지유닛(500)은 구동본체(310)의 길이방향을 따라 상호 이격되어 구동본체(310)에 고정된 제1 및 제2 고정부(530,540)와, 제1 고정부(530)와 제2 고정부(540)의 사이를 분할하는 분할지점(C)을 기준으로 분할지점과 제1 고정부 사이에서 슬라이드 이동되게 설치되는 제1 진퇴부(530)와, 분할지점과 제2 고정부 사이에서 슬라이드 이동되게 설치되는 제2 진퇴부(540)와, 제1 및 제2 진퇴부(530,540)를 상호 가까워지거나 멀어지게 이동시키는 진퇴구동부(800)와, 구동본체(310)에 대해 주행유닛(400)들을 배관(10)의 내주면에 밀착하도록 탄성바이어스시켜 배관(10)의 내벽에 대한 주행유닛(400)들의 접지력을 유지시키면서 주행유닛으로부터 전달되는 충격을 완충하는 현가부(600)를 포함한다.The support unit 500 is spaced apart from each other along the longitudinal direction of the driving body 310 and includes first and second fixing parts 530 and 540 fixed to the driving body 310, the first fixing part 530 and the second high Based on the dividing point (C) dividing between the government 540, the first advancing and retreating part 530 is installed to slide between the dividing point and the first fixing part, and the slide between the dividing point and the second fixing part. The second advancing and retreating part 540 installed to be moved, the advancing and retreating driving part 800 for moving the first and second advancing and retreating parts 530 and 540 closer to or away from each other, and the driving unit 400 with respect to the driving body 310 They are elastically biased so as to be in close contact with the inner circumferential surface of the pipe 10 to maintain the gripping force of the traveling units 400 against the inner wall of the pipe 10 and include a suspension unit 600 that cushions the impact transmitted from the traveling unit.

제1 및 제2 고정부(510,520)는 소정 두께를 가지며 내측에 메인 하우징(311)이 삽입될 수 있도록 내측에 메인 하우징(311)의 단면과 대응되는 육각형의 관통공이 마련된 환형의 판상으로 형성된다. 제1 및 제2 고정부(510,520)는 각각 메인 하우징(311)의 길이방향을 따르는 양단부에 설치된다. 제1 및 제2 고정부(510,520)는 방사상으로 후술할 스크류축(710)이 삽입되는 스크류축 삽입공(511,521)이 형성된다. The first and second fixing parts 510 and 520 have a predetermined thickness and are formed in an annular plate shape with a hexagonal through-hole corresponding to the cross-section of the main housing 311 on the inside so that the main housing 311 can be inserted therein. . The first and second fixing parts 510 and 520 are respectively installed at both ends along the longitudinal direction of the main housing 311 . The first and second fixing parts 510 and 520 are radially formed with screw shaft insertion holes 511 and 521 into which a screw shaft 710 to be described later is inserted.

본 실시예에서 제1 고정부(510)는 메인 하우징(311)의 길이방향을 따르는 양 단부중 전방 단부에 설치되고 제2 고정부(520)는 메인하우징(311)의 길이방향을 따르는 양 단부중 후방 단부에 설치된 것이다.In this embodiment, the first fixing part 510 is installed at the front end of both ends along the longitudinal direction of the main housing 311 , and the second fixing part 520 is both ends along the longitudinal direction of the main housing 311 . It is installed at the middle rear end.

또한, 본 실시예에서는 3개의 주행유닛(400)에 대응되도록 3개의 스크류축(400)이 설치되며 이에 따라 제1 및 제2 고정부(510,520)에 각각 3개의 제1,2 스크류축 삽입공(511,521)이 관통 형성된다. 3개의 스크류축 삽입공(511,521)들은 각각 중심으로부터 방사상으로 상호 120도 간격으로 이격된 위치에 형성된다. 제1 고정부(510)의 스크류축 삽입공(511)과 제2 고정부(520)의 스크류축 삽입공(521)은 상호 대응되도록 동축을 이루게 형성된다.In addition, in this embodiment, three screw shafts 400 are installed to correspond to the three traveling units 400 , and accordingly, three first and second screw shaft insertion holes are respectively provided in the first and second fixing parts 510 and 520 . (511,521) is formed through. The three screw shaft insertion holes 511 and 521 are formed at positions spaced apart from each other by 120 degrees radially from the center, respectively. The screw shaft insertion hole 511 of the first fixing part 510 and the screw shaft insertion hole 521 of the second fixing part 520 are formed to be coaxial with each other.

제1 고정부(510)는 각 스크류축 삽입공(511)의 양측에 스크류축 삽입공(511)의 관통방향과 직교하고 각 스크류축 삽입공(511)에 대응되는 주행유닛(400)의 제1 구동륜지지축(411)과 평행하게 연장형성된 제1 고정부 힌지축(513)이 설치된다. 제2 고정부(520)는 각 스크류축 삽입공(521)의 양측에 스크류축 삽입공(521)의 관통방향과 직교하고 각 스크류축 삽입공(521)에 대응되는 주행유닛(400)의 제2 구동륜지지축(412)과 평행하게 연장형성된 제2 고정부 힌지축(523)이 설치된다.The first fixing part 510 is orthogonal to the penetrating direction of the screw shaft insertion hole 511 on both sides of each screw shaft insertion hole 511 and is the first of the driving unit 400 corresponding to each screw shaft insertion hole 511. A first fixing part hinge shaft 513 extending parallel to the first driving wheel support shaft 411 is installed. The second fixing part 520 is orthogonal to the penetrating direction of the screw shaft insertion hole 521 on both sides of each screw shaft insertion hole 521 and is the first of the driving unit 400 corresponding to each screw shaft insertion hole 521 . A second fixing part hinge shaft 523 extending parallel to the second driving wheel support shaft 412 is installed.

또한 지지유닛(500)은 제1 및 제2 고정부(510)의 사이에는 제1 및 제2 고정부(510,520)에 의해 양단이 지지되게 설치되는 복수개의 진퇴제한부지지축(560)과, 분할지점(C)에서 제1 및 제2 고정부(510,520)와 나란하게 설치되는 진퇴제한부(570)을 더 구비한다.In addition, the support unit 500 includes a plurality of advancing and retreating limiter support shafts 560 installed so that both ends are supported by the first and second fixing parts 510 and 520 between the first and second fixing parts 510, and divided At the point (C), the first and second fixing parts 510 and 520 and the advancing and retreating limiting part 570 installed in parallel are further provided.

진퇴제한부지지축(560)은 전후방향으로 연장된 환봉 형상으로 연장형성된다. 진퇴제한부지지축(560)은 스크류축(810)과 평행하게 설치된다. 진퇴제한부지지축(560)은 연장방향을 따라 일단부가 제1 고정부(510)에 고정되고 타단부가 제2 고정부(520)에 고정된다.The advancing and retreating limiting part support shaft 560 is formed to extend in the shape of a round bar extending in the front-rear direction. The advancing limiter support shaft 560 is installed parallel to the screw shaft 810 . One end of the advancing limiter support shaft 560 is fixed to the first fixing part 510 and the other end is fixed to the second fixing part 520 in the extending direction.

