KR20220043610A - 식기 세척기 및 식기 세척기의 식기 인식 방법 - Google Patents

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Abstract

본 명세서는 식기 세척기 및 식기 세척기의 식기 인식 방법에 관한 것이다. 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기는, 외관을 이루고 전방이 개구되는 케이스, 상기 케이스의 개구된 전방을 밀폐시키는 도어, 내부에 세척수가 수용되는 터브, 상기 터브의 하측에서 세척수를 집수하는 섬프, 상기 섬프와 연결되어 회전하며 세척수를 터브 내부로 분사하는 노즐, 상기 섬프 내부에 배치되고 식기가 수납 가능하게 형성되는 랙, 상기 도어의 상부에 구비되고 상기 식기가 수납된 랙을 촬영하는 식기 인식용 카메라, 식기 세척기 및 상기 식기 인식 카메라의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 도어의 개폐 동작에 따라 생성되는 도어 개폐 정보를 획득하고, 상기 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성하고, 상기 생성된 식기 이미지 생성 신호에 기초하여 터브 내부를 촬영하는 식기 인식 카메라로부터 식기 이미지를 획득하고, 상기 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출한다.

Description

식기 세척기 및 식기 세척기의 식기 인식 방법{DISHWASHER AND METHOD FOR RECOGNIZING DISHES THEREOF}
본 명세서는 식기 세척기 및 식기 세척기의 식기 인식 방법에 관한 것이다.
식기 세척기는 세제가 용해된 세척수의 분사를 통해 식사 후 식기에 묻은 음식물 및 기름 때를 제어하여 식기를 세척하는 장치이다. 구체적으로는 터브의 내부에 세척수가 고압으로 분사되고, 분사된 세척수가 식기에 마찰되어 식기 표면에 묻어 있는 음식물 찌꺼기 등의 오물이 세척된다.
식기 세척기는 일반적으로 단일 행정이 아닌 여러 단계의 행정을 거쳐 식기를 세척한다. 첫번째 행정에서는 세제 없이 단순 세척수 분사를 통해 식기에 붙은 음식물이 제거되고, 이후 추가적인 행정을 통해 식기의 세척이 완료된다. 추가적인 행정은 예를 들어, 본 세척, 헹굼, 가열 헹굼 및 건조가 있을 수 있다. 다만, 투입된 식기의 양, 식기의 종류 및 식기가 거치된 위치 등에 따라 식기의 세척되는 정도가 달라 질 수 있다.
도 1은 종래의 도어가 닫힌 상태의 식기 세척기의 사시도이고, 도 2는 종래의 도어가 열린 상태의 식기 세척기의 사시도를 나타낸다. 이하 도 1 및 도 2를 참조하여 식기 세척기 내부 구조를 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 식기 세척기의 외관은 전방이 개구 되는 케이스(1), 케이스의 개구 된 전방을 밀폐시키는 도어(2)로 이루어져 있다. 케이스(1)와 식기 세척기 전방의 도어(2)가 내부 공간을 밀폐시켜 식기를 세척하는 동안 세척수 또는 세제가 외부로 빠져나오지 않도록 한다.
도 2를 참조하면, 도어(2)가 오픈 되면 도어(2)는 케이스(1)와 90도의 각도를 이루며 열릴 수 있다. 식기 세척기의 내부는 세척수가 수용되는 터브(18), 터브의 하측에서 세척수를 집수하는 섬프(16), 섬프와 연결되어 회전하며 세척수를 터브 내부로 분사하는 노즐(14), 터브 내부에 형성되고 상, 하단으로 구분되어 복수의 식기가 수납되는 상랙(11) 및 하랙(12)을 포함하는 구성으로 이루어진다.
한편, 식기 세척기는 거치된 식기의 위치가 어디인지 알 수 있는 경우 식기가 거치된 위치를 집중적으로 세척하여 세척 효율을 높일 수 있다. 다만, 대용량의 식기 세척기의 경우 식기를 거치할 수 있는 공간이 매우 넓다. 따라서 식기가 거치된 위치를 정확히 알 수 있어야 효율적인 세척이 수행될 수 있는데, 밀폐된 터브 내부의 공간 제약으로 인해 식기가 거치된 위치를 쉽게 알 수 없는 문제점이 있다.
또한, 식기 세척기는 식기가 거치된 위치를 정확히 알 수 없으므로 랙에 거치된 식기의 양과 관계없이 랙에 수용될 수 있는 최대의 식기량이 거치되었음을 가정하여 식기 행정을 수행한다. 그러나, 적은 양의 식기가 수납된 경우에도 최대의 식기량이 거치되었음을 전제로한 세척 행정이 진행되어 에너지 및 세척 시간의 낭비가 발생하는 문제점이 있다.
본 명세서의 목적은 식기 이미지 및 힌지 각도를 이용하여 랙에 거치된 식기의 위치 및 식기의 양을 정확히 파악하는 것이다.
또한, 본 명세서의 목적은 상랙 또는 하랙에 거치된 식기의 위치 및 거치량에 따라 세척 방식을 달리하여 세척 시간을 줄이고, 전기 에너지를 절약하는 것이다.