진퇴제한부지지축(560)은 진퇴제한부(570)는 소정 두께를 가지며 내측에 메인 하우징(311)이 삽입될 수 있도록 내측에 메인 하우징(311)의 단면과 대응되는 육각형의 관통공이 마련된 환형의 판상으로 형성된다 또한, 진퇴제한부(570)는 제1 및 제2 고정부(510,520)의 각 스크류축 삽입공(511)과 동축을 이루는 위치에 각 스크류축(810)들이 회전가능하게 수용될 수 있는 복수개의 관통공이 관통형성된다. 또한 진퇴제한부지지축(560)과 동축을 이루는 위치에 진퇴제한부지지축(560)이 끼움결합되는 끼움공이 관통형성되어 진퇴제한부지지축(560)의 분할지점(C)에서 지지되도록 고정설치된다. 진퇴제한부지지축(560)은 제1 및 제2 진퇴부(530,540)가 소정의 간격 이하로 더 근접하게 이동되어 상호 부딛치는 것을 방지하는 효과를 발휘한다.The advancing and retreating limiting part support shaft 560 has a predetermined thickness, and the hexagonal through hole corresponding to the cross section of the main housing 311 is provided on the inside so that the main housing 311 can be inserted therein. It is formed in a plate shape. In addition, the advancing and retreating limiting part 570 is a position coaxial with each screw shaft insertion hole 511 of the first and second fixing parts 510 and 520, and each screw shaft 810 is rotatably accommodated. A plurality of through-holes that can be formed are through-holes. In addition, at a position coaxial with the advance and retreat limiter support shaft 560, a fitting hole through which the advance and retreat limiter support shaft 560 is fitted is formed so as to be fixedly installed to be supported at the dividing point C of the advance and retreat limiter support shaft 560. The advance and retreat limiter support shaft 560 exerts an effect of preventing the first and second advance and retreat portions 530 and 540 from colliding with each other by moving closer to each other by a predetermined interval or less.

제1 및 제2 진퇴부(530,540)는 소정 두께를 가지며 내측에 메인하우징(311)이 삽입될 수 있도록 내측에 메인 하우징(311)의 단면과 대응되는 육각형의 관통공이 마련된 환형의 판상으로 형성된다. 제1 진퇴부(530)에는 제1 고정부(510)의 스크류축 삽입공(511)과 동축을 이루는 위치에 각각 후술할 제1 나사결합부(811)가 나사결합 될 수 있도록 내측에 제1 나사결합부(811)와 대응되는 나사선이 마련된 제1 나사결합공(531)이 관통 형성된다.The first and second advance and retreat portions 530 and 540 have a predetermined thickness and are formed in an annular plate shape with a hexagonal through-hole corresponding to the cross-section of the main housing 311 on the inside so that the main housing 311 can be inserted therein. . In the first advance and retreat portion 530 , a first screw coupling portion 811 , which will be described later, is screwed to a position coaxial with the screw shaft insertion hole 511 of the first fixing portion 510 . A first screw coupling hole 531 provided with a screw thread corresponding to the screw coupling portion 811 is formed through.

제2 진퇴부(540)에는 제2 고정부(520)의 스크류축 삽입공(522)과 동축을 이루는 위치에 각각 후술할 제2 나사결합부(812)가 나사결합 될 수 있도록 내측에 제2 나사결합부(812)와 대응되는 나사선이 마련된 제2 나사결합공(541)이 관통 형성된다. In the second advance and retreat portion 540 , a second screw coupling portion 812 , which will be described later, is screwed to the inside at a position coaxial with the screw shaft insertion hole 522 of the second fixing portion 520 . A second screw coupling hole 541 provided with a screw thread corresponding to the screw coupling portion 812 is formed through.

제1 진퇴부(530)는 각 제1 나사결합공(531)의 양측에 제1 나사결합공(531)의 관통방향과 직교하고 각 제1 나사결합공(531)에 대응되는 주행유닛(400)의 제1 구동륜지지축(411)과 평행하게 연장형성된 제1 진퇴부 힌지축(533)이 설치된다. 제2 진퇴부(520)는 각 제2 나사결합공(541)의 양측에 제2 나사결합공(541)의 관통방향과 직교하고 각 제2 나사결합공(541)에 대응되는 주행유닛(400)의 제2 구동륜지지축(412)과 평행하게 연장형성된 제2 진퇴부 힌지축(543)이 설치된다.The first advance and retreat portions 530 are orthogonal to the penetrating direction of the first screwing holes 531 on both sides of each of the first screwing holes 531 and the driving unit 400 corresponding to each of the first screwing holes 531 . ), a first forward and backward hinge shaft 533 extending in parallel to the first driving wheel support shaft 411 is installed. The second advance and retreat portions 520 are orthogonal to the penetrating direction of the second screwing holes 541 on both sides of each second screwing hole 541 and the driving unit 400 corresponding to each of the second screwing holes 541 . ), a second forward and backward hinge shaft 543 extending in parallel with the second driving wheel support shaft 412 is installed.

진퇴구동부(800)는 제1 고정부(510)와 제2 고정부(520)에 회전가능하게 지지되며 일측 단부에 피동기어(819)가 설치되는 복수개의 스크류축(810)들과, 스크류축(810)의 연장방향과 평행한 회전축을 갖는 구동기어(830)와, 구동기어(830) 및 피동기어(819)들을 상호 연결하여 구동력을 전달하기 위한 타이밍벨트(840)와, 제어부(미도시)와, 구동기어(830)를 제어부(미도시)에 의해 제어된 각도만큼 정방향 또는 역방향으로 회전구동 시킬 수 있는 서보모터(850)를 구비한다.The forward/backward driving unit 800 includes a plurality of screw shafts 810 that are rotatably supported by the first fixing part 510 and the second fixing part 520 and having a driven gear 819 installed at one end thereof, and the screw shaft. A driving gear 830 having a rotation axis parallel to the extending direction of the 810, a timing belt 840 for transmitting driving force by interconnecting the driving gear 830 and the driven gear 819, and a control unit (not shown) ) and a servomotor 850 capable of rotating the driving gear 830 in a forward or reverse direction by an angle controlled by a controller (not shown).

스크류축(810)은 소정 길이를 갖는 관상으로 연장 형성된다. 스크류축(810)은 연장방향을 따라 전방 단부가 제1 고정부(510)의 제1 스크류축 삽입공(511)에 삽입되어 회전가능하게 지지된다. 또한 스크류축(810)은 연장방향을 따라 후방 단부가 제2 고정부(520)의 제2 스크류축 삽입공(522)에 삽입되어 회전가능하게 지지된다. The screw shaft 810 is formed to extend in a tubular shape having a predetermined length. The screw shaft 810 is rotatably supported by having a front end inserted into the first screw shaft insertion hole 511 of the first fixing part 510 in the extending direction. In addition, the rear end of the screw shaft 810 is inserted into the second screw shaft insertion hole 522 of the second fixing part 520 to be rotatably supported along the extending direction.

스크류축(810)은 분할지점(C)를 기준으로 제1 고정부(510)로 연장된 제1 부분(L1)에는 제1 진퇴부(530)의 제1 나사결합공(531)을 통해 제1 진퇴부(530)와 나사결합되는 제1 나사결합부(811)가 마련된다. 이때 제1 나사결합부(811)는 제1 나선방향으로 나사선이 형성된 것이다.The screw shaft 810 has a first part L1 extending to the first fixing part 510 with respect to the dividing point C through the first screw coupling hole 531 of the first forward and backward part 530 . A first screw coupling portion 811 screwed with the forward and backward portion 530 is provided. At this time, the first screw coupling portion 811 is formed with a screw line in the first spiral direction.

또한, 스크류축(810)은 분할지점(C)을 기준으로 제2 고정부(520)로 연장된 제2 부분(L2)에는 제2 진퇴부(540)의 제2 나사결합공(541)을 통해 제2 진퇴부(540)와 나사결합되는 제2 나사결합부(812)가 마련된다. 이때 제2 나사결합부(812)는 제1 나선방향과 반대의 제2 나선방향으로 나사선이 형성된 것이다.In addition, the screw shaft 810 has a second screw coupling hole 541 of the second advance and retreat portion 540 in the second portion L2 extending to the second fixing portion 520 based on the dividing point C. A second screw coupling portion 812 that is screwed to the second advance and retreat portion 540 is provided. At this time, the second screw coupling portion 812 is a screw thread formed in a second spiral direction opposite to the first spiral direction.

본 실시예에서 피동기어(819)는 각각의 스크류축(810)의 후방 단부에 고정 설치된다. 각 피동기어(819)들은 상호 동일 규격의 치형 및 동일한 잇수를 갖는 기어이다.In this embodiment, the driven gear 819 is fixedly installed at the rear end of each screw shaft 810 . Each driven gear 819 is a gear having the same standard teeth shape and the same number of teeth.

구동기어(830)는 피동기어(819)와 평행한 축선을 갖도록 설치된다. 본 실시예에서 구동기어(830)는 피동기어(819)와 동일한 규격의 치형을 가지며 동일한 잇수로 구성되나, 구동기어(830)의 회전각도에 따른 스크류축(810)의 회전각도를 달리 하도록 피동기어(819)와 다른 치형과 다른 잇수로 구성되더라도 무방하다. 또한 구동기어(830)는 전후방향에 대해 피동기어(819)와 동일한 위치에 설치된다.The driving gear 830 is installed to have an axis parallel to the driven gear 819 . In this embodiment, the driving gear 830 has the same standard teeth as the driven gear 819 and is configured with the same number of teeth, but the driven gear 830 has a different rotation angle of the screw shaft 810 according to the rotation angle of the driving gear 830 . The gear 819 may be configured with a different tooth shape and a different number of teeth. In addition, the driving gear 830 is installed at the same position as the driven gear 819 in the front-rear direction.

타이밍벨트(840)는 단면이 폐곡선을 이루어 무한궤도를 형성하는 벨트이다. 타이밍벨트(840)는 구동기어(830) 및 피동기어(819)의 치폭에 대응되는 폭으로 형성된다. 타이밍벨트(840)는 내측의 제1 기어면(841)과 외측의 제2 기어면(842)을 갖는다. 타이밍벨트(840)의 제1 기어면(841)에는 피동기어(819)와 맞물리도록 피동기어(819)의 치형과 대응되는 기어들이 돌출 형성된다. 타이밍벨트(840)의 제2 기어면(842)에는 구동기어(830)와 맞물리도록 구동기어(830)의 치형과 대응되는 기어들이 돌출 형성된다.The timing belt 840 is a belt having a closed curve in cross section to form an endless track. The timing belt 840 is formed to have a width corresponding to the tooth widths of the driving gear 830 and the driven gear 819 . The timing belt 840 has an inner first gear surface 841 and an outer second gear surface 842 . Gears corresponding to the teeth of the driven gear 819 are formed to protrude from the first gear surface 841 of the timing belt 840 to engage the driven gear 819 . Gears corresponding to the teeth of the driving gear 830 are formed to protrude from the second gear surface 842 of the timing belt 840 to engage the driving gear 830 .

타이밍벨트(840)는 도 2에 도시된 바와 같이 제1 기어면(841)에 피동기어(19)가 맞물리고 제2 기어면(842)에 구동기어(830)이 맞물리도록 결합됨으로써 구동기어(830)로부터 피동기어(819)로 구동력을 전전달할 수 있다.As shown in FIG. 2, the timing belt 840 is a driven gear 19 engaged with the first gear surface 841 and a driving gear 830 engaged with the second gear surface 842, so that the driving gear ( The driving force may be entirely transmitted from the 830 to the driven gear 819 .

서보모터(850)는 메인하우징(311)의 수용공간에 구동기어(830)와 동축을 이루는 위치에 설치된다. 서보모터(850)는 구동기어(830)와 축 결합되어 제어부(미도시)에 의해 제어되는 각도만큼 구동기어(830)를 정방향 또는 역방향으로 회전구동 시킬 수 있다.The servo motor 850 is installed in the receiving space of the main housing 311 at a position coaxial with the driving gear 830 . The servomotor 850 may be shaft-coupled to the driving gear 830 to rotate the driving gear 830 in a forward or reverse direction by an angle controlled by a controller (not shown).

제어부(미도시)는 외부단말기와 통신되어 작업자가 외부단말기를 통해 송신하는 제어신호 수신하고, 이러한 제어신호에 따라 서보모터(850)를 구동시키도록 구성될 수 있다. 또한 제어부(미도시)는 서보모터(850)에 전력을 공급하는 배터리를 포함하거나 외부전원과 연결되는 전원단자를 포함할 수도 있다.The control unit (not shown) may be configured to communicate with an external terminal, receive a control signal transmitted by an operator through the external terminal, and drive the servomotor 850 according to the control signal. In addition, the controller (not shown) may include a battery for supplying power to the servomotor 850 or a power terminal connected to an external power source.

현가부(600)는 제1 고정부(510) 및 제1 진퇴부(530)에 대해 주행유닛(400)의 전방 단부를 방사방향으로 지지하는 제1 현가링크(710)와, 제2 고정부(520) 및 제2 진퇴부(540)에 대해 주행유닛(400)의 후방 단부를 방사방향으로 지지하는 제2 현가링크(750)와 제1 및 제2 비틀림방지봉(730,770)을 구비한다.The suspension portion 600 includes a first suspension link 710 for radially supporting the front end of the traveling unit 400 with respect to the first fixing portion 510 and the first advancing and retreating portion 530 , and a second fixing portion A second suspension link 750 and first and second torsion prevention rods 730 and 770 for supporting the rear end of the traveling unit 400 in a radial direction with respect to the 520 and the second forward and backward portions 540 are provided.

본 실시예에서 제1 및 제2 현가링크(710,750)는 각 하나의 주행유닛(400)에 한쌍이 설치된다. In this embodiment, a pair of the first and second suspension links 710 and 750 are installed in each one driving unit 400 .

제1 현가링크(710)는 일단이 주행유닛(400)에 힌지결합되며 구동본체를 향해 연장된 복수개의 제1 메인아암(711)과, 제1 메인아암(711)의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 제1 진퇴부(530)에 힌지결합되는 제1 가지아암(715)과, 제1 메인아암(711)이 제1 가지아암(715)에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제1 스프링(719)과, 제1 메인아암(711)의 일단과 종단의 사이에서 일단이 제1 메인아암(711)에 대해 회전각도가 조정될 수 있게 힌지결합되는 제1 사이드아암(721)과, 제1 사이드아암(721)의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 제1 고정부(510)에 힌지결합되는 제2 가지아암(725)과, 제1 사이드아암(721)이 제2 가지아암(725)에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제2 스프링(729)을 포함한다.The first suspension link 710 has one end hinge-coupled to the driving unit 400 and is coupled to a plurality of first main arms 711 extending toward the driving body, and to the ends of the first main arms 711 so as to move forward and backward. and a first branch arm 715 hinged to the first forward and backward portion 530 and a first spring 719 that exerts an elastic force in a direction in which the first main arm 711 moves away from the first branch arm 715 . ), a first side arm 721 hinged between one end and a terminal end of the first main arm 711 so that the rotation angle can be adjusted with respect to the first main arm 711, and the first side arm The direction in which the second branch arm 725 is coupled to the end of the 721 so as to move forward and backward and is hinged to the first fixing part 510 and the first side arm 721 moves away from the second branch arm 725 . and a second spring 729 to exert an elastic force.