본 명세서의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 명세서의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 명세서의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 명세서의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기는, 외관을 이루고 전방이 개구되는 케이스, 상기 케이스의 개구된 전방을 밀폐시키는 도어, 내부에 세척수가 수용되는 터브, 상기 터브의 하측에서 세척수를 집수하는 섬프, 상기 섬프와 연결되어 회전하며 세척수를 터브 내부로 분사하는 노즐, 상기 섬프 내부에 배치되고 식기가 수납 가능하게 형성되는 랙, 상기 도어의 상부에 구비되고 상기 식기가 수납된 랙을 촬영하는 식기 인식용 카메라, 식기 세척기 및 상기 식기 인식 카메라의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 도어의 개폐 동작에 따라 생성되는 도어 개폐 정보를 획득하고, 상기 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성하고, 상기 생성된 식기 이미지 생성 신호에 기초하여 터브 내부를 촬영하는 식기 인식 카메라로부터 식기 이미지를 획득하고, 상기 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 제어부는 도어와 케이스가 이루는 힌지 각도에 기초하여 상기 식기 이미지 생성 신호를 생성한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 상기 힌지 각도는 상기 도어 와 상기 케이스를 연결하며 내부의 회전을 감지하는 힌지부 또는 상기 식기 인식 카메라의 각도 정보 및 영상 처리 해석 중 적어도 하나에 기초하여 획득된다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 상기 영상 처리 해석은 식기 세척기 자체의 형상을 이용하는 방법, 식기 세척기 내부 구조물의 식별 형상을 이용하는 방법 및 터브 내부에 배치된 식별부를 이용하는 방법 중 적어도 하나를 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 힌지 각도는 하랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제1 식기 이미지를 생성하는 제1 힌지 각도 및 상랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제2 식기 이미지를 생성하는 제2 힌지 각도를 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 제1 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 하랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높고 제2 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높다.또한 본 명세서의 일 실시예에서 제어부는 상기 식기 이미지에 포함된 식별부를 이용하여 상랙 또는 하랙을 판단하고, 상기 상랙 또는 하랙에 거치된 식기의 엣지를 검출하여 식기 정보를 추출한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 제어부는 미리 설정된 각도인 이동 제한 각도에 따라 도어의 이동을 제한한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 도어의 개폐 동작은 제어부에 의해 제어되거나 또는 사용자에 의해 제어된다.
또한 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기의 식기 인식 방법은 도어의 개폐 동작에 따라 생성되는 도어 개폐 정보를 획득하는 단계, 상기 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성하는 단계, 상기 생성된 식기 이미지 생성 신호에 기초하여 터브 내부를 촬영하는 식기 인식 카메라로부터 식기 이미지를 획득하는 단계, 상기 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 단계를 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 상기 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성하는 단계는 상기 도어와 케이스가 이루는 힌지 각도에 기초하여 상기 식기 이미지 생성 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 힌지 각도는 상기 도어 와 상기 케이스를 연결하며 내부의 회전을 감지하는 힌지부, 상기 식기 인식 카메라의 카메라 각도 정보 및 영상 처리 해석 중 적어도 하나에 기초하여 획득된다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 영상 처리 해석은 식기 세척기 자체의 형상을 이용하는 방법, 식기 세척기 내부 구조물의 식별 형상을 이용하는 방법 및 터브 내부에 배치된 식별부를 이용하는 방법 중 적어도 하나를 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 힌지 각도는 하랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제1 식기 이미지를 생성하는 제1 힌지 각도 및 상랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제2 식기 이미지를 생성하는 제2 힌지 각도를 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 제1 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 하랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높고 제2 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 상기 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 단계는 상기 식기 이미지에 포함된 식별부를 이용하여 상랙 또는 하랙을 판단하고, 상기 상랙 또는 하랙에 거치된 식기의 엣지를 검출하여 식기 정보를 추출하는 단계를 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기의 식기 인식 방법은 미리 설정된 각도인 이동 제한 각도에 따라 도어의 이동을 제한하는 단계를 더 포함한다.
또한 본 명세서의 일 실시예에서 도어의 개폐 동작은 제어부에 의해 제어되거나 또는 사용자에 의해 제어된다.
본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기는 식기 이미지 및 힌지 각도를 이용하여 랙에 거치된 식기의 위치 및 식기의 양을 정확히 파악할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기는 상랙 또는 하랙에 거치된 식기의 위치 및 거치량에 따라 세척 방식을 달리하여 세척 시간을 줄이고, 전기 에너지를 절약할 수 있다.
도 1은 종래의 도어가 닫힌 상태의 식기 세척기의 사시도이다.
도 2는 종래의 도어가 열린 상태의 식기 세척기의 사시도이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에서 도어가 열린 상태의 식기 세척기의 사시도이다.
도 4은 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기의 구성도이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에서 식기 인식 카메라가 제1 힌지 각도에서 제1 식기 이미지를 생성하는 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에서 제1 힌지 각도에서 촬영된 제1 식기 이미지이다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에서 식기 인식 카메라가 제2 힌지 각도에서 제2 식기 이미지를 생성하는 것을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 명세서의 일 실시예에서 제2 힌지 각도에서 촬영된 제2 식기 이미지이다.
도 9는 본 명세서의 일 실시예에서 영상 처리 해석을 이용하여 힌지 각도를 산출하는 방법을 나타내기 위한 식기 세척기의 저면도이다.
도 10는 본 명세서의 일 실시예에서 제1 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 명세서의 일 실시예에서 제2 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기의 식기 인식 방법의 순서도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 명세서의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 명세서를 설명함에 있어서 본 명세서와 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에서 도어가 열린 상태의 식기 세척기의 사시도를 나타낸다.