제1 메인아암(711)은 사각 단면을 가지며 소정 길이로 연장 형성된다. 제1 메인아암(711)은 일단이 제1 구동륜지지축(411)에 힌지결합된다. 제1 메인아암(711)는 종단으로부터 연장방향을 따라 제1 메인아암 슬라이드구(712)가 인입 형성된다. 제1 메인아암(711)은 연장방향과 직교하는 양 측방으로부터 제1 메인아암슬라이드구(712)와 연통되도록 한쌍의 제1 메인아암가이드공(713)이 관통 형성된다. 제1 메인아암가이드공(713)는 제1 메인아암슬라이드구(712)의 직경보다 더 작은 너비를 가지며 제1 메인아암(711)의 연장방향을 따라 소정 길이를 갖는 장공 형상으로 형성된다. 제1 메인아암(711)의 일단과 타단 사이의 위치에는 후술할 제1 사이드암(721)이 힌지결합 될 수 있도록 제1 링크결합축(714)이 설치된다. 제1 링크결합축(714)은 제1 구동륜지지축(411)과 평행한 방향으로 소정길이를 갖도록 연장 형성된 것이다.The first main arm 711 has a rectangular cross section and is formed to extend to a predetermined length. One end of the first main arm 711 is hinged to the first driving wheel support shaft 411 . In the first main arm 711 , the first main arm slide hole 712 is drawn in along the extending direction from the end thereof. A pair of first main arm guide holes 713 are formed through the first main arm 711 so as to communicate with the first main arm slide hole 712 from both sides perpendicular to the extending direction. The first main arm guide hole 713 has a width smaller than the diameter of the first main arm slide hole 712 and is formed in a long hole shape having a predetermined length along the extending direction of the first main arm 711 . A first link coupling shaft 714 is installed at a position between one end and the other end of the first main arm 711 so that a first side arm 721 to be described later can be hinged. The first link coupling shaft 714 is formed to extend to have a predetermined length in a direction parallel to the first driving wheel support shaft 411 .

제1 가지아암(715)은 사각단면을 가지며 소정길이로 연장 형성된다. 제1 가지아암(715)는 일단이 제1 진퇴부힌지축(533)에 힌지결합된다. 제1 가지아암(715)은 타단에 연장방향을 따라 제1 메인아암슬라이드구(713)의 직경과 대응하는 직경을 갖도록 제1 가지아암 슬라이드로드(716)가 연장형성된다. 제1 가지아암 슬라이드로드(716)는 제1 메인아암슬라이드구(713)에 삽입됨으로써 제1 가지아암(715)이 진퇴 가능하게 결합된다. 제1 가지아암 슬라이드로드(716)는 연장방향을 따라 종단부에 연장방향과 직교하되 제1 메인아암가이드공(713)에 삽입 결합되도록 한쌍의 제1 가지아암 가이드돌기(717)가 돌출 형성된다. 제1 가지아암 가이드돌기(717)은 제1 가지아암(715)이 제1 메인아암(711)의 종단부로부터 빠지는 것을 방지하는 기능을 수행한다.The first branch arm 715 has a rectangular cross section and is formed to extend to a predetermined length. One end of the first branch arm 715 is hinged to the first forward and backward hinge shaft 533 . The first branch arm slide rod 716 is extended at the other end of the first branch arm 715 to have a diameter corresponding to the diameter of the first main arm slide hole 713 in the extending direction. The first branch arm slide rod 716 is inserted into the first main arm slide hole 713 so that the first branch arm 715 is coupled so as to move forward and backward. The first branch arm slide rod 716 has a pair of first branch arm guide protrusions 717 protruding so as to be inserted and coupled to the first main arm guide hole 713 while being orthogonal to the extending direction at the end of the first branched arm slide rod 716 in the extending direction. . The first branch arm guide protrusion 717 functions to prevent the first branch arm 715 from being pulled out from the distal end of the first main arm 711 .

제1 스프링(719)은 제1 메인아암(711)과 제1 가지아암(715)의 사이에 설치된다. 제1 스프링(719)은 제1 가지아암(715)과 제1 메인아암(711)이 상호 가까워지도록 이동됨에 따라 압축되어 제1 가지아암(715)과 제1 메인아암(711)을 상호 밀어내어 멀어지도록 탄성력을 발휘하는 코일 스프링이 적용된다.The first spring 719 is installed between the first main arm 711 and the first branch arm 715 . The first spring 719 is compressed as the first branch arm 715 and the first main arm 711 move closer to each other to push the first branch arm 715 and the first main arm 711 to each other. A coil spring that exerts an elastic force to move away is applied.

제1 사이드아암(721)은 사각 단면을 가지며 소정길이로 연장되되 제1 메인아암(711)보다 짧은 길이를 갖도록 형성된다. 제1 사이드아암(721)은 일단이 제1 링크결합축(714)에 힌지결합된다. 제1 사이드아암(721)은 종단으로부터 연장방향을 따라 제1 사이드아암슬라이드구(722)가 인입 형성된다. 제1 사이드아암(721)은 연장방향과 직교하는 양 측방으로부터 제1 사이드아암슬라이드구(722)와 연통되도록 한상의 제1 사이드아암가이드공(723)이 관통 형성된다. 제1 사이드아암가이드공(723)은 제1 사이드아암슬라이드구(722)의 직경보다 더 작은 너비를 가지며 제1 사이드아암(721)의 연장방향을 다라 소정 길이를 갖는 장공 형상으로 형성된다.The first side arm 721 has a rectangular cross-section and extends to a predetermined length, but is formed to have a shorter length than the first main arm 711 . One end of the first side arm 721 is hinged to the first link coupling shaft 714 . In the first side arm 721 , the first side arm slide hole 722 is drawn in along the extending direction from the end thereof. The first side arm 721 has a first side arm guide hole 723 formed therethrough so as to communicate with the first side arm slide hole 722 from both sides orthogonal to the extending direction. The first side arm guide hole 723 has a width smaller than the diameter of the first side arm slide hole 722 and is formed in a long hole shape having a predetermined length along the extension direction of the first side arm 721 .

제2 가지아암(725)은 사각단면을 가지며 소정길이로 연장 형성된다. 제2 가지아암(725)은 일단이 제1 고정부힌지축(513)에 힌지결합된다. 제2 가지아암(725)은 타단에 연장방향을 따라 제1 사이드암슬라이드구(723)의 직경과 대응하는 직경을 갖도록 제2 가지아암 슬라이드로드(726)가 연장형성된다. 제2 가지아암 슬라이드로드(726)는 제1 사이드아암슬라이드구(723)에 삽입됨으로써 제2 가지아암(725)이 진퇴 가능하게 결합된다. 제2 가지아암 슬라이드로드(726)는 연장방향을 따라 종단부에 연장방향과 직교하되 제1 사이드아암가이드공(723)에 삽입 결합되도록 한쌍의 제2 가지아암 가이드돌기(727)가 돌출 형성된다. 제2 가지아암 가이드돌기(727)은 제2 가지아암(725)이 제1 사이드아암(721)의 종단부로부터 빠지는 것을 방지하는 기능을 수행한다.The second branch arm 725 has a rectangular cross section and is formed to extend to a predetermined length. One end of the second branch arm 725 is hinged to the first fixing part hinge shaft 513 . A second branch arm slide rod 726 is extended at the other end of the second branch arm 725 to have a diameter corresponding to the diameter of the first side arm slide hole 723 in the extending direction. The second branch arm slide rod 726 is inserted into the first side arm slide hole 723 so that the second branch arm 725 is coupled so as to move forward and retreat. The second branch arm slide rod 726 has a pair of second branch arm guide protrusions 727 protruding so as to be inserted and coupled to the first side arm guide hole 723 at a longitudinal end thereof perpendicular to the extension direction. . The second branch arm guide protrusion 727 functions to prevent the second branch arm 725 from being pulled out from the distal end of the first side arm 721 .

제2 스프링(729)은 제1 사이드아암(721)과 제2 가지아암(725)의 사이에 설치된다. 제2 스프링(729)는 제2 가지아암(725)과 제1 사이드아암(721)이 상호 가까워지도록 이동됨에 따라 압축되어 제2 가지아암(725)과 제1 사이드아암(721)을 상호 밀어내어 멀어지도록 탄성력을 발휘하는 코일 스프링이 적용된다.The second spring 729 is installed between the first side arm 721 and the second branch arm 725 . The second spring 729 is compressed as the second branch arm 725 and the first side arm 721 move closer to each other to push the second branch arm 725 and the first side arm 721 to each other. A coil spring that exerts an elastic force to move away is applied.

본 실시예에서 제1 현가링크(710)은 하나의 주행유닛(400) 당 한 쌍이 설치되는데 이때 도 2에 도시된 바와 같이 상호 대칭하는 제1 메인아암(711)의 사이에는 양단이 제1 메인아암(711)의 상호 대향하는 일측부에 지지되게 설치되어 제1 메인아암(711)이 주행유닛(400)이 좌우로 비틀어지는 것을 방지하는 제1 비틀림방지봉(730)이 설치된다.In this embodiment, a pair of first suspension links 710 are installed per one driving unit 400, and at this time, as shown in FIG. A first torsion prevention rod 730 is installed to be supported on one side of the arms 711 opposite to each other to prevent the first main arm 711 from twisting the traveling unit 400 from side to side.

제2 현가링크(750)는 일단이 주행유닛(400)에 힌지결합되며 구동본체(310)를 향해 연장된 복수개의 제2 메인아암(751)과, 제2 메인아암(751)의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 제2 진퇴부(540)에 힌지결합되는 제3 가지아암(755)과, 제2 메인아암(751)이 제3 가지아암(755)에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제3 스프링(759)과, 제2 메인아암(751)의 일단과 종단의 사이에서 일단이 제2 메인아암(751)에 대해 회전각도가 조정될 수 있게 힌지결합되는 제2 사이드아암(761)과, 제2 사이드아암(761)의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 제2 고정부(520)에 힌지결합되는 제4 가지아암(765)과, 제2 사이드아암(761)이 제4 가지아암(765)에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제4 스프링(769)을 포함한다.The second suspension link 750 has a plurality of second main arms 751 having one end hinged to the driving unit 400 and extending toward the driving body 310 , and advances and retreats at the ends of the second main arms 751 . A third branch arm 755 that is operably coupled and hinged to the second advance and retreat portion 540, and the second main arm 751 exerts an elastic force in a direction away from the third branch arm 755. a spring 759 and a second side arm 761 hinged between one end and the end of the second main arm 751 so that the rotation angle can be adjusted with respect to the second main arm 751; A fourth branch arm 765 that is coupled to the end of the second side arm 761 to advance and retreat and is hinged to the second fixing part 520 , and the second side arm 761 are connected to the fourth branch arm 765 . and a fourth spring 769 that exerts an elastic force in a direction away from it.

제2 메인아암(751)은 사각 단면을 가지며 소정 길이로 연장 형성된다. 제2 메인아암(751)은 일단이 제2 구동륜지지축(412)에 힌지결합된다. 제2 메인아암(751)는 종단으로부터 연장방향을 따라 제2 메인아암 슬라이드구(752)가 인입 형성된다. 제2 메인아암(751)은 연장방향과 직교하는 양 측방으로부터 제2 메인아암슬라이드구(752)와 연통되도록 한쌍의 제2 메인아암가이드공(753)이 관통 형성된다. 제2 메인아암가이드공(753)는 제2 메인아암슬라이드구(752)의 직경보다 더 작은 너비를 가지며 제2 메인아암(751)의 연장방향을 따라 소정 길이를 갖는 장공 형상으로 형성된다. 제2 메인아암(751)의 일단과 타단 사이의 위치에는 후술할 제2 사이드암(761)이 힌지결합 될 수 있도록 제2 링크결합축(754)이 설치된다. 제2 링크결합축(754)은 제2 구동륜지지축(412)과 평행한 방향으로 소정길이를 갖도록 연장 형성된 것이다.The second main arm 751 has a rectangular cross section and is formed to extend to a predetermined length. One end of the second main arm 751 is hinged to the second driving wheel support shaft 412 . In the second main arm 751, the second main arm slide hole 752 is drawn in along the extending direction from the end thereof. A pair of second main arm guide holes 753 are formed through the second main arm 751 so as to communicate with the second main arm slide hole 752 from both sides orthogonal to the extending direction. The second main arm guide hole 753 has a width smaller than the diameter of the second main arm slide hole 752 and is formed in a long hole shape having a predetermined length along the extension direction of the second main arm 751 . A second link coupling shaft 754 is installed at a position between one end and the other end of the second main arm 751 so that a second side arm 761 to be described later can be hinged. The second link coupling shaft 754 is formed to extend to have a predetermined length in a direction parallel to the second driving wheel support shaft 412 .

제3 가지아암(755)은 사각단면을 가지며 소정길이로 연장 형성된다. 제3 가지아암(755)는 일단이 제2 진퇴부힌지축(543)에 힌지결합된다. 제3 가지아암(755)은 타단에 연장방향을 따라 제2 메인아암슬라이드구(753)의 직경과 대응하는 직경을 갖도록 제3 가지아암 슬라이드로드(756)가 연장형성된다. 제3 가지아암 슬라이드로드(756)는 제3 메인아암슬라이드구(753)에 삽입됨으로써 제3 가지아암(755)이 진퇴 가능하게 결합된다. 제3 가지아암 슬라이드로드(756)는 연장방향을 따라 종단부에 연장방향과 직교하되 제3 메인아암가이드공(753)에 삽입 결합되도록 한쌍의 제3 가지아암 가이드돌기(757)가 돌출 형성된다. 제3 가지아암 가이드돌기(757)은 제3 가지아암(755)이 제3 메인아암(751)의 종단부로부터 빠지는 것을 방지하는 기능을 수행한다.The third branch arm 755 has a rectangular cross section and is formed to extend to a predetermined length. One end of the third branch arm 755 is hinged to the second forward and backward hinge shaft 543 . A third branch arm slide rod 756 is formed to extend at the other end of the third branch arm 755 to have a diameter corresponding to the diameter of the second main arm slide hole 753 in the extending direction. The third branch arm slide rod 756 is inserted into the third main arm slide hole 753 so that the third branch arm 755 is coupled to move forward and backward. The third branch arm slide rod 756 has a pair of third branch arm guide protrusions 757 protruding so as to be inserted and coupled to the third main arm guide hole 753 at a longitudinal end thereof perpendicular to the extension direction. . The third branch arm guide protrusion 757 functions to prevent the third branch arm 755 from being pulled out from the distal end of the third main arm 751 .