도 3을 참조하면, 도어(2)는 도어(2)가 오픈 되면 도어 하단에 형성된 힌지부(41)를 기준으로 케이스(1)와 90도의 각도를 이루며 열릴 수 있다. 식기 세척기의 내부는 세척수가 수용되는 터브(18), 터브의 하측에서 세척수를 집수하는 섬프(16), 섬프와 연결되어 회전하며 세척수를 터브 내부로 분사하는 노즐(14), 터브 내부에 형성되고 상, 하단으로 구분되어 복수의 식기가 수납되는 상랙(11) 및 하랙(12)을 포함하고, 도어(2)의 내측면에 배치되어 상랙(11) 및 하랙(12)을 촬영하고 식기 이미지를 생성하는 식기 인식 카메라(20)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
도 4은 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기의 구성도이다.
본 명세서의 식기 세척기(3)는 식기 인식 카메라(20), 제어부(30), 구동부(40)를 포함한다.
식기 인식 카메라(20)는 제어부(30)의 이미지 생성 신호에 따라 상랙(11) 또는 하랙(12)의 상부를 촬영하여 식기 이미지를 생성하는 장치이다. 식기 인식 카메라(20)는 도어(2)의 내측면의 일측에 배치된다. 예를 들어, 식기 인식 카메라(20)의 위치는 도어(2)의 내측면 상부일 수 있다. 식기 인식 카메라(20)가 도어(2)의 내측면 상부에 위치할 경우 도어가 완전히 열렸다가 닫히면서 식기 인식 카메라(20)의 높이가 바닥면을 기준으로 점차 상승되므로 하랙 및 상랙이 순차적으로 촬영될 수 있다. 이하 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기의 식기 인식 카메라는 도어 내측면의 상부에 배치되어 있음을 전제로 설명한다.
식기 인식 카메라(20)는 도어에 고정되어 있거나 도어의 각도에 따라 회전하면서 상랙(11) 또는 하랙(12)의 상부를 촬영할 수 있다. 또한, 식기 인식 카메라(20)는 넓은 화각을 갖기 위해 초광각 렌즈(Ultra wide lens)를 포함할 수 있다. 식기 인식 카메라(20)는 초광각 렌즈를 이용하는 경우 렌즈와 랙 사이의 거리가 가깝더라도 하랙 및 상랙을 모두 촬영할 수 있다.
구동부(40)는 힌지부(41)를 포함한다. 힌지부(41)는 도어 내측면 하부에 위치하여 전방이 개구되는 케이스(1)와 케이스를 밀폐시키는 도어(2)를 연결한다. 또한, 힌지부(41)는 힌지 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 힌지부(41)에 힌지 모터가 포함되는 경우 제어부(30)는 힌지 모터의 토크를 제어하며 도어(2)를 개폐할 수 있다. 이에 따라, 도어의 개폐시 도어의 이동 속도가 조절될 수 있다.
제어부(30)는 식기 이미지 생성 신호 발생부(32), 각도 산출부(34), 식별자 인식부(36), 속도 제어부(38), 이미지 처리부(39)를 포함한다.
식기 이미지 생성 신호 발생부(32)는 사용자 또는 제어부의 도어(2)의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성한다. 즉, 도어가 열리고 식기 이미지 생성 신호 발생부(32)가 식기 이미지 생성 신호를 생성하면 식기 이미지 생성 신호가 생성된 시점에 식기 인식 카메라(20)가 랙 상부를 촬영하여 식기 이미지를 생성한다. 보다 구체적으로, 식기 이미지 생성 신호는 도어(2)와 케이스(1)가 만나 이루는 각도인 힌지 각도에 기초하여 발생된다.
각도 산출부(34)는 힌지 각도를 산출한다. 힌지 각도는 도어(2)와 케이스(1)가 이루는 각도에 따라 달라지며, 복수개의 방법을 통해 산출될 수 있다. 예를 들어, 힌지부의 회전 감지, 식기 인식 카메라의 각도 정보, 영상 처리 해석을 이용하여 힌지 각도를 산출할 수 있다. 힌지 각도를 산출하는 방법은 후술하여 상세히 설명하기로 한다.
식별자 인식부(36)는 터브(18)의 내측면에 미리 구비된 식별자를 인식한다. 이후, 식별자 인식부(36)가 인식된 식별자 정보를 각도 산출부(34)로 전송하면, 각도 산출부(34)는 수신된 식별자 정보에 기초하여 힌지 각도를 산출한다.
속도 제어부(38)는 힌지부(41)의 힌지 모터를 통해 도어(2)의 이동 속도를 제어한다. 도어(2)는 사용자에 의해 직접 개폐되거나 제어부(30)에 의해 개폐될 수 있다. 다만, 도어가 사용자에 의해 개폐되는 경우 사용자가 강한 힘으로 도어를 잡아당기면 빠른 속도로 인해 랙 상부를 촬영시 선명한 사진을 획득할 수 없다. 따라서, 속도 제어부(38)는 식기 인식 카메라(20)가 랙 상부를 촬영하기 위해 힌지 각도에 기초하여 도어의 이동 속도를 제어할 수 있다.
힌지 각도는 예를 들어, 하랙(12)에 거치된 식기의 식기 이미지인 제1 식기 이미지를 생성하는 제1 힌지 각도 및 상랙(11)에 거치된 식기의 식기 이미지인 제2 식기 이미지를 생성하는 제2 힌지 각도를 포함할 수 있다. 속도 제어부(38)는 힌지 각도가 제1 힌지 각도를 포함하는 각도 및 제2 힌지 각도를 포함하는 각도 중 적어도 하나를 이동 제한 각도로 설정할 수 있고, 설정된 이동 제한 각도에 도달하면 도어가 천천히 이동되도록 도어의 이동 속도를 제어할 수 있다. 이에 따라, 식기 인식 카메라(20)는 선명한 식기 이미지를 생성할 수 있다.
이미지 처리부(39)는 식기 인식 카메라(20)로부터 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기가 거치된 랙이 상랙인지 또는 하랙인지 여부를 판단하고, 거치된 식기의 식기 정보를 추출한다. 즉, 이미지 처리부(39)는 식기 이미지의 이미지 처리를 통해 식기 이미지에 포함된 식별부를 추출하고 미리 설정된 식별부와 비교함으로써 획득한 식기 이미지가 상랙에 대한 식기 이미지인지 또는 하랙에 대한 식기 이미지인지 여부를 판단한다. 또한, 이미지 처리부(39)는 거치된 식기의 엣지(edge)를 검출하고 엣지의 굴곡점의 개수를 카운팅하여 식기 정보를 추출할 수 있다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에서 식기 인식 카메라가 제1 힌지 각도에서 제1 식기 이미지를 생성하는 것을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 명세서의 일 실시예에서 제1 힌지 각도에서 촬영된 제1 식기 이미지이다. 이하 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.
도어(2)는 케이스(1)와 연결되어 90도의 각도를 형성하며 열릴 수 있다. 도 5를 참조하면, 오픈 된 도어(2)는 도어와 케이스사이의 힌지부를 축으로 하여 도어의 상부가 바닥면으로부터 점차 상승하면서 닫히게 된다. 이때, 식기 인식 카메라로부터 하랙(12)으로의 촬영 방향(51)을 고려하면 도어 내측면의 상부에 위치한 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 하랙(12)의 바닥면으로부터의 높이보다 높아야 식기 인식 카메라(20)가 하랙(12)에 거치된 모든 식기를 포함하여 촬영할 수 있다.
또한, 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 상랙(11)의 바닥면으로부터의 높이보다 높으면 상랙(11)에 의해 식기가 가려져 하랙(12)에 거치된 식기의 일부를 촬영할 수 없다. 따라서, 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙(11)의 바닥면으로부터의 높이보다 낮아야 식기 인식 카메라(20)가 하랙(12)에 거치된 모든 식기를 포함하여 촬영할 수 있다.
종합하면, 제어부(30)는 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 하랙(12)의 바닥면으로부터의 높이보다 높고, 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙(11)의 바닥면으로부터의 높이보다 낮은 각도 사이의 각도 중 어느 한 각도를 제1 힌지 각도(50)로 미리 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1 힌지 각도(50)는 40도일 수 있다.
힌지 각도가 제1 힌지 각도(50)에 도달하면 식기 이미지 생성 신호 발생부(32)는 식기 이미지 생성 신호를 생성하고, 생성된 식기 이미지 생성 신호에 따라 식기 인식 카메라(20)가 하랙(12)의 상부를 촬영하여 도 6과 같은 제1 식기 이미지(52)를 생성한다. 또한, 속도 제어부(38)는 힌지 각도가 제1 힌지 각도에 도달하면 도어(2)의 이동 속도를 제어할 수 있다. 속도 제어부(38)의 속도 제어를 통해 제어부(500)는 식기 인식 카메라(20)로부터 선명한 제1 식기 이미지를 획득할 수 있다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에서 식기 인식 카메라가 제2 힌지 각도에서 제2 식기 이미지를 생성하는 것을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 명세서의 일 실시예에서 제2 힌지 각도에서 촬영된 제2 식기 이미지이다. 이하 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한다.
도 7을 참조하면, 오픈된 도어(2)는 도어와 케이스(1) 사이의 힌지부를 축으로 하여 도어의 상부가 바닥면으로부터 점차 상승하면서 닫히게 된다. 이때, 식기 인식 카메라(20)로부터 상랙(12)으로의 촬영 방향(61)을 고려하면 도어 내측면의 상부에 위치한 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙(12)의 바닥면으로부터의 높이보다 높아야 식기 인식 카메라(20)가 상랙(11)에 거치된 모든 식기를 포함하여 촬영할 수 있다.
또한, 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 터브(18) 상부의 바닥면으로부터의 높이보다 높으면 터브(18)에 의해 식기가 가려져 하랙(12)에 거치된 식기의 일부를 촬영할 수 없다. 따라서, 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 터브(18) 상부의 바닥면으로부터의 높이보다 낮아야 식기 인식 카메라(20)가 상랙(11)에 거치된 모든 식기를 포함하여 촬영할 수 있다.
종합하면, 제어부(500)는 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙(11)의 바닥면으로부터의 높이보다 높고, 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 터브(18) 상부의 바닥면으로부터의 높이보다 낮은 각도 사이의 각도 중 어느 한 각도를 제2 힌지 각도(60)로 미리 설정할 수 있다. 예를 들어, 제2 힌지 각도는 70도일 수 있다.
마찬가지로, 힌지 각도가 제2 힌지 각도에 도달하면 식기 이미지 생성 신호 발생부(32)는 식기 이미지 생성 신호를 생성하고, 생성된 식기 이미지 생성 신호에 따라 식기 인식 카메라(20)가 상랙(11)의 상부를 촬영하여 도 8과 같은 제2 식기 이미지(62)를 생성한다.