제3 스프링(759)은 제2 메인아암(751)과 제3 가지아암(755)의 사이에 설치된다. 제3 스프링(759)은 제3 가지아암(755)과 제2 메인아암(751)이 상호 가까워지도록 이동됨에 따라 압축되어 제3 가지아암(755)과 제2 메인아암(751)을 상호 밀어내어 멀어지도록 탄성력을 발휘하는 코일 스프링이 적용된다.The third spring 759 is installed between the second main arm 751 and the third branch arm 755 . The third spring 759 is compressed as the third branch arm 755 and the second main arm 751 move closer to each other to push the third branch arm 755 and the second main arm 751 to each other. A coil spring that exerts an elastic force to move away is applied.

제2 사이드아암(761)은 사각 단면을 가지며 소정길이로 연장되되 제2 메인아암(751)보다 짧은 길이를 갖도록 형성된다. 제2 사이드아암(761)은 일단이 제2 링크결합축(754)에 힌지결합된다. 제2 사이드아암(761)은 종단으로부터 연장방향을 따라 제2 사이드아암슬라이드구(762)가 인입 형성된다. 제2 사이드아암(761)은 연장방향과 직교하는 양 측방으로부터 제2 사이드아암슬라이드구(762)와 연통되도록 한쌍의 제2 사이드아암가이드공(763)이 관통 형성된다. 제2 사이드아암가이드공(763)은 제2 사이드아암슬라이드구(762)의 직경보다 더 작은 너비를 가지며 제2 사이드아암(761)의 연장방향을 다라 소정 길이를 갖는 장공 형상으로 형성된다.The second side arm 761 has a rectangular cross section and extends to a predetermined length, but is formed to have a shorter length than the second main arm 751 . One end of the second side arm 761 is hinged to the second link coupling shaft 754 . In the second side arm 761, the second side arm slide hole 762 is drawn in along the extending direction from the terminal end. A pair of second side arm guide holes 763 are formed through the second side arm 761 to communicate with the second side arm slide hole 762 from both sides perpendicular to the extending direction. The second side arm guide hole 763 has a width smaller than the diameter of the second side arm slide hole 762 and is formed in a long hole shape having a predetermined length along the extension direction of the second side arm 761 .

제4 가지아암(765)는 사각단면을 가지며 소정길이로 연장 형성된다. 제4 가지아암(765)는 일단이 제2 고정부힌지축(523)에 힌지결합된다. 제4 가지아암(765)은 타단에 연장방향을 따라 제2 사이드암슬라이드구(763)의 직경과 대응하는 직경을 갖도록 제4 가지아암 슬라이드로드(766)가 연장형성된다. 제4 가지아암 슬라이드로드(766)는 제2 사이드아암슬라이드구(763)에 삽입됨으로써 제4 가지아암(765)이 진퇴 가능하게 결합된다. 제4 가지아암 슬라이드로드(766)는 연장방향을 따라 종단부에 연장방향과 직교하되 제2 사이드아암가이드공(763)에 삽입 결합되도록 한쌍의 제4 가지아암 가이드돌기(767)가 돌출 형성된다. 제4 가지아암 가이드돌기(767)은 제4 가지아암(765)이 제2 사이드아암(761)의 종단부로부터 빠지는 것을 방지하는 기능을 수행한다.The fourth branch arm 765 has a rectangular cross section and is formed to extend to a predetermined length. One end of the fourth branch arm 765 is hinged to the second fixing part hinge shaft 523 . A fourth branch arm slide rod 766 is extended at the other end of the fourth branch arm 765 to have a diameter corresponding to the diameter of the second side arm slide hole 763 in the extending direction. The fourth branch arm slide rod 766 is inserted into the second side arm slide hole 763 so that the fourth branch arm 765 is coupled so as to move forward and retreat. The fourth branch arm slide rod 766 has a pair of fourth branch arm guide protrusions 767 protruding so as to be inserted and coupled to the second side arm guide hole 763 at a longitudinal end thereof perpendicular to the extension direction. . The fourth branch arm guide protrusion 767 functions to prevent the fourth branch arm 765 from being pulled out from the distal end of the second side arm 761 .

제4 스프링(769)은 제2 사이드아암(761)과 제4 가지아암(765)의 사이에 설치된다. 제4 스프링(769)는 제4 가지아암(765)과 제2 사이드아암(761)이 상호 가까워지도록 이동됨에 따라 압축되어 제4 가지아암(765)과 제2 사이드아암(761)을 상호 밀어내어 멀어지도록 탄성력을 발휘하는 코일 스프링이 적용된다.The fourth spring 769 is installed between the second side arm 761 and the fourth branch arm 765 . The fourth spring 769 is compressed as the fourth branch arm 765 and the second side arm 761 move closer to each other to push the fourth branch arm 765 and the second side arm 761 to each other. A coil spring that exerts an elastic force to move away is applied.

본 실시예에서 제2 현가링크(750)는 하나의 주행유닛(400) 당 한 쌍이 설치되는데 이때 도 2에 도시된 바와 같이 상호 대칭하는 제2 메인아암(751)의 사이에는 양단이 각 제2 메인아암(751)의 상호 대향하는 일측부에 지지되게 설치되어 주행유닛(400)이 좌우로 비틀어지는 것을 방지하는 제2 비틀림방지봉(770)이 설치됨이 바람직하다.In this embodiment, a pair of second suspension links 750 are installed per one driving unit 400. At this time, as shown in FIG. 2 , between the second main arms 751 symmetric to each other, both ends are each second It is preferable that the second anti-twisting rod 770 is installed to be supported on one side of the main arm 751 opposite to each other to prevent the traveling unit 400 from being twisted from side to side.

이하, 상술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 점검 장치의 작용효과에 대해 설명한다.Hereinafter, the effect of the in-house inspection device according to an embodiment of the present invention as described above will be described.

본 발명의 일 실시예에 따른 관내 점검 장치는 배관(10)의 내부에 삽입된 상태에서 주행유닛(400)을 가동하여 배관(10)의 연장방향을 따라 전진 또는 후진 하게 된다. 또한 레이저주사유닛(160)이 배관(10)의 내벽에 레이저를 주사한 상태에서 배관(10)의 내벽으로부터 반사되는 레이저의 형상을 카메라(170)가 사진 또는 영상으로 촬영하여 외부의 단말기로 전송함으로써 작업자가 외부에서 배관(10)의 내부를 손쉽게 점검할 수 있는 이점이 있다.The in-pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention operates the traveling unit 400 while being inserted into the pipe 10 to move forward or backward along the extension direction of the pipe 10 . In addition, in a state in which the laser scanning unit 160 scans the inner wall of the pipe 10, the camera 170 takes a photo or image of the laser reflected from the inner wall of the pipe 10 and transmits it to an external terminal. By doing so, there is an advantage that the operator can easily check the inside of the pipe 10 from the outside.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 점검 장치는 배관(10)의 내부에서 도 4와 같이 주행유닛(400)이 지지유닛(500)에 의해 배관(10)의 내벽에 밀착되게 지지되는 상태에서, 도 5와 같이 보다 좁은 관경의 배관(10)에 진입할 때, 진퇴구동부(800)를 작동시켜 제1 및 제2 진퇴부(530,540)을 상호 가까워지게 이동시키면 제1 메인아암(711) 및 제1 사이드아암(721)이 이루는 각도와, 제2 메인아암(751) 및 제2사이드아암(761)이 이루는 각도가 벌어지며 구동본체(310)로부터 주행유닛(400)이 지지되는 거리가 좁아지게 조정됨으로써 보다 좁은 관경의 배관(10)의 내부로 진입하는 것을 가능하게 하는 효과를 발휘한다. 이와 동일하게, 도 5와 같이 좁은 관경의 배관(10) 내에서 도 4와 같이 보다 넓은 관경의 배관(10)으로 진입할 때에는 제1 및 제2 진퇴부(530,540)를 상호 멀어지게 이동시킴으로써 구동본체(310)로부터 주행유닛(400)이 지지되는 거리를 멀어지도록 조정함을 통해 보다 넓은 관경의 배관(10)으로 진입하는 것이 가능하게 되는 효과를 발휘한다.On the other hand, in the in-pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, the driving unit 400 is supported in close contact with the inner wall of the pipe 10 by the support unit 500 as shown in FIG. 4 inside the pipe 10 . In FIG. 5, when entering the pipe 10 of a narrower diameter as shown in FIG. 5, the first and second advance and retreat parts 530 and 540 are moved closer to each other by operating the advance and retreat driving unit 800, the first main arm 711 and the angle formed by the first side arm 721 and the angle formed by the second main arm 751 and the second side arm 761 are widened, and the distance at which the driving unit 400 is supported from the driving body 310 is By adjusting to be narrow, the effect of making it possible to enter into the inside of the pipe 10 of a narrower pipe diameter is exhibited. Similarly, when entering the pipe 10 of a wider pipe diameter as shown in FIG. 4 from within the pipe 10 of a narrow pipe diameter as shown in FIG. By adjusting the distance at which the traveling unit 400 is supported from the main body 310 is increased, it is possible to enter into the pipe 10 having a wider diameter.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 점검장치는 도 6과 같이 배관(10)의 내벽에 협착물 또는 배관(10)의 변형으로 인해 돌출턱(N)이 형성된 부분을 주행유닛(400)이 통과하는 상황에서, 구동본체(310)로부터 주행유닛(400)이 지지되는 거리를 조정하지 않은 상태로 제1 메인아암(711)이 제1 가지아암(715)과 가까워지며 제1 스프링(719)가 압축되고, 제1 사이드아암(721)이 제2 가지아암(725)과 가까워지며 제2 스프링(729)가 압축되며 주행유닛(400)의 전방 단부만이 구동본체(310)에 가까워지는 완충작용이 실시되게 된다. 주행유닛(400)의 전방 단부가 돌출턱(N)이 형성된 부분을 통과함에 따라 제2 현가링크(750) 또한 동일하게 작동함으로써 주행유닛(400)의 캐터필러(440)가 손상되거나 구동본체(310)가 진동하는 것이 방지되는 이점을 갖는다.On the other hand, in the pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 6 , the portion in which the protrusion N is formed due to the deformation of the pipe 10 or the constriction on the inner wall of the pipe 10 is the driving unit 400 . In this passing situation, the first main arm 711 approaches the first branch arm 715 without adjusting the distance at which the driving unit 400 is supported from the driving body 310 and the first spring 719 ) is compressed, the first side arm 721 approaches the second branch arm 725 , the second spring 729 is compressed, and only the front end of the traveling unit 400 approaches the driving body 310 . A buffering action is carried out. As the front end of the driving unit 400 passes through the portion where the protrusion N is formed, the second suspension link 750 also operates in the same manner, so that the caterpillar 440 of the driving unit 400 is damaged or the driving body 310 ) has the advantage that it is prevented from oscillating.

10 : 배관 100 : 점검모듈
200 : 점검본체지지유닛 300 : 구동모듈
400 : 주행유닛 500 : 지지유닛
700 : 현가부 800 : 진퇴구동부10: piping 100: inspection module
200: inspection body support unit 300: drive module
400: driving unit 500: support unit
700: suspension part 800: forward movement part

Claims (4)