또한, 속도 제어부(38)는 힌지 각도가 제2 힌지 각도에 도달하면 도어(2)의 이동 속도를 제어할 수 있다. 속도 제어부(38)의 속도 제어를 통해 제어부(30)는 식기 인식 카메라(20)로부터 선명한 제2 식기 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 각도 산출부(34)는 힌지 각도를 산출하고, 식기 이미지 생성 신호는 힌지 각도에 기초하여 발생된다. 힌지 각도를 산출하는 방법은 복수 개일 수 있다. 예를 들어, 힌지 각도를 산출하는 방법은 힌지부의 회전 감지, 카메라 내부의 기울기 또는 영상 처리 해석을 이용하는 방법일 수 있다.
본 명세서의 일 실시예에서 각도 산출부(34)는 힌지부의 회전 감지를 통해 힌지 각도를 산출할 수 있다. 구체적으로, 힌지부는 내부에 도어의 회전을 감지하는 가변저항(Potentiometer)을 구비할 수 있다. 힌지부 내부의 가변저항은 도어가 열린 정도 즉, 힌지 각도에 따라서 서로 다른 저항값을 갖게 된다. 따라서, 저항값을 이용하여 도어의 회전을 감지하고 힌지 각도를 산출할 수 있다.
본 명세서의 다른 실시예에서 각도 산출부(34)는 식기 인식 카메라 내부의 기울어진 카메라 각도 정보를 이용하여 힌지 각도를 산출할 수 있다. 상세하게는, 식기 인식 카메라 내부에는 가속도 센서가 구비 되있을 수 있다. 가속도 센서는 지구의 중력 가속도를 기준으로 물체가 얼마만큼의 힘을 받고 있는지를 측정할 때 이용되는 센서로서 각도 산출부(34)는 식기 인식 카메라(20) 내부의 가속도 센서를 이용하여 중력가속도를 산출할 수 있다. 또한, 각도 산출부(34)는 산출된 중력가속도를 이용하여 식기 인식 카메라가 기울어진 카메라 각도 정보를 산출하고, 카메라 각도 정보를 통해 힌지 각도를 산출할 수 있다.
예를 들어, 바닥면과 수평방향(즉, 도어가 열린 상태)으로 있던 가속도 센서가 기울어지면서 중력에 반응하여 90도 즉, 수직을 이루었을 때(즉, 도어가 닫힌 상태) 1G가 검출된다. 즉, 중력가속도와 카메라 각도는 sin의 관계로 나타낼 수 있고, 0.5G의 중력가속도가 측정되면 카메라 각도는 30도로 산출될 수 있다. 또한, 산출된 카메라 각도와 힌지 각도는 동일하므로 카메라 각도를 통해 힌지 각도가 30도로 산출될 수 있다.
가속도 센서는 ICP 방식(Intergrated Circuit Piezoelectirc Type), 스트레인 게이지 방식(Strain Gauge Type), 정전용량 방식(MEMES Capacitance; Micro-Electric Mechanical Systems), LVDT 방식, 전위차계 방식일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
본 명세서의 다른 실시예에서 각도 산출부(34)는 영상 처리 해석을 이용하여 힌지 각도를 산출할 수 있다. 영상 처리 해석을 이용하여 힌지 각도를 산출하는 방법에 대해서는 도 9를 참조하여 설명한다.
도 9는 본 명세서의 일 실시예에서 영상 처리 해석을 이용하여 힌지 각도를 산출하는 방법을 나타내기 위한 식기 세척기의 저면도이다.
영상 처리 해석을 이용하여 힌지 각도를 산출하는 방법은 복수개가 있을 수 있다. 예를 들어, 식기 세척기 자체의 형상을 이용하여 산출하는 방법, 식기 세척기 내부 구조물의 특정 형상을 이용하여 산출하는 방법 또는 터브 내부에 배치된 식별자를 이용하여 산출하는 방법이 있을 수 있다.
먼저, 본 명세서의 일 실시예에서 각도 산출부(34)는 식기 세척기 자체의 직선 형상을 이용하여 힌지 각도를 산출할 수 있다. 도면을 참조하면, 식기 세척기의 외곽 둘레의 형상(80)이 점선으로 표시된다. 각도 산출부(34)는 직선 검출 알고리즘을 이용하여 식기 세척기의 케이스(1) 외곽 형태에 따른 직선을 검출할 수 있다. 직선 검출 알고리즘은 이미지에서 직선을 검출하는 허브 변환(Hough Transform)알고리즘일 수 있다.
각도 산출부(34)는 제1 힌지 각도 및 제2 힌지 각도에 해당하는 식기 세척기의 직선 형상을 미리 설정할 수 있다. 열렸던 도어가 닫히면서 도어(2)에 배치된 식기 인식 카메라(20)의 바닥면으로부터의 높이는 상승하고, 식기 인식 카메라(20)의 높이가 변화됨에 따라 식기 세척기와 식기 인식 카메라의 원근 역시 변하므로 식기 세척기의 직선 형상도 변한다. 식기 인식 카메라(20)는 상승하면서 실시간으로 식기 세척기를 촬영하여 식기 영상 데이터를 생성하고, 각도 산출부(34)는 실시간으로 생성된 식기 영상 데이터에 기초하여 실시간으로 직선 형상을 검출한다.