배관의 내부에 삽입되어 상기 배관의 내벽에 대한 형상정보를 수집할 수 있도록 된 점검모듈과;
상기 배관의 연장방향을 따라 상기 점검모듈의 전방 또는 후방에서 상기 점검모듈로 주행력을 전달하기 위한 주행력전달부를 통해 상기 점검모듈과 직렬로 연결되게 설치되는 구동본체와, 상기 구동본체에 각각 방사상으로 접속되어 상기 배관의 내벽과 접촉되어 상기 점검모듈이 전후진 될 수 있도록 주행력을 발휘하는 주행유닛들과, 상기 주행유닛들과 상기 구동본체의 사이에 설치되어 상기 구동본체로부터 상기 주행유닛 까지의 연장길이를 상기 배관의 내경변화에 따라 조정할 수 있도록 된 지지유닛을 포함하는 구동모듈;을 구비하고,
상기 지지유닛은 상기 구동본체에 대해 상기 주행유닛들을 상기 배관의 내주면에 밀착하도록 탄성바이어스시켜 상기 배관의 내벽에 대한 상기 주행유닛들의 접지력을 유지시키면서 상기 주행유닛으로부터 전달되는 충격을 완충하는 현가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 점검 장치.an inspection module inserted into the pipe to collect shape information on the inner wall of the pipe;
A driving body installed in series with the inspection module through a driving force transmission unit for transmitting driving force from the front or rear of the inspection module to the inspection module along the extension direction of the pipe, and radially connected to the driving body, respectively driving units that come into contact with the inner wall of the pipe and exert driving force so that the inspection module can be moved forward and backward, installed between the driving units and the driving body, and extending from the driving body to the driving unit a driving module including a support unit capable of adjusting according to a change in the inner diameter of the pipe; and
The support unit elastically biases the driving units to the inner circumferential surface of the pipe with respect to the driving body, thereby maintaining the traction of the driving units against the inner wall of the pipe, and includes a suspension for buffering the shock transmitted from the driving unit. In-house inspection device, characterized in that. 제 1항에 있어서, 상기 지지유닛은
상기 구동본체의 길이방향을 따라 상호 이격되어 상기 구동본체에 고정된 제1 및 제2 고정부와, 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부의 사이를 분할하는 분할지점을 기준으로 상기 분할지점과 상기 제1 고정부 사이에서 슬라이드 이동되게 설치되는 제1 진퇴부와, 상기 분할지점과 상기 제2 고정부 사이에서 슬라이드 이동되게 설치되는 제2 진퇴부와, 상기 제1 및 제2 진퇴부를 상호 가까워지거나 멀어지게 이동시키는 진퇴구동부를 포함하고,
상기 현가부는
일단이 상기 주행유닛에 힌지결합되며 상기 구동본체를 향해 연장된 복수개의 제1 메인아암과, 상기 제1 메인아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제1 진퇴부에 힌지결합되는 제1 가지아암과, 상기 제1 메인아암이 상기 제1 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제1 스프링과, 상기 제1 메인아암의 일단과 종단의 사이에서 일단이 상기 제1 메인아암에 대해 회전각도가 조정될 수 있게 힌지결합되는 제1 사이드아암과, 상기 제1 사이드아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제1 고정부에 힌지결합되는 제2 가지아암과, 상기 제1 사이드아암이 상기 제2 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제2 스프링을 포함하는 제1 현가링크와;
일단이 상기 주행유닛에 힌지결합되며 상기 구동본체를 향해 연장된 복수개의 제2 메인아암과, 상기 제2 메인아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제2 진퇴부에 힌지결합되는 제3 가지아암과, 상기 제2 메인아암이 상기 제3 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제3 스프링과, 상기 제2 메인아암의 일단과 종단의 사이에서 일단이 상기 제2 메인아암에 대해 회전각도가 조정될 수 있게 힌지결합되는 제2 사이드아암과, 상기 제2 사이드아암의 종단에 진퇴가능하게 결합되며 상기 제2 고정부에 힌지결합되는 제4 가지아암과, 상기 제2 사이드아암이 상기 제4 가지아암에 대해 멀어지는 방향으로 탄성력을 발휘하는 제4 스프링을 포함하는 제2 현가링크;를 구비하는 것을 특징으로 하는 관내 점검 장치.According to claim 1, wherein the support unit is
First and second fixing parts spaced apart from each other in the longitudinal direction of the driving body and fixed to the driving body, and the dividing point based on the dividing point dividing between the first fixing part and the second fixing part and a first advancing and retreating part installed to be slidably moved between the first fixed part, a second advancing and retreating part being slidably installed between the dividing point and the second fixed part, and the first and second advancing and retreating parts mutually Including a forward and backward drive that moves closer or farther away,
The suspension part
A plurality of first main arms having one end hinged to the driving unit and extending toward the driving body, and a first branch arm movably coupled to an end of the first main arm and hinged to the first advancing and retreating portion and a first spring that exerts an elastic force in a direction in which the first main arm moves away from the first branch arm, and one end of the first main arm is rotated at a rotation angle with respect to the first main arm between one end and the end of the first main arm. a first side arm hinged so as to be adjustable; a second branch arm movably coupled to the end of the first side arm and hinged to the first fixing part; a first suspension link including a second spring that exerts an elastic force in a direction away from the branch arm;
A plurality of second main arms having one end hinged to the driving unit and extending toward the driving body, and a third branch arm movably coupled to the end of the second main arm and hinged to the second advancing and retreating part and a third spring that exerts an elastic force in a direction in which the second main arm moves away from the third branch arm, and one end of the second main arm is rotated at an angle between one end and the end of the second main arm with respect to the second main arm. a second side arm hinged so as to be adjustable; a fourth branch arm movably coupled to the end of the second side arm and hinged to the second fixing part; and a second suspension link including a fourth spring that exerts an elastic force in a direction away from the branch arm. 제 2항에 있어서, 상기 진퇴구동부는
상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부에 회전가능하게 지지되어 연장되되, 상기 분할지점을 기준으로 상기 1 고정부로 연장된 제1 부분에는 상기 제1 진퇴부와 나사결합되되 제1 나선방향으로 나사선이 형성된 제1 나사결합부가 마련되고, 상기 분할지점을 기준으로 상기 제2 고정부로 연장된 제2 부분에는 상기 제2 진퇴부와 나사결합되되 상기 제1 나선방향과 반대의 제2 나선방향으로 나사선이 형성된 제2 나사결합부가 마련되며, 연장방향의 일측 단부에 피동기어가 설치되어 상기 주행유닛에 대응되게 마련된 복수개의 스크류축들과;
상기 스크류축의 연장방향과 평행한 회전축을 갖는 구동기어와;
상기 구동기어 및 상기 피동기어들을 상호 연결하여 상기 구동기어로부터 상기 피동기어로 구동력을 전달하기 위한 타이밍벨트와;
상기 구동기어를 제어부에 의해 제어된 각도만큼 정방향 또는 역방향으로 회전구동시킬 수 있는 서보모터;를 구비하는 것을 특징으로 하는 관내 점검 장치.The method of claim 2, wherein the forward and backward driving unit
The first fixing part and the second fixing part are rotatably supported and extended, and the first part extending to the first fixing part based on the dividing point is screwed with the first forward and backward parts in a first spiral direction. is provided with a first screwing portion having a screw thread formed therein, and the second portion extending to the second fixing portion based on the dividing point is screwed with the second forward and backward portion, and a second spiral opposite to the first spiral direction a plurality of screw shafts provided with a second screw coupling part having a screw thread in the direction, a driven gear installed at one end of the extension direction to correspond to the traveling unit;
a driving gear having a rotation shaft parallel to the extension direction of the screw shaft;
a timing belt connecting the driving gear and the driven gear to each other to transmit a driving force from the driving gear to the driven gear;
and a servo motor capable of rotating the driving gear in a forward or reverse direction by an angle controlled by a control unit. 제 1항에 있어서, 상기 점검모듈은
상기 구동본체와 상기 주행력전달부를 통해 직렬로 연결되게 설치되는 점검본체와, 상기 점검본체에 설치되어 상기 배관의 내벽에 대한 형상정보를 수집할 수 있는 촬영부와, 상기 점검본체에 각각 방사상으로 설치되고 상기 점검본체의 중심으로부터 방사방향으로 탄성바이어스되어 상기 점검본체를 상기 배관의 중심에 위치하도록 지지하는 복수개의 점검본체지지유닛들을 구비하고,
상기 점검본체지지유닛은
상기 점검본체로부터 방사상으로 연장되되, 내부에 수용공간이 형성된 중공축 형상으로 형성되고, 단부에 상기 수용공간을 폐쇄하되 연장방향을 따라 상기 수용공간보다 더 작은 직경의 관통공이 형성된 이탈방지부를 갖는 점검본체지지실린더와;
일측이 상기 점검본체지지실린더의 종단에서 상기 이탈방지부의 상기 관통공을 통해 진퇴 가능하게 설치되고, 상기 점검본체지지실린더의 상기 수용공간에 수용된 일측 단부로부터 상기 점검본체지지실린더의 내경에 대응되는 외경을 갖도록 연장형성되어 상기 점검본체지지실린더의 연장방향을 따라 가이드되는 받침부가 마련된 점검본체지지로드와;
상기 점검본체지지실린더의 내부에서 상기 점검본체지지로드를 방사방향으로 밀어내는 탄성력을 발휘하는 점검본체지지스프링과;
상기 점검본체지지로드의 종단부에 상기 지지로드의 연장방향과 직교하는 축선 상에서 회전가능하게 설치되는 점검본체지지바퀴;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 점검 장치.
The method of claim 1, wherein the inspection module is
An inspection body installed to be connected in series through the driving body and the driving force transmission unit, a photographing unit installed on the inspection body to collect shape information about the inner wall of the pipe, and radially installed on the inspection body and a plurality of inspection body support units that are elastically biased in a radial direction from the center of the inspection body to support the inspection body to be positioned at the center of the pipe,
The inspection body support unit is
Inspection having a departure prevention part extending radially from the inspection body, formed in a hollow shaft shape with an accommodating space therein, and having a through-hole having a smaller diameter than the accommodating space in the extending direction while closing the accommodating space at the end a main body support cylinder;
One side is installed so as to advance and retreat through the through hole of the separation prevention part at the end of the inspection body support cylinder, and an outer diameter corresponding to the inner diameter of the inspection body support cylinder from one end accommodated in the accommodation space of the inspection body support cylinder an inspection body support rod formed to extend to have a support portion provided with a support portion guided along the extension direction of the inspection body support cylinder;
an inspection body support spring that exerts an elastic force for pushing the inspection body support rod in a radial direction from the inside of the inspection body support cylinder;
and an inspection body support wheel rotatably installed on an axis perpendicular to the extension direction of the support rod at the end of the inspection body support rod.
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