이때, 각도 산출부(34)는 식기 인식 카메라(20)로부터 생성된 식기 영상 데이터에 기초하여 산출된 직선 형상이 제1 힌지 각도에 해당하는 식기 세척기의 직선 형상과 일치하는 경우 현재 힌지 각도를 제1 힌지 각도로 판단하고, 식기 인식 카메라(20)로부터 생성된 식기 영상 데이터에 기초하여 산출된 직선 형상이 제2 힌지 각도에 해당하는 식기 세척기의 직선 형상과 일치하는 경우 현재 힌지 각도를 제2 힌지 각도로 판단할 수 있다.
또한, 본 명세서의 다른 실시예에서 각도 산출부(34)는 식기 세척기 내부 구조물의 식별 형상을 이용하여 힌지 각도를 산출할 수 있다. 도면을 참조하면, 식기 세척기 내부 구조물은 하랙(12), 상랙(11) 및 노즐(미도시)을 포함할 수 있고, 각각의 내부 구조물에 위치한 식별 형상을 이용하여 힌지 각도가 산출될 수 있다. 예를 들어, 식별 형상은 하랙(12)에 위치한 손잡이(81a), 상랙(11)에 위치한 손잡이(81b), 또는 노즐일 수 있고, 터브 내부에 고정적으로 위치하여 식별될 수 있는 형상을 모두 포함한다. 이하에서는 내부 구조물에 위치한 식별 형상이 하랙(12)의 손잡이(81a)임을 전제로 하여 힌지 각도가 산출되는 방법을 설명한다.
각도 산출부(34)는 제1 힌지 각도 및 제2 힌지 각도에 해당하는 하랙(12)의 손잡이(81a)의 위치 및 형상을 미리 설정할 수 있다. 열렸던 도어가 닫히면서 도어(2)에 배치된 식기 인식 카메라(20)의 높이는 상승되고, 식기 인식 카메라(20)의 높이가 변화됨에 따라 식기 세척기 내부 구조물과 식기 인식 카메라의 원근이 달라지므로 하랙 손잡이의 위치 및 형상도 변한다. 식기 인식 카메라(20)는 상승하면서 실시간으로 식기 세척기 내부를 촬영하여 식기 영상 데이터를 생성하고, 각도 산출부(34)는 실시간으로 생성된 식기 영상 데이터에 기초하여 실시간으로 하랙 손잡이(81a)의 형상을 검출한다.
이때, 각도 산출부(34)는 식기 인식 카메라(20)로부터 생성된 식기 영상 데이터에 기초하여 산출된 하랙 손잡이(81a)의 위치 및 형상이 제1 힌지 각도에 해당하는 하랙 손잡이(81a)의 위치 및 형상과 일치하는 경우 현재 힌지 각도를 제1 힌지 각도로 판단하고, 식기 인식 카메라(20)로부터 생성된 식기 영상 데이터에 기초하여 산출된 상랙 손잡이(81b)의 위치 및 형상이 제2 힌지 각도에 해당하는 상랙 손잡이(81b)의 위치 및 형상과 일치하는 경우 현재 힌지 각도를 제2 힌지 각도로 판단할 수 있다.
본 명세서의 다른 실시예에서 각도 산출부(34)는 터브 내부에 배치된 식별자를 이용하여 힌지 각도를 산출할 수 있다. 도면을 참조하면, 식기 세척기의 터브(18)의 일측면에는 각도를 산출하기 위한 식별자(82)가 미리 배치될 수 있다. 식별자(82)는 제어부(30)에 미리 저장된 식별자 이미지와 동일한 것으로 각도 산출을 위해 식별되는 모든 표시를 포함한다. 예를 들어, 식별자는 문자, 그림, 부호 또는 시각적으로 식별 가능한 문양일 수 있다.
식별자 인식부(36)는 식기 인식 카메라(20)로부터 획득한 식기 영상 데이터에 기초하여 터브 내측면에 미리 구비된 식별자를 인식한다. 이후, 식별자 인식부(36)가 인식된 식별자 정보를 각도 산출부(34)로 전송하면, 각도 산출부(34)는 식별자 정보에 기초하여 힌지 각도를 산출할 수 있다.
본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기(3)는 다양한 방법으로 힌지 각도를 산출함으로써 랙에 거치된 식기의 위치 및 식기의 양을 정확히 파악할 수 있다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에서 제1 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 방법을 나타낸 도면이고, 도 11은 본 명세서의 일 실시예에서 제2 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 방법을 나타낸 도면이다. 이하, 도 10 및 도 11을 참조하여 식기 정보를 추출하는 방법을 설명한다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 도 10는 하랙(12)을 촬영한 제1 식기 이미지(52)이고, 도 11은 상랙(11)을 촬영한 제2 식기 이미지(62)이다. 제1 식기 이미지의 하랙(12)은 제1 식별부(56)를 포함하고, 제2 식기 이미지의 상랙(11)은 제2 식별부(66)를 포함한다. 본 명세서의 일 실시예에서 제1 식별부(56)는 하랙의 손잡이 부분일 수 있고, 제2 식별부(66)는 상랙의 손잡이 부분일 수 있다.
제1 식별부(56)와 제2 식별부(66)는 서로 다른 크기의 형상일 수 있고, 이미지 처리부(39)는 제1 식별부(56) 및 제2 식별부(66) 각각의 서로 다른 크기의 형상 정보를 미리 설정할 수 있다.
이후, 이미지 처리부(39)는 식기 인식 카메라(20)로부터 획득한 식기 이미지에 포함된 식별부에 기초하여 식기가 거치된 랙이 상랙인지 하랙인지 여부를 먼저 판단하고, 거치된 식기의 식기 정보를 추출할 수 있다. 제어부(30)는 이미지 처리부(39)를 통해 식기 이미지로부터 상랙과 하랙 중 어느 랙에 거치된 식기 인지를 파악하고, 거치된 식기에 대한 식기 정보를 추출함으로써 해당 랙에 거치된 식기의 양에 맞는 선별적 세척 행정을 수행할 수 있다.
도면을 참조하면, 제1 식별부(56)의 크기가 제2 식별부(66)의 크기보다 크다. 따라서, 이미지 처리부(39)는 식기 이미지로부터 식별부의 형상을 추출하고, 추출된 식별부의 형상의 크기를 미리 설정된 형상 정보와 비교하여 획득한 식기 이미지가 제1 식기 이미지(52)인지 아니면 제2 식기 이미지(62)인지 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 식기 이미지로부터 추출된 식별부의 형상의 크기가 제1 식별부(56)의 크기와 일치하면 이미지 처리부(39)는 하랙(12)을 촬영한 제1 식기 이미지로 판단할 수 있고, 추출된 식별부의 형상의 크기가 제2 식별부(66)의 크기와 일치하면 이미지 추출부(39)는 상랙(11)을 촬영한 제2 식기 이미지로 판단할 수 있다.
한편, 이미지 처리부(39)는 랙에 거치된 식기의 식기 이미지로부터 엣지(edge)를 검출하고 엣지의 굴곡점의 개수를 카운팅하여 식기 정보를 추출할 수 있다. 이미지에서 엣지란 이미지의 밝기가 낮은 값에서 높은 값으로, 또는 이와 반대로 변하는 지점에 존재하는 부분을 의미한다. 즉, 엣지는 이미지안에 있는 객체의 경계(boundary)를 의미하는 것으로서, 모양, 방향성 등의 정보가 담겨있다.
이미지 처리부(39)는 식기 이미지에 포함된 픽셀의 명암값을 산출하고, 명암의 변화(즉, 밝기 변화율)가 큰 지점을 연결하여 식기 이미지에서 식기의 엣지를 검출할 수 있다.
다시 도면을 참조하면, 도 10에는 하랙(12)에 거치된 식기의 제1 엣지 영역(54)이 표시되고, 도 11에는 상랙(11)에 거치된 식기의 제2 엣지 영역(64)이 표시된다. 이미지 처리부(39)는 제1 엣지 영역(54) 또는 제2 엣지 영역(64) 각각으로부터 검출된 엣지의 굴곡점의 개수를 카운팅하여 하랙(12) 또는 상랙(11) 각각에 거치된 식기의 식기 정보를 추출할 수있다.
예를 들어, 도 10의 제1 엣지 영역(54)에서 55a는 엣지가 꺽이는 부분인 굴곡점 중 하나를 나타낸 것이고, 도 11의 제2 엣지 영역(64)에서 65a 또한 굴곡점 중 하나를 나타낸다. 이미지 처리부(39)는 제1 엣지 영역(54)에 포함된 굴곡점의 개수를 카운팅하여 하랙(12)에 거치된 식기의 개수를 카운팅할 수 잇고, 제2 엣지 영역(64)에 포함된 굴곡점의 개수를 카운팅하여 상랙(11)에 거치된 식기의 개수를 카운팅 할 수 있다.
제어부(30)는 이미지 처리부(39)를 통해 상랙과 하랙을 구분하고, 상랙 또는 하랙에 거치된 식기의 양에 따라 서로 다른 세척 행정을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(30)는 식기가 상랙(11)에만 거치되어 있는 경우 하랙(12)에는 세척수를 분사하지 않고 상랙(11)에만 세척수를 분사하여 세척 행정을 수행할 수 있다. 이에 따라 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기(3)는 세척 시간을 줄이고, 전기 에너지를 절약할 수 있다.
도 12는 본 명세서의 일 실시예에 따른 식기 세척기의 식기 인식 방법의 순서도이다.
식기 세척기(3)는 도어의 개폐 동작에 따라 도어(2)에 배치된 센서에 의해 생성된 도어 개폐 정보를 획득한다(S100). 즉, 제어부(30)는 도어가 열리면 도어에 배치된 센서로부터 도어 개폐 정보 중 도어 열림 정보를 획득하고, 도어가 닫히면 도어 개폐 정보 중 도어 닫힘 정보를 획득한다. 도어의 개폐 동작은 제어부에 의해 제어되거나 또는 사용자에 의해 직접 제어될 수 있다.
제어부(30)는 도어 열림 정보를 획득하면 식기 인식 카메라(20)에 전원을 인가하고, 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성한다(S110). 구체적으로, 식기 이미지 생성 신호는 도어와 케이스가 이루는 힌지 각도에 기초하여 생성되며, 힌지 각도는 도어와 케이스를 연결하며 내부의 회전을 감지하는 힌지부, 식기 인식 카메라(20)의 카메라 각도 정보 또는 영상 처리 해석에 기초하여 획득될 수 있다.
이후, 제어부(30)는 생성된 식기 이미지 생성 신호에 기초하여 터브 내부를 촬영하는 식기 인식 카메라로부터 식기 이미지를 획득한다(S120). 구체적으로, 식기 이미지 생성 신호는 제1 힌지 각도 및 제2 힌지 각도에 기초하여 생성된다. 따라서, 식기 인식 카메라(20)는 힌지 각도가 제1 힌지 각도에 해당하면 하랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제1 식기 이미지를 생성하고, 힌지 각도가 제2 힌지 각도에 해당하면 하랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제2 식기 이미지를 생성한다.
제어부(30)는 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출한다(S130). 구체적으로, 식기 이미지에 포함된 식별부를 이용하여 하랙(12) 또는 상랙(11)을 판단하고, 하랙 또는 상랙에 거치된 식기의 엣지의 굴곡점 개수를 검출하여 식기 정보를 추출한다.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.

Claims (18)

  1. 외관을 이루고 전방이 개구되는 케이스;
    상기 케이스의 개구된 전방을 밀폐시키는 도어;
    내부에 세척수가 수용되는 터브;
    상기 터브의 하측에서 세척수를 집수하는 섬프;
    상기 섬프와 연결되어 회전하며 세척수를 터브 내부로 분사하는 노즐;
    상기 섬프 내부에 배치되고 식기가 수납 가능하게 형성되는 랙;
    상기 도어의 상부에 구비되고 상기 식기가 수납된 랙을 촬영하는 식기 인식용 카메라;
    식기 세척기 및 상기 식기 인식 카메라의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는
    도어의 개폐 동작에 따라 생성되는 도어 개폐 정보를 획득하고, 상기 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성하고, 상기 생성된 식기 이미지 생성 신호에 기초하여 터브 내부를 촬영하는 식기 인식 카메라로부터 식기 이미지를 획득하고, 상기 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는
    식기 세척기.
  2. 제1항에 있어서,
    제어부는,
    상기 도어와 케이스가 이루는 힌지 각도에 기초하여 상기 식기 이미지 생성 신호를 생성하는
    식기 세척기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 힌지 각도는
    상기 도어 와 상기 케이스를 연결하며 내부의 회전을 감지하는 힌지부 또는 상기 식기 인식 카메라의 각도 정보 및 영상 처리 해석 중 적어도 하나에 기초하여 획득되는
    식기 세척기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 영상 처리 해석은
    식기 세척기 자체의 형상을 이용하는 방법, 식기 세척기 내부 구조물의 식별 형상을 이용하는 방법 및 터브 내부에 배치된 식별부를 이용하는 방법 중 적어도 하나를 포함하는
    식기 세척기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 힌지 각도는
    하랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제1 식기 이미지를 생성하는 제1 힌지 각도 및 상랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제2 식기 이미지를 생성하는 제2 힌지 각도를 포함하는
    식기 세척기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 하랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높고
    상기 제2 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높은
    식기 세척기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 식기 이미지에 포함된 식별부를 이용하여 상랙 또는 하랙을 판단하고, 상기 상랙 또는 하랙에 거치된 식기의 엣지를 검출하여 식기 정보를 추출하는
    식기 세척기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    미리 설정된 각도인 이동 제한 각도에 따라 도어의 이동을 제한하는
    식기 세척기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 도어의 개폐 동작은
    제어부에 의해 제어되거나 또는 사용자에 의해 제어되는
    식기 세척기.
  10. 도어의 개폐 동작에 따라 생성되는 도어 개폐 정보를 획득하는 단계;
    상기 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성하는 단계;
    상기 생성된 식기 이미지 생성 신호에 기초하여 터브 내부를 촬영하는 식기 인식 카메라로부터 식기 이미지를 획득하는 단계;
    상기 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 단계를 포함하는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 도어의 개폐 동작에 따라 식기 이미지 생성 신호를 생성하는 단계는
    상기 도어와 케이스가 이루는 힌지 각도에 기초하여 상기 식기 이미지 생성 신호를 생성하는 단계를 포함하는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 힌지 각도는
    상기 도어 와 상기 케이스를 연결하며 내부의 회전을 감지하는 힌지부, 상기 식기 인식 카메라의 카메라 각도 정보 및 영상 처리 해석 중 적어도 하나에 기초하여 획득되는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  13. 제12항에 있어서
    상기 영상 처리 해석은
    식기 세척기 자체의 형상을 이용하는 방법, 식기 세척기 내부 구조물의 식별 형상을 이용하는 방법 및 터브 내부에 배치된 식별부를 이용하는 방법 중 적어도 하나를 포함하는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 힌지 각도는
    하랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제1 식기 이미지를 생성하는 제1 힌지 각도 및 상랙에 거치된 식기의 식기 이미지인 제2 식기 이미지를 생성하는 제2 힌지 각도를 포함하는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 하랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높고
    상기 제2 힌지 각도는 식기 인식 카메라의 바닥면으로부터의 높이가 적어도 상랙의 바닥면으로부터의 높이보다 높은
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 획득한 식기 이미지에 기초하여 식기 정보를 추출하는 단계는
    상기 식기 이미지에 포함된 식별부를 이용하여 상랙 또는 하랙을 판단하고, 상기 상랙 또는 하랙에 거치된 식기의 엣지를 검출하여 식기 정보를 추출하는 단계를 포함하는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  17. 제10항에 있어서,
    미리 설정된 각도인 이동 제한 각도에 따라 도어의 이동을 제한하는 단계를 더 포함하는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 도어의 개폐 동작은
    제어부에 의해 제어되거나 또는 사용자에 의해 제어되는
    식기 세척기의 식기 인식 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114968016A (zh) * 2022-05-30 2022-08-30 珠海格力电器股份有限公司 餐具摆放的指引方法、装置、存储介质及移动终端

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